JPH03155387A - Induction motor controller - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は誘導電動機の制御装置に関するものである。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] The present invention relates to a control device for an induction motor.
［従来の技術］
従来、誘導電動機の制御装置としてトルク指令値と回転
フィードバック信号に基づいて誘導電動機の発生トルク
を制御するものが提案されている。[Prior Art] Conventionally, a control device for an induction motor has been proposed that controls the torque generated by the induction motor based on a torque command value and a rotation feedback signal.
即ち、第６図に示すようにマイクロコンピュータ−はト
ルク設定器２からのトルク指令信号と誘導電動機（以下
、電動機という）３の回転数を検出する回転センサ４か
らの回転フィードバック信号を入力し、トルク指令信号
に基づいて設定器２が要求している電動機３の発生トル
ク値を演算するとともに、回転フィードバック信号に基
づいてその時の電動機３の回転速度を演算する。続いて
、マイクロコンピュータｌはこの演算した両値に基づい
てすべり周波数を求め、その求めたすべり周波数から電
動機３の入力電流（−次電流）の指令電流を演算して次
段の減算器６に出力する。That is, as shown in FIG. 6, the microcomputer inputs a torque command signal from a torque setting device 2 and a rotation feedback signal from a rotation sensor 4 that detects the rotation speed of an induction motor (hereinafter referred to as a motor) 3. The torque value generated by the electric motor 3 requested by the setting device 2 is calculated based on the torque command signal, and the rotation speed of the electric motor 3 at that time is calculated based on the rotation feedback signal. Next, the microcomputer 1 calculates the slip frequency based on both of these calculated values, calculates the command current for the input current (minus current) of the motor 3 from the calculated slip frequency, and sends it to the subtracter 6 in the next stage. Output.
減算器６は電動機３の一次電流を検出する電流検出セン
サ７からの電流フィードバック信号を入力してその時の
実際の電動機３の電流値を演算して、前記指令電流値と
この電流値との偏差を求めＰＩ制御回路８に出力する。The subtracter 6 inputs the current feedback signal from the current detection sensor 7 that detects the primary current of the motor 3, calculates the actual current value of the motor 3 at that time, and calculates the deviation between the command current value and this current value. is determined and output to the PI control circuit 8.
ＰＩ制御回路８はこの偏差を比例積分してその値を次段
のＰＷＭ回路９に出力する。ＰＷＭ回路９は各相の偏差
をパルス幅変調し、その各相のパルス列信号（ＰＷＭ信
号）をドライブ回路ｌＯに出力する。そして、ドライブ
回路１０はこのＰＷＭ信号に基づいてインバータ回路１
１を駆動させ、バッテリ電源１２の直流電圧を逆変換し
電動機３に一次電流を流して、電動機３の発生トルクを
トルク設定器２からのトルク指令信号に従ったトルクと
なるように制御していた。The PI control circuit 8 performs proportional integration on this deviation and outputs the value to the PWM circuit 9 at the next stage. The PWM circuit 9 performs pulse width modulation on the deviation of each phase, and outputs the pulse train signal (PWM signal) of each phase to the drive circuit IO. Then, the drive circuit 10 inverts the inverter circuit 1 based on this PWM signal.
1 is driven, the DC voltage of the battery power supply 12 is inversely converted, a primary current is passed through the motor 3, and the torque generated by the motor 3 is controlled so as to be in accordance with the torque command signal from the torque setting device 2. Ta.
