JPH0252193A - レーザ装置用の産業用多関節ロボット - Google Patents
レーザ装置用の産業用多関節ロボットInfo
- Publication number
- JPH0252193A JPH0252193A JP63203091A JP20309188A JPH0252193A JP H0252193 A JPH0252193 A JP H0252193A JP 63203091 A JP63203091 A JP 63203091A JP 20309188 A JP20309188 A JP 20309188A JP H0252193 A JPH0252193 A JP H0252193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robot arm
- laser
- wrist
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 28
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000011109 contamination Methods 0.000 abstract description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 2
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットの構造に関し、特にレーザ装
置用の産業用多関節ロボットにおけるロボット腕駆動機
構とレーザ装置のレーザ光路との改良構造に関する。
置用の産業用多関節ロボットにおけるロボット腕駆動機
構とレーザ装置のレーザ光路との改良構造に関する。
最近、レーザ装置を利用した溶接、切断、パリ取り等を
産業用多関節ロボットにより実行可能にしたレーザ装置
搭載型の産業用多関節ロボットが提供されている。この
従来のレーザ装置搭載型の産業用多関節ロボットは、第
2図に典型例を図示の如く、ロボット機体10の第1ロ
ボット腕12、第2ロボット腕14の外部に、パイプ手
段や光学系から成るレーザ光路手段16を、上記第1及
び第2ロボット腕12.14の旋回動作と一体化して旋
回可能に装備してロボット手首18の部分に設けたレー
ザ出力部18ヘレーザ光源からレーザを導入する外付は
形の構造、又は、第3図に図示のように、ロボット機体
10の第1ロボット腕12、第2ロボット腕14の内部
にレーザ光路手段16を内蔵させ、代わりに、第1、第
2ロボット腕12.14の駆動モータの配線類17を外
部に配線した外付は構造を有している。
産業用多関節ロボットにより実行可能にしたレーザ装置
搭載型の産業用多関節ロボットが提供されている。この
従来のレーザ装置搭載型の産業用多関節ロボットは、第
2図に典型例を図示の如く、ロボット機体10の第1ロ
ボット腕12、第2ロボット腕14の外部に、パイプ手
段や光学系から成るレーザ光路手段16を、上記第1及
び第2ロボット腕12.14の旋回動作と一体化して旋
回可能に装備してロボット手首18の部分に設けたレー
ザ出力部18ヘレーザ光源からレーザを導入する外付は
形の構造、又は、第3図に図示のように、ロボット機体
10の第1ロボット腕12、第2ロボット腕14の内部
にレーザ光路手段16を内蔵させ、代わりに、第1、第
2ロボット腕12.14の駆動モータの配線類17を外
部に配線した外付は構造を有している。
に露出した構造で存在することから、レーザ装置の使用
現場で、ロボット周囲に有る他機種の機器、作業対象、
工場付属設備等の周囲物件と接触干渉を起こす危惧があ
るので周囲自由空間を予め充分に確保しなければならな
い不利がある。加えて、レーザ光路手段や配線ケーブル
類が外部へ露出した構造では、作業現場の環境的な影響
を受けてこれらのレーザ光路手段や配線ケーブルの素材
が徐々に劣化し、破損や故障の原因となる。特に、レー
ザ光路の劣化は安全面の観点からも問題となる。
現場で、ロボット周囲に有る他機種の機器、作業対象、
工場付属設備等の周囲物件と接触干渉を起こす危惧があ
るので周囲自由空間を予め充分に確保しなければならな
い不利がある。加えて、レーザ光路手段や配線ケーブル
類が外部へ露出した構造では、作業現場の環境的な影響
を受けてこれらのレーザ光路手段や配線ケーブルの素材
が徐々に劣化し、破損や故障の原因となる。特に、レー
ザ光路の劣化は安全面の観点からも問題となる。
依って、本発明は、このうような従来のレーザ装置搭載
型の産業用多関節ロボットにおける問題点を一気に解決
した構造を有するレーザ装置用の産業用多関節ロボット
を提供せんとするものであ〔発明が解決すべき課題〕 然しなから、上述した従来のレーザ装置搭載型産業用ロ
ボットの構造では、レーザ光路手段16と配線[17の
