JPH0276696A - Robot inducing device - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットの誘導装置、特にロボットの危険領
域外の所定の場所から取外した状態では自動運転ができ
ないようにしたロボットの誘導装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Objective of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention is directed to a robot guidance device, in particular, to a robot that cannot operate automatically when removed from a predetermined location outside the robot's dangerous area. This invention relates to a robot guidance device.
（従来の技術）
現在の産業用ロボットはほとんどがティーチングプレイ
バック方式を採用しており、事前にロボットの動作位置
を教示する必要がある。(Prior Art) Most current industrial robots employ a teaching playback method, and it is necessary to teach the operating position of the robot in advance.
従来から、設計データに基づいてロボットアームの動作
位置を算出し、その値通りにロボットを動作させようと
するオフラインによる教示方法がなされているが１機械
的ずれを予測することは困難であり、実際には人手によ
り目標位置までロボットアームを誘導しているのが現状
である。Conventionally, offline teaching methods have been used in which the operating position of the robot arm is calculated based on design data and the robot is operated according to the calculated value, but 1. It is difficult to predict mechanical deviations. In reality, the robot arm is currently guided to the target position manually.
ところで、ロボットによる人身事故は、はとんどの場合
作業者がロボットの危険領域内に入っている状態で、予
期しないときにロンドが運転を開始する場合に発生する
。ロボットシステムを稼働する場合、必ずロボットの危
険領域の外側に安全柵を設け、白！？ＩＪ運転を行って
いる時に安全柵の内側に入ろうとすると、その入口に設
けられたセンサにより自動運転が停止する構成にするこ
とが義務付けられている。したがって、通常の自！Ｐｌ
］運転作業では人身事故が発生する可能性は極めて少な
い。Incidentally, human accidents caused by robots usually occur when the robot unexpectedly starts operating while the worker is inside the dangerous area of the robot. When operating a robot system, be sure to install a safety fence outside the dangerous area of the robot. ? If an attempt is made to enter the inside of the safety fence during IJ operation, a sensor installed at the entrance must be configured to stop automatic operation. Therefore, normal self! Pl
] The possibility of personal injury occurring during driving work is extremely low.
（発明が解決しようとする課題）
しかし、教示作業などでロボットアームを誘導するとき
は１作業者がロボットの危険領域に入って作業すること
が許されており、現在市販されているロボット制御装置
ではロボットの誘導装置を危険領域内に持運べる状態に
したままモードを切替えて自動運転を行なえる構成にな
っている。そのため、危険領域内に操作者がいるにもか
かわらず誤って危険領域外にいる者が自動運転を開始し
たり、ロボットに近付いている作業者自身が誤って自動
運転を開始して、人身事故を発生させる危険性がある。(Problem to be solved by the invention) However, when guiding a robot arm for teaching work, etc., one worker is allowed to enter the dangerous area of the robot and perform the work. The robot is configured to be able to switch modes and perform automatic operation while the robot's guidance device can be carried inside the dangerous area. As a result, a person outside the danger area may accidentally start automatic operation even though there is an operator inside the danger area, or a worker who is close to the robot may accidentally start automatic operation himself, resulting in an accident resulting in injury or death. There is a risk of it occurring.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
はロボットの誘導装置をロボットの危険領域内に持運べ
る状態にあるときは自動運転ができないようにしたロボ
ットの誘導装置を提供することである。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to provide a robot guidance device that does not allow automatic operation when the robot guidance device is in a state where it can be carried within the dangerous area of the robot. It is.
（課題を解決するための手段および作用）上記目的を達
成するために、本発明は、ロボット本体と、前記ロボッ
ト本体を制御するロボット制御装置と、前記ロボット本
体の自動運転または手動運転を切替えるモード切替えス
イッチと自動運転の始動スイッチを有するロボット制御
装置とを備えたロボットにおいて、前記ロボット誘導装
置を前記ロボット制御装置に接続していないとき、ある
いは接続していても前記ロボット誘導装置をロボットの
危険領域外の指定された所定の場所に設置したときのみ
に自動運転へのモード切替えと自動運転の始動が行なう
ことができ、前記ロボット誘導装置を前記ロボット制御
装置に接続し、しかも前記ロボット誘導装置を指定され
た所定の場所から取外したときはいかなる場所からもロ
ボットの自動運転へのモード切替えと自動運転の始動が
行なえないように構成したことを特徴とするものである
から、ロボットの危険領域内で作業者が作業しているに
もかかわらず外部から誤ってロボットを自動運転をさせ
ることはなく１作業者を人身事故の危険から守ることが
できる。(Means and Effects for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a robot body, a robot control device for controlling the robot body, and a mode for switching between automatic operation and manual operation of the robot body. In a robot equipped with a robot control device having a changeover switch and an automatic operation start switch, when the robot guidance device is not connected to the robot control device, or even if the robot guidance device is connected, the robot guidance device is connected to the robot control device. Mode switching to automatic operation and start of automatic operation can be performed only when installed at a designated predetermined location outside the area, and the robot guidance device is connected to the robot control device, and the robot guidance device is connected to the robot control device. If the robot is removed from a designated predetermined location, the robot cannot switch to automatic operation mode or start automatic operation from any location, so it is a dangerous area for the robot. Even though a worker is working inside the robot, the robot will not be accidentally operated automatically from the outside, and one worker can be protected from the risk of personal injury.
