【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]
産業上の利用分野
本発明はロボットの動作検出装置に係り、特にロボット
動作の精度調整に適用し得るロボットの動作検出装置に
関する。
従来の技術
一般に工業用ロボットは、１２肘段階においてロボット
型式やロボット定数が定められ、これに基づいて：ｒ業
用ロボットの製造が行なわれる。
ここに、ロボット型式とはロボットの大きさを示す値で
あり、同一構成要素よりなるロボットでも、大型のロボ
ット、小型のロボットがあり、これを区別する値である
。よって、ロボット型式が同一のＩＩ用用水ボット全く
間−のも１成のロボットであり、またロボット型式の異
なる工業用ロボットは夫々相似関係にあるロボットであ
る。。
またロボット定数とは、例えば支柱の長さ、支柱やアー
ムの取付は角度、塗装用ロボットの場合にはガン先距離
等の品元定数をいり、工業用ロボットの設計時に決めら
れるものである。
また、工業用ロボットが動作する場合、ロボットの駆肋
間肺を行なう問罪手段には上記ロボット型式や各種ロボ
ット定数が入力されており、これらの型式、定数に基づ
いて工業用ロボットが所定の動作を行なうよう動作ｔｉ
１１６ｇが行なわれる。
一般に工業用ロボットが製造された場合には、動作テス
トが行なわれる。このテストは、例えば工業用ロボット
を直交動作させ、正確な直線動作を行なうか、正確な直
交動作を行なうか等について検査される。工業川口ボッ
トが設Ａ１値通り製造された場合には、上記ロボット型
式やロボット定数に基づき正確な直Ｉ！ｉ１動作、直交
動作を行なうはずであるが、実際は組立て誤を等により
正確な直線、直交動作を行なわない場合がある。よって
これを補正、調整する必要があるが、この補正は上記ロ
ボット定数の値を適宜変更し、これを［ｌボットのｔ、
１Ｊｌｌｉ手段に入力し直すことにより行なっている。
従来における上記動作テストは、例えば黒板等の対象物
に２本の直交する基ｔ１！ね（Ｘ軸、Ｙ軸）を描き、工
業用ロボットの手首部をこの基準線によって動作（この
ｖＪ作は７０グラム動作ではなくマニュアル動作）させ
、ロボットの動作が基準線よりずれる間を作業者が目視
により確認することにより行なっていた。そして、ｆれ
が生じた場合には作業者の勘により変更するロボット定
数及び変更値を決定し、これに基づき制御手段にへカさ
れているロボット定数を変更し、再び工業用ロボットを
動作してずれが生じていないかを確認する。
上記作業は工業用ロボットの動作が所定精度となるまで
繰り返し行なわれる。
発明が解決しようとする課題
しかるに上記動作テストは、作業者が目視により行なっ
ていたため十分な精度出しができず、また千轟郡の動作
を正確にｎ認するためにはどうしても、Ｌ業用ロボット
の近くでＷＩＷ＆作業をする必要があり安全性上問題が
あった。
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、入子に
寄らず工業用ロボットの手首部の動性を正確に検出し得
るロボットの動作検出装置を提供することを目的とする
。
ｒＪ題をｗＩ決するための手段
上記！Ｉ題を解決するために、本発明になるロボットの
動作検出装置では、
ロボットの手る部がクランプされると共に、前記ロボッ
トの動作に伴って同様の変位を行なう構成とされたクラ
ンプ部と、
検出装置により検出される上記クランプ部の動作を座標
データとして出力する動作検出手段とを設けてなること
を特徴とする。
作用
上記ｌ！Ｉ或とされたロボットの動作検出装置では、ロ
ボットの手首部の移動に追随して変位するクランプ部の
動作を検出手段が座標データとして出力するため、人手
に寄らずロボットの動作検出を行なうことができる。
実／Ｉ例
次に本発明の実施例について図面と共に説明する。第１
図は本発明の一実施例であるロボットの動作検出装置１
（以下、軍に装置という）を用いたロボットの動作テス
トシステム２の全体構成図であり、また第２図は動作テ
ストシステム２の回路構成図である。
装置１は工業用ロボット３の手首ｒＡ４がクランプされ
るクランプ部５と、このクランプ部５をＸ。
Ｙ、Ｚ軸方向の各方向へ変位自在に支持するリンク機構
（リンク６〜１３より構成される）と、回転検出装INDUSTRIAL APPLICATION FIELD The present invention relates to a robot motion detection device, and more particularly to a robot motion detection device that can be applied to precision adjustment of robot motion. BACKGROUND OF THE INVENTION In general, for industrial robots, the robot type and robot constants are determined in 12 stages, and the industrial robot is manufactured based on these. Here, the robot type is a value indicating the size of the robot, and is a value that distinguishes between large robots and small robots, even if the robots are made of the same components. Therefore, the II water bots of the same robot type are completely different robots, and the industrial robots of different robot types are robots that are similar to each other. . Furthermore, robot constants include, for example, product constants such as the length of the support, the mounting angle of the support and arm, and the distance of the tip of a gun in the case of a painting robot, and are determined at the time of designing the industrial robot. In addition, when an industrial robot operates, the robot model and various robot constants are input to the robot's intercostal lung interrogation means, and the industrial robot performs a predetermined operation based on these models and constants. move to do
