JPH03120024A - Controlling method for injection speed of motor driven injection molding machine - Google Patents
Controlling method for injection speed of motor driven injection molding machineInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、電動式射出成形機における射出速度制御方法
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling injection speed in an electric injection molding machine.
従来の技術
スクリュー位置に応じて射出工程を複数の段数に区分し
、各段の射出速度を変えて射出速度を制御することが従
来から行われている。そして、この各段の射出速度への
切換は、各段とも同一の時定数によって射出速度を切換
えている。BACKGROUND ART Conventionally, the injection process is divided into a plurality of stages according to the screw position, and the injection speed is controlled by changing the injection speed of each stage. The injection speed of each stage is switched using the same time constant for each stage.
発明が解決しようとする課題
使用する樹脂の粘性等の違いや金型形状によっては、各
段における射出速度切換時の時定数を各段とも同一とし
ておくと、成形条件の幅が制御時に制約を受ける場合が
あった。Problems to be Solved by the Invention Depending on the viscosity of the resin used and the shape of the mold, if the time constant when switching the injection speed at each stage is the same for each stage, the range of molding conditions will be restricted during control. There were cases where I received it.
例えば、射出開始の第１段においては時定数を小さくし
、射出速度の立上りを良くし、２段または３段へと射出
速度を切換えるときは、樹脂の粘性や金型形状から射出
速度の急激な変化を避けるために時定数を大きくした方
がよい場合がある。For example, in the first stage of injection, the time constant should be small to improve the rise of the injection speed, and when switching the injection speed to the second or third stage, the injection speed should be increased rapidly depending on the viscosity of the resin and the shape of the mold. In some cases, it is better to increase the time constant to avoid such changes.
しかし、従来の射出速度制御においては、時定数が各段
とも同一であるから、樹脂の粘性や金型形状等から、各
段の射出速度の切換時に無理が生じないように時定数を
一律に決めるしか方法がなかった。However, in conventional injection speed control, the time constant is the same for each stage, so the time constant is set uniformly to avoid unreasonable changes when switching the injection speed of each stage due to the viscosity of the resin, mold shape, etc. I had no choice but to decide.
そこで、本発明の目的は、各段への設定射出速度へ切換
える速度変化を各段毎に変えて射出速度制御できる射出
速度制御方法を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide an injection speed control method that can control the injection speed by changing the speed change for switching to the set injection speed for each stage for each stage.
課題を解決するための手段
本発明は、各段毎、各段の設定射出速度へ切換える加減
速区間をスクリュー位置に対して設定し、各設定加減速
区間で各段の設定射出速度に達するように射出速度をス
クリュー位置に応じて加減速する。この場合、設定速度
に達するまでの加減速区間をスクリュー位置に対して各
段毎に設定し、該設定加減速区間を設定区分数で除し、
各区分のスクリュー位置を求め、かっ、該設定区分数で
設定速度に達するように、各区分の速度増減度を均等に
して各区分における射出速度を求めて各区分の射出速度
指令きし、スクリュー位置に応じて各区分の射出速度に
切換えて加減速制御を行うようにする。Means for Solving the Problems The present invention sets, for each stage, an acceleration/deceleration section for switching to the set injection speed of each stage with respect to the screw position, so that the set injection speed of each stage is reached in each set acceleration/deceleration section. The injection speed is accelerated or decelerated according to the screw position. In this case, set the acceleration/deceleration section until the set speed is reached for each stage with respect to the screw position, divide the set acceleration/deceleration section by the set number of sections,
Determine the screw position of each division, then calculate the injection speed in each division by making the speed increase/decrease of each division equal so that the set speed is reached in the set number of divisions, and set the injection speed command for each division. Acceleration/deceleration control is performed by switching to the injection speed of each section according to the position.
また、各段毎に射出速度変化の時定数を設定して該時定
数によって各段の射出速度を設定射出速度になるように
してもよい。Alternatively, a time constant for changing the injection speed may be set for each stage so that the injection speed of each stage becomes the set injection speed using the time constant.
作用
各段毎、当該段の設定射出速度に切換える加減速区間が
スクリュー位置に対して設定され、スクリューがその加
減速区間を移動中に射出速度は加速または減速され、加
減速区間終了で当該段の設定射出速度に達するように制
御されるから、各段毎のスクリュー位置に対する射出速
度の変化は設定された加減速区間によって変わり、樹脂
粘性。For each stage, an acceleration/deceleration interval is set for the screw position to switch to the set injection speed for the stage, and while the screw is moving through that acceleration/deceleration interval, the injection speed is accelerated or decelerated, and at the end of the acceleration/deceleration interval, the speed changes to the set injection speed for the stage. Since the injection speed is controlled to reach the set injection speed, the change in injection speed with respect to the screw position for each stage varies depending on the set acceleration/deceleration section, and the resin viscosity.
