JPH0268608A - Collision preventing controller for mobile machine - Google Patents
Collision preventing controller for mobile machineInfo
- Publication number
- JPH0268608A JPH0268608A JP63220200A JP22020088A JPH0268608A JP H0268608 A JPH0268608 A JP H0268608A JP 63220200 A JP63220200 A JP 63220200A JP 22020088 A JP22020088 A JP 22020088A JP H0268608 A JPH0268608 A JP H0268608A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cargo handling
- area
- mobile device
- speed
- mobile machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は同一軌道上で複数の移動機を走行させ、荷役区
間において物の搬入および搬出を行なう移動機の衝突防
止制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Objective of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention provides collision prevention control for a plurality of mobile machines running on the same track and carrying in and out objects in a cargo handling section. Regarding equipment.
（従来の技術）
従来、同一軌道に複数の移動機を走行させ、軌道の一部
の区間における荷役域で物を搬入したり搬出したりする
ときに、他の移動機が荷役域内の移動機に衝突しないよ
うにする移動機の走行制御には種々のものがある。この
衝突防止制御装置の−例を第３図に示す。この衝突防止
制御装置について説明すると、レール１の一部の区間で
ある荷役域２は二個の位置センサ３ａ、３ｂによって区
切られ、それぞれの位置センサ３ａ、３ｂの外側は移動
機４ａ、４ｂの通常走行域５ａ、５ｂとなっている。物
の搬入および搬出を行なう位置は荷役域２内の荷役点６
で行われる。位置センサ３ａ。(Prior art) Conventionally, when a plurality of moving machines are run on the same track and goods are loaded or unloaded in a cargo handling area in a certain section of the track, other moving machines run in the cargo handling area. There are various types of travel control for mobile devices to avoid collisions. An example of this collision prevention control system is shown in FIG. To explain this collision prevention control device, the cargo handling area 2, which is a part of the rail 1, is divided by two position sensors 3a, 3b, and the outside of each position sensor 3a, 3b is the area of the moving machine 4a, 4b. Normal driving ranges 5a and 5b are provided. The location for loading and unloading goods is cargo handling point 6 in cargo handling area 2.
It will be held in Position sensor 3a.
３ｂは周知の近接スイッチ等によるものであり、移動機
３ａ、３ｂが荷役域２に接近したり、荷役域２から離れ
るときに信号を出力するものである。Reference numeral 3b is a well-known proximity switch or the like, which outputs a signal when the mobile machines 3a and 3b approach or leave the cargo handling area 2.
それぞれの位置センサ３ａ、３ｂは位置検出器７に接続
され、この位置検出器７は位置センサ３ａ。Each position sensor 3a, 3b is connected to a position detector 7, which is the position sensor 3a.
３ｂから信号を受けることによって移動機４ａ。Mobile device 4a by receiving a signal from 3b.
４ｂが荷役域２に接近したり、荷役域２から離れたこと
を検出する。位置検出器７は位置センサ３ａからの信号
に応じて走行制御器８ａに信号を与え、位置センサ３ｂ
からの信号に応じて走行制御器８ｂに信号を与える。走
行制御器８ａ、８ｂは位置検出器７からの信号を受ける
と、この信号に基づいて移動機４ａ、４ｂを通常走行域
５ａ。4b approaches the cargo handling area 2 or moves away from the cargo handling area 2. The position detector 7 gives a signal to the travel controller 8a according to the signal from the position sensor 3a, and the position sensor 3b
A signal is given to the travel controller 8b in accordance with the signal from. When the travel controllers 8a, 8b receive the signal from the position detector 7, they move the mobile devices 4a, 4b to the normal travel area 5a based on this signal.
５ｂ内で、かつ荷役域２の手前で停止させる。このよう
にして、移動機４ａが荷役点６で物の搬入または搬出を
行なっているときに、他の移動機４ｂが荷役域６に接近
したときは、位置検出器７は位置センサ３ｂから受けた
信号に基づいて走行制御器８ｂに信号を与える。走行制
御器８ｂは他の移動機４ｂが荷役域２に進入して荷役域
２内の移動機４ａに衝突しないように、他の移動機４ｂ
に例えば誘導無線によって停止指令を与える。また、荷
役域２内の移動機４ａが走行制御器８ａの移動指令によ
り荷役域２を離れようとしたときは、他の移動機４ｂは
走行制御器８ｂの移動指令により、通常走行域５ｂから
荷役域２に進入し、荷役点６で停止して荷物の搬入また
は搬出を行なう。5b and before the cargo handling area 2. In this way, when another mobile machine 4b approaches the cargo handling area 6 while the mobile machine 4a is loading or unloading goods at the cargo handling point 6, the position detector 7 receives signals from the position sensor 3b. A signal is given to the travel controller 8b based on the signal. The travel controller 8b prevents another mobile machine 4b from entering the cargo handling area 2 and colliding with the mobile machine 4a in the cargo handling area 2.
