JPH03115037A - 平坦薄板材の取扱い装置 - Google Patents
平坦薄板材の取扱い装置Info
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- JPH03115037A JPH03115037A JP1321594A JP32159489A JPH03115037A JP H03115037 A JPH03115037 A JP H03115037A JP 1321594 A JP1321594 A JP 1321594A JP 32159489 A JP32159489 A JP 32159489A JP H03115037 A JPH03115037 A JP H03115037A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G23/00—Driving gear for endless conveyors; Belt- or chain-tensioning arrangements
- B65G23/02—Belt- or chain-engaging elements
- B65G23/14—Endless driving elements extending parallel to belt or chain
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C31/00—Handling, e.g. feeding of the material to be shaped, storage of plastics material before moulding; Automation, i.e. automated handling lines in plastics processing plants, e.g. using manipulators or robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
- B65G17/30—Details; Auxiliary devices
- B65G17/32—Individual load-carriers
- B65G17/323—Grippers, e.g. suction or magnetic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
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- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Air-Conditioning For Vehicles (AREA)
- Supporting Of Heads In Record-Carrier Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、特にシート状の金属板等の、各種の平坦薄板
材(以下シートと称する)の取扱い装置(以下マニピュ
レーターを称する)に関する。
材(以下シートと称する)の取扱い装置(以下マニピュ
レーターを称する)に関する。
工作機内で工作物に種々の姿勢をとらせることが必要な
、機械工作の分野で、マニピュレーターが種々の形で広
く利用されている。
、機械工作の分野で、マニピュレーターが種々の形で広
く利用されている。
このようなマニピュレーターは、工作物に対し強力な加
速を行い得るものであることが必要であり、従ってそれ
らの把持器は工作物を強固確実に把持し得るクランプ又
はペンチの形状及び機能を有している。平坦なシートの
取扱いを行うマニピュレーターの場合、クランプは、シ
ートの縁部近傍部分でシートを把持する。
速を行い得るものであることが必要であり、従ってそれ
らの把持器は工作物を強固確実に把持し得るクランプ又
はペンチの形状及び機能を有している。平坦なシートの
取扱いを行うマニピュレーターの場合、クランプは、シ
ートの縁部近傍部分でシートを把持する。
公知のように、平坦シート用にマニピュレーターはひと
つ或いはふたつの直交軸を有し、それらの各軸に沿って
、把持器が、該当軸に沿ってシートに要求される最大運
動行程(ストローク)に等しいストローク或いは把持し
たシート縁部に平行な軸に沿って比較的に短いストロー
クを運動し得るようになっており、更に必要時には、シ
ートを一時離し、該当軸に沿って後退し、シートを再び
把持してそれと共に再び前進運動を行う、いわゆる「運
び直し」運動も行い得るようになっている。
つ或いはふたつの直交軸を有し、それらの各軸に沿って
、把持器が、該当軸に沿ってシートに要求される最大運
動行程(ストローク)に等しいストローク或いは把持し
たシート縁部に平行な軸に沿って比較的に短いストロー
クを運動し得るようになっており、更に必要時には、シ
ートを一時離し、該当軸に沿って後退し、シートを再び
把持してそれと共に再び前進運動を行う、いわゆる「運
び直し」運動も行い得るようになっている。
しかし、シートが大寸法のものである場合或いは要求さ
れる運動ストロークが長径である場合には、マニピュレ
ーターが大寸法でなければならず或いはそれが「繰返し
設定」を−回或いはそれ以上行い得るものでなければな
らないという問題があった。前者、即ちマニピュレータ
ーが大型となる場合、それは高価で、大重量となり、か
さばり、作動が遅くまた堅牢度に問題を生じる。後者の
場合には、クランプを開く作動、復帰ストローク再びク
ランプを再び閉じる作動に時間がかかりまたそれらの正
確さが失われる。
れる運動ストロークが長径である場合には、マニピュレ
ーターが大寸法でなければならず或いはそれが「繰返し
設定」を−回或いはそれ以上行い得るものでなければな
らないという問題があった。前者、即ちマニピュレータ
ーが大型となる場合、それは高価で、大重量となり、か
さばり、作動が遅くまた堅牢度に問題を生じる。後者の