金型形状に応じて最適な射出速度制御ができる。Optimal injection speed control is possible according to the mold shape.
また、各段毎、射出速度切換の時定数を設定する場合に
は、時間の関数で射出速度が加減速され、設定射出速度
に達するようにされるから、この場合も樹脂粘性、金型
形状に応じて最適な射出速度制御ができる。In addition, when setting the time constant for switching the injection speed for each stage, the injection speed is accelerated or decelerated as a function of time until it reaches the set injection speed, so in this case as well, the resin viscosity and mold shape Optimum injection speed control can be performed according to the
実施例 以下、本発明の実施例について説明する。Example Examples of the present invention will be described below.
第１図は、本発明の一実施例を実施する電動式射出成形
機の要部及び該射出成形機の制御系要部を示す図であり
、符号１はスクリュー、符号２は射出用のサーボモータ
、符号３は射出用のサーボモータ２に取付けられたパル
スコーダ、符号４はシリンダーである。FIG. 1 is a diagram showing the main parts of an electric injection molding machine that implements an embodiment of the present invention and the main parts of the control system of the injection molding machine. Reference numeral 1 indicates a screw, and reference numeral 2 indicates an injection servo. The motor, reference numeral 3, is a pulse coder attached to the servo motor 2 for injection, and reference numeral 4 is a cylinder.
また、符号１００は射出成形機を制御する制御装置とし
ての数値制御装置（以下、ＮＣ装置という）で、該ＮＣ
装置１００はＮＣ用のマイクロプロセッサ（以下、ＣＰ
Ｕという）１ｏ８とプログラマブルマシンコントローラ
（以下、ＰＭＣという）用のｃＰＵｌ １０を有してお
り、ＰＭＣ用ＣＰＵｌｌ０には射出成形機のシーケンス
動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯ
Ｍ１１３とデータの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１０
６とが接続されている。ＮＣ用ＣＰＵ１０８には射出成
形機を全体的に制御する管理プログラムを記憶したＲＯ
ＭＩ １１及び射出用、クランプ用、スクリュー回転用
、エジェクタ用等の各軸のサーボモータを駆動制御する
サーボ回路１０１がサーボインターフェイス１０７を介
して接続されている。なお、第１図では射出用のサーボ
モータ２、該サーボモータ２のサーボ回路１０１のみ図
示している。また、１０３はバブルメモリやＣＭＯＳメ
モリで構成される不揮発性の共有ＲＡＭで、射出成形機
の各動作を制御するＮＣプログラム等を記憶するメモリ
部と成形条件等に関する各種設定値、パラメータ、マク
ロ変数を記憶する設定メモリ部とを有する。１０９はバ
スアービタコントローラ（以下、ＢＡＣという）で、該
ＢＡＣ１，０９にはＮＣ用ＣＰＵ１０８及びＰＭＣ用Ｃ
ＰＵ１１０、共有ＲＡＭ１０３．入力回路１０４．出力
回路１０５の各バスが接続され、該ＢＡＣ１０９によっ
て使用するバスを制御するようになっている。また、１
１４はオペレータパネルコントローラ１１２を介してＢ
Ａ Ｃ１，０９に接続されたＣＲ１表示装置付手動デ
ータ入力装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）であり、
ＣＲ７表示画面上に各種設定画面や作業メニューを表示
したり、各種操作キー（ソフトキーやテンキー等）を操
作することにより様々な設定データの入力や設定画面の
選択ができるようになっている。なお、１０２はＮＣ用
ｃｐｕｉｏｓにバス接続されたＲＡＭでデータの一時記
憶等に利用されるものである。Further, reference numeral 100 is a numerical control device (hereinafter referred to as an NC device) as a control device for controlling the injection molding machine.
The device 100 is an NC microprocessor (hereinafter referred to as CP).
It has a cPUl 10 for a programmable machine controller (hereinafter referred to as PMC), and a cPUl 10 for a programmable machine controller (hereinafter referred to as PMC).
M113 and RAM10 used for temporary storage of data, etc.
6 is connected. The NC CPU 108 has an RO that stores a management program that controls the entire injection molding machine.
The MI 11 and a servo circuit 101 that drives and controls servo motors for each axis, such as those for injection, clamping, screw rotation, and ejector, are connected via a servo interface 107 . In FIG. 1, only the injection servo motor 2 and the servo circuit 101 of the servo motor 2 are shown. In addition, 103 is a non-volatile shared RAM composed of bubble memory or CMOS memory, and includes a memory section that stores NC programs, etc. that control each operation of the injection molding machine, and various setting values, parameters, and macro variables related to molding conditions, etc. and a setting memory section for storing. 109 is a bus arbiter controller (hereinafter referred to as BAC);
PU110, shared RAM103. Input circuit 104. Each bus of the output circuit 105 is connected, and the BAC 109 controls the buses to be used. Also, 1
14 is connected to B via the operator panel controller 112.
