JPH0241881A - 多関節ロボットの教示制御方法 - Google Patents
多関節ロボットの教示制御方法Info
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- JPH0241881A JPH0241881A JP19282788A JP19282788A JPH0241881A JP H0241881 A JPH0241881 A JP H0241881A JP 19282788 A JP19282788 A JP 19282788A JP 19282788 A JP19282788 A JP 19282788A JP H0241881 A JPH0241881 A JP H0241881A
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 26
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、多関節ロボットの教示制御方法に関し、特に
、構造物内の閉空間内に一定開口を介してロボット手首
、ロボット腕を挿入して所望のロボット動作を実行させ
る際の動作プログラムを、ロボット腕が該開口の枠と干
渉を起こすことなく動作するように教示入力する場合等
に有効な多関節ロボットの教示制御方法に関する。
、構造物内の閉空間内に一定開口を介してロボット手首
、ロボット腕を挿入して所望のロボット動作を実行させ
る際の動作プログラムを、ロボット腕が該開口の枠と干
渉を起こすことなく動作するように教示入力する場合等
に有効な多関節ロボットの教示制御方法に関する。
多関節ロボットを用いて、例えば、車両の製造工程等で
、車両枠体の隅部等に封止シールや溶接を施すことは従
来より行われている。このような構造物の内部に所望の
ロボット作業を遂行するときには、必然的に車体枠の窓
口等からロボット腕を挿入してロボット手首の先端に装
着したシール具や溶接具等のエンドエフェクタを該当部
の近くに接近させて所望の動作軌道に沿って移動させる
ことが必要である。故に、動作プログラムを教示する段
階では対象構造物内に実際にロボット腕を挿入して教示
するオンライン教示においても実際の対象構造物がない
オフライン空間で教示する場合にも予めロボット腕が構
造物の開口枠と干渉を起こすことが無いように教示して
おかなければならない。然るに、オンライン教示では、
ロボット腕が構造部の開口枠と干渉しないように教示す
るにはエンドエフェクタの教示点の入力と共にロボット
腕の部分が干渉を起こさないように注意しながら教示し
なければならない煩瑣があり、又、オフライン教示では
、実際に干渉が起きるか否かの判断がつかない等の不利
がある。従来のロボット動作の教示方法では、これらの
不利を簡便に回避する方法は未だ提供されていない。依
って、本発明の目的は、斯かる不利を回避可能な教示制
御方法を提供せんとするものである。
、車両枠体の隅部等に封止シールや溶接を施すことは従
来より行われている。このような構造物の内部に所望の
ロボット作業を遂行するときには、必然的に車体枠の窓
口等からロボット腕を挿入してロボット手首の先端に装
着したシール具や溶接具等のエンドエフェクタを該当部
の近くに接近させて所望の動作軌道に沿って移動させる
ことが必要である。故に、動作プログラムを教示する段
階では対象構造物内に実際にロボット腕を挿入して教示
するオンライン教示においても実際の対象構造物がない
オフライン空間で教示する場合にも予めロボット腕が構
造物の開口枠と干渉を起こすことが無いように教示して
おかなければならない。然るに、オンライン教示では、
ロボット腕が構造部の開口枠と干渉しないように教示す
るにはエンドエフェクタの教示点の入力と共にロボット
腕の部分が干渉を起こさないように注意しながら教示し
なければならない煩瑣があり、又、オフライン教示では
、実際に干渉が起きるか否かの判断がつかない等の不利
がある。従来のロボット動作の教示方法では、これらの
不利を簡便に回避する方法は未だ提供されていない。依
って、本発明の目的は、斯かる不利を回避可能な教示制
御方法を提供せんとするものである。
上述の発明目的に鑑みて、本発明は、旋回胴部と、その
旋回胴部に枢着された第1のロボット腕と、該第1のロ
ボット腕に枢着された第2のロボット腕と、該第2のロ