何れかがロボット機体10の外部(解決手段と作用) すなわち、本発明によれば、固定ベース上に立設された
ロボット胴の頂端に第1のロボット腕が取り付けられ、
該第1のロボット腕の先端に第2のロボット腕が取り付
けられると共に該第2ロボット腕の先端にレーザ出力部
を内蔵したロボット手首が装着されたレーザ装置用の産
業用多関節ロボットにおいて、前記第1ロボット腕の複
数位置に該第1ロボット腕、前記第2ロボット腕、前記
ロボット手首の夫々の駆動モータを取付け、前記駆動モ
ータへのケーブルを前記固定ベース側から前記第1ロボ
ット腕を介して配線し、かつ、前記第1、第2ロボット
腕及び前記ロポソ(・手首の各内部にレーザ光路を開設
した構成を有するレーザ装置用の産業用多関節ロボット
が提供され、以て、ロボット機体の内部にレーザ光路手
段と、配線との両者が格納可能に成ったものである。
型の産業用多関節ロボットにおける問題点を一気に解決
した構造を有するレーザ装置用の産業用多関節ロボット
を提供せんとするものであ〔発明が解決すべき課題〕 然しなから、上述した従来のレーザ装置搭載型産業用ロ
ボットの構造では、レーザ光路手段16と配線[17の
何れかがロボット機体10の外部(解決手段と作用) すなわち、本発明によれば、固定ベース上に立設された
ロボット胴の頂端に第1のロボット腕が取り付けられ、
該第1のロボット腕の先端に第2のロボット腕が取り付
けられると共に該第2ロボット腕の先端にレーザ出力部
を内蔵したロボット手首が装着されたレーザ装置用の産
業用多関節ロボットにおいて、前記第1ロボット腕の複
数位置に該第1ロボット腕、前記第2ロボット腕、前記
ロボット手首の夫々の駆動モータを取付け、前記駆動モ
ータへのケーブルを前記固定ベース側から前記第1ロボ
ット腕を介して配線し、かつ、前記第1、第2ロボット
腕及び前記ロポソ(・手首の各内部にレーザ光路を開設
した構成を有するレーザ装置用の産業用多関節ロボット
が提供され、以て、ロボット機体の内部にレーザ光路手
段と、配線との両者が格納可能に成ったものである。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に、
詳細に説明する。
詳細に説明する。
第1図は、本発明によるレーザ装置用の産業用多関節ロ
ボット(以下、単にレーザロボットと記載する。)の構
成を示す断面図である。
ボット(以下、単にレーザロボットと記載する。)の構
成を示す断面図である。
同第10を参照すると、本発明の実施例として水平関節
型ロボットに構成されたレーザロボット20は、使用現
場の床面に設置される固定ベース22を有し、この固定
ベース22上には旋回性または上下可動性のロボット胴
24が立設されている。このロボット胴24の頂部には
水平面内で旋回可能(θ軸回転)な第1ロボット@26
の末端が取付けられている。また、この第1ロボット腕
26の先端側には同じく水平面内で旋回可能(U軸回転
)な第2のロボット腕28が枢着されている。この第2
ロボット腕28の先端にはロボット手首30が取付けら
れ、そのロボット手首30の先端には、集光レンズ32
を具備したレーザ出力部34が縦軸(Z軸)方向に後述
のように、上下動可能に装着されている。ここで、本発
明に依れば、第1Oボフト腕26のθ回転を駆動する駆
動モータMθは、近時ロボット機体と共に発展の著しい
直接駆動型モータ(1)Dモータ)で形成されて、ロボ
ッ目同24の最頂部24aに軸受38を介して係合した
第1ロボット腕26の末端25 aのフランジ内に装着
され、該駆動モータMθの回転要素側が第1ロボット腕
26と共に回転する構成にある。36は上記駆動モータ
Mθへの電気的配線である。また、第2ロボット腕28
の駆動モータMtJもDDモータにより形成され、第1
ロボット腕26の先端26bにモータ固定要素側を結合
し、回転側を第2ロボット腕28の末端28bに結合さ
せ、以て第1ロボット腕28のU軸回転を駆動するよう
になっている。この駆動モータMUに対する駆動電力、
制御信号授受を行う配線は、上記の駆動モータMθの中
心孔を通過してロボットベース22側から第1ロボット
腕26内に配線された電気配線40により達成される。
型ロボットに構成されたレーザロボット20は、使用現
場の床面に設置される固定ベース22を有し、この固定
ベース22上には旋回性または上下可動性のロボット胴
24が立設されている。このロボット胴24の頂部には
水平面内で旋回可能(θ軸回転)な第1ロボット@26
の末端が取付けられている。また、この第1ロボット腕
26の先端側には同じく水平面内で旋回可能(U軸回転
)な第2のロボット腕28が枢着されている。この第2
ロボット腕28の先端にはロボット手首30が取付けら
れ、そのロボット手首30の先端には、集光レンズ32
を具備したレーザ出力部34が縦軸(Z軸)方向に後述
のように、上下動可能に装着されている。ここで、本発