116g is carried out. Generally, when an industrial robot is manufactured, an operation test is conducted. In this test, for example, an industrial robot is operated in an orthogonal manner, and whether or not the industrial robot performs an accurate linear motion or an accurate orthogonal motion is checked. If the industrial Kawaguchi bot is manufactured according to the A1 value, it will be accurate based on the robot model and robot constants mentioned above! It is supposed to perform i1 operation and orthogonal operation, but in reality, accurate linear and orthogonal operation may not be performed due to assembly errors or the like. Therefore, it is necessary to correct and adjust this, but this correction involves appropriately changing the values of the robot constants mentioned above, and
This is done by re-inputting the data into the 1Jlli means. In the conventional operation test, two orthogonal bases t1! (X-axis, Y-axis), move the wrist of the industrial robot according to this reference line (in this VJ work, the manual movement is not 70g movement), and while the robot's movement deviates from the reference line, the worker This was done through visual confirmation. If f deviation occurs, the robot constants and change values to be changed are determined by the operator's intuition, and based on this, the robot constants set in the control means are changed and the industrial robot is operated again. Check that there is no misalignment. The above operations are repeated until the industrial robot operates with a predetermined accuracy. Problems to be Solved by the Invention However, the above-mentioned operation test was performed visually by the operator, which made it impossible to achieve sufficient accuracy. There was a safety issue as it was necessary to perform the WIW & work near the factory. The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to provide a robot motion detection device that can accurately detect the movement of the wrist of an industrial robot regardless of nesting. Above are the methods to resolve the rJ problem! In order to solve problem I, the robot motion detection device according to the present invention includes: a clamp portion configured to clamp the hand portion of the robot and perform a similar displacement in accordance with the motion of the robot; The present invention is characterized by further comprising a motion detection means for outputting the motion of the clamp portion detected by the detection device as coordinate data. Action above l! In the robot motion detection device described as I, the detection means outputs the motion of the clamp part that is displaced following the movement of the robot's wrist as coordinate data, so the robot motion can be detected without relying on human hands. I can do it. Practical/I Example Next, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. 1st
The figure shows a robot motion detection device 1 which is an embodiment of the present invention.
(hereinafter referred to as the military device) is an overall configuration diagram of a robot operation test system 2 using a robot operation test system 2, and FIG. 2 is a circuit configuration diagram of the operation test system 2. The device 1 includes a clamp part 5 to which the wrist rA4 of an industrial robot 3 is clamped, and this clamp part 5 is shown as X. A link mechanism (consisting of links 6 to 13) that supports freely displaceable in each direction of the Y and Z axes, and a rotation detection device.
