JPH03115037A - 平坦薄板材の取扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、特にシート状の金属板等の、各種の平坦薄板
材（以下シートと称する）の取扱い装置（以下マニピュ
レーターを称する）に関する。

〔従来の技術〕

工作機内で工作物に種々の姿勢をとらせることが必要な
、機械工作の分野で、マニピュレーターが種々の形で広
く利用されている。

このようなマニピュレーターは、工作物に対し強力な加
速を行い得るものであることが必要であり、従ってそれ
らの把持器は工作物を強固確実に把持し得るクランプ又
はペンチの形状及び機能を有している。平坦なシートの
取扱いを行うマニピュレーターの場合、クランプは、シ
ートの縁部近傍部分でシートを把持する。

公知のように、平坦シート用にマニピュレーターはひと
つ或いはふたつの直交軸を有し、それらの各軸に沿って
、把持器が、該当軸に沿ってシートに要求される最大運
動行程（ストローク）に等しいストローク或いは把持し
たシート縁部に平行な軸に沿って比較的に短いストロー
クを運動し得るようになっており、更に必要時には、シ
ートを一時離し、該当軸に沿って後退し、シートを再び
把持してそれと共に再び前進運動を行う、いわゆる「運
び直し」運動も行い得るようになっている。

しかし、シートが大寸法のものである場合或いは要求さ
れる運動ストロークが長径である場合には、マニピュレ
ーターが大寸法でなければならず或いはそれが「繰返し
設定」を−回或いはそれ以上行い得るものでなければな
らないという問題があった。前者、即ちマニピュレータ
ーが大型となる場合、それは高価で、大重量となり、か
さばり、作動が遅くまた堅牢度に問題を生じる。後者の
場合には、クランプを開く作動、復帰ストローク再びク
ランプを再び閉じる作動に時間がかかりまたそれらの正
確さが失われる。

〔発明の目的、構成及び作用効果の概要〕当該技術分野
の上述現状にかんがみ、本発明の目的は、ひとつ又は行
うべき運動のストローク寸法が小径であると共にそれぞ
れに異るふたつの運動軸を有し、軽量であると共に堅牢
であり、ｒ繰返し設定」を行うことなしにシートを、そ
の把持された縁部に平行な軸に沿って無限ストロークに
運動させ得るマニピュレーターヲ実現することである。

本発明によれば、この目的は、少なくもひとつの直線部
を有する閉鎖環路を形成するコンベヤ装置と、このコン
ベヤ装置により閉鎖環路に沿って運ばれる一連の把持器
とを設け、把持器をコンベヤ装置と一体的な固定部と、
コンベヤ装置の運動方向に直交する方向で、固定部に関
し離反及び接近運動を行って把持器を開閉させるように
固定部に接続させた可動部から構成し、閉鎖環路の直線
部において把持器の開閉制御を行う制御手段を設けたこ
とを特徴とするシートのマニピュレーターを提供するこ
とにより達成される。

それぞれの方向において、直線部の開始部位で各把持器
又はクランプはシートの縁部の一部を把持し、この時上
記のものと同じ直線部に沿って運動状態にある他の把持
器と共働してシートに対応直線運動を行わせることが出
来るようになっている。直線部の終端部において、各把
持器は再び開き、シートの縁部を解放するが、シートは
、閉鎖環路の復帰路部への運動を開始する把持器に次々
ととって代わる後続の把持器により把持され運動し続は
得るようになっている。

このため、本発明のマニピュレーターは、長さが制限さ
れ、また従って軽量であり、堅牢で、寸法が比較的に小
さくまた比較的廉価なものでありながら、非常に大きな
長さ、実際には無限長の、平坦なシートを直線軸に沿っ
て運動させることが出来る。

