JPH0230818B2 - Kuranpuryokukahennojidowaakutoritsukesochi - Google Patents
KuranpuryokukahennojidowaakutoritsukesochiInfo
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- JPH0230818B2 JPH0230818B2 JP22626786A JP22626786A JPH0230818B2 JP H0230818 B2 JPH0230818 B2 JP H0230818B2 JP 22626786 A JP22626786 A JP 22626786A JP 22626786 A JP22626786 A JP 22626786A JP H0230818 B2 JPH0230818 B2 JP H0230818B2
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- workpiece
- fluid pressure
- accumulator
- pressure
- clamper
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- Expired - Lifetime
Links
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Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ワークを取付けるワーク取付け台
を、工作機械とストツカとの間で順次に交換しワ
ークの加工を行う機械加工システムにおいて、ス
トツカ側でワーク取付け台にワークを着脱するワ
ーク段取りステーシヨンのワーク取付け装置に関
する。特に、流体圧によつて作動するワーククラ
ンパを用いてワーク取付け台にワークを自動的に
クランプ又はアンクランプするクランプ力可変の
自動ワーク取付け装置に関する。
を、工作機械とストツカとの間で順次に交換しワ
ークの加工を行う機械加工システムにおいて、ス
トツカ側でワーク取付け台にワークを着脱するワ
ーク段取りステーシヨンのワーク取付け装置に関
する。特に、流体圧によつて作動するワーククラ
ンパを用いてワーク取付け台にワークを自動的に
クランプ又はアンクランプするクランプ力可変の
自動ワーク取付け装置に関する。
一般にワーク取付け台に対するワーク着脱作業
は、先ず流体圧で作動するワーククランパを有す
るワーク取付け台をワーク段取りステーシヨンに
位置決めし、外部からワーク取付け台へ流体圧供
給部を接続してクランプを緩めたり、締めたりし
てワークをワーク取付け台け着脱することによつ
て行われる。そしてワーク取付け台から流体圧供
給部の接続を外して、ワーク取付け台を段取りス
テーシヨンから工作機械へと移動させる。ワーク
段取りステーシヨンを離れたワーククランパには
ワーク取付け台に内蔵されたアキユムレータに蓄
積された流体圧が供給され、ワークの保持を続行
する。工作機械での加工を受け再びワーク段取り
ステーシヨンに戻つて来たワーク取付け台のワー
クは、前述のようにここでワーククランパから取
り外されて新たな未加工ワークが取付けられる
が、従来の方式においてはこれらの作業の際のワ
ーククランパのワークに対する把持力は常に一定
に保持されていた。即ち、機械加工中のワークは
工具によつて加えられる切削力によつて取付け位
置から変位しないように把持力でワーククランパ
によつて把持される必要があるので、従来はワー
クにかかる切削力の最も大きい粗加工時に合わせ
て強めの把持力が設定されていた。しかし、この
把持力が強過ぎるとそれによつてワークが変形
し、返つて加工精度が低下する場合がある。例え
ば仕上げ加工の場合には精密な加工を行う必要が
あるが、強大な把持力によつてワーク自身が変形
を生じ、加工後にワーククランパから取り外され
た直後にこの変形が回復して結果として所望の精
度が得られない。又、薄肉のワークの場合には粗
加工の段階から弱めの把持力を必要とする。この
ようにワーククランパによる把持力はワークの形
状寸法とか加工程度の進捗状況に応じて変化さ
せ、ワークの歪み量を最小限に抑える必要があ
る。
は、先ず流体圧で作動するワーククランパを有す
るワーク取付け台をワーク段取りステーシヨンに
位置決めし、外部からワーク取付け台へ流体圧供
給部を接続してクランプを緩めたり、締めたりし
てワークをワーク取付け台け着脱することによつ
て行われる。そしてワーク取付け台から流体圧供
給部の接続を外して、ワーク取付け台を段取りス
テーシヨンから工作機械へと移動させる。ワーク
段取りステーシヨンを離れたワーククランパには
ワーク取付け台に内蔵されたアキユムレータに蓄
積された流体圧が供給され、ワークの保持を続行
する。工作機械での加工を受け再びワーク段取り
ステーシヨンに戻つて来たワーク取付け台のワー
クは、前述のようにここでワーククランパから取
り外されて新たな未加工ワークが取付けられる
が、従来の方式においてはこれらの作業の際のワ
ーククランパのワークに対する把持力は常に一定
に保持されていた。即ち、機械加工中のワークは
工具によつて加えられる切削力によつて取付け位
置から変位しないように把持力でワーククランパ
によつて把持される必要があるので、従来はワー
クにかかる切削力の最も大きい粗加工時に合わせ
て強めの把持力が設定されていた。しかし、この
把持力が強過ぎるとそれによつてワークが変形
し、返つて加工精度が低下する場合がある。例え
ば仕上げ加工の場合には精密な加工を行う必要が
あるが、強大な把持力によつてワーク自身が変形
を生じ、加工後にワーククランパから取り外され
た直後にこの変形が回復して結果として所望の精
度が得られない。又、薄肉のワークの場合には粗
加工の段階から弱めの把持力を必要とする。この
ようにワーククランパによる把持力はワークの形
状寸法とか加工程度の進捗状況に応じて変化さ
せ、ワークの歪み量を最小限に抑える必要があ
る。
本発明は上述の従来方式のワーク取付け装置に
おける欠点を解決することを目的とし、ワークク
ランパに供給されるアキユムレータからの流体圧
可変になし、以てワークに対する把持力を好適に
選定可能な自動ワーク取付け装置を提供するもの
である。これによつて加工状況に応じてワークク
ランパのワーク把持力を最適状態に変更すること
が可能となる。
おける欠点を解決することを目的とし、ワークク
ランパに供給されるアキユムレータからの流体圧
可変になし、以てワークに対する把持力を好適に
選定可能な自動ワーク取付け装置を提供するもの
である。これによつて加工状況に応じてワークク
ランパのワーク把持力を最適状態に変更すること
が可能となる。
上述の目的は、機械加工システムのワーク段取
りステーシヨンで流体圧を用いてワークをワーク
取付け具に取付ける自動ワーク取付け装置であつ
て、工作機械及び段取りステーシヨンに位置決め
載置されたり、搬送装置により相互間で交換され
たりすると共に、流体圧により作動するワークク
ランパを有するワーク取付け台、該ワーク取付け
台に設けられ、該ワーク取付け台がワーク段取り
ステーシヨン上に位置決め載置されたとき流体圧
供給部と係合する流体圧受容部、前記ワーク取付
け台内で前記流体圧受容部からワーククランパへ
通じる流体回路、該流体回路の途中に設けられ、
前記ワーク取付け台がワーク段取りステーシヨン
から移動して流体圧の供給が遮断されたとき流体
圧のバツクアツプを行うと共にそのバツクアツプ
の圧力が可変になつたアキユムレータ、及び該ア
キユムレータの圧力を外部指令に応じて変更する
圧力変更手段を具備しているクランプ力可変の自
動ワーク取付け装置によつて達成される。
りステーシヨンで流体圧を用いてワークをワーク
取付け具に取付ける自動ワーク取付け装置であつ
て、工作機械及び段取りステーシヨンに位置決め
載置されたり、搬送装置により相互間で交換され
たりすると共に、流体圧により作動するワークク
ランパを有するワーク取付け台、該ワーク取付け
台に設けられ、該ワーク取付け台がワーク段取り