A stop command is given to the vehicle, for example, via guided radio. Furthermore, when the mobile machine 4a in the cargo handling area 2 attempts to leave the cargo handling area 2 by the movement command from the travel controller 8a, the other mobile machine 4b leaves the normal travel area 5b by the movement command from the travel controller 8b. The vehicle enters the cargo handling area 2, stops at the cargo handling point 6, and carries in or takes out the cargo.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、通常走行域では移動機が通常の走行速度
で走行し、この移動機が荷役域に進入したことが位置セ
ンサにより検出されると、位置検出器から走行制御器に
信号が与えられて移動機を急停車させることになるが、
移動機を通常の走行速度から急に停止させるためには通
常走行域の走行速度に応じた制動距離を必要とする。し
たがって、荷役域の長さは制動距離を考慮して設定され
ていて比較的長くなっており、このために移動機が物の
搬入または搬出を終えて荷役域から通常走行域へ移動す
るまでの時間が長く、また次に荷役域へ移動しようとす
る移動機の待ち時間が長い、即ち、先の移動機による物
の搬入または搬出から次の移動機による搬入または搬出
に移るまでの荷役時間が長いという問題点がある。(Problem to be Solved by the Invention) However, in the normal travel area, the mobile machine travels at a normal travel speed, and when the position sensor detects that the mobile machine has entered the cargo handling area, the position sensor indicates that the mobile machine travels at the normal travel speed. A signal is given to the controller and the mobile device is brought to a sudden stop.
In order to suddenly stop a mobile device from its normal running speed, a braking distance corresponding to the running speed in the normal running range is required. Therefore, the length of the cargo handling area is set in consideration of the braking distance and is relatively long, which means that the length of the cargo handling area is relatively long until the moving machine finishes loading or unloading items and moves from the cargo handling area to the normal driving area. It takes a long time, and the waiting time for the next moving machine to move to the cargo handling area is long. In other words, the cargo handling time from loading or unloading by the previous moving machine to loading or unloading by the next moving machine is long. The problem is that it is long.
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり
、先の移動機から次の移動機までの物の搬入または搬出
に要する周期を短縮することができる移動機の衝突防止
制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and provides a collision prevention control device for a mobile device that can shorten the period required for loading or unloading objects from a previous mobile device to a next mobile device. The purpose is to
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために本発明は、同一搬送路に移動
機が通常の速度で走行する通常走行域と、荷役作業が行
われる荷役域とを有し、この荷役域に通常走行域から移
動機が進入することにより発生する衝突を防止するため
の移動機の衝突防止制御装置において、通常走行域およ
び荷役域の間に移動機が所定速度で走行する速度制御域
を有する搬送路と、荷役域および速度制御域の境界に移
動機が接近または通過したことを検知する第１センサと
、速度制御域および通常走行域の境界に移動機が接近ま
たは通過したことを検知する第２センサと、複数の移動
機のうちのいずれかが荷役域内にあるときに、走行中の
他の移動機を第２センサが検知することにより他の移動
機を所定速度に減速し、第１センサが検知することによ
り他の移動機を停止させる制御器とを備えたものである
。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention has a normal travel area where the moving machine travels at a normal speed and a cargo handling area where cargo handling work is performed on the same transport route, In a collision prevention control system for a mobile device to prevent a collision caused by a mobile device entering this cargo handling area from a normal travel area, the speed at which the mobile device travels at a predetermined speed between the normal travel area and the cargo handling area. a transport path having a control area; a first sensor that detects when a mobile device approaches or passes a boundary between a cargo handling area and a speed control area; and a first sensor that detects when a mobile device approaches or passes a boundary between a speed control area and a normal travel area. A second sensor detects this, and when one of the plurality of moving machines is within the cargo handling area, the second sensor detects another moving machine that is traveling, thereby causing the other moving machine to reach a predetermined speed. The mobile device is equipped with a controller that decelerates the mobile device and stops other mobile devices when detected by the first sensor.
（作 用）
上記のような構成における移動機の衝突防止制御装置で
は、移動機が荷役域内を走行中か、または荷役点で物の
搬入、搬出を行なっているときに、他の移動機が通常走
行域から速度制御域に接近したことを第２センサが検知
すると、制御器は第２センサからの信号を受け、他の移
動機を所定速度に減速する。他の移動機は所定速度で速
度制御域を走行し、荷役域に接近したことを第１センサ
が検知すると、制御器は他の移動機に停止指令を与える
。(Function) In the collision prevention control system for a mobile machine configured as described above, when a mobile machine is traveling in a cargo handling area or is loading or unloading goods at a cargo handling point, the collision prevention control system for a mobile machine can prevent other mobile machines from When the second sensor detects that the vehicle approaches the speed control zone from the normal travel zone, the controller receives a signal from the second sensor and decelerates the other mobile device to a predetermined speed. The other mobile machines travel at a predetermined speed in the speed control area, and when the first sensor detects that they have approached the cargo handling area, the controller issues a stop command to the other mobile machines.
（実施例）
以下に本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は本発明における移動機の衝突防止制御装置の構成図
である。この移動機の衝突防止制御装置は第３図に基づ
いて従来の技術の項で説明したものと同じ構成を有する
。この同じ構成には同じ符号を付すことにして詳細な説
明は省略する。(Example) Examples of the present invention will be described below based on the drawings. 1st
The figure is a configuration diagram of a collision prevention control device for a mobile device according to the present invention. This collision prevention control device for a mobile device has the same configuration as that described in the section of the prior art based on FIG. The same configurations will be given the same reference numerals and detailed explanations will be omitted.
