JPH03133808A - Part feeding device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve safety by a method wherein in a part feeding device to draw out a part placing pallet located in a stocker and feed parts, when a safety door is in an opening state, the protruding speed of the pallet is decreased. CONSTITUTION:The opening and closing state of a safety door 9 is detected by a door sensor 10. When an empty pallet is protruded when it is detected by the door sensor 10 that the door 9 is opened, a worker to exchange a pallet reports a fact that a pallet is protruded by means of a buzzer, and reduces the speed of a draw motor 24 and effects protrusion at a low speed. This constitution improves safety.

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、ストッカ内に複数段に収納され部品を複数個
載置するパレットより該部品が取出され部品装着装置に
供給されるものでパレット内の部品が無くなった場合に
部品補給のため該パレットをストッカに設けられた扉側
に該ストッカより突出す部品供給装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (A) Industrial Application Field The present invention is a system in which parts are taken out from a pallet that is stored in multiple stages in a stocker and on which a plurality of parts are placed and supplied to a parts mounting device. The present invention relates to a parts supply device that projects a pallet from a stocker toward a door provided in the stocker in order to replenish parts when the parts in the pallet run out.

（ロ）従来の技術 この種部品供給装置が、本出願人が先に出願した特願平
１−８３８０号の願書に添付した明細書及び図面に記載
されている。(B) Prior Art This type of parts supplying device is described in the specification and drawings attached to Japanese Patent Application No. 1-8380 previously filed by the present applicant.

この従来技術によれは、パレットの部品残数がゼロにな
るとランプの点灯によりパレットの交換が必要なことが
報知されていた。これにより、点灯したランプの示すパ
レットを捜し出すよりも交換するパレットが一目で判別
できるように交換するパレットをストッカより突出すこ
とが考えられる。このとき、突出されたパレットを操作
者が交換している最中に他のパレットが空になり突出き
れる場合がある。According to this prior art, when the number of parts remaining on a pallet reaches zero, a lamp lights up to notify that the pallet needs to be replaced. This makes it possible to protrude the pallet to be replaced from the stocker so that the pallet to be replaced can be identified at a glance rather than searching for the pallet indicated by the lit lamp. At this time, while the operator is replacing the ejected pallet, another pallet may become empty and become completely ejected.

（ハ）発明が解決しようとする課題 しかし、この場合前述の突出し動作が通常の速度である
高速度で行なわれると、操作者にとって危険である。(c) Problems to be Solved by the Invention However, in this case, if the above-mentioned ejecting operation is performed at a high speed, which is a normal speed, it is dangerous for the operator.

そこで本発明は、操作者が安全にパレットの交換作業を
行なえるようにすることを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to enable an operator to safely replace pallets.

（：）課題を解決するための手段 このため本発明は、ストッカ内に複数段に収納され部品
を複数個載置するパレットより該部品が取出され部品装
着装置に供給されるものでパレット内の部品が無くなっ
た場合に部品補給のため該パレットをストッカに設けら
れた扉側に該ストッカより突出す部品供給装置に於いて
、前記パレットを突出す突出し手段と、該突出し手段を
駆動する駆動手段と、前記群の開閉を検出する検出手段
と、該検出手段が前記群の開状態を検出している場合に
は検出していない場合に比して前記駆動手段を低速で駆
動するように制御する制御手段を設けたものである。(:) Means for Solving the Problems Therefore, the present invention provides a system in which parts are taken out from a pallet on which a plurality of parts are placed, which are stored in multiple stages in a stocker, and are supplied to a parts mounting device. In a parts supply device that protrudes the pallet from the stocker toward a door provided in the stocker for replenishing parts when parts are exhausted, a protruding means for protruding the pallet and a driving means for driving the ejecting means. and a detection means for detecting opening/closing of the group, and controlling the driving means to be driven at a lower speed when the detection means detects the open state of the group than when the detection means does not detect the open state of the group. It is equipped with a control means to

〈＊）作用 検出手段が安全扉の開状態を検出しているときには、パ
レット内の部品が無くなった場合、制御手段により駆動
手段は突出し手段を駆動して、検出手段が安全扉の開状
態を検出していない場合に比して低速でパレットを突出
させる。(*) When the action detection means detects the open state of the safety door, if there are no parts in the pallet, the control means causes the drive means to drive the ejecting means, and the detection means detects the open state of the safety door. The pallet is made to protrude at a lower speed than when it is not detected.

（へ）実施例 以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。(f) Example An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.

第１図乃至第３図に於いて、（１）はトレイ（２〉に載
置された電子部品（３）を部品装着装置（４〉に供給す
るトレイ部品供給装置である。In FIGS. 1 to 3, (1) is a tray component supply device that supplies electronic components (3) placed on a tray (2) to a component mounting device (4).

該トレイ部品供給装置（１）について説明する。The tray component supply device (1) will be explained.

（５）はストッカ部であり、夫々にパレット（６）が４
０段に積載されたストッカ１（７）及びストッカ２（８
）が並設されて成る。パレット（６）にはトレイ（２）
が１個もしくは複数個位置決めされた状態で固定載置き
れる。ストッカ部（５）には、パレット（６）を操作者
が交換する際に開閉する安全扉（９）が取付けられてい
る。核層（９）はストッカ部（５）が見えるよう透明ま
たは半透明になされている。(5) is a stocker section, each of which has 4 pallets (6).
Stocker 1 (7) and stocker 2 (8) loaded on the 0th stage
) are arranged side by side. Pallet (6) has tray (2)
One or more are fixedly placed in a positioned state. A safety door (9) that is opened and closed when an operator replaces the pallet (6) is attached to the stocker section (5). The nuclear layer (9) is made transparent or semi-transparent so that the stocker part (5) can be seen.

安全扉（９）の開閉は扉センサ（１０）により検出され
る。（１１）はエレベータ部であり、ストッカ部（５）
よりパレット（６）を引出し部品取出し部（１２）まで
上昇移動させる０部品取出し部（１２）でトレイ（２）
に載置された部品（３）が取出きれ、移載シャトル部（
１３）に移載諮れる。Opening and closing of the safety door (9) is detected by a door sensor (10). (11) is the elevator section, and the stocker section (5)
0. Pull out the pallet (6) and move it upwards to the parts take-out part (12).
The part (3) placed on the transfer shuttle section (
13) will be discussed for transfer.

次にエレベータ部（１１）について説明する。Next, the elevator section (11) will be explained.

（１４）はストッカ１（７）よりパレット（６）が引出
され載置される引出しテーブルであり、該テーブル（１
４〉に取付けられたナツト（１５）には昇降モータ（１
６）により回動されるボールネジ（１７）が嵌合してお
り、該モータ（１６）の駆動により引出しテーブル（１
４）はガイド棒（１８）（１Ｂ）に案内されて昇降する
。引出しテーブル（１４）はストッカ２（８）にも設け
られており、該テーブル（１４）を昇降させる前述の機
構も夫々のテーブル（１４）に設けられている。従い、
二つのテーブル（１４）は夫々独立して昇降が可能であ
る。(14) is a drawer table on which the pallet (6) is pulled out from the stocker 1 (7) and placed thereon;
The nut (15) attached to
A ball screw (17) rotated by the motor (16) is fitted, and the pull-out table (1
4) is guided by the guide rod (18) (1B) and moves up and down. A drawer table (14) is also provided in the stocker 2 (8), and the aforementioned mechanism for raising and lowering the table (14) is also provided in each table (14). Follow,
The two tables (14) can be raised and lowered independently.

第４図に示されるように、引出しテーブル（１４）には
引出し爪（２０）が引出しベルト（２１）に取付けられ
て設けられている。該ベルト（２１）は引出し従動プー
リ（２２）　（２２）　（２２）及び引出し駆動プーリ
（２３）の間に張架されており、引出しモータ（２４）
により引出し爪（２０）は平行な２本の引出しガイド軸
（２５）（２５）に案内されて往復動を行なう。As shown in FIG. 4, the pull-out table (14) is provided with a pull-out claw (20) attached to a pull-out belt (21). The belt (21) is stretched between the drawer driven pulley (22) (22) (22) and the drawer drive pulley (23), and is connected to the drawer motor (24).
As a result, the drawer claw (20) is guided by two parallel drawer guide shafts (25) (25) to reciprocate.

引出し爪（２０）はパレット（６）の端面に係合して該
パレット（６）を押戻す押戻し片（２７）と、該押戻し
片り２７）に設けられた支軸（２８）を支点に回動しパ
レット（６）の端面の立上り部分に係合し該パレット（
６）を引出す引出し片（２９）とより成る。The pull-out claw (20) has a push-back piece (27) that engages with the end face of the pallet (6) and pushes back the pallet (6), and a support shaft (28) provided on the push-back piece 27). It rotates about the fulcrum and engages with the rising part of the end face of the pallet (6), and the pallet (
6), and a drawer piece (29) for pulling out.

引出しテーブル（１４）にはさらに、ストッパ（３０）
、パレット検出センサ（３１）及び上下動シリンダ（３
２）が取付けられている。The drawer table (14) further includes a stopper (30).
, pallet detection sensor (31) and vertical movement cylinder (3
2) is installed.

ストッパ（３０）は、引出し爪（２０）によりストッカ
１（７）あるいはストッカ２（８）内の１つの段に収納
されているパレット（６）が引出される部分のみ切欠か
れて上下方向に伸びた板状の形状であり、パレット（６
）が引出しテーブル（１４）上以外のエレベータ部（１
１）に押出されることを防止している。The stopper (30) is cut out only at the part where the pallet (6) stored in one stage of stocker 1 (7) or stocker 2 (8) is pulled out by the pull-out claw (20), and extends vertically. It has a plate-like shape, and has a pallet (6
) is on the elevator part (1) other than on the drawer table (14).
1) Prevents it from being extruded.

パレット検出センサ（３１）はストッパ（３０）とは横
方向にずれた位置に取付けられており、パレット（６）
がストッカ１（７）あるいはストッカ２（８）内にて引
出し爪（２０）が係合できる位置に押込まれているかを
検出しており、本実施例では反射型のフオトセンサが用
いられている。The pallet detection sensor (31) is installed at a position laterally shifted from the stopper (30), and the pallet detection sensor (31)
It is detected whether the pull-out claw (20) is pushed into the stocker 1 (7) or the stocker 2 (8) to a position where it can be engaged, and a reflective photo sensor is used in this embodiment.

上下動シリンダ（３２）の上下動するロッド（３３）に
は、開閉ストッパ（３４）が前記ストッパ（３０）の取
付は位置とは横方向に外れた位置となるよう取付けられ
ている。シリンダ（３２）が上昇すると該開閉ストッパ
（３４）は第４図及び第６図のごとく位置し、前記スト
ッパ（３０）の切欠かれている部分よりパレット（６）
がエレベータ部（１１）側に進入することを防ぎ、シリ
ンダ（３２〉が下降すると第７図のごとくパレット（６
）が進入できるようになきれる。An opening/closing stopper (34) is attached to the vertically movable rod (33) of the vertically moving cylinder (32) so as to be laterally offset from the attachment position of the stopper (30). When the cylinder (32) is raised, the opening/closing stopper (34) is positioned as shown in FIGS. 4 and 6, and the pallet (6) is
When the cylinder (32) is lowered, the pallet (6) is prevented from entering the elevator section (11), as shown in Fig.
) can enter.

前記ロッド（３３）は第４図に於いて開閉ストッパ（３
４）の背後に位置し、上動することにより第９図のごと
く引出し爪（２０）が引出し位置にある場合に、引出し
片（２９）をバネ（３５）の付勢力に抗して押上げる役
目も果たす。前記ロッド（３３）が下降すると引出し片
（２９）がバネ（３５）の付勢力により下方に回動し、
引出し爪（２０）は閉じることになる。The rod (33) is connected to the opening/closing stopper (3) in FIG.
4) and moves upward to push up the drawer piece (29) against the urging force of the spring (35) when the drawer claw (20) is in the drawer position as shown in Figure 9. It also fulfills its role. When the rod (33) descends, the drawer piece (29) rotates downward due to the biasing force of the spring (35),
The pull-out claw (20) will close.

第５図に於いて部品を載置する部品置場（３６）はトレ
イ（２）上にて複数行・複数列に配列きれており、パレ
ット（６）の引出し方向をＸ方向としそれと直交する方
向をＸ方向とすると、Ｘ方向の部品置場（３６）・・・
の配列を行としＸ方向の部品置場（３６）・・・の配列
を列と呼ぶことにする。この部品置場（３６）の配列に
て先頭の列は第５図の一番右側であり、先頭の行は第５
図の上側であるものとする。In Fig. 5, the parts storage area (36) where parts are placed is arranged in multiple rows and columns on the tray (2), and the direction in which the pallet (6) is pulled out is the X direction, and the direction perpendicular thereto. If is the X direction, then the parts storage area (36) in the X direction...
The arrangement of parts storage areas (36) in the X direction will be called columns. In this arrangement of parts storage (36), the first column is the far right side in Figure 5, and the first row is the fifth
Assume that it is on the upper side of the diagram.