［発明が解決しようとする課題］
ところが上記制御装置においてはバッテリ電源１２の電
圧が降下すると、その電圧降下に伴い前記ＰＷＭ信号の
デユーティ比が大きくなる。その結果、モータ電圧（−
吹型圧）が飽和（モータ電圧がバッテリから供給できる
上限の値になっていいることを飽和とよぶ）を起こし、
−次電流の電流波形が正弦波にならず歪むことから電力
損失が増大することになる。特に、この装置を高速走行
するために高速回転させたり、補機を駆動させたりして
バッテリ電源の消費が大きなフォークリフト等の産業車
両に搭載した走行用の誘導電動機に具体化した場合には
、その電圧降下に基づいてモータ効率が低下し電力損失
が増大して稼動時間が短くなるといった問題があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in the above control device, when the voltage of the battery power source 12 drops, the duty ratio of the PWM signal increases with the voltage drop. As a result, the motor voltage (-
Blow mold pressure) causes saturation (when the motor voltage reaches the upper limit that can be supplied from the battery, it is called saturation).
-The current waveform of the secondary current is not a sine wave but is distorted, resulting in increased power loss. In particular, when this device is implemented as a driving induction motor installed in an industrial vehicle such as a forklift that consumes a large amount of battery power by rotating at high speed or driving auxiliary equipment for high-speed traveling, This voltage drop causes problems such as decreased motor efficiency, increased power loss, and shortened operating time.
この発明は上記問題点を解消するためになされたもので
あって、その目的はバッテリ電源の電圧降下に伴うモー
タ効率の低下及び消費電力の増大を抑えて産業車両等の
ように一回の充電によるその稼動時間を延ばすことがで
きる誘導電動機の制御装置を提供することにある。This invention was made in order to solve the above problems, and its purpose is to suppress the decrease in motor efficiency and increase in power consumption caused by the voltage drop of the battery power source, so that it can be charged only once, such as in industrial vehicles. An object of the present invention is to provide a control device for an induction motor that can extend its operating time.
［課題を解決するための手段］
本発明は上記目的を達成すべく、直流電源と、直流電源
を入力し交流電源に変換するインバータ回路と、インバ
ータ回路からの交流電源にて駆動される誘導電動機と、
インバータ回路を駆動させるインバータ駆動手段と、誘
導電動機に対して所望の発生トルクを指令するトルク設
定手段と、トルク設定手段からの指令信号を入力し前記
インバータ駆動手段を介して誘導電動機を指令信号に基
づく発生トルクとなるように誘導電動機を制御する制御
手段とからなる誘導電動機の制御装置において、誘導電
動機のモータ電圧が飽和状態かどうかを判断する判断手
段と、判断手段がモータ電圧が飽和状態と判断したとき
、その時の指令信号に基づく発生トルクより小さな発生
トルクを誘導電動機に発生させるように制御手段の制御
信号を補正する補正手段とを設けた誘導電動機の制御装
置をその要旨とするものである。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a DC power supply, an inverter circuit that inputs the DC power and converts it into AC power, and an induction motor driven by the AC power from the inverter circuit. and,
An inverter driving means for driving an inverter circuit, a torque setting means for commanding the induction motor to generate a desired torque, and a command signal from the torque setting means is inputted and the induction motor is controlled by the command signal through the inverter driving means. A control device for an induction motor includes a control means for controlling the induction motor so that the generated torque is based on the torque generated by the induction motor. The gist thereof is a control device for an induction motor, which is provided with a correction means for correcting a control signal of the control means so that the induction motor generates a generated torque smaller than the generated torque based on the command signal at that time. be.
［作用］
判断手段がモータ電圧が飽和状態と判断したとき、補正
手段はその時の指令信号に基づく発生トルクより小さな
発生トルクを誘導電動機に発生させるように制御手段の
制御信号を補正する。その結果、トルク設定手段が要求
する発生トルクを得ることができず抑えられる。その抑
えられることによりモータ電圧の飽和状態が解消され誘
導電動機の効率は改善される。[Operation] When the determination means determines that the motor voltage is saturated, the correction means corrects the control signal of the control means so that the induction motor generates a torque smaller than the torque generated based on the command signal at that time. As a result, the generated torque required by the torque setting means cannot be obtained and is suppressed. By suppressing this, the saturation state of the motor voltage is eliminated and the efficiency of the induction motor is improved.
