JPH0288400A - ドッキング装置 - Google Patents
ドッキング装置Info
- Publication number
- JPH0288400A JPH0288400A JP63238947A JP23894788A JPH0288400A JP H0288400 A JPH0288400 A JP H0288400A JP 63238947 A JP63238947 A JP 63238947A JP 23894788 A JP23894788 A JP 23894788A JP H0288400 A JPH0288400 A JP H0288400A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- side coupling
- levers
- rod
- docking
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 49
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 49
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 49
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/646—Docking or rendezvous systems
- B64G1/6462—Docking or rendezvous systems characterised by the means for engaging other vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Holders For Apparel And Elements Relating To Apparel (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分計〕
本発明は運動体同士の結合に用いられるドツキング装置
に関し、特に宇宙空間で行われる人工衛星（有人宇宙船
）の燃料補給、材料実験の試料回収、故障機器の交換修
理等のサービスを行う場合に必要となる人工衛星同士あ
るいは人工衛星と宇宙基地との機械的な結合及び離脱の
ためのドツキング装置に関する。
に関し、特に宇宙空間で行われる人工衛星（有人宇宙船
）の燃料補給、材料実験の試料回収、故障機器の交換修
理等のサービスを行う場合に必要となる人工衛星同士あ
るいは人工衛星と宇宙基地との機械的な結合及び離脱の
ためのドツキング装置に関する。
第４図は従来のドツキング装置を示すもので。
２１は能動側結合盤であり、ラッチ機構２２〜２５を有
する。２６は受動側結合盤であり、ラッチ受機構２７〜
３０を有する。能動側結合盤２１及び受動側結合盤２６
は１人工衛星又は宇宙基地の端部に取付けられ１人工衛
星と人工衛星又は人工衛星と宇宙基地とを結合するとき
は能動側結合盤２１と受動側結合盤２６を接近させラッ
チ機構２２〜２５をそれぞれ、ラッチ受機構２７〜３０
に接触させ、ラッチングする。
する。２６は受動側結合盤であり、ラッチ受機構２７〜
３０を有する。能動側結合盤２１及び受動側結合盤２６
は１人工衛星又は宇宙基地の端部に取付けられ１人工衛
星と人工衛星又は人工衛星と宇宙基地とを結合するとき
は能動側結合盤２１と受動側結合盤２６を接近させラッ
チ機構２２〜２５をそれぞれ、ラッチ受機構２７〜３０
に接触させ、ラッチングする。
また、離脱するときは、これら４箇所のラッチを解除し
、能動側結合盤２１と受動側結合盤２６を弓離す。
、能動側結合盤２１と受動側結合盤２６を弓離す。
上述した従来のドツキング装置は、ラッチ機構が複雑で
信頼性に欠けるという欠点があった。
信頼性に欠けるという欠点があった。
又、結合する際、能動側結合盤と受動側結合盤との中心
合わせ及びラッチ機構とう、チ受機構との位置合わせが
必要になり、操作上特別な注意を要すると（・う欠点が
あった。
合わせ及びラッチ機構とう、チ受機構との位置合わせが
必要になり、操作上特別な注意を要すると（・う欠点が
あった。
本発明の課題は、運動体同士、特に軌道上における人工
衛星同士あるいは人工衛星と宇宙基地との結合及び離脱
を高い信頼性でしかも容易な操作で行えるドツキング装
置を提供することにある。
衛星同士あるいは人工衛星と宇宙基地との結合及び離脱
を高い信頼性でしかも容易な操作で行えるドツキング装
置を提供することにある。
本発明は、ドツキングする側の運動体に能動側結合盤を
設け、該能動側結合盤は、その中心部に盤面に対して垂
直な方向に延び、かつ軸方向運動あるいは回転運動可能
な軸と、該軸の軸方向運動あるいは回転運動によりかさ
状に開閉するレバーとを有し、前記ドツキングする側の
運動体には更に、前記軸を軸方向運動あるいは回転運動
させる機構を設け、ドツキングされる側の運動体の結合
部には前記軸と閉じた状態の前記レバーとが挿通可能な
穴を設けて成るドツキング装置である。
設け、該能動側結合盤は、その中心部に盤面に対して垂
直な方向に延び、かつ軸方向運動あるいは回転運動可能
な軸と、該軸の軸方向運動あるいは回転運動によりかさ
状に開閉するレバーとを有し、前記ドツキングする側の
運動体には更に、前記軸を軸方向運動あるいは回転運動
させる機構を設け、ドツキングされる側の運動体の結合
部には前記軸と閉じた状態の前記レバーとが挿通可能な
穴を設けて成るドツキング装置である。
第１図、第２図は本発明の第１の実施例を示す。
本実施例のドツキング装置は、中心部に、軸方向に往復
運動して複数のレバー２〜４．５〜７による結合機構を
動作させるロッド（軸）９を有し９周辺部には受動側結
合盤とのかん合のためのテーパ１４を有する能動側結合
