JPH0241881A - 多関節ロボットの教示制御方法 - Google Patents
多関節ロボットの教示制御方法Info
- Publication number
- JPH0241881A JPH0241881A JP19282788A JP19282788A JPH0241881A JP H0241881 A JPH0241881 A JP H0241881A JP 19282788 A JP19282788 A JP 19282788A JP 19282788 A JP19282788 A JP 19282788A JP H0241881 A JPH0241881 A JP H0241881A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- point
- robot arm
- conditional expression
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 25
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 26
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、多関節ロボットの教示制御方法に関し、特に
、構造物内の閉空間内に一定開口を介してロボット手首
、ロボット腕を挿入して所望のロボット動作を実行させ
る際の動作プログラムを、ロボット腕が該開口の枠と干
渉を起こすことなく動作するように教示入力する場合等
に有効な多関節ロボットの教示制御方法に関する。
、構造物内の閉空間内に一定開口を介してロボット手首
、ロボット腕を挿入して所望のロボット動作を実行させ
る際の動作プログラムを、ロボット腕が該開口の枠と干
渉を起こすことなく動作するように教示入力する場合等
に有効な多関節ロボットの教示制御方法に関する。
多関節ロボットを用いて、例えば、車両の製造工程等で
、車両枠体の隅部等に封止シールや溶接を施すことは従
来より行われている。このような構造物の内部に所望の
ロボット作業を遂行するときには、必然的に車体枠の窓
口等からロボット腕を挿入してロボット手首の先端に装
着したシール具や溶接具等のエンドエフェクタを該当部
の近くに接近させて所望の動作軌道に沿って移動させる
ことが必要である。故に、動作プログラムを教示する段
階では対象構造物内に実際にロボット腕を挿入して教示
するオンライン教示においても実際の対象構造物がない
オフライン空間で教示する場合にも予めロボット腕が構
造物の開口枠と干渉を起こすことが無いように教示して
おかなければならない。然るに、オンライン教示では、
ロボット腕が構造部の開口枠と干渉しないように教示す
るにはエンドエフェクタの教示点の入力と共にロボット
腕の部分が干渉を起こさないように注意しながら教示し
なければならない煩瑣があり、又、オフライン教示では
、実際に干渉が起きるか否かの判断がつかない等の不利
がある。従来のロボット動作の教示方法では、これらの
不利を簡便に回避する方法は未だ提供されていない。依
って、本発明の目的は、斯かる不利を回避可能な教示制
御方法を提供せんとするものである。
、車両枠体の隅部等に封止シールや溶接を施すことは従
来より行われている。このような構造物の内部に所望の
ロボット作業を遂行するときには、必然的に車体枠の窓
口等からロボット腕を挿入してロボット手首の先端に装
着したシール具や溶接具等のエンドエフェクタを該当部
の近くに接近させて所望の動作軌道に沿って移動させる
ことが必要である。故に、動作プログラムを教示する段
階では対象構造物内に実際にロボット腕を挿入して教示
するオンライン教示においても実際の対象構造物がない
オフライン空間で教示する場合にも予めロボット腕が構
造物の開口枠と干渉を起こすことが無いように教示して
おかなければならない。然るに、オンライン教示では、
ロボット腕が構造部の開口枠と干渉しないように教示す
るにはエンドエフェクタの教示点の入力と共にロボット
腕の部分が干渉を起こさないように注意しながら教示し
なければならない煩瑣があり、又、オフライン教示では
、実際に干渉が起きるか否かの判断がつかない等の不利
がある。従来のロボット動作の教示方法では、これらの