［実施例］
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。尚、本実施例おいて前記第６図に示す従来と同
じ構成のものは符号を同じにしてその詳細な説明は省略
する。[Example] An example embodying the present invention will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, the same components as the conventional one shown in FIG. 6 are given the same reference numerals, and detailed explanation thereof will be omitted.
第１図において平均値検出回路２１はＰＷＭ回路９が入
力する前記ＰＩ制御回路８が出力する前記指令電流値と
その時の実際の電動機３の電流値との偏差を比例積分し
た各相の値を入力するようになっていて、その値の平均
値を求める。In FIG. 1, the average value detection circuit 21 calculates the value of each phase obtained by proportionally integrating the deviation between the command current value outputted by the PI control circuit 8 inputted by the PWM circuit 9 and the actual current value of the motor 3 at that time. It is designed to be input, and the average value of the values is calculated.
即ち、前記誘導電動機３に所定の発生トルクを得るため
に入力したい指令電流値と、実際にその時に入力されて
いる電流値との偏差はトルク設定器２からのトルク指令
信号の大きな変化がない定常状態の場合にはモータ電圧
が飽和して、例えばバッテリ電源１２の電圧が降下して
充分バッテリ電圧が供給されていない、即ちその時のバ
ッテリ電圧に基づいて実際の入力電流が充分に供給され
ていないことを示す度合とみることができる。従って、
この平均値はそのバッテリ電圧の電圧降下の度合を時間
的に平均化したものといえる。That is, the deviation between the command current value that is desired to be input to the induction motor 3 to obtain a predetermined generated torque and the current value that is actually input at that time is such that there is no large change in the torque command signal from the torque setting device 2. In the case of steady state, the motor voltage is saturated and, for example, the voltage of the battery power supply 12 drops and sufficient battery voltage is not being supplied, i.e., the actual input current is not being sufficiently supplied based on the current battery voltage. This can be seen as the degree to which it shows that there is no such thing. Therefore,
This average value can be said to be the temporal average of the degree of voltage drop in the battery voltage.
飽和検出回路２２は前記平均値検出回路２１からの平均
値と予め設定したデータに基づいてバッテリ電源１２の
電圧が低くて、モータ電圧が飽和しているか否かを判断
し、その判断結果をマイクロコンピュータｌに出力する
ようになっている。The saturation detection circuit 22 determines whether the voltage of the battery power supply 12 is low and the motor voltage is saturated based on the average value from the average value detection circuit 21 and preset data, and transmits the determination result to the microprocessor. It is designed to output to computer l.
マイクロコンピュータ１はこの判断結果に基づいてモー
タ電圧が飽和していないときには通常の制御を行い、反
対に飽和しているときにはモータ効率が悪く、消費電力
が増大するとして発生トルクを下げる制御を行うように
なっている。Based on this judgment result, the microcomputer 1 performs normal control when the motor voltage is not saturated, and on the other hand, when it is saturated, it performs control to reduce the generated torque because the motor efficiency is poor and power consumption increases. It has become.
次に、前記マイクロコンピュータｌの動作を第２図に示
すフローチャートに従って説明する。Next, the operation of the microcomputer 1 will be explained according to the flowchart shown in FIG.
ステップ１においてマイクロコンピュータ１はトルク設
定器２からのトルク指令信号に基づいて設定器２が要求
している電動機３の発生トルク値を演算する。続いて、
ステップ２にて回転センサ４からの回転フィードバック
信号に基づいてその時の電動機３の実際の回転速度を演
算する。In step 1, the microcomputer 1 calculates the generated torque value of the electric motor 3 requested by the torque setting device 2 based on the torque command signal from the torque setting device 2. continue,
In step 2, the actual rotation speed of the electric motor 3 at that time is calculated based on the rotation feedback signal from the rotation sensor 4.