【１
４〜１６と、操作ボックス１７とにより構成されている
。
クランプ部５は、リンク６に取付けられており、このリ
ンク６に沿りて図中矢印Ｘ＋ 、ＸＪ力方向自在に変位
し得る構成とされている。またクランプｖ５５は、Ｘ、
Ｙ、Ｚの各軸に対し回転自在の構成とされており、その
各軸回りの何転虐を検出する検出装置が内設されている
。
第３図はクランプ部５の一例を示すＷ面図である。クラ
ンプ部５はリンク６に軸承される本体部１８、本体部１
８に対しＹＮ（図中、矢印Ａで示す輪）を中心に回転自
在の４Ｍ成とされた第１のアーム１９．第１のアーム１
９に対しＸ軸（図中矢印Ｂで示す軸）を中心に回転自在
の溝或とされた第２のアーム２０等により構成されてい
る。
本体部１８はＺ軸（紙面に対し直交する軸。図中矢印Ｃ
で示す）を中心に回転自在の構成とされており、その回
転角度は歯車２１．２２を介しボテンシ日ンメータ２３
により検出される。また同様に、第１のアーム１９のＹ
軸回りの回転は歯車２４．２５を介してボテンシジンメ
ータ２６で、第２のアーム２０のＸ軸回りの回転はｍ車
２７゜２８を介してポテンションメータ２９で夫々検出
される。よって、第２のアーム２０にボルト３０゜３１
を用（〜てクランプされる手首部４の動作は、クランプ
部５によりＸ、Ｙ、Ｚ軸の各軸回りのＤ転角度として検
出され各ボテフシ１ンメータ２３゜２６．２９より電気
信号として出力される。
リンク機構は、第１図に示すように支柱となる４本のリ
ンク９〜１２上に矩形枠状のリンク１３をｈし、リンク
９と１０の間にリンク７を、リンク１１と１２の間にち
ンク８を、更にリンク７と８の間にリンク６を配設した
構造となっている。
リンク６はリンク７．８に対しＹ＋ 、Ｙ２方向へ変位
自在の構成とされており、リンク７はリンク９．１０に
対しＺｉ 、Ｚ２方向へ変位自在の構成とされており、
更にリンク８は、リンク１１゜１２に対しＺｉ 、Ｚｚ
ｈ向への変位自在の構成とされている。また、支柱とな
る各リンク９〜１１は、リンク１３及び各ベース３０〜
３３に対し回転可能な構成とされている７上記構成のリ
ンク機構により、リンク６に取付けられたクランプ部５
に対し、工業用ロボット３の手ｉ部４の動作に伴ない、
この動作と同様の変位を行なわせることができる。
回転検出装置［１４〜１６は、例えばレゾルバ等の回転
角度検出センサであり、リンク６と８の交差位置、リン
ク８と１１の交差位置、及びリンク１１のベース２０上
に夫々取付けられている。
ここで各リンクと回転検出装置の配設構造をリンク８．
１１及び回転検出装置ｆｆ１５．１６を例に挙げて第４
図を用いて説明する。
前記のようにリンク１１はリンク１３及びベース３２に
回転自在のＩＩ戒とされると共に、同図に示すようにス
クリュー溝３４が形成されている。
また、リンク１１とリンク８の交わる部分にはホルダ３
５が配設されており、リンク８はホルダ３５を介してリ
ンク１１に保持される。このホルダ３５内にはスクリュ
ーｗＩｔ３４と係合するボール（図示せず）が設けられ
ており、リンク１１とホルダ３５はボールスクリュー構
造をなしている。
よって、工業用ロボット３の動作によりリンク８がＺｌ
・Ｚ２方向へ変位すると、その変位量と比例した」だけ
リンク１１は回転する。
一方、リンク１１の下部のベース３２上には回転検出１
！１Ｗ１６が配設されており、この回転検出装置１６は
リンク１１の回転角度を検出する。上記のようにリンク
１１の回転けはリンク８のＺｉ。
ｚ２方向の変位量と比例しているため、回転検出装置ｉ
！１６が出力する検出信号よりリンク８の変位量を求め
ることができる。同様の構造により、クランプ部５のＸ
＋ 、Ｘ２ ｈ向の変位（第１図参照）はリンク６の回
転に基づき回転検出装置１４の検出信号より求めること
ができ、リンク６のＹ＋。
ＹｚＲ向の変位はリンク８の回転に基づき１転検出装置
！１５の検出信号より求めることができる。
次に操作ボックス１７の内部回路構成について主に第２
図を用いて説明する。
操作ボックス１７には装置１の一部を構成する動作検出
回路３６と、工業用ロボット３の動作テストを行なうた
めの動作テスト制罪回２ｆｆ３７．キーボード３８．デ
ィスプレイ３９．メモリ４０等が配設されている。
動作検出回路３６には、前記した回転検出装置１４〜１