第５図に於いて、（３７Ａ）は仕掛りマークであり、ト
レイ（２）中の部品が仕掛り状態のままストッカ１（７
）、ストッカ２（８）にパレット（６）が供給された場
合に、次に取出されるべき部品（３）の載置されている
１個手前の部品置場（３６）に載置される。仕掛りマー
ク（３７Ｂ）がさらに仕掛りマーク（３７Ａ）の載置さ
れる列の先頭の部品置場（３６）にも載置される。In Fig. 5, (37A) is the in-process mark, and the parts in the tray (2) are still in the in-process state when they are placed in the stocker 1 (7).
), when the pallet (6) is supplied to the stocker 2 (8), it is placed in the parts storage area (36) one place before the part (3) to be taken out next. The in-process mark (37B) is further placed in the parts storage area (36) at the head of the column where the in-process mark (37A) is placed.

（４１）は仕掛りマーク（３７Ｃ）が載置されて、供給
されたパレット（６）のトレイ（２）の仕掛り状態を示
すためのトレイ仕掛りマーク載置部であり、仕掛りマー
ク（３７Ｃ）を載置するマーク載置場所（４２）が４個
設けられている。こうすることにより、パレット（６）
上に載置されているトレイ（２）が４個までの仕掛りト
レイの判別に対処でき、各トレイ（２）に対応する位置
に載置されている仕掛りマーク（３７Ｃ）を前記センサ
（４０）が検出してどのトレイ（２）が仕掛りであるか
が検出される。尚、仕掛りマーク（３７Ａ）（３７Ｂ）
（３７Ｃ）はすべて同じものを使用しているが、載置場
所にマークが有るか無いかがセンサ（４０）に判別でき
れば異なる大きさ、形状でもよい。また仕掛りマーク（
３７Ａ）（３７Ｂ）（３７Ｃ）は金属製であり、Ｐ＆Ｐ
ヘッド（３９）に取付けられた近接センサであるトレイ
仕掛り検出センサ（４０）により検出される。ただし、
検出センサ〈４０〉にフォトセンサを用いて金属製でな
い仕掛りマークを用いることも可能である。(41) is a tray in-process mark placement part on which the in-process mark (37C) is placed to indicate the in-process status of the tray (2) of the supplied pallet (6); 37C) are provided. Four mark placement locations (42) are provided. By doing this, the pallet (6)
The tray (2) placed above can identify up to four trays in progress, and the sensor (37C) placed in a position corresponding to each tray (2) detects the in-process mark 40) to detect which tray (2) is in progress. In addition, work in progress mark (37A) (37B)
(37C) are all the same, but they may be of different sizes and shapes as long as the sensor (40) can determine whether there is a mark at the placement location. Also, the work-in-progress mark (
37A) (37B) (37C) are made of metal and P&P
It is detected by a tray in-process detection sensor (40) which is a proximity sensor attached to the head (39). however,
It is also possible to use a photo sensor as the detection sensor <40> and use a non-metal work-in-progress mark.

さらに、マーク（３７Ｃ）は４ケ所のマーク載置場所（
４２）の１ケ所に載置しているが、単に載置するだけで
なく着脱可能に貼付けたり、マグネットにより吸着する
ようにしてもよい。さらにまた、マーク（３７Ｃ）を４
ケ所に載置する代りに、１部分のみマーク（３７Ｃ）と
同程度の大きさの金属部分とした板状又は棒状部材をス
ライドさせる構造として該金属部分が前記マーク載置場
所（４２）と同じ位置に位置しているときにこれをセン
サ（４０）に検出させどのトレイ（２）が仕掛りかを判
別するようにもできる。Furthermore, the mark (37C) has four mark placement locations (
42), but instead of simply being placed, it may be attached removably, or it may be attracted by a magnet. Furthermore, mark (37C) is 4
Instead of placing the mark in the same place as the mark (37C), there is a structure in which a plate-like or rod-like member with only one part made of a metal part of the same size as the mark (37C) is slid, so that the metal part is the same as the mark placement place (42). It is also possible to have the sensor (40) detect this when the tray (2) is in the position and determine which tray (2) is in the process.

次に部品取出し部（１２）について説明する。第２図に
於いて、トレイ（２）より部品（３）を吸着する吸着ノ
ズル（４４）が２本、夫々独立して上下動可能に取付け
られたＰ＆Ｐヘッド（３９）はＹ軸ベルト（４５）に取
付けられている。該ベルト（４５）はＹ軸モータ（４６
）に取付けられた駆動プーリ（４７）と従動プーリ（４
８）の間に張架され、Ｙ軸モータ（４６）の回動により
Ｐ＆Ｐヘッド（３９）はベルト（４５〉を介してＸガイ
ドレール（４９）に案内されＸ方向の移動を行なう。Next, the component extraction section (12) will be explained. In Fig. 2, the P&P head (39) has two suction nozzles (44) that suction the component (3) from the tray (2), each of which is mounted so that it can move up and down independently, and the Y-axis belt (45). ) is installed. The belt (45) is connected to the Y-axis motor (46
) and a driven pulley (47) attached to the drive pulley (47) and the driven pulley (4
8), and by the rotation of the Y-axis motor (46), the P&P head (39) is guided by the X guide rail (49) via the belt (45>) and moves in the X direction.

（５０）は前記駆動プーリ（４７）、従動プーリ（４８
）及びＸガイドレール（４９）が取付けられているＸ移
動体であり、Ｘ軸ベルト（５１）に取付けられている。(50) is the driving pulley (47) and the driven pulley (48).
) and an X guide rail (49) are attached, and is attached to an X-axis belt (51).

Ｘ軸ベルト（５１）は、Ｘ軸モータ（５２）に取付けら
れた駆動プーリ（５３）と従動プーリ（５４）の間に張
架され、Ｘ軸モータ（５２）の回動によりＸ移動体（５
０）はＸガイドレール（５５）＜５５）に案内されＸ方
向の移動を行なう。The X-axis belt (51) is stretched between a drive pulley (53) and a driven pulley (54) attached to the X-axis motor (52), and rotates around the X-moving body ( 5
0) is guided by the X guide rail (55)<55) and moves in the X direction.

従って、Ｐ＆Ｐヘッド（３９）は部品（３）が取出せる
位置まで上昇している引出しテーブル（１４）上をＸＹ
移動し、任意の位置の部品（３）を吸着ノズル（４４）
により吸着取出しを行ない、さらに移動して移載シャト
ル部（１３）の部品受け（５６）に該部品（３）を移載
することができる。Therefore, the P&P head (39) moves in the XY
Move and pick up the part (3) at any position with the suction nozzle (44)
The component (3) can be taken out by suction and moved further to be transferred to the component receiver (56) of the transfer shuttle section (13).

部品受け（５６）は移載シャトル部（１３〉にて、図示
しないシリンダ駆動源により吸着ノズル（４４）が吸着
した部品（３）を載置する位置と部品装着装置（４）の
装着ノズル（５７）の部品吸着位置との間を部品（３）
をほぼ水平に載置しながら往復動する。該部品受け（５
６）には吸着ノズル（４４）により、トレイ（２）に収
納されていた部品（３）が３個まで載置可能であり、３
個の部品（３）は装着ノズル（５７）の取付は間隔と同
一間隔に３本の装着ノズル（５７）が第１６図のごとく
同時に吸着できる位置に載置される。The component receiver (56) is located in the transfer shuttle section (13>) at a position where the component (3) picked up by the suction nozzle (44) is placed by a cylinder drive source (not shown) and the mounting nozzle (4) of the component mounting device (4). 57) and the component suction position (3).
It moves back and forth while being placed almost horizontally. The parts receiver (5
Up to three parts (3) stored in the tray (2) can be placed on the tray (2) by the suction nozzle (44) on the 6).
The individual parts (3) are placed at positions where three mounting nozzles (57) can be picked up simultaneously at the same intervals as the mounting nozzles (57), as shown in FIG.

（５９）は操作パネルであり、パレット（６）の交換が
終了した際に操作者が押圧して交換終了を知らせるパレ
ット補給スイッチ（６０）等を有する。(59) is an operation panel, which includes a pallet replenishment switch (60) that is pressed by the operator to notify the end of the exchange when the exchange of the pallet (6) is completed.

第１７図に於いて、（６２）はＣＰＵであり、部品装着
装置（４）よりの部品の要求情報、各種スイッチ、セン
サ等からの情報及びＲＡＭ（６３）の記憶情報等に基づ
きトレイ部品供給装置（１）の動作に係る制御を行なう
。（６４）はＣＰ　Ｕ　（６２）の動作に係るプログラ
ムを格納するＲＯＭである。　（６５）はパスラインで
あり、ＣＰＵ（６２）、ＲＡＭ（６３）、ＲＯＭ（６４
〉及びＩ１０インターフェース（６６）を接続する。　
（６７）はＣＲＴインターフェース（６８）を介してパ
スライン（６５）に接続きれるＣＲＴであり、各種デー
タが映し出される。　（６９）は操作パネル（５９）に
設けられたキーボードであり、数字を入力するテンキー
ク７０）、ＣＲＴ（６７）画面上のカーソル（７１）を
移動させるカーソルキー（７２）、ＳＥＴキー（７３）
、ＣＲＴ　＜６７）の画面を表示させるＣＲＴキー（７
４）、アルファベット文字を入力するアルファベットキ
ー（７５）、ＮＥＸＴキー（７６）、ＢＡＣＫキー（７
７）等を備えている。In FIG. 17, (62) is a CPU, which supplies tray components based on component request information from the component mounting device (4), information from various switches, sensors, etc., and information stored in the RAM (63). Controls the operation of the device (1). (64) is a ROM that stores programs related to the operation of the CPU (62). (65) is a pass line, which includes CPU (62), RAM (63), and ROM (64).
> and I10 interface (66).
(67) is a CRT that can be connected to the pass line (65) via a CRT interface (68), and displays various data. (69) is a keyboard provided on the operation panel (59), including a numeric keypad (70) for entering numbers, a cursor key (72) for moving the cursor (71) on the CRT (67) screen, and a SET key (73).
, CRT key (7) to display the CRT <67) screen.
4), alphabet key (75) to input alphabet characters, NEXT key (76), BACK key (7
7) etc.

ＲＡ　Ｍ　（６３）には機種データ及び品種ライブラリ
が、格納されていると共に、旧実行機種メモリ、新実行
機種メモ１ハ部品総数メモリ及びパレットデータメモリ
が設けられている０機種データは第１８図に示されるよ
うに、基板（６１）の機種毎に用意されストッカ段番号
毎に部品品種が格納されたものであり、各機種データに
はＰＲＯ，ＮＯｏとＦＩＬＥ　　ＮＡＭＥ（機種名）が
付されている。RAM (63) stores model data and product library, as well as old execution model memory, new execution model memo 1 part total number memory and pallet data memory. 0 model data is shown in Figure 18. As shown in , the part type is prepared for each model of board (61) and stored for each stocker stage number, and PRO, NOo and FILE NAME (model name) are attached to each model data. There is.

品種ライブラリ（ＴＲＡＹ　ＤＡＴＡ　　ＬＩＢＲＡＲ
Ｙ）は部品品種毎に第１９図に示されるようなデータ群
により成り立っているが、第１９図の各データについて
説明する。Variety library (TRAY DATA LIBRAR
Y) is made up of data groups as shown in FIG. 19 for each part type, and each data in FIG. 19 will be explained.

ＰＡＬＬＥＴ　ＭＡＴＲＩＸに表示されるのは、トレイ
（２）に部品（３）が満杯に収納されている場合の部品
載置列数及び部品載置行数を示すと共に、該トレイク２
）のパレット（６）への載置数を示すパレットマトリッ
クスである。従って第１９図によれば、パレットが１つ
載置され、部品載置列数は９列であり部品載置行数は５
列であることがわかる。What is displayed on the PALLET MATRIX is the number of component placement columns and component placement rows when the tray (2) is fully loaded with components (3), as well as the number of component placement columns and component placement rows when the tray (2) is fully loaded with components (3).
) is a pallet matrix showing the number of pallets (6) placed on the pallet (6). Therefore, according to FIG. 19, one pallet is placed, the number of component placement columns is 9, and the number of component placement rows is 5.
You can see that it is a column.

ＴＲＡＹ　　０ＲＩＧＩＮは、パレット〈６）の原点か
らの各トレイ（２）の原点位置をトレイ（２）毎に示す
、ＰＡＲＴＳ　　ＰＩＴＣＨはトレイ（２）の原点より
一番端に載置された部品（３）の中心のトレイ（２）の
原点に対する位置を表す５ＩＤＥと部品（３）間の距離
を表すＢＥＴＷＥＥＮとよりなるデータである。ＰＡＲ
ＴＳ　　５ＩＺＥは部品（３）の大きさを表す。これら
の品種ライブラリの内容もＣＲＴ（６７〉の画面で見る
ことができる。TRAY 0RIGIN indicates the origin position of each tray (2) from the origin of pallet (6) for each tray (2). PARTS PITCH indicates the part (3) placed at the end of the tray (2) from its origin. ) is data consisting of 5IDE representing the position of the center of the tray (2) relative to the origin, and BETWEEN representing the distance between the parts (3). PAR
TS 5IZE represents the size of component (3). The contents of these product library can also be viewed on the CRT (67) screen.

旧実行機種メモリには、第２０図に示されるごとくスト
ッカ段番号毎に部品品種が格納されるが、機種切替えの
際に、今までパレットデータメモリに格納きれていた部
品品種が格納される。In the old execution model memory, parts types are stored for each stocker stage number as shown in FIG. 20, but when switching models, parts types that could not be stored in the pallet data memory until now are stored.