不利を簡便に回避する方法は未だ提供されていない。依
って、本発明の目的は、斯かる不利を回避可能な教示制
御方法を提供せんとするものである。
上述の発明目的に鑑みて、本発明は、旋回胴部と、その
旋回胴部に枢着された第１のロボット腕と、該第１のロ
ボット腕に枢着された第２のロボット腕と、該第２のロ
ボット腕の先端に設けられたロボット手首とを備えた多
関節ロボットの動作軌跡を教示する多関節ロボットの教
示制御方法において、前記第２のロボット腕の選定した
一点の座標が３次元空間に指定した一点の座標と一致さ
せる第１の条件式を予めロボット制御装置に記憶させ、
かつ前記ロボット手首の所定の一点を所望の動作軌跡に
沿って移動させるための第２の条件式を前記ロボット制
御装置に記憶させ、前記第２の条件式を満たす教示入力
のみを教示することにより、自動的に前記第１の条件式
を満たすロボント動作プログラムが作成されるようにし
た多関節ロボットの教示制御方法を提供し、ロボット動
作の動作プログラムを教示する過程で、ロボット制御装
置側に保持させた演算機能により、常に、ロボット手首
に近い第２０ボツト腕の選択した一点が３次元空間内の
指定した一点にあるように動作プログラムが自動的に作
成されるから、該３次元空間内の指定した一点を構造体
の開口面内の例えば、中心点に取れば、該ロボット腕が
開口枠に干渉する等の不都合を回避できるのである。以
下、本発明を実施例に基づいて、更に、詳細に説明する
。
旋回胴部に枢着された第１のロボット腕と、該第１のロ
ボット腕に枢着された第２のロボット腕と、該第２のロ
ボット腕の先端に設けられたロボット手首とを備えた多
関節ロボットの動作軌跡を教示する多関節ロボットの教
示制御方法において、前記第２のロボット腕の選定した
一点の座標が３次元空間に指定した一点の座標と一致さ
せる第１の条件式を予めロボット制御装置に記憶させ、
かつ前記ロボット手首の所定の一点を所望の動作軌跡に
沿って移動させるための第２の条件式を前記ロボット制
御装置に記憶させ、前記第２の条件式を満たす教示入力
のみを教示することにより、自動的に前記第１の条件式
を満たすロボント動作プログラムが作成されるようにし
た多関節ロボットの教示制御方法を提供し、ロボット動
作の動作プログラムを教示する過程で、ロボット制御装
置側に保持させた演算機能により、常に、ロボット手首
に近い第２０ボツト腕の選択した一点が３次元空間内の
指定した一点にあるように動作プログラムが自動的に作
成されるから、該３次元空間内の指定した一点を構造体
の開口面内の例えば、中心点に取れば、該ロボット腕が
開口枠に干渉する等の不都合を回避できるのである。以
下、本発明を実施例に基づいて、更に、詳細に説明する
。
第１図は、本発明の教示方法を説明するための１実施例
として、垂直多関節型ロボットにより、車両の車体枠内
に例えば、シールを施すときの作業姿勢を示した斜視図
、第２図は、ロボットを略示機構で図示して開口枠と第
２０ボツト腕との干渉回避の条件を示した解析図、第３
図は、多関節型ロボットにおいて、本発明の教示方法の
実施に用いられるロボット制御装置の概略構成を示した
ブロック図である。
として、垂直多関節型ロボットにより、車両の車体枠内
に例えば、シールを施すときの作業姿勢を示した斜視図
、第２図は、ロボットを略示機構で図示して開口枠と第
２０ボツト腕との干渉回避の条件を示した解析図、第３
図は、多関節型ロボットにおいて、本発明の教示方法の
実施に用いられるロボット制御装置の概略構成を示した
ブロック図である。
さて、第１図を参照すると、多関節ロボットの本体１０
は、基台１２の回りに垂直軸（θ軸）回りに旋回可能な
ロボット胴部１４、このロボット胴部１４の頂端１４ａ
に枢着されて、水平軸（Ｗ軸）回りに枢動可能な第１の
ロボット腕１６、この第１のロボット腕１６の頂端１６
ａに枢着されて、同じく水平軸（Ｕ軸）回りに仰伏動作
する第２のロボット腕１８、この第２のロボット腕１８
の先端に具備されたロボット手首２０等を有して構成さ
れ、ロボット手首２０の先端には図示されていない溶接
具、シール具等のエンドエフェクタが装着される。また
、ロボット本体１０がシール作業や溶接作業に使用され
るときには、更に水平面内で直交２軸方向（Ｘ軸、Ｙ軸
）に直線移動可能なテーブル２２上に搭載されてロボッ