A manual data input device with CR1 display (hereinafter referred to as CRT/MDI) connected to A C1,09,
Various setting screens and work menus are displayed on the CR7 display screen, and various setting data can be input and setting screens can be selected by operating various operation keys (soft keys, numeric keys, etc.). Note that 102 is a RAM connected to the NC cpuios by bus and used for temporary storage of data.
第１図では、射出成形機の射出軸に関するもの、即ちス
クリュー１を駆動して射出させるための射出用サーボモ
ータ２、射出用サーボモータ２に取付けられ、該ザーボ
モータの回転を検出しスクリュー位置を検出するパルス
コーダ３を示しており、他の型締軸、スクリュー回転軸
、エジェクタ軸等は省略している。そのため、ＮＣ装置
１００内のサーボ回路１０１も射出用サーボモータ用の
ものだけを示し、他の軸のサーボ回路は省略している。In Fig. 1, an injection servo motor 2 is attached to the injection shaft of an injection molding machine, that is, an injection servo motor 2 is used to drive a screw 1 for injection, and the screw position is determined by detecting the rotation of the servo motor. The pulse coder 3 to be detected is shown, and other mold clamping shafts, screw rotation shafts, ejector shafts, etc. are omitted. Therefore, only the servo circuit 101 in the NC device 100 for the injection servo motor is shown, and the servo circuits for other axes are omitted.
そして、該サーボ回路１０１は、射出用サーボモータ２
に接続され、また、パルスコーダ３の出力もサーボ回路
１０１に入力されている。また、出力回路１０５からサ
ーボ回路１０１には、射出用サーボモータ２の出力トル
クを制御するためのトルクリミット値が出力されるよう
になっている。The servo circuit 101 is connected to the injection servo motor 2.
The output of the pulse coder 3 is also input to the servo circuit 101. Further, a torque limit value for controlling the output torque of the injection servo motor 2 is outputted from the output circuit 105 to the servo circuit 101.
以上のような構成において、ＮＣ装置１００は、共有Ｒ
ＡＭ１．０３に格納された射出成形機の各動作を制御す
るＮＣプログラム及び上記設定メモリ部に記憶された各
種成形条件のパラメータやＲＯＭ１１３に格納されてい
るシーケンスプログラムにより、ＰＭＣ用ＣＰＵｌｌ０
がシーケンス制御を行いながら、ＮＣ用ＣＰＵ１０８が
射出成形機の各軸のサーボ回路１０１ヘサーボインター
フエイス１０７を介してパルス分配し、射出成形機を制
御する構成となっている。In the above configuration, the NC device 100 has a shared R
The CPU 110 for PMC is controlled by the NC program that controls each operation of the injection molding machine stored in AM1.03, the parameters of various molding conditions stored in the setting memory section, and the sequence program stored in ROM113.
The NC CPU 108 controls the injection molding machine by distributing pulses to the servo circuits 101 of each axis of the injection molding machine via the servo interface 107 while performing sequence control.
そこで、まず、射出条件を設定する際、例えば、第３図
に示すようなスクリュー位置と射出速度Ｖとの関係を設
定するには、ＣＲＴ／ＭＤ Ｉ ｉ １４を操作して射
出条件設定画面にして第４図に示すように、射出工程の
段数１〜Ｎ、各段の射出速度■１〜ＶＮ、次段への切換
位置Ｘ１〜ＸＮ、加減速区間として当該段への設定速度
に到達するスクリュー位置ｘ１〜ＸＮを設定する。なお
、最終段Ｎの切換位置ＸＨは保圧への切換を意味し、ま
た、第３図におけるＸＯは射出開始時のスクリュー位置
である。さらに、スクリュー位置の座標系の原点は通常
スクリューがシリンダの先端に達した点を減点としてい
るから、第３図中布に行くほどスクリュー位置の値は小
さくなる（ＸＯ＞ｘｌ＞Ｘｉ＞ｘ２・・・）。Therefore, first, when setting the injection conditions, for example, to set the relationship between the screw position and the injection speed V as shown in Fig. 3, operate the CRT/MD I i 14 to display the injection condition setting screen. As shown in Fig. 4, the number of stages in the injection process is 1 to N, the injection speed of each stage is 1 to VN, the switching position to the next stage is X1 to XN, and the set speed for the stage is reached as an acceleration/deceleration section. Set screw positions x1 to XN. Note that the switching position XH of the final stage N means switching to holding pressure, and XO in FIG. 3 is the screw position at the start of injection. Furthermore, since the origin of the coordinate system of the screw position is usually deducted from the point where the screw reaches the tip of the cylinder, the value of the screw position becomes smaller as you move toward the center of Figure 3 (XO>xl>Xi>x2・・・）.