新機種実行メモリには、機種切替えの際に、これから部
品装着を行なおうとする基板（６１）に対応したＦ　Ｉ
　ＬＥ　　ＮＡＭＥの機種データが、例えば第２１図の
ように格納される。When changing the model, the new model execution memory stores the FI that corresponds to the board (61) on which you are going to mount parts.
The model data of LE NAME is stored as shown in FIG. 21, for example.

部品総数メモリにはパレット（６）に載置される部品（
３）の最大数がストッカ段番号毎に第２２図のように格
納される。The total number of parts memory contains the parts (
The maximum number of items 3) is stored for each stocker stage number as shown in FIG.

パレットデータメモリの内容は、第２３図に示されるよ
うにＣＲＴ画面に表示され、ストッカ段番号毎に以下の
データが格納される。The contents of the pallet data memory are displayed on the CRT screen as shown in FIG. 23, and the following data is stored for each stocker stage number.

即ち、ＴＹＰＥの欄に表示されるのは部品品種であり、
Ｂ（ＸＮ、ＹＮ）には部品（３）の仕掛り位置を示す取
出しマトリックスが表示される。部品（３）の仕掛り位
置とは次に取出される部品（３）の載置位置のことであ
り、どのトレイ（２）に載置されているかをトレイ番号
で表し、トレイ（２）内の部品置場を行列の位置で表し
ている。部品（３）がＰ＆Ｐヘッド（３９）により取出
されると、取出しマトリックスは所定の順序で変更され
部品（３）が所定の順序で取出される。本実施例ではト
レイ番号「１」のトレイ（２）のうち先頭列と先頭行の
交差する位置の部品（３）から先頭列の部品（３）を順
に取出し先頭列が終った場合は２番目の列の先頭より取
出して行き、トレイ（２）が終る毎に次のトレイ番号の
トレイ（２）より同様順序で取出して行く。In other words, what is displayed in the TYPE column is the part type;
B (XN, YN) displays a take-out matrix indicating the in-process position of part (3). The in-process position of part (3) is the placement position of part (3) to be taken out next.The tray number indicates which tray (2) the part (3) is placed on. The parts storage area is expressed by the position of the matrix. When the parts (3) are picked up by the P&P head (39), the pick-up matrix is changed in a predetermined order and the parts (3) are picked up in a predetermined order. In this embodiment, the parts (3) in the first column are taken out in order from the part (3) at the intersection of the first column and the first row of the tray (2) with tray number "1", and when the first column is finished, the second part is taken out. The trays are taken out from the beginning of the row, and each time tray (2) is taken out, the trays (2) with the next tray number are taken out in the same order.

ＭＡＸＢ（ＸＮ、ＹＮ）の欄に表示されるのは前述のパ
レットマトリックスである。What is displayed in the MAXB (XN, YN) column is the aforementioned palette matrix.

ＷＯＲＫＳの欄に表示されるのは、部品残数であり、Ｐ
の欄に表示されるのはパレット（６）が突出されている
ことを示すパレット突出データである。パレット突出デ
ータはパレット（６）が突出されているストッカ段番号
にのみ「Ｅ」が格納される。What is displayed in the WORK column is the number of parts remaining, and
What is displayed in the column is pallet protrusion data indicating that the pallet (6) is protruded. In the pallet protrusion data, "E" is stored only in the stocker stage number where the pallet (6) is protruded.

ストッカ１（７）のストッカ段番号は１段から４０段で
あり、ストッカ２（８）のストッカ段番号は４１段から
８０段である。The stocker stage numbers of stocker 1 (7) are 1 to 40, and the stocker stage numbers of stocker 2 (8) are 41 to 80.

次に、部品装着装置（４）について説明する。第１図に
於いて、（７８）は装着ノズル（５７）が３本取付けら
れている装着ヘッドである。該ヘッド（７８）に取付け
られたナツト（７９）は、ヘッドモータ（８０）に回動
されるボールネジ（８１）に嵌合しており、該モータ（
８０）の回動により装着ヘッド（７８）は、リニアガイ
ド（８２）に案内されてＹ方向に移動する。Next, the component mounting device (4) will be explained. In FIG. 1, (78) is a mounting head to which three mounting nozzles (57) are attached. A nut (79) attached to the head (78) is fitted into a ball screw (81) that is rotated by the head motor (80).
80), the mounting head (78) is guided by the linear guide (82) and moves in the Y direction.

（８３）は装着ノズル（５７）にテープ状の部品（３）
を供給するテープ部品供給部であり、（８４）はトレイ
部品供給装置（１）またはテープ部品供給部（８３）よ
り供給され装着ノズル（５７）に吸着されている部品（
３）を認識する認識カメラである。（８５）は部品（３
）を吸着してＹ方向の移動をして来た装着ヘッド（７８
）がプリント基板（６１）に該部品（３）を装着する部
品装着部である。(83) is a tape-shaped part (3) attached to the installed nozzle (57)
(84) is a tape component supply unit that supplies components (
3) It is a recognition camera that recognizes. (85) is the part (3
) and moved in the Y direction (78
) is a component mounting section for mounting the component (3) on the printed circuit board (61).

（８７〉は供給コンベア（８８）に搬送されて来るプリ
ント基板（６１）を載置する装着テーブルであり、モー
タ（８９）に回動されるボールネジ（９０）が嵌合する
図示しないナツトが取付けられている。該テーブル（８
７）は前記モータ（８０）の回動によりリニアガイド（
９１）に案内されてＸ方向に移動をする。(87> is a mounting table on which the printed circuit board (61) conveyed to the supply conveyor (88) is placed, and a nut (not shown) into which a ball screw (90) rotated by a motor (89) is fitted is attached. The table (8
7) is a linear guide (
91) and moves in the X direction.

従って、装着ノズル（５７）は部品（３）を装着テーブ
ル（８７）上に載置されたプリント基板（８６）の任意
の位置に装着することができる。Therefore, the mounting nozzle (57) can mount the component (3) at any position on the printed circuit board (86) placed on the mounting table (87).

第１７図に於いて、部品装着装置（４）には欠品メモリ
（９２）及び材料切れモード切替スイッチ（９３）が設
けられている。欠品メモリ（９２）には、材料切れとな
り部品（３）の装着が行なわれなかった部品品種が装着
情報と共に順次に格納される。前記切替スイッチ（９３
）は材料切れとなった部品品種の要求を装着装置が行な
って供給装置く１）より供給ができないことが知らされ
たときに、異常停止する異常停止モードと後回しとして
通常の装着動作の後に装着させる再装着モードの２つの
モードが切替えられるように成されている。（９４）は
材料切れで部品（３）の装着ができなかったことを報知
する警告灯である。In FIG. 17, the component mounting device (4) is provided with an out-of-stock memory (92) and a material-out mode changeover switch (93). In the out-of-stock memory (92), parts types for which the parts (3) have not been mounted due to out-of-material are sequentially stored together with mounting information. The changeover switch (93
) is an abnormal stop mode in which the supply device requests the component type for which the material is out of stock and is notified by the supply device that it cannot be supplied. 1) An abnormal stop mode in which the supply device stops abnormally when the supply device is notified that the part type that is out of material, and an abnormal stop mode in which it is placed after the normal placement operation as a postponement. The device is configured to switch between two reinstallation modes. (94) is a warning light indicating that part (3) could not be installed due to out of material.

前述の機種データは、基板（６１）の機種毎にあらかじ
め設定される。以下にその設定について説明する。The above-mentioned model data is set in advance for each model of the board (61). The settings will be explained below.

品・種ライブラリもＣＲＴ画面にて設定可能であるが、
ここでは使用され得る多品種の部品（３）についての設
定が終了しており、ＲＡＭ（６３）内に記憶されている
ものとする。先ず、ＣＲＴキー（７４）を押圧しながら
「Ｏ」キーを押圧すると、第２４図で表されるＦＩＬＥ
　ＮＡＭＥ　　ＬＩＳＴの画面がＣＲＴ（６７）に現れ
る。この状態では、ＰＲＯ。The product/species library can also be set on the CRT screen,
Here, it is assumed that the settings for the various types of parts (3) that can be used have been completed and are stored in the RAM (63). First, press the "O" key while pressing the CRT key (74), and the FILE shown in Fig. 24 will be displayed.
A NAME LIST screen appears on the CRT (67). In this state, PRO.

ＮＯ，’ｌＪ及び「２．にはすでにＦＩＬＥ　　ＮＡＭ
Ｅが表示されており、このＦＩＬＥＮＡＭＥの機種デー
タが、設定済であることを表している。NO, 'lJ and '2. already have FILE NAM
E is displayed, indicating that the model data for this FILENAME has been set.

ＦＩＬＥＮＡＭＥとして’ＰＣ−３Ｊで表される新しい
機種の機種データを設定する場合、ＰＲＯ，ＮＯ，３の
ＦＩＬＥ　ＮＡＭＥの欄にカーソル（７１）をカーソル
キー（７２）により移動させアルファベットキー（７５
）及びテンキー（７０）により「ＰＣ−３」をキーイン
する。そして、ＳＥＴキー（７３）を押圧すると、機種
データ画面が現れる。When setting the model data of a new model represented by 'PC-3J' as FILENAME, move the cursor (71) to the FILE NAME field of PRO, NO, 3 using the cursor keys (72) and press the alphabet keys (75).
) and the numeric keypad (70) to key in "PC-3". Then, when the SET key (73) is pressed, a model data screen appears.

ここでカーソル（７１）をＴＹＰＥの欄に移動妨せ段番
号毎に部品品種の数字をキーインして行き第１８図のよ
うな画面とする。使用しない段は数字を記入しないでお
く。この画面では段番号は１０段までしか表示されてい
ないが、ＮＥＸＴキー（７６）を押圧することにより１
１段から２０段までの画面が表示できる。ＮＥＸＴキー
（７６）を押圧することで、さらに次の１０段の画面が
順に呼出され、またＢＡＣＫキー（７７）を押圧するこ
とで前の１０段の画面が呼出される。こうして、部品品
種のキーインが終了してからＳＥＴキー（７３）を押圧
することにより、キーインしたデータがＲＡＭ（６３）
に格納され機種データの設定が終了する。Here, move the cursor (71) to the TYPE column and key in the number of the part type for each stage number, resulting in a screen as shown in FIG. 18. Do not write numbers in columns that are not used. On this screen, only up to 10 row numbers are displayed, but by pressing the NEXT key (76)
Screens from 1 to 20 rows can be displayed. By pressing the NEXT key (76), the next 10 screens are sequentially called up, and by pressing the BACK key (77), the previous 10 screens are called up. In this way, by pressing the SET key (73) after completing the key-in of the part type, the key-in data is stored in the RAM (63).
The data is stored in , and the setting of model data is completed.

以上のような構成により以下動作について説明する。The operation of the above configuration will be explained below.

今まで部品装着を行なっていたプリント基板（６１）の
機種を切替え新しい機種のプリント基板（６１）の部品
装着を行なおうとする場合、トレイ部品供給装置（１）
のストッカ部（５〉に収納されている部品（３）が載置
されているパレット（６ンを新機種の基板（６１）に合
わせて変更する必要がある。今までの機種の部品装着が
終了したときのストッカ部（５）の部品（３）の収納状
態が、第２３図のようにＣＲＴ画面に表示されている状
態であるものとして機種切替えの動作について第２５図
のフローチャートに従って説明する。When changing the model of the printed circuit board (61) on which parts have been mounted so far and attempting to mount components on a new model of printed circuit board (61), the tray component supply device (1)
It is necessary to change the pallet (6) on which the parts (3) stored in the stocker part (5>) are placed to match the board (61) of the new model. The operation of model switching will be explained according to the flowchart in FIG. 25 assuming that the stored state of the component (3) in the stocker section (5) when the process is completed is the state displayed on the CRT screen as shown in FIG. 23. .

先ずＣＲＴキー（７３）を押圧しなからｒ□、キーを押
圧すると、第２６図で示されるＦＩＬＥ　　ＮＡＭＥ　
　ＬＩＳＴがＣＲＴ（６７）画面に表示される。カーソ
ル（７１）をＰＲＯ９ＮＯ９のｒ３」に移動してＳＥＴ
キー（７３）を押圧すると、今まで部品装着のための部
品（３）を収納していたストッカ部（５）の状態を第２
３図に示すパレットデータメモリよりストッカ段番号毎
の部品品種が旧実行機種メモリに格納されると共に、新
機種であるＰＣ−３の機種データが新実行機種メモリに
格納される。First press the CRT key (73), then press the r□ key, and the FILE NAME shown in Fig. 26 will be displayed.
LIST is displayed on the CRT (67) screen. Move the cursor (71) to "r3 of PRO9NO9" and set
When the key (73) is pressed, the state of the stocker section (5), which had previously stored the component (3) for component mounting, is changed to the second state.
From the pallet data memory shown in FIG. 3, the part type for each stocker stage number is stored in the old execution model memory, and the model data of the new model PC-3 is stored in the new execution model memory.

次にＣＰＵ（６２）はストッカ段番号１について新実行
機種メモリの内容が未使用となっていないことを確認し
て、新実行機種メモリと旧実行機種メモリの部品品種を
比較する。Next, the CPU (62) confirms that the contents of the new execution model memory for stocker stage number 1 are not unused, and compares the parts types in the new execution model memory and the old execution model memory.