明に依れば、第1Oボフト腕26のθ回転を駆動する駆
動モータMθは、近時ロボット機体と共に発展の著しい
直接駆動型モータ(1)Dモータ)で形成されて、ロボ
ッ目同24の最頂部24aに軸受38を介して係合した
第1ロボット腕26の末端25 aのフランジ内に装着
され、該駆動モータMθの回転要素側が第1ロボット腕
26と共に回転する構成にある。36は上記駆動モータ
Mθへの電気的配線である。また、第2ロボット腕28
の駆動モータMtJもDDモータにより形成され、第1
ロボット腕26の先端26bにモータ固定要素側を結合
し、回転側を第2ロボット腕28の末端28bに結合さ
せ、以て第1ロボット腕28のU軸回転を駆動するよう
になっている。この駆動モータMUに対する駆動電力、
制御信号授受を行う配線は、上記の駆動モータMθの中
心孔を通過してロボットベース22側から第1ロボット
腕26内に配線された電気配線40により達成される。
また、第1ロボット腕26の中間部分には、ロボット手
首30に装備された前記のレーザ出力部34の上下動駆
動源となる駆動モータMzが取付けられている。すなわ
ち、レーザ出力部34を下方のワークに対して接近させ
たり、離反させたりする。この駆動モータMzは通常の
交流サーボモータから成り、出力軸の軸端が第10ボー
/ ト腕26内に有り、その軸端に装着されたブーIJ
42から伝動ベルト44に回転力が伝達される。このブ
ーIJ42は第1ロボット腕26の先端部26aの内部
のブラケッ)46bに軸受48aを介して回転可能に立
設された中空軸54の下端に取付けられたプーリ56に
伝達され、該中空軸54を回転させる。この中空軸54
は、第2ロボット腕28の駆動モータMUの中心孔を貫
通して上方に延長し、第2ロボット腕28内に設けられ
たブラケット58に軸受48bを介して回転可能に支持
され、軸中間部分にプーリ60を有している。従って、
このプーリ60は、上記中空軸54の回転時には一体回
転するから、プーリ60に装着された伝動ベルト62を
介して手首30のボールナツト要素66に取付けられた
プーリ64を回転させ、該ボールナツト要素66に係合
したレーザ出力部34のボールネジ軸34a、つまり、
該レーザ出力部34自体の上下動作を誘起するのである
。すなわち、第1ロボット腕26に設けた手首駆動モー
タMzからベルト・ブーり機構を経てロボット手首30
におけるレーザ出力部34の上下動作の駆動が行われる
のである。
首30に装備された前記のレーザ出力部34の上下動駆
動源となる駆動モータMzが取付けられている。すなわ
ち、レーザ出力部34を下方のワークに対して接近させ
たり、離反させたりする。この駆動モータMzは通常の
交流サーボモータから成り、出力軸の軸端が第10ボー
/ ト腕26内に有り、その軸端に装着されたブーIJ
42から伝動ベルト44に回転力が伝達される。このブ
ーIJ42は第1ロボット腕26の先端部26aの内部
のブラケッ)46bに軸受48aを介して回転可能に立
設された中空軸54の下端に取付けられたプーリ56に
伝達され、該中空軸54を回転させる。この中空軸54
は、第2ロボット腕28の駆動モータMUの中心孔を貫
通して上方に延長し、第2ロボット腕28内に設けられ
たブラケット58に軸受48bを介して回転可能に支持
され、軸中間部分にプーリ60を有している。従って、
このプーリ60は、上記中空軸54の回転時には一体回
転するから、プーリ60に装着された伝動ベルト62を
介して手首30のボールナツト要素66に取付けられた
プーリ64を回転させ、該ボールナツト要素66に係合
したレーザ出力部34のボールネジ軸34a、つまり、
該レーザ出力部34自体の上下動作を誘起するのである
。すなわち、第1ロボット腕26に設けた手首駆動モー
タMzからベルト・ブーり機構を経てロボット手首30
におけるレーザ出力部34の上下動作の駆動が行われる
のである。
上述のように、本レーザロボット20においては、駆動
源を形成する駆動モータMθ、MU、M2は全て第10
ボ7ト腕26の長さ方向に分配、配置され、ロボット2
0のθ軸から距離が離れた第2ロボット椀28やロボッ
ト手首30等の部分には重量体が設けられていないため
、例えば、駆動モータMθに関しては、負荷が大幅に軽
減されることになる。同じく、第2ロボット腕28の駆
動モータMUに関しても、手首駆動モータが第1ロボッ
ト@26内にあり、第2ロボット腕38自体とロボット
手首30、ベルト・プーリ機構の重量針だけを負荷とし
て駆動すれば良く、従って、負荷の軽減が得られる。な
お、手首の駆動モータMzに対する電気配線も前述の第
2ロボット腕28の駆動モータMUに対する配線同様に
配線41に依って達成されている。
源を形成する駆動モータMθ、MU、M2は全て第10
ボ7ト腕26の長さ方向に分配、配置され、ロボット2
0のθ軸から距離が離れた第2ロボット椀28やロボッ