次に、ステップ３にてマイクロコンピュータｌは設定器
２が要求している電動機３の発生トルク値を得るための
すべり周波数を演算する。Next, in step 3, the microcomputer 1 calculates a slip frequency for obtaining the generated torque value of the electric motor 3 requested by the setting device 2.
すべり周波数の演算は前記発生トルク値と実際の回転速
度との差（偏差）を求め、予めマイクロコンピュータ１
内の記憶装置に用意された第３図に示すような偏差に対
するすべり周波数のデータに基づいて求められるように
なっている。To calculate the slip frequency, calculate the difference (deviation) between the generated torque value and the actual rotational speed, and
It is determined based on the data of the slip frequency with respect to the deviation as shown in FIG. 3 prepared in the internal storage device.
すべり周波数が求まると、ステップ４にて飽和検出回路
２２からの検出信号に基づいてモータ電圧が飽和してい
るか否かを判断する。そして、飽和していないと判断し
たときには、ステップ５及び６にてその求めたすべり周
波数から電動機３の入力電流（−次電流）の振幅値及び
瞬時値電流（指令電流）を予め用意したデータに基づい
て演算して次段の減算器６に出力する。Once the slip frequency is determined, in step 4 it is determined whether the motor voltage is saturated based on the detection signal from the saturation detection circuit 22. If it is determined that it is not saturated, in steps 5 and 6, the amplitude value and instantaneous value current (command current) of the input current (-secondary current) of the motor 3 are determined from the obtained slip frequency using data prepared in advance. It is calculated based on the calculated value and output to the subtracter 6 in the next stage.
反対に、ステップ４においてモータ電圧が飽和している
と判断したときには、ステップ７においてマイクロコン
ピュータｌはステップ３で求めたすべり周波数に補正係
数をかけてすべり周波数を小さくする。即ち、この場合
、マイクロコンピュータ１はステップ３で求めた設定器
２が要求している電動機３の発生トルク値を得るための
すべり周波数で一次電流を決定してもモータ電圧が飽和
状態にあるので目的の発生トルクを得ることは難しく又
得られても非常に効率が悪く消費電力を増大することか
ら稼働時間を延ばすためには不利と判断する。そして、
稼動時間を優先すべくすべり周波数を小さくする。尚、
小さく補正するための補正係数は予め試験又は理論的に
求めた値であって本実施例ではマイクロコンピュータ１
に内蔵したメモリに記憶させている。On the other hand, when it is determined in step 4 that the motor voltage is saturated, in step 7 the microcomputer 1 multiplies the slip frequency obtained in step 3 by a correction coefficient to reduce the slip frequency. That is, in this case, even if the microcomputer 1 determines the primary current at the slip frequency to obtain the generated torque value of the motor 3 requested by the setting device 2 obtained in step 3, the motor voltage is still in the saturated state. It is difficult to obtain the desired generated torque, and even if it is obtained, it is very inefficient and increases power consumption, so it is judged to be disadvantageous for extending the operating time. and,
Reduce the slip frequency to prioritize operating time. still,
The correction coefficient for small correction is a value determined in advance through tests or theoretically, and in this embodiment, the microcomputer 1
It is stored in the built-in memory.
すべり周波数が補正されると、ステップ５及び６にてそ
の補正されて小さくなったすべり周波数に基づいて電動
機３の入力電流（−次電流）の振幅値及び瞬時値電流（
指令電流）を前記と同様に演算して次段の減算器６に出
力する。When the slip frequency is corrected, in steps 5 and 6, the amplitude value and instantaneous value current (
command current) is calculated in the same manner as described above and output to the subtracter 6 at the next stage.
従って、この場合には指令電流は設定器２が要求してい
る電動機３の発生トルク値より小さなトルクであってモ
ータ電圧が飽和して入力電流が歪まない指令電流に設定
されることになる。Therefore, in this case, the command current is set to a torque smaller than the torque value generated by the motor 3 requested by the setting device 2, and at which the motor voltage is saturated and the input current is not distorted.