第１図に示す移動機の衝突防止制御装置について説明す
ると、搬送路としてはレール１を使用し、このレール１
上で物を搬入または搬出する地点を荷役点６としている
。この荷役点６を中心にして移動機４ａ、４ｂの長さよ
りも幾分長い荷役域２が定められている。また荷役域２
の外側には同じように移動機４ａ、４ｂよりも幾分長い
速度制御域９ａ、９ｂが定められ、この速度制御域９ａ
。To explain the collision prevention control device for a mobile device shown in FIG. 1, a rail 1 is used as a transport path, and this rail 1
The point at which goods are brought in or taken out is defined as cargo handling point 6. A cargo handling area 2 is defined around this cargo handling point 6, which is somewhat longer than the length of the moving machines 4a and 4b. Also, cargo handling area 2
Similarly, speed control regions 9a and 9b, which are somewhat longer than those of the mobile devices 4a and 4b, are defined outside the speed control regions 9a and 9b.
.
９ｂの外側は移動機４ａ、４ｂが通常速度で走行する通
常走行域５ａ、５ｂとなっている。この通常走行域５ａ
、５ｂおよび上記した荷役域２の長さについては後で詳
しく述べる。上記の荷役域２と速度制御域９ａ、９ｂの
境界にはそれぞれ第１位置センサ１０ａ、１０ｂが配置
され、この第１位置センサ１０ａ、１０ｂは接点を有し
、移動機４ａ、４ｂがそれぞれ速度制御域９ａ、９ｂか
ら移動して荷役域２に接近したときに位置検出器７にオ
ン信号を出力し、移動機４ａ、４ｂがそれぞれ荷役域２
から移動して速度制御域９ａ ９ｂに接近したときに
位置検出器７にオフ信号を出力する。さらに速度制御域
９ａ、９ｂと通常走行域５ａ、５ｂの境界には第２位置
センサ１０ｃ。Outside of 9b are normal travel areas 5a and 5b where mobile devices 4a and 4b travel at normal speeds. This normal driving area 5a
, 5b and the length of the cargo handling area 2 mentioned above will be described in detail later. First position sensors 10a and 10b are arranged at the boundaries between the cargo handling area 2 and speed control areas 9a and 9b, respectively, and these first position sensors 10a and 10b have contact points, and the mobile machines 4a and 4b are When moving from the control areas 9a and 9b and approaching the cargo handling area 2, an on signal is output to the position detector 7, and the moving machines 4a and 4b respectively move to the cargo handling area 2.
When the vehicle approaches the speed control area 9a or 9b, an off signal is output to the position detector 7. Furthermore, a second position sensor 10c is provided at the boundary between the speed control ranges 9a, 9b and the normal running ranges 5a, 5b.
１０ｄが配置され、同じように第２位置センサ１０ｃ、
１０ｄは接点を有し、移動機４ａ、４ｂがそれぞれ通常
走行域５ａ、５ｂから移動して速度制御域９ａ、９ｂに
接近したときに位置検出器７にオン信号を出力し、移動
機４ａ、４ｂがそれぞれ速度制御域９ａ、９ｂから移動
して通常走行域５ａ、５ｂに接近したときに位置検出器
７にオフ信号を出力する。位置検出器７が第１位置セン
サ１０ａ、１０ｂ、または第２位置センサ１０ｃ。10d, and similarly second position sensors 10c,
10d has a contact point, which outputs an ON signal to the position detector 7 when the mobile devices 4a, 4b move from the normal running ranges 5a, 5b and approach the speed control ranges 9a, 9b, respectively, and the mobile devices 4a, 4b respectively move from the speed control areas 9a, 9b and approach the normal running areas 5a, 5b, output an off signal to the position detector 7. The position detector 7 is a first position sensor 10a, 10b or a second position sensor 10c.
１０ｄからオン信号またはオフ信号を受けると、それぞ
れの信号に応じて移動機４ａ、４ｂの速度制御、または
移動機４ａ、４ｂを停止するための指令信号をそれぞれ
走行制御器８ａ、８ｂに与える。走行制御器８ａ、８ｂ
は図示されていない機器を介して誘導無線により移動機
４ａ、４ｂの速度を制御したり、停止させたりする。こ
のように位置検出器７、走行制御器８ａ、および走行制
御器８ｂによって制御器１１を構成している。When receiving an on signal or an off signal from 10d, a command signal for controlling the speed of mobile machines 4a, 4b or stopping mobile machines 4a, 4b is given to travel controllers 8a, 8b, respectively, in accordance with the respective signals. Travel controllers 8a, 8b
controls the speed of the mobile devices 4a, 4b and stops them by guided radio via equipment not shown. In this way, the position detector 7, the travel controller 8a, and the travel controller 8b constitute the controller 11.
上記のような構成によってなる移動機の衝突防止制御装
置の動作を第１図および第２図に基づいて説明する。は
じめに、第１図は移動機４ａが荷役点６に停止して荷物
の搬入または搬出を行なっており、移動機４ｂは速度制
御域９ｂで移動機４ａの荷役作業が終了するのを待って
いる状態を示している。The operation of the collision prevention control device for a mobile device configured as described above will be explained based on FIGS. 1 and 2. First, in FIG. 1, the moving machine 4a is stopped at the cargo handling point 6 and carrying in or out cargo, and the moving machine 4b is waiting in the speed control area 9b for the cargo handling operation of the moving machine 4a to be completed. Indicates the condition.
