JPH03120491A - Laser range finder - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はレーザ素子により目標物にレーザを送信し、そ
の目標物から反射されたレーザ光を受信する時間を計数
して、上記目標物までの距離を計測するレーザ測遠機に
係シ、特に立体的空間において点在する複数の目標物を
同時忙測距して表示するマルチターゲットタイプのレー
ザ測遠機に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention transmits a laser beam to a target object using a laser element, counts the time it takes to receive the laser beam reflected from the target object, and then transmits a laser beam to the target object. The present invention relates to a laser rangefinder for measuring the distance of objects, and more particularly to a multi-target type laser rangefinder for simultaneously measuring and displaying distances to a plurality of targets scattered in a three-dimensional space.
従来の測遠様の一例を第３図に示し説明する。 An example of conventional distance measurement is shown in FIG. 3 and will be described.
図において、２１は直流電源で、この直流電源２１は充
電スイッチ２２を介してエネルギー充電回路２３に接続
されている。この充電スイッチ２２０投入により、エネ
ルギー充電回路２３が動作して、パルスフォーミングネ
ットワーク２４のコンデンサにエネルギーが充電される
。In the figure, 21 is a DC power supply, and this DC power supply 21 is connected to an energy charging circuit 23 via a charging switch 22. By turning on the charging switch 220, the energy charging circuit 23 operates, and the capacitor of the pulse forming network 24 is charged with energy.
そして、測距用スイッチ２５を投入すると、放電用制御
素子２６が動作し、パルスフォーミングネットワーク２
４のコンデンサに蓄積されたエネルギーがレーザ素子２
７に供給される。Then, when the distance measurement switch 25 is turned on, the discharge control element 26 operates, and the pulse forming network 2
The energy stored in capacitor 4 is transferred to laser element 2.
7.
このエネルギー供給により、レーザ素子２Ｔからレーザ
光が放出される。このレーザ光はＱスイクチ。素子２８
により数十ナノ秒のジャイアントパルスのレーザ光にＱ
スイッチングされ、増倍光学系２９に入射する。この送
信光学系２９は、入射したレーザ光を単一の目標Ｍに照
射するためのものである。By this energy supply, laser light is emitted from the laser element 2T. This laser beam is a Q switch. element 28
Q of several tens of nanoseconds of giant pulse laser light
The light is switched and enters the multiplication optical system 29. This transmission optical system 29 is for irradiating a single target M with the incident laser light.
受信用光学系３０は目標Ｍから反射されるレーザ光を集
光し、そのレーザ光を受信用単一センサ３１上に結像さ
せる。この受信用単一センサ３１の出力は、プリアンプ
３２により増幅され、さらに、ストップアンプ３３によ
り増幅され友後、カウンタ３７の計数ストップ端子（図
示せず）にストップパルス信号を送出する。The receiving optical system 30 collects the laser light reflected from the target M and forms an image of the laser light on the single receiving sensor 31 . The output of this single reception sensor 31 is amplified by a preamplifier 32 and further amplified by a stop amplifier 33, and then sends a stop pulse signal to a counting stop terminal (not shown) of a counter 37.
一方、送出されたレーザ光の一部は送信光学系２９の直
前に配置された光センサ３４により検出され、アンプ３
５により増幅された後、スタートパルスとして、上記ス
トップパルス信号に先駆けてカウンタ３Ｔの計数スター
ト端子（図示せず）に印加される。On the other hand, a part of the emitted laser light is detected by the optical sensor 34 placed just before the transmitting optical system 29, and is detected by the amplifier 3.
After being amplified by 5, it is applied as a start pulse to the counting start terminal (not shown) of the counter 3T prior to the stop pulse signal.
また、パルスジェネレータ３Ｇの出力はカウンタ３Ｔに
入力されている。このパルス数は、上記スタートパルス
、ストップパルスにより計ａされ、１チャンネル表示器
３８により、レーザ測遠機から目標物までの距離として
表示される。Further, the output of the pulse generator 3G is input to the counter 3T. This number of pulses is measured by the start pulse and stop pulse, and is displayed on the 1-channel display 38 as the distance from the laser range finder to the target object.
このように、従来のレーザ測遠機は、単一のレーザ素子
と光センサーを有し、短いパルス幅のレーザ光を目標物
に送出し、その目標物から反射され九レーザ光を受けて
、送出してから到達するまでの時間を計測することによ
り、測距の機能を果たしていた。In this way, a conventional laser range finder has a single laser element and an optical sensor, sends a laser beam with a short pulse width to a target object, receives the laser beam reflected from the target object, It fulfilled the function of distance measurement by measuring the time from when it was sent until it arrived.