ステーシヨン上に位置決め載置されたとき流体圧
供給部と係合する流体圧受容部、前記ワーク取付
け台内で前記流体圧受容部からワーククランパへ
通じる流体回路、該流体回路の途中に設けられ、
前記ワーク取付け台がワーク段取りステーシヨン
から移動して流体圧の供給が遮断されたとき流体
圧のバツクアツプを行うと共にそのバツクアツプ
の圧力が可変になつたアキユムレータ、及び該ア
キユムレータの圧力を外部指令に応じて変更する
圧力変更手段を具備しているクランプ力可変の自
動ワーク取付け装置によつて達成される。
その他の目的及び効果は次に述べる本発明の好
適実施例によつて更に明らかとなろう。
適実施例によつて更に明らかとなろう。
先ず、第2図によつて本発明にかかるワーク段
取りステーシヨンWSSと工作機械との位置関係
について説明する。ワーク段取りステーシヨン
WSSは工作機械2の前面のフロントベツド3と
ストツカ1との間にパレツトチエンジヤ19を挟
んで設置されており、パレツト6aとその上面に
固定されたイケール7とからなるワーク取付け台
をストツカ1上の旋回台に設けられたテーパコー
ン5を、パレツト6aの下面のテーパ孔に嵌合し
て所定位置に着脱自在に保持するように構成され
ている。イケール7の側面にはワーク8を着脱自
在に固定するためのワーククランパ(図示せず)
が設置されている。このワーク段取りステーシヨ
ンWSSにおいて未加工のワークがイケール7の
側面に取付けられて待機している。パレツトの交
換時には、第3図に示すように、X方向を指向し
て待機していた2対のチエンジヤアーム9は、パ
レツト交換時にはY方向に90度回動してそれぞれ
ワーク段取りステーシヨンWSS上のパレツト6
aとフロントベツド3のテーブル10上のパレツ
ト6bの下側に入り込んでこれを持ち上げる。そ
してそのまま中心軸に対して水平面内で180度旋
回して各パレツト6a,6bを交換して載置す
る。ワーク段取りステーシヨンWSSではパレツ
ト6b上のワークを取り外して再び新しいワーク
を取付ける。一方、テーブル10は図示しない駆
動手段によつてフロントベツド3上を水平面内で
X方向(第2図で紙面に垂直方向)に移動可能で
あり、又工作機械2のコラム12はリアベツド1
3上を、Z軸送りモータ14によつて水平面内で
Z方向(第2図で左右方向)に移動可能であり、
更に、このコラム12に取付けられた主軸15は
Y軸送りモータ16によつてY方向(第2図で上
下方向)に移動可能である。従つて主軸15の先
端に把持固定された工具11は、これらX、Y、
Z方向の動きによつてテーブル10上のパレツト
6aに載せられたワーク8に対して所望の切削加
工を行うことが可能となる。テーブル10はその
上部が水平面内で旋回、割り出しが可能で(図示
せず)、パレツト6a上のイケール7の各面のワ
ーク8を順次に主軸15側に割り出して加工する
ことができる。ワーク8の加工が終了すると、再
びパレツトチエンジヤ19のアーム9が作動して
前述の作業が繰り返される。
取りステーシヨンWSSと工作機械との位置関係
について説明する。ワーク段取りステーシヨン
WSSは工作機械2の前面のフロントベツド3と
ストツカ1との間にパレツトチエンジヤ19を挟
んで設置されており、パレツト6aとその上面に
固定されたイケール7とからなるワーク取付け台
をストツカ1上の旋回台に設けられたテーパコー
ン5を、パレツト6aの下面のテーパ孔に嵌合し
て所定位置に着脱自在に保持するように構成され
ている。イケール7の側面にはワーク8を着脱自
在に固定するためのワーククランパ(図示せず)
が設置されている。このワーク段取りステーシヨ
ンWSSにおいて未加工のワークがイケール7の
側面に取付けられて待機している。パレツトの交
換時には、第3図に示すように、X方向を指向し
て待機していた2対のチエンジヤアーム9は、パ
レツト交換時にはY方向に90度回動してそれぞれ
ワーク段取りステーシヨンWSS上のパレツト6
aとフロントベツド3のテーブル10上のパレツ
ト6bの下側に入り込んでこれを持ち上げる。そ
してそのまま中心軸に対して水平面内で180度旋
回して各パレツト6a,6bを交換して載置す
る。ワーク段取りステーシヨンWSSではパレツ
ト6b上のワークを取り外して再び新しいワーク
を取付ける。一方、テーブル10は図示しない駆
動手段によつてフロントベツド3上を水平面内で
X方向(第2図で紙面に垂直方向)に移動可能で
あり、又工作機械2のコラム12はリアベツド1
3上を、Z軸送りモータ14によつて水平面内で
Z方向(第2図で左右方向)に移動可能であり、
更に、このコラム12に取付けられた主軸15は
Y軸送りモータ16によつてY方向(第2図で上
下方向)に移動可能である。従つて主軸15の先
端に把持固定された工具11は、これらX、Y、
Z方向の動きによつてテーブル10上のパレツト
6aに載せられたワーク8に対して所望の切削加
工を行うことが可能となる。テーブル10はその
上部が水平面内で旋回、割り出しが可能で(図示
せず)、パレツト6a上のイケール7の各面のワ
ーク8を順次に主軸15側に割り出して加工する
ことができる。ワーク8の加工が終了すると、再
びパレツトチエンジヤ19のアーム9が作動して
前述の作業が繰り返される。
次に本発明にかかるワーク段取りステーシヨン
WSSの構成について述べる。
WSSの構成について述べる。
第1図において、段取りステーシヨンWSSは
床上に脚部26を介して固定されたベース4の上
部に垂直軸線を中心に回動自在に取付けられた旋
回台21を具えている。該旋回台21の上面には
4個のテーパコーン5が等分角位置に突出してお
り、これにパレツト6がその下面の対応する位置
に穿設されたテーパ孔5aを嵌合させた状態で載
置されている。パレツト6の上面には直方体状の
外形を有する四面イケール7がボルト等によつて
一体的に固定されている。
床上に脚部26を介して固定されたベース4の上
部に垂直軸線を中心に回動自在に取付けられた旋
回台21を具えている。該旋回台21の上面には
4個のテーパコーン5が等分角位置に突出してお
り、これにパレツト6がその下面の対応する位置
に穿設されたテーパ孔5aを嵌合させた状態で載
置されている。パレツト6の上面には直方体状の
外形を有する四面イケール7がボルト等によつて
一体的に固定されている。
イケール7の4つの側面の各々には、ワーク8
の所定の姿勢で保持するためのワーク取付け手段
が設置されている。該ワーク取付け手段はイケー
ル7の各側面にボルト22で固定されたフイツク
スチユアプレート23の所定位置に、水平方向及
び垂直方向に延在して固定された2個のエツジロ
ケータ24a,24bと、ワーク8を該エツジロ
ケータ24a,24bに対して押しつけるため
に、それぞれのエツジロケータの延在方向に対し
て直角方向に作動する作動ロツドを具えたワーク
クランパ25a,25b、及びワーク8をフイツ
クスチユアプレート23の面に対して押圧するた
めの2個のワーククランパ25c,25dからな
つている。ワーク8は図示しないロボツト等によ
つてワーク段取りステーシヨンWSSに隣接した
ワーク保管棚(図示せず)からイケール7の一つ
の側面の近傍に搬送され、先ずワーククランパ2
5aの作用によつて水平方向のエツジロケータ2
4aに対して位置決めされ、次にワーククランパ
25bの作用によつて垂直方向のエツジロケータ
24bに対して位置決めされ、最後にワーククラ
ンパ25c,25dによつてフイツクスチユアプ
レート23から浮き上がらないように位置決めさ
れて、所定の位置に固定される。一つの側面に対
するワークの取付けが終了すると、ワーク取付け
台は垂直軸を中心に90度旋転して新しい側面をロ
ボツトの作業域内に向け、ここで前述の作業が繰
り返されて新たなワークが取付けられる。この作
業は順次イケール7の全ての側面に対して実行さ
れる。
の所定の姿勢で保持するためのワーク取付け手段
が設置されている。該ワーク取付け手段はイケー
ル7の各側面にボルト22で固定されたフイツク
スチユアプレート23の所定位置に、水平方向及
び垂直方向に延在して固定された2個のエツジロ
ケータ24a,24bと、ワーク8を該エツジロ
ケータ24a,24bに対して押しつけるため