ボット腕の先端に設けられたロボット手首とを備えた多
関節ロボットの動作軌跡を教示する多関節ロボットの教
示制御方法において、前記第2のロボット腕の選定した
一点の座標が3次元空間に指定した一点の座標と一致さ
せる第1の条件式を予めロボット制御装置に記憶させ、
かつ前記ロボット手首の所定の一点を所望の動作軌跡に
沿って移動させるための第2の条件式を前記ロボット制
御装置に記憶させ、前記第2の条件式を満たす教示入力
のみを教示することにより、自動的に前記第1の条件式
を満たすロボント動作プログラムが作成されるようにし
た多関節ロボットの教示制御方法を提供し、ロボット動
作の動作プログラムを教示する過程で、ロボット制御装
置側に保持させた演算機能により、常に、ロボット手首
に近い第20ボツト腕の選択した一点が3次元空間内の
指定した一点にあるように動作プログラムが自動的に作
成されるから、該3次元空間内の指定した一点を構造体
の開口面内の例えば、中心点に取れば、該ロボット腕が
開口枠に干渉する等の不都合を回避できるのである。以
下、本発明を実施例に基づいて、更に、詳細に説明する
。
旋回胴部に枢着された第1のロボット腕と、該第1のロ
ボット腕に枢着された第2のロボット腕と、該第2のロ
ボット腕の先端に設けられたロボット手首とを備えた多
関節ロボットの動作軌跡を教示する多関節ロボットの教
示制御方法において、前記第2のロボット腕の選定した
一点の座標が3次元空間に指定した一点の座標と一致さ
せる第1の条件式を予めロボット制御装置に記憶させ、
かつ前記ロボット手首の所定の一点を所望の動作軌跡に
沿って移動させるための第2の条件式を前記ロボット制
御装置に記憶させ、前記第2の条件式を満たす教示入力
のみを教示することにより、自動的に前記第1の条件式
を満たすロボント動作プログラムが作成されるようにし
た多関節ロボットの教示制御方法を提供し、ロボット動
作の動作プログラムを教示する過程で、ロボット制御装
置側に保持させた演算機能により、常に、ロボット手首
に近い第20ボツト腕の選択した一点が3次元空間内の
指定した一点にあるように動作プログラムが自動的に作
成されるから、該3次元空間内の指定した一点を構造体
の開口面内の例えば、中心点に取れば、該ロボット腕が
開口枠に干渉する等の不都合を回避できるのである。以
下、本発明を実施例に基づいて、更に、詳細に説明する
。
第1図は、本発明の教示方法を説明するための1実施例
として、垂直多関節型ロボットにより、車両の車体枠内
に例えば、シールを施すときの作業姿勢を示した斜視図
、第2図は、ロボットを略示機構で図示して開口枠と第
20ボツト腕との干渉回避の条件を示した解析図、第3
図は、多関節型ロボットにおいて、本発明の教示方法の
実施に用いられるロボット制御装置の概略構成を示した
ブロック図である。
として、垂直多関節型ロボットにより、車両の車体枠内
に例えば、シールを施すときの作業姿勢を示した斜視図
、第2図は、ロボットを略示機構で図示して開口枠と第
20ボツト腕との干渉回避の条件を示した解析図、第3
図は、多関節型ロボットにおいて、本発明の教示方法の
実施に用いられるロボット制御装置の概略構成を示した
ブロック図である。
さて、第1図を参照すると、多関節ロボットの本体10
は、基台12の回りに垂直軸(θ軸)回りに旋回可能な
ロボット胴部14、このロボット胴部14の頂端14a
に枢着されて、水平軸(W軸)回りに枢動可能な第1の
ロボット腕16、この第1のロボット腕16の頂端16
aに枢着されて、同じく水平軸(U軸)回りに仰伏動作
する第2のロボット腕18、この第2のロボット腕18
の先端に具備されたロボット手首20等を有して構成さ
れ、ロボット手首20の先端には図示されていない溶接
具、シール具等のエンドエフェクタが装着される。また
、ロボット本体10がシール作業や溶接作業に使用され
るときには、更に水平面内で直交2軸方向(X軸、Y軸
)に直線移動可能なテーブル22上に搭載されてロボッ
ト本体10自体が水平面内でX軸方向とY軸方向とに移
動可能にして作業が遂行される。
は、基台12の回りに垂直軸(θ軸)回りに旋回可能な
ロボット胴部14、このロボット胴部14の頂端14a
に枢着されて、水平軸(W軸)回りに枢動可能な第1の
ロボット腕16、この第1のロボット腕16の頂端16
aに枢着されて、同じく水平軸(U軸)回りに仰伏動作
する第2のロボット腕18、この第2のロボット腕18