上述した従来のレーザ測遠機では、単一レーザ素子、単
一センサによる構成となっているので、前２次元上に存
在する多数の目標物については、同時に測距を行うこと
ができないという課題があった。The above-mentioned conventional laser rangefinder is configured with a single laser element and a single sensor, so there is a problem in that it is not possible to simultaneously measure distances for a large number of targets that exist in the front two dimensions. was there.
本発明のレーザ測遠機は、レーザ素子により目標物にレ
ーザを送信し、その目標物から反射されたレーザ光を受
信する時間を計数して、上記目標物までの距離を計測す
るレーザ測遠機において、レーザ光を３次元空間上に投
射するレーザ発振手段と、そのレーザ受信光に対応した
レーザ光を独立に検出する受信用センナと、各受信用セ
ンサの信号によル各目標物までの距離を演算処理する各
種信号処理回路と、この各種信号処理回路からの信号を
表示する２次元の距離表示装置とからなル、幅広い範囲
に存在する多数の目標に対して測距した結果を同時に２
次元的に表示するようにしたものである。The laser distance meter of the present invention is a laser distance meter that measures the distance to the target by transmitting a laser beam to a target using a laser element and counting the time it takes to receive the laser beam reflected from the target. The machine includes a laser oscillation means that projects a laser beam onto a three-dimensional space, a receiving sensor that independently detects the laser beam corresponding to the received laser beam, and a signal from each receiving sensor to send the laser beam to each target. The system uses various signal processing circuits to process the distances of objects, and a two-dimensional distance display device to display the signals from these various signal processing circuits. 2 at the same time
This is a dimensional display.
本発明においては、幅広い範囲にレーザ光を照射し、そ
の幅広い範囲をレーザ照射に対向して受信することによ
り、複数の目標物に対して、同時に測距して表示する。In the present invention, by irradiating a wide range with laser light and receiving the laser light across the wide range, distances to a plurality of targets can be simultaneously measured and displayed.
以下、図面に基づき本発明の実施例を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on the drawings.
第１図は本発明によるレーザ測遠機の一実施例を示すブ
ロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a laser distance measuring device according to the present invention.
図において、１は直流電源、２は充電スイッチ、３はエ
ネルギー充電回路、４はパルスフォーミングネットワー
ク、５は測距用スイッチ、６唸放電用制御素子、Ｔはレ
ーザ素子、８はＱスイッチ素子、９はレーザ索子Ｔから
のレーザ光を偏平に投射する偏平形送信光学系、１０は
スキャニングミラーで、これらはレーザ光を３次元空間
上に投射するレーザ発振手段を構成している。また、こ
のレーザ発振手段は直流電源１〜放電用制御津子６゜Ｑ
スイッチ素子８．スキャニングミラー１０および単一レ
ーザ素子とこの単一レーザ素子からのレーザ光を偏平に
投射する偏平形送信光学系とから構成するか、また多素
子レーザ素子で構成することができる。In the figure, 1 is a DC power supply, 2 is a charging switch, 3 is an energy charging circuit, 4 is a pulse forming network, 5 is a distance measurement switch, 6 is a control element for whirring discharge, T is a laser element, 8 is a Q switch element, Reference numeral 9 denotes a flat transmission optical system for flatly projecting the laser beam from the laser probe T, and 10 denotes a scanning mirror, which constitute a laser oscillation means for projecting the laser beam onto a three-dimensional space. In addition, this laser oscillation means is connected to a DC power supply 1 to a discharge control unit 6°Q.
Switch element 8. It can be composed of the scanning mirror 10, a single laser element, and a flat transmission optical system that projects laser light from the single laser element flatly, or it can be composed of a multi-element laser element.
そして、偏平形レーザ光を水平方向に振る手段としては
、ス中ヤニ、ングミラー等が使用され、偏平形レーザビ
ームの短辺投射幅だけ、スキャニングミラーが偏角した
状態において、次のレーザビームを投射するように、レ
ーザの放出するタイミングを設定し、スキャニングミラ
ーの偏角ごとに順次レーザを放出することにより、広い
範囲に存在するすべての目標物Ａについて測距を行うこ
とを可能とするものである。A scanning mirror, a mirror, etc. is used as a means for horizontally swinging the flat laser beam, and when the scanning mirror is deflected by the short side projection width of the flat laser beam, the next laser beam is deflected. By setting the timing of laser emission and emitting the laser sequentially for each deflection angle of the scanning mirror, it is possible to measure the distance of all targets A in a wide range. It is.