まず、荷役域２に移動機４ａが進入するところから説明
すると、第１図において、移動機４ａが図における右側
の通常走行域５ａを走行して速度制御域９ａに接近する
と、第２位置センサ１０ｃが移動機４ａの接近を検知す
る。第２位置センサ１０ｃが移動機４ａの接近を検知す
ると、第２図に示すように第２位置センサ１０ｃの常開
接点１０ｃ１は閉状態となって速度制御域リレー１２ｃ
にオン信号を与え、速度制御域リレー１２ｃは付勢され
る。速度制御域リレー１２ｃが付勢されると、常開接点
１２ｃ１および常開接点１２ｃ２が閉状態となる。常閉
接点１２ａ３は閉状態であるから速度制限リレー１３ａ
が付勢される。この速度制限リレー１３ａの付勢により
、図示しない機器によって移動機４ａの走行速度が監視
され、移動機４ａの走行速度が規定速度よりも速いと、
走行制御器８ａの制限速度接点８ａｌが閉状態となる。First, to explain from the point where the mobile device 4a enters the cargo handling area 2, in FIG. 10c detects the approach of the mobile device 4a. When the second position sensor 10c detects the approach of the mobile device 4a, the normally open contact 10c1 of the second position sensor 10c becomes closed, and the speed control area relay 12c
The speed control area relay 12c is energized. When the speed control area relay 12c is energized, the normally open contacts 12c1 and 12c2 are closed. Since the normally closed contact 12a3 is in the closed state, the speed limit relay 13a
is energized. By energizing the speed limit relay 13a, the traveling speed of the mobile device 4a is monitored by a device (not shown), and if the traveling speed of the mobile device 4a is faster than the specified speed,
The speed limit contact 8al of the travel controller 8a is closed.
この制限速度接点８ａｌの閉状態により、速度超過リレ
ー１４ａが付勢され、常開接点１４ａ１および１４ａ２
が閉状態となる。したがって、常開接点１４ａ１、常開
接点１２ｃ２、および常開接点１４ａ２の閉状態により
ブレーキ指令リレー１５ａが付勢される。このブレーキ
指令リレー１５ａの付勢により常開接点１５ａ１は閉状
態となり、ブレーキ信号発生器１６ａを作動させて他の
機器を介して誘導無線により移動機４ａの走行速度を低
下させて規定速度にする。Due to the closed state of this speed limit contact 8al, the overspeed relay 14a is energized, and the normally open contacts 14a1 and 14a2
becomes closed. Therefore, the brake command relay 15a is energized by the closed state of the normally open contact 14a1, the normally open contact 12c2, and the normally open contact 14a2. By energizing the brake command relay 15a, the normally open contact 15a1 is closed, and the brake signal generator 16a is activated to reduce the running speed of the mobile device 4a to the specified speed by radio guidance via other equipment. .
方、移動機４ａの走行速度が規定速度よりも遅ければ、
制限速度接点８ａｌは開状態であり、速度超過リレー１
４ａは付勢されず、したがって、ブレーキ指令リレー１
５ａは付勢されないので、移動機４ａはそのままの走行
速度、即ち、規定速度、または規定速度以下の走行速度
で速度制御域９ａを走行し、荷役域２に接近する。On the other hand, if the traveling speed of the mobile device 4a is slower than the specified speed,
The speed limit contact 8al is in the open state, and the overspeed relay 1
4a is not energized and therefore brake command relay 1
5a is not energized, the mobile device 4a travels through the speed control area 9a at the same speed, that is, at the specified speed or at a speed lower than the specified speed, and approaches the cargo handling area 2.
移動機４ａは速度制御域９ａを規定速度、または規定速
度以下の走行速度で走行し、移動機４ａが荷役域２に接
近すると、第１位置センサ１． Ｏａが移動機４ａを検
知する。この時、第１位置センサ１０ａの常開接点１０
ａ１は閉状態となり、荷役域リレー１２ａは第１位置セ
ンサ１０ａからのオン信号によって付勢される。二の荷
役域リレー１２ａの付勢により常開接点１２ａ１および
１２ａ２が閉状態となり、常閉接点１２ａ３が開状態と
なる。常閉接点１２ａ３の開状態によって速度制限リレ
ー１３ａは消勢され、走行速度の監視は停止される。常
開接点１２ａ１の閉状態によって衝突防止リレー１７が
付勢されると、常開接点１７ａは閉状態となり、常開接
点１２ａ２は閉状態であるから停止指令リレー１８ａが
付勢される。この停止指令リレー１８ａの付勢により、
常開接点１８ａ１は閉状態となり、停止信号発生器１９
ａを作動させるが、速度制限リレー１３８が消勢された
時点で図示しない機器により荷役域２内に移動機はない
と判断され、移動機４ａは速度制御域９ａから荷役域２
に規定速度で進入し、所定の遅れ時間の後、停止信号発
生器１．９ ａが作動することになって移動機４ａは荷
役点６で停止する。このようにして移動機４ａは荷役点
６で荷物の搬入または搬出を行なう。The mobile device 4a travels in the speed control area 9a at a specified speed or a travel speed below the specified speed, and when the mobile device 4a approaches the cargo handling area 2, the first position sensor 1. Oa detects the mobile device 4a. At this time, the normally open contact 10 of the first position sensor 10a
a1 is in the closed state, and the cargo handling area relay 12a is energized by the ON signal from the first position sensor 10a. By energizing the second cargo handling area relay 12a, the normally open contacts 12a1 and 12a2 are brought into a closed state, and the normally closed contact 12a3 is brought into an open state. The speed limit relay 13a is deenergized by the open state of the normally closed contact 12a3, and the monitoring of the traveling speed is stopped. When the collision prevention relay 17 is energized by the closed state of the normally open contact 12a1, the normally open contact 17a becomes the closed state, and since the normally open contact 12a2 is in the closed state, the stop command relay 18a is energized. By energizing this stop command relay 18a,
The normally open contact 18a1 is in a closed state, and the stop signal generator 19
However, when the speed limit relay 138 is deenergized, it is determined by a device (not shown) that there is no mobile device within the cargo handling area 2, and the mobile device 4a moves from the speed control area 9a to the cargo handling area 2.
