JPH02297780A - Magnetic disk device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To shorten the positioning time of a magnetic head by confirming the position of track while the magnetic head is waiting for the instructions given from a host device on a concentrical waiting track of each magnetic disk. CONSTITUTION:When a magnetic disk is started, each magnetic head 10 of head disk amplifier HDA 66 is waiting for the instruction to be given from a magnetic disk control circuit part 2 on a concentrical waiting track 7. A positioning control circuit 4 reads a position signal out of a concentrical track 17 of a servo disk device 18 where the position signal is recorded by a servo head 14 in order to detect the position of a servo track 16. A rotational position confirming circuit part of the circuit 4 confirms the read-out position information 34 and the position of a spiral track 49. Thus the circuit 4 can confirm the position of the track 49 even in a waiting state for the command given from a host device. Then the positioning time is shortened for the magnetic head.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は磁気ディスク装置に関し、特に磁気ディスクの
一つの記憶面に外周から内周方向にスパイラル状にデー
タを書き込んだ複数本のトラックに対して読出しまたは
書込み動作に行うとき、そのトラックに対して磁気ヘッ
ドを追従させるための位置決め制御部を有する磁気ディ
スク装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a magnetic disk device, and in particular to a magnetic disk device having a plurality of tracks in which data is written spirally from the outer circumference to the inner circumference on one storage surface of a magnetic disk. The present invention relates to a magnetic disk device having a positioning control section for causing a magnetic head to follow a track when performing a read or write operation.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

従来の磁気ディスク装置の一例の全体の構成を第６図を
参照して説明する。The overall configuration of an example of a conventional magnetic disk device will be described with reference to FIG.

従来の磁気ディスク装置は、磁気ディスク装置内の各部
の動作の制御を行う磁気ディスク制御回路部２と、デー
タを記憶するヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）４５
と、ＨＤＡ４５の中に設けである磁気ディスクを回転さ
せるためのモータの動作の制御を行うモータ制御回路部
５と、磁気ディスクに対するデータの読出しまたは書込
み動作の制御を行なうリードライト制御部３と、磁気デ
ィスク上の目的とするトラックに磁気ヘッドを移動させ
るためＨＤＡ４５の内部に設けられているボイスコイル
モータ（ＶＣＭ）の動作の制御を行う位置決め制御回路
部４４とを備えて構成されている。A conventional magnetic disk device includes a magnetic disk control circuit unit 2 that controls the operation of each part within the magnetic disk device, and a head disk assembly (HDA) 45 that stores data.
, a motor control circuit section 5 that controls the operation of a motor for rotating a magnetic disk provided in the HDA 45, and a read/write control section 3 that controls data reading or writing operations on the magnetic disk. The positioning control circuit section 44 controls the operation of a voice coil motor (VCM) provided inside the HDA 45 in order to move the magnetic head to a target track on the magnetic disk.

次に磁気ヘッドを磁気ディスク上の目的のトラック位置
に移動させるための位置決め制御回路部４４について第
６図を参照して説明する。Next, the positioning control circuit section 44 for moving the magnetic head to a target track position on the magnetic disk will be explained with reference to FIG.