第３図の例では第１段の加減速区間（ＸＯ〜ｘｌ）は短
くとられ、第２段の加減速区間（ＸＩ〜ｘ２）は長くと
られている。また、第３段の加減速区間（Ｘ２〜ｘ３）
は第１段よりも長く、第２段よりも短くとられている。In the example shown in FIG. 3, the acceleration/deceleration section (XO-xl) of the first stage is set short, and the acceleration/deceleration section (XI-x2) of the second stage is set long. Also, the acceleration/deceleration section of the third stage (X2 to x3)
is longer than the first stage and shorter than the second stage.
こうして、加減速区間が設定されると、後述するように
、該加減速区間を設定所定数■で除して加減速区間を区
分し、各区分毎均等に射出速度を加減速し、加減速区間
内で設定射出速度に達するようにする。例えば第５図に
示すように、加減速区間（ＸＯ〜ｘｌ）が設定され、設
定所定数Ｉが「６」であると、６段階で均等に速度を増
加し、第６区分では設定速度Ｖ１に達するようにするも
のである。Once the acceleration/deceleration section is set in this way, as described later, the acceleration/deceleration section is divided by a set predetermined number (■) to divide the acceleration/deceleration section, and the injection speed is equally accelerated/decelerated for each section. Make sure that the set injection speed is reached within the section. For example, as shown in FIG. 5, if an acceleration/deceleration section (XO to It is intended to reach the following.
次に、この実施例の射出速度制御動作について第２図の
フローチャートと共に説明する。Next, the injection speed control operation of this embodiment will be explained with reference to the flowchart of FIG.
上述したように射出条件その他の成形条件をＣＲＴ／Ｍ
Ｄ Ｉ １１．４で入力し、共有Ｒ，ＡＭ１０３に設定
した後射出成形機を稼動させると、ＮＣ用ＣＰ Ｕ ｉ
Ｏ８は所定周期毎第２図に示す処理を行つ。As mentioned above, the injection conditions and other molding conditions were changed to CRT/M.
When the injection molding machine is operated after inputting D I in 11.4 and setting it to shared R and AM103, the CPU for NC
O8 performs the process shown in FIG. 2 at predetermined intervals.
まず、ＮＣ用ＣＰＵ１０８は射出中か否か判断する。す
なわち、射出指令が出されかつ自動モードに設定されて
いると、射出中と判断しくステップＳ１）、パルスコー
ダ３からサーボ回路１０１に入力されるパルスを積算記
憶し、スクリューの現在位置を記憶する共有ＲＡＭ内に
設けられたスクリュー現在値レジスタからスクリュー現
在値Ｘ＾を読出しくステップＳ２）、射出段を示す指標
ｎを「１」にセットしくステップＳ３）、スクリュー現
在値ＸＡが指標ｎで示される段の前段の切換位置Ｘｎ−
１以下で当該の切換位置Ｘｎより大きいか否か判断する
（ステップＳ４）。例えば、指標ｎが「１」とすれば、
ＸＯ≧Ｘ＾＞Ｘｉか否か判断しくなお、ＸＯは射出開始
位置である）、該範囲内になければ、指標ｎを「１」イ
ンクリメントしくステップ５ｌｌ）、指標ｎが設定され
た射出段数Ｎを越えてなければ（ステップ５１２）、ス
テップＳ４の処理を行う（この場合、ｎ＝２でＸ１≧Ｘ
＾＞ＸＩか否か判断される）。すなわち、ステップ３４
，３１１．Ｓ１２の処理でスクリュー現在位置Ｘ＾が設
定された射出段のどの段にあるか判断するものである。First, the NC CPU 108 determines whether or not injection is in progress. That is, when an injection command is issued and the automatic mode is set, it is determined that injection is in progress.In step S1), the pulses input from the pulse coder 3 to the servo circuit 101 are accumulated and stored, and the current position of the screw is stored. Read the current screw value X^ from the screw current value register provided in the RAM (Step S2), set the index n indicating the injection stage to "1" (Step S3), and the current screw value XA is indicated by the index n. Switching position of the previous stage Xn-
It is determined whether the value is 1 or less and greater than the corresponding switching position Xn (step S4). For example, if the index n is "1",
It is difficult to determine whether XO≧X^>Xi (XO is the injection start position), and if it is not within the range, increment the index n by "1" (step 5ll), and set the number of injection stages N for which the index n is set. (step 512), the process of step S4 is performed (in this case, n=2 and
^>It will be judged whether it is XI or not). That is, step 34
, 311. In the process of S12, it is determined in which of the set injection stages the current screw position X^ is located.
