JPH03170286A - 産業用ロボットの情報入力装置 - Google Patents
産業用ロボットの情報入力装置Info
- Publication number
- JPH03170286A JPH03170286A JP1308348A JP30834889A JPH03170286A JP H03170286 A JPH03170286 A JP H03170286A JP 1308348 A JP1308348 A JP 1308348A JP 30834889 A JP30834889 A JP 30834889A JP H03170286 A JPH03170286 A JP H03170286A
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- rotation
- rotary knob
- control unit
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Links
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- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 11
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
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- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Input From Keyboards Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業1二の利用分野
本発明は、ディーナンクブレイハック方式の産業用ロホ
ッ1・の移動速度、シー)1ンス命令等の産業用L′J
ポットの制御にかかる各種パラメータの入力や変史(こ
おける数埴、文字、命令の入力及び変更を行う産業川口
ポットの情報入力装置に関する。
ッ1・の移動速度、シー)1ンス命令等の産業用L′J
ポットの制御にかかる各種パラメータの入力や変史(こ
おける数埴、文字、命令の入力及び変更を行う産業川口
ポットの情報入力装置に関する。
従来の技術
従来の産業用ロボットの情報入力としては、例えば、数
イ10゜を入力ずるためのスイッチを押すことによる直
接入力方式や、パラメータの値の増減に幻応したスイッ
チな必歩回数押す方式や、或は、スイッチを押し続ける
ことζこより、必要とされる値を設定して値の入力或は
変更を行う方式が知られている。
イ10゜を入力ずるためのスイッチを押すことによる直
接入力方式や、パラメータの値の増減に幻応したスイッ
チな必歩回数押す方式や、或は、スイッチを押し続ける
ことζこより、必要とされる値を設定して値の入力或は
変更を行う方式が知られている。
発明が解決しようとする課題
ところでパラメータの値の増減をスイッチによって行う
場合、スイ・ソチを押した同数に比例した数がバラヌー
タのネn其月1直にカロえられる。
場合、スイ・ソチを押した同数に比例した数がバラヌー
タのネn其月1直にカロえられる。
しかし、この方法では産業川口ボッ1・を実際に動作さ
せながら値を修正しようとする場合、何度もスイッチを
押さなければならず時間がかかるため、條止作業が終r
ずる前に修正を必要とされる産業用ロボットの動作範囲
の動作が終Y 17でしまうという課mがある。
せながら値を修正しようとする場合、何度もスイッチを
押さなければならず時間がかかるため、條止作業が終r
ずる前に修正を必要とされる産業用ロボットの動作範囲
の動作が終Y 17でしまうという課mがある。
また押し続けると値が、次々に変化するようになってい
る方式でも、そのi+Nの変化速度が一定であるため、
大きく変化させたい場合や、微小な変化をさせたい場合
の調整ができζこくいという課題がある。
る方式でも、そのi+Nの変化速度が一定であるため、
大きく変化させたい場合や、微小な変化をさせたい場合
の調整ができζこくいという課題がある。
本発明は、L記従来の産業用1フボットの情報入力装置
の課題を解決するもので、操作性に優れた産業用ロボッ
トの情報入力装置を提供することを目的としている。
の課題を解決するもので、操作性に優れた産業用ロボッ
トの情報入力装置を提供することを目的としている。
課題を解決するための手段
本発明は、産業用ロボットに数値や文字、命令等の変更
、入力を行う産業用ロボットの情報入力装置において、
オペレータが回転力を与えるためのロータリーノブと、