６．ポテンションメータ２３，２６゜２９が接続されて
おり、各回転検出装Ｗ１１４〜１６、ボテフシ３ンメー
タ２３．２６．２９よりクランプ部５及びリンク６．８
．１１の変位が回転検出信号として入力される。動作検
出回路３６は、この入来する回転検出信号に基づき演算
を行ない、クランプ？！ｉ５の位数をｘ、ｖ、ｚＩｄ１
方向の座標データとして出力する。よって、動作検出回
路３６から出力される座標データ変化をｕ時的に計測す
ることにより、クランプ部５にクランプした手首部４の
動作を検知することができる。
上記座標データは、手首部４の動作に伴なって変位する
クランプ部５の＃作を、回転検出装置１４〜１６、ポテ
ンションメータ２３．２６゜２９から供給される回転検
出（ｉ号に基づき動作検出回路３６が演篩するため、そ
のデータの精度は非常に高いものとなる。また、クラン
プ部５の動作は回転検出装置１４〜１６．ボテンション
メ−タ２３．２６．２９が検出するため、従来のように
作業溝が工業川口ボット３に近付く必要はなく、安全性
の向上を図ることができる。
動作テストｔ＃１Ｉ２Ｉ回路３７は、手首部４の動作が
正規の動作軌跡よりｆれている場合そのずれ間をｖｉ算
するずれ】演砕回路、及びこのずれεより新しいロボッ
ト定数を演算するロボット定数演算回路等を具備してお
り、工業用ロボット３の動作テストを統括的にυｊｌａ
′ＩＩするものである。この動作テスト制御回路３７に
は動作検出回路３６から座標データが供給されると共に
、キーボード３８．ディスプレイ３つ、メモリ４０等が
接続されている。
尚、４１はロボット用操作ボックスで、ロボットｖ４御
回路４２．キーボード４３等が内設されている。この０
ポット操作ボックス４１を操作することにより工業用ロ
ボット３は動作する。
続いて上記構成とされた動作テストシステム２を用いた
動ｎ：テストの手順について第５図を用いて説明する。
動作テストを行なうのに際し、先ず：［業用ロボット３
の手首部４をクランプ部５にクランプすることにより、
工業用ロボット３を装′Ｉ２１に装着する（ステップ１
．以下Ｓ１のように！＜）、次にキーボード３８を用い
てロボット型式及びロボット定数を入力する（Ｓ２．Ｓ
３）。ここで人力されたロボット型式（ロボット形状の
大小）及びロボット定数（支柱やアームの長さ、取付は
角度等）はメモリ４０内に格納される。
次に、同じくキーボード３８を用いて］［業用ロボット
３のテスト動作の内容を入力する（Ｓ４）。
この動作内容データもメモリ４０に格納される。
尚、本実施例では、工業用ロボット３の製造時における
動作テストを例に挙げて説明するものとし、よって８３
で入力される内容は、手首部４をＸ。
Ｙ、Ｚの各輪に沿って直交動作させる内容のものである
。また同様の動作内容はロボット用操作ボックス４１を
用いてロボットｉ！１３ ｔｌｆ１回路４２にも人力さ
れる。
上記各種データの入力５６理が終了すると、操作ボック
ス１７及びロボット用操作ボックス４１を操作して、動
作テストシステム２及び工業用ロボット３を共に作動さ
せる（Ｓ５）。
工業用ロボット３が作動すると、クランプ部５は手首部
４の動作に伴って変位し、その変位Ｍは回転検出装Ｗ１
１４〜１６．ボテンシ３ンメータ２３．２６．２９によ
り検出され（８６）、回転検出信号として動作検出回路
３６に供給される。
動作検出回路３６は供給される回転検出信号に基づき、
クランプ部５の（即ち手首部４の）位置を示す座標デー
タを演算する（Ｓ７）、動作検出回路３６で算出された
座標データは動作テスト制御回路３７に供給される。
動作テスト１ｌｌｔｌｌｌ＠路３７では、動作検出回路
３６から供給される座標データと、Ｓ４で入力されメモ
リ４０に格納されている動作内容データを比較し、各デ
ータにｆれが生じている場合には、ずれ置演碑回路によ
りずれ匠を１１１１拝する（Ｓ８）と共に、算出された
ｒｔ′Ｌｍをディスプレイ３９に表示する（Ｓ９）。
ｆｆｊ！者はディスプレイ３９に表示されるずれ同を見
て、その値がロボット定数の変更を要する値か否かを判
断し、変更を要しない場合には操作ボックス１７に配設
された終了釦を、また変更を曹する場合には続行釦を操
作する（８１０）。
Ｓ１０において続行釦が操作されると、動作テストｖ４