位置決め制御回路４４は、ＨＤＡ４５内の磁気ヘッド１
０（第７図参照）を磁気ディスク上の目的のトラック位
置に移動させる動作（これをシーク動作という）のため
のデータが、磁気ディスク制御回路部２から送られたと
き、磁気ヘッド１０がシーク動作を行なうために、その
データによって設定されたトラック数から移動トラック
数を減算するためのディファレンスカウンタ２０と、磁
気ヘッド１０が移動するときの速度を規制する速度基準
信号を発生する基準速度発生回路骨２１と、この速度基
準信号によって磁気ヘッド１０の移動速度を制御し、移
動速度に誤差がある場合に速度誤差信号３２を発生する
速度調整回路部２２と、その速度誤差信号３２を受けて
ＨＤＡ４５内のＶＣＭ１５（第７図参照）に対して誤差
分の電流を出力するＶＣＭ動作用電流増幅器２３とを有
しており、ＶＣＭ動作用電流増幅器２３は、シーク動作
時とトーラック４６に対する追従動作時との状態に対応
して切換えられて動作する。また、第９図に示すサーボ
ディスク５１のサーボトラック５０から各トラックおよ
び各データの位置情報５５を読出してトラックの位置情
報であるポジション信号３６を出力するポジション信号
発生回路部２９と、そのポジション信号３６を受けて磁
気ヘッドが移動するスピードを指示するスピード信号３
９を速度制御回路部２２に出力するスピード信号発生回
路部２８と、磁気ヘッドが移動するときに同心円のトラ
ックを横切っていることを示すトラッククロッシングパ
ルス５４を出力するクロッシングパルス発生回路部５３
と、ポジション信号３６に磁気ヘッドを支えるアームの
共振によるノイズが干渉を起こして磁気ヘッドの位置決
めを行うことができなくなるなめ、ポジション信号３６
に対して補正を行なうための補償回路２７と、補償回路
２７から出力し信号を受けて位置誤差信号３３を出力す
る位置調整回路部２６を備えている。The positioning control circuit 44 controls the magnetic head 1 in the HDA 45.
0 (see FIG. 7) to a target track position on the magnetic disk (this is called a seek operation), when data is sent from the magnetic disk control circuit section 2, the magnetic head 10 performs a seek operation. A difference counter 20 for subtracting the number of moving tracks from the number of tracks set by the data in order to perform an operation, and a reference speed generator for generating a speed reference signal that regulates the speed at which the magnetic head 10 moves. a circuit frame 21; a speed adjustment circuit section 22 that controls the moving speed of the magnetic head 10 based on the speed reference signal and generates a speed error signal 32 when there is an error in the moving speed; It has a VCM operation current amplifier 23 that outputs an error current to the VCM 15 (see FIG. 7) in the HDA 45, and the VCM operation current amplifier 23 is used during a seek operation and a follow-up operation for the tracking 46. It operates by being switched depending on the situation at the time. Further, a position signal generation circuit section 29 that reads position information 55 of each track and each data from the servo track 50 of the servo disk 51 shown in FIG. 9 and outputs a position signal 36 which is the position information of the track, and the position signal Speed signal 3 that instructs the speed at which the magnetic head moves in response to 36
9 to the speed control circuit section 22, and a crossing pulse generation circuit section 53 that outputs a track crossing pulse 54 indicating that the magnetic head is crossing concentric tracks when moving.
Then, noise caused by the resonance of the arm supporting the magnetic head interferes with the position signal 36, making it impossible to position the magnetic head.
The position adjustment circuit section 26 includes a compensation circuit 27 for correcting the error, and a position adjustment circuit section 26 that receives a signal output from the compensation circuit 27 and outputs a position error signal 33.

次に、ＨＤＡ４５について第７図を参照して説明する。Next, the HDA 45 will be explained with reference to FIG.

ＨＤＡ４５は、データを電磁変換によって記憶するトラ
ック４６を有する磁気ディスク５９と、トラック４６の
データを読出すための磁気ヘッド１０と、磁気ヘッド１
０を支持するアーム１１と、このアーム１１を動作させ
るＶＣＭ１５と、磁気ディスク５９の最下面に組込まれ
ているサーボディスク５１と、サーボディスク５１に記
録しているサーボデータを読取るためのサーボヘッド４
８とを有している。The HDA 45 includes a magnetic disk 59 having a track 46 for storing data by electromagnetic conversion, a magnetic head 10 for reading data from the track 46, and a magnetic head 10 for reading data from the track 46.
0, a VCM 15 that operates this arm 11, a servo disk 51 built into the bottom surface of a magnetic disk 59, and a servo head 4 for reading servo data recorded on the servo disk 51.
8.

磁気ディスク５９にデータを記録するときの記録領域に
ついて第８図を参照して説明する。The recording area for recording data on the magnetic disk 59 will be explained with reference to FIG.