両メモリの部品品種が「１０」で同一であるからＣＰＵ
（６２）はパレットデータメモリの段番号１の内容を変
更せずにおき、新実行機種メモリのストッカ段番号２の
部品品種を見る。ストッカ段番号２は未使用であること
から、パレットデータメモリの段番号２の内容は変更さ
れず段番号３がチエツクされる。Since the component types of both memories are "10" and are the same, the CPU
(62) leaves the contents of stage number 1 of the pallet data memory unchanged and looks at the component type of stocker stage number 2 of the new execution model memory. Since stocker stage number 2 is unused, the contents of stage number 2 in the pallet data memory are not changed and stage number 3 is checked.

段番号３は新実行機種メモリに格納されている部品品種
が「１」であり、両メモリのデータが異なるため第２５
図のフローチャートに従って、パレットデータメモリの
段番号３のＴＹＰＥのメモリエリアに「１」を格納する
。そして部品品種１″１」の品種ライブラリよりパレッ
トマトリックス１（９，５）をＭＡＸＢ（ＸＮ、ＹＮ）
（７）メモリエリアに格納する。さらにＣＰ　Ｕ（６２
）はパレット突出データ「Ｅ」をＰのメモリエリアにセ
ットし部品残数ｒＯ」をＷＯＲＫＳのメモリエリアにセ
ットする。In stage number 3, the part type stored in the new execution model memory is "1", and the data in both memories is different, so the 25th
According to the flowchart in the figure, "1" is stored in the TYPE memory area of stage number 3 of the pallet data memory. Then, select pallet matrix 1 (9, 5) from the part type 1″1″ type library to MAXB (XN, YN).
(7) Store in memory area. Furthermore, CPU (62
) sets the pallet protrusion data "E" in the memory area of P and sets the number of parts remaining "rO" in the memory area of WORKS.

モしてＣＰ　Ｕ　（６２）は、以下のようなストッカ段
番号３のパレット（６）の突出し動作を行なわせる。先
ず昇降モータ（１６）が回動し、ボールネジ（１７）が
回動することにより、ナツト（１５）を介して引出しテ
ーブル（１４）が、ガイド棒（１８＞（１Ｂ＞に沿って
上昇または下降して段番号３のパレット（６）の位置に
停止する。Then, the CPU (62) causes the pallet (6) of stocker stage number 3 to be ejected as follows. First, the lifting motor (16) rotates, and the ball screw (17) rotates, whereby the drawer table (14) is raised or lowered along the guide rod (18>(1B>) via the nut (15). and stops at the position of the pallet (6) of stage number 3.

すると、引出しモータ（２４）が回動し、引出し駆動プ
ーリ（２３）、引出し従動プーリ（２２）及び引出しベ
ルト（２１）を介して引出し爪（２０）がストッカ１（
７）側にガイド軸（２５）（２５）に沿って移動する。Then, the drawer motor (24) rotates, and the drawer claw (20) moves to the stocker 1 (
7) side along the guide shafts (25) (25).

そして、引出し片（２９）の先端がパレット〈６）の端
面に係合し、該パレット（６）をストッカ部（５）より
第１５図のように突出す。Then, the tip of the drawer piece (29) engages with the end face of the pallet (6), and the pallet (6) is projected from the stocker part (5) as shown in FIG. 15.

次に、ＣＰＵ（６２）はストッカ段番号４について上述
と同様な動作を行なうが、新実行機種メモリの部品品種
が「２０」であり旧実行機種メモリと異なることよりパ
レットデータメモリの段番号４の内容を段番号３と同様
に変更し段番号４のパレット（６）を突出す。Next, the CPU (62) performs the same operation as described above for stocker stage number 4, but since the part type of the new execution model memory is "20" and is different from the old execution model memory, the CPU (62) performs the same operation as described above for stocker stage number 4. The contents of are changed in the same way as for stage number 3, and the pallet (6) of stage number 4 is projected.

ストッカ段番号５以降も上述と同様な動作が段番号８０
まで行なわれる。ストッカ部（５）は、新機種の切替え
にあたり、交換されるパレット（６）（６）・・・が全
て突出された状態になる。The same operation as described above occurs from stocker stage number 5 onwards.
It will be carried out until When switching to a new model, the stocker section (5) is in a state in which all of the pallets (6), (6), etc. to be replaced are protruded.

然る後、操作者は突出きれているパレット（６）を引出
し、新しい機種の機種データ通りの部品品種のパレット
（６）を引出されたストッカ段に収めて行く。After that, the operator pulls out the fully protruding pallet (6) and stores the pallet (6) of the parts type according to the model data of the new model in the pulled out stocker stage.

このとき、操作者はパレット（６）に載置された全ての
トレイ（２）に部品（３〉が満杯に収納されている場合
は、トレイ仕掛りマーク載置部（４１）に仕掛りマーク
（３７Ｃ）を載置しないが、仕掛り状態のパレット（６
）をストッカ部（５）に補給しようとする場合は、前記
載置部（４１）の仕掛り状態のトレイ（２）を示すマー
ク載置場所（４２）に仕掛りマーク（３７Ｃ）を載置す
ると共に仕掛り状態のトレイ（２）の次に取出す部品（
３）の直前の部品置場（３６）に仕掛りマーク（３７Ａ
）を載置し、該マーク（３７Ａ）を載置した列の先頭位
置（端部）にもマーク（３７Ｂ）を載置する０次に取出
す部品（３）の直前の部品置場（３６）が列の先頭の場
合はマーク（３７Ｂ）のみを先頭位置に載置する。また
、操作者がパレット（６）を押入れる際には、ストッパ
（３０）及びストッパ（３０）の切欠かれた部分の上下
位置にシリンダ（３２）により上動して位置する開閉ス
トッパ（３４）により、パレット（６）がエレベータ部
（１１）側に進入しようとすることを助士している。At this time, if all the trays (2) placed on the pallet (6) are fully loaded with parts (3), the operator places an in-progress mark on the tray in-progress mark placement section (41). (37C) is not placed, but the pallet (6
) to the stocker section (5), place the in-process mark (37C) on the mark placement location (42) indicating the in-process tray (2) in the storage section (41). At the same time, the next part to be taken out from the tray (2) in progress (
There is a work in progress mark (37A) in the parts storage area (36) just before 3).
), and also place a mark (37B) at the beginning position (end) of the row where the mark (37A) is placed. In the case of the head of the column, only the mark (37B) is placed at the head position. In addition, when the operator pushes the pallet (6), the stopper (30) and the opening/closing stopper (34) which is moved upwardly by the cylinder (32) and positioned above and below the notched portion of the stopper (30). This prevents the pallet (6) from entering the elevator section (11).

次に、交換された各パレット（６）（６）・・・が所定
位置まで押込まれているかどうかをチエツクする動作に
ついて説明する。先ず、パレット（６）（６）・・・の
交換が終了すると、操作者はパレット補給スイッチ（６
０）を押圧する。Next, the operation of checking whether each replaced pallet (6), (6), etc. has been pushed to a predetermined position will be explained. First, when the replacement of pallets (6) (6)... is completed, the operator presses the pallet replenishment switch (6).
Press 0).

すると該スイッチ（６０）のＯＮを検出したＣＰＵ（６
２）は、第２７図のフローチャートに従ってパレットデ
ータメモリの段番号１にパレット突出データ「Ｅ」が格
納されているかをチエツクする。ｒ　Ｅ　、が格納され
ていないため、ＣＰ　Ｕ（６２）は段番号２のパレット
突出データｒ　Ｂ　、の有無をチエツクするが、この段
番号にも格納されてないため、段番号３をチエツクする
。段番号３にはデータ「Ｅ」が格納されているため、Ｃ
Ｐ　Ｕ（６２）は昇降モータ（１６）を回動させテーブ
ル（１４）を上動あるいは下動させてパレット検出セン
サ（３１）を段番号３のパレット（６）の位置に停止さ
せる。そして、パレット検出センサ（３１）により、パ
レット（６）が所定位置まで押込まれているかどうかを
チエツクし０、パレット（６）の有りを検出した場合は
、パレットデータメモリのストッカ段番号３のパレット
突出データ「Ｅ」をリセットする。Then, the CPU (6) detects that the switch (60) is turned on.
2) checks whether pallet protrusion data "E" is stored in stage number 1 of the pallet data memory according to the flowchart of FIG. Since r E is not stored, the CPU (62) checks the presence or absence of pallet protrusion data r B of stage number 2, but since it is not stored at this stage number, it checks stage number 3. . Since data “E” is stored in stage number 3, C
The P U (62) rotates the lifting motor (16) to move the table (14) up or down, and stops the pallet detection sensor (31) at the position of the pallet (6) of stage number 3. Then, the pallet detection sensor (31) checks whether the pallet (6) has been pushed to a predetermined position. If the presence of the pallet (6) is detected, the pallet at the stocker stage number 3 in the pallet data memory is checked. Reset the protrusion data "E".

以下、同様にしてストッカ段番号順にチエツク動作を行
なうが、パレット突出データ「Ｅ」がセットされており
その段のパレット（６）をパレット検出センサ（３１）
が検出してもパレット（６）の無しが検出された場合は
パレット突出データ「Ｅ」はリセットされずそのまま格
納され続ける。Thereafter, the check operation is performed in the same manner in the order of the stocker stage numbers, but the pallet protrusion data "E" is set, and the pallet (6) of that stage is detected by the pallet detection sensor (31).
If the absence of the pallet (6) is detected even if the pallet (6) is detected, the pallet protrusion data "E" is not reset and continues to be stored as it is.

このとき、ＣＲＴキー（７４）を押圧しながらテンキー
（７０）である「１」キーを押圧することにより第２８
図のような画面をＣＲＴ（６７）に映し、パレットデー
タメモリの内容をチエツクすることができるが、パレッ
ト突出データｒ　Ｅ　、がまだ格納されている場合は、
該当するストッカ段番号のＰの欄に「Ｅ」の表示がされ
ており、パレット（６）が確実に押込まれているかどう
かを確認することができる。At this time, by pressing the "1" key on the numeric keypad (70) while pressing the CRT key (74), the 28th
The contents of the pallet data memory can be checked by displaying the screen shown in the figure on the CRT (67), but if the pallet protrusion data r E is still stored,
"E" is displayed in the P column of the corresponding stocker stage number, and it can be confirmed whether the pallet (6) is firmly pushed in.

こうして、ストッカ部（５）の機種切替えが完了して、
パレットデータメモリが第２９図で示されるような内容
であるものとする。In this way, the model change of the stocker section (5) is completed,
It is assumed that the palette data memory has contents as shown in FIG.

次に部品（３）のトレイ部品供給装置（１）より部品装
着装置（４）への供給動作について説明する。Next, the operation of supplying the component (3) from the tray component supply device (1) to the component mounting device (4) will be explained.

機種切替えが終了したならば操作者は、部品装着装置（
４）の自動運転を開始させる。Once the model change is complete, the operator must use the component mounting device (
4) Start automatic operation.

すると、部品供給装置（４）は装着ヘッド（７８）の３
本の装着ノズル（５７）に吸着させるための部品品種「
１」、「６」及び「２０」を１個ずつトレイ部品供給装
置（１）に要求する。Then, the component supply device (4)
Parts type for adsorption to the book mounting nozzle (57)
1,""6" and "20" one by one from the tray component supply device (1).

ＣＰ　Ｕ（６２）はパレットデータメモリの内容を見て
パレット突出データ「Ｅ」が表示されていない要求部品
品種のストッカ段番号があることを確認して部品装着装
置（４）に供給が可能であることを報知する。The CPU (62) checks the contents of the pallet data memory and confirms that there is a stocker stage number for the requested part type for which pallet protrusion data "E" is not displayed, and supplies the part to the component mounting device (4). inform someone of something.

ＣＰＵ（６２）は部品品種「１」をストッカ段番号３の
パレット（６）より部品（３）の取出しを行なう判断を
し、同段の部品残数をチエツクする。The CPU (62) determines to take out part (3) of part type "1" from the pallet (6) of stocker stage number 3, and checks the number of parts remaining in the same stage.

ここで、部品残数「Ｏ」が格納されていることより、仕
掛りトレイの自動チエツク動作が行なわれる。先ず、昇
降モータ（１６）を回動させ、テーブル（１４）を段番
号３のパレット（６）の引出し位置に位置させる。そし
て引出しモータ（２４）の回動により引出し爪（２０）
はストッカ１（７）に向かって移動する。Here, since the number of remaining parts "O" is stored, an automatic check operation of the in-process tray is performed. First, the lifting motor (16) is rotated to position the table (14) at the pull-out position of the pallet (6) of stage number 3. Then, by the rotation of the drawer motor (24), the drawer claw (20)
moves toward stocker 1 (7).

引出し爪（２０）が原点位置で一旦停止すると、上下動
シリンダ（３２）の作動によりロッド（３３）が上動し
、引出し片（２９）を支軸（２８）を支点にバネ（３５
）の付勢力に抗して第８図のように揺動させ押上げる。Once the drawer claw (20) stops at the home position, the rod (33) moves upward by the operation of the vertical cylinder (32), and the spring (35) moves the drawer piece (29) around the support shaft (28).
) as shown in Fig. 8 to push it up.

