JPH029593A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、ロボットハンドに係り、とくに１つのハンド
で異形状部品など多品種の部品を自動的に把持するのに
好適なロボットハンドに関する。

〔従来の技術〕

従来のロボットハンドにおいては、たとえば特開昭５５
−１６４４９１号公報に記載されているように、把持す
る部品の大きさが変更になる度毎に手動で部品を把持す
る爪の間隔を調整し、かつ爪を常に定位置にて停止する
方法が提案されている。

また、たとえば特開昭６１−１１７０８６号公報に記載
されているように、ハンド内に架装された複数の爪を自
動的に切換えて１つのバンドで多品種の部品の把持に対
応できるようにしたものが提案されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記前者の従来技術においては、自動化に対して配慮が
なされておらず、爪の間隔を調整する作業が面倒である
。

また、爪を常に一定位置にて停止するため、部品の形状
・寸法のバラツキに対して配慮がなされておらず、確実
に部品を把持することができない問題があった。

上記後者の従来技術においては、ロボットの高速化につ
いて配慮がなされておらず、ハンドの重量が重くなると
ともに構成が複雑化してロボットの高速化に対応できな
い問題があった。

本発明の目的は、１つのハンドで多品種の部品に対して
自動的にかつ確実に把持することの可能なロボットハン
ドを提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的は、把持部材にて多品種の部品を自動的に把
持する把持手段と、この把持手段の駆動源に流れる電流
値を検知するとともに上記把持部材にて上記部品を把持
したときに上記駆動源に流れる電流値をあらかじめ設定
しておき、上記駆動源に流れる電流値があらかじめ設定
した設定値に達したときに電気的信を出力する検知手段
と、この検知手段からの電気的信号によって上記駆動源
への電圧を制御する制御手段とを備え、多品種の上記部
品を上記把持部材にて常に一定の力で把持するようにす
ることによって達成される。

〔作用〕

本発明は把持手段によって一対の部材を開閉して多品種
の部品を自動的に把持するさいに検知手段によって上記
把持手段の駆動源に流れる電流値を検知するとともに、
この電流値があらかじめ設定された上記部材にて上記部
品を把持したさいの電流値に達したとき、電気的信号を
出力すると、制御手段が、この電気的信号に基づき上記
駆動源への電圧を制御して上記部材により上記多品種の
部品を常に一定の力で把持するので、上記部材が上記部
品を確実に把持することができるのみでなく、上記駆動
源が過電流によって焼き付けなどを発生するのを防止す
ることができる。

【実施例〕

以下、本発明の一実施例であるロボットハンドを示す第
１図および第２図について説明する。

第１図に示すように、ロボット本体１には、目形状をし
た支持体２に、ハンド３にて部品４を把持するための把
持手段５を設けている。この把持手段５はＤＣモータ６
が駆動したとき、減速歯車７を介してネジ軸８が回転し
、このネジ軸８の左右圧いに反対方向に形成された２個
のネジ部８ａ。

８ｂにそれぞれ螺合する２個のハンド３がガイド軸９ａ
にそうて互いに反対方向に同一量だけ左右方向に移動し
てこのハンド３にそれぞれ支持された２個の爪９にて部
品４を自動的に把持するように構成されている。

またロボット本体ｌには上記ＤＣモータ６に接続する検
知手段１０と、制御手段１１とを設けている。

上記検知手段ｌＯは、その内部に第２図上方に示すよう
に、ＤＣモータ４の電流を逐次検知する電流計１２と、
部品４の種別毎に爪９にて把持したさいのＤＣモータ６
に流れる電流値をあらかじめ設定しておくとともに電流
計１２によって検知された電流値が設定値に達したとき
、制御手段１１の切換スイッチ１７を可変抵抗器１６側
に切換える複数の電流検出器１３．１４と、電流計１２
を把持する部品４の種別によって何れか１個の電流検出
器Ｉ３もしくは１４に切換接続する切換スイッチ１５と
を備えている。

上記制御２１手段１１は、その内部に第２図下方に示す
ように、ＤＣモークロと、検知手段１０の２個の電流検
出器１３．１４とを接続する回路のＤＣモータ６と電ａ
！！１８との間に、常時は電源１８より定電圧ＶにてＤ
Ｃモータ６に電流を流し、上記いずれか一方の電流検出
器１３もしくは１４より電気的信号が出力したとき、電
Ｒ１８よりの定電圧Ｖを可変抵抗器１６にて減圧してＤ
Ｃモータ６に電流を流す切換スイッチ１７とを備えてい
る。

したがって、本発明によるロボットハンドにおいては、
把持手段５の駆動源であるＤＣモータ６に流れる電流値
を常時検知するとともに、爪９が部品４を把持すること
によってＤＣモータ６に流れる電流値が変化したとき、
ＤＣモータ６への電圧を制御するので、部品の種別に関
係な（常に一定の力で爪９により部品４を把持すること
ができ、かつＤＣモータ６が過電流により焼き付けなど
を発生するのを防止することができる。

なお、上記の実施例においては、部品の種別毎に電流検
出器を設けた場合を示しているが、これに限定されるも
のでなく、たとえば部品の種別が変化してもｗＩＡ！Ｊ
ｌ　ａに流れる電流値がそれ程度化しない場合あるいは
１個の電流検出器にて複数の設定電流値を設定可能な場
合には電流検出器の数を減少することができることは云
うまでもないとひろである。

〔発明の効果〕

本発明によれば、把持手段の駆動源に流れる電流値を常
時検知するとともに、把持部材によって部品を把持する
ことによって駆動源に流れる電流値があらかじめ設定し
た電流値に達したとき、駆動源への電圧を制御するので
、部品の種別に関係なく常に一定の力で把持部材により
部品を把持することができ、かつ駆動源が過電流によっ
て焼き付けなどを発生するのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例であるロボットハンドの正面
図、第２図は、その検知手段および制御手段の電気回路
図である。 ■・・・ロボット本体、２・・・支持体、３・・・ハン
ド、４・・・部品、５・・・把持手段、６・・・ＤＣモ
ータ、９・・・爪、１０・・・検知手段、１１・・・制
御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、把持部材にて多品種の部品を自動的に把持する把持
   手段と、この把持手段の駆動源に流れる電流量を検知す
   るとともに上記把持部材にて上記部品を把持したときに
   上記駆動源に流れる電流値をあらかじめ設定しておき、
   上記駆動源に流れる電流値があらかじめ設定した電流値
   に達したときに電気的信号を出力する検知手段と、この
   検知手段からの電気的信号によって上記駆動源への電圧
   を制御する制御手段とを備え、多品種の上記部品を上記
   把持部材にて常に一定の力で把持するように構成したこ
   とを特徴とするロボットハンド。