JPH0253390U - - Google Patents

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JPH0253390U
JPH0253390U JP13046088U JP13046088U JPH0253390U JP H0253390 U JPH0253390 U JP H0253390U JP 13046088 U JP13046088 U JP 13046088U JP 13046088 U JP13046088 U JP 13046088U JP H0253390 U JPH0253390 U JP H0253390U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案に係わる芯合わせ装置の一実
施例の構成を一部断面を取つて示す正面図；第２
図は第１図におけるＩ―Ｉ線に沿つて切断して示
す平面断面図；第３図は芯合わせ装置を、第２図
における―線に沿つて切断して示すと共に、
ロツク機構を非作動状態で示す縦断面図；第４図
は第３図に示す芯合わせ装置を、ロツク機構をロ
ツク作動状態で示す縦断面図；第５図はｘ―ｙ軸
平面におけるずれ状態を示す平面図；第６Ａ図は
第１及び第２の軸部材が互いに整合された状態を
部分的に示す正面図；そして、第６Ｂ図はピンと
嵌合穴とのずれを吸収するため、第１及び第２の
軸部材が互いにずれた状態を部分的に示す正面図
である。 図中、１０……ロボツトアーム、１２……芯合
わせ装置、１４……ハンド部、１６……ハンド本
体、１８……ボルト、２０……保持具、２２……
ピン、２４……挿入孔、２６……吸引管、２８…
…嵌合穴、３０……基板、３２……テーパ面、３
４；３６……コンプライアンス機構、３４ａ；３
６ａ……第１の軸部材、３４ｂ；３６ｂ……第２
の軸部材、３４ｃ；３６ｃ……支持ピン、３４ｄ
；３６ｄ……切り溝、３４ｅ；３６ｅ……付勢部
材、３８……ボルト、４０……取付本体、４２…
…ボルト、４４……支持本体、４４ａ……円柱部
、４４ｂ……フランジ部、４６……第１のボール
ベアリング、４８……第２のボールベアリング、
５０；５２……ロツク機構、５０ａ；５０ａ……
シリンダ室、５０ｂ；５２ｂ……ピストン部材、
５０ｃ；５２ｃ……コイルスプリング、５０ｄ；
５２ｄ……ストツパ部材、５０ｅ；５２ｅ……ロ
ツク穴、５０ｆ；５２ｆ……連結管、５４……電
磁弁、５６……加圧ポンプ機構である。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツト等の機械本体とハンド等の端末装置と
    の間に介挿された芯合わせ装置において、 前記機械本体の取付本体と、端末装置の端末取
    付本体とを結ぶ中心線の同心円上に複数配設され
    、前記各本体間の相互のずれを復元するためのコ
    ンプライアンスユニツトと、 前記取付本体と端末取付本体相互の動きを規制
    するロツク手段とを具備する事を特徴とする芯合
    わせ装置。
JP1988130460U 1987-11-06 1988-10-06 Expired - Lifetime JPH0546872Y2 (ja)

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JP1988130460U JPH0546872Y2 (ja) 1988-10-06 1988-10-06
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JPH0546872Y2 JPH0546872Y2 (ja) 1993-12-08

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