１１は受信用光学系、１２はレーザ受信光に対応したレ
ーザ光を独立に検出する受信用センナである受信用セン
サアレイ、１３１．１３ｍｗ１３ｓｓ１３＊はプリアン
プ、１４ｓ 、 １４＊ 、 １４３．１４４はストッ
プアンプ、１５は光センサ、１６はこの光センサ１５の
出力信号を増幅するアンプ、１Ｔはこのアンプ１６の出
力を入力とするスタートパルス発生回路、１８は距離信
号発生回路、１９は距離情報記憶回路、２０は距離情報
処理回路で、プリアンプ１３１〜１３４．ストップアン
プ１４１〜１４４と距離信号発生回路１８および距離情
報記憶回路１９ならびに距離情報処理回路２０は各受信
用センナの信号により各目標物までの距離を演算処理す
る各種信号処理回路を構成している。11 is a reception optical system, 12 is a reception sensor array which is a reception sensor that independently detects laser light corresponding to the laser reception light, 131.13mw13ss13* is a preamplifier, and 14s, 14*, 143.144 are stop amplifiers. , 15 is an optical sensor, 16 is an amplifier that amplifies the output signal of this optical sensor 15, 1T is a start pulse generation circuit which inputs the output of this amplifier 16, 18 is a distance signal generation circuit, 19 is a distance information storage circuit, 20 is a distance information processing circuit, and preamplifiers 131 to 134 . The stop amplifiers 141 to 144, the distance signal generation circuit 18, the distance information storage circuit 19, and the distance information processing circuit 20 constitute various signal processing circuits that calculate the distance to each target object based on the signals of each receiving sensor. .
２１はこの各種信号処理回路からの信号を表示する２次
元の距離表示装置である２次元距離情報表示器、２２は
スキャニングミラー駆動部である。21 is a two-dimensional distance information display device which is a two-dimensional distance display device that displays signals from the various signal processing circuits, and 22 is a scanning mirror drive section.
そして、幅広い範囲に存在する多数の目標に対して測距
し九結果を同時に２次元的に表示するように構成されて
いる。It is configured to measure distances to a large number of targets in a wide range and simultaneously display the results two-dimensionally.
つぎにこの第１図に示す実施例の動作を説明する。Next, the operation of the embodiment shown in FIG. 1 will be explained.
まず、直流電源１の出力を入力上する充電スイッチ２０
投入によりエネルギー充電回路３が動作してパルスフォ
ーミングネットワーク４のコンデンサにエネルギーが充
電される。そして、測距用スイッチ５を投入すると、放
電用制御素子６が動作し、パルスフォーミングネットワ
ーク４のコンデンサに蓄積されたエネルギーがレーザ素
子７に供給される。First, the charging switch 20 inputs the output of the DC power supply 1.
When the power is turned on, the energy charging circuit 3 operates and the capacitor of the pulse forming network 4 is charged with energy. When the distance measurement switch 5 is turned on, the discharge control element 6 is operated, and the energy stored in the capacitor of the pulse forming network 4 is supplied to the laser element 7.
つぎに、Ｑスイッチ索子８で、パルス幅が数十ナノ秒の
ジャイアントパルスにＱスイッチングされたレーザ光は
、偏平形送信光学系８に入射される。この偏平形送信光
学系９は入射されたレーザ光を垂直方向く幅広くして目
標物Ａに照射できるように構成したものである。Next, the laser light Q-switched into a giant pulse with a pulse width of several tens of nanoseconds by the Q-switch probe 8 is incident on the flat transmission optical system 8 . This flat type transmission optical system 9 is configured so that the incident laser beam can be made wider in the vertical direction and can be irradiated onto the target object A.
そして１偏平形に投射されたレーザビームはスキャニン
グミラー１０により水平方向に偏角されるとともに１ス
キヤニングミラー１０の振動により垂直方向に幅広いビ
ームが水平方向に振られるために、３次元的に幅広く存
在する目標にレーザ光を照射することになる。スキャニ
ングミラー１０はスキャニングミラー駆動部２２により
階段的に動かすことにより、目標物を測距している間は
ミラーが静止、測距を可能な状態に保持される。The laser beam projected in one oblate shape is deflected horizontally by the scanning mirror 10, and the beam is horizontally wide in the vertical direction due to the vibration of the scanning mirror 10, so it is three-dimensionally wide. The existing target will be irradiated with laser light. The scanning mirror 10 is moved stepwise by the scanning mirror drive unit 22, so that the mirror is kept stationary and in a state where distance measurement is possible while measuring the distance to the target.