直交軸に沿う第２の方向の運動は、対応把持器を備えた
コンベヤ装置を、この第２の方向に運動可能なキャリッ
ジに設けることにより行い得ることは当然である。

〔実施例］ 以下、添付図面を参照して、本発明の２実施例につき詳
細な説明を行うが、これらの実施例は本発明の限定を意
味するものではない。

第１図、第２図、第３図及び第４図に示される、本発明
の１実施例にかかわるマニピュレーターは、床１上に主
ハウジング２を有し、その周囲をめぐってコンベヤ装置
３、即ち本例においては鎖コンベヤ装置３が設けられて
いて、それが、垂直軸構成の２個のピニオン４及び５の
間にふたつの平行な直線部（第１図）を有する閉鎖環路
を形成している。ピニオン４は固定軸を有する駆動ビニ
オンであり、とニオン５は遊び（アイドル）ピニオンで
あって、その軸は、ピニオン４及び５の軸を通る面内で
ピニオン５の軸自体と平行な方向に運動可能であって、
ばね６により付勢されて鎖コンベヤ３に引張りを与える
と共に、鎖コンベヤ３の運動に起因するピニオン４及び
５の中心同志間の距離の変動を補償するようになってい
る。

鎖コンベヤ３は、多数の薄い条片（ストリップ）を束ね
て合体させて形成した一連の単リンク７及び８と、それ
らと交互に配され、板９及び鎖コンベヤ３に沿って配設
された一連の把持器又はクランプ１１のケース又は固定
部ｌＯから形成されたリンク　（コンプレックス・リン
ク）とから構成されている（第１図、第３図及び第４図
）。短径のピボット対１２及び１２と長径のピボット対
１３及び１３が交互に配されていて、鎖コンベヤ装置３
の各種リンクの関節運動が可能となっている　（第４図
）、これらのピボット１２及び１３には、遊びブシュ４
１及び４２が設けられていて（第２図、第３図及び第４
図）、それらにより鎖コンベヤ３をピニオン４及び５の
歯に係合させるようになっている。ピボット１３に設け
たころ部材又は軸受け４３が、それに隣接する主ハウジ
ング又はケース２の面上に転動して（第３図）、いずれ
かの理由により生じる横断方向運動に起因する慣性及び
Ｍ振力を逃すようにしている。

上記のケースｌＯが把持器】１の固定部即ち固定ジョー
を形成するが、把持器】１また固定ジゴー１０に関し上
昇及び下降駆動される可動ジョー１４も有している。可
動ジａ　　１４の運動は、接続ビン対１５及び１５（第
１図及び第３図）がばね１６（第１図及び第３図）の力
に抗して滑動することにより行われる。なお、ばね１６
は、接続ピン１５及び１５を固定ジョー１０から最大距
離の部位に保持しているものである（第２図及び第３図
）。

固定ジｇ−１０は、それらの頂部に、取扱い或いは送り
対象物であるシートを把持するための鋭い突起１ｑが形
成されており、鎖コンベヤ装置３の直線部に沿う部位で
、遊びころ１８を介して、床１に固定された１対の平行
な直線状の下方カム１９及び２０（第１図及び第３図）
に接触し、それらの面上を滑動するようになっている。

下方カム１９は、第４図に示されるように、その両端部
が下降する輪郭形状（プロフィル）を有しており、後述
の目的のため、その面上にはまた長径のピボット即ち関
節ピボット１３の底端部も接触させである（第３図及び
第４図）、これらピボット１３の頂端部は、主ハウジン
グ２に形成され（第３図）、端部が下降する輪郭形状を
有する直線状のみぞ穴部又はカム２１（第４図）に係合
させである。

把持器又はクランプ１１の可動ジ＝ａ　−１４には、遊
びころ２２が設けられておりζ鎖コンベヤ装置３の運動
路のふたつの直線部の１方（下方カム１９の上方に位置
した部分）において、これらのころ２２は、ばね１６に
より支持され、端部が上昇する輪郭形状の直線状の上方
カム２３の面上に転動するようになっている（第２図及
び第３図）。