に、それぞれのエツジロケータの延在方向に対し
て直角方向に作動する作動ロツドを具えたワーク
クランパ25a,25b、及びワーク8をフイツ
クスチユアプレート23の面に対して押圧するた
めの2個のワーククランパ25c,25dからな
つている。ワーク8は図示しないロボツト等によ
つてワーク段取りステーシヨンWSSに隣接した
ワーク保管棚(図示せず)からイケール7の一つ
の側面の近傍に搬送され、先ずワーククランパ2
5aの作用によつて水平方向のエツジロケータ2
4aに対して位置決めされ、次にワーククランパ
25bの作用によつて垂直方向のエツジロケータ
24bに対して位置決めされ、最後にワーククラ
ンパ25c,25dによつてフイツクスチユアプ
レート23から浮き上がらないように位置決めさ
れて、所定の位置に固定される。一つの側面に対
するワークの取付けが終了すると、ワーク取付け
台は垂直軸を中心に90度旋転して新しい側面をロ
ボツトの作業域内に向け、ここで前述の作業が繰
り返されて新たなワークが取付けられる。この作
業は順次イケール7の全ての側面に対して実行さ
れる。
次に前述のワーク取付け台を所定の角度(この
例では90度ずつ)旋回させる機構について説明す
る。第1図及び第4図に示すように、ベース4の
上部には旋回台21が載せられ、その環状リム2
1aに等分角に設置されたそれぞれ4個ずつのロ
ーラ31,32によつて、ベース4の環状リム4
aの上面と側面に係合接触して該リム4aに沿つ
て回転自在になされている。ここでローラ31は
旋回台21に作用する垂直方向の荷重を支持し、
ローラ32は旋回台21に作用するラジアル方向
の荷重を支持する。前記旋回台21の環状リム2
1aの内周面には、正確に等分角に4個の切欠き
33が設けられている。一方、ベース4の内部空
間にはモータ34がその出力軸を垂直上向きの状
態で固定され、その先端にピニオン35が取付け
られている。該ピニオン35は旋回台21の内周
に沿つて固定された内歯車36と噛み合うように
構成され、モータ34によつてピニオン35が回
転すると内歯車36を介して旋回台21が回転す
る。ベース4の内部にはシリンダ37が、その作
動ロツドの先端に設けられたインデツクスローラ
38を旋回台21の内周面に指向させるように位
置して固定されている。インデツクスローラ38
は旋回台21の停止時には前記切欠き33に嵌ま
り込んで旋回台21を定位置に保持する機能を有
する。この構成によつて、イケール7の新しい側
面にワークを着脱するために、旋回台21を90度
旋回させる必要がある場合には、図示しない制御
装置からシリンダ37に作動ロツドを後退させる
作動信号が発せられインデツクスローラ38は切
欠き33から後退脱出し、更にモータ34に作動
信号が送られ旋回台21は大体1/4回転して停止
する。次いでシリンダ37に再び作動信号が発せ
られ、作動ロツドは前進してインデツクスローラ
38をこれに対面する切欠き33内に押し込む。
この際、モータ34による旋回台21の分角回転
が正確でない場合には、旋回台21は作動ロツド
の前進運動によつてインデツクスローラ38に与
えられる分力の作用で正しい位置まで自然に変位
して割り出し位置決めされる。
例では90度ずつ)旋回させる機構について説明す
る。第1図及び第4図に示すように、ベース4の
上部には旋回台21が載せられ、その環状リム2
1aに等分角に設置されたそれぞれ4個ずつのロ
ーラ31,32によつて、ベース4の環状リム4
aの上面と側面に係合接触して該リム4aに沿つ
て回転自在になされている。ここでローラ31は
旋回台21に作用する垂直方向の荷重を支持し、
ローラ32は旋回台21に作用するラジアル方向
の荷重を支持する。前記旋回台21の環状リム2
1aの内周面には、正確に等分角に4個の切欠き
33が設けられている。一方、ベース4の内部空
間にはモータ34がその出力軸を垂直上向きの状
態で固定され、その先端にピニオン35が取付け
られている。該ピニオン35は旋回台21の内周
に沿つて固定された内歯車36と噛み合うように
構成され、モータ34によつてピニオン35が回
転すると内歯車36を介して旋回台21が回転す
る。ベース4の内部にはシリンダ37が、その作
動ロツドの先端に設けられたインデツクスローラ
38を旋回台21の内周面に指向させるように位
置して固定されている。インデツクスローラ38
は旋回台21の停止時には前記切欠き33に嵌ま
り込んで旋回台21を定位置に保持する機能を有
する。この構成によつて、イケール7の新しい側
面にワークを着脱するために、旋回台21を90度
旋回させる必要がある場合には、図示しない制御
装置からシリンダ37に作動ロツドを後退させる
作動信号が発せられインデツクスローラ38は切
欠き33から後退脱出し、更にモータ34に作動
信号が送られ旋回台21は大体1/4回転して停止
する。次いでシリンダ37に再び作動信号が発せ
られ、作動ロツドは前進してインデツクスローラ
38をこれに対面する切欠き33内に押し込む。
この際、モータ34による旋回台21の分角回転
が正確でない場合には、旋回台21は作動ロツド
の前進運動によつてインデツクスローラ38に与
えられる分力の作用で正しい位置まで自然に変位
して割り出し位置決めされる。
ワーク8を着脱するために前記ワーククランパ
25a〜25dを作動させる加圧流体は、ベース
4の中空内部を貫通して延在する流体圧供給源に
接続された管路からワーククランパ側に設けた管
路を経由して供給されるが、前述したようにイケ
ール7とパレツト6とからなるワーク取付け台
は、パレツトチエンジヤ19によつてワーク段取
りステーシヨンWSSと工作機械のフロントベツ
ド3上のテーブル10との間を往復しなければな
らず、又、ワーク段取りステーシヨンWSS内に
あつてもイケール7の各側面毎にワークを取付け
るために、1/4回転を繰り返すので、この流体圧
供給管路はベース4とワーク取付け台との間で係
合離脱可能に構成されることが必要である。次に
この係合離脱機構について説明する。
25a〜25dを作動させる加圧流体は、ベース
4の中空内部を貫通して延在する流体圧供給源に
接続された管路からワーククランパ側に設けた管
路を経由して供給されるが、前述したようにイケ
ール7とパレツト6とからなるワーク取付け台
は、パレツトチエンジヤ19によつてワーク段取
りステーシヨンWSSと工作機械のフロントベツ
ド3上のテーブル10との間を往復しなければな
らず、又、ワーク段取りステーシヨンWSS内に
あつてもイケール7の各側面毎にワークを取付け
るために、1/4回転を繰り返すので、この流体圧
供給管路はベース4とワーク取付け台との間で係
合離脱可能に構成されることが必要である。次に
この係合離脱機構について説明する。
イケール7の内部には各側面毎に設置された4
個のワーククランパ25a〜25dの組に通じる
加圧流体のための多数の配管が配列され、第1図
に示すように、その導入用端末が管継手用プラグ
40としてイケール7の底部から、パレツト6の
中央に設けられた貫通孔に向かつて下向きに突出
している。このプラグ40は各ワーククランパの
組毎に10個、合計40個設けられ、この10個の内訳
は前記した4つのワーククランパ25a〜25d
のそれぞれに対する加圧流体の供給とその戻りの
ためのパイプ(各2本×4組=8本)、後述する
ように流体圧供給源からワーク取付け台が切り離
された場合にもワーククランパに所定の流体圧を
供給するためのアキユムレータに加圧流体を補充
するためのパイプ(1本)、これも後述するイケ
ール側面におけるワーク8の取付け姿勢チエツク
用に使用される加圧空気のためのパイプ(1本)
にそれぞれ対応している。一方、ベース4の底壁
の下面には上下動シリンダ41が作動ロツド41
aを上方に向けて垂直方向に固定され、該ロツド
41aの先端にはホルダ42が取付けられてい
る。該ホルダ42の上部には管継手用ソケツト4
5が上向きに固定されたソケツトブロツク43が
遊嵌保持されている。ソケツトブロツク43の下
部にはソケツト45に連通された可撓性を有する
ゴムホース44が接続され、図示しない加圧流体
源まで延在している。これらのソケツト45は、
