JPH029593A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH029593A JPH029593A JP31528587A JP31528587A JPH029593A JP H029593 A JPH029593 A JP H029593A JP 31528587 A JP31528587 A JP 31528587A JP 31528587 A JP31528587 A JP 31528587A JP H029593 A JPH029593 A JP H029593A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- current
- current value
- grasping
- drive source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野]
本発明は、ロボットハンドに係り、とくに1つのハンド
で異形状部品など多品種の部品を自動的に把持するのに
好適なロボットハンドに関する。
で異形状部品など多品種の部品を自動的に把持するのに
好適なロボットハンドに関する。
従来のロボットハンドにおいては、たとえば特開昭55
−164491号公報に記載されているように、把持す
る部品の大きさが変更になる度毎に手動で部品を把持す
る爪の間隔を調整し、かつ爪を常に定位置にて停止する
方法が提案されている。
−164491号公報に記載されているように、把持す
る部品の大きさが変更になる度毎に手動で部品を把持す
る爪の間隔を調整し、かつ爪を常に定位置にて停止する
方法が提案されている。
また、たとえば特開昭61−117086号公報に記載
されているように、ハンド内に架装された複数の爪を自
動的に切換えて1つのバンドで多品種の部品の把持に対
応できるようにしたものが提案されている。
されているように、ハンド内に架装された複数の爪を自
動的に切換えて1つのバンドで多品種の部品の把持に対
応できるようにしたものが提案されている。
上記前者の従来技術においては、自動化に対して配慮が
なされておらず、爪の間隔を調整する作業が面倒である
。
なされておらず、爪の間隔を調整する作業が面倒である
。
また、爪を常に一定位置にて停止するため、部品の形状
・寸法のバラツキに対して配慮がなされておらず、確実
に部品を把持することができない問題があった。
・寸法のバラツキに対して配慮がなされておらず、確実
に部品を把持することができない問題があった。
上記後者の従来技術においては、ロボットの高速化につ
いて配慮がなされておらず、ハンドの重量が重くなると
ともに構成が複雑化してロボットの高速化に対応できな
い問題があった。
いて配慮がなされておらず、ハンドの重量が重くなると
ともに構成が複雑化してロボットの高速化に対応できな
い問題があった。
本発明の目的は、1つのハンドで多品種の部品に対して
自動的にかつ確実に把持することの可能なロボットハン
ドを提供することにある。
自動的にかつ確実に把持することの可能なロボットハン
ドを提供することにある。
上記の目的は、把持部材にて多品種の部品を自動的に把
持する把持手段と、この把持手段の駆動源に流れる電流
値を検知するとともに上記把持部材にて上記部品を把持
したときに上記駆動源に流れる電流値をあらかじめ設定
しておき、上記駆動源に流れる電流値があらかじめ設定
した設定値に達したときに電気的信を出力する検知手段
と、この検知手段からの電気的信号によって上記駆動源
への電圧を制御する制御手段とを備え、多品種の上記部
品を上記把持部材にて常に一定の力で把持するようにす
ることによって達成される。
持する把持手段と、この把持手段の駆動源に流れる電流
値を検知するとともに上記把持部材にて上記部品を把持
したときに上記駆動源に流れる電流値をあらかじめ設定
しておき、上記駆動源に流れる電流値があらかじめ設定
した設定値に達したときに電気的信を出力する検知手段
と、この検知手段からの電気的信号によって上記駆動源
への電圧を制御する制御手段とを備え、多品種の上記部
品を上記把持部材にて常に一定の力で把持するようにす
ることによって達成される。
本発明は把持手段によって一対の部材を開閉して多品種
の部品を自動的に把持するさいに検知手段によって上記
把持手段の駆動源に流れる電流値を検知するとともに、
この電流値があらかじめ設定された上記部材にて上記部
品を把持したさいの電流値に達したとき、電気的信号を
出力すると、制御手段が、この電気的信号に基づき上記
駆動源への電圧を制御して上記部材により上記多品種の
部品を常に一定の力で把持するので、上記部材が上記部
品を確実に把持することができるのみでなく、上記駆動
源が過電流によって焼き付けなどを発生するのを防止す
ることができる。
の部品を自動的に把持するさいに検知手段によって上記
把持手段の駆動源に流れる電流値を検知するとともに、
この電流値があらかじめ設定された上記部材にて上記部
品を把持したさいの電流値に達したとき、電気的信号を
出力すると、制御手段が、この電気的信号に基づき上記
駆動源への電圧を制御して上記部材により上記多品種の
部品を常に一定の力で把持するので、上記部材が上記部
品を確実に把持することができるのみでなく、上記駆動
源が過電流によって焼き付けなどを発生するのを防止す
ることができる。
以下、本発明の一実施例であるロボットハンドを示す第
1図および第2図について説明する。
1図および第2図について説明する。
第1図に示すように、ロボット本体1には、目形状をし
た支持体2に、ハンド3にて部品4を把持するための把
持手段5を設けている。この把持手段5はDCモータ6
が駆動したとき、減速歯車7を介してネジ軸8が回転し
、このネジ軸8の左右圧いに反対方向に形成された2個
のネジ部8a。
た支持体2に、ハンド3にて部品4を把持するための把
持手段5を設けている。この把持手段5はDCモータ6