引出しモータ（２４）が更に回動し引出し爪（２０）は
開いた状態で移動し第９図のように引出し位置に位置す
る。すると上下動シリンダ（３２）によりロッド（３３
）が下降し爪（２０）はバネ（３５）の付勢力により閉
じ、パレット（６）の端部の立上り部分を第１０図のよ
うに挾み込む０次に、引出しモータ（２４）が回動し、
ストッカ１（７）より離れる方向に移動する爪（２０）
によりパレット（６）は第１１図のように引出される。The drawer motor (24) further rotates and the drawer claw (20) moves in an open state and is located at the drawer position as shown in FIG. Then, the rod (33) is moved by the vertical cylinder (32).
) is lowered, the claw (20) is closed by the biasing force of the spring (35), and the rising part of the end of the pallet (6) is clamped as shown in Figure 10.Then, the pull-out motor (24) rotates. move,
Claw (20) that moves away from stocker 1 (7)
The pallet (6) is pulled out as shown in FIG.

次に、昇降モータ（１６）の回動によりテーブル（１４
）は上昇し、Ｐ＆Ｐヘッド（３９）による部品取出しが
出来る位置に停止する。Next, the table (14) is rotated by the lifting motor (16).
) rises and stops at a position where the P&P head (39) can take out the parts.

ここで、Ｘ軸モータ（５２）の回動により駆動プーリ（
５３）、従動プーリ（５４）及びＸ軸ベルト（５１ンを
介してＸ移動体（５０）がＸガイドレール（５５）に沿
って移動し、Ｙ軸モータ（４６）の回動によりＹ軸駆動
プーリ（４７）、Ｙ軸駆動プーリ（４８）及びＹ軸ベル
ト（４５）を介してＰ＆Ｐヘッド（３９）が、Ｙガイド
レール（４９）に沿って移動し、該Ｐ＆Ｐヘッド（３９
）に設けられたトレイ仕掛り検出センサ（４０）は先ず
トレイ仕掛りマーク載置部（４１）の仕掛りマーク（３
７Ｃ）の有無の検出を行なう、前記センサ（４０）が第
５図のように前記載置部（４１）に載置された仕掛りマ
ーク（３７Ｃ）を検出することにより、該パレット（６
）が仕掛り状態であることをＣＰ　Ｕ（６２）は判断す
る。Here, the rotation of the X-axis motor (52) causes the drive pulley (
53), the X moving body (50) moves along the X guide rail (55) via the driven pulley (54) and the X-axis belt (51), and the Y-axis is driven by the rotation of the Y-axis motor (46). The P&P head (39) moves along the Y guide rail (49) via the pulley (47), the Y-axis drive pulley (48), and the Y-axis belt (45), and the P&P head (39) moves along the Y guide rail (49).
), the tray in-process detection sensor (40) first detects the in-process mark (3) on the tray in-process mark placement section (41).
The sensor (40) detects the work-in-progress mark (37C) placed on the loading section (41) as shown in FIG.
) is in the in-progress state, the CPU (62) determines.

すると、ＣＰ　Ｕ（６２）はＰ＆Ｐヘッド（３９）を移
動させ、前記センサ（４０）に第５図の矢印で示される
ようにトレイ（２）の１番目の部品置場（３６）の行に
て前記マーク（３７Ｂ）を捜きせる。前記センサ（４０
）が前記マーク（３７Ｂ）の検出をしたならば、該マー
ク（３７Ｂ）が載置されている部品置場（３６）の列に
沿い矢印の方向に前記センサ（４０）を移動させ、マー
ク（３７Ａ）の載置位置を捜させる。Then, the CPU (62) moves the P&P head (39) and places the sensor (40) in the row of the first parts storage area (36) of the tray (2) as shown by the arrow in FIG. Look for the mark (37B). The sensor (40
) detects the mark (37B), moves the sensor (40) in the direction of the arrow along the row of parts storage areas (36) where the mark (37B) is placed, and detects the mark (37A). ) to find the placement position.

こうして前記センサ（４０）は前記マーク（３７Ａ）が
載置部れている部品置場（３６）を検出すると、ＣＰＵ
　（６２）は、該マーク（３７Ａ）の載置されている部
品置場（３６）の次の位置（第５図に於ける下側の部品
置場（３６）　）が次に部品（３）が取出されるべき仕
掛り位置であることを判断し、この位置を示す取出しマ
トリックス１（５，３）をパレットデータメモリに格納
する。このとき、マーク（３７Ａ）が載置してなく見つ
からない場合はマーク（３７Ｂ＞の次の位置が次の部品
（３）の位置とする。そして、ＣＰＵ（６２）は仕掛り
数として第３０図のフローチャートに従い、（５−１）
Ｘ５＋（３−１）を計算して「２２」を算出する。この
結果と部品総数メモリのデータによりＣＰＵ（６２）は
（部品総数−仕掛り数）を計算して部品残数「２３」を
算出しパレットデータメモリに格納する。In this way, when the sensor (40) detects the parts storage area (36) where the mark (37A) is placed, the CPU
(62) indicates that the next position of the parts storage area (36) where the mark (37A) is placed (lower parts storage area (36) in Fig. 5) is where the part (3) will be taken out next. It is determined that this is the in-process position to be processed, and the take-out matrix 1 (5, 3) indicating this position is stored in the pallet data memory. At this time, if the mark (37A) is not placed and cannot be found, the position next to the mark (37B> is the position of the next part (3).Then, the CPU (62) sets the 30th part as the number of work in progress. According to the flowchart in the figure, (5-1)
"22" is calculated by calculating X5+(3-1). Based on this result and the data in the total number of parts memory, the CPU (62) calculates (total number of parts - number of parts in progress) to calculate the number of remaining parts "23" and stores it in the pallet data memory.

このようにして仕掛り状態のチエツクが終了すると、Ｐ
＆Ｐヘッド（３９）の移動により、取出しマトリックス
で示される次に取出すべき部品（３）の位置に吸着ノズ
ル（４４）が停止し、該部品（３）の吸着を行なう、す
ると、ＣＰ　Ｕ（６２）は第３１図のフローチャートに
従ってパレットデータメモリにてストッカ段番号３の部
品残数を１１」減算して１２２」を格納し直すと共に、
取出しマトリックスを１（５，４）に変更する。モして
ＣＰＵ（６２）は、部品残数が１０」で無いことを確認
して第３２図のブローチルートに従ってテーブル（１４
）を下降きせ、該テーブル（１４）をストッカ１（７）
の段番号３のパレット収納段の引出し位置に停止浮せ、
引出し爪（２０）の移動によりテーブル＜１４）上のパ
レット（６）をストッカ１（７）内に第１２図のように
収納する。When the check in progress is completed in this way, P
As the &P head (39) moves, the suction nozzle (44) stops at the position of the next part (3) to be taken out as shown in the take-out matrix, and picks up the part (3). ) subtracts 11'' from the remaining number of parts at stocker stage number 3 in the pallet data memory according to the flowchart in Figure 31 and stores it again as 122''.
Change the extraction matrix to 1 (5, 4). The CPU (62) confirms that the remaining number of parts is not 10, and then runs the table (14) according to the broach route shown in Figure 32.
) and move the table (14) to stocker 1 (7).
Stop and float at the drawer position of the pallet storage stage number 3,
By moving the pull-out claw (20), the pallet (6) on the table <14) is stored in the stocker 1 (7) as shown in FIG. 12.

その後、上下動シリンダ（３２）の作動によりロッド（
３３）が上動し、爪（２０）が第１３図のように開く。After that, the rod (
33) moves upward, and the claw (20) opens as shown in FIG.

核酸（２０）はそのまま移動して原点位置に第１４図の
ように停止して、上下動シリンダ（３２）の作動により
ロッド（３３）が下降し爪（２０）が閉じる０部品（３
）をノズル（４４）が吸着した後、Ｐ＆Ｐヘッド（３９
）は移動し該部品（３）を部品受け（５６）上の所定位
置に載置する。部品装着装置（４）の次に要求する部品
が部品品種「６」であり段番号４１のパレット（６）よ
り部品（３）の取出しを行なうことになると、ＣＰＵ（
６２）はパレット突出データ「Ｅ」がパレットデータメ
モリの段番号４１に無いことを確認して部品残数の内容
をチエツクする。そして、部品残数「０」が格納されて
いることにより、上述と同様に仕掛りトレイの自動チエ
ツク動作が行なわれる。段番号３の場合と同様にしてパ
レット（６）が引出されて載置されたテーブル（１４）
が、Ｐ＆Ｐヘッド（３９）による部品取出しが出来る位
置に停止する。The nucleic acid (20) moves as it is and stops at the origin position as shown in Fig. 14, and the rod (33) is lowered by the operation of the vertical movement cylinder (32) and the claw (20) is closed.
) is adsorbed by the nozzle (44), then the P&P head (39
) moves and places the component (3) in a predetermined position on the component receiver (56). When the next required part from the component mounting device (4) is component type "6" and component (3) is to be taken out from the pallet (6) with stage number 41, the CPU (
Step 62) confirms that the pallet protrusion data "E" is not in the stage number 41 of the pallet data memory and checks the contents of the number of remaining parts. Then, since the number of remaining parts "0" is stored, the automatic check operation of the in-process tray is performed in the same manner as described above. The table (14) on which the pallet (6) is pulled out and placed in the same way as in the case of stage number 3
However, it stops at a position where the P&P head (39) can take out the parts.

そして前述と同様にしてＰ＆Ｐヘッド（３９）カ移動し
、前記載置部（４１）の仕掛りマーク（３７Ｃ）の有無
をチエツクしたところ、仕掛りマーク（３７Ｃ）が無い
ことを検出した場合、交換されたパレット（６）は満杯
であるためパレットデータメモリには最初に取出すべき
取出しマトリックス１（１゜１）が格納され、部品残数
としては部品総数メモリに格納されているデータ「９ｏ
、が格納される。Then, in the same manner as described above, the P&P head (39) is moved and the presence or absence of the work-in-progress mark (37C) on the mounting section (41) is checked, and when it is detected that there is no work-in-progress mark (37C), Since the replaced pallet (6) is full, the extraction matrix 1 (1°1) that should be extracted first is stored in the pallet data memory, and the remaining number of parts is determined by the data "9o" stored in the total parts memory.
, is stored.

このようにして仕掛り自動チエツクが終了すると、Ｐ＆
Ｐヘッド（３９）が移動し吸着ノズル（４４）が１（１
，１）の位置の部品（３）を吸着して部品受け（５６）
上の所定位置に載置すると共に、ＣＰＵ（６２）はパレ
ットデータメモリにてストッカ段番号４工の部品残数を
１１」減算して「８９」を格納し、取出しマトリックス
を１　（Ｉ　Ｌ　２　）に変更する。When the in-process automatic check is completed in this way, P&
The P head (39) moves and the suction nozzle (44)
, 1) and picks up the component (3) at position 1) and places it on the component receiver (56).
At the same time, the CPU (62) subtracts "11" from the remaining number of parts for stocker stage number 4 in the pallet data memory, stores "89", and sets the takeout matrix to 1 (I L 2 ).

モジてＣＰＵ（６２）は部品残数がｒｏ」で無いことを
確認して、テーブル（１４）を下降させパレット（６）
をストッカ２（８）の段番号４１の段に前述と同様にし
て収納する。After fidgeting, the CPU (62) confirms that the number of parts remaining is not ro, and lowers the table (14) to the pallet (6).
are stored in the stage numbered 41 of the stocker 2 (8) in the same manner as described above.

以上に説明した段番号３の動作と段番号４１の動作に於
いて、パレット（６）の引出し及びテーブル（１４）の
昇降動作は、ストッカ１（７〉側及びストッカ２（８）
側で独立しで動作可能であり、ストッカ１（７）側の引
出し及び昇降動作が開始された後、直ちに平行してスト
ッカ２（８）側の引出し及び昇降動作が行なわれ、はぼ
同時に両テーブル（１４）（１４）は部品取出し位置に
停止される。In the operations of stage number 3 and stage number 41 explained above, the drawer of the pallet (6) and the lifting and lowering of the table (14) are performed on the stocker 1 (7> side and the stocker 2 (8) side).
After the drawer and lifting operation of the stocker 1 (7) side is started, the drawer and lifting operation of the stocker 2 (8) side are performed in parallel immediately, and both sides are operated at the same time. The tables (14) (14) are stopped at the parts removal position.

そして、トレイ（２）の仕掛り自動チエツクが夫々のテ
ーブル（１４）（１４）について行なわれると共に、２
本の吸着ノズル（４４）（４４）が夫々のパレット（６
）（６）より部品（３）（３）を吸着して同時に部品受
け（５６）に載置する。部品（３）を吸着ノズル（４４
）が吸着した後、テーブル（１４）は夫々下降すること
になる。Then, an automatic check for the tray (2) in progress is performed for each table (14) (14), and
The book suction nozzles (44) (44) are attached to each pallet (6).
)(6), the parts (3) and (3) are sucked and placed on the parts receiver (56) at the same time. Part (3) is sucked into the suction nozzle (44
) are adsorbed, the table (14) will be lowered.