旋回台21の分角回転によつてワーク着脱位置を
占めたワーククランパの組に付属するプラグ40
の組と対応して順次ワークの着脱を行うことがで
きるように、それぞれのプラグ40と同じ軸線上
に一組、即ち10個だけ配列されている。又、ゴム
ホース44も10本各ソケツト45に対応して設け
られている。シリンダ41が作動してその作動ロ
ツド41aが上昇すると、仮想線で示したように
各ソケツト45は対応する各プラグ40と嵌合す
る。この上昇運動に際し、ホルダ42はその一部
に設けられた貫通孔を、ベース4の底壁に下端を
支持されて垂直に立設された一対のガイドロツド
46にブツシユ47を介して摺動しつつ案内され
る。このガイドロツド46の上端は同じくベース
4の一部に設けられた孔に、Oリング48を介し
て約±1mm程度の振れが可能に保持されている。
又、作動ロツド41aとホルダ42との取付けは
球面座金49を介して行われ、ホルダ42は回転
移動可能となされている。更に、ソケツトブロツ
ク43とホルダ42との間の取付けも、水平2軸
方向に±1mm程度の自由移動が可能になされてい
る。従つて、これらの可撓性を有する取付け法に
よりホルダ42の動きには若干の融通性が許容さ
れている。この可撓性連結手段によつて、後述す
る心出しピン61と心出し穴62とによる心出し
操作の際に、本加工システムで用いる全イケール
7の各側面ワーククランパに対応して設けられた
各組のプラグ40と、ワーク段取りステーシヨン
の1組のソケツト45との間の位置及び角度の誤
差を無理なく吸収することができる。なお、2
8,29はそれぞれホルダ42の昇降動作が完了
したことを確認するための上昇検知用リミツトス
イツチと下降検知用リミツトスイツチである。
個のワーククランパ25a〜25dの組に通じる
加圧流体のための多数の配管が配列され、第1図
に示すように、その導入用端末が管継手用プラグ
40としてイケール7の底部から、パレツト6の
中央に設けられた貫通孔に向かつて下向きに突出
している。このプラグ40は各ワーククランパの
組毎に10個、合計40個設けられ、この10個の内訳
は前記した4つのワーククランパ25a〜25d
のそれぞれに対する加圧流体の供給とその戻りの
ためのパイプ(各2本×4組=8本)、後述する
ように流体圧供給源からワーク取付け台が切り離
された場合にもワーククランパに所定の流体圧を
供給するためのアキユムレータに加圧流体を補充
するためのパイプ(1本)、これも後述するイケ
ール側面におけるワーク8の取付け姿勢チエツク
用に使用される加圧空気のためのパイプ(1本)
にそれぞれ対応している。一方、ベース4の底壁
の下面には上下動シリンダ41が作動ロツド41
aを上方に向けて垂直方向に固定され、該ロツド
41aの先端にはホルダ42が取付けられてい
る。該ホルダ42の上部には管継手用ソケツト4
5が上向きに固定されたソケツトブロツク43が
遊嵌保持されている。ソケツトブロツク43の下
部にはソケツト45に連通された可撓性を有する
ゴムホース44が接続され、図示しない加圧流体
源まで延在している。これらのソケツト45は、
旋回台21の分角回転によつてワーク着脱位置を
占めたワーククランパの組に付属するプラグ40
の組と対応して順次ワークの着脱を行うことがで
きるように、それぞれのプラグ40と同じ軸線上
に一組、即ち10個だけ配列されている。又、ゴム
ホース44も10本各ソケツト45に対応して設け
られている。シリンダ41が作動してその作動ロ
ツド41aが上昇すると、仮想線で示したように
各ソケツト45は対応する各プラグ40と嵌合す
る。この上昇運動に際し、ホルダ42はその一部
に設けられた貫通孔を、ベース4の底壁に下端を
支持されて垂直に立設された一対のガイドロツド
46にブツシユ47を介して摺動しつつ案内され
る。このガイドロツド46の上端は同じくベース
4の一部に設けられた孔に、Oリング48を介し
て約±1mm程度の振れが可能に保持されている。
又、作動ロツド41aとホルダ42との取付けは
球面座金49を介して行われ、ホルダ42は回転
移動可能となされている。更に、ソケツトブロツ
ク43とホルダ42との間の取付けも、水平2軸
方向に±1mm程度の自由移動が可能になされてい
る。従つて、これらの可撓性を有する取付け法に
よりホルダ42の動きには若干の融通性が許容さ
れている。この可撓性連結手段によつて、後述す
る心出しピン61と心出し穴62とによる心出し
操作の際に、本加工システムで用いる全イケール
7の各側面ワーククランパに対応して設けられた
各組のプラグ40と、ワーク段取りステーシヨン
の1組のソケツト45との間の位置及び角度の誤
差を無理なく吸収することができる。なお、2
8,29はそれぞれホルダ42の昇降動作が完了
したことを確認するための上昇検知用リミツトス
イツチと下降検知用リミツトスイツチである。
次に、プラグ40とソケツト45との嵌合機構
について詳しく説明する。これらの管継手は、切
り離された時には加圧流体が漏洩しないようにセ
ルフシールされ、接続された時には自動的に連通
する機構を有している。第6図に示すように、ソ
ケツト45は外筒50の内部に内筒51が摺動自
在に嵌挿され、更に内筒51を軸方向に貫通して
固定ロツド52が設けられている。固定ロツド5
2の下方のねじ部は、外筒50に穴スナツプリン
グ50aによつて軸方向に規制されたカラー52
bに貫通し、ナツト52cでカラー52bに締め
付けられている。従つて、固定ロツド52は外筒
50に対して不動である。内筒51はスプリング
53によつて外筒50の開口54側に(第6図に
おいて上方向に)付勢されており、これによつて
先端周縁に固定されたパツキン55を前記ピスト
ンロツド52の先端の大径部52aに密着係合し
ている。又、56は内外面筒の間に設置されたO
リングである。この構成により、外筒50の基部
に連通されたゴムホース(図示しない)から供給
された加圧流体は、外筒50と内筒51の内部を
通つてその先端部まで達するが、ここでピストン
ロツド52の大径部52aによつてセルフシール
された外部への漏洩が阻止される。一方、プラグ
40は先端開口57が内側に突出したフランジ5
7aを有する筒体58の内部にピストンロツド5
9を軸方向に摺動自在に内蔵している。該ピスト
ンロツド59は筒体58に穴スナツプリング58
aによつて上方向に規制されたカラー58bに貫
通案内され、スプリング60によつて先端開口5
7の方へ付勢されている。この付勢力によつてピ
ストンロツド59の先端の大径部59aは前記フ
ランジ57aの内面にパツキン59bを介して密
着係合する。この構成により、筒体58の基部に
接続されたイケール側の加圧流体管路内の加圧流
体は、筒体58の内部を通つて先端開口57まで
達するが、ここでピストンロツド59の大径部5
9aによつてセルフシールされて外部への漏洩が
阻止される。以上が両管継手を切り離した場合の
セルフシール機構の説明である。
について詳しく説明する。これらの管継手は、切
り離された時には加圧流体が漏洩しないようにセ
ルフシールされ、接続された時には自動的に連通
する機構を有している。第6図に示すように、ソ
ケツト45は外筒50の内部に内筒51が摺動自
在に嵌挿され、更に内筒51を軸方向に貫通して
固定ロツド52が設けられている。固定ロツド5
2の下方のねじ部は、外筒50に穴スナツプリン
グ50aによつて軸方向に規制されたカラー52
bに貫通し、ナツト52cでカラー52bに締め
付けられている。従つて、固定ロツド52は外筒
50に対して不動である。内筒51はスプリング
53によつて外筒50の開口54側に(第6図に
おいて上方向に)付勢されており、これによつて
先端周縁に固定されたパツキン55を前記ピスト
ンロツド52の先端の大径部52aに密着係合し
ている。又、56は内外面筒の間に設置されたO
リングである。この構成により、外筒50の基部
に連通されたゴムホース(図示しない)から供給
された加圧流体は、外筒50と内筒51の内部を
通つてその先端部まで達するが、ここでピストン
ロツド52の大径部52aによつてセルフシール
された外部への漏洩が阻止される。一方、プラグ