そして、目標物体には垂直に帯状のレーザビームが照射
される。この目標物体から反射されたレーザ光は受信用
光学系１１により集光し、受信用センサアレイ１２上に
目標物からの反射光を結像し、センサアレイ１２上の各
エレメントに対向する目標物からの距離に応じて時間的
遅れをもってエネルギーが照射される。センサアレイ１
２の各エレメントからは到達したレーザ光によりミ気的
パルスが発生され、その信号はプリアンプ１３１〜１３
４によりそれぞれ増幅された後、ストップアンプ１４１
〜１４４によりそれぞれストップ信号を発生し、距離信
号発生回路１８に入力される。Then, the target object is vertically irradiated with a belt-shaped laser beam. The laser beam reflected from the target object is focused by the receiving optical system 11, and the reflected light from the target object is focused on the receiving sensor array 12, and the target object facing each element on the sensor array 12 is focused. Energy is irradiated with a time delay depending on the distance from the target. Sensor array 1
A mechanical pulse is generated from each element of 2 by the laser beam that reaches it, and the signal is sent to the preamplifiers 131 to 13.
4 and then a stop amplifier 141.
144 respectively generate stop signals, which are input to the distance signal generation circuit 18.
また、レーザ素子から放出されるレーザ光の一部はその
直前に配置され喪光センサ１５により検出され、アンプ
１６で増幅され、この信号をもとにスタートパルス発生
回路１７によルスタートパルス信号が発生され、距離信
号発生回路１８に入力される。この距離信号発生回路１
８はまずスタートパルスが入力されることにより内部で
発生しているクロック信号のカウントがスタートされ、
次に到達するストップパルス信号により、カウントがス
トップされる。仁の間にカウントされたクロック信号の
パルスの数がレーザが放出されて到達するまでの、目標
までの距離に対応するものである。距離信号発生回路１
８ではこの量にもとづき距離が計算により自動的に求め
られる。ここで、受信用センサアレイ１２から距離信号
発生回路１８までの構成品は受信用センサアレイ１２の
エレメント数に対応し次チャンネルが並列に接続されて
いる。Further, a part of the laser light emitted from the laser element is detected by a light sensor 15 disposed immediately in front of the laser element, and is amplified by an amplifier 16. Based on this signal, a start pulse generation circuit 17 generates a start pulse signal. is generated and input to the distance signal generation circuit 18. This distance signal generation circuit 1
8, when a start pulse is input, the internally generated clock signal starts counting.
The counting is stopped by the next arriving stop pulse signal. The number of pulses of the clock signal counted during the interval corresponds to the distance to the target until the laser is emitted. Distance signal generation circuit 1
8, the distance is automatically calculated based on this amount. Here, the components from the reception sensor array 12 to the distance signal generation circuit 18 are connected in parallel with the next channels corresponding to the number of elements of the reception sensor array 12.
距離信号発生回路１８の出力は距離情報記憶回路１９に
入力され、次々に到達する目標各部に対応する距離情報
が内部に記憶される。The output of the distance signal generation circuit 18 is input to a distance information storage circuit 19, and distance information corresponding to each target portion to be reached one after another is stored therein.
この距離情報は２次元距離情報表示器２１に入力され、
その画面または他の表示手段により目標各部の距離情報
を表示する。This distance information is input to the two-dimensional distance information display 21,
Distance information for each part of the target is displayed on the screen or other display means.
第２図は本発明のレーザ測遠機による距離情報の表示の
事例を示す事例説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of displaying distance information by the laser distance measuring device of the present invention.
（ａ）は測距を実施しようとしている対象物の風景図で
あシ、遠近の２山と航空機が一機存在する状況を仮定し
た測距対象全景を示している。(a) is a landscape view of the object on which distance measurement is to be performed, and shows a panoramic view of the object on the assumption that there are two mountains near and far and one aircraft.
（ｂ）は本発明のレーザ測遠様の距離表示を等距離線に
て表示した等距離線表示事例である。(b) is an example of an equidistance line display in which the distance display according to the laser distance measurement method of the present invention is displayed using equidistance lines.
（Ｃ）は本発明のレーザ測遠機の距離表示を色別表示に
て表示した色表示事例であシ、同じ色で示される個所は
概略同じ距離に存在する物体を示している。(C) is an example of a color display in which the distance display of the laser distance meter of the present invention is displayed in different colors, and parts shown in the same color indicate objects existing at approximately the same distance.