ト本体１０自体が水平面内でＸ軸方向とＹ軸方向とに移
動可能にして作業が遂行される。
は、基台１２の回りに垂直軸（θ軸）回りに旋回可能な
ロボット胴部１４、このロボット胴部１４の頂端１４ａ
に枢着されて、水平軸（Ｗ軸）回りに枢動可能な第１の
ロボット腕１６、この第１のロボット腕１６の頂端１６
ａに枢着されて、同じく水平軸（Ｕ軸）回りに仰伏動作
する第２のロボット腕１８、この第２のロボット腕１８
の先端に具備されたロボット手首２０等を有して構成さ
れ、ロボット手首２０の先端には図示されていない溶接
具、シール具等のエンドエフェクタが装着される。また
、ロボット本体１０がシール作業や溶接作業に使用され
るときには、更に水平面内で直交２軸方向（Ｘ軸、Ｙ軸
）に直線移動可能なテーブル２２上に搭載されてロボッ
ト本体１０自体が水平面内でＸ軸方向とＹ軸方向とに移
動可能にして作業が遂行される。
このような多関節ロボット１０により、例えば車両の車
体３０内の隅部においてライン３２方向に例えばシール
作業を遂行するときには、ロボット手首２０を車体３０
の窓口３４から挿入し、被作業隅部のライン３２に接近
させ、ロボット手首２０の先端に装着したシール具（図
示なし）を該ライン３２沿いに移動させ得るようにしな
ければならない。故に、予め、このようなシール作業動
作のプログラムを教示するときには、車体３０の窓口３
４の縁に第２０ボツト腕１８が衝突、干渉を起こさない
ように、プログラムを教示する必要がある。このような
条件としては、ロボット手首２０の先端のエンドエフェ
クタが所望のロボット動作を遂行して行く過程で、第２
０ボツト腕１８における車体３０の窓口３４を過る部分
が、該窓口３４の面を含む平面内における窓枠から離れ
た一点位置に常に不動を保てば、窓枠と第２０ボツト腕
１８とは干渉を起こさない。従って、ロボット本体１０
のテーブル２２によるＸ軸、Ｙ軸方向の直線動作、第１
０ボツト腕１６のＷ軸回りの揺動々作、第２０ボツト腕
１８自体のＵ軸回りの仰伏動作の総合により、第２０ボ
ツト腕１８の選定した一点１８ａが、窓口３４の面内の
指定点、例えば、枠から充分離れた面の中心点３４ａを
指定点にしてこの指定点位置に常に不動に位置しながら
ロボット手首２０は、所望の動作軌跡に沿ってシール作
業動作を行うように動作プログラムの教示が行われれば
、良いのである。本発明の教示制御方法は、これを可能
にするのである。
体３０内の隅部においてライン３２方向に例えばシール
作業を遂行するときには、ロボット手首２０を車体３０
の窓口３４から挿入し、被作業隅部のライン３２に接近
させ、ロボット手首２０の先端に装着したシール具（図
示なし）を該ライン３２沿いに移動させ得るようにしな
ければならない。故に、予め、このようなシール作業動
作のプログラムを教示するときには、車体３０の窓口３
４の縁に第２０ボツト腕１８が衝突、干渉を起こさない
ように、プログラムを教示する必要がある。このような
条件としては、ロボット手首２０の先端のエンドエフェ
クタが所望のロボット動作を遂行して行く過程で、第２
０ボツト腕１８における車体３０の窓口３４を過る部分
が、該窓口３４の面を含む平面内における窓枠から離れ
た一点位置に常に不動を保てば、窓枠と第２０ボツト腕
１８とは干渉を起こさない。従って、ロボット本体１０
のテーブル２２によるＸ軸、Ｙ軸方向の直線動作、第１
０ボツト腕１６のＷ軸回りの揺動々作、第２０ボツト腕
１８自体のＵ軸回りの仰伏動作の総合により、第２０ボ
ツト腕１８の選定した一点１８ａが、窓口３４の面内の
指定点、例えば、枠から充分離れた面の中心点３４ａを
指定点にしてこの指定点位置に常に不動に位置しながら
ロボット手首２０は、所望の動作軌跡に沿ってシール作
業動作を行うように動作プログラムの教示が行われれば
、良いのである。本発明の教示制御方法は、これを可能
にするのである。
なお、教示操作においては、教示点として、ロボット手
首２０の定点、例えば、手首中心の移動軌跡をプログラ
ムしておけば、該手首２０に装着されるエンドエフェク
タの先端は、必然的に所望の動作軌跡に沿って移動する
から、以下においては、手首中心２０ａの動作プログラ
ムを教示するものとして説明する。
首２０の定点、例えば、手首中心の移動軌跡をプログラ
