JPH0248113Y2 - - Google Patents

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JPH0248113Y2
JPH0248113Y2 JP11728287U JP11728287U JPH0248113Y2 JP H0248113 Y2 JPH0248113 Y2 JP H0248113Y2 JP 11728287 U JP11728287 U JP 11728287U JP 11728287 U JP11728287 U JP 11728287U JP H0248113 Y2 JPH0248113 Y2 JP H0248113Y2
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riveter
main body
holder
rivet
spring
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  • Insertion Pins And Rivets (AREA)
  • Push-Button Switches (AREA)

Description

【考案の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本考案は、主にロボツトにより操作されるリベ
ツターに関するもので、リベツターその他の工具
類を製造、販売する産業分野で利用されるもので
ある。
[Detailed description of the invention] (Industrial field of application) The present invention mainly relates to a riveter operated by a robot, and is used in the industrial field of manufacturing and selling riveters and other tools.

(従来の技術) 近時、人件費の削減による省力化及び作業の安
全性と能率の向上を図つて、無人作業、即ち、ロ
ボツトにより作業を行なう機器類の開発が盛んに
行なわれている。然るに、リベツターに関して
は、この種の開発は殆んどなされていないのが現
状である。
(Prior Art) Recently, with the aim of saving labor by reducing personnel costs and improving safety and efficiency of work, there has been active development of equipment that performs unmanned work, that is, work using robots. However, the current situation is that almost no development of this kind has been made regarding riveters.

そこで、本考案の出願人は、先にロボツトによ
るリベツト打ち作業を可能ならしめるためのリベ
ツター開発の一環として、リベツター本体と、該
リベツター本体を所要の角度でその軸線方向と交
叉する方向に回動させるアクチエーターと、リベ
ツター本体のノーズピースにリベツトを装填する
ためのリベツト供給機構とから構成されており、
上記リベツター本体はシリンダー内に流体を圧入
してピストンを進退させ所要のリベツト打ちを行
なわせる流体の給排部材を備えると共に、後部に
リベツトの切断シヤフトの吸引排出部を備えてお
り、上記アクチエーターはリベツター本体のホル
ダーに取付けられており、また、上記リベツト供
給機構はリベツト供給用のシユートパイプに連通
させた開閉可能なリベツト供給部材から構成され
ており、このリベツト供給機構の供給部材の前端
部に常態においてリベツター本体のノーズピース
部を回動可能に臨設させるように構成し、且つ、
シユートパイプからエア送給されたリベツトを上
記リベツト供給部材により形成される供給路を経
てノーズピースに装填可能に構成すると共に、ア
クチエーターの作動によりリベツター本体を所要
の角度で回動させるように構成してリベツト打ち
を自動連続的に行なうように構成したことを特徴
とする自動連続打ちリベツター(特願昭62−
106897号)を開発して、所期の目的である人件費
の削減による省力化及びリベツト打ち作業の安全
性と能率の向上に著しく寄与し得ている。
Therefore, as part of the development of a riveter to enable riveting work by robots, the applicant of the present invention developed a riveter body and a device that rotates the riveter body at a required angle in a direction intersecting its axial direction. It consists of an actuator to load the rivet into the nosepiece of the riveter body, and a rivet supply mechanism to load the rivet into the nosepiece of the riveter body.
The riveter main body is equipped with a fluid supply and discharge member that presses fluid into the cylinder to move the piston forward and backward to perform the required riveting, and is also equipped with a suction and discharge part for the rivet cutting shaft at the rear, and the actuator is attached to the holder of the riveter main body, and the rivet supply mechanism is composed of an openable and closable rivet supply member connected to a rivet supply shute pipe. The nose piece of the riveter main body is arranged so as to be rotatable in the normal state, and
The rivet is configured to be able to be loaded into the nose piece through the supply path formed by the rivet supply member, and the rivet body is configured to rotate at a required angle by the operation of the actuator. An automatic continuous riveter (patent application 1986-
No. 106897), it has significantly contributed to the intended objectives of labor saving by reducing labor costs and improving the safety and efficiency of riveting work.