After a predetermined delay time, the stop signal generator 1.9a is activated and the mobile device 4a stops at the cargo handling point 6. In this way, the mobile device 4a carries in or out cargo at the cargo handling point 6.
移動機４ａが荷役点６で荷物の搬入または搬出を行なっ
ている間に、他の移動機４ｂが通常走行域５ｂを走行し
て速度制御域９ｂに接近すると、第２位置センサ１０ｄ
が移動機４ｂを検知する。While the mobile device 4a is loading or unloading cargo at the cargo handling point 6, when another mobile device 4b travels through the normal travel area 5b and approaches the speed control area 9b, the second position sensor 10d
detects the mobile device 4b.
この時、第２位置センサ１０ｄの常開接点１０ｄ１は閉
状態となってオン信号を出力し、速度制御域リレー１２
ｄを付勢する。この速度制御域リレー１２ｄの付勢によ
り、常開接点１２ｄｌおよび１２ｄ２を閉状態にする。At this time, the normally open contact 10d1 of the second position sensor 10d is closed and outputs an on signal, and the speed control area relay 12
d is energized. By energizing the speed control area relay 12d, the normally open contacts 12dl and 12d2 are closed.
この時、常閉接点１２ｂ３は閉じたままであるから速度
制限リレー１３ｂは付勢され、上記したように図示しな
い機器により移動機４ｂの走行速度が監視される。移動
機４ｂの走行速度が規定速度よりも速いときは、走行制
御器８ｂにある制限速度接点８ｂ１が閉状態となり、速
度超過リレー１４ｂを付勢する。この速度超過リレー１
４ｂの付勢により、常開接点１４ｂ１が閉状態となり、
一方、常開接点１２ｄ２は閉状態であり、衝突防止リレ
ー１７は常開接点１２ａ１の閉状態によって付勢されて
いるので、ブレーキ指令リレー１８ｂが付勢される。こ
のブレーキ指令リレー１８ｂの付勢により常開接点１８
ｂ１は閉状態となってブレーキ信号発生器１６ｂを作動
させる。このブレーキ信号発生器１６ｂは図示しない他
の機器を通して誘導無線により移動機４ｂの走行速度を
低下させて規定速度にする。移動機４ｂは規定速度によ
って速度制御域９ｂを走行し、荷役域２に接近する。移
動機４ｂが荷役域２に接近すると、第１位置センサ１０
ｂが移動機４ｂを検知し、第１位置センサ１０ｂの常開
接点１０ｂ１は閉状態となってオン信号を出力し、この
オン信号は荷役域リレー１２ｂを付勢する。荷役域リレ
ー１２ｂの付勢により、常開接点１２ｂ１および１２ｂ
２が閉状態となり、常閉接点１２ｂ３が開状態となる。At this time, since the normally closed contact 12b3 remains closed, the speed limit relay 13b is energized, and as described above, the traveling speed of the mobile device 4b is monitored by a device (not shown). When the traveling speed of the mobile device 4b is faster than the specified speed, the speed limit contact 8b1 in the traveling controller 8b is closed, and the overspeed relay 14b is energized. This overspeed relay 1
4b causes the normally open contact 14b1 to close,
On the other hand, since the normally open contact 12d2 is in the closed state and the collision prevention relay 17 is energized by the closed state of the normally open contact 12a1, the brake command relay 18b is energized. The normally open contact 18 is energized by this brake command relay 18b.
b1 is in the closed state and operates the brake signal generator 16b. This brake signal generator 16b reduces the traveling speed of the mobile device 4b to a specified speed by means of guided radio through other equipment (not shown). The mobile device 4b travels in the speed control area 9b at a specified speed and approaches the cargo handling area 2. When the mobile device 4b approaches the cargo handling area 2, the first position sensor 10
b detects the mobile device 4b, the normally open contact 10b1 of the first position sensor 10b is closed and outputs an on signal, and this on signal energizes the cargo handling area relay 12b. By energizing the cargo handling area relay 12b, the normally open contacts 12b1 and 12b
2 is in a closed state, and the normally closed contact 12b3 is in an open state.
常閉接点１２ｂ３の開状態によって速度制限リレー１３
ｂは消勢され、走行速度の監視は停止される。Speed limit relay 13 depending on the open state of normally closed contact 12b3
b is deenergized and monitoring of the traveling speed is stopped.
この時、衝突防止リレー１７は移動機４ａが荷役点６に
あるので、すでに付勢されており、したがって、常開接
点１７ａおよび常開接点１２ｂ２は閉状態であるので、
停止指令リレー１５ｂが付勢される。この停止指令リレ
ー１５ｂの付勢により常開接点１５ｂ１は閉状態となっ
て停止信号発生器１９ｂは誘導無線によって移動機４ｂ
を荷役域２の手前で停止させる。このようにして移動機
４ｂが速度制御域９ｂでは通常の走行速度よりも遅い規
定速度になり、第１位置センサ１０ｂの検知により停止
されるので、すでに荷役域２内にある移動機４ａに衝突
することはない。At this time, since the mobile device 4a is at the cargo handling point 6, the anti-collision relay 17 is already energized, and therefore the normally open contact 17a and the normally open contact 12b2 are in the closed state.