こうして、スクリューの現在位置ＸＡが存在する射出段
を判断しく指標ｎ値が射出段を表す）、次に、指標ｉを
「１」にセットしくステップ３１）、スクリュー現在位
置Ｘ人が、判断された射出段において、区分されるどの
区分に属するかを当該段の開始位置（切換位置）から順
次判断する。すなわち、スクリュー現在位置ＸＡがｎ段
の射出段にあることが判断されたとすると、該段の加減
速区間を当該段への切換位置Ｘｎ−１と、設定された到
達位置ｘｎより求め（Ｘｎ−１−ｘｎ ） 、この加減
速区間を設定された分割数■で分割し、スクリュー現在
位ｆｆ１ＸＡが区分されたどの領域にあるか、次の第（
１）式の演算を行って判断する。In this way, the injection stage in which the current screw position In each injection stage, it is sequentially determined which division it belongs to from the start position (switching position) of the stage. That is, if it is determined that the current screw position 1-xn), this acceleration/deceleration section is divided by the set number of divisions ■, and in which divided region the current screw position ff1XA is located is determined by the next (
1) Make a decision by calculating the formula.
Ｘｎ−１−Ｘｎ’ ” （ｉ−１）≧Ｘ＾＞Ｘｎ−
１−■
Ｘｎ−１−ｘｎ 。Xn-1-Xn' ” (i-1)≧X^>Xn-
1-■Xn-1-xn.
＃ Ｉ
（１）
例えば、ｎ＝１．ｉ＝１の場合は、上記第（１）式は次
の第（２）式となる。# I (1) For example, n=1. When i=1, the above equation (1) becomes the following equation (2).
また、ＸＧ ＝１００．ｘｉ ＝９０．１＝↑Ｏの場合
だと、上記第（２）式は次の第（３）式となる。Also, XG = 100. In the case of xi=90.1=↑O, the above equation (2) becomes the following equation (3).
そして、第（１）式が満足しなければ、指標ｉを「１」
インクリメントしくステップＳ８）、該指標ｉが分割数
１以上か否か判断しくステップＳ９）、１以上でなけれ
ば再びステップＳ６に戻り、第（１）式の判断を行う。If equation (1) is not satisfied, index i is set to "1".
In step S8), it is determined whether the index i is the number of divisions equal to or greater than 1 (step S9), and if it is not equal to or greater than 1, the process returns to step S6 and the determination of equation (1) is performed.
例えば、ｎ＝１．ｉ＝２．Ｘ０＝１００．ｘ１９０、Ｉ
＝１０の場合、次の第（４）式の判断が行われる。For example, n=1. i=2. X0=100. x190,I
=10, the following equation (4) is determined.
９９ ≧Ｘ＾〉９８
（４）
こうして、スクリュー現在位置Ｘ＾が存在する射出段ね
と加減速区間の区分ｉが判断されると、第（５）式の演
算を行って速度指令を出力する（ステップ７）。なお、
ｖＯは射出開始時刻であるので、「Ｏｊと設定されてい
る。99 ≧X^>98 (4) In this way, when the injection stage where the current screw position X^ exists and the classification i of the acceleration/deceleration section are determined, the calculation of equation (5) is performed and a speed command is output. (Step 7). In addition,
Since vO is the injection start time, it is set as "Oj".
速度指令 ＝ Ｖｎ−１＋ ”ｎ ”ｎ−’
゛・１ ・・・・・・（５）
すなわち、当該段（ｎ）と前段（ｎ−１）の設定射出速
度の差（Ｖｎ−Ｖｎ−１）を分割数Ｉで除し、これに指
標ｉの値を乗じた値を、前段の設定射出速度Ｖｎ−１に
加算して射出速度を算出する。Speed command = Vn-1+ ”n ”n-'
゛・1 ・・・・・・(5) In other words, divide the difference (Vn-Vn-1) between the set injection speeds of the relevant stage (n) and the previous stage (n-1) by the division number I, and add the index to this. The injection speed is calculated by adding the value multiplied by the value of i to the preset injection speed Vn-1.
その結果、指標（区分数）ｉが増加する毎に前段の設定
射出速度Ｖｎ−Ｉから（Ｖｎ−Ｖｎ−１） ／ １毎増
加または減少することとなる。こうして、所定周期毎第
２図の処理が実行され速度指令が出力されるが、ステッ
プＳ９で指標ｉが分割数１以上となると、当該段の設定
射出速度Ｖｎを速度指令として出力し、以後、この射出
速度Ｖｎが出力されることとなる。そして、ステップＳ
４．Ｓｌｌ。As a result, each time the index (number of divisions) i increases, the set injection speed Vn-I of the previous stage increases or decreases by (Vn-Vn-1)/1. In this way, the process shown in FIG. 2 is executed every predetermined period, and a speed command is output. However, when the index i reaches the division number 1 or more in step S9, the set injection speed Vn of the relevant stage is output as the speed command, and from then on, This injection speed Vn will be output. And step S
4. Sll.
Ｓｉ２で射出段（ｎ）が変われば、再び射出速度は加減
速されることとなる。こうして、設定射出段数Ｎまで射
出速度が制御され、指標ｎが設定射出段数Ｎを越えると
（ステップ５１２）、保圧処理へ移行する。If the injection stage (n) changes in Si2, the injection speed will be accelerated or decelerated again. In this way, the injection speed is controlled up to the set number N of injection stages, and when the index n exceeds the set number N of injection stages (step 512), the process shifts to the pressure holding process.