(考案が解決しようとする問題点) 然しながら、上記のように構成したリベツター
の場合におにても次のような問題がある。即ち、
例えば、上記のリベツターをロボツトを用いて使
用する際に、リベツト打ちする対象物の母材に孔
が穿設されていなかつたり、穿孔位置が不正確で
あつたり、或は孔径が所要の孔径よりも小さい場
合は、リベツターのノーズピースに吸着されてい
るリベツトを孔に挿入できないため、リベツター
の先端部が母材に強く衝接して母材を変形したり
リベツターを損傷したり、或はロボツト装置に故
障を生じたりする問題がある。
(Problems to be solved by the invention) However, even in the case of the riveter constructed as described above, there are the following problems. That is,
For example, when using the above-mentioned riveter with a robot, the hole may not be drilled in the base material of the object to be riveted, the hole position may be inaccurate, or the hole diameter may be smaller than the required hole diameter. If the riveter is too small, the rivet, which is attracted to the riveter's nosepiece, cannot be inserted into the hole, and the tip of the riveter may strongly impact the base material, deforming the base material or damaging the riveter, or causing damage to the robot equipment. There is a problem that it may cause a malfunction.

したがつて、このような問題に対処するため
に、現状では、ロボツト専用のカメラでリベツト
打ちの作業個所を撮影して、孔の有無、穿孔位置
の正確度或は孔径の大きさなどを確認して不備な
点を修正しなければならないのであるが、その確
認及び修正作業が著しく煩雑であつて、これに要
する諸設備の費用は非常に高価であると共に、大
きな設備スペースを必要とするため、結局は、所
期の目的である省力化を達成し得ないという問題
は依然として解決されていない。
Therefore, in order to deal with such problems, the current method is to take pictures of the riveting work using a dedicated robot camera to check whether there are holes, the accuracy of the drilling position, the size of the holes, etc. However, the checking and correction work is extremely complicated, and the equipment required for this is extremely expensive and requires a large amount of equipment space. In the end, the problem of not being able to achieve the intended goal of labor saving remains unresolved.

本考案は、上記の問題に対処するために開発さ
れたもので、従来のリベツターに独自の構造を付
加することにより、リベツト打ちする母材に孔が
穿設されていなかつたり、穿孔位置が不正確であ
つたり、或は孔径が小さかつたりした場合は、リ
ベツター本体の先端が母材面に当接すると同時に
リベツター本体を後退させて、前記した支障の発
生を未然に防止し得るリベツターを提供すること
を目的とする。
The present invention was developed to address the above-mentioned problems, and by adding a unique structure to the conventional riveter, it is possible to prevent holes from being drilled in the base material to be riveted, or the holes to be drilled at irregular positions. To provide a riveter that can prevent the occurrence of the above-mentioned problems by retracting the riveter main body at the same time as the tip of the riveter main body comes into contact with the base material surface when the hole diameter is small and sagging. The purpose is to

(問題点を解決するための手段) 上記の目的を達成するために、本考案は、リベ
ツター本体と該本体をその軸線方向に沿つて支持
するホルダーとから構成されており、該リベツタ
ー本体の前側に突設した少くとも2本のスライド
ピンをホルダーに設けたスライド孔に摺動可能に
嵌挿してリベツター本体をホルダーに対し進退可
能に構成すると共に、リベツター本体のヘツドフ
レームの外周側面とホルダーの外周側面との間に
形成した収容室内にスプリングを収容して、該ス
プリングの弾撥作用により、該スプリングを圧縮
して後退したリベツター本体を元位置に復帰させ
るように構成したリベツターを開発したものであ
る。
(Means for solving the problems) In order to achieve the above object, the present invention is composed of a riveter main body and a holder that supports the main body along the axial direction, and the front side of the riveter main body is At least two slide pins protruding from the holder are slidably inserted into slide holes provided in the holder, so that the riveter main body can move forward and backward with respect to the holder, and the outer circumferential side of the head frame of the riveter main body and the holder A riveter has been developed in which a spring is housed in a housing chamber formed between the riveter and the outer peripheral side surface, and the repulsive action of the spring compresses the spring and returns the retracted riveter body to its original position. It is.