Stop command relay 15b is activated. Due to the energization of this stop command relay 15b, the normally open contact 15b1 is brought into a closed state, and the stop signal generator 19b is transmitted to the mobile device 4b by guided radio.
The vehicle is stopped in front of cargo handling area 2. In this way, the moving machine 4b reaches a specified speed that is slower than the normal traveling speed in the speed control area 9b, and is stopped by the detection of the first position sensor 10b, so that it collides with the moving machine 4a that is already in the cargo handling area 2. There's nothing to do.
この状態で移動機４ｂは移動機４ａの荷物の搬入または
搬出の終了を待つ。移動機４ａの荷役作業が終了すると
、移動機４ａは移動指令により第１図の図面上で右方向
へ走行し始め、速度制御域９ａを通過し、通常走行域５
ａへ走行して行くが、はじめに、移動機４ａを第１位置
センサ１０ａが検知すると、第１位置センサ１０ａの常
開接点１０ａ１が開状態となり、第１位置センサ１０ａ
はオフ信号を出力して荷役域リレー１２ａを消勢する。In this state, the mobile device 4b waits for the mobile device 4a to finish loading or unloading the luggage. When the cargo handling work of the moving machine 4a is completed, the moving machine 4a starts moving rightward in the drawing of FIG.
When the first position sensor 10a detects the mobile device 4a, the normally open contact 10a1 of the first position sensor 10a becomes open, and the first position sensor 10a
outputs an off signal to deenergize the cargo handling area relay 12a.
荷役域リレー１２ａの消勢により常開接点１２ａ１は開
状態となるが、常開接点１２ｂ１は閉状態であるから衝
突防止リレー１７は付勢されたままである。常閉接点１
２ａ３は閉状態に戻る。As the cargo handling area relay 12a is deenergized, the normally open contact 12a1 becomes open, but since the normally open contact 12b1 is closed, the anti-collision relay 17 remains energized. Normally closed contact 1
2a3 returns to the closed state.
第２位置センサＩＯＣが移動機４ａを検知すると、第２
位置センサＩＯＣの常開接点１０Ｃ１は開状態となって
オフ信号を出力し、速度制御域リレー１２ｃを消勢する
。速度制限リレー１３ａは第１位置センサ１０ａが移動
機４ａを検知した時点で消勢されているので、移動機４
ａは速度制御域９ａで規定速度に低下されず通常の走行
速度で通常走行域５ａへ走行して行く。When the second position sensor IOC detects the mobile device 4a, the second
The normally open contact 10C1 of the position sensor IOC becomes open and outputs an off signal, deenergizing the speed control area relay 12c. Since the speed limit relay 13a is deenergized when the first position sensor 10a detects the mobile device 4a,
Vehicle a is not reduced to the specified speed in the speed control area 9a, but travels to the normal driving area 5a at the normal driving speed.
一方、移動機４ａが荷役域２を離れて第１位置センサ１
０ａの常開接点１０ａ１が開状態になった時、上記した
ように荷役域リレー１２ａが消勢されて常開接点１２ａ
２は開状態となるので、停止信号発生器１９ａの停止指
令は解除され、この停止指令解除に基づく移動指令によ
り移動機４ｂは第１図の図面上で荷役域２内に進入して
荷役点６で停止する。この後、移動機４ｂは荷役点６に
おいて荷物の搬入または搬出を行い、終了すると上記し
た移動機４ａのように荷役域２から離れて速度制御域９
ｂを通って通常走行域５ｂを走行して行くことになる。On the other hand, the mobile device 4a leaves the cargo handling area 2 and the first position sensor 1
When the normally open contact 10a1 of 0a becomes open, the cargo handling area relay 12a is deenergized as described above, and the normally open contact 12a
2 is in the open state, the stop command of the stop signal generator 19a is canceled, and the movement command based on the cancellation of the stop command causes the mobile device 4b to enter the cargo handling area 2 in the drawing of FIG. 1 and reach the cargo handling point. Stop at 6. After that, the moving machine 4b carries in or carries out the cargo at the cargo handling point 6, and when finished, it leaves the cargo handling area 2 and moves to the speed control area 9 like the moving machine 4a described above.
The vehicle then travels through the normal driving area 5b through the road 5b.
