JPH0260912B2 - - Google Patents
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- JPH0260912B2 JPH0260912B2 JP19140286A JP19140286A JPH0260912B2 JP H0260912 B2 JPH0260912 B2 JP H0260912B2 JP 19140286 A JP19140286 A JP 19140286A JP 19140286 A JP19140286 A JP 19140286A JP H0260912 B2 JPH0260912 B2 JP H0260912B2
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Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、ジヨイステツクの操作に応じて弁を
開閉制御するようにしたジヨイステツク操作入力
による弁制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a valve control device using a joystick operation input, which controls the opening and closing of a valve in accordance with the operation of a joystick.
(従来技術)
従来、この種のジヨイステツク操作入力に応じ
て弁を開閉制御する装置としては、例えば第6図
のものが知られている。(Prior Art) Conventionally, as a device of this type for controlling the opening and closing of a valve in response to a joystick operation input, for example, the device shown in FIG. 6 is known.
第6図において、1は操作入力手段としてのジ
ヨイステツクレバー2を備えたジヨイステツク操
作装置であり、内蔵したポテンシヨメータのジヨ
イステツクレバー操作による開度設定信号(電圧
信号)はコントローラ3に与えられ、コントロー
ラ3の電流増幅器4で電流信号に増幅変換され、
ソレノイド5の駆動により比例弁6の開閉制御を
行なうようにしている。 In FIG. 6, 1 is a joystick operating device equipped with a joystick lever 2 as an operation input means, and an opening setting signal (voltage signal) generated by operating the joystick lever of a built-in potentiometer is given to a controller 3. , is amplified and converted into a current signal by the current amplifier 4 of the controller 3,
The opening and closing of the proportional valve 6 is controlled by driving the solenoid 5.
尚、ソレノイド5の代わりに駆動源としてトル
クモータを備えたものもある。 Incidentally, some models are equipped with a torque motor as a driving source instead of the solenoid 5.
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながな、このような従来のジヨイステツ
ク操作入力による弁制御装置にあつては、ジヨイ
ステツクレバー2の操作に追従して比例弁6を開
閉制御する構成となつていたため、ジヨイステツ
クレバー2を急激に操作した場合には、ジヨイス
テツク操作速度に応じて急激な弁の開閉制御が行
なわれることとなり、急激な弁の開閉により液圧
負荷に大きなシヨツクを生ずるという問題があつ
た。(Problems to be Solved by the Invention) However, in the conventional valve control device using the joystick operation input, the opening/closing of the proportional valve 6 is controlled in accordance with the operation of the joystick lever 2. Therefore, if the joystick lever 2 is suddenly operated, the valve will be rapidly opened and closed in accordance with the joystick operation speed, and the sudden opening and closing of the valve will cause a large shock in the hydraulic load. There was a problem.
そこで、コントローラ3に一次遅れ回路7を設
け、ジヨイステツクレバー2の急激な操作による
液圧シヨツクを防ぐことも考えられるが、一次遅
れ回路7を設けた場合には、ジヨイステツクレバ
ー2をゆつくり操作した場合にも一次遅れが掛か
るので、弁の開閉が間伸びした動きとなり、応答
遅れが大きくなり過ぎて操作感覚を悪くするとい
う問題があつた。 Therefore, it is conceivable to provide a first-order delay circuit 7 in the controller 3 to prevent hydraulic shock caused by sudden operation of the joystick lever 2. However, when the first-order delay circuit 7 is provided, the joystick lever 2 can be slowly moved. Since there is a first-order delay even when the valve is operated, the opening and closing of the valve becomes delayed, resulting in an excessively large response delay and a problem in that the operating sensation is impaired.
(問題点を解決するための手段)
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてな
されたもので、ジヨイステツクの急激な操作が行
なわれても液圧シヨツクを起こすことがなく且つ
ジヨイステツクをゆつくり操作したときにはジヨ
イステツク操作に追従した開閉制御が行なえるよ
うにしたジヨイステツク操作入力による弁制御装
置を提供することを目的とする。(Means for Solving the Problems) The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and it is possible to prevent the hydraulic shock from occurring even when the joystick is suddenly operated, and to prevent the joystick from causing a hydraulic shock even if the joystick is suddenly operated. It is an object of the present invention to provide a valve control device using a joystick operation input, which can perform opening/closing control that follows the joystick operation when operated slowly.