場合には、クランプを開く作動、復帰ストローク再びク
ランプを再び閉じる作動に時間がかかりまたそれらの正
確さが失われる。
〔発明の目的、構成及び作用効果の概要〕当該技術分野
の上述現状にかんがみ、本発明の目的は、ひとつ又は行
うべき運動のストローク寸法が小径であると共にそれぞ
れに異るふたつの運動軸を有し、軽量であると共に堅牢
であり、r繰返し設定」を行うことなしにシートを、そ
の把持された縁部に平行な軸に沿って無限ストロークに
運動させ得るマニピュレーターヲ実現することである。
の上述現状にかんがみ、本発明の目的は、ひとつ又は行
うべき運動のストローク寸法が小径であると共にそれぞ
れに異るふたつの運動軸を有し、軽量であると共に堅牢
であり、r繰返し設定」を行うことなしにシートを、そ
の把持された縁部に平行な軸に沿って無限ストロークに
運動させ得るマニピュレーターヲ実現することである。
本発明によれば、この目的は、少なくもひとつの直線部
を有する閉鎖環路を形成するコンベヤ装置と、このコン
ベヤ装置により閉鎖環路に沿って運ばれる一連の把持器
とを設け、把持器をコンベヤ装置と一体的な固定部と、
コンベヤ装置の運動方向に直交する方向で、固定部に関
し離反及び接近運動を行って把持器を開閉させるように
固定部に接続させた可動部から構成し、閉鎖環路の直線
部において把持器の開閉制御を行う制御手段を設けたこ
とを特徴とするシートのマニピュレーターを提供するこ
とにより達成される。
を有する閉鎖環路を形成するコンベヤ装置と、このコン
ベヤ装置により閉鎖環路に沿って運ばれる一連の把持器
とを設け、把持器をコンベヤ装置と一体的な固定部と、
コンベヤ装置の運動方向に直交する方向で、固定部に関
し離反及び接近運動を行って把持器を開閉させるように
固定部に接続させた可動部から構成し、閉鎖環路の直線
部において把持器の開閉制御を行う制御手段を設けたこ
とを特徴とするシートのマニピュレーターを提供するこ
とにより達成される。
それぞれの方向において、直線部の開始部位で各把持器
又はクランプはシートの縁部の一部を把持し、この時上
記のものと同じ直線部に沿って運動状態にある他の把持
器と共働してシートに対応直線運動を行わせることが出
来るようになっている。直線部の終端部において、各把
持器は再び開き、シートの縁部を解放するが、シートは
、閉鎖環路の復帰路部への運動を開始する把持器に次々
ととって代わる後続の把持器により把持され運動し続は
得るようになっている。
又はクランプはシートの縁部の一部を把持し、この時上
記のものと同じ直線部に沿って運動状態にある他の把持
器と共働してシートに対応直線運動を行わせることが出
来るようになっている。直線部の終端部において、各把
持器は再び開き、シートの縁部を解放するが、シートは
、閉鎖環路の復帰路部への運動を開始する把持器に次々
ととって代わる後続の把持器により把持され運動し続は
得るようになっている。
このため、本発明のマニピュレーターは、長さが制限さ
れ、また従って軽量であり、堅牢で、寸法が比較的に小
さくまた比較的廉価なものでありながら、非常に大きな
長さ、実際には無限長の、平坦なシートを直線軸に沿っ
て運動させることが出来る。
れ、また従って軽量であり、堅牢で、寸法が比較的に小
さくまた比較的廉価なものでありながら、非常に大きな
長さ、実際には無限長の、平坦なシートを直線軸に沿っ
て運動させることが出来る。
直交軸に沿う第2の方向の運動は、対応把持器を備えた
コンベヤ装置を、この第2の方向に運動可能なキャリッ
ジに設けることにより行い得ることは当然である。
コンベヤ装置を、この第2の方向に運動可能なキャリッ
ジに設けることにより行い得ることは当然である。
〔実施例]
以下、添付図面を参照して、本発明の2実施例につき詳
細な説明を行うが、これらの実施例は本発明の限定を意
味するものではない。
細な説明を行うが、これらの実施例は本発明の限定を意
味するものではない。
第1図、第2図、第3図及び第4図に示される、本発明
の1実施例にかかわるマニピュレーターは、床1上に主
ハウジング2を有し、その周囲をめぐってコンベヤ装置
3、即ち本例においては鎖コンベヤ装置3が設けられて
いて、それが、垂直軸構成の2個のピニオン4及び5の
間にふたつの平行な直線部(第1図)を有する閉鎖環路
を形成している。ピニオン4は固定軸を有する駆動ビニ
オンであり、とニオン5は遊び(アイドル)ピニオンで
あって、その軸は、ピニオン4及び5の軸を通る面内で
ピニオン5の軸自体と平行な方向に運動可能であって、
ばね6により付勢されて鎖コンベヤ3に引張りを与える
と共に、鎖コンベヤ3の運動に起因するピニオン4及び
5の中心同志間の距離の変動を補償するようになってい
る。
の1実施例にかかわるマニピュレーターは、床1上に主
ハウジング2を有し、その周囲をめぐってコンベヤ装置
3、即ち本例においては鎖コンベヤ装置3が設けられて
いて、それが、垂直軸構成の2個のピニオン4及び5の
間にふたつの平行な直線部(第1図)を有する閉鎖環路
を形成している。ピニオン4は固定軸を有する駆動ビニ
オンであり、とニオン5は遊び(アイドル)ピニオンで
あって、その軸は、ピニオン4及び5の軸を通る面内で
ピニオン5の軸自体と平行な方向に運動可能であって、
ばね6により付勢されて鎖コンベヤ3に引張りを与える
と共に、鎖コンベヤ3の運動に起因するピニオン4及び
5の中心同志間の距離の変動を補償するようになってい
る。
鎖コンベヤ3は、多数の薄い条片(ストリップ)を束ね
て合体させて形成した一連の単リンク7及び8と、それ
らと交互に配され、板9及び鎖コンベヤ3に沿って配設
された一連の把持器又はクランプ11のケース又は固定
部lOから形成されたリンク (コンプレックス・リン
ク)とから構成されている(第1図、第3図及び第4図
)。短径のピボット対12及び12と長径のピボット対
13及び13が交互に配されていて、鎖コンベヤ装置3
の各種リンクの関節運動が可能となっている (第4図
)、これらのピボット12及び13には、遊びブシュ4