(作用) 上記のように構成したリベツターを用いてロボ
ツトの操作により所要の母材にリベツト打ちを行
なう場合は、リベツターはそのホルダー部分をロ
ボツトアームに固着された状態で母材の所定の位
置に移動されるが、例えば、母材に所要の孔が穿
設されていなかつた場合は、リベツターの先端が
母材に当接すると同時にリベツター本体は、スプ
リングを圧縮しつゝ、リベツター本体のスライド
ピンがホルダーのスライド孔内を摺動することに
より、リベツター本体の軸線方向に沿つて後退す
るので、母材を変形したりリベツター本体を損傷
したり、或はロボツトが故障したりすることがな
い。また、リベツター本体とホルダーは、少くと
も2本のスライドピンとその嵌挿用のスライド孔
によつて進退可能に連結されているので、リベツ
ター本体は確実に回り止めされた状態でホルダー
に支持される。
(Function) When riveting a required base material by operating a robot using the riveter configured as described above, the riveter holds its holder portion fixed to the robot arm at a predetermined position on the base material. For example, if the required hole has not been drilled in the base material, the riveter body will compress the spring and press the slide pin of the riveter body as soon as the tip of the riveter contacts the base material. By sliding in the slide hole of the holder, the riveter moves backward along the axial direction of the riveter body, so there is no possibility of deforming the base material, damaging the riveter body, or causing the robot to malfunction. In addition, the riveter main body and the holder are connected so that they can move forward and backward through at least two slide pins and a slide hole for inserting the slide pins, so the riveter main body is supported by the holder in a securely prevented rotation state. .

さらに母材に対するリベツター本体の当接状態
が解除されるとスプリングの弾撥作用によりリベ
ツター本体は元の正常位置に自動的に復動する。
Further, when the riveter main body is released from contact with the base material, the riveter main body automatically moves back to its original normal position due to the elastic action of the spring.

(実施例) 以下に、本考案の実施例を添付図面に基づいて
説明すると、本考案に係るリベツターは、大別し
てリベツター本体Aと、該リベツター本体をその
軸線に沿つて摺動可能に支持するホルダーBとか
ら構成されている。
(Embodiments) Below, embodiments of the present invention will be described based on the accompanying drawings. The riveter according to the present invention can be roughly divided into a riveter main body A, and a riveter main body A that supports the riveter main body so as to be slidable along its axis. It consists of a holder B.

而して、上記のリベツター本体Aは、公知の油
圧式リベツターと同様に、後側にオイルシリンダ
ー1を備えると共に、該オイルシリンダー1内に
装備された前後に長く延びるピストン軸2を有す
るオイルピストン3を備えており、且つ該オイル
シリンダー1には第1、第2の2本の圧油給排ホ
ースH1、H2が連結されている。この第1のホー
スH1はオイルピストン3の前側においてシリン
ダー1内に挿通されており、第2のホースH2
ピストン3の後側においてシリンダー1内に連通
されている。また、ピストン軸2は中空に形成さ
れていて、その全長に亘つてリベツトの切断シヤ
フトの排出ガイド管4が嵌挿されている。5はシ
リンダー1の後部に設けられた公知の切断シヤフ
トの排出機構であつて、排出ガイド管4の後部に
設けられた調整可能な増速ノズル6を介して、エ
アー供給口7から導入されたエアーの流速を増大
し、切断シヤフトを排出管8からシユートホース
(図示せず)側に排出するように構成してある。
The above riveter main body A is equipped with an oil cylinder 1 on the rear side, as well as a known hydraulic riveter, and an oil piston provided inside the oil cylinder 1 and having a piston shaft 2 that extends longitudinally. 3, and the oil cylinder 1 is connected to two pressure oil supply/discharge hoses H 1 and H 2 , a first and a second pressure oil supply/discharge hose. This first hose H 1 is inserted into the cylinder 1 on the front side of the oil piston 3 , and the second hose H 2 is communicated with the inside of the cylinder 1 on the rear side of the piston 3 . Further, the piston shaft 2 is formed hollow, and a discharge guide pipe 4 of a rivet cutting shaft is fitted over the entire length of the piston shaft 2. Reference numeral 5 denotes a known cutting shaft discharge mechanism provided at the rear of the cylinder 1, through which air is introduced from the air supply port 7 through an adjustable speed increasing nozzle 6 provided at the rear of the discharge guide pipe 4. The cutting shaft is configured to increase the flow rate of air and discharge the cutting shaft from the discharge pipe 8 to the shoot hose (not shown).