次に、部品品種ｒ２０」を供給するためストッカ１（７
）側のテーブル（１４）は、下降して段番号４のパレッ
ト（６〉が引出される。該パレットクロ）を載置した該
テーブル（１４）は、上昇して部品取出し位置にて停止
する。パレットデータメモリの部品残数が「０」である
ため、前述のトレイの仕掛り自動チエツクが、行なわれ
る。Next, stocker 1 (7
) side table (14) is lowered and the pallet with stage number 4 (6>) is pulled out.The table (14) on which the pallet black is placed rises and stops at the parts removal position. . Since the number of parts remaining in the pallet data memory is "0", the above-mentioned automatic tray in-process check is performed.

先ず、仕掛りマーク載置部（４１）をトレイ仕掛り検出
センサ（４０〉はチエツクし、第３３図に示されている
ように３番目のマーク載置場所にマーク（３７Ｃ）が載
置されていることを検出する。これにより、この載置場
所に対応する第３３図の左上のトレイ（２）が仕掛り状
態であることをＣＰＵ（６２）は判断し、左上のトレイ
（２）にて前述と同様にマーク（３７Ｂ）（３７Ａ）の
チエツクをして行き、マーク（３７Ａ）の載置位置より
、取出しマトリックス３（４゜５）をパレットデータメ
モリに格納する。ＣＰＵ（６２）は仕掛り数を前述と同
様にして計算し「７９」を算出し、部品総数メモリのデ
ータより部品残数ｒ４１」を算出し、パレットデータメ
モリに格納する〜 その後、部品（３〉が吸着ノズル（５７）により取出さ
れ部品受け（５６）の３番目の所定位置に移載される。First, the tray in-process detection sensor (40) checks the in-process mark placement part (41), and as shown in FIG. 33, the mark (37C) is placed at the third mark placement location. As a result, the CPU (62) determines that the upper left tray (2) in FIG. Then, the marks (37B) and (37A) are checked in the same manner as described above, and the take-out matrix 3 (4°5) is stored in the pallet data memory from the placement position of the mark (37A). Calculate the number of in-process items in the same way as above and calculate ``79'', calculate the remaining number of parts r41'' from the data in the total number of parts memory, and store it in the pallet data memory. 57) and transferred to the third predetermined position of the parts receiver (56).

パレットデータメモリの内容は、部品残数がｒ４０」と
なり取出しマトリックスは３（５゜１）となる。このと
きのメモリの内容は第３４図のようになっている。部品
受け（５６）に部品（３）が３個載置され満杯となると
、図示しないシリンダ駆動源により部品受け（５６）は
移載シャトル部（１３）を移動し装着ノズル（５７）の
部品吸着位置に停止する。The contents of the pallet data memory are that the number of remaining parts is r40'' and the take-out matrix is 3 (5°1). The contents of the memory at this time are as shown in FIG. When three parts (3) are placed on the parts receiver (56) and it is full, the parts receiver (56) is moved by the transfer shuttle section (13) by a cylinder drive source (not shown), and the parts are attracted to the mounting nozzle (57). Stop in position.

こうして要求品種の供給が完了すると、ＣＰＵ（６２）
は部品装着装置り４）に供給が完了したことを報知する
。When the supply of the requested product is completed in this way, the CPU (62)
notifies the component mounting device 4) that the supply has been completed.

以下にこの状態での部品装着装置（４）の動作について
説明する。The operation of the component mounting device (4) in this state will be described below.

ＣＰＵ（６２）より供給完了信号を部品装着装置（４）
が受けとると、装着ヘッド（７８）がヘッドモータ（８
０）の駆動により、ボールネジ（８１）及びナツト（７
９）を介してリニアガイド（８２）に沿ってＹ方向移動
し部品受け（５６）上に停止する。そして３本の装着ノ
ズル（５７）＜５７）（５７）が部品受け（５６）に載
置されている３個の部品（３）を第１６図のようにして
吸着すると、装着ヘッド（７８）は認識カメラ（８４）
の上までＹ方向移動する。A supply completion signal is sent from the CPU (62) to the component mounting device (4).
When the mounting head (78) receives the head motor (8), the mounting head (78)
0), the ball screw (81) and nut (7
9), moves in the Y direction along the linear guide (82), and stops on the component receiver (56). When the three mounting nozzles (57) < 57) (57) pick up the three components (3) placed on the component receiver (56) as shown in Fig. 16, the mounting head (78) is recognition camera (84)
Move in the Y direction to the top.

部品（３〉の位置及び姿勢が認識カメラ（８４）に認識
された後、装着ヘッド（７８）は部品装着部り８５）に
Ｙ方向移動し所定位置に停止する。また、供給コンベア
（８８）に供給されたプリント基板（６１）を載置した
装着テーブル（８７）が、モータ（８９）の回動により
ボールネジ（９０）を介してリニアガイド（９１）に沿
ってＸ方向移動をして所定位置に停止する。この状態に
て、装着ノズル（５７）はプリント基板（６１）の所定
位置に部品（３）を装着する。After the position and orientation of the component (3>) are recognized by the recognition camera (84), the mounting head (78) moves in the Y direction to the component mounting section (85) and stops at a predetermined position. Further, the mounting table (87) on which the printed circuit board (61) supplied to the supply conveyor (88) is placed is moved along the linear guide (91) via the ball screw (90) by the rotation of the motor (89). Moves in the X direction and stops at a predetermined position. In this state, the mounting nozzle (57) mounts the component (3) at a predetermined position on the printed circuit board (61).

その後、装着ヘッド（７８〉のＹ方向移動と装着テーブ
ル（８７）のＸ方向移動によりプリント基板（６１）の
装着すべき位置に装着ノズル（５７）（５７）に吸着さ
れた残る２個の部品（３）も装着される。Thereafter, by moving the mounting head (78) in the Y direction and moving the mounting table (87) in the X direction, the remaining two components adsorbed by the mounting nozzles (57) (57) are placed on the printed circuit board (61) at the position where they should be mounted. (3) is also installed.

部品（３）の装着が３個共に終了すると、装着ヘッド（
７８〉は次の部品（３）を取出すため部品供給装置（１
）へ移動する。When all three parts (3) have been installed, the installation head (
78> is the parts supply device (1) to take out the next part (3).
).

部品装着装置（４）が装着動作を行なっている間に、部
品受け（５６）は部品（３〉の受取位置に移動する。ま
た装着動作が終了すると、部品装着装置（４）は第３５
図のフローチャートに従って次の部品群の要求をトレイ
部品供給装置（１）に対して行ない、該装置（１）は次
の部品（３）の供給動作を行なう。次の部品装着装置（
４）よりの要求が、部品品種「３０」でありその他の２
品種はテープ部品供給部（８３）への要求である場合、
供給可能信号を出力して、段番号４３のパレット（６）
が前述と同様に引出され部品取出し部（１２）の部品取
出し位置に位置する。この段においては、パレット突出
データｒ　Ｅ　、が格納されておらず部品残数が「０」
で無いことより、取出しマトリックス１（７，３）の位
置に載置されている部品（３）を吸着ノズル（４４）が
吸着して部品受け（５６）に移載する。すると、パレッ
トデータメモリの内容は、部品残数がｒ２．に変更され
取出しマトリックス１（７゜４）に変更される。他の２
本の装着ノズル（５７）に吸着される部品（３）が２個
共テープ部品供給部く８３）より供給されるため、部品
受け（５６）は装着ノズル（４４）の部品吸着位置に移
動し、ＣＰ　Ｕ（６２）は第３６図のフローチャートに
従って供給完了信号を出力する。すると、装着ノズル（
４４）は該部品受け（５６）上の部品（３）を吸着する
。そして、装着ヘッド（７８）はテープ部品供給部（８
３）に移動し、装着ノズル（４４）（４４＞は部品（３
）（３）を吸着して前述と同様にして部品装着動作が行
なわれる。While the component mounting device (4) is performing the mounting operation, the component receiver (56) moves to the receiving position of the component (3>).When the mounting operation is finished, the component mounting device (4) moves to the 35th position.
According to the flowchart in the figure, a request for the next component group is made to the tray component supply device (1), and the device (1) performs the operation of supplying the next component (3). The following component placement device (
4) The request is for part type "30" and other 2
If the type is a request to the tape parts supply department (83),
Output the supply ready signal and load the pallet with stage number 43 (6)
is pulled out in the same manner as described above and located at the component extraction position of the component extraction section (12). In this stage, the pallet protrusion data r E is not stored and the number of remaining parts is "0".
Since this is not the case, the suction nozzle (44) suctions the component (3) placed at the position of the take-out matrix 1 (7, 3) and transfers it to the component receiver (56). Then, the contents of the pallet data memory indicate that the number of remaining parts is r2. The extraction matrix is changed to 1 (7°4). the other 2
Since both parts (3) to be picked up by the mounting nozzle (57) of the book are supplied from the tape parts supply section 83), the parts receiver (56) moves to the part suction position of the mounting nozzle (44). , CPU (62) outputs a supply completion signal according to the flowchart of FIG. Then, the installation nozzle (
44) sucks the component (3) on the component receiver (56). Then, the mounting head (78) is connected to the tape component supply section (8).
3), and the mounting nozzle (44) (44>
)(3) is adsorbed and the component mounting operation is performed in the same manner as described above.

以上のような動作が部品装着装置（４）の部品（３）の
要求に従って行なわれて行き、部品（３〉が供給される
毎に部品残数は減って行くが、例えばストッカ段番号４
３の部品品種「３０」が要求されたとき、部品残数が「
１」である場合、前述と同様に吸着ノズル（４４）が部
品（３）の吸着を行なうとパレットデータメモリ内の部
品残数は「Ｏ４となる。ＣＰ　Ｕ　（６２）は部品残数
がｒ□、となったものと判断する。The above-mentioned operations are performed according to the request of the component (3) of the component mounting device (4), and each time the component (3) is supplied, the number of remaining components decreases.
When part type "30" of 3 is requested, the remaining number of parts is "30".
1'', when the suction nozzle (44) suctions the component (3) in the same way as described above, the number of remaining components in the pallet data memory becomes ``O4''. □.

そして、パレット（６）を載置している引出しテーブル
（１４）を下降させ段番号４３のパレット収納位置に停
止させ、モータ（２４）を回動させパレット（６）を第
１２図の位置まで移動させる。そして、シリンダ（３２
）の作動により引出し爪（２０）を開き第１４図の状態
まで核酸（２０）を移動させ、シリンダ（３２）の作動
により核酸（２０）を閉じる。このとき、ＣＰＵ（６２
）は第３２図のフローチャートに従って扉センサ（１０
）により、安全扉（９）の開閉の判断を行なう。このと
き、該センサ（１０）が安全扉（９）が閉じていること
を検出した場合、ＣＰＵ（６２）は引出しモータ（２４
）に通常の速度（高速）で回動するようデータをセット
して回動させ、第１５図の位置までパレット（６）を突
出す、これと同時にパレットデータメモリにパレット突
出データ「Ｅ」を格納する。操作者は、パレット（６）
が突出していることよりパレット（６）が空であること
がわかりパレット（６）を交換することになる。またＣ
ＲＴ（６７）の画面により第３７図のごとくＰの欄に「
Ｅ」が表示されていることをチエツクできる。Then, the drawer table (14) on which the pallet (6) is placed is lowered and stopped at the pallet storage position of step number 43, and the motor (24) is rotated to move the pallet (6) to the position shown in Figure 12. move it. And the cylinder (32
) is operated to open the drawer claw (20) and the nucleic acid (20) is moved to the state shown in FIG. 14, and the cylinder (32) is operated to close the nucleic acid (20). At this time, the CPU (62
) is the door sensor (10
) to determine whether to open or close the safety door (9). At this time, if the sensor (10) detects that the safety door (9) is closed, the CPU (62) controls the drawer motor (24).
) to rotate at normal speed (high speed), rotate it, and eject the pallet (6) to the position shown in Figure 15. At the same time, write pallet ejection data "E" to the pallet data memory. Store. The operator uses the pallet (6)
From the fact that it protrudes, it is clear that the pallet (6) is empty, and the pallet (6) must be replaced. Also C
On the screen of RT (67), enter `` in the P column as shown in Figure 37.
You can check that "E" is displayed.

次に操作者のパレット（６）の交換動作について説明す
る。操作者は安全扉（９）を開き、突出されているパレ
ット（６）を引出し部品（３）が満杯になっているパレ
ット（６）かあるいは、部品（３）が仕掛り状態の場合
は機種切替えのときと同様に仕掛りマーク（３７Ａ）（
３７Ｂ）（３７Ｃ）を載置したパレット（６）を挿入し
て押入れる。このとき、テーブル（１４）に取付けられ
たストッパ（３０）によりパレット（６）は係止される
ため、エレベータ部（１１）に突出てしまうことはない
。Next, the operation of exchanging the pallet (6) by the operator will be explained. The operator opens the safety door (9) and pulls out the protruding pallet (6) to find the pallet (6) full of parts (3) or, if the part (3) is in the process, to remove the model. In the same way as when switching, the in-process mark (37A) (
Insert and push in the pallet (6) on which 37B) (37C) is placed. At this time, the pallet (6) is locked by the stopper (30) attached to the table (14), so that it does not protrude into the elevator section (11).