ムしておけば、該手首２０に装着されるエンドエフェク
タの先端は、必然的に所望の動作軌跡に沿って移動する
から、以下においては、手首中心２０ａの動作プログラ
ムを教示するものとして説明する。
さて、第２図を参照すると、多関節ロボットの上記諸可
動部が略示的に図示されており、又、構造物（車両３０
）の窓口３４も略的に取り出し図示されている。いま、
第１図のテーブル２２の直交するＸ、Ｙ２軸方向におけ
る原点“０”をロボット動作の原点として動作プログラ
ムを教示するものとして、第１、第２０ボツト腕１６．
１８の腕長さを１１、Ｉ２、ロボット胴部１４の下端の
位置の座標が（Ｘｏ、Ｙｏ）、第１０ボツト腕１６の頂
端１６ａの座標を（ＸＢ 、 ＹＢ、 ＺＢ ）、ロボ
ット手首２０の中心点の空間内における座標を（χ。、
ＹｃＳＺＣ）、第２０ボツト腕１８の選定した一点、つ
まり、窓口３４の面内の指定点３４ａの座標を（Ｘｗ、
Ｙｗ、Ｚｗ）、θ軸、Ｗ軸、Ｕ軸回りの回転角度を夫々
θ、ｗ、ｕとすると、ロボット手首２０の中心２０ａ１
第１０ボツト腕１６の頂点１６ａの座標は次の諸式で表
わされる（請求の範囲に記載する第２の条件式）。
動部が略示的に図示されており、又、構造物（車両３０
）の窓口３４も略的に取り出し図示されている。いま、
第１図のテーブル２２の直交するＸ、Ｙ２軸方向におけ
る原点“０”をロボット動作の原点として動作プログラ
ムを教示するものとして、第１、第２０ボツト腕１６．
１８の腕長さを１１、Ｉ２、ロボット胴部１４の下端の
位置の座標が（Ｘｏ、Ｙｏ）、第１０ボツト腕１６の頂
端１６ａの座標を（ＸＢ 、 ＹＢ、 ＺＢ ）、ロボ
ット手首２０の中心点の空間内における座標を（χ。、
ＹｃＳＺＣ）、第２０ボツト腕１８の選定した一点、つ
まり、窓口３４の面内の指定点３４ａの座標を（Ｘｗ、
Ｙｗ、Ｚｗ）、θ軸、Ｗ軸、Ｕ軸回りの回転角度を夫々
θ、ｗ、ｕとすると、ロボット手首２０の中心２０ａ１
第１０ボツト腕１６の頂点１６ａの座標は次の諸式で表
わされる（請求の範囲に記載する第２の条件式）。
Ｚｃ ＝１．−ｓｉｎｗ ＋１２・５ｉｎｕ ｌ１１（
１）Ｙｃ−（ｌＩ′Ｃ０８Ｗ＋１２ＩＣＯ８ｕ）Ｓｌｎ
θ＋Ｙｏ ・・（２）Ｘｃ ＝
（１＋６ｃｏｓｗ ＋Ｌ−ｃｏｓｕ） ｃｏｓ θ＋Ｘ
ｏ ・・（３）ＺＢ ＝Ｉ＋
−ｓｉｎｗ ・−（４）Ｙ、 ＝
Ｉ 、 −ｃｏｓ ｗ ｓｉｎ θ＋Ｙ、 ′−
（５）Ｘ Ｂ ＝ １ 、 ・ｃｏｓ ｗ
ｃｏｓ θ ＋ Ｘｏ ａ ′ （６）ロボット
手首２０の中心２０ａが所望の動作軌跡に沿ってシール
動作するためには、教示過程で、作業者が後述するロボ
ット制御装置の教示操作盤の操作キーを操作してロボッ
ト本体１０の各可動部分１４．１６．１８．２０等を作
動させ、ロボット手首２０の中心が該所望動作軌跡に沿
って動作する適宜の点毎に教示釦を押下してその点にお
ける位置座標をＸｃ、 Ｙｃ 、 Ｚｃを都度、ロボッ
ト制御装置内に記憶させれば、上記（１）式から（３）
式の演算式から、各点に達した時点におけるロボット胴
１４、第１０ボツト腕１６、第２０ボツト腕１８の夫々
θ軸、Ｗ軸、Ｕ軸回りの角度位置が演算々出される。従
って、これらの値を動作プログラムとして順次に、ロボ
ット制御装置の記憶手段に記憶しておけば、実際のロボ
ット動作における位置指令情報としてロボット制御装置
が出力したとき、ロボット本体１０は所望の軌跡に沿っ
て、シール動作を遂行することになる。
１）Ｙｃ−（ｌＩ′Ｃ０８Ｗ＋１２ＩＣＯ８ｕ）Ｓｌｎ
θ＋Ｙｏ ・・（２）Ｘｃ ＝
（１＋６ｃｏｓｗ ＋Ｌ−ｃｏｓｕ） ｃｏｓ θ＋Ｘ
ｏ ・・（３）ＺＢ ＝Ｉ＋
−ｓｉｎｗ ・−（４）Ｙ、 ＝
Ｉ 、 −ｃｏｓ ｗ ｓｉｎ θ＋Ｙ、 ′−
（５）Ｘ Ｂ ＝ １ 、 ・ｃｏｓ ｗ
ｃｏｓ θ ＋ Ｘｏ ａ ′ （６）ロボット
手首２０の中心２０ａが所望の動作軌跡に沿ってシール
動作するためには、教示過程で、作業者が後述するロボ
ット制御装置の教示操作盤の操作キーを操作してロボッ
ト本体１０の各可動部分１４．１６．１８．２０等を作
動させ、ロボット手首２０の中心が該所望動作軌跡に沿
って動作する適宜の点毎に教示釦を押下してその点にお
ける位置座標をＸｃ、 Ｙｃ 、 Ｚｃを都度、ロボッ
ト制御装置内に記憶させれば、上記（１）式から（３）
式の演算式から、各点に達した時点におけるロボット胴