1及び42が設けられていて(第2図、第3図及び第4
図)、それらにより鎖コンベヤ3をピニオン4及び5の
歯に係合させるようになっている。ピボット13に設け
たころ部材又は軸受け43が、それに隣接する主ハウジ
ング又はケース2の面上に転動して(第3図)、いずれ
かの理由により生じる横断方向運動に起因する慣性及び
M振力を逃すようにしている。
て合体させて形成した一連の単リンク7及び8と、それ
らと交互に配され、板9及び鎖コンベヤ3に沿って配設
された一連の把持器又はクランプ11のケース又は固定
部lOから形成されたリンク (コンプレックス・リン
ク)とから構成されている(第1図、第3図及び第4図
)。短径のピボット対12及び12と長径のピボット対
13及び13が交互に配されていて、鎖コンベヤ装置3
の各種リンクの関節運動が可能となっている (第4図
)、これらのピボット12及び13には、遊びブシュ4
1及び42が設けられていて(第2図、第3図及び第4
図)、それらにより鎖コンベヤ3をピニオン4及び5の
歯に係合させるようになっている。ピボット13に設け
たころ部材又は軸受け43が、それに隣接する主ハウジ
ング又はケース2の面上に転動して(第3図)、いずれ
かの理由により生じる横断方向運動に起因する慣性及び
M振力を逃すようにしている。
上記のケースlOが把持器】1の固定部即ち固定ジョー
を形成するが、把持器】1また固定ジゴー10に関し上
昇及び下降駆動される可動ジョー14も有している。可
動ジa 14の運動は、接続ビン対15及び15(第
1図及び第3図)がばね16(第1図及び第3図)の力
に抗して滑動することにより行われる。なお、ばね16
は、接続ピン15及び15を固定ジョー10から最大距
離の部位に保持しているものである(第2図及び第3図
)。
を形成するが、把持器】1また固定ジゴー10に関し上
昇及び下降駆動される可動ジョー14も有している。可
動ジa 14の運動は、接続ビン対15及び15(第
1図及び第3図)がばね16(第1図及び第3図)の力
に抗して滑動することにより行われる。なお、ばね16
は、接続ピン15及び15を固定ジョー10から最大距
離の部位に保持しているものである(第2図及び第3図
)。
固定ジg−10は、それらの頂部に、取扱い或いは送り
対象物であるシートを把持するための鋭い突起1qが形
成されており、鎖コンベヤ装置3の直線部に沿う部位で
、遊びころ18を介して、床1に固定された1対の平行
な直線状の下方カム19及び20(第1図及び第3図)
に接触し、それらの面上を滑動するようになっている。
対象物であるシートを把持するための鋭い突起1qが形
成されており、鎖コンベヤ装置3の直線部に沿う部位で
、遊びころ18を介して、床1に固定された1対の平行
な直線状の下方カム19及び20(第1図及び第3図)
に接触し、それらの面上を滑動するようになっている。
下方カム19は、第4図に示されるように、その両端部
が下降する輪郭形状(プロフィル)を有しており、後述
の目的のため、その面上にはまた長径のピボット即ち関
節ピボット13の底端部も接触させである(第3図及び
第4図)、これらピボット13の頂端部は、主ハウジン
グ2に形成され(第3図)、端部が下降する輪郭形状を
有する直線状のみぞ穴部又はカム21(第4図)に係合
させである。
が下降する輪郭形状(プロフィル)を有しており、後述
の目的のため、その面上にはまた長径のピボット即ち関
節ピボット13の底端部も接触させである(第3図及び
第4図)、これらピボット13の頂端部は、主ハウジン
グ2に形成され(第3図)、端部が下降する輪郭形状を
有する直線状のみぞ穴部又はカム21(第4図)に係合
させである。
把持器又はクランプ11の可動ジ=a −14には、遊
びころ22が設けられておりζ鎖コンベヤ装置3の運動
路のふたつの直線部の1方(下方カム19の上方に位置
した部分)において、これらのころ22は、ばね16に
より支持され、端部が上昇する輪郭形状の直線状の上方
カム23の面上に転動するようになっている(第2図及
び第3図)。
びころ22が設けられておりζ鎖コンベヤ装置3の運動
路のふたつの直線部の1方(下方カム19の上方に位置
した部分)において、これらのころ22は、ばね16に
より支持され、端部が上昇する輪郭形状の直線状の上方
カム23の面上に転動するようになっている(第2図及
び第3図)。
第2図に示されたように、上方カム23は1本以上のピ
ン24により支持され、主ハウジング2の上方部分を滑
動し、またばね25により支持されている。更に、カム
23は、ハウジング2の比較的に大寸法の、直線状の座
部27に滑動自在でまた回転自在の円筒状の継手28に
支持された平行なピン26にも固定されている。もう1
本のピン29が、主ハウジング2の比較的に大寸法の直
線状の座部30内及び回転自在の円筒状の継手31内に
滑動自在に支承され、また、カム23内に回転自在に設
けられたもうひとつの円筒形の継手32に固定されてい
る。
ン24により支持され、主ハウジング2の上方部分を滑
動し、またばね25により支持されている。更に、カム
23は、ハウジング2の比較的に大寸法の、直線状の座
部27に滑動自在でまた回転自在の円筒状の継手28に
支持された平行なピン26にも固定されている。もう1
本のピン29が、主ハウジング2の比較的に大寸法の直
線状の座部30内及び回転自在の円筒状の継手31内に
滑動自在に支承され、また、カム23内に回転自在に設
けられたもうひとつの円筒形の継手32に固定されてい
る。
ばね25の力に抗して、カム23は、制御作動器35を
備えた。それぞれのソレノイド弁34により制御される
小型の蝮数の水圧シリンダ33により、下方に駆動され
るようになっている。
備えた。それぞれのソレノイド弁34により制御される
小型の蝮数の水圧シリンダ33により、下方に駆動され
るようになっている。
以下、図示したマニピュレーターの実施例の作動につき
説明を行う。
説明を行う。
取扱い対象シートの無い状態時、カム又は上方カム23
は、ばね25により第2図及び第3図に示される上昇位