この目的を達成するため本発明にあつては、ジ
ヨイステツク操作による弁の開度区間を複数の区
間に分割し、各分割区間毎に限界区間速度を設定
し、ジヨイステツク操作速度が所定速度以上の時
には、各分割区間毎に設定されている限界区間速
度で弁を開閉制御し、ジヨイステツク操作速度が
所定速度より低いときにはそのままジヨイステツ
ク操作速度に追従して弁を開閉制御するようにし
たものである。 In order to achieve this object, the present invention divides the opening range of the valve by the joystick operation into a plurality of sections, sets a limit section speed for each divided section, and when the joystick operation speed is equal to or higher than a predetermined speed, The opening/closing of the valve is controlled at a limit section speed set for each divided section, and when the joystick operating speed is lower than a predetermined speed, the valve opening/closing is controlled directly following the joystick operating speed.
(作用)
このような本発明の構成によれば、ジヨイステ
ツクを急激に操作したときには、操作量で定まる
弁の開度区間を複数の区間に分割して各分割区間
毎に予め設定した区間限界速度で弁の開閉制御が
行なわれ、急激なジヨイステツク操作に追従した
弁の開閉制御を抑えることで液圧負荷に加わる液
圧シヨツクを防ぐことができる。(Function) According to the configuration of the present invention, when the joystick is suddenly operated, the valve opening section determined by the operation amount is divided into a plurality of sections, and the section limit speed is set in advance for each divided section. The opening/closing control of the valve is performed by the valve, and by suppressing the opening/closing control of the valve that follows a sudden joystick operation, it is possible to prevent a hydraulic shock from being added to the hydraulic pressure load.
またジヨイステツクを限界速度以下の速度でゆ
つくり操作したときには、ジヨイステツク操作に
追従した弁の開閉制御が行なわれ、操作感覚が悪
くなることはない。 Furthermore, when the joystick is slowly operated at a speed below the limit speed, the valve opening/closing control is performed in accordance with the joystick operation, so that the feeling of operation does not deteriorate.
(実施例)
第1図は本発明の一実施例を示したブロツク図
である。(Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
まず構成を説明すると、10はジヨイステツク
操作装置であり、ジヨイステツクレバー12を有
し、ジヨイステツクレバー12の操作で内蔵した
ポテンシヨメータまたはエンコーダによりレバー
操作量に応じた開度信号(電圧信号等)を出力す
る。ジヨイステツク操作装置10からの開度信号
は開度変換器13を介して開度設定器14に供給
され、開度設定器14においてジヨイステツク操
作装置10におけるジヨイステツクレバー12の
操作量に応じてバルブ開度が設定される。開度設
定器14からの開度設定信号はパルス発生器15
に与えられており、パルス発生器15は開度設定
器14からの開度設定信号に応じた数のパルスを
発生する。パルス発生器14の出力はカウンタ1
6で計数され、カウンタ16の計数出力は更にデ
コーダ17でパルスモータ19のCWパルス又は
CCWパルスで変換され、ドライバ18を介して
バルブ20の駆動源として設けたパルスモータ1
9に供給され、パルスモータ19はパルス発生器
15からの発生パルス数に応じ開方向、若しくは
閉方向に回動してバルブ20の例えば流量制御を
行なう。 First, to explain the configuration, 10 is a joystick operating device, which has a joystick lever 12. When the joystick lever 12 is operated, a built-in potentiometer or encoder is used to generate an opening signal (voltage signal, etc.) corresponding to the amount of lever operation. ) is output. The opening signal from the joystick operating device 10 is supplied to the opening setting device 14 via the opening converter 13, and the opening setting device 14 opens the valve according to the amount of operation of the joystick lever 12 in the joystick operating device 10. degree is set. The opening setting signal from the opening setting device 14 is sent to the pulse generator 15.