9はシリンダー1を形成しているリベツター本
体Aのメインフレームであつて、該メインフレー
ム9から前方に延設したヘツドフレーム10内に
は、前記ピストン軸2の先端部に基端部を取着け
たジヨーケース11が設けてあり、該ジヨーケー
ス11内には公知の配置態様でジヨー12、ジヨ
ープツシヤー13、ジヨープツシヤー押圧スプリ
ング14が夫々収容されており、且つヘツドフレ
ーム10の先端にはノーズピース15が螺着され
ている。
Reference numeral 9 denotes a main frame of the riveter body A forming the cylinder 1, and a head frame 10 extending forward from the main frame 9 has a base end attached to the tip of the piston shaft 2. A jacket case 11 is provided, and a jacket 12, a jacket shear 13, and a jacket press spring 14 are housed in the jacket case 11 in a known arrangement, and a nose piece 15 is screwed onto the tip of the head frame 10. has been done.

16はメインフレーム9の外周側の適所に組込
んだ、リベツター本体の後退動作を検出するリミ
ツトスイツチL1の作動部材であつて、メインフ
レーム9の外周側に後方に向けて突設したガイド
ピン17と、このガイドピン17によつて挿通保
持された表面に前記リミツトスイツチ作動突子1
8を有すると共に内部に螺孔19を備えたアジヤ
ストプレート20と、該螺孔19にメインフレー
ム9の後側からナツト21を介して螺挿緊締した
スクリユーバー22とから構成されている。
Reference numeral 16 is an actuating member of a limit switch L1 that is installed at a proper position on the outer circumference of the main frame 9 and detects the backward movement of the riveter body, and a guide pin 17 that is provided on the outer circumference of the main frame 9 and protrudes rearward. The limit switch operating protrusion 1 is inserted into and held by the guide pin 17.
8 and has a screw hole 19 inside thereof, and a screw bar 22 which is screwed into the screw hole 19 from the rear side of the main frame 9 via a nut 21 and tightened.

23はメインフレーム9の外周側の適所に設け
た挿通孔24に挿通すると共に、その後端部をホ
ルダー部25に螺合して進退自在に配置したピス
トン3の移動ストロークの調整ピンであつて、リ
ベツトの長さに応じて該調整ピン23を進退させ
てナツト26により位置決めを行ない該ピンに接
触して配置してあるリミツトスイツチL2と連動
させてピストン3に所要の移動ストロークを与え
るものである。
Reference numeral 23 denotes an adjusting pin for adjusting the movement stroke of the piston 3, which is inserted into an insertion hole 24 provided at a suitable location on the outer circumferential side of the main frame 9, and whose rear end is screwed into the holder part 25 so that it can move forward and backward. The adjustment pin 23 is moved forward or backward according to the length of the rivet, and the position is determined by a nut 26, and the required movement stroke is given to the piston 3 in conjunction with a limit switch L2 placed in contact with the pin. .

27は上記調整ピン23と並んでメインフレー
ム9に設けた挿通孔28に挿通すると共に、その
後端部をホルダー部29に螺合し、ナツト30を
介して進退調整自在に配置した、ピストンの復動
停止をリミツトスイツチL3を作動して検出する
検出作動ピンである。(第5図参照)。
Reference numeral 27 denotes a piston return which is inserted into an insertion hole 28 provided in the main frame 9 along with the adjustment pin 23, and whose rear end is screwed into the holder part 29, and which is arranged so as to be freely adjustable forward and backward via a nut 30. This is a detection activation pin that activates limit switch L3 to detect when the motor has stopped. (See Figure 5).