第２図に示されたように、上方カム２３は１本以上のピ
ン２４により支持され、主ハウジング２の上方部分を滑
動し、またばね２５により支持されている。更に、カム
２３は、ハウジング２の比較的に大寸法の、直線状の座
部２７に滑動自在でまた回転自在の円筒状の継手２８に
支持された平行なピン２６にも固定されている。もう１
本のピン２９が、主ハウジング２の比較的に大寸法の直
線状の座部３０内及び回転自在の円筒状の継手３１内に
滑動自在に支承され、また、カム２３内に回転自在に設
けられたもうひとつの円筒形の継手３２に固定されてい
る。

ばね２５の力に抗して、カム２３は、制御作動器３５を
備えた。それぞれのソレノイド弁３４により制御される
小型の蝮数の水圧シリンダ３３により、下方に駆動され
るようになっている。

以下、図示したマニピュレーターの実施例の作動につき
説明を行う。

取扱い対象シートの無い状態時、カム又は上方カム２３
は、ばね２５により第２図及び第３図に示される上昇位
置に保持されており、また全ての把持器又はクランプ１
１の上方のジョー、即ち可動ジョー又は可動部１４も、
鎖コンベヤ装置３が運動中であると停止中であるとにか
かわらず、開位置に上昇されている。

鎖コンベヤ３が停止状態にある時、下方カム１９及び上
方カム２３の間にある鎖コンベヤ３の直接部分に沿って
位置したクランプ１１の下方ジョー即ち固定ジａ　　１
０と上方シリ−即ち可動ジョー１４の間にシート、例え
ばシート状金属板３６が導入されると、小型の水圧シリ
ンダ３３が作動してカム３３を下降させ、クランプ１１
の上方ジョー１４を下方に運動させてシート３６を同じ
クランプ１１の下方ジョー１０に圧接させ、これにより
シートは鋭い突起１７により把持される。

モータにより駆動される駆動ピニオン４により鎖コンベ
ヤ装置３が運動させられると、それぞれの閉じたクラン
プ１１はカム２３の上方にテーバ形状の終端部近傍に達
し、そこで、ばね１６の作用により、クランプの上方ジ
ョーのシートとの接触が解除される。

これと同時に、これもテーパ形状の直線部の始端部に入
る開姿勢の各クランプ１１はそれ自身で作動を行い、そ
の上方ジョー１４が下方に運動し、シートに圧接する。

カム２３の下方に位置したクランプ１１の全てがシート
を把持し、それを直線運動路に沿って移動させる。

カム２３は対称形状であるから、鎖コンベヤ装置３の運
動方向を反転させると、シートの移動方向も反転し、上
記の説明においてシートを解放した直線部の終端部にお
いてクランプ１１が、次々と直線部に入ることになる。

把持器即ちクランプ１１の開き運動、即ち下方ジ！１−
１０に関する上方ジョー１４の上昇運動は、完全には平
坦ではないシート又はシート状金属板の初期把持が可能
となるよう数ミリメートルにおよぶものであることが必
要である。

良好な把持を実現するために、下方ジョー即ち固定ジョ
ー１０には鋭い突起１７が形成されており、このためこ
れらのジョーもまた、直線運動路部を離れる前にシート
の下表面から離れ、この表面にかき傷を発生させてシー
トに損傷を与えることのないよう離反運動が可能でなけ
ればならない。しかし、下方ジョー１０の垂直運動スト
ローク　（行程）は上方ジョー１４のそれに比較しはる
かに小さなものである。これは、下方ジョー１０はシー
トから引離されるならばそれで充分であるからであり、
またこの運動は隣接２個のクランプ１１及び１１間の単
リンク７及び８の弾性を発揮させることにより行うこと
が出来る。

これらの単リンクは、みぞ穴部２１が形成されているた
め、鎖コンベヤ装置３の運動路の直線部の−又は他端部
において発揮されるクランプ１１に加えられる力により
曲げられるように構成されており、みぞ穴部２１は下方
カム１９と共にカムとして作用するものであり、また下
方カム１９は、この目的のため、他の下方カム２０対し
主ハウジング２の反対側のクランプ１１の復帰路上に位
置した下方カム２０（第３図）の幅よりも大きな幅を有
している。上記のみぞ穴部即ちカム２１とカム１９上に
、クランプ１１の固定ジョー１０に固定された長径のピ
ボット１３の端部が滑動するようになっている。上記の
単リンク７及び８が可撓性を有すると同時に強力な加速
により大寸法のシートを移動させるのに必要なけん引力
を伝達し得るものとするために、既述のように、それら
は束の状態に合体させた多数の薄い条片（ストリップ）
により形成されている。

