JPH0233337B2 - KARITORISHUKAKUKI - Google Patents
KARITORISHUKAKUKIInfo
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- JPH0233337B2 JPH0233337B2 JP19845783A JP19845783A JPH0233337B2 JP H0233337 B2 JPH0233337 B2 JP H0233337B2 JP 19845783 A JP19845783 A JP 19845783A JP 19845783 A JP19845783 A JP 19845783A JP H0233337 B2 JPH0233337 B2 JP H0233337B2
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- manual
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Landscapes
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、作業装置の位置・姿勢を制御するア
クチユエータと、このアクチユエータをセンサー
の検出結果に基づいて自動制御するようにした自
動制御手段と、前記アクチユエータを手動操作す
るようにした手動操作手段を備えた刈取収穫機に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides an actuator that controls the position and orientation of a working device, an automatic control means that automatically controls the actuator based on a detection result of a sensor, and a manual control device that controls the actuator automatically based on the detection result of a sensor. The present invention relates to a reaping harvester equipped with a manual operation means as described above.
上記したようなこの種の刈取収穫機にあつて
は、例えば、対地高さ検出センサーによる対地高
さ検出結果に基づいて、作業装置としての刈取部
を自動的に昇降させて適切な刈高さで刈取作業を
行なうべく自動制御する自動制御手段と、人為的
に刈取部の刈高さの調整をする必要もあることか
ら手動操作によつても昇降制御できる手動操作手
段とが設けられ、自動・手動のいずれかの手段に
よるかは二者択一的に予め選択して行うべく構成
したものであつた。 In the case of this type of reaping/harvesting machine as described above, for example, the reaping section as a working device is automatically raised and lowered to an appropriate cutting height based on the height above the ground detected by the height above the ground detection sensor. There is an automatic control means that automatically controls the reaping work to be carried out at the same time, and a manual operation means that can control the elevation and descent even by manual operation because it is necessary to manually adjust the cutting height of the reaping section.・The configuration was such that the manual method was selected in advance as an alternative.
そして、地面が比較的平坦な圃場では手動操作
手段を作動させた手動モード（以下単に手動モー
ドという）によつて刈取作業を行ない、枕地等の
地面が走行装置によつて踏み荒されたような凹凸
の大きな圃場で旋回するような場合には、機体自
身も前後に揺動するため、手動操作モードによる
と刈取部先端を地面に突込ませる危険を伴うので
自動制御手段を作動させた自動モード（以下単に
自動モードという）に切換えて走行するようにし
ていた。 In fields where the ground is relatively flat, reaping work is performed in manual mode (hereinafter simply referred to as manual mode) by activating the manual operation means, so that the ground such as headlands is not trampled by the traveling equipment. When turning in a field with large irregularities, the machine itself swings back and forth, so if you use manual operation mode, there is a risk that the tip of the reaping part will fall into the ground, so automatic mode that activates the automatic control means is recommended. (hereinafter simply referred to as automatic mode) to drive the vehicle.
しかしながら、上記した枕地等の非作業状態か
ら刈取作業を開始する作業状態に移行する場合
に、自動モードから手動モードに切換操作しなけ
ればならないにもかかわらず、このような非作業
状態から刈取作業を開始する作業状態に移行する
場合には、刈取部を位置決めするための頻繁な手
動操作を伴うものであり、自動モードから手動モ
ードへの切換操作が煩雑にゆり操作忘れを生じや
すいものであつた。 However, even though it is necessary to switch from automatic mode to manual mode when transitioning from the above-mentioned non-working state such as on the headland to the working state where reaping work starts, reaping from such a non-working state When transitioning to the work state where work begins, frequent manual operations are required to position the reaping section, and switching from automatic mode to manual mode is complicated and easy to forget. It was hot.
また、これとは逆に、刈取作業中である作業状
態から非作業状態に移行時においても、手動モー
ドから自動モードに切換操作を忘れやすく、手動
モードのままで、刈取部先端を地面に突込ませる
おそれがあり危険を伴うものであつた。 Conversely, even when transitioning from a working state during reaping work to a non-working state, it is easy to forget to switch from manual mode to automatic mode, and it is easy to forget to switch from manual mode to automatic mode. It was dangerous because it could cause harm.