置に保持されており、また全ての把持器又はクランプ1
1の上方のジョー、即ち可動ジョー又は可動部14も、
鎖コンベヤ装置3が運動中であると停止中であるとにか
かわらず、開位置に上昇されている。
は、ばね25により第2図及び第3図に示される上昇位
置に保持されており、また全ての把持器又はクランプ1
1の上方のジョー、即ち可動ジョー又は可動部14も、
鎖コンベヤ装置3が運動中であると停止中であるとにか
かわらず、開位置に上昇されている。
鎖コンベヤ3が停止状態にある時、下方カム19及び上
方カム23の間にある鎖コンベヤ3の直接部分に沿って
位置したクランプ11の下方ジョー即ち固定ジa 1
0と上方シリ−即ち可動ジョー14の間にシート、例え
ばシート状金属板36が導入されると、小型の水圧シリ
ンダ33が作動してカム33を下降させ、クランプ11
の上方ジョー14を下方に運動させてシート36を同じ
クランプ11の下方ジョー10に圧接させ、これにより
シートは鋭い突起17により把持される。
方カム23の間にある鎖コンベヤ3の直接部分に沿って
位置したクランプ11の下方ジョー即ち固定ジa 1
0と上方シリ−即ち可動ジョー14の間にシート、例え
ばシート状金属板36が導入されると、小型の水圧シリ
ンダ33が作動してカム33を下降させ、クランプ11
の上方ジョー14を下方に運動させてシート36を同じ
クランプ11の下方ジョー10に圧接させ、これにより
シートは鋭い突起17により把持される。
モータにより駆動される駆動ピニオン4により鎖コンベ
ヤ装置3が運動させられると、それぞれの閉じたクラン
プ11はカム23の上方にテーバ形状の終端部近傍に達
し、そこで、ばね16の作用により、クランプの上方ジ
ョーのシートとの接触が解除される。
ヤ装置3が運動させられると、それぞれの閉じたクラン
プ11はカム23の上方にテーバ形状の終端部近傍に達
し、そこで、ばね16の作用により、クランプの上方ジ
ョーのシートとの接触が解除される。
これと同時に、これもテーパ形状の直線部の始端部に入
る開姿勢の各クランプ11はそれ自身で作動を行い、そ
の上方ジョー14が下方に運動し、シートに圧接する。
る開姿勢の各クランプ11はそれ自身で作動を行い、そ
の上方ジョー14が下方に運動し、シートに圧接する。
カム23の下方に位置したクランプ11の全てがシート
を把持し、それを直線運動路に沿って移動させる。
を把持し、それを直線運動路に沿って移動させる。
カム23は対称形状であるから、鎖コンベヤ装置3の運
動方向を反転させると、シートの移動方向も反転し、上
記の説明においてシートを解放した直線部の終端部にお
いてクランプ11が、次々と直線部に入ることになる。
動方向を反転させると、シートの移動方向も反転し、上
記の説明においてシートを解放した直線部の終端部にお
いてクランプ11が、次々と直線部に入ることになる。
把持器即ちクランプ11の開き運動、即ち下方ジ!1−
10に関する上方ジョー14の上昇運動は、完全には平
坦ではないシート又はシート状金属板の初期把持が可能
となるよう数ミリメートルにおよぶものであることが必
要である。
10に関する上方ジョー14の上昇運動は、完全には平
坦ではないシート又はシート状金属板の初期把持が可能
となるよう数ミリメートルにおよぶものであることが必
要である。
良好な把持を実現するために、下方ジョー即ち固定ジョ
ー10には鋭い突起17が形成されており、このためこ
れらのジョーもまた、直線運動路部を離れる前にシート
の下表面から離れ、この表面にかき傷を発生させてシー
トに損傷を与えることのないよう離反運動が可能でなけ
ればならない。しかし、下方ジョー10の垂直運動スト
ローク (行程)は上方ジョー14のそれに比較しはる
かに小さなものである。これは、下方ジョー10はシー
トから引離されるならばそれで充分であるからであり、
またこの運動は隣接2個のクランプ11及び11間の単
リンク7及び8の弾性を発揮させることにより行うこと
が出来る。
ー10には鋭い突起17が形成されており、このためこ
れらのジョーもまた、直線運動路部を離れる前にシート
の下表面から離れ、この表面にかき傷を発生させてシー
トに損傷を与えることのないよう離反運動が可能でなけ
ればならない。しかし、下方ジョー10の垂直運動スト
ローク (行程)は上方ジョー14のそれに比較しはる
かに小さなものである。これは、下方ジョー10はシー
トから引離されるならばそれで充分であるからであり、
またこの運動は隣接2個のクランプ11及び11間の単
リンク7及び8の弾性を発揮させることにより行うこと
が出来る。
これらの単リンクは、みぞ穴部21が形成されているた
め、鎖コンベヤ装置3の運動路の直線部の−又は他端部
において発揮されるクランプ11に加えられる力により
曲げられるように構成されており、みぞ穴部21は下方
カム19と共にカムとして作用するものであり、また下
方カム19は、この目的のため、他の下方カム20対し
主ハウジング2の反対側のクランプ11の復帰路上に位
置した下方カム20(第3図)の幅よりも大きな幅を有
している。上記のみぞ穴部即ちカム21とカム19上に
、クランプ11の固定ジョー10に固定された長径のピ
ボット13の端部が滑動するようになっている。上記の
単リンク7及び8が可撓性を有すると同時に強力な加速
により大寸法のシートを移動させるのに必要なけん引力
を伝達し得るものとするために、既述のように、それら
は束の状態に合体させた多数の薄い条片(ストリップ)
により形成されている。
め、鎖コンベヤ装置3の運動路の直線部の−又は他端部
において発揮されるクランプ11に加えられる力により
曲げられるように構成されており、みぞ穴部21は下方
カム19と共にカムとして作用するものであり、また下
方カム19は、この目的のため、他の下方カム20対し
主ハウジング2の反対側のクランプ11の復帰路上に位
置した下方カム20(第3図)の幅よりも大きな幅を有
している。上記のみぞ穴部即ちカム21とカム19上に
、クランプ11の固定ジョー10に固定された長径のピ