の先端に具備されたロボット手首20等を有して構成さ
れ、ロボット手首20の先端には図示されていない溶接
具、シール具等のエンドエフェクタが装着される。また
、ロボット本体10がシール作業や溶接作業に使用され
るときには、更に水平面内で直交2軸方向(X軸、Y軸
)に直線移動可能なテーブル22上に搭載されてロボッ
ト本体10自体が水平面内でX軸方向とY軸方向とに移
動可能にして作業が遂行される。
このような多関節ロボット10により、例えば車両の車
体30内の隅部においてライン32方向に例えばシール
作業を遂行するときには、ロボット手首20を車体30
の窓口34から挿入し、被作業隅部のライン32に接近
させ、ロボット手首20の先端に装着したシール具(図
示なし)を該ライン32沿いに移動させ得るようにしな
ければならない。故に、予め、このようなシール作業動
作のプログラムを教示するときには、車体30の窓口3
4の縁に第20ボツト腕18が衝突、干渉を起こさない
ように、プログラムを教示する必要がある。このような
条件としては、ロボット手首20の先端のエンドエフェ
クタが所望のロボット動作を遂行して行く過程で、第2
0ボツト腕18における車体30の窓口34を過る部分
が、該窓口34の面を含む平面内における窓枠から離れ
た一点位置に常に不動を保てば、窓枠と第20ボツト腕
18とは干渉を起こさない。従って、ロボット本体10
のテーブル22によるX軸、Y軸方向の直線動作、第1
0ボツト腕16のW軸回りの揺動々作、第20ボツト腕
18自体のU軸回りの仰伏動作の総合により、第20ボ
ツト腕18の選定した一点18aが、窓口34の面内の
指定点、例えば、枠から充分離れた面の中心点34aを
指定点にしてこの指定点位置に常に不動に位置しながら
ロボット手首20は、所望の動作軌跡に沿ってシール作
業動作を行うように動作プログラムの教示が行われれば
、良いのである。本発明の教示制御方法は、これを可能
にするのである。
体30内の隅部においてライン32方向に例えばシール
作業を遂行するときには、ロボット手首20を車体30
の窓口34から挿入し、被作業隅部のライン32に接近
させ、ロボット手首20の先端に装着したシール具(図
示なし)を該ライン32沿いに移動させ得るようにしな
ければならない。故に、予め、このようなシール作業動
作のプログラムを教示するときには、車体30の窓口3
4の縁に第20ボツト腕18が衝突、干渉を起こさない
ように、プログラムを教示する必要がある。このような
条件としては、ロボット手首20の先端のエンドエフェ
クタが所望のロボット動作を遂行して行く過程で、第2
0ボツト腕18における車体30の窓口34を過る部分
が、該窓口34の面を含む平面内における窓枠から離れ
た一点位置に常に不動を保てば、窓枠と第20ボツト腕
18とは干渉を起こさない。従って、ロボット本体10
のテーブル22によるX軸、Y軸方向の直線動作、第1
0ボツト腕16のW軸回りの揺動々作、第20ボツト腕
18自体のU軸回りの仰伏動作の総合により、第20ボ
ツト腕18の選定した一点18aが、窓口34の面内の
指定点、例えば、枠から充分離れた面の中心点34aを
指定点にしてこの指定点位置に常に不動に位置しながら
ロボット手首20は、所望の動作軌跡に沿ってシール作
業動作を行うように動作プログラムの教示が行われれば
、良いのである。本発明の教示制御方法は、これを可能
にするのである。
なお、教示操作においては、教示点として、ロボット手
首20の定点、例えば、手首中心の移動軌跡をプログラ
ムしておけば、該手首20に装着されるエンドエフェク
タの先端は、必然的に所望の動作軌跡に沿って移動する
から、以下においては、手首中心20aの動作プログラ
ムを教示するものとして説明する。
首20の定点、例えば、手首中心の移動軌跡をプログラ
ムしておけば、該手首20に装着されるエンドエフェク
タの先端は、必然的に所望の動作軌跡に沿って移動する
から、以下においては、手首中心20aの動作プログラ
ムを教示するものとして説明する。
さて、第2図を参照すると、多関節ロボットの上記諸可
動部が略示的に図示されており、又、構造物(車両30
)の窓口34も略的に取り出し図示されている。いま、
第1図のテーブル22の直交するX、Y2軸方向におけ
る原点“0”をロボット動作の原点として動作プログラ
ムを教示するものとして、第1、第20ボツト腕16.