こうして、射出速度は第３図、第５図に示すように制御
されることとなる。In this way, the injection speed is controlled as shown in FIGS. 3 and 5.
上記実施例はスクリュー位置に応じて射出速度を加減速
しだが、各段の射出速度への切換時に時定数を変える方
法をとってもよい。In the above embodiment, the injection speed is accelerated or decelerated in accordance with the screw position, but a method may be adopted in which the time constant is changed when switching to the injection speed of each stage.
第６図はこの時定数を変える方法による各段の射出速度
の加減速制御を表したもので、横軸に時間ｔ１縦軸に速
度Ｖをとっている。FIG. 6 shows the acceleration/deceleration control of the injection speed at each stage using this method of changing the time constant, with time t on the horizontal axis and speed V on the vertical axis.
第６図においては、第１段の射出速度ｖ１に達するまで
の時間をＴ１とし、スクリュー位置がＸｌになると第２
段の射出速度■２へ切換え、このとき該射出速度■２に
達するまでの時間Ｔ２とし、スクリュー位置がＸ２にな
ると、第３段の射出速度■３に時間Ｔ３で達するように
した例を記載している。また、符号１０の破線で示した
例は、従来行われていた時定数一定の射出速度の加減速
の例を示している。In FIG. 6, the time taken to reach the first stage injection speed v1 is T1, and when the screw position reaches Xl, the second stage
An example is described in which the injection speed of the stage is changed to ■2, the time taken to reach the injection speed ■2 is T2, and when the screw position reaches X2, the injection speed of the third stage is reached in time T3. are doing. Further, the example indicated by the broken line 10 shows an example of acceleration/deceleration of the injection speed with a constant time constant, which has been conventionally performed.
このような、加減速を時定数で設定する場合は、第７図
に示すように、各段の射出速度■１−〜ＶＮ。When acceleration/deceleration is set using a time constant, the injection speed of each stage is set as shown in FIG.
切換位置Ｘ１〜ＸＮは第４図に示した第１の実施例と同
一であるが、加減速区間の設定の代りに時定数が設定さ
れる点が異なるのみである。この実施例においては時定
数として、射出速度を制御する周期の数１１〜ＩＮを設
定するものとしている。The switching positions X1 to XN are the same as those in the first embodiment shown in FIG. 4, but the only difference is that a time constant is set instead of setting an acceleration/deceleration section. In this embodiment, the number 11 to IN of the period for controlling the injection speed is set as the time constant.
すなわち、射出速度制御周期の前周期で設定射出速度に
達するかを設定するようにしている。That is, it is set whether the set injection speed is reached in the previous period of the injection speed control period.
第８図はこの実施例におけるＮＣ用ＣＰ ＴＪ ］、
０８が所定用期毎実行する射出速度制御のフローチャー
トである。FIG. 8 shows the NC CP TJ in this embodiment],
08 is a flowchart of injection speed control executed every predetermined period.
射出指令が出されると、ＮＣ用ＣＰＵ１０８は現在値レ
ジスタよりスクリュー現在値Ｘ＾を読み（ステップ５１
００）、該現在値ＸＡが指標ｎで示されるｎ段の切換位
置よりも大きいか否か判断する（ステップＳ １０１）
。なお、指標ｎは射出成形機を稼動するとき、イニシャ
ライズによって「１」にセットされているので、射出開
始時には第１段の切換位置Ｘ１よりも現在値Ｘ＾が大き
いか否か判断されることとなる。射出開始時には−ＸＡ
＞Ｘｉであるから、ステップ５１０１からステップ５１
０４へ移行し、指標ｉが「１」か否か判断される。なお
、この指標ｉもイニシャライズにより「１」にセットさ
れている。指標ｉが１１」であれば、当該段の設定射出
速度Ｖｎより前段の射出速度Ｖｎ−１（なお、ＶＯ＝０
）を減じた値を時定数として設定されたＩｎの値で除し
て１周期での射出速度の増分（減分）ΔＶｎを求め（て
５１０５）、上記増分ΔＶｎに指標ｉの値を乗じた値を
前段の射出速度Ｖｎ−１に加算して当該周期の射出速度
指令として出力する（ステップＳ １０６）。そして、
指標ｉを「１」インクリメントしくステップ５１０７）
、当該周期の処理を終える。次の周期ではステップ５１
００．Ｓｌ、０１．．５ＩＯ４と進み、ｉ＝１ではない
から、ステップＳ ｉ Ｏ９で指標ｉが時定数として設
定されたＩｎ以上か否か判断し、以上でなければステッ
プ８１０６へ移行し、射出速度を増加または減少させて
出力する。かくして、指標ｉがＩｎの値に達すると（ス
テップ５１０９）、当該段の設定射出速度Ｖｎを出力し
くステップ５１１０）、以下、ステップ５１０１でスク
リュー現在位置ＸＡが当該段の切換位置Ｘｎ以下になる
まで設定射出速度Ｖｎが出力される。そして、スクリュ
ー現在位置Ｘ＾が当該段の切換位置Ｘｎ以下になったこ
とが８１０１で判断されると指標ｎを「１」インクリメ
ントし、指標ｉを「１」にセットし、指標ｎが射出段数
Ｎより大きいか判断しくステップ５ｉ０２，５ｉＯ３）
、大きくなければステップ５１０４へ移行し新たな射出
段における射出速度の増減量ΔＶｎを求め、前述したよ
うに、設定時定数Ｉｎで当該段の設定射出速度に達する
ように各同期毎射出速度を増減することとなる。そして
、指標ｉが設定値Ｉｎに達すれば、設定射出速度が出力
され、次の段への切換位置にスクリュー位置が進むまで
該設定射出速度器が出力される。以下、同様である。When the injection command is issued, the NC CPU 108 reads the screw current value X^ from the current value register (step 51).