上方カム即ち閉じカム２３がクランプの上方ジョー１４
自体に作用する部位である直線運動路部に沿って配設さ
れた一連のクランプの一部のもののみにシートが挿入さ
れるのに過ぎないのであるから、カム２３を上方ジａ　
　１４の小型のころ２２を圧接させる小型の水圧シリン
ダ３３は、好ましくは、直線運動路部で停台状態となる
把持器即ちクランプ１１の数と同数のソレノイド弁３４
から作動油の供給を受けるように、構成し、各ソレノイ
ド弁３４が、クランプ１１の上方ジー！−１４がシート
を押圧している時にのみ水圧シリンダ３３を加圧状態と
するように構成する。

上方カム２３を、シートの厚み上のばらつき及び各クラ
ンプ１１の寸法上のばらつきに適合可能とするために、
このカムは垂直方向並進運動が可能であることに加えて
、円筒形の継手２８及び３１の周囲に回転自在としてあ
り、またこの目的のため、滑動ピン２６及び２９に関し
座部２７及び３０が遊びを有するように構成しである（
第２図）。

この構成によれば、継手２８及び３１の軸周囲のピン２
６及び２９の滑動運動が相異なるものとなり得るため、
カム２３自体が種々の傾斜姿勢をとり得る。

第５図、第６図及び第７図に示された、本発明の他の実
施例にかかわるマニピュレーターは、基部５１上に設け
られた主ハウジング５２を有し、その周囲に、本例にお
いてはベルトコンベヤ装置から成るコンベヤ装置５３が
巻回されていて、それが垂直軸を有するふたつのピニオ
ン５４及び５５間に平行な直線部を有する閉鎖環路を形
成している。ピニオン５４は固定軸を有する駆動ビニオ
ンであり、ピニオン５５は、遊びピニオンであって、そ
の軸はピニオン５４及び５５の軸を通る面内でピニオン
５５の軸自体を平行な方向に運動可能で、公知方法によ
りベルトコンベヤ装置５３に引張りを与えるように駆動
される。

ベルトコンベヤ装置５３ば、内歯５７を有する種類のも
のであって（第６図）、その運動が駆動ピニオン５４の
それと完全に同期するようになっている。このコンベヤ
装置５３は、ピニオン５４及び５５に面する内歯５７に
加えて、その反対側面に一定数の外歯５８も有している
。これらの外歯５８は等間隔に隔設されているが、その
ピッチは内歯５７のそれよりも長くなっている。外歯５
８は、それらと同数の把持器又はクランプ６１をベルト
コンベヤ装置５３に固定するために利用される（第５図
、第６図及び第７図）。

各クランプ６１は、外歯５８と、内歯５７に代わる金属
歯５９とによりベルトコンベヤ装置５３に固定されたハ
ウジング６２により構成されるが、金属歯５９は、ハウ
ジング６２中にくい込みベルトコンベヤ装置５３のベル
トを金属歯５９とハウジング６２自体の間に保持するボ
ルト６０により固定されている（第６図）。