以上説明したように本発明は、レーザ送信光学系として
偏平形送信光学系を用いるほか、スキャニングミラーと
多素子アレー状センサを用いることにより幅広い範囲に
レーザ光を照射し、幅広い範囲をレーザ照射に対向して
受信することにより、広い範囲の３次元の目標に対して
レーザ測遠機と目標物間の距離が測定でき、ま九、測距
情報記憶回路および距離情報処理回路を有することによ
り２次元距離情報表示器にその距離情報を同時にすべて
を表示することができる効果がある。As explained above, the present invention uses a flat transmission optical system as a laser transmission optical system, as well as a scanning mirror and a multi-element array sensor to irradiate a wide range with laser light. By receiving signals from opposite sides, the distance between the laser range finder and the target can be measured for a wide range of three-dimensional targets. This has the effect of being able to display all of the distance information simultaneously on the dimensional distance information display.
第１図は本発明によるレーザ測遠機の一実施例を示すブ
ロック図、第２図は本発明によるレーザ測遠機による距
離情報の事例説明図、第３図は従来のレーザ測遠機の一
例を示すブロック図である。
１・・・・直流電源、２＠・・・充電スイッチ、３・φ
・・エネルギー充電回路、４・拳・・パルス７オーミン
グネツトワーク、５・−・・測距用スイッチ、６拳・・
・放電用制御素子、Ｔ・・嗜・レーザ素子、８・・・・
Ｑスイッチ素子、９・・・・偏平形送信光学系、１０拳
・・・スキャニングミラー １１・・・・受信用光学系
、１２・・・・受信用センサアレイ、１３１〜１３４
・・・・プリアンプ、１４１〜１４４ ・争・・ストッ
プアンプ、１５・・・・光センサ、１６・・争・アンプ
、１７・・・φスタートパルス発生回路、１８・・・拳
距離信号発生回路、１９拳・ｅ＠距離情報記憶回路、２
０・・・・距離情報処理回路、２１・・・・２次元距離
情報表示器、２２・・拳のスキャニングミラー駆動部。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the laser distance meter according to the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of an example of distance information provided by the laser distance meter according to the present invention, and FIG. 3 is a diagram showing a conventional laser distance meter. FIG. 2 is a block diagram showing an example. 1...DC power supply, [email protected] switch, 3・φ
・・Energy charging circuit, 4・Fist・・Pulse 7 Ohming network, 5・・・Distance measurement switch, 6・Fist・・
・Discharge control element, T... ・Laser element, 8...
Q switch element, 9...Flat type transmission optical system, 10...Scanning mirror 11...Receiving optical system, 12...Receiving sensor array, 131-134
...Preamplifier, 141-144 - Stop amplifier, 15... Optical sensor, 16 - Competition amplifier, 17...φ start pulse generation circuit, 18... Fist distance signal generation circuit , 19 fist・e@distance information storage circuit, 2
0... Distance information processing circuit, 21... Two-dimensional distance information display device, 22... Fist scanning mirror drive unit.
Claims (1)
から反射されたレーザ光を受信する時間を計数して、前
記目標物までの距離を計測するレーザ測遠機において、
レーザ光を３次元空間上に投射するレーザ発振手段と、
そのレーザ受信光に対応したレーザ光を独立に検出する
受信用センサと、各受信用センサの信号により各目標物
までの距離を演算処理する各種信号処理回路と、この各
種信号処理回路からの信号を表示する２次元の距離表示
装置とからなり、幅広い範囲に存在する多数の目標に対
して測距した結果を同時に２次元的に表示するようにし
たことを特徴とするレーザ測遠機。A laser distance meter that measures the distance to the target by transmitting a laser beam to the target using a laser element and counting the time it takes to receive the laser beam reflected from the target,
laser oscillation means for projecting laser light onto a three-dimensional space;
A reception sensor that independently detects laser light corresponding to the received laser light, various signal processing circuits that calculate the distance to each target based on the signals of each reception sensor, and signals from these various signal processing circuits. What is claimed is: 1. A laser rangefinder comprising a two-dimensional distance display device for displaying a distance, and simultaneously displaying two-dimensionally the results of distance measurement to a large number of targets located in a wide range.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25705389A JPH03120491A (en) | 1989-10-03 | 1989-10-03 | Laser range finder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25705389A JPH03120491A (en) | 1989-10-03 | 1989-10-03 | Laser range finder |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03120491A true JPH03120491A (en) | 1991-05-22 |
Family
ID=17301082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25705389A Pending JPH03120491A (en) | 1989-10-03 | 1989-10-03 | Laser range finder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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1989
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