JPH0283054A - Industrial robot - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、被塗装物上に塗料を塗装、塗布する塗装用
の工業用ロボットに係り、特に、塗料の塗装膜厚を微妙
に制御しうる工業用ロボットに関するものである。[Detailed Description of the Invention] "Industrial Application Field" This invention relates to an industrial robot for painting and dispensing paint on objects to be painted, and in particular, it relates to an industrial robot for painting and dispensing paint on objects to be painted, and particularly for finely controlling the coating film thickness of paint. This is about URU industrial robots.
「従来の技術Ｊ
従来の塗装用の工業用ロボットでは、被塗装物上の膜厚
をその部位毎等に制御するために、作業用ロボットの先
端に設けられたスプレーガン等の塗装装置に供給する塗
料の塗出量、霧化エアーパターンエアー等の状態量を大
、中、７Ｊｓの三段階に切り替えて、被塗装物の単位面
積当たりの塗出ｍを制御することかほとんどである。そ
して、前記作業用ロボットがいわゆる教示再生式（プレ
イバック式）ロボットである場合、塗出量等の状態ｍは
各教示点毎に設定される。``Conventional Technology J'' In conventional industrial robots for painting, in order to control the film thickness on each part of the workpiece, a supply of water is supplied to a painting device such as a spray gun installed at the tip of the work robot. In most cases, the amount of paint applied and the state quantities of the atomized air pattern air, etc., are switched to three levels: large, medium, and 7Js, and the amount of paint applied per unit area of the object to be coated (m) is controlled. When the working robot is a so-called teach/playback type robot, the state m such as the amount of application is set for each teaching point.
「発明が解決しようとする課題」
ところで、前記従来の工業用ロボットでは、塗料の塗出
量等の状態量が三段階にしか切り替えられなかったので
１．塗装膜厚の微妙な制御をしようとする場合、スプレ
ーガンの移動速度を変化させたり、あるいは被塗装物と
スプレーガンとの間の距離を変更する等する必要があっ
た。しかし、このような制御方法では、スプレーガンの
移動速度を通常より上昇させると、スプレーガン周囲の
空気の流れに乱れが生じることで被塗装物上の塗装膜の
品質劣化を措くおそれがあり、一方、被塗装物とスプレ
ーガンとの間の距離を変更すると、塗装パターンが設定
したパターンと違ったものとなるおそれがある、といっ
た解決すべき課題を抱えていた。さらに、作業用ロボッ
トがプレイバック式ロボットである場合には、教示点毎
にしか面述した塗出量等の状＠量が設定されないので、
膜厚の微妙な制御が困難である、といった課題ら抱えて
いた。``Problems to be Solved by the Invention'' By the way, in the conventional industrial robot, state quantities such as the amount of paint applied can only be switched in three stages. When delicately controlling the coating film thickness, it is necessary to change the moving speed of the spray gun or the distance between the object to be coated and the spray gun. However, with this type of control method, if the moving speed of the spray gun is increased above normal, the quality of the paint film on the object to be painted may deteriorate due to turbulence in the air flow around the spray gun. On the other hand, if the distance between the object to be painted and the spray gun is changed, there is a possibility that the coating pattern will be different from the set pattern, which is a problem that needs to be solved. Furthermore, if the work robot is a playback type robot, the shape and amount, such as the coating amount, are set only for each teaching point.
However, there were other issues such as the difficulty in delicately controlling the film thickness.
この発明は前記課題に鑑みてなされたらのであり、被塗
装物上の塗装膜厚を微妙に制御しうる工業用ロボットの
提供を目的としている。This invention was made in view of the above-mentioned problems, and aims to provide an industrial robot that can finely control the thickness of a coating film on an object to be coated.
「課題を解決するための手段」
前記課題を解決するために、この発明は、塗装装置が設
けられた作業用ロボットと、塗装装置へ塗料を供給する
供給装置と、この供給装置を制御する制御装置とを備え
た工業用ロボットにおいて、前記制御装置に、被塗装物
の外形が登録される被塗装物登録手段と、該被塗装物登
録手段内に登録された外形に対して塗装膜厚を設定する
膜厚設定手段と、設定された塗装膜厚に対応して前記供
給装置を制御する制御手段とを設けている。"Means for Solving the Problems" In order to solve the problems described above, the present invention provides a working robot equipped with a coating device, a supply device for supplying paint to the coating device, and a controller for controlling the supply device. In the industrial robot, the control device includes an object registration means for registering the outer shape of the object to be painted, and a coating film thickness for the outer shape registered in the object registration means. A coating thickness setting means for setting the coating film thickness, and a control means for controlling the supply device in accordance with the set coating film thickness are provided.