このように本実施例においてはトルク設定器２に基づく
指令電流に対してモータ電圧が飽和状態となって一次電
流の波形が歪む場合に、発生トルクを下げその分すべり
周波数（指令電流）を小さくして一次電流が歪まないよ
うにしたので、電動機３を効率良（駆動させることがで
き、バッテリ電源１２に対する電動機３の稼動時間を延
ばすことができる。In this way, in this embodiment, when the motor voltage is saturated with respect to the command current based on the torque setting device 2 and the waveform of the primary current is distorted, the generated torque is lowered and the slip frequency (command current) is reduced accordingly. Since the primary current is not distorted, the electric motor 3 can be driven efficiently, and the operating time of the electric motor 3 relative to the battery power source 12 can be extended.
従って、高速回転させたり、補機を駆動させたりしてバ
ッテリ電源の消費が大きいフォークリフトに搭載した走
行用の誘導電動機の場合には、稼励時間が長くなること
から充電回数が減少して作業能率が向上する。Therefore, in the case of an induction motor mounted on a forklift that consumes a large amount of battery power by rotating at high speed or driving auxiliary equipment, the operating time becomes longer and the number of charging cycles is reduced. Improves efficiency.
「第二実施例コ
次に、本発明の第二の実施例を第４図に従って説明する
。尚、前記実施例と同一のものは符号を同じにして詳細
な説明は省略する。Second Embodiment Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4. Components that are the same as those in the previous embodiment are given the same reference numerals, and a detailed explanation will be omitted.
バッテリ電圧検出器２３はバッテリ電源１２に対して並
列に接続され、バッテリ電源１２のバッテリ電圧ＶＢを
検出し、その検出値をマイクロコンピュータｌに出力す
る。モータ電圧検出器２４は電動機３の２相線間に接続
され、モータ電圧ＶＭを検出し、その検出値をマイクロ
コンピュータｌに出力する。The battery voltage detector 23 is connected in parallel to the battery power supply 12, detects the battery voltage VB of the battery power supply 12, and outputs the detected value to the microcomputer l. Motor voltage detector 24 is connected between two phase lines of electric motor 3, detects motor voltage VM, and outputs the detected value to microcomputer l.
マイクロコンピュータＩはバッテリ電圧ＶＢをモータ電
圧と比較できる値に変換した値ＶＢＮを求めるとともに
、その求めた値ＶＢＮとモータ電圧ＶＭとを比較する。The microcomputer I calculates a value VBN by converting the battery voltage VB into a value that can be compared with the motor voltage, and compares the calculated value VBN with the motor voltage VM.
そして、ＶＢＮ≦ＶＭのとき、モータ電圧が飽和状態に
あると判断する。即ち、ＶＭがＶＢＮと等しいかそれ以
上のときはバッテリ電圧ＶＢを能力以上に使用している
ことを意味し、その時のモータ電圧ＶＭはそれ以上望め
なく飽和状態となる。従って、マイクロコンピュータｌ
は実効値ＶＢＮとモータ電圧ＶＭとを比較してＶＢＮ≦
ＶＭのとき、モータ電圧が飽和状態にあると判断する。Then, when VBN≦VM, it is determined that the motor voltage is in a saturated state. That is, when VM is equal to or greater than VBN, it means that the battery voltage VB is being used beyond its capacity, and the motor voltage VM at that time cannot be expected any more and becomes saturated. Therefore, the microcomputer l
compares the effective value VBN and motor voltage VM and determines that VBN≦
When VM, it is determined that the motor voltage is in a saturated state.
反対に、ＶＢＮ＞ＶＭのとき、バッテリ電圧ＶＢはモー
タ電圧ＶＭを上げる能力に余力があり飽和状態にないこ
とになる。従って、マイクロコンピュータｌはＶＢＮ＞
ＶＭのとき、モータ電圧か飽和状態にないと判断する。On the other hand, when VBN>VM, the battery voltage VB has the capacity to increase the motor voltage VM and is not saturated. Therefore, the microcomputer l is VBN>
At VM, it is determined that the motor voltage is not in a saturated state.