ちなみに、上記した枕地等の非作業時にも手動
モードを用いて刈取部の高さ調節を行なう方法が
ある。つまり、刈取作業状態から非刈取作業状態
に移行するに伴つて、刈取部を極力大きく上昇さ
せ、次に、非刈取作業状態から刈取作業状態に移
行するに伴つて、刈取部を目標高さに下降させる
のである。しかしながら、この方法では、操作が
煩雑となるものであり、しかも、刈取部を目標高
さに操作することがむずかしい操作となるため、
実用しにくいものである。 Incidentally, there is a method of adjusting the height of the reaping section using the manual mode even when the above-mentioned headland or the like is not being worked. In other words, as the reaping work state shifts to the non-reaping work state, the reaping part is raised as much as possible, and then, as the non-reaping work state shifts to the reaping work state, the reaping part is raised to the target height. It lowers it. However, with this method, the operation is complicated, and furthermore, it is difficult to operate the reaping part to the target height.
It is difficult to put it into practical use.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、非作業状態から作業状態に移
行時、あるいは作業状態から非作業状態に移行時
における手動モード、自動モードの切換操作をな
くし、モード切換操作に伴う煩雑さを解消し、ま
た、モード切換操作忘れに伴う危険をなくすこと
にある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to control the switching operation between manual mode and automatic mode when transitioning from a non-working state to a working state or from a working state to a non-working state. The purpose is to eliminate the complexity associated with mode switching operations, and eliminate the danger associated with forgetting mode switching operations.
上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫
機の特徴構成は、作業状態と非作業状態を判別す
る判別手段を設け、この判別手段による判別結果
が非作業状態にあると判別された場合には前記自
動制御手段を作動させ、且つ、前記判別手段によ
る判別結果が作業状態にあると判別された場合に
は前記手動操作手段を作動させる半自動制御手段
を設けてある点にあり、その作用及び効果は以下
の通りである。 In order to achieve the above object, the feature structure of the reaping harvester according to the present invention is that a discrimination means for discriminating between a working state and a non-working state is provided, and when the discrimination result by this discriminating means is determined to be in a non-working state, The present invention is characterized in that a semi-automatic control means is provided which operates the automatic control means and operates the manual operation means when the discrimination result by the discrimination means is determined to be in the working state, and the operation and operation thereof are as follows. The effects are as follows.
すなわち、作業状態と非作業状態とを判別する
判別手段によつて、非作業状態にあると判別され
た場合には自動制御手段を作動させ、且つ、作業
状態にあると判別された場合には手動操作手段を
作動させる半自動制御手段が設けてあるから、非
作業状態から作業状態への移行時、あるいは、作
業状態から非作業状態への移行時いずれにおいて
も、手動モードと自動モードとのモード切換が自
動的に行なわれることになる。 That is, when the discriminating means for discriminating between the working state and the non-working state determines that the automatic control means is in the non-working state, the automatic control means is activated, and when it is determined that the automatic control means is in the working state, Semi-automatic control means are provided for actuating the manual operating means, so that the mode can be switched between manual mode and automatic mode, either when transitioning from a non-working state to a working state or from a working state to a non-working state. The switching will occur automatically.
従つて、手動操作による手動モード、自動モー
ドのモード切換操作を行なわれなくても自動的に
行なわれるので、手動モード、自動モードのモー
ド切換操作をなくし、モード切換操作を伴う煩雑
さを解消すると共に、モード切換操作忘れに伴う
危険をなくすことができるに至つた。 Therefore, even if the mode switching operation between manual mode and automatic mode is not performed manually, the mode switching operation between manual mode and automatic mode is automatically performed, thereby eliminating the mode switching operation between manual mode and automatic mode and eliminating the complexity associated with mode switching operation. At the same time, it has become possible to eliminate the danger associated with forgetting to switch modes.
以下、本発明を刈高さ制御に適用した実施例を
図面に基いて説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to cutting height control will be described based on the drawings.
第１図は、刈取収穫機としてのコンバインの前
部の刈取部１の側面図であつて、刈取部１は、引
起し装置２、刈取装置３、搬送装置４を有し、そ
の引起装置２の前方には分草具５…を設け、この
分草具５下端先端部が刈取装置１の支持フレーム
６により固着されている。そして、発信器７と受
信器８から成る対地高さ検出センサーとしての超
音波センサー９が、穀稈による誤動作を起さない
様に、前記分草具５の背後で、支持フレーム６の
上方に配置された状態で、取付けてあり、この超
音波センサー９による対地高さ検出結果に基いて
油圧シリンダ１０を作動させて、横軸芯Ｐ周りに
前記刈取部１を揺動することによつて刈高さを調
節すべく構成してある。 FIG. 1 is a side view of a reaping section 1 at the front of a combine as a reaping/harvesting machine. A weeding tool 5 is provided in front of the weeding tool 5, and the lower end tip of the weeding tool 5 is fixed to a support frame 6 of the reaping device 1. Then, an ultrasonic sensor 9 as a ground height detection sensor consisting of a transmitter 7 and a receiver 8 is mounted behind the weeding tool 5 and above the support frame 6 to prevent malfunction due to grain culms. By operating the hydraulic cylinder 10 based on the height detection result from the ground by the ultrasonic sensor 9 and swinging the reaping section 1 around the horizontal axis P. It is configured to adjust the cutting height.