00), it is determined whether the current value XA is larger than the n-stage switching position indicated by the index n (step S101).
. In addition, since the index n is set to "1" by initialization when operating the injection molding machine, it is determined whether the current value X^ is larger than the switching position X1 of the first stage at the start of injection. becomes. -XA at the start of injection
>Xi, so step 5101 to step 51
04, it is determined whether the index i is "1" or not. Note that this index i is also set to "1" by initialization. If the index i is 11'', the injection speed of the previous stage is Vn-1 (note that VO=0
) was subtracted by the value of In set as a time constant to find the increment (decrement) ΔVn of the injection speed in one cycle (5105), and the above increment ΔVn was multiplied by the value of the index i. The value is added to the previous stage injection speed Vn-1 and outputted as the injection speed command for the period (step S106). and,
Increment index i by "1" step 5107)
, ends the processing for the corresponding cycle. In the next cycle, step 51
00. Sl, 01. ．． 5IO4, and since i is not 1, it is determined in step S i O9 whether the index i is greater than or equal to In set as a time constant, and if it is not greater, the process proceeds to step 8106, where the injection speed is increased or decreased. and output it. In this way, when the index i reaches the value of In (step 5109), the set injection speed Vn of the relevant stage is output (step 5110), and thereafter, in step 5101, the current screw position XA becomes equal to or less than the switching position Xn of the relevant stage. The set injection speed Vn is output. Then, when it is determined in 8101 that the current screw position Steps 5i02, 5iO3)
, if not larger, the process proceeds to step 5104 to find the increase/decrease ΔVn in the injection speed for a new injection stage, and as described above, increase/decrease the injection speed for each synchronization so as to reach the set injection speed for that stage with the set time constant In. I will do it. When the index i reaches the set value In, the set injection speed is output, and the set injection speed is outputted until the screw position advances to the switching position to the next stage. The same applies hereafter.
そして、ステップ５１０３で、指標Ｈの値が設定射出段
Ｎを越えたと判断されると指標ｎを「１」にセットしく
ステップ５１０８）、保圧処理へ移行する。Then, in step 5103, if it is determined that the value of the index H exceeds the set injection stage N, the index n is set to "1" (step 5108), and the process moves to a holding pressure process.
発明の効果
本発明は、射出工程における各段の射出速度への切換わ
りの速度変化を各段毎に変えることができるようにした
から、樹脂の粘性や金型形状に合わせ、急激に射出速度
変化を与えた方がよい場合、速度変化をゆっくりした方
がよい場合等、任意に選択できるから、成形条件の幅が
広がり、安定成形が可能となる。Effects of the Invention The present invention makes it possible to change the speed of switching to the injection speed of each stage in the injection process, so the injection speed can be changed rapidly according to the viscosity of the resin and the shape of the mold. Since it is possible to arbitrarily select cases such as when it is better to change the speed or when it is better to change the speed slowly, the range of molding conditions is expanded and stable molding becomes possible.