このように判断された結果に基づいてマイクロコンピュ
ータ１は前記第２図に示すフロ−チャートに従って前記
と同様に誘導電動機３のトルク制御を行う。Based on the result of this determination, the microcomputer 1 controls the torque of the induction motor 3 in the same manner as described above in accordance with the flowchart shown in FIG.
このように、本実施例においても前記実施例と同様に電
動機３を効率良く稼動させることができ、バッテリ電源
１２に対する電動機３の稼動時間を延ばすことができる
。In this way, in this embodiment as well, the electric motor 3 can be operated efficiently as in the previous embodiment, and the operating time of the electric motor 3 relative to the battery power source 12 can be extended.
尚、本実施例の場合、モータ電圧が飽和状態にあるか否
かの判断をバッテリ電圧ＶＢ （変換した値Ｖ ＢＮ
）とモータ電圧ＶＭとを比較することによって判断した
が、これをバッテリ電圧ＶＢだけで判断するようにして
もよい。In the case of this embodiment, it is determined whether or not the motor voltage is in a saturated state based on the battery voltage VB (converted value V BN
) and the motor voltage VM, it may be determined based only on the battery voltage VB.
この場合、バッテリ電圧ＶＢが予め定めた基準電圧まで
下がったらモータ電圧は飽和状態になるものとして判断
するものであって、その基準電圧は種々の試験を行って
決定することによって前記実施例と同様な精度の高い制
御ができる。In this case, it is determined that the motor voltage is in a saturated state when the battery voltage VB drops to a predetermined reference voltage, and the reference voltage is determined by conducting various tests, similar to the above embodiment. Highly accurate control is possible.
［第三実施例］
次に、本発明の第三の実施例を説明する。尚、本実施例
は第６図に示す従来技術において電動機３の一次電流を
検出する電流検出センサ７からの電流フィードバック信
号を破線で示すようにマイクロコンピュータｌにも入力
してその一次電流に基づいてモータ電圧の飽和状態の有
無をマイクロコンピュータＩが判断するので、その従来
と異なるマイクロコンピュータ１の判断を示す第５図の
フローチャートに従って説明する。[Third Example] Next, a third example of the present invention will be described. Incidentally, in this embodiment, in the prior art shown in FIG. 6, the current feedback signal from the current detection sensor 7 for detecting the primary current of the motor 3 is inputted to the microcomputer l as shown by the broken line, and the current feedback signal is inputted to the microcomputer 1 based on the primary current. Since the microcomputer I determines whether or not the motor voltage is saturated, a description will be given with reference to the flowchart of FIG. 5 showing the determination by the microcomputer 1, which is different from the conventional method.
ステップ１１において、マイクロコンピュータ１は電流
指令値を求める。電流指令値の算出方法はまずマイクロ
コンピュータ１が設定器２が要求している電動機３の発
生トルク値と実際の回転速度との差（偏差）を求め、そ
の偏差からすべり周波数を求める。そして、その求めた
すべり周波数から電動機３の入力電流（−吹型流）の瞬
時値電流（指令電流値）を予め用意したデータに基づい
て演算する。In step 11, the microcomputer 1 obtains a current command value. To calculate the current command value, the microcomputer 1 first determines the difference (deviation) between the torque value generated by the motor 3 requested by the setting device 2 and the actual rotational speed, and then determines the slip frequency from the deviation. Then, from the obtained slip frequency, the instantaneous current value (command current value) of the input current (-blow type flow) of the motor 3 is calculated based on data prepared in advance.