更に、前記引起し装置２の下部に前方より導入
される穀稈の有無を検出することにより刈取作業
中である作業状態と、刈取作業を行つていない非
作業状態を検出する判別手段としての穀稈接当に
伴なつてON・OFFするスイツチを備えた株元セ
ンサーSoを設けてある。 Furthermore, a discriminating means for detecting the presence or absence of grain culms introduced from the front into the lower part of the lifting device 2 to detect a working state in which reaping work is in progress and a non-working state in which reaping work is not performed. There is a stock sensor So equipped with a switch that turns on and off as the grain culms come into contact.
以下、前記超音波センサー９および株元センサ
ーSoによる制御パラメータ検出結果に基いて刈
取部１を昇降制御する制御システムについて説明
する。 Hereinafter, a control system for controlling the raising and lowering of the reaping section 1 based on the control parameter detection results by the ultrasonic sensor 9 and stock sensor So will be described.
第２図に示すように、制御システムはマイクロ
コンピユータを主要部とする制御装置１１に前記
超音波センサー９の受信器８からの信号を入力す
るとともに、刈高さ（対地高さ）を予め設定する
手段としてのポテンシヨメータ１２の出力信号お
よび株元センサーSoの出力信号を入力してあり、
自動制御時には前記受信器８による検出対地高さ
Ｈがポテンシヨメータ１２によつて設定した基準
目標値Hoとなるように、電磁バルブ１３を駆動
して、前記油圧シリンダ１０によつて刈取部１を
自動的に昇降操作すべく構成してある。 As shown in FIG. 2, the control system inputs the signal from the receiver 8 of the ultrasonic sensor 9 to a control device 11 whose main part is a microcomputer, and also sets the cutting height (height above the ground) in advance. The output signal of the potentiometer 12 and the output signal of the stock sensor So as a means for
During automatic control, the electromagnetic valve 13 is driven so that the height H above the ground detected by the receiver 8 becomes the reference target value Ho set by the potentiometer 12, and the reaping part 1 is controlled by the hydraulic cylinder 10. It is configured to automatically raise and lower.
一方、前記刈取部１を手動によつても昇降操作
可能に、運転部Ａに設けてある操作レバー１４の
上昇・下降夫々の操作を検出するリミツトスイツ
チS1，S2のON・OFF信号によつて前記電磁バル
ブ１３を駆動すべくこのスイツチS1，S2からの信
号を前記制御装置１１に入力するとともに、自
動・手動、および後記半自動の各モードを選択す
るモード選択スイツチSWを設けてある。 On the other hand, the reaping section 1 can also be manually operated up and down by ON/OFF signals of limit switches S 1 and S 2 that detect the respective up and down operations of the operating lever 14 provided in the driving section A. In order to drive the electromagnetic valve 13, signals from the switches S1 and S2 are input to the control device 11, and a mode selection switch SW is provided to select automatic, manual, and semi-automatic modes as described below. .
そしてつまり、前記制御装置１１を主要部とし
て利用しながら、自動制御手段と手動制御手段と
が構成され、そして、これら手段がモード選択ス
イツチSWの選択に伴つて、自動的に作動される
ようになつている。詳述すると、前記モード選択
スイツチSWによつて自動モードが選択された場
合は、前記超音波センサー９による対地高さ検出
結果に基いて刈取部１は所定の対地高さHoを維
持すべく自動的に昇降されるのである。 In other words, using the control device 11 as a main part, automatic control means and manual control means are constructed, and these means are automatically operated in accordance with selection of the mode selection switch SW. It's summery. Specifically, when the automatic mode is selected by the mode selection switch SW, the reaping section 1 automatically operates to maintain a predetermined height above the ground Ho based on the height above the ground detected by the ultrasonic sensor 9. It is raised and lowered.
又、前記スイツチSWにより手動モードが選択
された場合は、前記操作レバー１４の操作により
刈取部１は人為的に昇降されるのである。 Further, when the manual mode is selected by the switch SW, the reaping section 1 is manually raised and lowered by operating the control lever 14.