（実施例） 本発明の実施例を図面を参照して説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
先ず、本発明が適用されるロボットのシステム構成を第
４図に示す。第４図において、１はロボット誘導装置、
７はロボット制御装置、８はロボットシステムを外部か
ら制御する外部制御装置、９はロボット本体である。First, FIG. 4 shows the system configuration of a robot to which the present invention is applied. In FIG. 4, 1 is a robot guidance device;
7 is a robot control device, 8 is an external control device that controls the robot system from the outside, and 9 is a robot body.
ロボット誘導装置１には、自動運転の可否を切替えるス
イッチ２、自動運転の始動スイッチ３、非常停止スイッ
チ４、手動誘導スイッチやロボット言語によるプログラ
ミングのためのスイッチを含む操作スイッチ群５．前記
プログラムの内容やロボットの状態等を表示する表示器
６等の操作用品が備えられている。The robot guidance device 1 includes a switch 2 for switching whether or not automatic operation is possible, an automatic operation start switch 3, an emergency stop switch 4, and a group of operation switches 5, including a manual guidance switch and a switch for programming in the robot language. It is equipped with operating supplies such as a display 6 that displays the contents of the program, the status of the robot, and the like.
次に、本発明の一実施例であるロボット誘導装置を第１
図の回路構成図を参照して説明する。Next, the robot guidance device, which is an embodiment of the present invention, is installed in the first
This will be explained with reference to the circuit configuration diagram shown in the figure.
図において、モード切替えスイッチ２は自動と手動を選
択するもので、本実施例は自動モードがＡＵＴＯＩとＡ
ＵＴＯ２の２モードになっている例である。In the figure, the mode changeover switch 2 is used to select between automatic and manual, and in this embodiment, the automatic mode is AUTOI and A.
This is an example of two modes, UTO2.
ＡＬＩＴＯＩを選択するとこのロボット誘導装置１自身
による自動運転が可能となり、ＡＵＴＯ２、を選択する
と外部制御装置８による自動運転が可能となる。When ALITOI is selected, automatic operation by the robot guidance device 1 itself is enabled, and when AUTO2 is selected, automatic operation by the external control device 8 is enabled.
また、ＭＡＮＵを選択すると手動運転に切替えられ、教
示作業が可能となる。スイッチ１０．１１．１２はロボ
ット動作領域の危険領域外に指定された所定の場所にロ
ボット誘導装置１を設置したときのみＯＮする機構にな
っている。これらのスイッチがＯＦＦのときは電源Ｖｃ
ｃに接続されたプルアップ抵抗１３によりスイッチ人力
バッファ１４への各入力電圧はハイレベルになり、ＯＮ
のときはＧＮＤに接続されるためローレベルになる。ス
イッチ入力バッファ１４には反転動作するＩＣを用い、
スイッチがＯＮになるとマイクロコンピュータへの入力
はハイレベル、ＯＦＦになるとローレベルになる。さら
にマイクロコンピュータ１５に入力されるこれらの電圧
は、１０゜１１、１２の各スイッチに対応したステータ
ス線ＳＡ。Moreover, when MANU is selected, the operation is switched to manual operation, and teaching work becomes possible. The switches 10, 11, and 12 are configured to be turned on only when the robot guidance device 1 is installed at a predetermined location designated outside the dangerous area of the robot operation area. When these switches are OFF, the power supply Vc
Each input voltage to the switch human power buffer 14 becomes high level by the pull-up resistor 13 connected to c, and turns ON.
When it is connected to GND, it becomes low level. The switch input buffer 14 uses an IC that operates inverted,
When the switch is turned on, the input to the microcomputer is at a high level, and when it is turned off, it is at a low level. Furthermore, these voltages input to the microcomputer 15 are connected to status lines SA corresponding to the switches 10, 11, and 12.