「実施例」
以下、この発明の実施例について図面を参照して説明す
る。"Embodiments" Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図ないし第２図は、この発明の一実施例である工業
用ロボットを示す図である。これら図において、符号Ｉ
は６自由度を有する作業用ロボットであり、この作業用
ロボットＩの先端には塗装用スプレーガン２が設けられ
ている。符号３はそれぞれ塗料、スプレーエアー、霧化
エアー等をスプレーガン２に供給する供給管であり、こ
れら供給管３．３、・・・のそれぞれ途中には絞り弁４
．４、・・・が介在されている。絞り弁４の開閉量はそ
れぞれモータ部５．５、・・・により制御される。モー
タ部５．５、・・・はコントローラ６により制御され、
一方、前記作業用ロボット１の動作もロボットコントロ
ーラ７により制御され、これにより作業用ロボットＩは
いわゆるプレイバック式のロボットとされている。これ
らコントローラ６及びロボットコントローラ７はホスト
コンピュータ８に接続されている。このホストコンピュ
ータ８は、信号の人出力及び演算処理を行う演算処理部
９と、ライトペン等の入力装置が付設されたデイスプレ
ィ部ＩＯとから構成されている。1 and 2 are diagrams showing an industrial robot that is an embodiment of the present invention. In these figures, the symbol I
is a working robot having six degrees of freedom, and a painting spray gun 2 is provided at the tip of this working robot I. Reference numerals 3 are supply pipes that supply paint, spray air, atomizing air, etc. to the spray gun 2, and each of these supply pipes 3.3, . . . has a throttle valve 4 in the middle.
．． 4, ... are interposed. The amount of opening and closing of the throttle valve 4 is controlled by motor sections 5.5, . . . , respectively. The motor units 5.5, . . . are controlled by a controller 6,
On the other hand, the operation of the working robot 1 is also controlled by the robot controller 7, so that the working robot I is a so-called playback type robot. These controller 6 and robot controller 7 are connected to a host computer 8. This host computer 8 is composed of an arithmetic processing unit 9 that performs human output and arithmetic processing of signals, and a display unit IO equipped with an input device such as a light pen.
モータ部５は、第２図に示すように、コントローラ６に
接続されたＤ／Ａコンバータ１１と、このＤ／Ａコンバ
ータＩｔに接続されたサーボ制御部１２と、このサーボ
制御部１２とフィードバックループ１３を形成するよう
に接続されたアクチュエータ１４とから構成されている
。As shown in FIG. 2, the motor section 5 includes a D/A converter 11 connected to a controller 6, a servo control section 12 connected to this D/A converter It, and a feedback loop with this servo control section 12. and an actuator 14 connected to form an actuator 13.
次に、第３図ないし第７図を参照して、この発明の一実
施例である工業用ロボットの動作について説明する。Next, with reference to FIGS. 3 to 7, the operation of an industrial robot that is an embodiment of the present invention will be described.
まず、被塗装物の塗装膜厚を設定するに当たって、その
外形をホストコンピュータ８の演算処理部９内に登録し
、この登録された外形をデイスプレィ部ｌＯで表示する
。例えば、被塗装物が平坦な長方形状の板である場合、
デイスプレィ部１０には第３図に示すような被塗装物の
外形１５が登録される。First, in setting the coating film thickness of the object to be painted, its outer shape is registered in the arithmetic processing section 9 of the host computer 8, and this registered outer shape is displayed on the display section IO. For example, if the object to be painted is a flat rectangular plate,
The external shape 15 of the object to be painted as shown in FIG. 3 is registered on the display section 10.
次に、操作員がライトベン等の人力装置を用いて、デイ
スプレィ部１５を介して被塗装物上の塗装膜厚を設定す
る。この設定方法は任はであるが、例えば、第４図に示
すように、被塗装物の外形上に塗装膜厚の等高線Ｉ６を
描出するような方法が挙げられる。なお、第４図中の数
字は、塗装膜厚をμｍ単位で表した乙のである。この設
定された塗装膜厚のデータはポストコンピュータ８の演
算処理部９内に登録される。Next, the operator sets the coating film thickness on the object to be coated via the display unit 15 using a manual device such as a light ben. The setting method is up to the discretion, but for example, as shown in FIG. 4, a method may be used in which a contour line I6 of the coating film thickness is drawn on the outer shape of the object to be coated. Note that the numbers in FIG. 4 represent the coating film thickness in μm. The data of the set coating film thickness is registered in the arithmetic processing section 9 of the post computer 8.
さらに、操作員は、第５図に示すように、被塗装物に対
する教示軌跡１７をデイスプレィ部１０上で作成する。Further, the operator creates a teaching trajectory 17 for the object to be painted on the display unit 10, as shown in FIG.