The pulse generator 15 generates a number of pulses corresponding to the opening setting signal from the opening setting device 14. The output of the pulse generator 14 is the counter 1
6, and the counting output of the counter 16 is further sent to the decoder 17 as a CW pulse of the pulse motor 19 or
A pulse motor 1 converted into CCW pulses and provided as a driving source for a valve 20 via a driver 18
The pulse motor 19 rotates in the opening direction or the closing direction depending on the number of pulses generated from the pulse generator 15 to control the flow rate of the valve 20, for example.
一方、ジヨイステツク操作装置10からの操作
信号は速度検出器21に与えられ、速度検出器2
1でジヨイステツクレバー12の操作速度Vjを
検出している。速度検出器21で検出したジヨイ
ステツクレバー12の操作速度Vjはコンパレー
タ22のプラス入力に与えられ、後の説明で明ら
かにする速度設定器24から与えられたバルブ2
0で液圧シヨツクを起こさせないための限界速度
に基づく基準速度Vrと比較され、ジヨイステツ
クレバー12の操作速度Vjが限界速度となる基
準速度Vrを越えたときコンパレータ22がHレ
ベル出力を生じ、ANDゲート25を許容状態と
している。 On the other hand, the operation signal from the joystick operating device 10 is given to the speed detector 21.
1, the operating speed Vj of the joystick lever 12 is detected. The operating speed Vj of the joystick lever 12 detected by the speed detector 21 is given to the positive input of the comparator 22, and the operating speed Vj of the joystick lever 12 detected by the speed detector 21 is given to the positive input of the comparator 22, and is applied to the valve 2 given from the speed setting device 24, which will be explained later.
When the operation speed Vj of the joystick lever 12 exceeds the reference speed Vr, which is the limit speed, the comparator 22 generates an H level output. The AND gate 25 is set in an allowable state.
速度設定器24にはジヨイステツク操作装置1
0によるバルブ開閉操作で定まる開度最大値をN
分割、例えばこの実施例にあつては4分割した各
分割区間毎の区間限界速度V1、V2、V3及びV4
が予め設定されており、例えばジヨイステツク操
作装置10のレバー操作でバルブ20を開度零か
ら全開させた場合、マルチプレクサ26からの区
間切換信号を受けて4つの分割区間毎に順次区間
限界速度V1、V2、V3及びV4を順次出力し、こ
の速度設定器24からの区間限界速度の出力は、
コンパレータ22でジヨイステツクレバー12の
操作速度Vjが限界速度を与える基準速度Vr以上
となつてHレベル出力を生じANDゲート25を
許容状態としているときにパルス発生器15に中
間限界速度V1、V2、V3及びV4を順次設定する
ようになる。 The speed setting device 24 has a joystick operating device 1.
The maximum opening value determined by the valve opening/closing operation according to 0 is N
Division, for example, in this embodiment, the section limit speeds V1, V2, V3, and V4 for each divided section divided into four.
are set in advance, and for example, when the valve 20 is fully opened from zero by operating the lever of the joystick operating device 10, the section limit speed V1, V2, V3 and V4 are output in sequence, and the section limit speed output from this speed setter 24 is:
When the comparator 22 determines that the operating speed Vj of the steering lever 12 exceeds the reference speed Vr that gives the limit speed and generates an H level output, making the AND gate 25 in the permissible state, the pulse generator 15 outputs intermediate limit speeds V1, V2, V3 and V4 will be set sequentially.
マルチプレクサ26による速度設定器24に対
する区間切換信号の出力はカウンタ16の計数値
を入力した3つのコンパレータ28a,28b,
28cの比較出力で行なわれ、各コンパレータ2
8a〜28cには分割区間の境界開度S1、S2及
びS3を与える設定スイツチ30a,30b,3
0cが設けられており、カウンタ16の計数値で
与えられるバルブ20の実開度を設定スイツチ3
0a〜30cの設定開度S1〜S3と比較し、マル
チプレクサ26を介して速度設定器24に対し区
間識別信号を供給するようになる。尚、設定スイ
ツチ30a〜30cによる区間境界を与える設定
開度S1〜S3の間はS1<S2<S3となる関係に定め
られており、また各境界設定値S1〜S3はバルブ
20により制御する液圧負荷に応じて適宜の値を
設定することができる。 The output of the section switching signal to the speed setter 24 by the multiplexer 26 is performed by three comparators 28a, 28b, which input the count value of the counter 16.