18の腕長さを11、I2、ロボット胴部14の下端の
位置の座標が(Xo、Yo)、第10ボツト腕16の頂
端16aの座標を(XB 、 YB、 ZB )、ロボ
ット手首20の中心点の空間内における座標を(χ。、
YcSZC)、第20ボツト腕18の選定した一点、つ
まり、窓口34の面内の指定点34aの座標を(Xw、
Yw、Zw)、θ軸、W軸、U軸回りの回転角度を夫々
θ、w、uとすると、ロボット手首20の中心20a1
第10ボツト腕16の頂点16aの座標は次の諸式で表
わされる(請求の範囲に記載する第2の条件式)。
動部が略示的に図示されており、又、構造物(車両30
)の窓口34も略的に取り出し図示されている。いま、
第1図のテーブル22の直交するX、Y2軸方向におけ
る原点“0”をロボット動作の原点として動作プログラ
ムを教示するものとして、第1、第20ボツト腕16.
18の腕長さを11、I2、ロボット胴部14の下端の
位置の座標が(Xo、Yo)、第10ボツト腕16の頂
端16aの座標を(XB 、 YB、 ZB )、ロボ
ット手首20の中心点の空間内における座標を(χ。、
YcSZC)、第20ボツト腕18の選定した一点、つ
まり、窓口34の面内の指定点34aの座標を(Xw、
Yw、Zw)、θ軸、W軸、U軸回りの回転角度を夫々
θ、w、uとすると、ロボット手首20の中心20a1
第10ボツト腕16の頂点16aの座標は次の諸式で表
わされる(請求の範囲に記載する第2の条件式)。
Zc =1.−sinw +12・5inu l11(
1)Yc−(lI′C08W+12ICO8u)Sln
θ+Yo ・・(2)Xc =
(1+6cosw +L−cosu) cos θ+X
o ・・(3)ZB =I+
−sinw ・−(4)Y、 =
I 、 −cos w sin θ+Y、 ′−
(5)X B = 1 、 ・cos w
cos θ + Xo a ′ (6)ロボット
手首20の中心20aが所望の動作軌跡に沿ってシール
動作するためには、教示過程で、作業者が後述するロボ
ット制御装置の教示操作盤の操作キーを操作してロボッ
ト本体10の各可動部分14.16.18.20等を作
動させ、ロボット手首20の中心が該所望動作軌跡に沿
って動作する適宜の点毎に教示釦を押下してその点にお
ける位置座標をXc、 Yc 、 Zcを都度、ロボッ
ト制御装置内に記憶させれば、上記(1)式から(3)
式の演算式から、各点に達した時点におけるロボット胴
14、第10ボツト腕16、第20ボツト腕18の夫々
θ軸、W軸、U軸回りの角度位置が演算々出される。従
って、これらの値を動作プログラムとして順次に、ロボ
ット制御装置の記憶手段に記憶しておけば、実際のロボ
ット動作における位置指令情報としてロボット制御装置
が出力したとき、ロボット本体10は所望の軌跡に沿っ
て、シール動作を遂行することになる。
1)Yc−(lI′C08W+12ICO8u)Sln
θ+Yo ・・(2)Xc =
(1+6cosw +L−cosu) cos θ+X
o ・・(3)ZB =I+
−sinw ・−(4)Y、 =
I 、 −cos w sin θ+Y、 ′−
(5)X B = 1 、 ・cos w
cos θ + Xo a ′ (6)ロボット
手首20の中心20aが所望の動作軌跡に沿ってシール
動作するためには、教示過程で、作業者が後述するロボ
ット制御装置の教示操作盤の操作キーを操作してロボッ
ト本体10の各可動部分14.16.18.20等を作
動させ、ロボット手首20の中心が該所望動作軌跡に沿
って動作する適宜の点毎に教示釦を押下してその点にお
ける位置座標をXc、 Yc 、 Zcを都度、ロボッ
ト制御装置内に記憶させれば、上記(1)式から(3)
式の演算式から、各点に達した時点におけるロボット胴
14、第10ボツト腕16、第20ボツト腕18の夫々
θ軸、W軸、U軸回りの角度位置が演算々出される。従
って、これらの値を動作プログラムとして順次に、ロボ
ット制御装置の記憶手段に記憶しておけば、実際のロボ
ット動作における位置指令情報としてロボット制御装置
が出力したとき、ロボット本体10は所望の軌跡に沿っ
て、シール動作を遂行することになる。
ここで、本発明は、更に、上記動作プログラムの記憶過
程で、更に、第20ボツト腕18の指定点18aが窓口
34の指定点34aに常に不動に位置決めされているた
めの条件を予め演算、算出し、記憶して動作プログラム
の遂行法には、その条件をも出力するように成すもので