１１１回路３７は、上記ずれ猷に基づき、このずれを補
正するのに適した新たなロボット定数をロボット定数演
算回路により算出しく８１１）、その値をディスプレイ
３９に表示する（８１２＞、。
尚、Ｓ１１の処理に先立ち、各種あるロボット定数の内
、どのロボット定数に補正変更を加えるかは、予めキー
ボード３８より入力しておくものとする。
新しいロボット定数がディスプレイ３９に表示されると
、作業者はこの新しいロボット定数をキーボード３８．
４３を用いて動作テストシス戸ム２及び工業用ロボット
３に大々入力する（３１３）。
その入力処理が終了すると処理はＳ５に戻り、再び動作
テストシステム２及び工業用ロボット３を作動させ、Ｓ
６〜Ｓ１３のＷＪ即を繰返す、０ボット定数を変更した
復のロボット！ｊ７作は、変更前に比べ正規の動作軌跡
に近い動作となる。そして、ＳＩＯにおいてずれ量がロ
ボット定数を変更する必要がない値となり、作業者が終
了釦を操作すると、動作テストｆｉｌＪＩＩＪ回路３７
はメモリ４０に格納されていた各種データをクリアする
（３１４）Ｌ、、また、動作テス］−システム２及び−
［業用ロボット３を作業者が作中させる（＄１５）こと
により動作テストＬｔ終了する。。
上記一連の処理により、動作テストシステム２を用いて
行なわれる動作−テストによれば、従来のように作業者
の勘にたよる処理は全くなく、かつ装置１により手首部
４の動作は正確に検出することができ、更にロボット定
数の変更値も動作テストｖ１四＠路３７により自助的に
演算される。よって、動伯テストに要する時間の短縮を
図り得ると共に、試験精度の向上を図ることができる。
尚、上記実施例ではクランプ部５のＸ＋ 、Ｘｚｈ向変
位の検出７リンク６のＹ＋ 、Ｙｚ方向変位の検出、及
びリンク８のＺ＋ 、Ｚｚ方向変位の検出を行なうため
にリンク６．８．１１にスクリュー満３４を￥２Ｇｊ、
各リンク６．８．１１を回転させると共にこの回転を回
転検出装置１４〜１６にて検出する構成を示したが、こ
れに限るものではなく、例えば各リンク６．８．１１の
変位を直線変位として検出するリニアボテンシコンメー
タ等の他の検出装置を用いた構成としても良い。
また、本実施例では装置１を］［業用ロボット３の’Ｉ
１Ｍに行なわれる動作テストを行なう動作テストシステ
ム２に適用した構成を示したが、これに限らず、例えば
工業用ロボットの精度試験や、ティーチングデータの軌
跡確認を行なう試験等、他の試験についても適用できる
ことは明らかである。
また、本実施例では動作検出回路３６から出力される座
標データはＸ、Ｙ、Ｚ軸に対応させた直交座標として出
力される構成を示したが、他の形での座標データ（例え
ばＪｆｉ座標）として出力する構成としても良いことは
勿論である。
発明の効果
上述の如く、本発明によれば、人手に寄らずロボットの
動作検出を行なうことができるため、検出精度の向上を
図り得ると共に、作業者がロボットに近付く必要もなく
なるため安全性を向上させることができる等の特長を有
する。[1
4 to 16 and an operation box 17. The clamp portion 5 is attached to a link 6 and is configured to be freely displaceable along the link 6 in the direction of force shown by arrows X+ and XJ in the figure. Also, clamp v55 has X,
It is configured to be rotatable about each of the Y and Z axes, and is equipped with a detection device that detects rotations around each axis. FIG. 3 is a W side view showing an example of the clamp portion 5. As shown in FIG. The clamp part 5 includes a main body part 18 and a main body part 1 which are supported by the link 6.