第１図は本発明を実施する電動式射出成形機の一実施例
の要部ブロック図、第２図は本発明の第１の実施例にお
けるフローチャート、第３図は同第１の実施例に射出速
度の変化を表す説明図、第４図は同第１の実施例におけ
る射出条件の設定を説明する説明図、第５図は同第１の
実施例において、射出速度の加減速時の射出速度変化を
説明すいる説明図、第６図は本発明の第２の実施例にお
ける射出速度の変化を表す説明図、第７図は同第２の実
施例における射出条件の設定を説明する説明図、第８図
は同第２の実施例におけるフローチャートである。
１・・・スクリュー、２・・・射出用サーボモータ、３
・・・パルスコーダ、４・・・シリンダ、１００・・・
数値制御装置。
第 １ 図
０
第
第
図Fig. 1 is a block diagram of main parts of an embodiment of an electric injection molding machine implementing the present invention, Fig. 2 is a flowchart of the first embodiment of the invention, and Fig. 3 is a flowchart of the first embodiment of the invention. FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating changes in injection speed. FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating the setting of injection conditions in the first embodiment. FIG. FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating changes in speed. FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating changes in injection speed in the second embodiment of the present invention. FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating settings of injection conditions in the second embodiment. 8 are flowcharts in the second embodiment. 1...Screw, 2...Injection servo motor, 3
...Pulse coder, 4...Cylinder, 100...
Numerical control device. Figure 1 Figure 0 Figure 1
Claims (3)
区分し、各段の射出速度を設定し、各段の射出速度が該
設定射出速度になるように制御する電動式射出成形機に
おける射出速度制御方法において、各段毎、各段の設定
射出速度へ切換える加減速区間をスクリュー位置に対し
て設定し、各設定加減速区間で各段の設定射出速度に達
するように射出速度をスクリュー位置に応じて加減速す
ることを特徴とする電動式射出成形機における射出速度
制御方法。(1) Injection in an electric injection molding machine where the injection process is divided into multiple stages according to the screw position, the injection speed of each stage is set, and the injection speed of each stage is controlled so as to reach the set injection speed. In the speed control method, the acceleration/deceleration period for switching to the set injection speed for each stage is set for each stage relative to the screw position, and the injection speed is adjusted to the screw position so that the set injection speed for each stage is reached in each set acceleration/deceleration period. An injection speed control method for an electric injection molding machine, which is characterized by accelerating and decelerating according to.
けるスクリュー位置を求めると共に、上記設定区分数で
設定速度に達するように各区分の速度増減量を均等して
各区分での射出速度指令を求めて、各区分毎求めた射出
速度指令によって各段の射出速度の加減速制御を行う請
求項１記載の電動式射出成形機における射出速度制御方
法。(2) Divide the above acceleration/deceleration section by the set number of sections to find the screw position in each section, and then perform injection in each section by equalizing the speed increase/decrease in each section so that the set speed is reached at the above set number of sections. 2. The injection speed control method for an electric injection molding machine according to claim 1, wherein a speed command is obtained and the injection speed of each stage is accelerated/decelerated based on the injection speed command obtained for each section.
区分し、各段の射出速度を設定し、各段の射出速度が該
設定射出速度になるように制御する電動式射出成形機に
おける射出速度制御方法において、各段の設定射出速度
への切換時における時定数を各段毎に設定し、射出速度
の切換時には上記設定された時定数によって射出速度を
制御するようにした電動式射出成形機における射出速度
制御方法。(3) Injection in an electric injection molding machine that divides the injection process into multiple stages according to the screw position, sets the injection speed of each stage, and controls the injection speed of each stage to the set injection speed. In the speed control method, a time constant is set for each stage when switching to the set injection speed of each stage, and when switching the injection speed, the injection speed is controlled by the set time constant. Injection speed control method in machine.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1257889A JP2597913B2 (en) | 1989-10-04 | 1989-10-04 | Injection speed control method for electric injection molding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1257889A JP2597913B2 (en) | 1989-10-04 | 1989-10-04 | Injection speed control method for electric injection molding machine |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03120024A true JPH03120024A (en) | 1991-05-22 |
| JP2597913B2 JP2597913B2 (en) | 1997-04-09 |
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|---|---|---|---|
| JP1257889A Expired - Fee Related JP2597913B2 (en) | 1989-10-04 | 1989-10-04 | Injection speed control method for electric injection molding machine |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2597913B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0422616A (en) * | 1990-05-18 | 1992-01-27 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Controlling method for injection speed of electromotive injection molding machine |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59229271A (en) * | 1983-05-16 | 1984-12-22 | Ube Ind Ltd | Method for controlling cylinder speed of injection molding device or the like |
| JPS62218120A (en) * | 1986-03-20 | 1987-09-25 | Fanuc Ltd | Injection molder capable of changing accelerating and decelerating time of injection speed |
-
1989
- 1989-10-04 JP JP1257889A patent/JP2597913B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS59229271A (en) * | 1983-05-16 | 1984-12-22 | Ube Ind Ltd | Method for controlling cylinder speed of injection molding device or the like |
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|---|---|---|---|---|
| JPH0422616A (en) * | 1990-05-18 | 1992-01-27 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Controlling method for injection speed of electromotive injection molding machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2597913B2 (en) | 1997-04-09 |
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