また、リベツター本体Aのメインフレーム9の
前側には複数本の所要長さのスライドピン31が
同心的に突設してあり、次に述べるホルダーBの
スライド孔32に摺動可能に嵌挿されるものであ
る。
Further, on the front side of the main frame 9 of the riveter main body A, a plurality of slide pins 31 of a required length are protruded concentrically and are slidably inserted into a slide hole 32 of a holder B, which will be described below. It is something.

リベツター本体Aをその軸線方向に沿つて支持
するホルダーBは、その両側に配置したアクチエ
ーター33、33の回転軸34、34に一体的に
軸支されており、ホルダーBの後側に同心的に設
けた複数のスライド孔32にリベツター本体Aに
設けた複数本のスライドピン31を嵌挿してリベ
ツター本体9を支持している。また、ホルダーB
の内側面とリベツター本体Aのヘツドフレーム1
0の基部の外側面との間にはスプリングの収容室
35が軸線方向に延びる長いリング状に形成され
ており、この収容室35内に相当に強いバネ圧を
有するコイル状のスプリング36が嵌挿封入され
ていて、常態においては、第3図に示すようにリ
ベツター本体AをホルダーBに弾着支持させると
共に、リベツター本体Aの先端側が軸線方向に加
圧された場合は、第4図に示すようにスプリング
36を弾縮してリベツター本体Aをスラドピン3
1の長さの範囲内で摺動後退させるように構成し
てある。
Holder B, which supports the riveter main body A along its axial direction, is integrally supported by rotary shafts 34, 34 of actuators 33, 33 arranged on both sides thereof, and is concentrically supported on the rear side of holder B. The riveter main body 9 is supported by inserting a plurality of slide pins 31 provided in the riveter main body A into a plurality of slide holes 32 provided in the riveter main body A. Also, holder B
and the head frame 1 of the riveter body A.
A spring accommodating chamber 35 is formed in the shape of a long ring extending in the axial direction between the spring and the outer surface of the base of the spring, and a coil-shaped spring 36 having a considerably strong spring pressure is fitted into this accommodating chamber 35. In the normal state, the riveter main body A is elastically supported by the holder B as shown in Fig. 3, and when the tip side of the riveter main body A is pressurized in the axial direction, as shown in Fig. 4. As shown, elastically compress the spring 36 to attach the riveter body A to the slad pin 3.
It is constructed so that it can be slid back within a length range of 1.

なお、第1図において、37はリベツト供給機
構(図示せず)のカバー、38はリベツト供給シ
ユートパイプ、39はリベツト、L4はリベツタ
ー本体Aのノーズピース部分がリベツト供給部に
位置していることを検出するリミツトスイツチ、
L5はアクチエーター33の作動によりリベツタ
ーをリベツト供給部から約90度回動させたことを
検出するリミツトスイツチを夫々示すものであ
る。
In Fig. 1, 37 is a cover of a rivet supply mechanism (not shown), 38 is a rivet supply shunt pipe, 39 is a rivet, and L4 indicates that the nose piece of the riveter main body A is located in the rivet supply section. limit switch that detects
L5 indicates a limit switch which detects when the riveter is rotated approximately 90 degrees from the rivet supply section by the operation of the actuator 33.

次に、上記実施例にしたがつて本考案に係るリ
ベツターのリベツト打ちのワンサイクル動作を説
明する。
Next, a one-cycle riveting operation of the riveter according to the present invention will be explained according to the above embodiment.

先づ、第1図に示すように、リベツター本体A
のヘツドフレーム10がリベツト供給機構のフイ
ンガー(図示せず)の前面に設けた位置決め用ス
トツパー(図示せず)の上側に配置したリミツト
スイツチL4に接触して該スイツチを作動させる
ことにより、ノーズピース15がリベツト39を
吸着可能な位置にあることを検出して検出信号を
発する。
First, as shown in Figure 1, the riveter body A
When the head frame 10 of the rivet supply mechanism contacts the limit switch L4 disposed above the positioning stopper (not shown) provided on the front surface of the finger (not shown) of the rivet supply mechanism and operates the switch, the nose piece is removed. 15 is located at a position where the rivet 39 can be sucked, and a detection signal is generated.