40は先端開口57が内側に突出したフランジ5
7aを有する筒体58の内部にピストンロツド5
9を軸方向に摺動自在に内蔵している。該ピスト
ンロツド59は筒体58に穴スナツプリング58
aによつて上方向に規制されたカラー58bに貫
通案内され、スプリング60によつて先端開口5
7の方へ付勢されている。この付勢力によつてピ
ストンロツド59の先端の大径部59aは前記フ
ランジ57aの内面にパツキン59bを介して密
着係合する。この構成により、筒体58の基部に
接続されたイケール側の加圧流体管路内の加圧流
体は、筒体58の内部を通つて先端開口57まで
達するが、ここでピストンロツド59の大径部5
9aによつてセルフシールされて外部への漏洩が
阻止される。以上が両管継手を切り離した場合の
セルフシール機構の説明である。
前記ソケツト45の外筒50の開口領域の内径
はプラグ40の筒体58の先端領域を受容するの
に充分な大きさを有し、又筒体58のフランジ5
7aはソケツト45の先端と略同じ直径を有して
いる。従つて、第7図に示すように、ソケツト4
5の外筒50内にプラグ40の筒体58を挿入す
ると、筒体58はスプリング53の付勢力に抗し
て内筒51を後退させる。前記固定ロツド52の
大径部52aは筒体58の開口57よりも小径に
製作されているので、筒体58が内筒51を後退
させつつソケツトの内部に入り込むにつれて、逆
に筒体58内に進入し、スプリング60の付勢力
に抗してプラグ側のピストンロツド59を後退さ
せる。これらの一連の操作によつて両ピストンロ
ツド52,59の大径部52a,59aのシール
作用は解除され、加圧流体は両管継手間を流通可
能となる。
はプラグ40の筒体58の先端領域を受容するの
に充分な大きさを有し、又筒体58のフランジ5
7aはソケツト45の先端と略同じ直径を有して
いる。従つて、第7図に示すように、ソケツト4
5の外筒50内にプラグ40の筒体58を挿入す
ると、筒体58はスプリング53の付勢力に抗し
て内筒51を後退させる。前記固定ロツド52の
大径部52aは筒体58の開口57よりも小径に
製作されているので、筒体58が内筒51を後退
させつつソケツトの内部に入り込むにつれて、逆
に筒体58内に進入し、スプリング60の付勢力
に抗してプラグ側のピストンロツド59を後退さ
せる。これらの一連の操作によつて両ピストンロ
ツド52,59の大径部52a,59aのシール
作用は解除され、加圧流体は両管継手間を流通可
能となる。
上述の管継手同士の嵌合操作を円滑に実施する
ために、本発明においては前記ソケツトブロツク
43にソケツト45と共に一対の心出しピン61
を設け、一方、ワーク取付け台側にもプラグ40
と共にこれに対応する心出し穴62を設けてい
る。この構成により、ソケツトブロツク43が上
昇すると先ず心出しピン61が穴62内に進入
し、そのテーパの付いた先端によつて多少の位置
の誤差は自己修正しながら両管継手を正確に嵌合
させる。この両管継手間の嵌合操作に際し、ワー
ク取付け台はかなり大きい持ち上げ力が作用し、
ワーク取付け台がベース4上から浮き上がろうと
する。この力に対抗するために次に述べるクラン
プ装置が設けられている。第5図において中心線
より左側はロツク状態、、右側はアンロツク状態
を示す。図示のように、この装置はL字型をなす
一対のクランプレバー71からなり、該レバーは
ベース4の上部に一端を回動自在に枢支され、上
方に回動した場合(第5図で左側)にはフツク状
をなす他端がパレツト6の内周面に環状に設けら
れた係合段部72に係合接触してこれを上昇しな
いようにロツクし、下方に回動した場合(第5図
で右側)にはロツクを解除するように構成されて
いる。このロツク・アンロツク動作は、前記ソケ
ツトブロツク43のホルダ42の昇降動作に伴つ
て連動的に行われる。即ち、ホルダ42の一部に
押圧ブロツク73が固定され、その中空内部に圧
縮ばね74によつて外方に向かつて付勢されその
先端が若干押圧ブロツク73の外部に突出した押
圧ピン75が収納されている。この押圧ブロツク
73及び押圧ピン75は前記レバー71の背面と
係合接触可能な位置に配置されている。ホルダ4
2が下方位置にある管継手の切り離し時には、第
5図右側に示すアンロツク状態にあり、レバー7
1は押圧ブロツク73の上面に載つた形で支持さ
れている。両管継手の接続を行うため、ソケツト
45を保持したホルダ42が上昇を開始すると、
先ず押圧ブロツク73の上面とこれに続く勾配部
73aがレバー71の背面に接触しつつ上昇し
て、レバー71を次第に押し上げて回動させ(第
5図左側において反時計方向に)、その先端を係
合段部72に係合させる。そして両管継手の嵌合
が終了する時点において、更に押圧ピン75の作
用によつてレバー71の背後に押圧力を加え、こ
れを完全にロツクする。逆に、この状態からホル
ダ42が下降すると、前述と逆の順序でレバー7
1は反対方向に回動し、係合段部72との間のロ
ツク状態は解除され、ワーク取付け台とベース4
との間は自由状態となる。この機構によつて管継
手同士の嵌合操作と同時にワーク取付け台がベー
ス4から外れないようにロツクされ、又切り離し
操作と同時にアンロツクされる。
ために、本発明においては前記ソケツトブロツク
43にソケツト45と共に一対の心出しピン61
を設け、一方、ワーク取付け台側にもプラグ40
と共にこれに対応する心出し穴62を設けてい
る。この構成により、ソケツトブロツク43が上
昇すると先ず心出しピン61が穴62内に進入
し、そのテーパの付いた先端によつて多少の位置
の誤差は自己修正しながら両管継手を正確に嵌合
させる。この両管継手間の嵌合操作に際し、ワー
ク取付け台はかなり大きい持ち上げ力が作用し、
ワーク取付け台がベース4上から浮き上がろうと
する。この力に対抗するために次に述べるクラン
プ装置が設けられている。第5図において中心線
より左側はロツク状態、、右側はアンロツク状態
を示す。図示のように、この装置はL字型をなす
一対のクランプレバー71からなり、該レバーは
ベース4の上部に一端を回動自在に枢支され、上
方に回動した場合(第5図で左側)にはフツク状
をなす他端がパレツト6の内周面に環状に設けら
れた係合段部72に係合接触してこれを上昇しな
いようにロツクし、下方に回動した場合(第5図
で右側)にはロツクを解除するように構成されて
いる。このロツク・アンロツク動作は、前記ソケ
ツトブロツク43のホルダ42の昇降動作に伴つ
て連動的に行われる。即ち、ホルダ42の一部に
押圧ブロツク73が固定され、その中空内部に圧
縮ばね74によつて外方に向かつて付勢されその
先端が若干押圧ブロツク73の外部に突出した押
圧ピン75が収納されている。この押圧ブロツク
73及び押圧ピン75は前記レバー71の背面と
係合接触可能な位置に配置されている。ホルダ4
2が下方位置にある管継手の切り離し時には、第
5図右側に示すアンロツク状態にあり、レバー7
1は押圧ブロツク73の上面に載つた形で支持さ
れている。両管継手の接続を行うため、ソケツト
45を保持したホルダ42が上昇を開始すると、
先ず押圧ブロツク73の上面とこれに続く勾配部
73aがレバー71の背面に接触しつつ上昇し
て、レバー71を次第に押し上げて回動させ(第
5図左側において反時計方向に)、その先端を係
合段部72に係合させる。そして両管継手の嵌合
が終了する時点において、更に押圧ピン75の作
用によつてレバー71の背後に押圧力を加え、こ
れを完全にロツクする。逆に、この状態からホル
ダ42が下降すると、前述と逆の順序でレバー7
1は反対方向に回動し、係合段部72との間のロ
ツク状態は解除され、ワーク取付け台とベース4
との間は自由状態となる。この機構によつて管継
手同士の嵌合操作と同時にワーク取付け台がベー
ス4から外れないようにロツクされ、又切り離し
操作と同時にアンロツクされる。
本発明のワーク段取りステーシヨンは更にイケ
ール7に各側面へのワーク8の取付け姿勢をチエ
ツクするための機構を具えている。このチエツク
機構は前述の流体圧供給用配管の一つから供給さ
れる加圧空気を利用して行われる。即ち、第8図
に示すように、この加圧空気用配管80は分岐し