28c, each comparator 2
8a to 28c are setting switches 30a, 30b, 3 that give the boundary opening degrees S1, S2, and S3 of the divided sections.
0c is provided, and a switch 3 is provided to set the actual opening degree of the valve 20 given by the count value of the counter 16.
It is compared with the set opening degrees S1 to S3 of 0a to 30c, and a section identification signal is supplied to the speed setter 24 via the multiplexer 26. It should be noted that the opening degrees S1 to S3, which define the section boundaries set by the setting switches 30a to 30c, are set in a relationship such that S1<S2<S3, and each boundary setting value S1 to S3 is determined by the opening of the fluid controlled by the valve 20. An appropriate value can be set depending on the pressure load.
次に、第1図の実施例の作用を説明する。 Next, the operation of the embodiment shown in FIG. 1 will be explained.
今、ジヨイステツク操作装置10のジヨイステ
ツクレバー12を急激に操作してバルブ20の全
閉位置から全開位置への切換操作を行なつたとす
る。このときのジヨイステツクレバー12の動き
は第2図の一点鎖線で示すようになり、速度検出
器21で検出されたジヨイステツクレバー12の
操作速度Vjは速度設定器24から与えられてい
る限界速度Vrを越えていたとすると、コンパレ
ータ22がHレベル出力を生じ、ANDゲート2
5を許容状態とする。 Now, assume that the joystick lever 12 of the joystick operating device 10 is suddenly operated to switch the valve 20 from the fully closed position to the fully open position. The movement of the joystick lever 12 at this time is as shown by the dashed line in FIG. If it exceeds Vr, the comparator 22 generates an H level output, and the AND gate 2
5 is considered to be a permissible state.
一方、コンパレータ28a〜28cに基準値を
設定する設定スイツチ30a〜30cの各分割区
間の境界開度S1〜S3が第2図に示す全閉開度S0
と最大開度Smaxにつき定められていたとする
と、カウンタ16による実開度の計数値が最初の
区間境界開度S1に達するまでは、コンパレータ
28a〜28cのいずれの出力もLレベルにあ
る。このため速度設定器24は第1区間について
予め設定した速度V1をANDゲート25を介して
パルス発生器15に設定し、この設定速度V1に
基づく周期でパルス発生器15がパルスを発生
し、そのため境界開度S1にバルブ実開度が達す
るまでは第2図に示すようにゆつくりしたバルブ
20の開制御が行なわれる。 On the other hand, the boundary opening degrees S1 to S3 of each division section of the setting switches 30a to 30c, which set reference values to the comparators 28a to 28c, are the fully closed opening degree S0 shown in FIG.
Assuming that the maximum opening degree Smax is determined as follows, all outputs of the comparators 28a to 28c are at the L level until the count value of the actual opening degree by the counter 16 reaches the first section boundary opening degree S1. For this reason, the speed setter 24 sets the preset speed V1 for the first section to the pulse generator 15 via the AND gate 25, and the pulse generator 15 generates pulses at a cycle based on this set speed V1. Until the actual valve opening reaches the boundary opening S1, the valve 20 is slowly opened as shown in FIG.