テーブル（１４）が第６図のように昇降中であっても上
下動シリンダ（３２〉が作動し開閉ストッパ（３４）が
上動してストッパ（３０）が切欠かれている部分にてパ
レット（６）に係止しており、エレベータ部（１１）に
突出ないようになされている。パレット（６）の交換が
終了して操作者がパレット補給スイッチ（６０）を押圧
すると、第２７図のフローチャートに従ってパレット（
６）が確実に押込まれているかのチエツクが行なわれ、
パレット（６）の有りが検出された場合はパレット突出
データ「Ｅ」はリセットされパレット（６）の無しが検
出された場合はパレット突出データ「Ｅ」はセットされ
たままとなる。上述のパレット（６）の交換の最中に他
の段番号のパレット（６〉が空となり部品残数が「０．
となると、ＣＰ　Ｕ（６２）がこれを検出して空パレッ
ト（６）の突出し動作が行なわれる。上述と同様にして
第１２図の状態となったところで、ＣＰＵ（６２）は扉
センサ（１０）により、安全扉（９）の開閉の検出を行
なうが、安全扉（９）が開いていることを検出するため
、第３２図のフローチャートに従って引出しモータ（２
４〉に低速度で回動するようデータをセットし回動させ
、第１５図の位置までパレット（６）を低速度で突出す
、パレットデータメモリには上述と同様にパレット突出
データｒ　Ｅ　、が格納される。Even when the table (14) is being raised or lowered as shown in Fig. 6, the vertical movement cylinder (32> is activated, the opening/closing stopper (34) is moved upward, and the pallet (30) 6) so as not to protrude into the elevator section (11).When the operator presses the pallet replenishment switch (60) after replacing the pallet (6), the switch shown in FIG. Follow the flowchart to create a palette (
6) is checked to see if it is firmly pushed in,
When the presence of the pallet (6) is detected, the pallet protrusion data "E" is reset, and when the absence of the pallet (6) is detected, the pallet protrusion data "E" remains set. During the above-mentioned exchange of pallet (6), the pallet (6>) of another stage number becomes empty and the number of remaining parts becomes "0.
When this occurs, the CPU (62) detects this and performs the operation of ejecting the empty pallet (6). When the state shown in FIG. 12 is reached in the same manner as described above, the CPU (62) uses the door sensor (10) to detect whether the safety door (9) is open or closed, but it does not detect whether the safety door (9) is open or not. In order to detect the
4> so that it rotates at a low speed, the pallet (6) is ejected at a low speed to the position shown in Fig. 15.The pallet data memory contains pallet ejection data r E , is stored.

この安全扉（９）が開いていることを扉センサ（１０）
が検出しているときに空パレット（６）の突出し動作が
行なわれる場合、ブザー等でパレット（６）の交換を行
なっている操作者に空パレット（６）の突出しが行なわ
れることを報知してもよい。The door sensor (10) indicates that this safety door (9) is open.
If the empty pallet (6) is to be ejected while being detected, a buzzer or the like will be used to notify the operator who is replacing the pallet (6) that the empty pallet (6) will be ejected. You can.

次に材料切れの部品品種の要求が部品装着装置（４〉よ
りあった場合の動作の説明を第３５図及び第３６図のフ
ローチャートに従って行なう。ここに、段番号３の部品
品種「１」を載置するパレット（６）が空となり突出し
が行なわれてパレット突出データｒ　Ｅ　、が格納され
ており他のストッカ段は全て部品（３）が収納きれてい
る場合に、部品装着装置（４）より部品品種’　Ｉ　Ｊ
　ｌ　’　１０　Ｊ及び「３０」が要求されるものとす
る。そして材料切れモード切替スイッチ（９３）が再装
着モードとなっているものとする。ＣＰＵ（６２）はパ
レットデータメモリにて部品品種「１」が格納されてい
る段番号３にパレット突出データ「Ｅ」が格納されてい
ることより、部品装着装置（４）に要求品種を全ては供
給できないことを知らせ、供給できない部品品種が１１
」であることを知らせる。すると、部品装着装置（４）
は警告灯（９４）を点灯し欠品品種である「１」を除い
た部品品種「１０」及びｒ３０」を要求すると共に部品
装着装置（４）内の欠品メモリ（９２）中に部品品種ｒ
１」を装着情報と共に格納する。Next, we will explain the operation when a request for a component type that is out of material is received from the component mounting device (4>) according to the flowcharts in Figs. 35 and 36. When the pallet (6) to be placed is empty and ejection is performed, the pallet ejection data r E is stored, and all other stocker stages are fully loaded with parts (3), the component mounting device (4) More parts types' I J
l' 10 J and '30' shall be requested. It is assumed that the material out mode changeover switch (93) is in the reinstallation mode. Since the pallet ejection data "E" is stored in the stage number 3 where the component type "1" is stored in the pallet data memory, the CPU (62) does not load all the requested types to the component mounting device (4). Notification that the parts cannot be supplied and 11 parts types cannot be supplied.
”. Then, the parts mounting device (4)
turns on the warning light (94) and requests the parts types "10" and "r30" excluding the missing part type "1", and also stores the parts types in the missing parts memory (92) in the component mounting device (4). r
1" is stored together with the installation information.

品種「１０．及び「３０」を要求されたＣＰＵ（６２）
は、これら品種が供給可能であることを部品装着装置（
４）に報知し前述と同様な部品供給動作を行ない、部品
受け（５６）に部品（３）（３）を載置し、部品受け（
５６）が装着ノズル（５７）の部品吸着位置に位置した
ならば供給完了信号を出力する。すると、部品装着装置
（４）は前述と同様にしてプリント基板（６１）への部
品装着動作を行なう。CPU for which types “10.” and “30” were requested (62)
The parts mounting equipment (
4), performs the same parts supply operation as described above, places parts (3) (3) on the parts receiver (56), and places the parts (3) on the parts receiver (56).
56) is located at the component suction position of the mounting nozzle (57), it outputs a supply completion signal. Then, the component mounting device (4) performs the component mounting operation on the printed circuit board (61) in the same manner as described above.

この後も、装着装置（４）及び供給装置（１）による供
給及び装着動作が行なわれて行くが、１枚のプリント基
板（６１）に対する部品装着が最後の順番の部品（３）
まで終了したときに、上述の欠品メモリ（９２）内に後
回しにした品種「１」が１個格納きれているため、装着
装置（４）は品種「１．を１個だけ供給装置（１）に要
求する。ここですでに、品種ｒ１．の部品（３）を収納
したパレット（６）が段番号３のストッカ段に補充され
工いると、供給可能信号が装着装置（４）に出力され該
部品（３）の供給が行なわれ、供給完了を知った装着装
置（４）が、品種「１．の部品（３）の吸着及び装着動
作を行なう。After this, the supplying and mounting operations are continued by the mounting device (4) and the supplying device (1), but the component (3) that is the last to be mounted on one printed circuit board (61)
When the product is finished, one item of the postponed item "1" is already stored in the missing item memory (92), so the mounting device (4) stores only one item of item ``1'' in the supply device (1). ).Here, when the pallet (6) containing parts (3) of type r1. has already been replenished to the stocker stage number 3, a supply ready signal is output to the mounting device (4). Then, the part (3) is supplied, and the mounting device (4), which learns of the completion of the supply, performs suction and mounting operations for the part (3) of type "1.".

ここで、装着装置（４）より後回しとなった品種「１．
の要求があった場合に、パレット（６）が突出された状
態で、パレット突出データ「Ｅ」が格納されている場合
は、材料切れ異常として異常報知が行なわれ、装着装置
（４）及び供給装置（１）は動作を停止する。また、供
給できなかった後回し部品（３）について、１個ずつ品
種及び装着位置等の装着情報が順次欠品メモリ（９２）
内に記憶されており、後回し部品（３〉が複数個あれば
複数個分記憶ことができる。そして１回の品種要求では
メモリ（９２〉内に記憶されている後回し部品（３）を
全て装着できない場合は、再度欠品メモリ（９２）中に
格納されている部品（３）群が、要求されて行き、欠品
メモリ（９２）中に格納されている部品品種の全ての部
品（３）の装着が、行なわれる。Here, the type "1.
When a request is made, if the pallet (6) is ejected and the pallet ejection data "E" is stored, an abnormality is reported as a material shortage abnormality, and the loading device (4) and supply Device (1) stops operating. In addition, for the postponed parts (3) that could not be supplied, installation information such as type and installation position is stored one by one in the out-of-stock memory (92).
If there are multiple deferred parts (3), multiple parts can be stored.And in one product request, all deferred parts (3) stored in the memory (92) can be installed. If this is not possible, the parts (3) group stored in the out-of-stock memory (92) are requested again, and all parts (3) of the part types stored in the out-of-stock memory (92) are requested again. installation is performed.

これに対して前述の材料切れモード切替スイッチ（９３
）が異常停止モードに切替えられている場合は、通常の
部品品種の要求を行なって、供給ができない部品品種が
あることをＣＰ　Ｕ（６２）が装着装置（４）に報知す
ると、異常報知が成され装置（１）（４）は停止するこ
とになる。On the other hand, the aforementioned material out mode changeover switch (93
) has been switched to the abnormal stop mode, when the CPU (62) notifies the placement device (4) that there is a part type that cannot be supplied by making a normal request for part types, the abnormality notification is issued. If this happens, the devices (1) and (4) will stop.

尚、供給装置（１）が部品装着装置（４）に要求品種の
供給不可を知らせるのは、品種が収納されている段番号
のパレットデータメモリにパレット突出データｒ　Ｅ　
、が格納されている場合及び、同一品種が複数個要求さ
れて２個目あるいは３個目の同一品種部品（３〉がスト
ッカ部（５）内の部品残数の総計がｒＯ」となり取出し
出来ないことが、計算により判断できる場合である。The supply device (1) notifies the component mounting device (4) that the requested product cannot be supplied by sending pallet protrusion data rE to the pallet data memory of the stage number in which the product is stored.
, or if multiple parts of the same type are requested and the second or third part of the same type (3> is the total number of remaining parts in the stocker section (5) is rO) and cannot be taken out. This is a case where it can be determined by calculation that there is no such thing.

また、部品装着装置く４）より材料切れの部品品種の要
求がある場合の動作について、本実施例では装着動作が
−通り終了した後、メモリ（９２）に格納されている後
回しの部品品種の部品（３）を装着している。ここで、
装着が−通り終了しなくとも、材料切れパレット（６）
の交換が行なわれた後、パレット補給スイッチ（６０）
が押圧されると第２７図のフローチャートに従ってパレ
ット（６）が確実に押込まれているかのチエツクが行な
われるが、このチエツクで欠品メモリ（９２）に格納さ
れている品種の部品が収納されるストッカ段番号のパレ
ット（６）が補充されたことをＣＰ　Ｕ　（６２）が検
出し装着装置（４）に報知することにより、後回しにせ
ずに通常の要求にわり込ませて要求して供給されるよう
にすることもできる。In addition, regarding the operation when there is a request for a component type that is out of material from the component mounting device 4), in this embodiment, after the mounting operation has been completed, the next component type stored in the memory (92) is Part (3) is installed. here,
Even if the installation is not completed, the material out pallet (6)
After the pallet supply switch (60) is replaced,
When the pallet (6) is pressed, a check is made to see if the pallet (6) has been pushed in securely according to the flowchart in FIG. The CPU (62) detects that the pallet (6) of the stocker stage number has been replenished and notifies the loading device (4) so that the pallet (6) of the stocker stage number can be requested and supplied without being postponed. You can also make it so that

尚、パレットの仕掛り状態のチエツクの際に仕掛りマー
ク（３７Ｂ）は次に取出す部品（３）の直前の部品置場
（３６）に載置した仕掛りマーク（３７Ａ）の列の先頭
に置くこととしたが、仕掛りマーク（３７Ａ）の部品置
場（３６）の行の先頭に載置するようにし、センサ（４
０）は先ず先頭の列にてマーク（３７Ｂ）を捜すように
してもよい、このとき、部品（３）が載置されておりマ
ーク（３７Ｂ）を載置すると最初の行か列にマーク（３
７Ａ）が載置できない場合は、マーク（３７Ｂ）のみを
載置しておくと、検出センサ（４０）はマーク（３７Ｂ
）の部品置場（３６）の次の部品置場＜３６〉に次に取
出すべき部品（３）が載置されていることを判断する。When checking the in-process state of the pallet, place the in-process mark (37B) at the beginning of the line of in-process marks (37A) placed in the parts storage area (36) immediately before the next part to be taken out (3). However, I made sure to place the in-process mark (37A) at the beginning of the row in the parts storage area (36), and the sensor (4)
0) may first search for the mark (37B) in the first column.At this time, if the part (3) is placed and the mark (37B) is placed, the mark (37B) is found in the first row and column.
7A) cannot be placed, place only the mark (37B) and the detection sensor (40) will be placed on the mark (37B).
It is determined that the part (3) to be taken out next is placed in the parts storage area <36> next to the parts storage area (36) of ).