そのロータリーノフここ接続ざれたシャフトの回転によ
・って、90度{i’?相の鴇なる2つのデジタル波形
信号を1回転に複数回出力するデジタル出力三P段と、
そのデジタル出力手段より出力ざれる90度1r7−相
の異なる2つのデジタル波形信号から前記口−タリーノ
フの回転方向と回転喰を判別する判別手段と、変史j5
たは入力したい数値の内容を特定する特定スイッチと、
その特定スイッヂの信号と前記判別手段からの信号にJ
y:つき所定の処伸を行う制御M{<とを備えた装説て
ある。
、入力を行う産業用ロボットの情報入力装置において、
オペレータが回転力を与えるためのロータリーノブと、
そのロータリーノフここ接続ざれたシャフトの回転によ
・って、90度{i’?相の鴇なる2つのデジタル波形
信号を1回転に複数回出力するデジタル出力三P段と、
そのデジタル出力手段より出力ざれる90度1r7−相
の異なる2つのデジタル波形信号から前記口−タリーノ
フの回転方向と回転喰を判別する判別手段と、変史j5
たは入力したい数値の内容を特定する特定スイッチと、
その特定スイッヂの信号と前記判別手段からの信号にJ
y:つき所定の処伸を行う制御M{<とを備えた装説て
ある。
作用
本発明におい−C,ロータリーノフをデジタル信!:出
力−E段の軸に取り付け、口−タリーノブを回すことに
より、90度位相の異なる2 =)のデジタル波形を出
力させる。
力−E段の軸に取り付け、口−タリーノブを回すことに
より、90度位相の異なる2 =)のデジタル波形を出
力させる。
次ζこ刊別手段によりその出力からロータリーノフの回
転方向と回転量を判別する。
転方向と回転量を判別する。
他方、特定スイッチを操作してその入力情報の内容を入
力する。
力する。
そして、回転方向や回転単、及び特定スイッチの信号を
制御部か入力する。
制御部か入力する。
この制御部は、入力された回転方向、回転散について、
特定化の内容が変四を目的とする場合は、変更したい値
に対して値の増加減少を行う。
特定化の内容が変四を目的とする場合は、変更したい値
に対して値の増加減少を行う。
また、特定化の内容が入力を目的とする場合は、制御部
は、入力された回転方向、回転歇について入力したい数
値、文字、命令を順次表示装置に表示することにより、
オペレータに必要とざれる数110、文字、命令を選択
させる。
は、入力された回転方向、回転歇について入力したい数
値、文字、命令を順次表示装置に表示することにより、
オペレータに必要とざれる数110、文字、命令を選択
させる。
実施例
以下、本発明の実施例について第1図及び第2図を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
第1図は、本発明にかかる産業用ロボットの−実施例を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
図において、ロータリーノア7はオペレータが干て同転
ハを与えるためのノブである。デジタル信号出力千段8
はロータリーノブ7にシャフトを介して接続され、シャ
フトを回転させろと90度位相の異なる2つのデジタル
波形信号を1回転くこ複数回出力する手段であって、例
えは[l一タリー王ンコーダてある。判別手段I1は、
そのデジタル信号出力手段8からの信号9、10を受け
てロータリーノブ7の回転量と回転方向を判別するため
のトrQである。カウンタl4はその判別信号12、1
3を受けて同転量と、回転方向をカウントするための手
段である。
ハを与えるためのノブである。デジタル信号出力千段8
はロータリーノブ7にシャフトを介して接続され、シャ
フトを回転させろと90度位相の異なる2つのデジタル
波形信号を1回転くこ複数回出力する手段であって、例
えは[l一タリー王ンコーダてある。判別手段I1は、
そのデジタル信号出力手段8からの信号9、10を受け
てロータリーノブ7の回転量と回転方向を判別するため
のトrQである。カウンタl4はその判別信号12、1
3を受けて同転量と、回転方向をカウントするための手
段である。
スイッチ(Sl−Sn)は、それぞれロータリーノブ7
による人ノ1埴が、どの様な内容であるかを特定化する
kめに用いられるものである。
による人ノ1埴が、どの様な内容であるかを特定化する
kめに用いられるものである。
例えは、なんらかの操作を加えたい内容にスJする“′
M:史゛”追加”゛消去“、゛オーバーライ)・“など
入力したイ直が、内容にズ・1してどの様に作用するか
を決めろためのスイッチ、操作を加えたい内容の選択を
行うためのスイッチ、“記憶″″訂正゛なと入力しk内
容を確定させるか或は中ILするかを決めるためのスイ
ッチ等がある。
M:史゛”追加”゛消去“、゛オーバーライ)・“など