カウンタ16で計数した実開度が設定スイツチ
30aの設定開度S1に達すると、コンパレータ
28aの出力がHレベルとなり、このコンパレー
タ28aのHレベル出力を速度設定器24がマル
チプレクサ26を介して受け、次の第2区間につ
いて予め設定した区間限界速度V2をANDゲート
24を介してパルス発生器15に設定し、第2図
に示すように第2区間にあつては第1区間の区間
限界速度V1より速い区間限界速度V2によりバル
ブ20の開制御が行なわれる。更に、カウンタ1
6の計数値による実開度が設定スイツチ30bの
設定開度S2に達すると、コンパレータ28bの
出力もHレベルとなり、これによつて速度設定器
24は第3区間の区間限界速度V3をANDゲート
25を介してパルス発生器15に設定し、第2区
間の区間限界速度V2より速い第3区間の区間限
界速度V3をもつてバルブ20の開制御を行なう。 When the actual opening counted by the counter 16 reaches the set opening S1 of the setting switch 30a, the output of the comparator 28a becomes H level, and the speed setter 24 receives the H level output of the comparator 28a via the multiplexer 26. The section limit speed V2 set in advance for the next second section is set in the pulse generator 15 via the AND gate 24, and as shown in FIG. Opening control of the valve 20 is performed using the faster section limit speed V2. Furthermore, counter 1
When the actual opening degree based on the count value of 6 reaches the set opening degree S2 of the setting switch 30b, the output of the comparator 28b also becomes H level, and the speed setting device 24 sets the section limit speed V3 of the third section to the AND gate. 25 to the pulse generator 15, and the opening control of the valve 20 is performed with the section limit speed V3 of the third section faster than the section limit speed V2 of the second section.
更に、カウンタ16で計数された実開度が設定
スイツチ30の設定開度S3に達すると、コンパ
レータ28cの出力がHレベルとなり、速度設定
器24は第4区間について予め設定した区間限界
速度V4をANDゲート25を介してパルス発生器
15に設定し、第3区間の区間限界速度V3より
低い第4区間の区間限界速度V4によつてバルブ
20を開制御し、最終的に最大開度Smaxに開く
ようになる。 Furthermore, when the actual opening counted by the counter 16 reaches the set opening S3 of the setting switch 30, the output of the comparator 28c becomes H level, and the speed setting device 24 sets the preset section limit speed V4 for the fourth section. It is set in the pulse generator 15 via the AND gate 25, and the valve 20 is controlled to open according to the section limit speed V4 of the fourth section, which is lower than the section limit speed V3 of the third section, and finally reaches the maximum opening degree Smax. It starts to open.
このようにジヨイステツク操作装置10のジヨ
イステツクレバー12を急激に操作したとして
も、ジヨイステツクレバー12の操作速度Vjが
所定の限界速度Vr以上のときには第2図の実線
の特性で示すように開度区間を4分割し、各分割
区間毎に予め定めた区間限界速度V1、V2、V3及
びV4に従つたバルブ20の開制御が行なわれ、
且つ区間限界速度V1〜V4の値として、バルブ2
0の開制御による液圧シヨツクを生じないように
立ち上りをゆるやかにし、中間で急激に立ち上
げ、最終開度の手前で速度を下げるような値とす
ることで、急激なバルブ開放による液圧シヨツク
を吸収できるようにしている。 Even if the joystick lever 12 of the joystick operating device 10 is operated suddenly in this way, when the operating speed Vj of the joystick lever 12 is equal to or higher than the predetermined limit speed Vr, the opening degree will change as shown by the solid line characteristic in FIG. The section is divided into four sections, and the opening control of the valve 20 is performed in accordance with predetermined section limit speeds V1, V2, V3, and V4 for each divided section,
In addition, as the value of section limit speed V1 to V4, valve 2
By setting a value such that the start-up is gentle to avoid hydraulic shock due to 0-opening control, and the speed is set to a value that increases rapidly in the middle and reduces the speed before the final opening, hydraulic shock due to sudden valve opening is prevented. It is made so that it can be absorbed.
一方、ジヨイステツク操作装置10のジヨイス
テツクレバー12をコンパレータ22に対する限
界速度Vrより小さい速度でゆつくり操作した場
合には、比較器22の出力はLレベルに保たれて
ANDゲート25が禁止状態に置かれ、速度設定
器24からの区間限界速度のパルス発生器15に
対する設定が行なわれないことから、パルス発生
器15はジヨイステツクレバー12の操作速度に
追従した速度でパルスを発生し、第3図に一点鎖
線で示すジヨイステツクレバー12の操作速度に
追従して実線で示すバルブ20の開制御が行なわ
れ、レバー操作な1対1に追従したバルブ開制御
となる。 On the other hand, when the joystick lever 12 of the joystick operating device 10 is slowly operated at a speed lower than the limit speed Vr for the comparator 22, the output of the comparator 22 is kept at the L level.