ト手首30等の部分には重量体が設けられていないため
、例えば、駆動モータMθに関しては、負荷が大幅に軽
減されることになる。同じく、第2ロボット腕28の駆
動モータMUに関しても、手首駆動モータが第1ロボッ
ト@26内にあり、第2ロボット腕38自体とロボット
手首30、ベルト・プーリ機構の重量針だけを負荷とし
て駆動すれば良く、従って、負荷の軽減が得られる。な
お、手首の駆動モータMzに対する電気配線も前述の第
2ロボット腕28の駆動モータMUに対する配線同様に
配線41に依って達成されている。
さて、本発明によるレーザロボット20は更にレーザ光
源80から適宜のレーザ導管路を経て、導かれたレーザ
を、ロボット20の第1ロボット腕26内に設けられた
ブラケット46aに軸受82を介して立設されたレーザ
入力導管50によりロボット機体内に導入される。次い
で、レーザは、上記ブラケット46a内に固定された反
射ミラー84でレーザ進路を変更され、第1ロボット腕
26内の略中心部に末端側から先端側に向けて固定状態
で延設されたレーザ導管52内を進む、更に、レーザ導
管52を出たレーザは第10ポツト椀26の先端26b
のブラケット46b内に固定された反射ミラー86によ
って中空軸54内に進路を変更され、該中空軸54内を
進む。レーザは次にブラケット58の上部に取付は固定
されたブラケット46c内に固定された反射ミラー88
で再び進路変更され、第2ロボット腕28内のレーザ導
管90内を前方に向けて進む。咳レーザ導管90の先端
にはブラケット92内に固定保持された反射ミラー94
が設けられ、このミラー94により、ロボット手首30
のレーザ出力部34における中空構造の前記ボールネジ
軸34a内を進み、集光レンズ32で集光され、手首の
下方へ出力される。
源80から適宜のレーザ導管路を経て、導かれたレーザ
を、ロボット20の第1ロボット腕26内に設けられた
ブラケット46aに軸受82を介して立設されたレーザ
入力導管50によりロボット機体内に導入される。次い
で、レーザは、上記ブラケット46a内に固定された反
射ミラー84でレーザ進路を変更され、第1ロボット腕
26内の略中心部に末端側から先端側に向けて固定状態
で延設されたレーザ導管52内を進む、更に、レーザ導
管52を出たレーザは第10ポツト椀26の先端26b
のブラケット46b内に固定された反射ミラー86によ
って中空軸54内に進路を変更され、該中空軸54内を
進む。レーザは次にブラケット58の上部に取付は固定
されたブラケット46c内に固定された反射ミラー88
で再び進路変更され、第2ロボット腕28内のレーザ導
管90内を前方に向けて進む。咳レーザ導管90の先端
にはブラケット92内に固定保持された反射ミラー94
が設けられ、このミラー94により、ロボット手首30
のレーザ出力部34における中空構造の前記ボールネジ
軸34a内を進み、集光レンズ32で集光され、手首の
下方へ出力される。
以上の記載から明らかなように、本例のレーザ出力部)
20では外部のレーザ光源80から導かれたレーザは、
ロボット20の機体内、つまり、第1、第2ロボット腕
26.28の内部及びロボット手首30を経て出力され
るレーザ導管配置を有していることにより、高エネルギ
ーのレーザ光光路手段がロボット機体内に内蔵された構
成になり、従って、レーザ光の利用における安全性が著
しく向上するのである。
20では外部のレーザ光源80から導かれたレーザは、
ロボット20の機体内、つまり、第1、第2ロボット腕
26.28の内部及びロボット手首30を経て出力され
るレーザ導管配置を有していることにより、高エネルギ
ーのレーザ光光路手段がロボット機体内に内蔵された構
成になり、従って、レーザ光の利用における安全性が著
しく向上するのである。
以上、本発明を典型的な水平多関節型ロボ・ノドの構成
を有したレーザロボットに関して説明したが、特に、レ
ーザ光路の内蔵構成は、円筒座標型ロボットにも通用可
能なことは容易に理解できよ〔発明の効果〕 以上に本発明を実施例に基づいて説明したが、本発明に
よれば、レーザ装置用の産業用多関節ロボットにおいて
、ロボットベース側から順次に先端に連接配置される夫
々のロボット可動部の駆動源を比較的にロボットベース
側に近い1つの可動要素の長さ方向における複数箇所に
分散して配置し、従来は、他の可動要素に取付けられた
駆動源を除去した構成としたから、駆動モータに掛かる
負荷の低減を達成し、しかも、これら駆動モータに対す
る配線もロボット機体内部に配線処理する構成にして外
部露出による破損や汚損の危惧を解消し、しかもレーザ
光路をも完全にロボット機体内に内蔵して、安全性の向
上を達成できたのである。又、レーザ導管と、回転駆動
力の伝達軸を兼用する中空軸構造も採用しているので、
レーザロボットの機体のコンパクト化も達成したのであ
る。