このように移動機４ａまたは４ｂが走行するレール１の
うち、荷役域２のレール１の長さは、移動機４ａまたは
４ｂが速度制御域９ａ、９ｂから荷役域２に進入すると
きに規定速度で走行して荷役点６で停止するときの制動
距離によって決定されるので、荷役域２のレール１の長
さは移動機４ａまたは４ｂの長さと近似した長さにする
ことができる。また、速度制御域９ａ、９ｂのレール１
の長さは、移動機４ａまたは４ｂがそれぞれ通常走行域
５ａ、５ｂから速度制御域９ａ、９ｂに進入して、走行
速度が規定速度まで遅くされ、そして第１位置センサ１
０ａまたは１０ｂの検知によって停止されるまでの制動
距離により決定される。この速度制御域９ａ、９ｂのレ
ール１の長さは通常走行域５ａ、５ｂを走行する移動機
４ａおよび４ｂの走行速度によって自由に選択できる。Of the rails 1 on which the moving machine 4a or 4b runs, the length of the rail 1 in the cargo handling area 2 is such that the length of the rail 1 in the cargo handling area 2 is set at a specified speed when the moving machine 4a or 4b enters the cargo handling area 2 from the speed control area 9a, 9b. The length of the rail 1 in the cargo handling area 2 can be made to be similar to the length of the mobile device 4a or 4b because it is determined by the braking distance when traveling at the cargo handling point 6 and stopping at the cargo handling point 6. In addition, rail 1 in speed control areas 9a and 9b
The length is such that when the mobile device 4a or 4b enters the speed control area 9a, 9b from the normal travel area 5a, 5b, respectively, the travel speed is slowed down to the specified speed, and the first position sensor 1
It is determined by the braking distance until the vehicle is stopped upon detection of 0a or 10b. The length of the rail 1 in the speed control areas 9a, 9b can be freely selected depending on the running speed of the mobile machines 4a, 4b that run in the normal running areas 5a, 5b.
なお、本実施例では搬送路としてレール１を使用したが
、床面に誘導線や反射板を設けて誘導路を形成し、この
誘導路に沿って移動機４ａ、４ｂを走行させるものであ
ってもよい。In this embodiment, the rail 1 is used as a transport path, but a guide line and a reflector are provided on the floor to form a guide path, and the moving machines 4a and 4b are run along this guide path. It's okay.
また、本実施例ではレール１が両終端を有するものとし
たが、レール１や誘導路は環状であってもよく、この場
合は３台以上の移動機を走行させることもできる。Further, in this embodiment, the rail 1 has both ends, but the rail 1 and the guideway may be ring-shaped, and in this case, three or more moving machines can run.
また、本実施例の制御器はリレー回路によって構成され
ているが、マイクロコンピュータ等を使用することもで
きる。Furthermore, although the controller in this embodiment is constructed of a relay circuit, a microcomputer or the like may also be used.
さらに、第１センサ、および第２センサは近接スイッチ
を使用したが、この他にリミットスイッチ、方向記憶形
リミットスイッチ等を使用することができる。Further, although proximity switches are used as the first sensor and the second sensor, limit switches, direction memory type limit switches, etc. may also be used.
以上述べたように本発明の移動機の衝突防止制御装置で
は、搬送路の通常走行域と荷役域の間に移動機が所定速
度で走行する速度制御域を設け、荷役域と速度制御域の
境界に移動機が接近または通過したことを検知する第１
センサを設け、速度制御域と通常走行域の境界に第２セ
ンサを設けることによって、通常走行域から速度制御域
に進入した移動機を所定速度に減速し、荷役域内に移動
機がある場合は制動力を与えて移動機を停止させるので
、移動機を速度制御域で荷役域に接近して停止させるこ
とができ、荷役域にある移動機が走行して荷役域から離
れると、速度制御域に停止している移動機は所定速度で
荷役域に進入して停止するので、荷役域の搬送路の長さ
は移動機の長さに近似した長さにすることができ、この
結果、移動機が荷役域に進入する待ち時間が短縮される
ので、先の移動機が行なう荷役作業から次の移動機が行
なう荷役作業までの周期を短縮することができる。As described above, in the collision prevention control device for a mobile machine of the present invention, a speed control area in which the mobile machine runs at a predetermined speed is provided between the normal travel area and the cargo handling area of the transport path, and the speed control area is set between the cargo handling area and the speed control area. The first step detects when a mobile device approaches or passes the border.
By providing a sensor and a second sensor at the boundary between the speed control area and the normal travel area, the mobile device that enters the speed control area from the normal travel area is decelerated to a predetermined speed, and if the mobile device is within the cargo handling area, Since a braking force is applied to stop the moving machine, the moving machine can be stopped when approaching the cargo handling area in the speed control area, and when the moving machine in the cargo handling area moves and leaves the cargo handling area, the moving machine can stop in the speed control area. Since the moving machine that is stopped at the front enters the cargo handling area at a predetermined speed and stops, the length of the transport path in the cargo handling area can be made close to the length of the moving machine. Since the waiting time for a machine to enter a cargo handling area is shortened, the cycle from the cargo handling operation performed by the previous mobile machine to the cargo handling work performed by the next mobile machine can be shortened.