教示軌跡の作成方法は任意であり、例えばスプレーガン
２の移動速度を一定と為すか、若しくは教示ポイント間
の距離を一定と為すか等の条件については、作業条件等
により適宜決定されれば良い。この場合、一定と為さな
かった方のパラメータを制御することで膜厚制御を行う
ことになる。あるいは、この教示軌跡をホストコンビユ
ータ８の演算処理部９内で作成しても良い。The method of creating the teaching trajectory is arbitrary, and conditions such as whether the moving speed of the spray gun 2 is constant or the distance between teaching points is constant may be determined as appropriate depending on the work conditions etc. . In this case, film thickness control is performed by controlling the parameter that is not kept constant. Alternatively, this teaching trajectory may be created within the arithmetic processing section 9 of the host computer 8.
このようにして、被塗装物の塗装膜厚及び教示軌跡が作
成、登録されたら、ホストコンピュータ８の演算処理部
９は、教示軌跡上の各教示ポイントにおける塗装膜厚デ
ータを作成し、これを第６図に示すように、関数の形と
して記憶する。Once the coating film thickness of the object to be painted and the teaching trajectory are created and registered in this way, the arithmetic processing unit 9 of the host computer 8 creates coating film thickness data at each teaching point on the teaching trajectory, and As shown in FIG. 6, it is stored in the form of a function.
さらに、ホストコンピュータ８は、教示ポイントと塗装
膜厚データとの関数を、使用するスプレーガン２、塗料
、エアー圧力等のデータを元に、第７図に示すように、
ポイント対スプレーの関数、ポイント対ムカ（霧化）の
関数、ポイント対パターンの関数に展開、作成する。こ
のように展開、作成された各関数は、ホストコンピュー
タ８によりコントローラ６に転送される。Furthermore, the host computer 8 calculates the function between the teaching point and the paint film thickness data, as shown in FIG.
Expand and create point-to-spray functions, point-to-muka (atomization) functions, and point-to-pattern functions. Each function expanded and created in this way is transferred to the controller 6 by the host computer 8.
コントローラ６は、作業用ロボット■が先に作成された
教示軌跡に基づいてロボットコントローラ７の制御によ
り再生動作を行っている際に、再生中あるいはそれ以前
の教示ポイントにおけるスプレー、ムカ、パターンのデ
ータを前記関数から算出し、これらを各校り弁４．４、
・・・の位置信号としてＤ／ＡコンバータＩＩに送出す
る。これら位置信号はＤ／Ａコンバータ１１を介してア
ナログ信号とされ、ザーボ制御部１２、フィードバック
ループＩ３を介してアクチュエータ１４に入力され、ア
クチュエータ１４はこの位置信号に基づいて絞り弁４の
位置を所定位置にまで移動させる。When the work robot ■ is performing a reproducing operation under the control of the robot controller 7 based on the previously created teaching trajectory, the controller 6 collects spray, scum, and pattern data at the teaching points during or before the reproduction. is calculated from the above function, and these are calculated for each calibration valve 4.4,
... is sent to the D/A converter II as a position signal. These position signals are converted into analog signals via the D/A converter 11, and are input to the actuator 14 via the servo control unit 12 and the feedback loop I3, and the actuator 14 determines the position of the throttle valve 4 based on this position signal. move to position.
これにより、前記ポストコンピュータ８上で作成された
ｔ！１装膜装膜−データづいた塗装作業を行うことがで
きる。As a result, the t! created on the post computer 8! 1 coating - Painting work can be performed based on data.
よって、この実施例によれば、被塗装物の塗装膜厚その
ものをホストコンピュータ８上で設定し、かつ、これを
教示軌跡または教示ポイントと切り離して単独で設定し
たので、被塗装物の塗装膜厚を微細に制御することがで
き、塗料やエアーの無駄がなくなることは勿論、被塗装
物の部位と塗装膜厚とを関連付けて設定しているから、
管理、データ変更が大変容易となる。また、被塗装物の
塗装膜厚データは作業用ロボットＩの各データと乙切り
離されて設定されているので、ロボット■のモータ用位
置検出器の分解能が将来高くなる等、ロボット１側に仕
様変更があっても、塗装膜厚データを変更する必要がな
い。Therefore, according to this embodiment, the coating film thickness itself of the object to be painted is set on the host computer 8, and this is set separately from the teaching locus or teaching point, so that the coating film thickness of the object to be painted is Not only can the thickness be finely controlled and there is no waste of paint or air, but the coating thickness is set in relation to the part of the object to be coated.
Management and data changes become very easy. In addition, since the coating film thickness data of the object to be painted is set separately from each data of the work robot I, the robot Even if there is a change, there is no need to change the paint film thickness data.
なお、この発明の工業用ロボットは、その細部が前記実
施例に限定されず、種々の変形例が可能である。Note that the details of the industrial robot of the present invention are not limited to the embodiments described above, and various modifications are possible.