その検出信号により、リベツト供給源からリベ
ツト39がシユートパイプ38を経て、所要個所
に送給され、そのシヤフト部分がノーズピース1
5に装填される。この時、エアー供給口7から増
速ノズル6を経て本体の後部に導入されたエアー
の吸引作用により、リベツター本体A内には後方
に向うエアーが流れているので、リベツトはノー
ズピース15に吸着され続けている。
In response to the detection signal, the rivet 39 is fed from the rivet supply source to the desired location via the shute pipe 38, and the shaft portion is connected to the nose piece 1.
5 is loaded. At this time, due to the suction effect of the air introduced into the rear part of the riveter body A from the air supply port 7 via the speed increasing nozzle 6, air flows rearward inside the riveter body A, so the rivet is attracted to the nose piece 15. continues to be done.

数秒後に、エアー供給管(図示せず)を経てア
クチエーター33内にエアーが送給され、アクチ
エーター33の回転軸34を時計方向に回転さ
せ、したがつてエアーリベツター本体Aを真下に
設けたストツパー(図示せず)の位置まで90度回
転させ、オイルシリンダー1が検出スイツチL5
に接触して該スイツチを作動させることにより、
エアーリベツター本体Aのノーズピース15の位
置決めが行なわれたことを検出して検出信号を出
す。したがつてリベツター本体Aは下向きに配置
されてリベツト打ちを行ない得る体勢を整えたこ
との検出信号を発する。
After a few seconds, air is fed into the actuator 33 through an air supply pipe (not shown), causing the rotary shaft 34 of the actuator 33 to rotate clockwise, thereby causing the air riveter main body A to move to the stopper provided directly below. (not shown), rotate the oil cylinder 1 90 degrees until the detection switch L 5
By contacting and activating the switch,
It is detected that the nose piece 15 of the air riveter main body A has been positioned, and a detection signal is output. Therefore, the riveter main body A emits a detection signal indicating that it is positioned downward and ready for riveting.

この信号により本考案に係るリベツターを、例
えばロボツト装置(図示せず)等の適宜の手段に
より要リベツト打ち部に(かしめ部)に移動させ
ると共に、オイルシリンダー1の第1の圧油給排
ホースH1からシリンダー内のピストン前側にオ
イルを圧入し、オイルピストン3を後退させてジ
ヨー12を引き、所要のリベツト打ちを行なうの
であるが、この時、母材Pの要リベツト打ち部に
所要のリベツト挿入孔が設けられていなかつた
り、挿入孔の位置が不正確であつたり、或は挿入
孔の孔径が小さ過ぎたりして所要のリベツト打ち
を行ない得ない状態にあると、リベツター本体A
の先端が母材Pに衝接した際に、リベツター本体
Aは、第4図に示すように直ちにスプリング36
を圧縮して後退し、メインフレーム9の外周側に
組込んだ作動部材16の作動突子18でリミツト
スイツチL1を作動してリベツター本体Aの後退
動作を検出し、したがつて母材におけるリベツト
打ち部分の異常を検出して、適宜の方法によりロ
ボツトの作動を停止させるなどして母材の変形、
リベツターの損傷、ロボツトの故障を未然に防止
するものである。
In response to this signal, the riveter according to the present invention is moved to the part where riveting is required (the caulking part) by an appropriate means such as a robot device (not shown), and the first pressure oil supply and discharge hose of the oil cylinder 1 is moved. Oil is forced into the front side of the piston in the cylinder from H 1 , the oil piston 3 is moved back, and the jaw 12 is pulled to drive the required riveting. If the rivet insertion hole is not provided, the position of the insertion hole is incorrect, or the hole diameter of the insertion hole is too small, and the required riveting cannot be performed, the riveter body A
When the tip of the riveter collides with the base material P, the riveter body A immediately releases the spring 36 as shown in FIG.
is compressed and retreated, and the operating protrusion 18 of the operating member 16 assembled on the outer circumferential side of the main frame 9 operates the limit switch L1 to detect the retreating movement of the riveter main body A, and therefore the rivet in the base material is Detects abnormalities in the hammered part and stops the operation of the robot using an appropriate method to prevent deformation of the base material.
This prevents damage to the riveter and failure of the robot.