ボット13の端部が滑動するようになっている。上記の
単リンク7及び8が可撓性を有すると同時に強力な加速
により大寸法のシートを移動させるのに必要なけん引力
を伝達し得るものとするために、既述のように、それら
は束の状態に合体させた多数の薄い条片(ストリップ)
により形成されている。
上方カム即ち閉じカム23がクランプの上方ジョー14
自体に作用する部位である直線運動路部に沿って配設さ
れた一連のクランプの一部のもののみにシートが挿入さ
れるのに過ぎないのであるから、カム23を上方ジa
14の小型のころ22を圧接させる小型の水圧シリン
ダ33は、好ましくは、直線運動路部で停台状態となる
把持器即ちクランプ11の数と同数のソレノイド弁34
から作動油の供給を受けるように、構成し、各ソレノイ
ド弁34が、クランプ11の上方ジー!−14がシート
を押圧している時にのみ水圧シリンダ33を加圧状態と
するように構成する。
自体に作用する部位である直線運動路部に沿って配設さ
れた一連のクランプの一部のもののみにシートが挿入さ
れるのに過ぎないのであるから、カム23を上方ジa
14の小型のころ22を圧接させる小型の水圧シリン
ダ33は、好ましくは、直線運動路部で停台状態となる
把持器即ちクランプ11の数と同数のソレノイド弁34
から作動油の供給を受けるように、構成し、各ソレノイ
ド弁34が、クランプ11の上方ジー!−14がシート
を押圧している時にのみ水圧シリンダ33を加圧状態と
するように構成する。
上方カム23を、シートの厚み上のばらつき及び各クラ
ンプ11の寸法上のばらつきに適合可能とするために、
このカムは垂直方向並進運動が可能であることに加えて
、円筒形の継手28及び31の周囲に回転自在としてあ
り、またこの目的のため、滑動ピン26及び29に関し
座部27及び30が遊びを有するように構成しである(
第2図)。
ンプ11の寸法上のばらつきに適合可能とするために、
このカムは垂直方向並進運動が可能であることに加えて
、円筒形の継手28及び31の周囲に回転自在としてあ
り、またこの目的のため、滑動ピン26及び29に関し
座部27及び30が遊びを有するように構成しである(
第2図)。
この構成によれば、継手28及び31の軸周囲のピン2
6及び29の滑動運動が相異なるものとなり得るため、
カム23自体が種々の傾斜姿勢をとり得る。
6及び29の滑動運動が相異なるものとなり得るため、
カム23自体が種々の傾斜姿勢をとり得る。
第5図、第6図及び第7図に示された、本発明の他の実
施例にかかわるマニピュレーターは、基部51上に設け
られた主ハウジング52を有し、その周囲に、本例にお
いてはベルトコンベヤ装置から成るコンベヤ装置53が
巻回されていて、それが垂直軸を有するふたつのピニオ
ン54及び55間に平行な直線部を有する閉鎖環路を形
成している。ピニオン54は固定軸を有する駆動ビニオ
ンであり、ピニオン55は、遊びピニオンであって、そ
の軸はピニオン54及び55の軸を通る面内でピニオン
55の軸自体を平行な方向に運動可能で、公知方法によ
りベルトコンベヤ装置53に引張りを与えるように駆動
される。
施例にかかわるマニピュレーターは、基部51上に設け
られた主ハウジング52を有し、その周囲に、本例にお
いてはベルトコンベヤ装置から成るコンベヤ装置53が
巻回されていて、それが垂直軸を有するふたつのピニオ
ン54及び55間に平行な直線部を有する閉鎖環路を形
成している。ピニオン54は固定軸を有する駆動ビニオ
ンであり、ピニオン55は、遊びピニオンであって、そ
の軸はピニオン54及び55の軸を通る面内でピニオン
55の軸自体を平行な方向に運動可能で、公知方法によ
りベルトコンベヤ装置53に引張りを与えるように駆動
される。
ベルトコンベヤ装置53ば、内歯57を有する種類のも
のであって(第6図)、その運動が駆動ピニオン54の
それと完全に同期するようになっている。このコンベヤ
装置53は、ピニオン54及び55に面する内歯57に
加えて、その反対側面に一定数の外歯58も有している
。これらの外歯58は等間隔に隔設されているが、その
ピッチは内歯57のそれよりも長くなっている。外歯5
8は、それらと同数の把持器又はクランプ61をベルト
コンベヤ装置53に固定するために利用される(第5図
、第6図及び第7図)。
のであって(第6図)、その運動が駆動ピニオン54の
それと完全に同期するようになっている。このコンベヤ
装置53は、ピニオン54及び55に面する内歯57に
加えて、その反対側面に一定数の外歯58も有している
。これらの外歯58は等間隔に隔設されているが、その
ピッチは内歯57のそれよりも長くなっている。外歯5
8は、それらと同数の把持器又はクランプ61をベルト
コンベヤ装置53に固定するために利用される(第5図
、第6図及び第7図)。
各クランプ61は、外歯58と、内歯57に代わる金属
歯59とによりベルトコンベヤ装置53に固定されたハ
ウジング62により構成されるが、金属歯59は、ハウ
ジング62中にくい込みベルトコンベヤ装置53のベル
トを金属歯59とハウジング62自体の間に保持するボ
ルト60により固定されている(第6図)。
歯59とによりベルトコンベヤ装置53に固定されたハ
ウジング62により構成されるが、金属歯59は、ハウ
ジング62中にくい込みベルトコンベヤ装置53のベル
トを金属歯59とハウジング62自体の間に保持するボ
ルト60により固定されている(第6図)。
各ハウジング62の頂端部及び下端部には、それぞれ垂
直軸を有し、それぞれ主ハウジング52の溝65及び6
6内に回転する2個のこる63.63及び2個のころ6
4.64が回転自在に軸支されている。各バウンシング
62の下端部にはまた水平軸を有するころ67も回転自
在に設けられており、主ハウジング52の軌道68上を
転勤するようになっている。ころ63及び64は、クラ
ンプ61に加えられる水平方向の力を支承し、他方ころ
67はクランプ61自体の重量を支承する。主ハウジン
グ52の軌道70上に転勤する、垂直軸を有するころ6