ＨＤＡ４５内の磁気ディスク５９は、複数枚が組込まれ
ている。各磁気ディスク５９は、その最外周の最内周と
に設けたガートバンド８に挟まれた領域がデータ記録領
域であり、複数本の同心円のトラック４６で構成されて
いる。A plurality of magnetic disks 59 are incorporated in the HDA 45. Each magnetic disk 59 has a data recording area between the outermost circumference and the innermost circumference of the guard band 8, and is composed of a plurality of concentric tracks 46.

第９図は第６図の例のサーボディスクを示す平面図であ
る。サーボディスク５１は、磁気ヘッド１０の位置決め
を行なうなめの位置情報であるサーボ信号が同心円のサ
ーボトラック５ｏに記録しである。FIG. 9 is a plan view showing the servo disk of the example shown in FIG. 6. On the servo disk 51, servo signals, which are positional information for positioning the magnetic head 10, are recorded on concentric servo tracks 5o.

第１０図は、磁気ヘッド１０に位置決めを行なうときに
必要な速度を制御するための速度基準信号曲線５６と、
実際に磁気ヘッド１０が移動したときのトラック数に対
応する移動速度の状態とを示す特性図である。FIG. 10 shows a speed reference signal curve 56 for controlling the speed required when positioning the magnetic head 10;
FIG. 4 is a characteristic diagram showing the state of the moving speed corresponding to the number of tracks when the magnetic head 10 actually moves.

次に、磁気ヘッド１０を目的のトラック４６まで移動さ
せるときの位置決め制御回路部４４の動作について第６
図および第７図を参照して説明する。Next, the sixth section describes the operation of the positioning control circuit section 44 when moving the magnetic head 10 to the target track 46.
This will be explained with reference to FIG. 7 and FIG.

磁気ディスク制御回路部２からのデータをもとに、位置
決め制御部４４は磁気ディスク１ｏのうちのＬ番目の磁
気トラック（第７図参照）のトラック４６のうちのｍ番
目のトラックのデータの読出しを行うなめに、目標のト
ラックｍまでの移動シリンダ数のデータをディファレン
スカウンタ２０にセットする。ディファレンスカウンタ
２０では磁気ディスク制御回路部２によって設定された
トラックとの差、すなわち移動すべきトラックの数を保
持しておく。Based on the data from the magnetic disk control circuit section 2, the positioning control section 44 reads the data of the m-th track of the tracks 46 of the L-th magnetic track (see FIG. 7) of the magnetic disk 1o. To do this, data on the number of cylinders to be moved to the target track m is set in the difference counter 20. The difference counter 20 holds the difference from the track set by the magnetic disk control circuit section 2, that is, the number of tracks to be moved.

サーボヘッド４８が読出した位置情報５５を、ポジショ
ン信号発生経路部２９においてポジション信号３６とし
てクロッシングパルス発生回路部５３へ出力する。クロ
ッシングパルス発生回路部５３は、第９図に示したサー
ボヘッド４８がサーボトラック５０を横切ったときに出
力するクロッシングパルス５４を発生する。The position information 55 read by the servo head 48 is outputted to the crossing pulse generation circuit section 53 as a position signal 36 in the position signal generation path section 29 . The crossing pulse generation circuit section 53 generates a crossing pulse 54 that is output when the servo head 48 shown in FIG. 9 crosses the servo track 50.

移動する前のサーボヘッド４８の速度はＯであるので、
このときスピード信号発生回路部２８から出力する速度
信号が示す速度と速度基準信号５６が示す速度と比較し
、基準速度との差を速度制御回路部２２によって速度誤
差信号３２としてＶＣＭ動作用電流増幅器２３へ送る。Since the speed of the servo head 48 before moving is O,
At this time, the speed indicated by the speed signal output from the speed signal generation circuit section 28 is compared with the speed indicated by the speed reference signal 56, and the difference between the reference speed and the reference speed is outputted to the speed control circuit section 22 as a speed error signal 32, and the current amplifier for VCM operation Send to 23.