て各エツジロケータ24a,24bとフイツクス
チユアプレート23との間に設けられた隙間から
ワーク8に対面して開口している。従つてもしワ
ーク8が正しい姿勢でフイツクスチユアプレート
23上に保持されていない場合には、ワーク8と
エツジロケータ24a,24b又はフイツクスチ
ユアプレート23との間に間隙が生じ、これを通
つて前記加圧空気が漏洩するので配管内の背圧が
低下する。この圧力低下を適宜なセンサで検出す
ることによつて警報を発してミスによる事故を未
然に防止するように構成されている。
ール7に各側面へのワーク8の取付け姿勢をチエ
ツクするための機構を具えている。このチエツク
機構は前述の流体圧供給用配管の一つから供給さ
れる加圧空気を利用して行われる。即ち、第8図
に示すように、この加圧空気用配管80は分岐し
て各エツジロケータ24a,24bとフイツクス
チユアプレート23との間に設けられた隙間から
ワーク8に対面して開口している。従つてもしワ
ーク8が正しい姿勢でフイツクスチユアプレート
23上に保持されていない場合には、ワーク8と
エツジロケータ24a,24b又はフイツクスチ
ユアプレート23との間に間隙が生じ、これを通
つて前記加圧空気が漏洩するので配管内の背圧が
低下する。この圧力低下を適宜なセンサで検出す
ることによつて警報を発してミスによる事故を未
然に防止するように構成されている。
次にワーク取付け台に内蔵されたアキユムレー
タ90及びそれに関連する流体圧供給回路につい
て説明する。前述したように、アキユムレータは
ワーク段取りステーシヨンWSSに設けられた流
体圧供給部とワーククランパ25a〜25dへの
配管との接続が切り離された場合に、後者に流体
圧の供給を継続してワークの把持を続行させる機
能を有する。
タ90及びそれに関連する流体圧供給回路につい
て説明する。前述したように、アキユムレータは
ワーク段取りステーシヨンWSSに設けられた流
体圧供給部とワーククランパ25a〜25dへの
配管との接続が切り離された場合に、後者に流体
圧の供給を継続してワークの把持を続行させる機
能を有する。
第9図にイケール7の上蓋7aを外して内部を
見た平面図を示すが、イケール7の内部の中心部
には、四つの面のワーククランパに流体圧を供給
するための配管のプラグ40がそれぞれ10個ずつ
4組、合計40個示されている(図面を分かり易く
するために各組毎に二点鎖線で囲つてある)。各
プラグの組の間には前記した心出し穴62が合計
で4個等分角位置に設けられている。これらは全
てイケール7に固定されているので、ワーク取付
け台が90度ずつに割り出されて旋回すると、各組
のプラグ40及び心出し穴62もこれに伴つて回
動して順次に新しい位置を占める。これらの位置
の中の一つが前述のソケツト45と係合可能な位
置となる。従つて心出し穴62はたまたま該係合
可能位置を占めた一対のものが心出しピン61の
対と嵌合する。各心出し穴62内には各組のワー
ククランパ用のアキユムレータ回路断続弁81の
開閉を行うプランジヤ82が挿入されている。一
方、前記一対の心出しピン61の片方は心出し穴
62と係合した際にこのプランジヤ82を押し上
げてアキユムレータ回路断続弁81を作動させる
機能を有しているので、両者が係合すると割り出
し位置を占めたイケール側面のワーククランパ
は、後述するように、アキユムレータから遮断さ
れ、代わりにベース4の流体圧供給部配管からの
供給に切り換えられる。この心出しピン61によ
る断続弁81のプランジヤ82の押圧がない限
り、ワーククランパにはアキユムレータ90から
の流体圧が作用する。ここで前記一対の心出しピ
ン61の他方は中空になつており、心出し穴62
に嵌入したとき、その中空部にプランジヤ82が
入り込み、断続弁81を作動させず、ただ流体圧
供給部と流体圧受容部との心出し作用のみを行
う。
見た平面図を示すが、イケール7の内部の中心部
には、四つの面のワーククランパに流体圧を供給
するための配管のプラグ40がそれぞれ10個ずつ
4組、合計40個示されている(図面を分かり易く
するために各組毎に二点鎖線で囲つてある)。各
プラグの組の間には前記した心出し穴62が合計
で4個等分角位置に設けられている。これらは全
てイケール7に固定されているので、ワーク取付
け台が90度ずつに割り出されて旋回すると、各組
のプラグ40及び心出し穴62もこれに伴つて回
動して順次に新しい位置を占める。これらの位置
の中の一つが前述のソケツト45と係合可能な位
置となる。従つて心出し穴62はたまたま該係合
可能位置を占めた一対のものが心出しピン61の
対と嵌合する。各心出し穴62内には各組のワー
ククランパ用のアキユムレータ回路断続弁81の
開閉を行うプランジヤ82が挿入されている。一
方、前記一対の心出しピン61の片方は心出し穴
62と係合した際にこのプランジヤ82を押し上
げてアキユムレータ回路断続弁81を作動させる
機能を有しているので、両者が係合すると割り出
し位置を占めたイケール側面のワーククランパ
は、後述するように、アキユムレータから遮断さ
れ、代わりにベース4の流体圧供給部配管からの
供給に切り換えられる。この心出しピン61によ
る断続弁81のプランジヤ82の押圧がない限
り、ワーククランパにはアキユムレータ90から
の流体圧が作用する。ここで前記一対の心出しピ
ン61の他方は中空になつており、心出し穴62
に嵌入したとき、その中空部にプランジヤ82が
入り込み、断続弁81を作動させず、ただ流体圧
供給部と流体圧受容部との心出し作用のみを行
う。
第10図はワーククランパへの流体圧供給配管
回路の一例を示す。図にはイケール7の第1面の
1組のワーククランパに通じる回路が示されてい
るが、、他の面のワーククランパに対する回路も
これに並列に接続されている。図において下方に
示されているのは前述のベース4側に設けられた
10個のソケツト45であり、作動油のパイプに関
しては各ワーククランパ用の流体圧の供給と戻り
の往復の配管84a,84bが一対となつて方向
切換弁83によつて切り換え可能に構成され、ワ
ークの把持時には供給側配管84aが接続され、
ワークの解除時には戻り側配管84bが接続され
るようになつている。配管84cは後述するアキ
ユムレータ90に対する流体圧の補給用に使用さ
れる。又加圧空気用配管80に関してはベース側
に設けられた加圧空気源であるコンプレツサ85
と接続され、パイプの途中に背圧低下検出用セン
サ86が取付けられている。このセンサ86は前
述のようにワーク取付け姿勢のチエツクに使用さ
れる。
回路の一例を示す。図にはイケール7の第1面の
1組のワーククランパに通じる回路が示されてい
るが、、他の面のワーククランパに対する回路も
これに並列に接続されている。図において下方に
示されているのは前述のベース4側に設けられた
10個のソケツト45であり、作動油のパイプに関
しては各ワーククランパ用の流体圧の供給と戻り
の往復の配管84a,84bが一対となつて方向
切換弁83によつて切り換え可能に構成され、ワ
ークの把持時には供給側配管84aが接続され、
ワークの解除時には戻り側配管84bが接続され
るようになつている。配管84cは後述するアキ
ユムレータ90に対する流体圧の補給用に使用さ
れる。又加圧空気用配管80に関してはベース側
に設けられた加圧空気源であるコンプレツサ85
と接続され、パイプの途中に背圧低下検出用セン
サ86が取付けられている。このセンサ86は前
述のようにワーク取付け姿勢のチエツクに使用さ
れる。
ソケツト45とプラグ40とが切り離されてい
る図示の状態では、ワーククランパ25a〜25
dに対する作動油の流体圧の供給はアキユムレー
タ90から行われている。これによつて、ワーク
取付け台がワーク段取りステーシヨンから外され
て工作機械側に移転されても、ワークを確実に把
持し続けることが可能になる。次にワーク段取り
ステーシヨンにおいて、前述のソケツトとプラグ
との係合操作によつて両者が接続されると、流体
圧はソケツト・プラグの接続を通じて直接ワーク
クランパ25a〜25dに伝えられる。同時に、
アキユムレータ回路断続弁81が心出しピン61
の作用を受けて切り換えられ、アキユムレータか