ＳＢ、ＳＣに出力される。Output to SB and SC.
一方、ロボット制御装置７には、ロボット動作の制御や
外部制御装置との入出カイ６号を処理するマイクロコン
ピュータ１６が内蔵されており、このマイクロコンピュ
ータ１６には、ロボット誘導装置１とロボット制御装置
７が接続されているかどうかを判定するためのスイッチ
１７が接続されている。On the other hand, the robot control device 7 has a built-in microcomputer 16 that controls robot motion and processes input/output communication with an external control device. A switch 17 for determining whether or not 7 is connected is connected.
このスイッチ１７はロボット誘導装置１をロボット制御
装置７に接続するとステータス線のＳ側にスイッチが入
り、またロボット誘導装置１をロボット制御装置７から
切離すと電源側にスイッチが切替わる機構になっている
。マイクロコンピュータ１６は、スイッチ１７からの入
力がハイレベルのときにモードを自動運転に切替えるこ
とができ自動運転の始動も行なえるが、ローレベルのと
きはモードを自動運転に切替えることができず、自動運
転の始動も行なえないように処理している。This switch 17 has a mechanism in which when the robot guidance device 1 is connected to the robot control device 7, the switch is switched to the S side of the status line, and when the robot guidance device 1 is disconnected from the robot control device 7, the switch is switched to the power side. ing. The microcomputer 16 can switch the mode to automatic operation and start automatic operation when the input from the switch 17 is at a high level, but cannot switch the mode to automatic operation when the input from the switch 17 is at a low level. It is also processed so that automatic driving cannot be started.
したがって、ロボット誘導装置１をロボット制御装置７
から切離したとき、あるいはロボット誘導装置１をロボ
ット制御装置７に接続したとき、ステータス線ＳＡ、Ｓ
Ｂ、ＳＣのＡＮＤをとったステータス線Ｓからの入力が
ハイレベル、すなわちロボット誘導装置１をロボットの
危険領域外の指定された所定の場所に設置してスイッチ
１０．１１゜１２がすべてＯＮになったときのみモード
を自動運転に切替えることができ、自動運転の始動も行
なえる。Therefore, the robot guidance device 1 is replaced by the robot control device 7.
or when the robot guidance device 1 is connected to the robot control device 7, the status lines SA, S
The input from the status line S obtained by ANDing B and SC is at a high level, that is, the robot guidance device 1 is installed at a designated predetermined location outside the robot's danger area, and switches 10, 11, and 12 are all turned on. The mode can be switched to automatic operation only when this happens, and automatic operation can also be started.
第２図は本発明の他の実施例の回路構成図である。なお
、第１図と同一部分には同一符号を附して説明する。FIG. 2 is a circuit diagram of another embodiment of the present invention. Note that the same parts as in FIG. 1 will be described with the same reference numerals.
本実施例は、スイッチ１０．１１．１２の状態に関する
処理をロボット誘導装置１内で行わずにロボット制御装
置７ヘスイツチ１０．１１．１２の状態を伝達している
点が、前記実施例と相違している。This embodiment is different from the previous embodiment in that the processing related to the state of the switch 10.11.12 is not performed in the robot guidance device 1, but the state of the switch 10.11.12 is transmitted to the robot control device 7. are doing.
図に示すように、モード切替えスイッチ２は２連式にな
っており、片側の各端子はそれぞれロボット制御装置７
のフォトカプラ１８に接続されている。ロボット誘導装
置１をロボットの危険領域外の指定された所定の場所に
設置してスイッチ１０゜１１、１２がＯＮになると、モ
ード切替えスイッチ２がＯＮになっている信号線には電
流ドライバ２０から供給される電流が流れ、対応するフ
ォトカプラ１８からの出力がローレベルになる。これら
の信号はインバータ１９を介してマイクロコンピュータ
１６へ伝達される。さらに、マイクロコンピュータ１６
はハイレベルの電圧になったステータス線に対応するモ
ードあるいはスイッチを有効にする。As shown in the figure, the mode changeover switch 2 is a two-way type, and each terminal on one side is connected to the robot control device 7.
is connected to the photocoupler 18. When the robot guidance device 1 is installed at a designated predetermined location outside the dangerous area of the robot and the switches 10, 11, and 12 are turned on, the signal line for which the mode changeover switch 2 is turned on is connected to the current driver 20. The supplied current flows, and the output from the corresponding photocoupler 18 becomes low level. These signals are transmitted to the microcomputer 16 via an inverter 19. Furthermore, the microcomputer 16
enables the mode or switch corresponding to the status line that has reached a high level voltage.