１４、第１０ボツト腕１６、第２０ボツト腕１８の夫々
θ軸、Ｗ軸、Ｕ軸回りの角度位置が演算々出される。従
って、これらの値を動作プログラムとして順次に、ロボ
ット制御装置の記憶手段に記憶しておけば、実際のロボ
ット動作における位置指令情報としてロボット制御装置
が出力したとき、ロボット本体１０は所望の軌跡に沿っ
て、シール動作を遂行することになる。
ここで、本発明は、更に、上記動作プログラムの記憶過
程で、更に、第２０ボツト腕１８の指定点１８ａが窓口
３４の指定点３４ａに常に不動に位置決めされているた
めの条件を予め演算、算出し、記憶して動作プログラム
の遂行法には、その条件をも出力するように成すもので
ある。その条件は、窓口３４の指定点３４ａと第１０ボ
ツト腕１６の頂点１６ａ （第２０ボツト１８の枢着点
）とを結ぶ直線が、常に第２０ボツト腕１８の上記枢着
点１６ａと手首２０の中心点２０ａとを結ぶ直線上に存
在することである。従って、このような条件式をロボッ
ト制御装置の記憶手段に記憶させておき、教示過程で上
述した（１）〜（３）式の演算を行うときに、同時に条
件を演算、算出して同時に満たさなければ成らない条件
として記憶させ、プログラムの遂行時に指令出力として
ロボット制御装置から出力させれば良いのである。上記
の条件式とは、上述の直線上における存在条件を意味す
る幾何学的条件として定まる次の２式である（請求の範
囲で記載する第１の条件式）。
程で、更に、第２０ボツト腕１８の指定点１８ａが窓口
３４の指定点３４ａに常に不動に位置決めされているた
めの条件を予め演算、算出し、記憶して動作プログラム
の遂行法には、その条件をも出力するように成すもので
ある。その条件は、窓口３４の指定点３４ａと第１０ボ
ツト腕１６の頂点１６ａ （第２０ボツト１８の枢着点
）とを結ぶ直線が、常に第２０ボツト腕１８の上記枢着
点１６ａと手首２０の中心点２０ａとを結ぶ直線上に存
在することである。従って、このような条件式をロボッ
ト制御装置の記憶手段に記憶させておき、教示過程で上
述した（１）〜（３）式の演算を行うときに、同時に条
件を演算、算出して同時に満たさなければ成らない条件
として記憶させ、プログラムの遂行時に指令出力として
ロボット制御装置から出力させれば良いのである。上記
の条件式とは、上述の直線上における存在条件を意味す
る幾何学的条件として定まる次の２式である（請求の範
囲で記載する第１の条件式）。
Ｌ ＸＣＹＢ ＹＣ
Ｙａ Ｙｃ ＺＢ Ｚｃ
従って、上記の（７）式、（８）式を予めロボット制御
装置の記憶手段に記憶させておけば、本発明による教示
制御方法を遂行することができるのである。
装置の記憶手段に記憶させておけば、本発明による教示
制御方法を遂行することができるのである。
第３図は多関節ロボットのロボット本体１０とロボット
制御装置との結合関係を示したブロック図であり、上述
したロボット制御装置が参照番号４０で示され、このロ
ボット制御装置４０内には演算を遂行する演算ユニット
としての周知のＣＰＯ４２、上述の記憶手段を形成する
周知のＲＯＭ４４と、ＲＡＭ４６とを具備して構成され
、上述の全ての条件式（１）〜（８）は、上記ＲＯＭ４
４に記憶させておけば良い。ＲＡＭ４６は各教示点にお
ける演算過程をＣＰＵ４２が遂行する過程の諸条件や演
算結果を動作プログラムとして記憶する手段として用い
られる。なお、これらのロボット制御装置４０の内部構
成要素自体には本発明による新規な構成手段が備えられ
た訳ではなく、従って、従来の産業用ロボットのロボッ
ト制御装置の構成と同じものと理解すれば良い。また、
第３図におけるサーボ機構４８は、ロボット本体１０の
各軸（θ軸、Ｗ軸、Ｕ軸、手首軸）の各々駆動モータに
対して各１つが対応具備されているもので、第３図は代
表的に任意の１軸に関するサーボ機構を示したものであ
る。
制御装置との結合関係を示したブロック図であり、上述
したロボット制御装置が参照番号４０で示され、このロ
ボット制御装置４０内には演算を遂行する演算ユニット
としての周知のＣＰＯ４２、上述の記憶手段を形成する
周知のＲＯＭ４４と、ＲＡＭ４６とを具備して構成され
、上述の全ての条件式（１）〜（８）は、上記ＲＯＭ４
４に記憶させておけば良い。ＲＡＭ４６は各教示点にお
ける演算過程をＣＰＵ４２が遂行する過程の諸条件や演