9が小型のブロック部材71に回転自在に軸支されてい
るが、このブロック部材71は、クランプ61のハウジ
ング62に植設された2本の水平方向の円筒状のピン5
6.56により案内され(第7図)、またハウジング6
2に一端部を支承された2個のばね72.72により軌
道70に向う方向に付勢されている。ころ69は、ばね
72と共に、ころ63及び64を溝65及び66の外側
表面73及び74に対し押圧する機能を有する。
直軸を有し、それぞれ主ハウジング52の溝65及び6
6内に回転する2個のこる63.63及び2個のころ6
4.64が回転自在に軸支されている。各バウンシング
62の下端部にはまた水平軸を有するころ67も回転自
在に設けられており、主ハウジング52の軌道68上を
転勤するようになっている。ころ63及び64は、クラ
ンプ61に加えられる水平方向の力を支承し、他方ころ
67はクランプ61自体の重量を支承する。主ハウジン
グ52の軌道70上に転勤する、垂直軸を有するころ6
9が小型のブロック部材71に回転自在に軸支されてい
るが、このブロック部材71は、クランプ61のハウジ
ング62に植設された2本の水平方向の円筒状のピン5
6.56により案内され(第7図)、またハウジング6
2に一端部を支承された2個のばね72.72により軌
道70に向う方向に付勢されている。ころ69は、ばね
72と共に、ころ63及び64を溝65及び66の外側
表面73及び74に対し押圧する機能を有する。
各ハウジング62には、クランプ61の可動部又は可動
ジa 75が軸120により軸支されており、このジ
=175に、ハウジング62の凹所78内に軸を平行か
つ並設させた2個の水圧シリンダ77のピストン76が
作用するようになっている。水圧シリンダ77を収めた
凹所78は、穴79.80及び81によりクランプ61
の外部に連通させである。可動ジョー75を一体的な2
本のピボット82.82が、ばね83に、ハンウジング
62に固定された控えジョー又は固定ジョー84とによ
り、またピストン76がそれらの座部77に収まること
により、可動ジョー75から離れる方向に押動される、
ばね83とピボット82の間に、部片105が配されて
いるが、この部片の円筒部106ばね83内に滑動する
一方、その穴あけ部107でピボット82により支持さ
れるようになっている。この部片105は、可動ジ!+
75の支持軸を中心とする回転時にも、ピボット82
に関するばね83の位置を一定に保つ機能を有する。
ジa 75が軸120により軸支されており、このジ
=175に、ハウジング62の凹所78内に軸を平行か
つ並設させた2個の水圧シリンダ77のピストン76が
作用するようになっている。水圧シリンダ77を収めた
凹所78は、穴79.80及び81によりクランプ61
の外部に連通させである。可動ジョー75を一体的な2
本のピボット82.82が、ばね83に、ハンウジング
62に固定された控えジョー又は固定ジョー84とによ
り、またピストン76がそれらの座部77に収まること
により、可動ジョー75から離れる方向に押動される、
ばね83とピボット82の間に、部片105が配されて
いるが、この部片の円筒部106ばね83内に滑動する
一方、その穴あけ部107でピボット82により支持さ
れるようになっている。この部片105は、可動ジ!+
75の支持軸を中心とする回転時にも、ピボット82
に関するばね83の位置を一定に保つ機能を有する。
駆動軸54と同軸かつそれと一体的にピンオン85が設
けられており(第5図)、これが歯付きベルト86を介
し、コンベヤ装置53により形成されただ円形の環路の
中心に配したブシュ89内に回転自在のフランジ付きブ
シュ88と一体構成のブリー87に運動を伝達するよう
になっている。
けられており(第5図)、これが歯付きベルト86を介
し、コンベヤ装置53により形成されただ円形の環路の
中心に配したブシュ89内に回転自在のフランジ付きブ
シュ88と一体構成のブリー87に運動を伝達するよう
になっている。
ふたつのブシュ88及び89は、主ハウジング52の水
平面90上を、それらの軸と水平な方向に滑動可能であ
るが、環91により正確な位置に保持される。環91は
、ねじ92により、水平面90から離れるそれ自体の運
動が防止されており、歯付きベルト86と、ねじ92に
関し対設した同軸のねじ93及び94により歯付きベル
ト86を締め、またブシュ89内に植設されたピン95
に作用により、その垂直軸周囲の回転が防止されている
(第7図)。
平面90上を、それらの軸と水平な方向に滑動可能であ
るが、環91により正確な位置に保持される。環91は
、ねじ92により、水平面90から離れるそれ自体の運
動が防止されており、歯付きベルト86と、ねじ92に
関し対設した同軸のねじ93及び94により歯付きベル
ト86を締め、またブシュ89内に植設されたピン95
に作用により、その垂直軸周囲の回転が防止されている
(第7図)。
フランジ付きブシュ88の頂面周縁部には、ベルト53
と1体的に設けられたクランプ61と同数のねじ穴96
が形成されている。各ねじ穴96は、穴97.98及び
99を通り、ブシュ88の円筒形外表面に達している。
と1体的に設けられたクランプ61と同数のねじ穴96
が形成されている。各ねじ穴96は、穴97.98及び
99を通り、ブシュ88の円筒形外表面に達している。
ブシュ89の円筒形内表面には、相互に連通しないふた
つの溝100及び101が形成されている。溝100は
、ベルト53のふたつの直線部の1方の内表面に半内部
分におよび形成される一方、溝101は他方の直線部分
に面する半内部分におよび形成されている。また、溝1
00は、加圧作動油源に連通させる一方、溝101は、
加圧の行われない作動油タンクに連通させである。従っ
て、ブツシュ88及び89の組立体が、穴96を作動油
の供給とその排出とに交互に接続させる回転配分器とし
て作動する。
つの溝100及び101が形成されている。溝100は
、ベルト53のふたつの直線部の1方の内表面に半内部