盤１と。
運動して複数のレバー２〜４．５〜７による結合機構を
動作させるロッド（軸）９を有し９周辺部には受動側結
合盤とのかん合のためのテーパ１４を有する能動側結合
盤１と。
中心部に円形の穴１６を有し、能動側結合盤１と対向す
る側の周辺部には能動側結合盤１３とのかん合のための
テーパ１５を有する受動側結合盤１３と、歯車１０．ウ
オーム歯車１１及びモータ１２を含んでロッド９を軸方
向に運動させる駆動機構とから構成される。
る側の周辺部には能動側結合盤１３とのかん合のための
テーパ１５を有する受動側結合盤１３と、歯車１０．ウ
オーム歯車１１及びモータ１２を含んでロッド９を軸方
向に運動させる駆動機構とから構成される。
第１図はドツキング前・に能動側結合盤１と受動側結合
盤１３とが接近した状態を示す。能動側結合盤１の中心
部をロッド９が盤面に対して垂直に貫通しており、ロッ
ド９にはレバー２゜６．４の一端がビン結合されている
。テーパ１４は受動側結合盤１３のテーパ部１５とのか
ん合を容易にするためのものである。レバー２，３゜４
の他端はレバー５．６．７の一端とビン結合され、レバ
ー５，６．７の他端は口、ド９の端部８とビン結合され
ている。口、ド９には歯９１が形成され、この歯９１と
歯車１０はラック・ピニオン結合され、歯車１０は更に
、モータ１２の回転軸に取付けられたウオーム歯車１１
と結合されている。このような駆動機構により。
盤１３とが接近した状態を示す。能動側結合盤１の中心
部をロッド９が盤面に対して垂直に貫通しており、ロッ
ド９にはレバー２゜６．４の一端がビン結合されている
。テーパ１４は受動側結合盤１３のテーパ部１５とのか
ん合を容易にするためのものである。レバー２，３゜４
の他端はレバー５．６．７の一端とビン結合され、レバ
ー５，６．７の他端は口、ド９の端部８とビン結合され
ている。口、ド９には歯９１が形成され、この歯９１と
歯車１０はラック・ピニオン結合され、歯車１０は更に
、モータ１２の回転軸に取付けられたウオーム歯車１１
と結合されている。このような駆動機構により。
モータ１２の駆動によってロッド９が図中左右。
すなわち軸方向に動く。
第２図は能動側結合盤１と受動側結合盤１３とがドツキ
ングした状態を示すものである。モータ１２の駆動によ
りロッド９が図中右方向に引張られると、レバー５．６
．７がレバー２゜３．４をかさ状に押し広げることによ
り、受動側結合盤１３を能動側結合盤１とレバー２，６
゜４とではさみ込む。これらの結合盤を離脱させるとき
は、モータ１２を逆方向に駆動してロッド９を図中左に
移動させ、レバー２．５．４を元の状態にして受動側結
合盤１６から離れる。
ングした状態を示すものである。モータ１２の駆動によ
りロッド９が図中右方向に引張られると、レバー５．６
．７がレバー２゜３．４をかさ状に押し広げることによ
り、受動側結合盤１３を能動側結合盤１とレバー２，６
゜４とではさみ込む。これらの結合盤を離脱させるとき
は、モータ１２を逆方向に駆動してロッド９を図中左に
移動させ、レバー２．５．４を元の状態にして受動側結
合盤１６から離れる。
第３図は本発明の他の実施例の概略図であり。
第２図に示した実施例におけるロッド９を、能動側結合
盤１ａに対して回転可能なシャフト９ａに置き換え、シ
ャツ）９ａの図中左側の端部におねじを形成してこのお
ねじにはレバー５ａ。
盤１ａに対して回転可能なシャフト９ａに置き換え、シ
ャツ）９ａの図中左側の端部におねじを形成してこのお
ねじにはレバー５ａ。
６ａ、７ａの一端とビン結合されたレバー結合部８ａが
ねじ結合されている。レバー５ａ〜７ａの他端とそれぞ
れビン結合されたレバー２ａ〜４ａはまた。能動側結合
盤１ａとビン結合されている。シャツ）９ａの図中右側
の端部には歯車１０ａが取り付けられ、モータ１２ａの
回転軸に取り付けられた歯車１１ａと歯合する。モータ
１２ａの駆動によりシャフト９ａが回転してレバー結合
部８ａが図中布に移動すると、レバー結合部８ａはレバ
ー２ａｙＢａ＋４ａを押し広げ、受動側結合盤１３ａを
能動側結合盤１ａとレバー２ａ、３ａ、４ａとではさみ
込む。これらの結合盤を離脱させるには、モータ１２ａ
を逆方向に駆動してレバー結合部８ａを図中左に移動さ
せ、レバー２ａ、３ａ、４ａを元の状態にし、受動側結
合盤１３ａから遠ざかる。
ねじ結合されている。レバー５ａ〜７ａの他端とそれぞ
れビン結合されたレバー２ａ〜４ａはまた。能動側結合
盤１ａとビン結合されている。シャツ）９ａの図中右側
の端部には歯車１０ａが取り付けられ、モータ１２ａの
回転軸に取り付けられた歯車１１ａと歯合する。モータ
１２ａの駆動によりシャフト９ａが回転してレバー結合
部８ａが図中布に移動すると、レバー結合部８ａはレバ
ー２ａｙＢａ＋４ａを押し広げ、受動側結合盤１３ａを
能動側結合盤１ａとレバー２ａ、３ａ、４ａとではさみ
込む。これらの結合盤を離脱させるには、モータ１２ａ
を逆方向に駆動してレバー結合部８ａを図中左に移動さ
せ、レバー２ａ、３ａ、４ａを元の状態にし、受動側結
合盤１３ａから遠ざかる。
以上の実施例は宇宙空間における人工衛星同士や人工衛
星と宇宙基地とのドツキングのみならず、空中、地上に
おける運動体相互のドツキング装置としても適用可能で
ある。
星と宇宙基地とのドツキングのみならず、空中、地上に
おける運動体相互のドツキング装置としても適用可能で
ある。
以上説明したように本発明は、運動体同士の機械的結合
及び離脱をモータ駆動によるロッドの出し入れまたはシ
ャフトの回転により簡単な操作で、しかも確実に動作す
るドツキング装置を提供することができる。
及び離脱をモータ駆動によるロッドの出し入れまたはシ
ャフトの回転により簡単な操作で、しかも確実に動作す
るドツキング装置を提供することができる。
以下余白