8, the first arm 19.8 has a 4M configuration and is rotatable around YN (the ring indicated by arrow A in the figure). first arm 1
9, it is composed of a second arm 20, etc., which is a groove that is rotatable around the X axis (the axis indicated by arrow B in the figure). The main body 18 is arranged along the Z axis (an axis perpendicular to the plane of the paper, indicated by arrow C in the figure).
), and its rotation angle is determined by the potentiometer 23 via gears 21 and 22.
Detected by Similarly, Y of the first arm 19
Rotation around the axis is detected by a potentiometer 26 via gears 24, 25, and rotation about the X axis of the second arm 20 is detected by a potentiometer 29 via an m wheel 27.28. Therefore, the bolt 30°31 is attached to the second arm 20.
The movement of the wrist 4 that is clamped is detected by the clamp 5 as a D rotation angle around each of the X, Y, and Z axes, and is output as an electrical signal from each body meter 23°26.29. As shown in Fig. 1, the link mechanism has a rectangular frame-shaped link 13 on four links 9 to 12 that serve as supports, a link 7 between links 9 and 10, and a link 11 between links 11 and 10. It has a structure in which a link 8 is disposed between links 7 and 8, and a link 6 is disposed between links 7 and 8. The link 7 is configured to be freely displaceable in the Zi and Z2 directions with respect to the links 9 and 10,
Furthermore, link 8 has Zi and Zz for links 11 and 12.
The structure is such that it can be freely displaced in the h direction. In addition, each link 9 to 11 serving as a support is a link 13 and each base 30 to
The clamp portion 5 attached to the link 6 is configured to be rotatable relative to the link 6 by the link mechanism 7 having the above configuration.
On the other hand, with the movement of the hand i part 4 of the industrial robot 3,
A displacement similar to this operation can be performed. Rotation detection devices [14 to 16 are rotation angle detection sensors such as resolvers, and are installed at the intersection of links 6 and 8, at the intersection of links 8 and 11, and on the base 20 of link 11, respectively. Here, the arrangement structure of each link and rotation detection device is shown in link 8.
11 and rotation detection device ff15.16 as an example.
This will be explained using figures. As mentioned above, the link 11 is made to be rotatable in the link 13 and the base 32, and a screw groove 34 is formed as shown in the figure. Also, a holder 3 is placed at the intersection of link 11 and link 8.
5 is disposed, and the link 8 is held by the link 11 via a holder 35. A ball (not shown) that engages with the screw wIt34 is provided in the holder 35, and the link 11 and the holder 35 have a ball screw structure. Therefore, the link 8 becomes Zl due to the operation of the industrial robot 3.
- When displaced in the Z2 direction, the link 11 rotates by an amount proportional to the amount of displacement. On the other hand, a rotation detection unit 1 is mounted on the base 32 at the bottom of the link 11.
! 1W16 is provided, and this rotation detection device 16 detects the rotation angle of the link 11. As mentioned above, the rotation of the link 11 is the Zi of the link 8. Since it is proportional to the amount of displacement in the z2 direction, the rotation detection device i
! The amount of displacement of the link 8 can be determined from the detection signal output by the link 16. With a similar structure, the X of the clamp part 5
+, X2 The displacement in the h direction (see FIG. 1) can be determined from the detection signal of the rotation detection device 14 based on the rotation of the link 6, and the displacement in the Y+ direction of the link 6. Displacement in the YzR direction is detected by a one-turn detection device based on the rotation of link 8! It can be determined from the 15 detection signals. Next, we will mainly discuss the internal circuit configuration of the operation box 17.