算結果を動作プログラムとして記憶する手段として用い
られる。なお、これらのロボット制御装置４０の内部構
成要素自体には本発明による新規な構成手段が備えられ
た訳ではなく、従って、従来の産業用ロボットのロボッ
ト制御装置の構成と同じものと理解すれば良い。また、
第３図におけるサーボ機構４８は、ロボット本体１０の
各軸（θ軸、Ｗ軸、Ｕ軸、手首軸）の各々駆動モータに
対して各１つが対応具備されているもので、第３図は代
表的に任意の１軸に関するサーボ機構を示したものであ
る。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、構造
体内の隅部等に多関節ロボットにより、シール作業や溶
接作業を遂行させる場合の動作プログラムの教示に当た
り、特に構造体の一部に開口された窓、扉口等からロボ
ットの腕と手首とを挿入して作業させる場合にも、それ
等の可動部が窓や扉口の枠に衝突、干渉するような不具
合を起こさない動作プログラムを作業者が容易に教示で
きる半寺から、教示操作が簡単となり、かつ、ロボット
作業の遂行に当たっても、干渉による構造物に対する損
傷の付与、ロボット可動部の損傷等を確実に防止できる
有利がある。
体内の隅部等に多関節ロボットにより、シール作業や溶
接作業を遂行させる場合の動作プログラムの教示に当た
り、特に構造体の一部に開口された窓、扉口等からロボ
ットの腕と手首とを挿入して作業させる場合にも、それ
等の可動部が窓や扉口の枠に衝突、干渉するような不具
合を起こさない動作プログラムを作業者が容易に教示で
きる半寺から、教示操作が簡単となり、かつ、ロボット
作業の遂行に当たっても、干渉による構造物に対する損
傷の付与、ロボット可動部の損傷等を確実に防止できる
有利がある。
なお、上述の実施例は、最も典型的な垂直多関節型の産
業用ロボットの例に就いて説明したが、本発明の思想は
、水平多関節型の産業用ロボット等に対しても等しく適
用することができる。更に、上述の実施例のロボットに
よる作業対象である車両の車体内隅部は、−例とし示し
たもので、建造物を含めた他の構造物に対して、該構造
物の開口から挿入したロボット腕の先端のエンドエフェ
クタで種々の所望ロボット動作を遂行させる場合にも等
しく上記教示制御方法が適用可能であることは、言うま
でもない。
業用ロボットの例に就いて説明したが、本発明の思想は
、水平多関節型の産業用ロボット等に対しても等しく適
用することができる。更に、上述の実施例のロボットに
よる作業対象である車両の車体内隅部は、−例とし示し
たもので、建造物を含めた他の構造物に対して、該構造
物の開口から挿入したロボット腕の先端のエンドエフェ
クタで種々の所望ロボット動作を遂行させる場合にも等
しく上記教示制御方法が適用可能であることは、言うま
でもない。
第１図は、本発明の教示方法を説明するための１実施例
として、垂直多関節型ロボットにより、車両の車体枠内
に例えば、シールを施すときの作業姿勢を示した斜視図
、第２図は、ロボットを略示機構で図示して開口枠と第
２０ボツト腕との干渉回避の条件を示した解析図、第３
図は、多関節型ロボットにおいて、本発明の教示方法の
実施に用いられるロボット制御装置の概略構成を示した
ブロック図。 １０・・・ロボット本体、 １２・・・基台、１４・
・・ロボット胴部、 １６・・・第１のロボット腕、 １６ａ・・・頂端、 １８・・・第２のロボット腕、 １８ａ・・・選定された一点、 ２０・・・ロボット手首、 ２０・・・ロボット手首の中心、 ２２・・・テーブル、 ３０・・・車体、３４・
・・窓口、 ３４ａ・・・窓口の面内の指定点。
として、垂直多関節型ロボットにより、車両の車体枠内
に例えば、シールを施すときの作業姿勢を示した斜視図
、第２図は、ロボットを略示機構で図示して開口枠と第
２０ボツト腕との干渉回避の条件を示した解析図、第３
図は、多関節型ロボットにおいて、本発明の教示方法の
実施に用いられるロボット制御装置の概略構成を示した
ブロック図。 １０・・・ロボット本体、 １２・・・基台、１４・
・・ロボット胴部、 １６・・・第１のロボット腕、 １６ａ・・・頂端、 １８・・・第２のロボット腕、 １８ａ・・・選定された一点、 ２０・・・ロボット手首、 ２０・・・ロボット手首の中心、 ２２・・・テーブル、 ３０・・・車体、３４・