らの流体圧が遮断される。しかし、この切り換え
は第1面のワーククランパに関してのみ行われ、
他の面のワーククランパにはアキユムレータから
の流体圧が供給され続けている。この状態で方向
切り換え弁83を作動させることにより、第1面
のワークのみを着脱することが可能になる。
る図示の状態では、ワーククランパ25a〜25
dに対する作動油の流体圧の供給はアキユムレー
タ90から行われている。これによつて、ワーク
取付け台がワーク段取りステーシヨンから外され
て工作機械側に移転されても、ワークを確実に把
持し続けることが可能になる。次にワーク段取り
ステーシヨンにおいて、前述のソケツトとプラグ
との係合操作によつて両者が接続されると、流体
圧はソケツト・プラグの接続を通じて直接ワーク
クランパ25a〜25dに伝えられる。同時に、
アキユムレータ回路断続弁81が心出しピン61
の作用を受けて切り換えられ、アキユムレータか
らの流体圧が遮断される。しかし、この切り換え
は第1面のワーククランパに関してのみ行われ、
他の面のワーククランパにはアキユムレータから
の流体圧が供給され続けている。この状態で方向
切り換え弁83を作動させることにより、第1面
のワークのみを着脱することが可能になる。
更に図示の実施例においては、アキユムレータ
90は高圧用90a及び低圧用90bの2種類が
設置されている。この理由については前述した通
り、加工中のワークは切削抵抗によつて取付け位
置から変位しないような把持力でワーククランパ
によつて把持される必要がある。しかし、この把
持力が強過ぎるとそれによつてワークが変形し、
そのまま加工してワークのクランプを解除すると
希望の精度が出ていないことがある。即ちワーク
はかかる変形が生じない程度の必要最小限の力で
把持されることが望ましい。しかし、この好適な
把持力はワークの加工の進捗状況によつて異な
り、粗加工の場合にはそれ程の精度を要せず、む
しろ大きな切削力に耐えるように強大な把持力で
把持することが望ましく、逆に仕上げ加工の場合
には切削力も小さく且つ加工精度を要求されるの
で、弱い把持力が望ましい。この把持力の使い分
けを行えるように2種類のアキユムレータ、即ち
高圧用アキユムレータ90a及び低圧用アキユム
レータ90bが設けられ、状況に応じて切り替え
が可能に構成されている。以下これについて説明
する。
90は高圧用90a及び低圧用90bの2種類が
設置されている。この理由については前述した通
り、加工中のワークは切削抵抗によつて取付け位
置から変位しないような把持力でワーククランパ
によつて把持される必要がある。しかし、この把
持力が強過ぎるとそれによつてワークが変形し、
そのまま加工してワークのクランプを解除すると
希望の精度が出ていないことがある。即ちワーク
はかかる変形が生じない程度の必要最小限の力で
把持されることが望ましい。しかし、この好適な
把持力はワークの加工の進捗状況によつて異な
り、粗加工の場合にはそれ程の精度を要せず、む
しろ大きな切削力に耐えるように強大な把持力で
把持することが望ましく、逆に仕上げ加工の場合
には切削力も小さく且つ加工精度を要求されるの
で、弱い把持力が望ましい。この把持力の使い分
けを行えるように2種類のアキユムレータ、即ち
高圧用アキユムレータ90a及び低圧用アキユム
レータ90bが設けられ、状況に応じて切り替え
が可能に構成されている。以下これについて説明
する。
第10図に示すように、両アキユムレータ90
a,90bは高低圧切り換え弁86を介して互い
に並列にワーククランパ用圧油配管84aに接続
されている。切り換え弁86はその作動ロツドに
係合する2本のプランジヤ87a,87bのいず
れかを押すことによつて前記アキユムレータ90
a,90bのいずれか一方を配管84aと連通さ
せ、他方を遮断する、機能を有する。従つて、必
要に応じこのプランジヤ87を押圧して所望のア
キユムレータを選択的に配管84aと連通させる
ことによつて、ワーククランパによるワークの把
持力を変更することが可能となる。なお、図示の
ように前記各プランジヤ87a,87bの作動を
感知するためのリミツトスイツチ88a,88b
が設置されており、これによる信号が前記ベース
4側のアキユムレータへの流体圧供給配管84c
に設けられた高圧・低圧設定弁89に伝達される
ように構成されている。該設定弁89はこの信号
を受けて配管に供給する流体圧を選択されたアキ
ユムレータのそれに適合するように変更し、次回
に流体圧供給部のソケツト45と流体圧受容部の
プラグ40とが係合したときに所定の流体圧を当
該アキユムレータに補給するようにしている。高
低圧切り換え弁86を切り換えるためのプランジ
ヤ87a又は87bを押し込む動作は、ワーク段
取りステーシヨンにおいてはワーク交換用ロボツ
トに行わせてもよいし、作業者が行つてもよい。
又、工作機械側においては、主軸とワークとの
NC指令による相対移動で行わせることもでき
る。
a,90bは高低圧切り換え弁86を介して互い
に並列にワーククランパ用圧油配管84aに接続
されている。切り換え弁86はその作動ロツドに
係合する2本のプランジヤ87a,87bのいず
れかを押すことによつて前記アキユムレータ90
a,90bのいずれか一方を配管84aと連通さ
せ、他方を遮断する、機能を有する。従つて、必
要に応じこのプランジヤ87を押圧して所望のア
キユムレータを選択的に配管84aと連通させる
ことによつて、ワーククランパによるワークの把
持力を変更することが可能となる。なお、図示の
ように前記各プランジヤ87a,87bの作動を
感知するためのリミツトスイツチ88a,88b
が設置されており、これによる信号が前記ベース
4側のアキユムレータへの流体圧供給配管84c
に設けられた高圧・低圧設定弁89に伝達される
ように構成されている。該設定弁89はこの信号
を受けて配管に供給する流体圧を選択されたアキ
ユムレータのそれに適合するように変更し、次回
に流体圧供給部のソケツト45と流体圧受容部の
プラグ40とが係合したときに所定の流体圧を当
該アキユムレータに補給するようにしている。高
低圧切り換え弁86を切り換えるためのプランジ
ヤ87a又は87bを押し込む動作は、ワーク段
取りステーシヨンにおいてはワーク交換用ロボツ
トに行わせてもよいし、作業者が行つてもよい。
又、工作機械側においては、主軸とワークとの
NC指令による相対移動で行わせることもでき
る。
次にアキユムレータ90の内部構造について説
明する。第10図に示すように、アキユムレータ
90は筒体100の一端に調節ねじ101を具
え、これによつてばね受け102を筒体100の
内部で所定の位置に設定可能になされている。又
筒体100の内部にはピストン103が内壁に沿
つて摺動自在に設置され、筒体100の他端に設
けられた入口ポート104から導入される流体圧
によつて上方に押し上げられている。前記ばね受
け102とピストン103との間には圧縮ばね1
05が介装され、ピストン103を下方に付勢し
ている。この構成により、入口ポート104から
筒体100の内部に流体圧が導入されると、ピス
トン103はこれに押されて上昇し、圧縮ばね1
05を圧縮してその付勢力を流体圧とバランスさ
せる。このためプラグ40がソケツト45から離
脱し流体圧供給源が切り離されても入口ポート1
04に接続された配管内の流体圧は元の値に保持
される。調節ねじ101の調節によつて設定圧力
を変更することが可能である。
明する。第10図に示すように、アキユムレータ
90は筒体100の一端に調節ねじ101を具
え、これによつてばね受け102を筒体100の
内部で所定の位置に設定可能になされている。又
筒体100の内部にはピストン103が内壁に沿
つて摺動自在に設置され、筒体100の他端に設
けられた入口ポート104から導入される流体圧
によつて上方に押し上げられている。前記ばね受
け102とピストン103との間には圧縮ばね1
05が介装され、ピストン103を下方に付勢し
ている。この構成により、入口ポート104から
筒体100の内部に流体圧が導入されると、ピス
トン103はこれに押されて上昇し、圧縮ばね1
05を圧縮してその付勢力を流体圧とバランスさ