Since the AND gate 25 is placed in a prohibited state and the section limit speed is not set to the pulse generator 15 from the speed setter 24, the pulse generator 15 is set at a speed that follows the operation speed of the joystick lever 12. A pulse is generated, and the opening control of the valve 20 shown by the solid line follows the operating speed of the joystick lever 12 shown by the dashed line in FIG. 3, resulting in valve opening control that follows the lever operation one-to-one. .
第4図は第1図の実施例に設けた開度変換器1
3の変換特性の一例を示したグラフ図であり、こ
の開度変換器13の特性にあつては、ジヨイステ
ツク操作量に対するバルブ開度の関係を非直線特
性としたことを特徴とする。 Figure 4 shows the opening converter 1 provided in the embodiment shown in Figure 1.
3 is a graph showing an example of the conversion characteristic of No. 3, and the characteristic of this opening converter 13 is that the relationship between the valve opening and the joystick operation amount is a non-linear characteristic.
即ち、開度変換器13を通すことにより、ジヨ
イステツク操作量とバルブ開度の関係を直線対応
ではなく、バルブ開度が小さい時にはジヨイステ
ツク操作量を大きくできるようにし、バルブ開度
が大きい時にはジヨイステツク操作量を小さくで
きるようにし、バルブ開度が小さい時の開度微調
整をより行ない易くしている。 That is, by passing through the opening converter 13, the relationship between the joystick operation amount and the valve opening is not a linear relationship, but when the valve opening is small, the joystick operation amount can be increased, and when the valve opening is large, the joystick operation can be increased. This makes it easier to finely adjust the opening when the valve opening is small.
第5図は本発明の他の実施例によるバルブ制御
特性を示したタイムチヤートであり、第1図の実
施例にあつては第2図に示すようにバルブの開制
御について操作速度が急激に行なわれたときに区
間限界速度の設定により液圧シヨツクを生じない
ように速度制御していたが、この実施例にあつて
は、バルブの閉制御について区間限界速度の設定
による速度制御を行なうようにしたことを特徴と
なる。 FIG. 5 is a time chart showing valve control characteristics according to another embodiment of the present invention. In the embodiment of FIG. 1, as shown in FIG. In this example, the valve closing control is controlled by setting the section limit speed. It is characterized by the fact that
即ち、第6図の実施例にあつては、バルブの開
制御については一点鎖線で示すジヨイステツク操
作に追従した高速応答としてバルブ開度を速やか
に立ち上げ、一方、バルブの閉操作については、
区間限界速度の設定に従つた閉制御でジヨイステ
ツクレバー12の急激な操作にかかわらず、バル
ブをゆつくりと閉鎖し、液圧シヨツクなしに負荷
を停止させるようにしている。この第6図の制御
特性を実現するためには、第1図におけるジヨイ
ステツク操作装置10からの操作信号からバルブ
の操作方向を検出する方向検出手段を設け、ジヨ
イステツクレバー12を閉鎖方向に操作し、且つ
操作速度Vjが限界速度Vrを越えたときに、速度
設定器24による区間限界速度の設定制御を行な
わせればよい。尚、第6図のバルブ閉制御におけ
る区間限界速度の設定はバルブ開度区間を3分割
した場合を例にとつており、各区間毎に区間限界
速度V1、V2、V3を予め設定している。 That is, in the embodiment shown in FIG. 6, the valve opening degree is quickly raised as a high-speed response following the joystick operation shown by the dashed-dotted line for valve opening control, while for the valve closing operation,
The closing control according to the setting of the section limit speed closes the valve slowly, regardless of sudden operation of the joystick lever 12, and stops the load without a hydraulic shock. In order to realize the control characteristics shown in FIG. 6, a direction detection means for detecting the operating direction of the valve from the operating signal from the joystick operating device 10 shown in FIG. 1 is provided, and the joystick lever 12 is operated in the closing direction. , and when the operation speed Vj exceeds the limit speed Vr, the speed setter 24 may be controlled to set the section limit speed. The section limit speed settings for valve closing control in Figure 6 are based on an example in which the valve opening section is divided into three sections, and section limit speeds V1, V2, and V3 are set in advance for each section. .