また、ロボット制御装置７にはロボット誘導装置１とロ
ボット制御装置７が接続されているかどうかを判定する
ためのスイッチ１７が設けられており、ロボット誘導装
置１とロボット制御装置７が接続されているときはスイ
ッチ１７はＧＮＤに接続され、ロボット誘導装置１とロ
ボット制御装置７が接続されていないときはスイッチ１
７は電源に接続される機構になっている。このスイッチ
１７からマイクロコンピュータ１６へ至る信号線の電圧
がハイレベルのときは前述のステータス信号ＳＡ、ＳＢ
。Further, the robot control device 7 is provided with a switch 17 for determining whether or not the robot guidance device 1 and the robot control device 7 are connected. When the switch 17 is connected to GND, when the robot guidance device 1 and the robot control device 7 are not connected, the switch 17 is connected to GND.
7 is a mechanism connected to a power source. When the voltage of the signal line from this switch 17 to the microcomputer 16 is at a high level, the above-mentioned status signals SA and SB are
.
ＳＣ，ＳＥのレベルに関係なく自動運転へのモードの切
替えおよび自動運転の始動が可能となる。It is possible to switch the mode to automatic operation and start automatic operation regardless of the SC and SE levels.
したがって、ロボット誘導装置１をロボット制御装置７
から切離したとき、あるいはロボット誘導装置１をロボ
ット制御装置７に接続してしかもロボット誘導装置１を
ロボットの危険領域外の指定された所定の場所に設置し
て切替えようとする自動運転モードに対応するスイッチ
１０またはスイッチ１１あるいは自動運転の始動に対応
するスイッチ１２がＯＮになったときのみそのモードに
切替えることができ、あるいは自動運転の始動が行なえ
る。Therefore, the robot guidance device 1 is replaced by the robot control device 7.
It corresponds to the automatic operation mode in which the robot guidance device 1 is connected to the robot control device 7 and the robot guidance device 1 is installed in a designated predetermined place outside the dangerous area of the robot. The mode can be switched to, or the automatic operation can be started only when the switch 10 or 11 corresponding to the automatic operation is turned on, or the switch 12 corresponding to the start of the automatic operation is turned on.
第３図（ａ）はロボット誘導装置１のスイッチ１０゜１
１、１２をＯＮＬ、た場合のスイッチ取付部分の斜視図
であり、同図（ｂ）はロボット誘導装置を所定の場所か
ら取外した場合のスイッチ１０の側面図、同図（ｃ）は
ロボット制御装置を所定の場合に設置した場合のスイッ
チ１０の側面図である。FIG. 3(a) shows the switch 10°1 of the robot guidance device 1.
Fig. 1 is a perspective view of the switch mounting part when 1 and 12 are ONL, and Fig. 3(b) is a side view of the switch 10 when the robot guidance device is removed from the predetermined place, and Fig. 1(c) is a perspective view of the switch mounting part when the robot guidance device is removed from the predetermined place. FIG. 3 is a side view of the switch 10 when the device is installed in a given case.
これらの図に示すように、スイッチ押え２１゜２１’
、 ２１’が取付けられたスイッチ押え取付は板２２を
危険領域外の任意の場所に固定する。ロボット誘導装置
１の背面の３ケ所に穴があけられており、スイッチ押え
２１．２１’ 、 ２１’をこの穴へ挿入してロボット
誘導装置を設置することによりスイッチ１．０．１１．
１２はＯＮになる。この例では、スイッチ１０．１１．
１２はモーメンタリ形式で、例えばスイッチ押え２１が
スイッチ１０から離れたときは自動的にＯＦＦになる。As shown in these figures, the switch holder 21°21'
, 21' are attached to fix the plate 22 at any location outside the danger area. There are holes in three places on the back of the robot guidance device 1, and by inserting the switch holders 21, 21' and 21' into these holes and installing the robot guidance device, the switches 1.0.11.
12 is turned ON. In this example, switches 10.11.
Reference numeral 12 is of a momentary type, and for example, when the switch holder 21 is removed from the switch 10, it is automatically turned off.
以上説明したように、本発明によれば作業老がロボット
の危険領域内で作業を行っているときは、第３者あるい
は作業者自身が誤って自動運転を始動させることができ
ないので１作業者を危険から守ることができる。As explained above, according to the present invention, when an elderly worker is working within the dangerous area of a robot, a third party or the worker himself cannot accidentally start automatic operation, so one worker can can be protected from danger.