ある。その条件は、窓口34の指定点34aと第10ボ
ツト腕16の頂点16a (第20ボツト18の枢着点
)とを結ぶ直線が、常に第20ボツト腕18の上記枢着
点16aと手首20の中心点20aとを結ぶ直線上に存
在することである。従って、このような条件式をロボッ
ト制御装置の記憶手段に記憶させておき、教示過程で上
述した(1)〜(3)式の演算を行うときに、同時に条
件を演算、算出して同時に満たさなければ成らない条件
として記憶させ、プログラムの遂行時に指令出力として
ロボット制御装置から出力させれば良いのである。上記
の条件式とは、上述の直線上における存在条件を意味す
る幾何学的条件として定まる次の2式である(請求の範
囲で記載する第1の条件式)。
程で、更に、第20ボツト腕18の指定点18aが窓口
34の指定点34aに常に不動に位置決めされているた
めの条件を予め演算、算出し、記憶して動作プログラム
の遂行法には、その条件をも出力するように成すもので
ある。その条件は、窓口34の指定点34aと第10ボ
ツト腕16の頂点16a (第20ボツト18の枢着点
)とを結ぶ直線が、常に第20ボツト腕18の上記枢着
点16aと手首20の中心点20aとを結ぶ直線上に存
在することである。従って、このような条件式をロボッ
ト制御装置の記憶手段に記憶させておき、教示過程で上
述した(1)〜(3)式の演算を行うときに、同時に条
件を演算、算出して同時に満たさなければ成らない条件
として記憶させ、プログラムの遂行時に指令出力として
ロボット制御装置から出力させれば良いのである。上記
の条件式とは、上述の直線上における存在条件を意味す
る幾何学的条件として定まる次の2式である(請求の範
囲で記載する第1の条件式)。
L XCYB YC
Ya Yc ZB Zc
従って、上記の(7)式、(8)式を予めロボット制御
装置の記憶手段に記憶させておけば、本発明による教示
制御方法を遂行することができるのである。
装置の記憶手段に記憶させておけば、本発明による教示
制御方法を遂行することができるのである。
第3図は多関節ロボットのロボット本体10とロボット
制御装置との結合関係を示したブロック図であり、上述
したロボット制御装置が参照番号40で示され、このロ
ボット制御装置40内には演算を遂行する演算ユニット
としての周知のCPO42、上述の記憶手段を形成する
周知のROM44と、RAM46とを具備して構成され
、上述の全ての条件式(1)〜(8)は、上記ROM4
4に記憶させておけば良い。RAM46は各教示点にお
ける演算過程をCPU42が遂行する過程の諸条件や演
算結果を動作プログラムとして記憶する手段として用い
られる。なお、これらのロボット制御装置40の内部構
成要素自体には本発明による新規な構成手段が備えられ
た訳ではなく、従って、従来の産業用ロボットのロボッ
ト制御装置の構成と同じものと理解すれば良い。また、
第3図におけるサーボ機構48は、ロボット本体10の
各軸(θ軸、W軸、U軸、手首軸)の各々駆動モータに
対して各1つが対応具備されているもので、第3図は代
表的に任意の1軸に関するサーボ機構を示したものであ
る。
制御装置との結合関係を示したブロック図であり、上述
したロボット制御装置が参照番号40で示され、このロ
ボット制御装置40内には演算を遂行する演算ユニット
としての周知のCPO42、上述の記憶手段を形成する
周知のROM44と、RAM46とを具備して構成され
、上述の全ての条件式(1)〜(8)は、上記ROM4
4に記憶させておけば良い。RAM46は各教示点にお
ける演算過程をCPU42が遂行する過程の諸条件や演
算結果を動作プログラムとして記憶する手段として用い
られる。なお、これらのロボット制御装置40の内部構
成要素自体には本発明による新規な構成手段が備えられ
た訳ではなく、従って、従来の産業用ロボットのロボッ
ト制御装置の構成と同じものと理解すれば良い。また、
第3図におけるサーボ機構48は、ロボット本体10の
各軸(θ軸、W軸、U軸、手首軸)の各々駆動モータに
対して各1つが対応具備されているもので、第3図は代
表的に任意の1軸に関するサーボ機構を示したものであ
る。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、構造
体内の隅部等に多関節ロボットにより、シール作業や溶
接作業を遂行させる場合の動作プログラムの教示に当た
り、特に構造体の一部に開口された窓、扉口等からロボ