This will be explained using figures. The operation box 17 includes a motion detection circuit 36 that constitutes a part of the device 1, and a motion test circuit 2ff37 for testing the motion of the industrial robot 3. Keyboard 38. Display 39. A memory 40 and the like are provided. The motion detection circuit 36 includes the rotation detection devices 14 to 1 described above.
6. Potentiometers 23, 26° 29 are connected, and each rotation detection device W114 to 16, a clamp part 5 and a link 6.8 from a bottom meter 23, 26, 29.
．． The displacement of No. 11 is input as a rotation detection signal. The motion detection circuit 36 performs calculation based on this incoming rotation detection signal, and determines whether the clamp? ! The order of i5 is x, v, zId1
Output as directional coordinate data. Therefore, by measuring changes in the coordinate data output from the motion detection circuit 36 over time, the motion of the wrist portion 4 clamped on the clamp portion 5 can be detected. The above coordinate data is used to detect the # movement of the clamp part 5 which is displaced in accordance with the movement of the wrist part 4, by rotation detection (based on No. Since the motion detection circuit 36 performs the calculation, the accuracy of the data is very high.Moreover, the motion of the clamp portion 5 is detected by the rotation detection devices 14 to 16, the votension meters 23, 26, and 29. Therefore, there is no need for the working groove to be close to the industrial Kawaguchi bot 3 as in the conventional case, and safety can be improved. It is equipped with a calculation circuit that calculates the difference between the deviations ε and a robot constant calculation circuit that calculates new robot constants from this deviation ε, and is capable of comprehensively testing the operation of industrial robots 3. υjla
'II. The operation test control circuit 37 is supplied with coordinate data from the operation detection circuit 36, and the keyboard 38. Three displays, memory 40, etc. are connected. 41 is a robot operation box, and a robot v4 control circuit 42. A keyboard 43 and the like are installed inside. This 0
The industrial robot 3 operates by operating the pot operation box 41. Next, the procedure of a dynamic n: test using the operational test system 2 having the above configuration will be explained with reference to FIG. When performing an operation test, first: [Industrial robot 3
By clamping the wrist part 4 of the body to the clamp part 5,
Attach the industrial robot 3 to the equipment 21 (Step 1)
．． Like S1 below! ), then input the robot model and robot constants using the keyboard 38 (S2.S
3). The robot type (size of robot shape) and robot constants (length of support and arm, angle of attachment, etc.) manually entered here are stored in the memory 40. Next, using the keyboard 38, the contents of the test operation of the industrial robot 3 are input (S4). This operation content data is also stored in the memory 40. In this example, an operation test during manufacturing of the industrial robot 3 will be explained as an example, and therefore 83
The content to be input with is X on the wrist part 4. It is intended to perform orthogonal motion along each of the Y and Z wheels. Similar operations can be performed using robot i! using the robot operation box 41. 13 The tlf1 circuit 42 is also manually powered. When the input process of the various data described above is completed, the operation box 17 and robot operation box 41 are operated to operate both the operation test system 2 and the industrial robot 3 (S5). When the industrial robot 3 operates, the clamp part 5 is displaced in accordance with the movement of the wrist part 4, and the displacement M is detected by the rotation detection device W1.
14-16. It is detected by the potentiometers 23, 26, and 29 (86), and is supplied to the motion detection circuit 36 as a rotation detection signal. Based on the supplied rotation detection signal, the motion detection circuit 36
The coordinate data indicating the position of the clamp part 5 (that is, the wrist part 4) is calculated (S7), and the coordinate data calculated by the motion detection circuit 36 is supplied to the motion test control circuit 37. In the motion test 1lltllll@ro 37, the coordinate data supplied from the motion detection circuit 36 is compared with the motion content data input in S4 and stored in the memory 40, and if f deviation has occurred in each data, , the deviated master circuit performs a 1111-degree correction (S8), and displays the calculated rt'Lm on the display 39 (S9). ffj! The person looks at the deviation displayed on the display 39 and determines whether the value requires changing the robot constants. If the value does not require changing, press the end button provided on the operation box 17. If the user wishes to make changes, the user operates the continue button (810). When the continue button is operated in S10, operation test v4
111 The circuit 37 uses the robot constant calculation circuit to calculate a new robot constant suitable for correcting this deviation based on the deviation 811), and displays the value on the display 39 (812>. Prior to the processing in S11, it is assumed that among the various robot constants, which robot constant is to be corrected is inputted in advance from the keyboard 38. When the new robot constants are displayed on the display 39, the operator Enter this new robot constant on the keyboard 38.