「発明の効果」
以上詳細に説明したように、この発明の工業用ロボット
は、塗装装置が設けられた作業用ロボットと、塗装装置
へ塗料を供給する供給装置と、この供給装置を制御する
制御装置とを備え、前記制御装置に、被塗装物の外形が
登録される被塗装物登録手段と、該被塗装物登録手段内
に登録された外形に対して塗装膜厚を設定する膜厚設定
手段と、設定された塗装膜厚に対応して前記塗出装置を
制御する制御手段とを設けたものであり、被塗装物膜厚
を教示軌跡または教示ポイントと切り離して単独で設定
できるため、被塗装物の塗装膜厚を微細に制御すること
ができ、塗料やエアーの無駄がなくなることは勿論、被
塗装物の部位と塗装膜厚とを関連付けて設定しているか
ら、管理、データ変更が大変容易となる。"Effects of the Invention" As explained in detail above, the industrial robot of the present invention includes a working robot equipped with a coating device, a supply device that supplies paint to the coating device, and a controller that controls the supply device. and a coating object registration means for registering the outer shape of the object to be painted in the control device, and a film thickness setting for setting a coating film thickness for the outer shape registered in the object registration means. and a control means for controlling the coating device in accordance with the set coating film thickness, and the film thickness of the object to be coated can be set independently from the teaching locus or the teaching point. The coating thickness of the object to be painted can be precisely controlled, eliminating waste of paint and air, and since the part of the object to be painted and the coating thickness are set in association, management and data changes are easier. becomes very easy.
第１図はこの発明の一実施例である工業用ロボットの概
略構成を示すブロック図、第２図はモータ部の構成を示
すブロック図、第３図はポストコンピュータ上に登録さ
れた被塗装物の外形を示す図、第４図はポストコンピュ
ータ上に登録された被塗装物の塗装膜厚データを示す図
、第５図は被塗装物の教示軌跡を示す図、第６図は教示
ポイントと塗装膜厚との関係を示す図、第７図は関数テ
ーブルの展開方法を示す図である。
■・・・・・作業用ロボット、２・・・・・・スプレー
ガン（塗装装置）、３・・・供給管、４・・・・・絞り
弁、５・・・・・モータ部（いずれら供給装置）、６・
・・・コントローラ（制御手段）、８・・・・・・ホス
トコンピュータ（被塗装物登録手段、膜厚設定手段）。Fig. 1 is a block diagram showing the schematic configuration of an industrial robot that is an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a block diagram showing the configuration of the motor section, and Fig. 3 is a block diagram showing the configuration of the motor section, and Fig. 3 shows the objects to be painted registered on the post computer. Figure 4 is a diagram showing the paint film thickness data of the object to be painted registered on the post computer, Figure 5 is a diagram showing the teaching trajectory of the object to be painted, and Figure 6 is the teaching point and A diagram showing the relationship with the coating film thickness, and FIG. 7 is a diagram showing the method of developing the function table. ■... Working robot, 2... Spray gun (painting device), 3... Supply pipe, 4... Throttle valve, 5... Motor part (any supply device), 6.
. . . Controller (control means), 8 . . . Host computer (coated object registration means, film thickness setting means).
Claims (1)
料を供給する供給装置と、この供給装置を制御する制御
装置とを備えた工業用ロボットであつて、前記制御装置
には、被塗装物の外形が登録される被塗装物登録手段と
、該被塗装物登録手段内に登録された外形に対して塗装
膜厚を設定する膜厚設定手段と、設定された塗装膜厚に
対応して前記供給装置を制御する制御手段とが設けられ
ていることを特徴とする工業用ロボット。The industrial robot is equipped with a working robot equipped with a coating device, a supply device for supplying paint to the coating device, and a control device for controlling the supply device, the control device including an object to be coated. a coating object registration means for registering the outer shape of the object to be painted; a film thickness setting means for setting a coating film thickness for the outer shape registered in the object registration means; An industrial robot characterized in that it is provided with a control means for controlling the supply device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23610388A JPH0283054A (en) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23610388A JPH0283054A (en) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0283054A true JPH0283054A (en) | 1990-03-23 |
Family
ID=16995777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23610388A Pending JPH0283054A (en) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0283054A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0655133A (en) * | 1992-08-04 | 1994-03-01 | Sanyu Kogyo Kk | Automatic coating method by coating robot |
| JP2012011416A (en) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Fanuc Ltd | Application operation simulation device |
-
1988
- 1988-09-20 JP JP23610388A patent/JPH0283054A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0655133A (en) * | 1992-08-04 | 1994-03-01 | Sanyu Kogyo Kk | Automatic coating method by coating robot |
| JP2012011416A (en) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Fanuc Ltd | Application operation simulation device |
| US8788081B2 (en) | 2010-06-30 | 2014-07-22 | Fanuc Corporation | Application operation simulation device |
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