ットの腕と手首とを挿入して作業させる場合にも、それ
等の可動部が窓や扉口の枠に衝突、干渉するような不具
合を起こさない動作プログラムを作業者が容易に教示で
きる半寺から、教示操作が簡単となり、かつ、ロボット
作業の遂行に当たっても、干渉による構造物に対する損
傷の付与、ロボット可動部の損傷等を確実に防止できる
有利がある。
体内の隅部等に多関節ロボットにより、シール作業や溶
接作業を遂行させる場合の動作プログラムの教示に当た
り、特に構造体の一部に開口された窓、扉口等からロボ
ットの腕と手首とを挿入して作業させる場合にも、それ
等の可動部が窓や扉口の枠に衝突、干渉するような不具
合を起こさない動作プログラムを作業者が容易に教示で
きる半寺から、教示操作が簡単となり、かつ、ロボット
作業の遂行に当たっても、干渉による構造物に対する損
傷の付与、ロボット可動部の損傷等を確実に防止できる
有利がある。
なお、上述の実施例は、最も典型的な垂直多関節型の産
業用ロボットの例に就いて説明したが、本発明の思想は
、水平多関節型の産業用ロボット等に対しても等しく適
用することができる。更に、上述の実施例のロボットに
よる作業対象である車両の車体内隅部は、−例とし示し
たもので、建造物を含めた他の構造物に対して、該構造
物の開口から挿入したロボット腕の先端のエンドエフェ
クタで種々の所望ロボット動作を遂行させる場合にも等
しく上記教示制御方法が適用可能であることは、言うま
でもない。
業用ロボットの例に就いて説明したが、本発明の思想は
、水平多関節型の産業用ロボット等に対しても等しく適
用することができる。更に、上述の実施例のロボットに
よる作業対象である車両の車体内隅部は、−例とし示し
たもので、建造物を含めた他の構造物に対して、該構造
物の開口から挿入したロボット腕の先端のエンドエフェ
クタで種々の所望ロボット動作を遂行させる場合にも等
しく上記教示制御方法が適用可能であることは、言うま
でもない。
第1図は、本発明の教示方法を説明するための1実施例
として、垂直多関節型ロボットにより、車両の車体枠内
に例えば、シールを施すときの作業姿勢を示した斜視図
、第2図は、ロボットを略示機構で図示して開口枠と第
20ボツト腕との干渉回避の条件を示した解析図、第3
図は、多関節型ロボットにおいて、本発明の教示方法の
実施に用いられるロボット制御装置の概略構成を示した
ブロック図。 10・・・ロボット本体、 12・・・基台、14・
・・ロボット胴部、 16・・・第1のロボット腕、 16a・・・頂端、 18・・・第2のロボット腕、 18a・・・選定された一点、 20・・・ロボット手首、 20・・・ロボット手首の中心、 22・・・テーブル、 30・・・車体、34・
・・窓口、 34a・・・窓口の面内の指定点。
として、垂直多関節型ロボットにより、車両の車体枠内
に例えば、シールを施すときの作業姿勢を示した斜視図
、第2図は、ロボットを略示機構で図示して開口枠と第
20ボツト腕との干渉回避の条件を示した解析図、第3
図は、多関節型ロボットにおいて、本発明の教示方法の
実施に用いられるロボット制御装置の概略構成を示した
ブロック図。 10・・・ロボット本体、 12・・・基台、14・
・・ロボット胴部、 16・・・第1のロボット腕、 16a・・・頂端、 18・・・第2のロボット腕、 18a・・・選定された一点、 20・・・ロボット手首、 20・・・ロボット手首の中心、 22・・・テーブル、 30・・・車体、34・
・・窓口、 34a・・・窓口の面内の指定点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、旋回胴部と、その旋回胴部に枢着された第1のロボ
ット腕と、該第1のロボット腕に枢着された第2のロボ
ット腕と、該第2のロボット腕の先端に設けられたロボ
ット手首とを備えた多関節ロボットの動作軌跡を教示す
る多関節ロボットの教示制御方法において、前記第2の
ロボット腕の選定した一点の座標が3次元空間に指定し
た一点の座標と一致させる第1の条件式を予めロボット
制御装置に記憶させ、かつ前記ロボット手首の所定の一
点を所望の動作軌跡に沿って移動させるための第2の条
件式を前記ロボット制御装置に記憶させ、前記第2の条
件式を満たす教示入力のみを教示することにより、自動
的に前記第1の条件式を満たすロボット動作プログラム
が作成されるようにしたことを特徴とする多関節ロボッ
トの教示制御方法。 2、前記多関節ロボットは、水平面内で直交する2軸方