せる。このためプラグ40がソケツト45から離
脱し流体圧供給源が切り離されても入口ポート1
04に接続された配管内の流体圧は元の値に保持
される。調節ねじ101の調節によつて設定圧力
を変更することが可能である。
図示の実施例においては、高圧、低圧用二つの
アキユムレータを設けてこれを適宜に切り換えて
使用しているが、アキユムレータを一つだけ設
け、必要に応じて上述のように設定圧力を変更し
ても同様の効果を得られる。
アキユムレータを設けてこれを適宜に切り換えて
使用しているが、アキユムレータを一つだけ設
け、必要に応じて上述のように設定圧力を変更し
ても同様の効果を得られる。
以上詳述したように、本発明によればアキユム
レータからワーククランパに供給される流体圧を
任意に選択及び/又は設定可能となしたので、ワ
ークの形状、寸法及び加工の進捗程度に応じて最
適な把持力でワークを把持することが可能とな
り、加工精度が飛躍的に改善された。
レータからワーククランパに供給される流体圧を
任意に選択及び/又は設定可能となしたので、ワ
ークの形状、寸法及び加工の進捗程度に応じて最
適な把持力でワークを把持することが可能とな
り、加工精度が飛躍的に改善された。
第1図は本発明にかかるワーク段取りステーシ
ヨンの一実施例の側断面図、第2図はワーク段取
りステーシヨンと工作機械との位置関係を示す側
面図、第3図はパレツトチエンジヤの作用を示す
第2図の−線に沿う平面図、第4図は第1図
の−線に沿う横断面図、第5図はワーク取付
け台のロツク・アンロツク機構を示す第4図の
−線に沿う側断面図、第6図はセルフシール状
態にある管継手の状態を示す側断面図、第7図は
連通状態にある管継手の状態を示す側断面図、第
8図はワーク取付け姿勢をチエツクするための空
気配管を示す側面図、第9図は第1図のイケール
の上蓋を開けた状態を示すワーク取付け装置の平
面図、第10図はワーククランパに対する流体圧
供給回路の一実施例である。 1……ストツカ、4……ベース、6……パレツ
ト、7……イケール、21……旋回台、24a,
24b……エツジロケータ、25a〜25d……
ワーククランパ、40……プラグ、45……ソケ
ツト、42……ホルダ、43……ソケツトブロツ
ク、61……心出しピン、62……心出し穴、8
6……高低切り換え弁、90,90a,90b…
…アキユムレータ、WSS……ワーク段取りステ
ーシヨン。
ヨンの一実施例の側断面図、第2図はワーク段取
りステーシヨンと工作機械との位置関係を示す側
面図、第3図はパレツトチエンジヤの作用を示す
第2図の−線に沿う平面図、第4図は第1図
の−線に沿う横断面図、第5図はワーク取付
け台のロツク・アンロツク機構を示す第4図の
−線に沿う側断面図、第6図はセルフシール状
態にある管継手の状態を示す側断面図、第7図は
連通状態にある管継手の状態を示す側断面図、第
8図はワーク取付け姿勢をチエツクするための空
気配管を示す側面図、第9図は第1図のイケール
の上蓋を開けた状態を示すワーク取付け装置の平
面図、第10図はワーククランパに対する流体圧
供給回路の一実施例である。 1……ストツカ、4……ベース、6……パレツ
ト、7……イケール、21……旋回台、24a,
24b……エツジロケータ、25a〜25d……
ワーククランパ、40……プラグ、45……ソケ
ツト、42……ホルダ、43……ソケツトブロツ
ク、61……心出しピン、62……心出し穴、8
6……高低切り換え弁、90,90a,90b…
…アキユムレータ、WSS……ワーク段取りステ
ーシヨン。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 機械加工システムのワーク段取りステーシヨ
ンで流体圧を用いてワークをワーク取付け具に取
付ける自動ワーク取付け装置であつて、工作機械
及び段取りステーシヨンに位置決め載置された
り、搬送装置により相互間で交換されたりすると
共に、流体圧により作動するワーククランパを有
するワーク取付け台、該ワーク取付け台に設けら
れ、該ワーク取付け台がワーク段取りステーシヨ
ン上に位置決め載置されたとき流体圧供給部と係
合する流体圧受容部、前記ワーク取付け台内で前
記流体圧受容部からワーククランパへ通じる流体
回路、該流体回路の途中に設けられ、前記ワーク
取付け台がワーク段取りステーシヨンから移動し
て流体圧の供給が遮断されたとき流体圧のバツク
アツプを行うと共にそのバツアツプの圧力が可変
になつたアキユムレータ、及び該アキユムレータ
の圧力を外部指令に応じて変更する圧力変更手段
を具備しているクランプ力可変の自動ワーク取付
け装置。 2 前記アキユムレータは、少なくとも高圧用ア
キユムレータと低圧用アキユムレータの二つのア
キユムレータからなり、前記各アキユムレータか
らの流体圧の供給を前記圧力変更手段からの指令
によつて切り換える特許請求の範囲第1項に記載
されたクランプ力可変の自動ワーク取付け装置。 3 前記圧力変更手段は、前記ワーク取付け台の
ワーク取付け面に突出した2本のプランジヤと、
該プランジヤの一方を押すと高圧用アキユムレー
タの流体圧供給回路が作動し、他方を押すと低圧
用アキユムレータの流体圧供給回路が作動する交
互切り換わり型の方向切り換え弁とを具備してい
る特許請求の範囲第2項に記載されたクランプ力
可変の自動ワーク取付け装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22626786A JPH0230818B2 (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | Kuranpuryokukahennojidowaakutoritsukesochi |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22626786A JPH0230818B2 (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | Kuranpuryokukahennojidowaakutoritsukesochi |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6384833A JPS6384833A (ja) | 1988-04-15 |
JPH0230818B2 true JPH0230818B2 (ja) | 1990-07-10 |
Family
ID=16842526
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22626786A Expired - Lifetime JPH0230818B2 (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | Kuranpuryokukahennojidowaakutoritsukesochi |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0230818B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3135155B2 (ja) * | 1992-01-30 | 2001-02-13 | 豊田工機株式会社 | ワークの押付装置 |
JP2003039263A (ja) * | 2001-07-26 | 2003-02-12 | Honda Motor Co Ltd | 治具パレットのワーククランプ装置 |
JP5425036B2 (ja) * | 2010-10-22 | 2014-02-26 | 本田技研工業株式会社 | クランプ装置、およびパレット装置 |
-
1986
- 1986-09-26 JP JP22626786A patent/JPH0230818B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6384833A (ja) | 1988-04-15 |
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