第１図は本発明の一実施例でドツキング前の状態を示す
概略図、第２図は第１図のドツキング装置のドツキング
時の状態を示す概略図、第３図は本発明の他の実施例で
ドツキング時の状態を示す概略図、第４図は従来のドツ
キング装置の一例を示す概略図。 １：能動側結合盤、 ２，５．４，５．６．７：レパ９
：ロッド、１２：モータ、１３：受動側結合盤。 第１図 第３図 第２図 第４図
概略図、第２図は第１図のドツキング装置のドツキング
時の状態を示す概略図、第３図は本発明の他の実施例で
ドツキング時の状態を示す概略図、第４図は従来のドツ
キング装置の一例を示す概略図。 １：能動側結合盤、 ２，５．４，５．６．７：レパ９
：ロッド、１２：モータ、１３：受動側結合盤。 第１図 第３図 第２図 第４図
Claims (1)
- １、運動体同士の結合に用いるドッキング装置において
、ドッキングする側の運動体に能動側結合盤を設け、該
能動側結合盤は、その中心部に盤面に対して垂直な方向
に延び、かつ軸方向運動あるいは回転運動可能な軸と、
該軸の軸方向運動あるいは回転運動によりかさ状に開閉
するレバーとを有し、前記ドッキングする側の運動体に
は更に、前記軸を軸方向運動あるいは回転運動させる機
構を設け、ドッキングされる側の運動体の結合部には前
記軸と閉じた状態の前記レバーとが挿通可能な穴を設け
て成るドッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63238947A JPH0288400A (ja) | 1988-09-26 | 1988-09-26 | ドッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63238947A JPH0288400A (ja) | 1988-09-26 | 1988-09-26 | ドッキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0288400A true JPH0288400A (ja) | 1990-03-28 |
Family
ID=17037652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63238947A Pending JPH0288400A (ja) | 1988-09-26 | 1988-09-26 | ドッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0288400A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014091022A1 (de) * | 2012-12-14 | 2014-06-19 | Turbodynamics Gmbh | Zusammenführvorrichtung |
| JP2014228025A (ja) * | 2013-05-20 | 2014-12-08 | 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 | デバイス固定装置およびこれを備えるデバイス |
| JP2014226974A (ja) * | 2013-05-20 | 2014-12-08 | 川崎重工業株式会社 | 伸展バネを用いたスペースデブリ除去デバイス固定装置、並びに、これを備えるスペースデブリ除去デバイス |
| EP3647209A1 (de) * | 2018-11-01 | 2020-05-06 | Airbus Defence and Space GmbH | Einfangvorrichtung und einfangverfahren zum einfangen von unkooperativen satelliten im weltraum |
-
1988
- 1988-09-26 JP JP63238947A patent/JPH0288400A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014091022A1 (de) * | 2012-12-14 | 2014-06-19 | Turbodynamics Gmbh | Zusammenführvorrichtung |
| US9671458B2 (en) | 2012-12-14 | 2017-06-06 | Turbodynamics Gmbh | System and guided approach device for guiding a handler or a tester together with a device including a test head for electronic components |
| JP2014228025A (ja) * | 2013-05-20 | 2014-12-08 | 独立行政法人 宇宙航空研究開発機構 | デバイス固定装置およびこれを備えるデバイス |
| JP2014226974A (ja) * | 2013-05-20 | 2014-12-08 | 川崎重工業株式会社 | 伸展バネを用いたスペースデブリ除去デバイス固定装置、並びに、これを備えるスペースデブリ除去デバイス |
| EP3647209A1 (de) * | 2018-11-01 | 2020-05-06 | Airbus Defence and Space GmbH | Einfangvorrichtung und einfangverfahren zum einfangen von unkooperativen satelliten im weltraum |
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