更に、前記スイツチSWにより半自動モードが
選択された場合は、前記株元センサーSoによる
穀稈検出結果に基いて、このセンサーSoがOFF
で非刈取作業中である場合には、前記自動モード
の場合と同様に刈取部１の昇降を自動的に行なう
とともに、前記センサーSoがONして作業が開始
されると前記手動モードに自動的に切換えるので
ある。 Furthermore, when the semi-automatic mode is selected by the switch SW, this sensor So is turned OFF based on the grain culm detection result by the stock sensor So.
When non-reaping work is in progress, the reaping section 1 is raised and lowered automatically in the same manner as in the automatic mode, and when the sensor So turns ON and work is started, the manual mode is automatically changed. It is switched to .
尚、第３図は以上説明した制御装置１１の動作
を示すフローチヤートである。 Incidentally, FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the control device 11 explained above.
又、前記半自動モードにおいて、刈取部１の昇
降制御を自動的に行なう条件としては、前記株元
センサーSoによる刈取作業の開始・停止の判別
結果のみならず、刈取部１の対地高さが前記基準
目標値Hoになるまでは自動的に昇降すべく構成
してもよい。 Furthermore, in the semi-automatic mode, the conditions for automatically controlling the elevation of the reaping section 1 include not only the determination result of the start/stop of reaping work by the stock sensor So, but also the condition that the height above the ground of the reaping section 1 is determined as above. It may be configured to automatically move up and down until the reference target value Ho is reached.
更に又、本実施例では、刈高さ制御に半自動制
御を適用した場合についてのみ説明したが、本発
明は、走行方向の自動制御や扱深さ制御等の他の
制御においても同様に夫々の制御を行なうための
各種制御パラメータ検出結果およびその組み合せ
に基いて半自動制御を行なうことができるもので
ある。 Furthermore, in this embodiment, only the case where semi-automatic control is applied to cutting height control has been described, but the present invention can be similarly applied to other controls such as automatic control of traveling direction and control of handling depth. Semi-automatic control can be performed based on the detection results and combinations of various control parameters for controlling.
図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示
し、第１図はコンバインの前部側面図、第２図は
制御システムのブロツク図、そして、第３図は制
御装置の動作を示すフローチヤートである。
１……作業装置、９，So……判別手段、９…
…センサー、１０……アクチユエータ。
The drawings show an embodiment of the reaping harvester according to the present invention, FIG. 1 is a front side view of the combine, FIG. 2 is a block diagram of the control system, and FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the control device. It is. 1... Working device, 9, So... Discrimination means, 9...
...sensor, 10...actuator.
Claims (1)
エータ１０と、このアクチユエータ１０をセンサ
ー９の検出結果に基づいて自動制御するようにし
た自動制御手段と、前記アクチユエータ１０を手
動操作するようにした手動操作手段を備えた刈取
収穫機であつて、作業状態と非作業状態を判別す
る判別手段S0を設け、この判別手段S0による判別
結果が非作業状態にあると判別された場合には前
記自動制御手段を作動させ、且つ、前記判別手段
S0による判別結果が作業状態にあると判別された
場合には前記手動操作手段を作動させる半自動制
御手段を設けてある刈取収穫機。1. An actuator 10 that controls the position and orientation of the work device 1, an automatic control means that automatically controls the actuator 10 based on the detection result of the sensor 9, and a manual operation that manually operates the actuator 10. The reaping/harvesting machine is equipped with a discriminating means S0 for discriminating between a working state and a non-working state, and when the discriminating result by this discriminating means S0 is determined to be in a non-working state, the automatic activating the control means and the discriminating means;
A reaping/harvesting machine provided with a semi-automatic control means for operating the manual operation means when the determination result by S 0 is that it is in a working state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19845783A JPH0233337B2 (en) | 1983-10-24 | 1983-10-24 | KARITORISHUKAKUKI |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19845783A JPH0233337B2 (en) | 1983-10-24 | 1983-10-24 | KARITORISHUKAKUKI |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091911A JPS6091911A (en) | 1985-05-23 |
| JPH0233337B2 true JPH0233337B2 (en) | 1990-07-26 |
Family
ID=16391418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19845783A Expired - Lifetime JPH0233337B2 (en) | 1983-10-24 | 1983-10-24 | KARITORISHUKAKUKI |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0233337B2 (en) |
-
1983
- 1983-10-24 JP JP19845783A patent/JPH0233337B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6091911A (en) | 1985-05-23 |
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