次に、ステップ１２．１３にて電流検出センサ７からの
電流フィードバック信号に基づいてその時々のモータ電
流値を例えば１０回読み込む。そして、ステップ１４に
て読み込んだその時々のモータ電流値の平均値を求め、
ステップ１５にてこの平均値と指令電流値とを比較する
。Next, in step 12.13, the current value of the motor current is read, for example, 10 times based on the current feedback signal from the current detection sensor 7. Then, find the average value of the motor current values read at each time in step 14,
In step 15, this average value and the command current value are compared.
そして、指令電流値より平均値が小さい場合にはモータ
電圧が飽和状態にあると判断する。If the average value is smaller than the command current value, it is determined that the motor voltage is in a saturated state.
即ち、前記誘導電動機３に所定の発生トルクを得るため
に入力したい指令電流値より実際にその時に入力されて
いる電流値が小さいということは、トルク設定器２から
のトルク指令信号の大きな変化がない定常状態の場合に
はモータ電圧が飽和して、例えばバッテリ電源１２の電
圧が降下して充分バッテリ電圧が供給されず実際の入力
電流の波形が歪んでしまって小さ（なることを意味して
いる。よって、マイクロコンピュータ■は指令電流値よ
り平均値が小さい場合にはモータ電圧が飽和状態にある
と判断し、すべり周波数を前記実施例のように補正し新
た指令電流値を求め減算器６に出力する。That is, the fact that the current value actually input at that time is smaller than the command current value that is desired to be input to the induction motor 3 to obtain a predetermined generated torque means that a large change in the torque command signal from the torque setting device 2 is caused. If the motor voltage is not in a steady state, the motor voltage will be saturated and, for example, the voltage of the battery power supply 12 will drop, and sufficient battery voltage will not be supplied, and the waveform of the actual input current will be distorted and small (meaning it will become small). Therefore, when the average value is smaller than the command current value, the microcomputer (2) determines that the motor voltage is in a saturated state, corrects the slip frequency as in the previous embodiment, calculates a new command current value, and uses the subtracter 6. Output to.
反対に、マイクロコンピュータ１は指令電流値より平均
値が等しい場合にはモータ電圧が飽和状態にないと判断
し、先の指令電流値を減算器６に出力する。On the other hand, if the average value is equal to the command current value, the microcomputer 1 determines that the motor voltage is not in a saturated state, and outputs the previous command current value to the subtractor 6.
このように、本実施例においても前記実施例と同様に電
動機３を効率良く駆動させることができ、バッテリ電源
１２に対する電動機３の稼動時間を延ばすことができる
。In this way, in this embodiment as well, the electric motor 3 can be efficiently driven as in the previous embodiment, and the operating time of the electric motor 3 relative to the battery power source 12 can be extended.
尚、本実施例の場合、モータ電流の平均値を求めその平
均値に基づいて判断したが、実効値又は波高値を求めて
その実効値又は波高値に基づいて判断するようにしても
よい。In the case of this embodiment, the average value of the motor current is calculated and the judgment is made based on the average value, but the effective value or the peak value may be calculated and the judgment is made based on the effective value or the peak value.
［発明の効果］
以上詳述したように、本発明によればバッテリ電源の電
圧降下に伴うモーフ効率の低下及び消費電力の増大を抑
えて産業車両等のように一回の充電によるその稼働時間
を延ばすことができる優れた効果を有する。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the present invention, a decrease in morph efficiency and an increase in power consumption due to a voltage drop of a battery power source are suppressed, and the operating time of an industrial vehicle or the like on a single charge is reduced. It has an excellent effect that can extend the period of time.