各ハウジング６２の頂端部及び下端部には、それぞれ垂
直軸を有し、それぞれ主ハウジング５２の溝６５及び６
６内に回転する２個のこる６３．６３及び２個のころ６
４．６４が回転自在に軸支されている。各バウンシング
６２の下端部にはまた水平軸を有するころ６７も回転自
在に設けられており、主ハウジング５２の軌道６８上を
転勤するようになっている。ころ６３及び６４は、クラ
ンプ６１に加えられる水平方向の力を支承し、他方ころ
６７はクランプ６１自体の重量を支承する。主ハウジン
グ５２の軌道７０上に転勤する、垂直軸を有するころ６
９が小型のブロック部材７１に回転自在に軸支されてい
るが、このブロック部材７１は、クランプ６１のハウジ
ング６２に植設された２本の水平方向の円筒状のピン５
６．５６により案内され（第７図）、またハウジング６
２に一端部を支承された２個のばね７２．７２により軌
道７０に向う方向に付勢されている。ころ６９は、ばね
７２と共に、ころ６３及び６４を溝６５及び６６の外側
表面７３及び７４に対し押圧する機能を有する。

各ハウジング６２には、クランプ６１の可動部又は可動
ジａ　　７５が軸１２０により軸支されており、このジ
＝１７５に、ハウジング６２の凹所７８内に軸を平行か
つ並設させた２個の水圧シリンダ７７のピストン７６が
作用するようになっている。水圧シリンダ７７を収めた
凹所７８は、穴７９．８０及び８１によりクランプ６１
の外部に連通させである。可動ジョー７５を一体的な２
本のピボット８２．８２が、ばね８３に、ハンウジング
６２に固定された控えジョー又は固定ジョー８４とによ
り、またピストン７６がそれらの座部７７に収まること
により、可動ジョー７５から離れる方向に押動される、
ばね８３とピボット８２の間に、部片１０５が配されて
いるが、この部片の円筒部１０６ばね８３内に滑動する
一方、その穴あけ部１０７でピボット８２により支持さ
れるようになっている。この部片１０５は、可動ジ！＋
　７５の支持軸を中心とする回転時にも、ピボット８２
に関するばね８３の位置を一定に保つ機能を有する。

駆動軸５４と同軸かつそれと一体的にピンオン８５が設
けられており（第５図）、これが歯付きベルト８６を介
し、コンベヤ装置５３により形成されただ円形の環路の
中心に配したブシュ８９内に回転自在のフランジ付きブ
シュ８８と一体構成のブリー８７に運動を伝達するよう
になっている。

ふたつのブシュ８８及び８９は、主ハウジング５２の水
平面９０上を、それらの軸と水平な方向に滑動可能であ
るが、環９１により正確な位置に保持される。環９１は
、ねじ９２により、水平面９０から離れるそれ自体の運
動が防止されており、歯付きベルト８６と、ねじ９２に
関し対設した同軸のねじ９３及び９４により歯付きベル
ト８６を締め、またブシュ８９内に植設されたピン９５
に作用により、その垂直軸周囲の回転が防止されている
（第７図）。

フランジ付きブシュ８８の頂面周縁部には、ベルト５３
と１体的に設けられたクランプ６１と同数のねじ穴９６
が形成されている。各ねじ穴９６は、穴９７．９８及び
９９を通り、ブシュ８８の円筒形外表面に達している。

ブシュ８９の円筒形内表面には、相互に連通しないふた
つの溝１００及び１０１が形成されている。溝１００は
、ベルト５３のふたつの直線部の１方の内表面に半内部
分におよび形成される一方、溝１０１は他方の直線部分
に面する半内部分におよび形成されている。また、溝１
００は、加圧作動油源に連通させる一方、溝１０１は、
加圧の行われない作動油タンクに連通させである。従っ
て、ブツシュ８８及び８９の組立体が、穴９６を作動油
の供給とその排出とに交互に接続させる回転配分器とし
て作動する。

ブツシュ８９内でフランジ付きブツシュ８８が回転して
、穴９９がちょうど各回転部分で溝１００に連通ずると
、そこに加圧作動油が送られ、残りの２回転部分で溝１
０１に連通して、作動油を作動油タンクへと送ることが
出来る。溝１００に関し直径方向に対設状に、補助溝１
０３が形成されているが、これは溝１００には連通ずる
ものの溝９９には連通不能で、回転するフランジ付きブ
ツシュ８８の回転を容易とするよう、このプツシ１８８
に作用する作動油圧を平衡させる機能を有する。