・・窓口、 ３４ａ・・・窓口の面内の指定点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、旋回胴部と、その旋回胴部に枢着された第１のロボ
ット腕と、該第１のロボット腕に枢着された第２のロボ
ット腕と、該第２のロボット腕の先端に設けられたロボ
ット手首とを備えた多関節ロボットの動作軌跡を教示す
る多関節ロボットの教示制御方法において、前記第２の
ロボット腕の選定した一点の座標が３次元空間に指定し
た一点の座標と一致させる第１の条件式を予めロボット
制御装置に記憶させ、かつ前記ロボット手首の所定の一
点を所望の動作軌跡に沿って移動させるための第２の条
件式を前記ロボット制御装置に記憶させ、前記第２の条
件式を満たす教示入力のみを教示することにより、自動
的に前記第１の条件式を満たすロボット動作プログラム
が作成されるようにしたことを特徴とする多関節ロボッ
トの教示制御方法。 ２、前記多関節ロボットは、水平面内で直交する２軸方
向に移動可能な移動テーブル上に設置されて使用される
ときに、前記３次元空間に指定した一点の座標は、前記
移動テーブルの動作原点を基準にした３次元座標で指定
される特許請求の範囲１．項に記載した多関節ロボット
の教示制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19282788A JPH0241881A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 多関節ロボットの教示制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19282788A JPH0241881A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 多関節ロボットの教示制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0241881A true JPH0241881A (ja) | 1990-02-13 |
Family
ID=16297638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19282788A Pending JPH0241881A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 多関節ロボットの教示制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0241881A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8982583B2 (en) | 2010-11-26 | 2015-03-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electrical apparatus |
| CN104760044A (zh) * | 2015-04-10 | 2015-07-08 | 马鞍山方宏自动化科技有限公司 | 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用 |
| JP2019188576A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの教示方法及びロボットの教示システム |
-
1988
- 1988-08-03 JP JP19282788A patent/JPH0241881A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8982583B2 (en) | 2010-11-26 | 2015-03-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electrical apparatus |
| CN104760044A (zh) * | 2015-04-10 | 2015-07-08 | 马鞍山方宏自动化科技有限公司 | 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用 |