が駆動したとき、減速歯車7を介してネジ軸8が回転し
、このネジ軸8の左右圧いに反対方向に形成された2個
のネジ部8a。
8bにそれぞれ螺合する2個のハンド3がガイド軸9a
にそうて互いに反対方向に同一量だけ左右方向に移動し
てこのハンド3にそれぞれ支持された2個の爪9にて部
品4を自動的に把持するように構成されている。
にそうて互いに反対方向に同一量だけ左右方向に移動し
てこのハンド3にそれぞれ支持された2個の爪9にて部
品4を自動的に把持するように構成されている。
またロボット本体lには上記DCモータ6に接続する検
知手段10と、制御手段11とを設けている。
知手段10と、制御手段11とを設けている。
上記検知手段lOは、その内部に第2図上方に示すよう
に、DCモータ4の電流を逐次検知する電流計12と、
部品4の種別毎に爪9にて把持したさいのDCモータ6
に流れる電流値をあらかじめ設定しておくとともに電流
計12によって検知された電流値が設定値に達したとき
、制御手段11の切換スイッチ17を可変抵抗器16側
に切換える複数の電流検出器13.14と、電流計12
を把持する部品4の種別によって何れか1個の電流検出
器I3もしくは14に切換接続する切換スイッチ15と
を備えている。
に、DCモータ4の電流を逐次検知する電流計12と、
部品4の種別毎に爪9にて把持したさいのDCモータ6
に流れる電流値をあらかじめ設定しておくとともに電流
計12によって検知された電流値が設定値に達したとき
、制御手段11の切換スイッチ17を可変抵抗器16側
に切換える複数の電流検出器13.14と、電流計12
を把持する部品4の種別によって何れか1個の電流検出
器I3もしくは14に切換接続する切換スイッチ15と
を備えている。
上記制御21手段11は、その内部に第2図下方に示す
ように、DCモークロと、検知手段10の2個の電流検
出器13.14とを接続する回路のDCモータ6と電a
!!18との間に、常時は電源18より定電圧VにてD
Cモータ6に電流を流し、上記いずれか一方の電流検出
器13もしくは14より電気的信号が出力したとき、電
R18よりの定電圧Vを可変抵抗器16にて減圧してD
Cモータ6に電流を流す切換スイッチ17とを備えてい
る。
ように、DCモークロと、検知手段10の2個の電流検
出器13.14とを接続する回路のDCモータ6と電a
!!18との間に、常時は電源18より定電圧VにてD
Cモータ6に電流を流し、上記いずれか一方の電流検出
器13もしくは14より電気的信号が出力したとき、電
R18よりの定電圧Vを可変抵抗器16にて減圧してD
Cモータ6に電流を流す切換スイッチ17とを備えてい
る。
したがって、本発明によるロボットハンドにおいては、
把持手段5の駆動源であるDCモータ6に流れる電流値
を常時検知するとともに、爪9が部品4を把持すること
によってDCモータ6に流れる電流値が変化したとき、
DCモータ6への電圧を制御するので、部品の種別に関
係な(常に一定の力で爪9により部品4を把持すること
ができ、かつDCモータ6が過電流により焼き付けなど
を発生するのを防止することができる。
把持手段5の駆動源であるDCモータ6に流れる電流値
を常時検知するとともに、爪9が部品4を把持すること
によってDCモータ6に流れる電流値が変化したとき、
DCモータ6への電圧を制御するので、部品の種別に関
係な(常に一定の力で爪9により部品4を把持すること
ができ、かつDCモータ6が過電流により焼き付けなど
を発生するのを防止することができる。
なお、上記の実施例においては、部品の種別毎に電流検
出器を設けた場合を示しているが、これに限定されるも
のでなく、たとえば部品の種別が変化してもwIA!J
l aに流れる電流値がそれ程度化しない場合あるいは
1個の電流検出器にて複数の設定電流値を設定可能な場
合には電流検出器の数を減少することができることは云
うまでもないとひろである。
出器を設けた場合を示しているが、これに限定されるも
のでなく、たとえば部品の種別が変化してもwIA!J
l aに流れる電流値がそれ程度化しない場合あるいは
1個の電流検出器にて複数の設定電流値を設定可能な場
合には電流検出器の数を減少することができることは云
うまでもないとひろである。
本発明によれば、把持手段の駆動源に流れる電流値を常
時検知するとともに、把持部材によって部品を把持する
ことによって駆動源に流れる電流値があらかじめ設定し
た電流値に達したとき、駆動源への電圧を制御するので
、部品の種別に関係なく常に一定の力で把持部材により
部品を把持することができ、かつ駆動源が過電流によっ
て焼き付けなどを発生するのを防止することができる。
時検知するとともに、把持部材によって部品を把持する
ことによって駆動源に流れる電流値があらかじめ設定し
た電流値に達したとき、駆動源への電圧を制御するので
、部品の種別に関係なく常に一定の力で把持部材により
部品を把持することができ、かつ駆動源が過電流によっ
て焼き付けなどを発生するのを防止することができる。
第1図は本発明の一実施例であるロボットハンドの正面
図、第2図は、その検知手段および制御手段の電気回路
図である。 ■・・・ロボット本体、2・・・支持体、3・・・ハン
ド、4・・・部品、5・・・把持手段、6・・・DCモ
ータ、9・・・爪、10・・・検知手段、11・・・制
御手段。
図、第2図は、その検知手段および制御手段の電気回路
図である。 ■・・・ロボット本体、2・・・支持体、3・・・ハン
ド、4・・・部品、5・・・把持手段、6・・・DCモ
ータ、9・・・爪、10・・・検知手段、11・・・制
御手段。
Claims (1)
- 1、把持部材にて多品種の部品を自動的に把持する把持
手段と、この把持手段の駆動源に流れる電流量を検知す
るとともに上記把持部材にて上記部品を把持したときに
上記駆動源に流れる電流値をあらかじめ設定しておき、
上記駆動源に流れる電流値があらかじめ設定した電流値
に達したときに電気的信号を出力する検知手段と、この
検知手段からの電気的信号によって上記駆動源への電圧