母材の要リベツト打ち個所の異常が修正された
後は、通常の通りオイルピストン3が後退してリ
ベツト打ちが行なわれ、リベツト39の切断シヤ
フトがリベツターの後部から排出される。即ち、
オイルピストン3の後退に伴なつてそのストロー
ク調整ピン23も後退し、リベツト打ち作業の完
了をリミツトスイツチL2が検出し、その検出信
号によつて第1の圧油給排ホースからの送油が止
まると共に、第2の圧油給排ホースH2から圧油
が導入され、オイルピストン3を元位置に復動前
進させてジヨー12を拡開し、切断されたリベツ
トのシヤフトをエアーの吸引作用により後送して
外部に排出するものである。
After the abnormality at the location where riveting is required in the base material is corrected, the oil piston 3 is moved back as usual to perform riveting, and the cutting shaft of the rivet 39 is discharged from the rear of the riveter. That is,
As the oil piston 3 retreats, its stroke adjustment pin 23 also retreats, and the limit switch L2 detects the completion of the riveting work, and the detection signal causes the oil supply from the first pressure oil supply and discharge hose to stop. At the same time, pressure oil is introduced from the second pressure oil supply/discharge hose H2 , and the oil piston 3 is moved forward and back to its original position, expanding the jaws 12 and applying air suction to the shaft of the cut rivet. It is then transported to the outside and discharged to the outside.

また、オイルピストン3の元位置への復動停止
は、オイルピストン3と伴動するピン27による
リミツトスイツチL3の作動により検出され、そ
の検出信号によりアクチエーター33を作動して
リベツター本体Aを第1図に鎖線で示す元位置ま
で復動させ、リベツト打ち作業のワンサイクルを
完了するものである。
Further, the stop of the return movement of the oil piston 3 to the original position is detected by the operation of the limit switch L3 by the pin 27 that moves with the oil piston 3 , and the actuator 33 is actuated based on the detection signal to move the riveter main body A to the first position. The riveting machine is moved back to the original position shown by the chain line in Figure 1, completing one cycle of riveting work.

なお、リベツターのオイルピストン3の必要な
移動ストロークは、リベツトの長さ、かしめ母材
の厚みによつて異なるが、一連のリベツト打ち作
業を高能率的に行なうためには、リベツト打ちに
最小限必要な範囲でオイルピストン3の移動スト
ロークを設定するのが望ましいが、このストロー
ク調整はピン23を進退させることによつて確実
容易に行なうことができる。
The required movement stroke of the oil piston 3 of the riveter varies depending on the length of the rivet and the thickness of the caulking base material, but in order to perform a series of riveting operations with high efficiency, it is necessary to use the minimum amount of movement required for riveting. Although it is desirable to set the movement stroke of the oil piston 3 within a necessary range, this stroke adjustment can be reliably and easily performed by moving the pin 23 forward and backward.

上記一連の動作の他の詳細な説明は省略する
が、予め設定されたプログラムにしたがつて、公
知の各種の検出機構(検出スイツチ、検出センサ
ー)により確実に行なわれるものであつて、上記
の実施例に限定されるものではない。
A detailed explanation of the series of operations described above will be omitted, but they are performed reliably by various known detection mechanisms (detection switches, detection sensors) according to preset programs. It is not limited to the examples.