分におよび形成される一方、溝101は他方の直線部分
に面する半内部分におよび形成されている。また、溝1
00は、加圧作動油源に連通させる一方、溝101は、
加圧の行われない作動油タンクに連通させである。従っ
て、ブツシュ88及び89の組立体が、穴96を作動油
の供給とその排出とに交互に接続させる回転配分器とし
て作動する。
ブツシュ89内でフランジ付きブツシュ88が回転して
、穴99がちょうど各回転部分で溝100に連通ずると
、そこに加圧作動油が送られ、残りの2回転部分で溝1
01に連通して、作動油を作動油タンクへと送ることが
出来る。溝100に関し直径方向に対設状に、補助溝1
03が形成されているが、これは溝100には連通ずる
ものの溝99には連通不能で、回転するフランジ付きブ
ツシュ88の回転を容易とするよう、このプツシ188
に作用する作動油圧を平衡させる機能を有する。
、穴99がちょうど各回転部分で溝100に連通ずると
、そこに加圧作動油が送られ、残りの2回転部分で溝1
01に連通して、作動油を作動油タンクへと送ることが
出来る。溝100に関し直径方向に対設状に、補助溝1
03が形成されているが、これは溝100には連通ずる
ものの溝99には連通不能で、回転するフランジ付きブ
ツシュ88の回転を容易とするよう、このプツシ188
に作用する作動油圧を平衡させる機能を有する。
各ねじ穴96は、可焼性の油圧接続部材即ち可焼ホース
104により対応クランプ61の六81に接続しである
。このホース104により連通させた穴96及び81は
、それぞれフランジ付きブシュ88の周縁部とベルト5
3に固定された一層のクランプ61に沿い同一の順序で
配設されている。
104により対応クランプ61の六81に接続しである
。このホース104により連通させた穴96及び81は
、それぞれフランジ付きブシュ88の周縁部とベルト5
3に固定された一層のクランプ61に沿い同一の順序で
配設されている。
ピニオン85とプリー87の間の伝動比は、ベルト53
の回転毎にフランジ付きブシュ88が一回転を行い、ブ
シュ88とベルト53とが同期運動を行う時、相互に接
続されたねじ穴91と六81の1組がそれらの他の組を
追いかける形で、それらの組が相互に接近しまた離反す
る運動を交互に行い、これにより可焼性のホース104
が曲げ変形を行うがそれらがねじれることのないように
することを可能とするものである。従って、ふたつの直
線運動路の一方の始端部でピストン76により押動され
て各クランプ61の可動ジa 75が対応控えジョー
又は固定ジ!F 84に接近を行うことになる。これ
は、上記一方の直線運動路に沿って、水圧シリンダ77
が、穴79.80.81.ホース104、ねじ穴96及
び穴97.98.99を介し、加圧下にある溝100に
連通ずるからであり、また、この可動ジョー75は、直
線運動路の終端部において、上記水圧シリンダ77の溝
100への連通が閉ざされると共に油圧を逃す溝101
と水圧シリンダ77間の連通が開通されるので、ばね8
3の作用により固定ジ=!−84から隔離される。
の回転毎にフランジ付きブシュ88が一回転を行い、ブ
シュ88とベルト53とが同期運動を行う時、相互に接
続されたねじ穴91と六81の1組がそれらの他の組を
追いかける形で、それらの組が相互に接近しまた離反す
る運動を交互に行い、これにより可焼性のホース104
が曲げ変形を行うがそれらがねじれることのないように
することを可能とするものである。従って、ふたつの直
線運動路の一方の始端部でピストン76により押動され
て各クランプ61の可動ジa 75が対応控えジョー
又は固定ジ!F 84に接近を行うことになる。これ
は、上記一方の直線運動路に沿って、水圧シリンダ77
が、穴79.80.81.ホース104、ねじ穴96及
び穴97.98.99を介し、加圧下にある溝100に
連通ずるからであり、また、この可動ジョー75は、直
線運動路の終端部において、上記水圧シリンダ77の溝
100への連通が閉ざされると共に油圧を逃す溝101
と水圧シリンダ77間の連通が開通されるので、ばね8
3の作用により固定ジ=!−84から隔離される。
ねじ93及び94を操作することにより、ブシュ84の
溝100及び101の周方向位置を調節し、これにより
クランプ61の開閉作動点を調節することが出来る。
溝100及び101の周方向位置を調節し、これにより
クランプ61の開閉作動点を調節することが出来る。
溝100内の油圧を抜くと、すべてのクランプ6Iが開
状態となり、取り扱い対象のシート3Gをジョーに対し
挿入することが出来る。
状態となり、取り扱い対象のシート3Gをジョーに対し
挿入することが出来る。
モーター、連結手段(コーディファイア)、駆動ユニッ
ト及び制御ユニット等により完成される上述の装置機構
により2軸マニピユレーターのひとつの軸を構成し、そ
の軸に直交する他軸は公知の方法により構成することが
可能である。
ト及び制御ユニット等により完成される上述の装置機構
により2軸マニピユレーターのひとつの軸を構成し、そ
の軸に直交する他軸は公知の方法により構成することが
可能である。
本発明によるマニピュレーターが、長径のストロークの
クランプを有する他の公知のマニピュレーターに比較し
一層軽量でありまた一層かさばらないものであることは
明らかであろう。
クランプを有する他の公知のマニピュレーターに比較し
一層軽量でありまた一層かさばらないものであることは
明らかであろう。
更に、シートの移送ストローク及びその寸法がいかに大
であっても、シートを常にクランプにより把持し得るの
で、装置の停止及び「繰返し設定」の必要は全く無くな
る。
であっても、シートを常にクランプにより把持し得るの
で、装置の停止及び「繰返し設定」の必要は全く無くな
る。
第1図は、本発明の1実施例にかかわる1軸マニピユレ
ーターの平面図である。第2図は、第1図の■−■線矢
視長手方向垂直断面図である。第3図は、第1図の■−
■線矢視横断方向垂直断面図である。第4図は、第1図
及び第3図のIV−IV綿線矢視分断面である。第5図