を有したレーザロボットに関して説明したが、特に、レ
ーザ光路の内蔵構成は、円筒座標型ロボットにも通用可
能なことは容易に理解できよ〔発明の効果〕 以上に本発明を実施例に基づいて説明したが、本発明に
よれば、レーザ装置用の産業用多関節ロボットにおいて
、ロボットベース側から順次に先端に連接配置される夫
々のロボット可動部の駆動源を比較的にロボットベース
側に近い1つの可動要素の長さ方向における複数箇所に
分散して配置し、従来は、他の可動要素に取付けられた
駆動源を除去した構成としたから、駆動モータに掛かる
負荷の低減を達成し、しかも、これら駆動モータに対す
る配線もロボット機体内部に配線処理する構成にして外
部露出による破損や汚損の危惧を解消し、しかもレーザ
光路をも完全にロボット機体内に内蔵して、安全性の向
上を達成できたのである。又、レーザ導管と、回転駆動
力の伝達軸を兼用する中空軸構造も採用しているので、
レーザロボットの機体のコンパクト化も達成したのであ
る。
第1図は、本発明によるレーザ装置用の産業用多関節ロ
ボットの実施例の構成を示す断面図、第2図と第3図と
は、従来のレーザ装置搭載型の産業用多関節ロボットの
典型例を示す略示機構図。 20・・・レーザロボット、22・・・ロボットベース
、24・・・ロボット胴、 26・・・第10ポツ
ト腕、28・・・第2ロボット椀、30・・・ロボット
手首、34・・・レーザ出力部、 50.52.90・・・レーザ導管、 54・・・中空軸、 36.40.41・・・配線、 80・・・レーザ光源、 Mθ、MU、Mz・・・駆動モータ。 レーザ入力 ↓ 基2図
ボットの実施例の構成を示す断面図、第2図と第3図と
は、従来のレーザ装置搭載型の産業用多関節ロボットの
典型例を示す略示機構図。 20・・・レーザロボット、22・・・ロボットベース
、24・・・ロボット胴、 26・・・第10ポツ
ト腕、28・・・第2ロボット椀、30・・・ロボット
手首、34・・・レーザ出力部、 50.52.90・・・レーザ導管、 54・・・中空軸、 36.40.41・・・配線、 80・・・レーザ光源、 Mθ、MU、Mz・・・駆動モータ。 レーザ入力 ↓ 基2図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、固定ベース上に立設されたロボット胴の頂端に第1
のロボット腕が取り付けられ、該第1のロボット腕の先
端に第2のロボット腕が取り付けられると共に該第2ロ
ボット腕の先端にレーザ出力部を内蔵したロボット手首
が装着されたレーザ装置用の産業用多関節ロボットにお
いて、前記第1ロボット腕の複数位置に該第1ロボット
腕、前記第2ロボット腕、前記ロボット手首の夫々の駆
動モータを取付け、前記駆動モータへのケーブルを前記
固定ベース側から前記第1ロボット腕を介して配線し、
かつ、前記第1、第2ロボット腕及び前記ロボット手首
の各内部にレーザ光路を開設した構成を特徴としたレー
ザ装置用の産業用多関節ロボット。 2、前記第1ロボット腕の先端に前記第2ロボット腕の
駆動モータが取付けられ、また、前記第1ロボット腕の
中間位置に前記ロボット手首の駆動モータが取付けられ
、前記第1ロボット腕の後端に該第1ロボット腕の駆動
モータが取付けられて成る特許請求の範囲1、項に記載
のレーザ装置用の産業用多関節ロボット。 3、前記第1、第2ロボット腕及び前記ロボット手首の
各内部に開設されたレーザ光路は、中空管の連接管路と
、該管路の屈曲部に配置された反射ミラーとから構成さ
れた特許請求の範囲1、項に記載のレーザ装置用の産業
用多関節ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63203091A JPH0252193A (ja) | 1988-08-17 | 1988-08-17 | レーザ装置用の産業用多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63203091A JPH0252193A (ja) | 1988-08-17 | 1988-08-17 | レーザ装置用の産業用多関節ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0252193A true JPH0252193A (ja) | 1990-02-21 |
Family
ID=16468222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63203091A Pending JPH0252193A (ja) | 1988-08-17 | 1988-08-17 | レーザ装置用の産業用多関節ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0252193A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004011085A1 (de) * | 2004-03-06 | 2005-09-22 | Nothelfer Gmbh | Bearbeitungssystem für Laseranwendungen |