入力したイ直が、内容にズ・1してどの様に作用するか
を決めろためのスイッチ、操作を加えたい内容の選択を
行うためのスイッチ、“記憶″″訂正゛なと入力しk内
容を確定させるか或は中ILするかを決めるためのスイ
ッチ等がある。
制御部2は、カウンタ1/lからの出力とスイッチ(S
t〜S n )からの信号を入力し、変更、表示等所定
の処理を行う手段である。
t〜S n )からの信号を入力し、変更、表示等所定
の処理を行う手段である。
更にロホットの動作を管理するロホット動作制御部5、
周辺装置への人出力を管理する周辺装置制御部6、記憶
装置4、それらを管理する主制御部等も備えられている
。
周辺装置への人出力を管理する周辺装置制御部6、記憶
装置4、それらを管理する主制御部等も備えられている
。
表示装びlはCRT(陰枠線管)専の表示干rQである
。
。
次に、第2図に示すフローチャー!・に基づき、本発明
の1二記実施例を説明する。
の1二記実施例を説明する。
オペレータは、スイッチ(Sl〜S n. )を操作し
て、ロータリーノブ7による入力が、との様なr(n■
に利して、どの様に作用するかを決定する(第2図ステ
ップSl)。
て、ロータリーノブ7による入力が、との様なr(n■
に利して、どの様に作用するかを決定する(第2図ステ
ップSl)。
口ータリーノフ7を回転させると、それが取り付けられ
ているロータリーエンコーダのデジタル信号出力手段8
から、90度位相の異なる2つのデジタル波形信号(A
相出力9、B相出力10)か出力される。
ているロータリーエンコーダのデジタル信号出力手段8
から、90度位相の異なる2つのデジタル波形信号(A
相出力9、B相出力10)か出力される。
この出力を判別−F段1lに入力し、回転方向と回転量
のわかる形式の出力12、13に変換し、カウンタl/
Lに入力する。カウンタl4はそれをカウントする。
のわかる形式の出力12、13に変換し、カウンタl/
Lに入力する。カウンタl4はそれをカウントする。
制御部2は、このカウンタ14の値を監視し、その変化
量に応じて表示装置1に上記スイッチ(Sl〜S n
)の操作によって定められた項目に関係する数値、文字
、命令を順次表示していく。
量に応じて表示装置1に上記スイッチ(Sl〜S n
)の操作によって定められた項目に関係する数値、文字
、命令を順次表示していく。
また項ILI Cこ対する作用の仕方が、溶接条件に対
するオーバーライトの様に実際に状態が変化するのをオ
ペレータが見ながら決定するような場合は、制御部2は
、表示を行わせると同時に、主制御部3に定められた項
目に関係する数値、文字、命令を順次jX信し、P制御
部;3は、送?〉れできた情報に応じて、周辺装置制御
部6やロボット動作制御部5を操作し、「1−タリーノ
ブ7h)1′!)入力された値に応した状態を作り出す
(第2 PIステ・ンプS2)。
するオーバーライトの様に実際に状態が変化するのをオ
ペレータが見ながら決定するような場合は、制御部2は
、表示を行わせると同時に、主制御部3に定められた項
目に関係する数値、文字、命令を順次jX信し、P制御
部;3は、送?〉れできた情報に応じて、周辺装置制御
部6やロボット動作制御部5を操作し、「1−タリーノ
ブ7h)1′!)入力された値に応した状態を作り出す
(第2 PIステ・ンプS2)。
オペレータが、表示された内容や状態を確定させるため
”記憶スイッチ゛′を押した場合は、そのときの該当項
目の内容を主制御部;3へ伝達し確定させる(第2図ス
テップS3)。主制御部3は、記憶装置4に記憶されて
いるその内容に関する部分に変更を加える。
”記憶スイッチ゛′を押した場合は、そのときの該当項
目の内容を主制御部;3へ伝達し確定させる(第2図ス
テップS3)。主制御部3は、記憶装置4に記憶されて
いるその内容に関する部分に変更を加える。
発明の効果
以ト詳述した様に、本発明にかかる産業用ロボットの情
報入力装置は、一定した変化速度しか得られない従来の
方式に比へ、短時間に必要な変化員を柔軟に得ることが
できるため情報変更にかがる時間の短縮が可能となる。
報入力装置は、一定した変化速度しか得られない従来の
方式に比へ、短時間に必要な変化員を柔軟に得ることが
できるため情報変更にかがる時間の短縮が可能となる。
また、情報入力の場合においても、数値や文字笠を表示
させる速度の調整が容易となり情報人カtごかかる時間
の短縮が可能となる。
させる速度の調整が容易となり情報人カtごかかる時間
の短縮が可能となる。
第1図は、本発明tこかがる情帽人カ装fM) (7)
一実施例を示すブロック図、第2図は、同実施例の動作
を示すフローチャ−1・てある。 1・・・表示装置、2・・・制御部、3・・・主制御部