また、このパレットの仕掛り状態のチエツクの際複数の
トレイ（２）のうちあるトレイ（２）が空でありその次
のトレイ（２）が満杯である場合は、マーク（３７Ａ）
（３７Ｂ＞を載置する部品置場（３６）が無いため載置
しないでマーク（５７Ｃ）をパレット（６）内における
先頭の部品（３）が載置されたトレイ（２）に対応する
マーク載置場所（４２）に置いておくと満杯トレイ（２
）の先頭の列あるいは先頭の行を捜した段階でマーク（
３７Ｂ）の載置が無いことを検出してトレイ（２）が満
杯であることを判別する。これを、先頭の部品（３〉が
載置されたトレイ（２）の前のトレイ（２）の１番最後
にマーク（３７Ａ）を置きその列の先頭にマーク（３７
Ｂ）を置き、マーク（３７Ｃ）をマーク（３７Ａ）の載
置しであるトレイ（２）に対応するマーク載置場所（４
２）に置くようにしてもよい。Also, when checking the work-in-progress status of this pallet, if one tray (2) among the plurality of trays (2) is empty and the next tray (2) is full, mark (37A) is displayed.
(37B> is not placed because there is no parts storage area (36) to place it, and the mark (57C) is placed on the mark corresponding to the tray (2) on which the first part (3) in the pallet (6) is placed. If you leave it in the storage location (42), the full tray (2
), mark (
37B) is detected, and it is determined that the tray (2) is full. Place the mark (37A) at the end of the tray (2) in front of the tray (2) on which the first part (3) is placed, and mark (37A) at the beginning of that row.
B) and place the mark (37C) on the mark placement place (4) corresponding to the tray (2) where the mark (37A) is placed.
2) may be placed.

また、マーク（３７Ｂ＞を載置しなくてマーク（３７Ａ
）のみを載置するのみでも部品（３）を取出す順番にセ
ンサ（４０）がチエツクして行けば仕掛り位置をチエツ
クすることができるし、あるいはマーク（３７Ｃ）が無
くともパレット（６）内にて最初から順番にセンサ（４
０）がチエツクして行きマーク（３７Ａ）を検出すれば
先頭部品の位置がわかる。Also, if the mark (37B> is not placed, the mark (37A)
), if the sensor (40) checks the order in which parts (3) are taken out, it is possible to check the work-in-progress position, or even if there is no mark (37C), it is possible to check the position of the parts (3) on the pallet (6). , install the sensors (4) in order from the beginning.
0) and detects the go mark (37A), the position of the leading part can be found.

さらに、マーク（３７Ｃ）を載置するマーク載置場所（
４２）の他にパレット（６）が満杯か仕掛りかのみを検
出するためのマークを載置する載置位置を設けてもよい
。Furthermore, mark placement place (37C) is placed (
In addition to 42), a placement position may be provided where a mark is placed to detect only whether the pallet (6) is full or a work in progress.

さらにまた、トレイ（２）毎に取出しマトリックスを格
納するメモリを設け、各トレイ（２）毎にマークを載置
する場所を設け、パレットの交換後はセンサ（４０）が
トレイ（２）毎にマーク載置場所のマークの有無により
トレイ（２）が満杯であるか満杯でないかを検出するよ
うにしてもよい。Furthermore, a memory is provided for storing the take-out matrix for each tray (2), a place is provided for each tray (2) to place a mark, and after the pallet is replaced, the sensor (40) is installed for each tray (2). It may be possible to detect whether the tray (2) is full or not based on the presence or absence of a mark at the mark placement location.

この場合満杯でないことが検出されたならば、前述と同
様な仕掛りチエツク動作がトレイ（２）毎に行なわれ、
この結果が各取出しマトリックス毎にメモリに記憶きれ
ることになる。そして、トレイ（２）が空の場合はトレ
イ（２）の１番最後の部品置場に空を示すマークを置き
その列の先頭に別のマークを置くようにすればこれを検
出したセンサ（４０）により空と判断できるようにすれ
ばよい。それとも、空と仕掛りを区別するためのマーク
載置場所をトレイ（２）毎に別に設けることもできる。In this case, if it is detected that the tray is not full, the same in-process check operation as described above is performed for each tray (2).
This result can be stored in memory for each extraction matrix. If the tray (2) is empty, place a mark indicating empty in the last part storage area of the tray (2) and place another mark at the beginning of the column. ) so that it can be determined that it is empty. Alternatively, it is also possible to provide a separate mark placement location for each tray (2) to distinguish between empty and in-process trays.

このようにすればパレット交換の際仕掛り状態あるいは
満杯のトレイ（２）をパレット（６）の任意の位置に載
置することができる。In this way, when replacing the pallet, the unfinished or full tray (2) can be placed at any position on the pallet (6).

さらにまた、トレイ（２）毎あるいはパレット（６）内
における先頭部品の位置を示すのに直前の取出し順序の
部品置場（３６）に仕掛りマーク（３７Ａ）を載置する
代りに、第３８図に示きれるようにトレイ（２）のフレ
ーム部分（部品置場（３６）以外）あるいはパレット（
６）上に部品置場の行及び列に対応したマーク置場（９
６）を設けて先頭部品の載置されている行及び列に対応
したマーク置場（９６）に仕掛りマーク（９７）を載置
し、検出センサ（４０）に該マーク（９７）を検出させ
てもよい。Furthermore, instead of placing a work-in-progress mark (37A) in the parts storage area (36) of the immediately preceding pick-up order to indicate the position of the leading part in each tray (2) or in the pallet (6), as shown in FIG. As shown in , the frame part of the tray (2) (other than the parts storage area (36)) or the pallet (
6) Mark storage area (9) corresponding to the row and column of the parts storage area is shown above.
6), place the in-process mark (97) in the mark storage area (96) corresponding to the row and column where the leading part is placed, and make the detection sensor (40) detect the mark (97). You can.

あるいは、この仕掛りマークは載置するのでなく横にス
ライドさせて位置を変えるようにしてもよいし、マグネ
ットを吸着させてもよいし、簡単に拭取って消すことが
できるようなインクを塗着させてこれを検出するように
してもよい。Alternatively, the work-in-progress mark may be moved sideways to change its position instead of being placed on it, or it may be attached to a magnet, or it may be coated with ink that can be easily wiped off. It may also be possible to detect this by letting the user wear the device.

さらに先頭部品の位置を示すマークとして先頭部品が載
置されている部品置場（３６）に部品を取囲むようなマ
ークを載置したり、この部品置場（３６）の部品（３）
の下に部品（３）で隠れてしまわない光を反射するよう
なマークを載置したり、トレイ（２）の部品置場の全て
に部品（３）を載置すると隠れてしまうようなマークを
つけておいたり、あるいは先頭部品自体に吸着時に影響
がないようなマークを付したりしてこれらを検出するこ
とのできる検出センサで検出させてもよい。Furthermore, as a mark to indicate the position of the first part, a mark surrounding the part may be placed in the parts storage area (36) where the first part is placed, or the part (3) in this parts storage area (36) may be placed.
Place a mark that reflects light so that it will not be hidden by component (3) below, or a mark that will be hidden if component (3) is placed in all of the component locations on tray (2). Alternatively, a mark may be attached to the leading part itself so as not to affect the suction, and a detection sensor capable of detecting these marks may be used to detect the mark.

さらにまた先頭部品の位置を検出する方法としては、前
述のマークあるいはマークの付されていない先頭部品自
体をカメラ等で撮像して認識するようにしてもよい。Furthermore, as a method for detecting the position of the leading component, the above-mentioned mark or the leading component itself to which no mark is attached may be imaged and recognized using a camera or the like.

（ト）発明の効果 以上のように本発明により、操作者は安全にパレットの
交換作業を行なうことができる。(g) Effects of the Invention As described above, the present invention allows the operator to safely replace pallets.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明を適用せる部品供給装置及び部品装着装
置の平面図、第２図は部品供給装置の斜視図、第３図は
部品供給装置及び部品装着装置の側面図、第４図は引出
しテーブル及びストッカ部等の拡大側面図、第５図は引
出しテーブル上にパレットが引出された状態の平面図、
第６図及び第７図はストッパ及び開閉ストッパがパレッ
トに係止している状態を示す側面図、第８図乃至第１４
図はパレットの引出し収納動作を示すストッカ及び引出
しテーブルの側面図、第１５図はパレットの突出し状態
を示すストッカ及び引出しテーブルの側面図、第１６図
は装着ノズルが部品上に位置している状態を示す正面図
、第１７図は本発明の制御ブロック図、第１８図は機種
データを例示する図、第１９図は品種ライブラリを例示
する図、第２０図は旧実行機種メモリの内容を例示する
図、第２１図は新実行機種メモリの内容を例示する図、
第２２図は部品総数メモリの内容を例示する図、第２３
図はパレットデータメモリの内容を例示するＣＲＴ画面
図、第２４図はＦＩＬＥＮＡＭＥ　　ＬＩＳＴのＣＲＴ
画面図、第２５図は機種切替え動作のフローチャートを
示す図、第２６図はＦＩＬＥ　ＮＡＭＥ　　ＬＩＳＴの
ＣＲＴ画面図、第２７図は交換されたパレットの検出動
作のフローチャートを示す図、第２８図及び第２９図は
パレットデータメモリの内容を例示するＣＲＴ画面図、
第３０図は仕掛りトレイの自動チエツク動作のフローチ
ャートを示す図、第３１図は部品残数の減算動作のフロ
ーチャートを示す図、第３２図はパレットのストッカへ
の収納動作及びストッカからの突出し動作のフローチャ
ートを示す図、第３３図は引出しテーブル上にパレット
が引出きれた状態の平面図、第３４図はパレットデータ
メモリの内容を例示する図、第３５図は部品装着装置の
部品装着動作のフローチャートを示す図、第３６図は部
品供給装置の供給動作のフローチャートを示す図、第３
７図はパレットデータメモリの内容を例示するＣＲＴ画
面図、第３８図はトレイを載置したパレットの平面図で
ある。 （１）・・・トレイ部品供給装置、　（３）・・・電子
部品、（４）・・・部品装着装置、　（５）・・・スト
ッカ部、　（６）・・・パレット、（９）・・・安全扉
、　（１０）・・・扉センサ、（２０）・・・引出し爪
、（２１）・・・引出しベルト、（２４）・・・引出し
モータ、　（２７）・・・押戻し片、　（６２）・・・
ＣＰＵ、　　（６３）・・・ＲＡＭ。FIG. 1 is a plan view of a component supply device and a component mounting device to which the present invention is applied, FIG. 2 is a perspective view of the component supply device, FIG. 3 is a side view of the component supply device and component mounting device, and FIG. An enlarged side view of the drawer table, stocker section, etc.; FIG. 5 is a plan view of the pallet pulled out on the drawer table;
Figures 6 and 7 are side views showing the state in which the stopper and the opening/closing stopper are locked to the pallet, and Figures 8 to 14 are
Figure 15 is a side view of the stocker and drawer table showing the pallet drawer storage operation, Figure 15 is a side view of the stocker and pullout table showing the pallet being extended, and Figure 16 is the state where the mounting nozzle is positioned on the component. FIG. 17 is a control block diagram of the present invention, FIG. 18 is a diagram illustrating model data, FIG. 19 is a diagram illustrating a product library, and FIG. 20 is an example of contents of old execution model memory. 21 is a diagram illustrating the contents of the new execution model memory,
Figure 22 is a diagram illustrating the contents of the total number of parts memory;
The figure is a CRT screen diagram illustrating the contents of the palette data memory, and Figure 24 is a CRT screen diagram of FILENAME LIST.
25 is a flowchart of the model switching operation, FIG. 26 is a CRT screen diagram of FILE NAME LIST, FIG. 27 is a flowchart of the replaced pallet detection operation, and FIGS. Figure 29 is a CRT screen diagram illustrating the contents of the pallet data memory;
Fig. 30 is a flowchart of the automatic check operation of the in-process tray, Fig. 31 is a flowchart of the subtraction operation of the number of remaining parts, and Fig. 32 is the operation of storing the pallet in the stocker and ejecting it from the stocker. 33 is a plan view of the pallet fully pulled out on the drawer table, FIG. 34 is a diagram illustrating the contents of the pallet data memory, and FIG. 35 is a diagram showing the component mounting operation of the component mounting device. FIG. 36 is a diagram showing a flowchart of the supply operation of the parts supply device;
FIG. 7 is a CRT screen diagram illustrating the contents of the pallet data memory, and FIG. 38 is a plan view of the pallet on which a tray is placed. (1)...Tray component supply device, (3)...Electronic components, (4)...Component mounting device, (5)...Stocker section, (6)...Pallet, (9) ...Safety door, (10)...Door sensor, (20)...Drawer claw, (21)...Drawer belt, (24)...Drawer motor, (27)...Push back Piece, (62)...
CPU, (63)...RAM.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）ストッカ内に複数段に収納され部品を複数個載置
するパレットより該部品が取出され部品装着装置に供給
されるものでパレット内の部品が無くなった場合に部品
補給のため該パレットをストッカに設けられた扉側に該
ストッカより突出す部品供給装置に於いて、前記パレッ
トを突出す突出し手段と、該突出し手段を駆動する駆動
手段と、前記扉の開閉を検出する検出手段と、該検出手
段が前記扉の開状態を検出している場合には検出してい
ない場合に比して前記駆動手段を低速で駆動するように
制御する制御手段を設けたことを特徴とする部品供給装
置。(1) Components are taken out from a pallet that is stored in multiple stages in a stocker and loaded with multiple components and supplied to a component mounting device.When the pallet runs out of components, the pallet is used to replenish parts. In a parts supply device that protrudes from the stocker toward a door provided in the stocker, a protrusion means for protruding the pallet, a driving means for driving the protrusion means, and a detection means for detecting opening/closing of the door; Component supply characterized in that a control means is provided for controlling the drive means to drive at a lower speed when the detection means detects the open state of the door than when the detection means does not detect the open state of the door. Device.