また、上記の実施例は、ジヨイステツクレバー
の操作でバルブを全閉から全開若しくは全開から
全閉にするために急激に操作した場合を例にとる
ものであつたが、全開操作及び全閉操作に限定さ
れず、バルブを適宜の開度、例えば開度50%に開
くような場合も、このジヨイステツク操作開度50
%について相似的に操作区間を4分割し、各区間
毎に、例えば第2図に示したように区間限界速度
V1〜V4を順次設定して液圧シヨツクを生じない
ようにバルブ制御を行なうようにしてもよい。ま
た、上記の実施例はバルブ開閉区間を3分割又は
4分割した場合を例にとるものであつたが、分割
区間数Nは必要に応じて適宜の値とすることがで
きる。 In addition, the above embodiment takes as an example a case in which the valve is suddenly operated from fully closed to fully open or from fully open to fully closed by operating the joystick lever. However, when opening a valve to an appropriate opening degree, for example, 50%, this joystick operation opening degree is 50%.
%, divide the operation section into four parts and set the section limit speed for each section, for example, as shown in Figure 2.
The valves may be controlled by sequentially setting V1 to V4 so as not to cause a hydraulic shock. In addition, although the above-mentioned embodiment takes as an example the case where the valve opening/closing section is divided into three or four, the number of divided sections N can be set to an appropriate value as necessary.
(発明の効果)
以上説明してきたように、本発明によれば、ジ
ヨイステツクの操作に追従して弁を開閉制御する
ジヨイステツク操作入力による弁制御装置におい
て、ジヨイステツク操作による弁の開度区間を複
数の区間に分割し、各分割区間毎に限界区間速度
を設定し、ジヨイステツク操作速度が所定速度以
上のときには各分割区間毎に設定されている限界
区間速度で弁を開閉制御するようにしたため、ジ
ヨイステツクの操作に熟練しないオペレータが急
激なレバー操作を行なつたとしても、ジヨイステ
ツクの急激な操作にかかわらず、予め定めた区間
限界速度に従つたバルブの開閉制御が行なわれ、
液圧シヨツクを起こすことなく負荷を滑らかに駆
動することができ、一方、限界速度以下の速度で
ジヨイステツクをゆつくり操作した場合には、ジ
ヨイステツクの操作に追従したバルブ開閉制御で
負荷を駆動することができ、従来の液圧シヨツク
を防ぐために一次遅れ回路を設けた場合のような
間延びした制御とならず、操作感覚を損うことな
く適切に負荷を操作することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, in a valve control device using a joystick operation input that controls the opening and closing of a valve in accordance with the joystick operation, the opening degree range of the valve by the joystick operation can be controlled in a plurality of sections. It is divided into sections, a limit section speed is set for each divided section, and when the joystick operating speed is above a predetermined speed, the valve is controlled to open and close at the limit section speed set for each divided section. Even if an unskilled operator suddenly operates the lever, the valve opening/closing control will be performed according to the predetermined section speed limit, regardless of the sudden operation of the joystick.
The load can be driven smoothly without causing a hydraulic shock. On the other hand, if the joystick is operated slowly at a speed below the limit speed, the load can be driven by valve opening/closing control that follows the joystick operation. The load can be operated appropriately without impairing the sense of operation, without requiring prolonged control as would be the case when a first-order delay circuit is provided to prevent a conventional hydraulic shock.