43 is used to input a large amount to the operation test system 2 and industrial robot 3 (313). When the input processing is completed, the process returns to S5, the operation test system 2 and the industrial robot 3 are operated again, and the S
A revenge robot with changed 0bot constant that repeats WJ from 6 to S13! In the j7 work, the movement is closer to the normal movement trajectory than before the change. Then, in SIO, when the deviation amount reaches a value that does not require changing the robot constants and the operator operates the end button, the operation test filJIIJ circuit 37
clears various data stored in the memory 40 (314)L, and also performs an operation test] - System 2 and -
[The operation test Lt ends when the worker puts the industrial robot 3 into operation ($15). . According to the motion test performed using the motion test system 2 through the series of processes described above, there is no process that relies on the operator's intuition unlike in the past, and the motion of the wrist portion 4 is accurately determined by the device 1. It can be detected, and the changed values of the robot constants can also be self-calculated by the motion test v14@ro 37. Therefore, it is possible to shorten the time required for the motility test and to improve the test accuracy. In the above embodiment, the link 6.8.11 is used to detect the displacement of the clamp part 5 in the X+ and Xzh directions, to detect the displacement of the link 6 in the Y+ and Yz directions, and to detect the displacement of the link 8 in the Z+ and Zz directions. ¥2Gj for 34 screws,
Although the configuration is shown in which each link 6.8.11 is rotated and this rotation is detected by the rotation detection devices 14 to 16, the configuration is not limited to this, and for example, the displacement of each link 6.8.11 is detected by linear displacement. It is also possible to adopt a configuration using another detection device such as a linear potentiometer that detects as follows. In addition, in this embodiment, the device 1 is
Although we have shown the configuration applied to the operation test system 2 that performs operation tests conducted at 1M, it is not limited to this, but can also be applied to other tests such as accuracy tests of industrial robots and tests that check the trajectory of teaching data. The applicability is clear. Further, in this embodiment, the coordinate data output from the motion detection circuit 36 is output as orthogonal coordinates corresponding to the X, Y, and Z axes, but coordinate data in other formats (for example, Jfi coordinates) ) of course. Effects of the Invention As described above, according to the present invention, it is possible to detect the motion of a robot without relying on human hands, thereby improving detection accuracy and eliminating the need for workers to approach the robot, thereby improving safety. It has features such as being able to improve
【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]
第１図は本発明の一実施例である装置を適用した動作テ
ストシステムを示す全体構成図、第２図はｔｌＩｆＩテ
ストシステムの回路構成を示す図、第３図はクランプ部
の一例を説明するための図、第４図１１リンクの回転を
検出する構造を説明するための図、第５図は動作テスト
システムを用いて行なわれる動作テス１−の処理を説明
するための図である。
１・・・装置（動作検出装置）、２・・・動作テストシ
スデム、３・・・工業用ロボット、４・・・手石部、５
・・・クランプ部、１４〜１６・・・回転検出装置、１
７・・・操伯ボックス、３６・・・動作検出０路、３７
・・・動作テストυＪ１１１回路、４１・・・ロボット
用操作ボックス。
嘉２図
２動うＩＰテス）シス千ム
第３図
第４図FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an operational test system to which a device according to an embodiment of the present invention is applied, FIG. 2 is a diagram showing a circuit configuration of a tlIfI test system, and FIG. 3 explains an example of a clamp section. FIG. 4 is a diagram for explaining the structure for detecting the rotation of the link. FIG. 5 is a diagram for explaining the processing of operation test 1- performed using the operation test system. 1... Device (motion detection device), 2... Motion test system, 3... Industrial robot, 4... Teishi section, 5
... Clamp part, 14-16 ... Rotation detection device, 1
7... Operation box, 36... Movement detection 0 path, 37
...Operation test υJ111 circuit, 41...Robot operation box. Figure 2 Figure 2 Moving IP Test) System Senmu Figure 3 Figure 4