CN108080796A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-05-29 | 江苏新光数控技术有限公司 | 一种三轴联动激光打标机 |
CN108188631A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-22 | 山西云度知识产权服务有限公司 | 一种用于新能源汽车钣金件的焊接夹具 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59107785A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-22 | Toyota Motor Corp | レ−ザ加工用多関節ア−ム型ロボツト |
-
1988
- 1988-08-17 JP JP63203091A patent/JPH0252193A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59107785A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-22 | Toyota Motor Corp | レ−ザ加工用多関節ア−ム型ロボツト |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004011085A1 (de) * | 2004-03-06 | 2005-09-22 | Nothelfer Gmbh | Bearbeitungssystem für Laseranwendungen |
CN108080796A (zh) * | 2017-11-09 | 2018-05-29 | 江苏新光数控技术有限公司 | 一种三轴联动激光打标机 |
CN108188631A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-06-22 | 山西云度知识产权服务有限公司 | 一种用于新能源汽车钣金件的焊接夹具 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4812104A (en) | Electrical robot | |
US4586868A (en) | Wrist mechanism of an industrial robot | |
JP3952955B2 (ja) | 多関節ロボット | |
JPS58217283A (ja) | 工業用ロボツト | |
US4911033A (en) | Robotic manipulator | |
KR930001911B1 (ko) | 산업용 로보트 | |
EP0299083A1 (en) | Industrial robot having cable extending means | |
JPS59134682A (ja) | マニピュレ−タ装置 | |
WO2015141196A1 (ja) | レーザ加工ロボット | |
JPH0255689A (ja) | レーザ装置用の産業用多関節ロボットにおける関節構造 | |
JP5891018B2 (ja) | 産業用ロボット及び産業用ロボットのケーブル部の配置方法 | |
JPH0252193A (ja) | レーザ装置用の産業用多関節ロボット | |
US4717303A (en) | Joint mechanism for manipulators | |
GB2132981A (en) | Robot arm with split wrist motion | |
EP0232930B1 (en) | Manipulator with rod mechanism | |
JPS61168478A (ja) | 多関節ロボツト | |
JPS6234785A (ja) | 遠隔作業ロボツト | |
JP2662679B2 (ja) | 多関節形レーザ加工ロボット | |
JPS63156676A (ja) | 水平関節型ロボツトのア−ム構造 | |
JPH08243972A (ja) | 多自由度関節を備えた産業用ロボット | |
JP2606011B2 (ja) | 多関節ロボット | |
JPH02303791A (ja) | 産業用ロボット | |
JPH08197463A (ja) | 産業用ロボット等のリンク装置 | |
JP2000291761A (ja) | 多自由度機構 | |
JP2576282B2 (ja) | 産業用ロボット |