第１図は本発明の一実施例の回路構成図、第２図は本発
明の他の実施例の回路構成図、第３図（ａ）は第１図の
ロボット誘導装置のスイッチの取付部分の斜視図、同図
（ｂ）は同図（ａ）の誘導装置を所定の場所から取外し
た場合のスイッチ１０の側面図、同図（Ｃ）は同図（ａ
）の誘導装置を所定の場所に設置した場合のスイッチ１
０の側面図、第４図は本発明が適用されるロボットシス
テム構成図である。
１・・・ロボット誘導装置 ２・・・モード切替え
スイッチ３・・・自動運転始動スイッチ ４・・・非常
停止スイッチ５・・・操作スイッチ群 ６・・・
表示器７・・・ロボット制御装置 ８・・・外部制
御装置９・・・ロボット本体 １０，１１，１
２，１７・・・スイッチ１３・・・プルアップ抵抗
１４・・・スイッチ人力バッファ１５．１６・・・
マイクロコンピュータ１８・・・フォトカプラ
１９・・・インバータ２０・・・電流ドライバ
２１．２１’ 、２１’・・・スイッチ押え２２・
・・スイッチ押え取付板
（８７３３） 代理入 弁理士 猪 股 祥 晃（ほ
か１名）（ｂ） （Ｃ）（ａ）Fig. 1 is a circuit diagram of one embodiment of the present invention, Fig. 2 is a circuit diagram of another embodiment of the invention, and Fig. 3(a) is a mounting part of the switch of the robot guidance device of Fig. 1. Figure (b) is a side view of the switch 10 when the guidance device in Figure (a) is removed from its predetermined location, Figure (C) is Figure (a).
) Switch 1 when the guidance device is installed at the specified location
FIG. 4 is a side view of 0 and is a configuration diagram of a robot system to which the present invention is applied. 1... Robot guidance device 2... Mode changeover switch 3... Automatic operation start switch 4... Emergency stop switch 5... Operation switch group 6...
Display 7...Robot control device 8...External control device 9...Robot main body 10, 11, 1
2, 17...Switch 13...Pull-up resistor
14... Switch manual buffer 15.16...
Microcomputer 18...Photocoupler
19... Inverter 20... Current driver
21.21', 21'...Switch holder 22.
...Switch holder mounting plate (8733) Patent attorney Yoshiaki Inomata (and one other person) (b) (C) (a)
Claims (1)
制御装置と、前記ロボット本体の自動運転または手動運
転を切替えるモード切替えスイッチと自動運転の始動ス
イッチを有するロボット誘導装置とを備えたロボットに
おいて、前記ロボット誘導装置を前記ロボット制御装置
に接続していないとき、あるいは接続していても前記ロ
ボット誘導装置をロボットの危険領域外の指定された所
定の場所に設置したときのみに自動運転へのモード切替
えと自動運転の始動が行なうことができ、前記ロボット
誘導装置を前記ロボット制御装置に接続し、しかも前記
ロボット誘導装置を指定された所定の場所から取外した
ときはいかなる場所からもロボットの自動運転へのモー
ド切替えと自動運転の始動が行なえないように構成した
ことを特徴とするロボットの誘導装置。The robot includes a robot body, a robot control device that controls the robot body, and a robot guidance device that has a mode changeover switch that switches between automatic operation and manual operation of the robot body, and an automatic operation start switch. Mode switching to automatic operation occurs only when the device is not connected to the robot control device, or even if it is connected, the robot guidance device is installed at a designated predetermined location outside the robot's danger area. Operation can be started, and when the robot guidance device is connected to the robot control device and the robot guidance device is removed from a designated predetermined location, the robot can enter automatic operation mode from any location. A robot guidance device characterized in that it is configured so that switching and starting of automatic operation cannot be performed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22853888A JPH0276696A (en) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | Robot inducing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22853888A JPH0276696A (en) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | Robot inducing device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0276696A true JPH0276696A (en) | 1990-03-16 |
Family
ID=16877965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22853888A Pending JPH0276696A (en) | 1988-09-14 | 1988-09-14 | Robot inducing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0276696A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003086716A1 (en) * | 2002-04-17 | 2003-10-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system and controller |
| JP2007044776A (en) * | 2005-08-08 | 2007-02-22 | Yaskawa Electric Corp | Robot system |
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-
1988
- 1988-09-14 JP JP22853888A patent/JPH0276696A/en active Pending
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