、4・・・記憶装置、5・・・ロボット動作制御部、6
・・・周辺装置制御部、7・・・ロータリーノプ、8・
・・Llータリーエンコーダ(デジタル信号出力手段)
、9・・・A相出力、10・・・l3相出カ、11・・
・判別手段、12・・・回転量出カ、13・・・回転方
向出カ、14・・・カウンタ、s1〜S IN・・・特
定スイッチ。 代押入 弁理士 松田正道 第 1 図 特開平 3 170286 (4) 第 2 図
一実施例を示すブロック図、第2図は、同実施例の動作
を示すフローチャ−1・てある。 1・・・表示装置、2・・・制御部、3・・・主制御部
、4・・・記憶装置、5・・・ロボット動作制御部、6
・・・周辺装置制御部、7・・・ロータリーノプ、8・
・・Llータリーエンコーダ(デジタル信号出力手段)
、9・・・A相出力、10・・・l3相出カ、11・・
・判別手段、12・・・回転量出カ、13・・・回転方
向出カ、14・・・カウンタ、s1〜S IN・・・特
定スイッチ。 代押入 弁理士 松田正道 第 1 図 特開平 3 170286 (4) 第 2 図
Claims (1)
- 産業用ロボットに数値、文字、命令等の変更、入力を行
う産業用ロボットの情報入力装置において、オペレータ
が回転力を与えるためのロータリーノブと、そのロータ
リーノブに接続されたシャフトの回転によって、90度
位相の異なる2つのデジタル波形信号を1回転に複数回
出力するデジタル出力手段と、そのデジタル出力手段よ
り出力される90度位相の異なる2つのデジタル波形信
号から前記ロータリーノブの回転方向と回転量を判別す
る判別手段と、変更または入力したい数値の内容を特定
する特定スイッチと、その特定スイッチの信号と前記判
別手段からの信号に基づき所定の処理を行う制御部とを
備えたことを特徴とする産業用ロボットの情報入力装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1308348A JPH03170286A (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | 産業用ロボットの情報入力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1308348A JPH03170286A (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | 産業用ロボットの情報入力装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03170286A true JPH03170286A (ja) | 1991-07-23 |
Family
ID=17979981
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1308348A Pending JPH03170286A (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | 産業用ロボットの情報入力装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03170286A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111633642A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-09-08 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 一种机器人管理方法、装置、电子设备及存储介质 |
-
1989
- 1989-11-27 JP JP1308348A patent/JPH03170286A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111633642A (zh) * | 2020-04-17 | 2020-09-08 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 一种机器人管理方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN111633642B (zh) * | 2020-04-17 | 2021-10-08 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 一种机器人管理方法、装置、电子设备及存储介质 |
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