第１図は本発明における移動機の衝突防止制御装置を示
す機器構成図、第２図は移動機の衝突防止制御装置を示
す回路図、第３図は従来の移動機の衝突防止制御装置を
示す機器構成図である。
１・・・搬送路（レール）、２・・・荷役域、４ａ。
４ｂ・・・移動機、５ａ、５ｂ・・・通常走行域、９ａ
。
９ｂ・・・速度制御域、１０ａ、１０ｂ・・・第１セン
サ（第１位置センサ）、１０ｃ、１０ｄ・・・第２セン
サ（第２位置センサ）、１１・・・制御器。
第１図FIG. 1 is an equipment configuration diagram showing a collision prevention control device for a mobile device according to the present invention, FIG. 2 is a circuit diagram showing a collision prevention control device for a mobile device, and FIG. 3 is a diagram showing a conventional collision prevention control device for a mobile device. FIG. 1... Conveyance path (rail), 2... Cargo handling area, 4a. 4b...Mobile device, 5a, 5b...Normal driving area, 9a
. 9b... Speed control area, 10a, 10b... First sensor (first position sensor), 10c, 10d... Second sensor (second position sensor), 11... Controller. Figure 1
Claims (1)
と、荷役作業が行われる荷役域とを有し、この荷役域に
前記通常走行域から移動機が進入することにより発生す
る衝突を防止するための移動機の衝突防止制御装置にお
いて、 前記通常走行領域および前記荷役域の間に前記移動機が
所定速度で走行する速度制御域を有する搬送路と、 前記荷役域および前記速度制御域の境界に前記移動機が
接近または通過したことを検知する第１センサと、 前記速度制御域および前記通常走行域の境界に前記移動
機が接近または通過したことを検知する第２センサと、 前記複数の移動機のうちのいずれかが前記荷役域内にあ
るときに、走行中の他の移動機を前記第２センサが検知
することにより前記他の移動機を所定速度に減速し、前
記第１センサが検知することにより前記他の移動機を停
止させる制御器とを備えたことを特徴とする移動機の衝
突防止制御装置。[Scope of Claims] The same conveyance path has a normal travel area where the mobile machine travels at a normal speed and a cargo handling area where cargo handling work is performed, and the mobile machine enters this cargo handling area from the normal travel area. A collision prevention control device for a mobile machine for preventing collisions caused by collisions, comprising: a transport path having a speed control area in which the mobile machine travels at a predetermined speed between the normal travel area and the cargo handling area; a first sensor that detects that the mobile device approaches or passes a boundary between the speed control zone and the speed control zone; and a first sensor that detects that the mobile device approaches or passes the boundary of the speed control zone and the normal driving zone. a second sensor; when any one of the plurality of mobile machines is within the cargo handling area, the second sensor detects another moving machine that is running, thereby causing the other moving machine to reach a predetermined speed; A collision prevention control device for a mobile device, comprising: a controller that decelerates the other mobile device and stops the other mobile device when detected by the first sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63220200A JPH0776885B2 (en) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | Mobile device controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63220200A JPH0776885B2 (en) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | Mobile device controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0268608A true JPH0268608A (en) | 1990-03-08 |
| JPH0776885B2 JPH0776885B2 (en) | 1995-08-16 |
Family
ID=16747454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63220200A Expired - Lifetime JPH0776885B2 (en) | 1988-09-02 | 1988-09-02 | Mobile device controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0776885B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000187513A (en) * | 1998-12-21 | 2000-07-04 | Toshiba Corp | Carrier system |
| JP2014106614A (en) * | 2012-11-26 | 2014-06-09 | Murata Mach Ltd | Carrier system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53104091A (en) * | 1977-02-23 | 1978-09-09 | Komatsu Ltd | Rear-end col-lision prevention device for unmanned vehicle |
| JPS62179612U (en) * | 1986-05-02 | 1987-11-14 | ||
| JPS63186506A (en) * | 1987-01-28 | 1988-08-02 | Toshiba Corp | Controller for carrying device |
-
1988
- 1988-09-02 JP JP63220200A patent/JPH0776885B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53104091A (en) * | 1977-02-23 | 1978-09-09 | Komatsu Ltd | Rear-end col-lision prevention device for unmanned vehicle |
| JPS62179612U (en) * | 1986-05-02 | 1987-11-14 | ||
| JPS63186506A (en) * | 1987-01-28 | 1988-08-02 | Toshiba Corp | Controller for carrying device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000187513A (en) * | 1998-12-21 | 2000-07-04 | Toshiba Corp | Carrier system |
| JP2014106614A (en) * | 2012-11-26 | 2014-06-09 | Murata Mach Ltd | Carrier system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0776885B2 (en) | 1995-08-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102408175B1 (en) | Article transport facility | |
| TWI557525B (en) | A Moving Control Method for Moving Vehicles in a Moving System and a Turning Section | |
| JPH11305837A (en) | Device for preventing collision of automatically guided vehicle | |
| JP5062412B2 (en) | Method for preventing collision of transport vehicles | |
| JPH0268608A (en) | Collision preventing controller for mobile machine | |
| JP2000214928A (en) | Automated guided vehicle | |
| CN115826589A (en) | Anti-collision control method for trolley | |
| JP2003208222A (en) | Unmanned carrier system | |
| JP2001128302A (en) | Safety method of train operation | |
| JP4003494B2 (en) | Transport system | |
| JPS62185604A (en) | Device for preventing interference between two shifters | |
| JPH08137548A (en) | Collision and rear-end collision preventing device for traveling carrier body | |
| JP2000020127A (en) | Device for preventing collision of carrying truck | |
| JP2001115676A (en) | Mechanical parking device | |
| JPS62288910A (en) | Traveling control equipment for moving car | |
| JP2001158357A (en) | Control device for moving element | |
| JP2860755B2 (en) | Safety devices on the fork of rails for traveling vehicles | |
| JP4482804B2 (en) | Article conveying device | |
| JP3278301B2 (en) | Robot control system | |
| JPH11202940A (en) | Unmanned carrier | |
| JP4482805B2 (en) | Article conveying device | |
| JP2009211442A (en) | Control method for unmanned conveyor | |
| JPH087447Y2 (en) | Automatic guided vehicle collision prevention device | |
| JP2000142921A (en) | Method of controlling operation of stacker crane | |
| JP2881351B2 (en) | Anti-collision device for large doors in aircraft hangars |