(考案の効果) 以上詳述したように、本考案に係るリベツター
は、何等かのミスによつてかしめ母材の所定位置
にリベツト挿入孔が穿設されていない場合や、穿
設位置が不正確な場合、或は挿入孔が小さ過ぎる
場合等において、例えばロボツトによりリベツト
打ち作業を行なうことにより、リベツターの先端
が母材に衝接した場合は、円滑、速やかにそのリ
ベツター本体のみをスプリングを圧縮して後退さ
せることができるので、接触衝撃によつて母材を
変形させたり、リベツターを損傷したり、或はロ
ボツトに故障を生じさせることがない多大な利点
があり、また、後退したリベツター本体の復動も
自動的に行なうことができるので、特に、ロボツ
ト用のリベツターとして多大な効果を奏し得るも
のである。また、少くとも2本のスライドピンを
ホルダーに設けたスライド孔に嵌挿したので、リ
ベツター本体の回り止めを図り得る。
(Effects of the invention) As detailed above, the riveter according to the invention can be used in cases where the rivet insertion hole is not drilled at the predetermined position of the caulking base material due to some kind of mistake, or when the rivet insertion hole is not drilled in the correct position. If the tip of the riveter collides with the base material due to the riveting operation being performed by a robot, for example, in cases where the insertion hole is too small, etc., the riveter body can be smoothly and quickly released by the spring. Since the riveter can be compressed and retracted, it has the great advantage of not deforming the base material due to contact impact, damaging the riveter, or causing the robot to malfunction. Since the main body can also be moved back automatically, it can be particularly effective as a riveter for robots. Furthermore, since at least two slide pins are fitted into the slide holes provided in the holder, it is possible to prevent the riveter main body from rotating.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本考案の実施例を示すもので、第1図は
自動連続打ちリベツターとして他の機構と共に使
用した状態における1部切欠正面図、第2図は第
1図の1部を省略した拡大平面図、第3図は第2
図のA−A線に沿う断面図、第4図は第3図に示
すリベツターを90度回動してかしめ母材に衝接し
た際の作動状態を示す説明図、第5図は第2図の
B−B線に沿う断面図である。 符号の説明、A……リベツター本体、B……ホ
ルダー、31……スライドピン、32……スライ
ド孔、35……収容室、36……スプリング。
The drawings show an embodiment of the present invention; Fig. 1 is a partly cutaway front view of the automatic continuous riveter used with other mechanisms, and Fig. 2 is an enlarged plan view with a part of Fig. 1 omitted. Figure 3 is the second
4 is an explanatory diagram showing the operating state when the riveter shown in FIG. 3 is rotated 90 degrees and collides with the caulking base material, and FIG. FIG. 3 is a sectional view taken along line BB in the figure. Explanation of the symbols: A...Riveter body, B...Holder, 31...Slide pin, 32...Slide hole, 35...Accommodation chamber, 36...Spring.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】 (1) リベツター本体と、該本体をその軸線方向に
沿つて支持するホルダーとから構成されてお
り、該リベツター本体の前側に突設した少くと
も2本のスライドピンをホルダーに設けたスラ
イド孔に摺動可能に嵌挿してリベツター本体を
ホルダーに対し進退可能に構成すると共に、リ
ベツター本体のヘツドフレームの外周側面とホ
ルダーの外周側面との間に形成した収容室内に
スプリングを収容して、該スプリングの弾撥作
用により、該スプリングを圧縮して後退したリ
ベツター本体を元位置に復帰させるように構成
したリベツター。 (2) リベツター本体を所要の角度でその軸線方向
と交叉する方向に回動させるアクチエーターの
回転軸によりホルダーを軸支して構成した実用
新案登録請求の範囲第(1)項記載のリベツター。 (3) リベツター本体のメインフレームの外周側の
適所に、リベツター本体の後退動作を検出する
スイツチの作動部材を設けて構成した実用新案
登録請求の範囲第(1)項に記載のリベツター。
[Claims for Utility Model Registration] (1) Consisting of a riveter body and a holder that supports the riveter body along its axial direction, at least two slide pins protrude from the front side of the riveter body. is slidably inserted into a slide hole provided in the holder so that the riveter main body can move forward and backward with respect to the holder, and the riveter main body is configured to be able to move forward and backward with respect to the holder. A riveter that houses a spring and is configured to compress the spring and return the retracted riveter main body to its original position by the repulsive action of the spring. (2) The riveter according to claim (1) of the utility model registration, in which the holder is pivotally supported by the rotating shaft of an actuator that rotates the riveter main body at a required angle in a direction perpendicular to its axial direction. (3) The riveter according to claim (1) of the utility model registration, which is constructed by providing a switch operating member for detecting the backward movement of the riveter main body at a suitable location on the outer peripheral side of the main frame of the riveter main body.
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