は、本発明の他の実施例にかかわる1軸マニピユレータ
ーの平面図である。第6図は、第5図の■〜■線失視横
断方向垂直断面図である。 第7図は、第6図の右方向から見たクランプを示す部分
側面図である。 1.51・・・床又は基部、3.53・・・コンベヤ装
置(3・・・g−1’/ヘヤ装置11!、53・・・ベ
ルトコンベヤ装Ml”) 、10.84・・・固定部、
固定ジョー又は下方ジョー(10・・・ケース、84・
・・控えジョーとも称す)、11、61・・・把持器又
はクランプ、14.75・・・可動部、可動ジョー又は
上方ジョー、21・・・みぞ穴部又はカム、23・・・
変位手段、カム又は上方カム、26゜27、28.29
.30.31.32・・・姿勢制御手段(26゜29・
・・滑動ピン、27.30・・・座部、28.31.3
2・・・円筒形の継手)、43・・・ころ部材又は軸受
け、62・・・支持ケース又はハウジング、76・・・
ピストン、77・・・(水圧)シリンダ、78・・・凹
所、79.80.81゜97、98.99・・・穴、8
8.89・・・ブシュ(88・・・フランジ付ブシュ)
、96・・・ねじ穴、100,101・・・溝、104
・・・可焼性の油圧接続部材又はホース。
ーターの平面図である。第2図は、第1図の■−■線矢
視長手方向垂直断面図である。第3図は、第1図の■−
■線矢視横断方向垂直断面図である。第4図は、第1図
及び第3図のIV−IV綿線矢視分断面である。第5図
は、本発明の他の実施例にかかわる1軸マニピユレータ
ーの平面図である。第6図は、第5図の■〜■線失視横
断方向垂直断面図である。 第7図は、第6図の右方向から見たクランプを示す部分
側面図である。 1.51・・・床又は基部、3.53・・・コンベヤ装
置(3・・・g−1’/ヘヤ装置11!、53・・・ベ
ルトコンベヤ装Ml”) 、10.84・・・固定部、
固定ジョー又は下方ジョー(10・・・ケース、84・
・・控えジョーとも称す)、11、61・・・把持器又
はクランプ、14.75・・・可動部、可動ジョー又は
上方ジョー、21・・・みぞ穴部又はカム、23・・・
変位手段、カム又は上方カム、26゜27、28.29
.30.31.32・・・姿勢制御手段(26゜29・
・・滑動ピン、27.30・・・座部、28.31.3
2・・・円筒形の継手)、43・・・ころ部材又は軸受
け、62・・・支持ケース又はハウジング、76・・・
ピストン、77・・・(水圧)シリンダ、78・・・凹
所、79.80.81゜97、98.99・・・穴、8
8.89・・・ブシュ(88・・・フランジ付ブシュ)
、96・・・ねじ穴、100,101・・・溝、104
・・・可焼性の油圧接続部材又はホース。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、少なくもひとつの直線部を有する閉鎖環路を形成す
るコンベヤ装置(3又は53)と、このコンベヤ装置に
より上記閉鎖環に沿って運ばれる一連の把持器(11又
は61)とを設け、この把持器をコンベヤ装置(3又は
53)と一体的な固定部(10又は84)と、コンベヤ
装置(3又は53)の運動方向に直交する方向でこの固
定部(10又は84)に関し離反及び接近運動を行い、
把持器(11又は61)を開閉させるように固定部(1
0又は84)に接続させた可動部(14又は75)から
構成し、上記閉鎖環路の直線部において把持器(11又
は61)の開閉制御を行う制御手段を設けたことを特徴
とする平坦薄板材の取扱い装置。 2、前記制御手段が、前記閉鎖環路の直線に沿って設け
られ、把持器(11)の可動部(14)に作用してこれ
を固定部(10)に向う方向に垂直並進運動させる少な
くともひとつのカム(23)を有することを特徴とする
請求項1記載の平坦薄板材の取扱い装置。 3、カム(23)に垂直並進運動面内においてこのカム
(23)が種々の傾斜姿勢をとり得るようにする姿勢制
御手段(26、27、28、29、30、31、32)
を設けたことを特徴とする請求項2記載の平坦薄板材の
取扱い装置。 4、コンベヤ装置(3)を、把持器(11)の固定部(
10)を支持するリンク(9、10)と、それらと交互
に配した単リンク(7、8)より成る鎖コンベヤ装置(
3)により構成したことを特徴とする請求項1記載の平
坦薄板材の取扱い装置。 5、把持器(11)の固定部(10)に作用し、取扱い
対象薄板材からのこれら固定部(10)の離反運動が、
コンベヤ装置(3)の単リンク(7、8)が曲り変形す
ることにより行われるようにする変位手段(21)を有
することを特徴とする請求項4記載の平坦薄板材の取扱
い装置。 6、把持器(11)の固定部(10)に、コンベヤ装置
(3)の直線部に加えられる横断方向の力を固定の主ハ
ウジング(2)に逃すようこのハウジング(2)に作動
係合させたころ部材(43)を設けたことを特徴とする
請求項1記載の平坦薄板材の取扱い装置。 7、コンベヤ装置(53)を、把持器(61)の支持ケ
ース(62)を所定間隔で固定したベルトコンベヤ装置
(53)にて構成したことを特徴とする請求項1記載の
平坦薄板材の取扱い装置。 8、支持ケース(62)が、把持器(16)の固定部(
84)を形成する部分を有すると共に、この把持器(1
6)の可動部(75)を回動自在に支持する構成とした
ことを特徴とする請求項7記載の平坦薄板材の取扱い装
置。 9、把持器(61)の開閉を制御する前記制御手段が、
支持ケース(62)により支持され、把持器(61)の
可動部(75)を作動させるシリンダ・ピストン組立装
置(76、77)と、可焼性の油圧接続部材(104)
とを有し、この接続部材(104)によりシリンダ・ピ
ストン組立装置(76、77)と、ベルトコンベヤ装置
(53)の直線部の1回転運動の都度1回転して、接続
部材(104)を作動油の加圧供給に連通させる回転配
合器(88、89)とを連通させたことを特徴とする請
求項8記載の平坦薄板材の取扱い装置。
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