各ねじ穴９６は、可焼性の油圧接続部材即ち可焼ホース
１０４により対応クランプ６１の六８１に接続しである
。このホース１０４により連通させた穴９６及び８１は
、それぞれフランジ付きブシュ８８の周縁部とベルト５
３に固定された一層のクランプ６１に沿い同一の順序で
配設されている。

ピニオン８５とプリー８７の間の伝動比は、ベルト５３
の回転毎にフランジ付きブシュ８８が一回転を行い、ブ
シュ８８とベルト５３とが同期運動を行う時、相互に接
続されたねじ穴９１と六８１の１組がそれらの他の組を
追いかける形で、それらの組が相互に接近しまた離反す
る運動を交互に行い、これにより可焼性のホース１０４
が曲げ変形を行うがそれらがねじれることのないように
することを可能とするものである。従って、ふたつの直
線運動路の一方の始端部でピストン７６により押動され
て各クランプ６１の可動ジａ　　７５が対応控えジョー
又は固定ジ！Ｆ　　８４に接近を行うことになる。これ
は、上記一方の直線運動路に沿って、水圧シリンダ７７
が、穴７９．８０．８１．ホース１０４、ねじ穴９６及
び穴９７．９８．９９を介し、加圧下にある溝１００に
連通ずるからであり、また、この可動ジョー７５は、直
線運動路の終端部において、上記水圧シリンダ７７の溝
１００への連通が閉ざされると共に油圧を逃す溝１０１
と水圧シリンダ７７間の連通が開通されるので、ばね８
３の作用により固定ジ＝！−８４から隔離される。

ねじ９３及び９４を操作することにより、ブシュ８４の
溝１００及び１０１の周方向位置を調節し、これにより
クランプ６１の開閉作動点を調節することが出来る。

溝１００内の油圧を抜くと、すべてのクランプ６Ｉが開
状態となり、取り扱い対象のシート３Ｇをジョーに対し
挿入することが出来る。

モーター、連結手段（コーディファイア）、駆動ユニッ
ト及び制御ユニット等により完成される上述の装置機構
により２軸マニピユレーターのひとつの軸を構成し、そ
の軸に直交する他軸は公知の方法により構成することが
可能である。

本発明によるマニピュレーターが、長径のストロークの
クランプを有する他の公知のマニピュレーターに比較し
一層軽量でありまた一層かさばらないものであることは
明らかであろう。