| JP2019188576A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの教示方法及びロボットの教示システム |
| WO2019208785A1 (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの教示方法及びロボットの教示システム |
| CN112041128A (zh) * | 2018-04-27 | 2020-12-04 | 川崎重工业株式会社 | 机器人的教导方法和机器人的教导*** |
| US11534914B2 (en) * | 2018-04-27 | 2022-12-27 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and system for teaching robot |
| CN112041128B (zh) * | 2018-04-27 | 2024-02-27 | 川崎重工业株式会社 | 机器人的教导方法和机器人的教导*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9327401B2 (en) | Method of controlling a redundant robot | |
| US8694160B2 (en) | NC machine tool system | |
| JP6328599B2 (ja) | ロボットの動作可能範囲を算出するロボットの手動送り装置 | |
| CN107848005A (zh) | 折弯跟随轨迹规划方法、装置及*** | |
| CA2526459C (en) | Teaching data preparing method for articulated robot | |
| US20170095924A1 (en) | Teaching data preparation device and teaching data preparation method for articulated robot | |
| WO2014123054A1 (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
| JP4396553B2 (ja) | ロボット制御装置，コンピュータプログラム | |
| CN110545965B (zh) | 多关节机器人以及多关节机器人*** | |
| JP2020171989A (ja) | ロボット教示システム | |
| JPS6346844B2 (ja) | ||
| WO1997028921A1 (fr) | Machine d'electroerosion a robot manipulateur | |
| JPH0241881A (ja) | 多関節ロボットの教示制御方法 | |
| US11964391B2 (en) | Robot system | |
| JP2003091304A (ja) | 多関節ロボットの動作経路設定方法および設定装置 | |
| JPH08155647A (ja) | 溶接ロボットのウィービング制御装置 | |
| JPS61132289A (ja) | レ−ザ加工装置 | |
| JP7424097B2 (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの制御方法 | |
| Deisenroth et al. | On-line programming | |
| JP4713030B2 (ja) | エンドエフェクタの開度設定方法 | |
| JP7502439B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP7396829B2 (ja) | ロボット座標系を設定する装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び方法 | |
| JPH0550388A (ja) | 工業用ロボツト | |
| TW202318118A (zh) | 程式製作裝置、控制裝置及機械系統 | |
| JPS60108908A (ja) | 産業用ロボツト装置 |