向に移動可能な移動テーブル上に設置されて使用される
ときに、前記3次元空間に指定した一点の座標は、前記
移動テーブルの動作原点を基準にした3次元座標で指定
される特許請求の範囲1.項に記載した多関節ロボット
の教示制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19282788A JPH0241881A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 多関節ロボットの教示制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19282788A JPH0241881A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 多関節ロボットの教示制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0241881A true JPH0241881A (ja) | 1990-02-13 |
Family
ID=16297638
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19282788A Pending JPH0241881A (ja) | 1988-08-03 | 1988-08-03 | 多関節ロボットの教示制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0241881A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8982583B2 (en) | 2010-11-26 | 2015-03-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electrical apparatus |
CN104760044A (zh) * | 2015-04-10 | 2015-07-08 | 马鞍山方宏自动化科技有限公司 | 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用 |
JP2019188576A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの教示方法及びロボットの教示システム |
-
1988
- 1988-08-03 JP JP19282788A patent/JPH0241881A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8982583B2 (en) | 2010-11-26 | 2015-03-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Electrical apparatus |
CN104760044A (zh) * | 2015-04-10 | 2015-07-08 | 马鞍山方宏自动化科技有限公司 | 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用 |
JP2019188576A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの教示方法及びロボットの教示システム |
WO2019208785A1 (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの教示方法及びロボットの教示システム |
CN112041128A (zh) * | 2018-04-27 | 2020-12-04 | 川崎重工业株式会社 | 机器人的教导方法和机器人的教导*** |
US11534914B2 (en) * | 2018-04-27 | 2022-12-27 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method and system for teaching robot |
CN112041128B (zh) * | 2018-04-27 | 2024-02-27 | 川崎重工业株式会社 | 机器人的教导方法和机器人的教导*** |
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