更に、シートの移送ストローク及びその寸法がいかに大
であっても、シートを常にクランプにより把持し得るの
で、装置の停止及び「繰返し設定」の必要は全く無くな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の１実施例にかかわる１軸マニピユレ
ーターの平面図である。第２図は、第１図の■−■線矢
視長手方向垂直断面図である。第３図は、第１図の■−
■線矢視横断方向垂直断面図である。第４図は、第１図
及び第３図のＩＶ−ＩＶ綿線矢視分断面である。第５図
は、本発明の他の実施例にかかわる１軸マニピユレータ
ーの平面図である。第６図は、第５図の■〜■線失視横
断方向垂直断面図である。 第７図は、第６図の右方向から見たクランプを示す部分
側面図である。 １．５１・・・床又は基部、３．５３・・・コンベヤ装
置（３・・・ｇ−１’／ヘヤ装置１１！、５３・・・ベ
ルトコンベヤ装Ｍｌ”）　、１０．８４・・・固定部、
固定ジョー又は下方ジョー（１０・・・ケース、８４・
・・控えジョーとも称す）、１１、６１・・・把持器又
はクランプ、１４．７５・・・可動部、可動ジョー又は
上方ジョー、２１・・・みぞ穴部又はカム、２３・・・
変位手段、カム又は上方カム、２６゜２７、２８．２９
．３０．３１．３２・・・姿勢制御手段（２６゜２９・
・・滑動ピン、２７．３０・・・座部、２８．３１．３
２・・・円筒形の継手）、４３・・・ころ部材又は軸受
け、６２・・・支持ケース又はハウジング、７６・・・
ピストン、７７・・・（水圧）シリンダ、７８・・・凹
所、７９．８０．８１゜９７、９８．９９・・・穴、８
８．８９・・・ブシュ（８８・・・フランジ付ブシュ）
、９６・・・ねじ穴、１００，１０１・・・溝、１０４
・・・可焼性の油圧接続部材又はホース。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、少なくもひとつの直線部を有する閉鎖環路を形成す
   るコンベヤ装置（３又は５３）と、このコンベヤ装置に
   より上記閉鎖環に沿って運ばれる一連の把持器（１１又
   は６１）とを設け、この把持器をコンベヤ装置（３又は
   ５３）と一体的な固定部（１０又は８４）と、コンベヤ
   装置（３又は５３）の運動方向に直交する方向でこの固
   定部（１０又は８４）に関し離反及び接近運動を行い、
   把持器（１１又は６１）を開閉させるように固定部（１
   ０又は８４）に接続させた可動部（１４又は７５）から
   構成し、上記閉鎖環路の直線部において把持器（１１又
   は６１）の開閉制御を行う制御手段を設けたことを特徴
   とする平坦薄板材の取扱い装置。 ２、前記制御手段が、前記閉鎖環路の直線に沿って設け
   られ、把持器（１１）の可動部（１４）に作用してこれ
   を固定部（１０）に向う方向に垂直並進運動させる少な
   くともひとつのカム（２３）を有することを特徴とする
   請求項１記載の平坦薄板材の取扱い装置。 ３、カム（２３）に垂直並進運動面内においてこのカム
   （２３）が種々の傾斜姿勢をとり得るようにする姿勢制
   御手段（２６、２７、２８、２９、３０、３１、３２）
   を設けたことを特徴とする請求項２記載の平坦薄板材の
   取扱い装置。 ４、コンベヤ装置（３）を、把持器（１１）の固定部（
   １０）を支持するリンク（９、１０）と、それらと交互
   に配した単リンク（７、８）より成る鎖コンベヤ装置（
   ３）により構成したことを特徴とする請求項１記載の平
   坦薄板材の取扱い装置。 ５、把持器（１１）の固定部（１０）に作用し、取扱い
   対象薄板材からのこれら固定部（１０）の離反運動が、
   コンベヤ装置（３）の単リンク（７、８）が曲り変形す
   ることにより行われるようにする変位手段（２１）を有
   することを特徴とする請求項４記載の平坦薄板材の取扱
   い装置。 ６、把持器（１１）の固定部（１０）に、コンベヤ装置
   （３）の直線部に加えられる横断方向の力を固定の主ハ
   ウジング（２）に逃すようこのハウジング（２）に作動
   係合させたころ部材（４３）を設けたことを特徴とする
   請求項１記載の平坦薄板材の取扱い装置。 ７、コンベヤ装置（５３）を、把持器（６１）の支持ケ
   ース（６２）を所定間隔で固定したベルトコンベヤ装置
   （５３）にて構成したことを特徴とする請求項１記載の
   平坦薄板材の取扱い装置。 ８、支持ケース（６２）が、把持器（１６）の固定部（
   ８４）を形成する部分を有すると共に、この把持器（１
   ６）の可動部（７５）を回動自在に支持する構成とした
   ことを特徴とする請求項７記載の平坦薄板材の取扱い装
   置。 ９、把持器（６１）の開閉を制御する前記制御手段が、
   支持ケース（６２）により支持され、把持器（６１）の
   可動部（７５）を作動させるシリンダ・ピストン組立装
   置（７６、７７）と、可焼性の油圧接続部材（１０４）
   とを有し、この接続部材（１０４）によりシリンダ・ピ
   ストン組立装置（７６、７７）と、ベルトコンベヤ装置
   （５３）の直線部の１回転運動の都度１回転して、接続
   部材（１０４）を作動油の加圧供給に連通させる回転配
   合器（８８、８９）とを連通させたことを特徴とする請
   求項８記載の平坦薄板材の取扱い装置。