を制御する制御手段とを備え、多品種の上記部品を上記
把持部材にて常に一定の力で把持するように構成したこ
とを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31528587A JPH029593A (ja) | 1987-12-15 | 1987-12-15 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31528587A JPH029593A (ja) | 1987-12-15 | 1987-12-15 | ロボットハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH029593A true JPH029593A (ja) | 1990-01-12 |
Family
ID=18063560
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31528587A Pending JPH029593A (ja) | 1987-12-15 | 1987-12-15 | ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH029593A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001076982A1 (fr) * | 2000-04-11 | 2001-10-18 | Yuyama Mfg. Co., Ltd. | Dispositif de transfert de receptacle de comprimes |
CN100368158C (zh) * | 2006-04-21 | 2008-02-13 | 北京航空航天大学 | 二指灵巧夹持器 |
JP2014089118A (ja) * | 2012-10-30 | 2014-05-15 | Aoi Seiki Kk | チャッキング装置 |
-
1987
- 1987-12-15 JP JP31528587A patent/JPH029593A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001076982A1 (fr) * | 2000-04-11 | 2001-10-18 | Yuyama Mfg. Co., Ltd. | Dispositif de transfert de receptacle de comprimes |
CN100368158C (zh) * | 2006-04-21 | 2008-02-13 | 北京航空航天大学 | 二指灵巧夹持器 |
JP2014089118A (ja) * | 2012-10-30 | 2014-05-15 | Aoi Seiki Kk | チャッキング装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2807000B1 (en) | Precision-fastening handheld cordless power tools | |
US7331406B2 (en) | Apparatus for controlling a fastener driving tool, with user-adjustable torque limiting control | |
CA2133244A1 (en) | Improvements in and relating to power tools | |
US4875000A (en) | Current fault detection system and method for AC controller | |
SE9704495D0 (sv) | Styranordning för industrirobot | |
JPH029593A (ja) | ロボットハンド | |
JPH01291686A (ja) | 電動工具 | |
JP2006062065A (ja) | 電動回転工具のねじ締め制御方法および装置 | |
TW272336B (en) | Electric motor controlling device | |
CA1157927A (en) | Proportional speed control arrangement | |
JPH05184194A (ja) | モータ制御装置 | |
AU601492B2 (en) | Current fault detection system for AC controllers | |
JPS56153990A (en) | Speed controller for motor | |
JP3408956B2 (ja) | サーボモータの駆動制御装置 | |
JPS6341911A (ja) | ダイレクトテイ−チング装置 | |
JPH0453691A (ja) | ロボットハンドの握力制御装置 | |
JPS61111771A (ja) | ア−ク溶接機 | |
JPH0661709B2 (ja) | ダイレクトテイ−チング型産業用ロボツトの教示装置 | |
SU768673A1 (ru) | Устройство дл транспортировани ферромагнитных предметов | |
JP2001022446A (ja) | サーボ制御装置 | |
JPH05131377A (ja) | Acナツトランナーの締付方式 | |
JPH01310880A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
KR870000573B1 (ko) | 무인반송차의 운전모터 및 회전모터 제어회로 | |
KR970009437B1 (ko) | 세탁기의 모터구속감지회로 | |
JPH05192885A (ja) | ロボットアームの制御装置 |