第1図は本発明の一実施例を示したブロツク
図、第2図は第1図の実施例で急激なジヨイステ
ツク操作を行なつたときのバルブ開度の時間変化
を示したタイムチヤート、第3図は第1図の実施
例でジヨイステツク操作をゆつくり行なつたとき
のバルブ開度の時間変化を示したタイムチヤー
ト、第4図は第1図の実施例に設けた開度変換器
の特性を示したグラフ図、第5図は本発明の他の
実施例によるバルブ開度の時間変化を示したタイ
ムチヤート、第6図は従来例を示したブロツク図
である。
10:ジヨイステツク操作装置、12:ジヨイ
ステツクレバー、13:開度変換器、14:開度
設定器、15:パルス発生器、16:カウンタ、
17:デコーダ、18:ドライバ、19:パルス
モータ、20:バルブ、21:速度検出器、2
2,28a〜28c:コンパレータ、24:速度
設定器、25:ANDゲート、26:マルチプレ
クサ、30a〜30b:設定スイツチ。
Fig. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, Fig. 2 is a time chart showing the change in valve opening degree over time when sudden joystick operation is performed in the embodiment of Fig. 1; Figure 3 is a time chart showing the change in valve opening degree over time when the joystick operation is performed slowly in the embodiment shown in Figure 1, and Figure 4 is a time chart showing the opening degree converter provided in the embodiment shown in Figure 1. FIG. 5 is a graph showing the characteristics, FIG. 5 is a time chart showing changes in valve opening degree over time according to another embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a block diagram showing a conventional example. 10: Joystick operating device, 12: Joystick lever, 13: Opening converter, 14: Opening setting device, 15: Pulse generator, 16: Counter,
17: Decoder, 18: Driver, 19: Pulse motor, 20: Valve, 21: Speed detector, 2
2, 28a to 28c: comparator, 24: speed setting device, 25: AND gate, 26: multiplexer, 30a to 30b: setting switch.
Claims (1)
御するジヨイステツク操作入力による弁制御装置
に於いて、 前記ジヨイステツク操作で設定される開度区間
を複数区間に分割し、該分割区間毎に限界区間速
度を設定する速度設定手段と、 前記ジヨイステツクの操作速度が所定速度以上
のとき前記速度設定手段で分割区間毎に設定され
た区間限界速度で弁を開閉制御する制御手段とを
備えたことを特徴とするジヨイステツク操作入力
による弁制御装置。 2 前記制御手段は、ジヨイステツクの操作によ
る弁の開閉方向を検出する開閉方向検出器を備
え、該開閉方向検出器の方向検出出力に基づいて
前記速度設定手段による分割区間毎の区間限界速
度を選択して弁を制御するようにしたことを特徴
とする特許請求の範囲第1項記載のジヨイステツ
ク操作入力による弁制御装置。[Scope of Claims] 1. In a valve control device using a joystick operation input that controls the opening and closing of a valve in accordance with the joystick operation, the opening degree section set by the joystick operation is divided into a plurality of sections, and the divided sections a speed setting means for setting a limit section speed for each divided section; and a control means for controlling opening/closing of the valve at the section limit speed set for each divided section by the speed setting means when the operation speed of the joystick is equal to or higher than a predetermined speed. A valve control device using joystick operation input, characterized by: 2. The control means includes an opening/closing direction detector that detects the opening/closing direction of the valve due to the operation of the joystick, and selects the section limit speed for each divided section by the speed setting means based on the direction detection output of the opening/closing direction detector. 2. The valve control device according to claim 1, wherein the valve is controlled by a joystick operation input.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19140286A JPS6347577A (en) | 1986-08-15 | 1986-08-15 | Valve controller resting on joy stick operating input |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19140286A JPS6347577A (en) | 1986-08-15 | 1986-08-15 | Valve controller resting on joy stick operating input |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6347577A JPS6347577A (en) | 1988-02-29 |
JPH0260912B2 true JPH0260912B2 (en) | 1990-12-18 |
Family
ID=16274005
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19140286A Granted JPS6347577A (en) | 1986-08-15 | 1986-08-15 | Valve controller resting on joy stick operating input |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6347577A (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0772831B2 (en) * | 1989-11-21 | 1995-08-02 | ヤマハ株式会社 | Electronic musical instrument |
JP2010077734A (en) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Toto Ltd | Faucet device |
JP5446029B2 (en) * | 2008-09-29 | 2014-03-19 | Toto株式会社 | Faucet device |
-
1986
- 1986-08-15 JP JP19140286A patent/JPS6347577A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6347577A (en) | 1988-02-29 |
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