第１図は本発明を具体化した誘導電動機の制御装置の電
気ブロック回路図、第２図は同じくマイクロコンピュー
タの動作を示すフローチャート図、第３図は偏差に対す
るすべり周波数の関係を示す図、第４図は第二実施例を
説明するための誘導電動機の制御装置の電気ブロック回
路図、第５図は第三実施例を説明するためのマイクロコ
ンピュータの動作を示すフローチャート図、第６図は従
来の誘導電動機の制御装置の電気ブロック回路図である
。
図中、１はマイクロコンピュータ、２はトルク設定器、
３は誘導電動機、８はＰＩ制御回路、９はＰＷＭ回路、
１０はドライブ回路、１１はインバータ回路、１２はバ
ッテリ電源、２１は平均値検出回路、２２は飽和検出回
路、２３はバッテリ電圧検出器、２４はモータ電圧検出
器である。FIG. 1 is an electrical block circuit diagram of a control device for an induction motor embodying the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the microcomputer, FIG. 3 is a diagram showing the relationship between slip frequency and deviation, and FIG. 4 is an electric block circuit diagram of an induction motor control device for explaining the second embodiment, FIG. 5 is a flowchart diagram showing the operation of a microcomputer for explaining the third embodiment, and FIG. 6 is a conventional circuit diagram. FIG. 2 is an electrical block circuit diagram of a control device for an induction motor. In the figure, 1 is a microcomputer, 2 is a torque setting device,
3 is an induction motor, 8 is a PI control circuit, 9 is a PWM circuit,
10 is a drive circuit, 11 is an inverter circuit, 12 is a battery power source, 21 is an average value detection circuit, 22 is a saturation detection circuit, 23 is a battery voltage detector, and 24 is a motor voltage detector.
Claims (1)
路と、 前記インバータ回路からの交流電源にて駆動される誘導
電動機と、 前記インバータ回路を駆動させるインバータ駆動手段と
、 前記誘導電動機に対して所望の発生トルクを指令するト
ルク設定手段と、 前記トルク設定手段からの指令信号を入力し前記インバ
ータ駆動手段を介して誘導電動機を指令信号に基づく発
生トルクとなるように誘導電動機を制御する制御手段と からなる誘導電動機の制御装置において、 誘導電動機のモータ電圧が飽和状態かどうかを判断する
判断手段と 前記判断手段がモータ電圧が飽和状態と判断したとき、
その時の指令信号に基づく発生トルクより小さな発生ト
ルクを誘導電動機に発生させるように前記制御手段の制
御信号を補正する補正手段と を設けた誘導電動機の制御装置。[Scope of Claims] A DC power source, an inverter circuit that inputs the DC power and converts it into an AC power, an induction motor driven by the AC power from the inverter circuit, and an inverter drive means that drives the inverter circuit. and a torque setting means for commanding the induction motor to generate a desired torque; and inputting a command signal from the torque setting means and controlling the induction motor via the inverter drive means to generate a torque based on the command signal. A control device for an induction motor includes a control means for controlling an induction motor when the induction motor is in a saturated state, and a determining means for determining whether a motor voltage of the induction motor is in a saturated state;
A control device for an induction motor, comprising a correction means for correcting a control signal of the control means so that the induction motor generates a torque smaller than the torque generated based on the command signal at that time.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1293074A JPH03155387A (en) | 1989-11-10 | 1989-11-10 | Induction motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1293074A JPH03155387A (en) | 1989-11-10 | 1989-11-10 | Induction motor controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03155387A true JPH03155387A (en) | 1991-07-03 |
Family
ID=17790112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1293074A Pending JPH03155387A (en) | 1989-11-10 | 1989-11-10 | Induction motor controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03155387A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008072851A (en) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Omron Corp | Motor control device |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58157384A (en) * | 1982-03-12 | 1983-09-19 | Fanuc Ltd | Drive system for ac motor |
| JPS60219987A (en) * | 1984-04-16 | 1985-11-02 | Fanuc Ltd | Controlling method of synchronous motor |
| JPS61254098A (en) * | 1985-05-07 | 1986-11-11 | Fanuc Ltd | Controller for induction motor |
-
1989
- 1989-11-10 JP JP1293074A patent/JPH03155387A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58157384A (en) * | 1982-03-12 | 1983-09-19 | Fanuc Ltd | Drive system for ac motor |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008072851A (en) * | 2006-09-14 | 2008-03-27 | Omron Corp | Motor control device |
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