ＶＣＭ動作用電流増幅器２３は、ＶＣＭ１５を目的とす
るトラックまで移動させるための電流を流す。The VCM operation current amplifier 23 supplies a current to move the VCM 15 to a target track.

磁気ヘッド１０の移動速度と基準速度との差が“０”に
なったときは、ＶＣＭ１５への電流は停止され、磁気ヘ
ッド１０は定速で移動する。この速度制御においては、
磁気ヘッド１０が移動するとき、ポジション信号３６を
スピード信号発生回路部２８においてスピード信号３９
に変え、このスピード信号３９を速度調整回路部２２に
出力しているなめ、磁気ヘッド１０が定速で移動してい
る場合も、スピード信号３９と速度基準曲線５６とを比
較している。第１０図の曲線５７は、磁気ヘッド１０が
シーク動作を始めて速度基準曲線５６と交わる（基準速
度との差が０になる）までの状態を示したものである。When the difference between the moving speed of the magnetic head 10 and the reference speed becomes "0", the current to the VCM 15 is stopped and the magnetic head 10 moves at a constant speed. In this speed control,
When the magnetic head 10 moves, the position signal 36 is converted into a speed signal 39 by the speed signal generation circuit section 28.
Since the speed signal 39 is outputted to the speed adjustment circuit section 22 instead of , the speed signal 39 is compared with the speed reference curve 56 even when the magnetic head 10 is moving at a constant speed. A curve 57 in FIG. 10 shows the state from when the magnetic head 10 starts a seek operation until it intersects the speed reference curve 56 (the difference from the reference speed becomes 0).

移動速度曲線がこの基準速度曲線５６と少しでもずれて
いると、その速度に合わせるために、速度の誤差を速度
誤差信号３２としてＶＣＭ動作用電流増幅器２３に出力
し速度制御を行う、磁気ヘッド１０がトラック横切る度
に出力するクロッシングパレス５４によって、磁気ディ
スク制御回路部２から移動トラック数を減算する。If the moving speed curve deviates even slightly from this reference speed curve 56, the magnetic head 10 outputs the speed error as a speed error signal 32 to the current amplifier 23 for VCM operation to perform speed control in order to match the speed. The number of moving tracks is subtracted from the magnetic disk control circuit section 2 by the crossing pulse 54 outputted every time the magnetic disk crosses a track.

第１０図に示すように、減速に必要なシリンダ数が例え
ば２００シリンダの場合、上述の減速した残りの値が２
００になると、速度基準信号曲線５６に追従する減速を
行って目的とするトラック４８の到達する。もし移動す
るトラック数が上記の減速するなめに必要なトラック数
２００より少ない場合でも、第１０図に示めす速度基準
曲線５６を基準に動作する。しかし、サーボヘッド４８
が目標のサーボトラック５０に向って加速を行うとき、
その加速のスピード速度基準曲線５６の値に達しなとき
（第１０図に示す曲線５８）、かつそれがすでに減速領
域に入っているときは、その減速曲線のとおりに減速し
て目的のサーボトラック５０に到達する。As shown in Figure 10, if the number of cylinders required for deceleration is, for example, 200 cylinders, the remaining value after deceleration described above is 2.
When the speed reaches 00, the speed is decelerated to follow the speed reference signal curve 56 and the target track 48 is reached. Even if the number of tracks to be moved is less than the number of 200 tracks required for the above-mentioned deceleration, the operation is performed based on the speed reference curve 56 shown in FIG. 10. However, the servo head 48
When accelerating toward the target servo track 50,
When the speed of the acceleration does not reach the value of the speed reference curve 56 (curve 58 shown in FIG. 10), and when it is already in the deceleration region, the speed is decelerated according to the deceleration curve to reach the target servo track. Reach 50.

次に、シーク動作が終了した後、目的とするトラック４
６にデータの読出しまたは書込み動作を行なうために、
磁気ヘッド１０がトラック４６に追従するためのトラッ
クフォローイング動作を行う。Next, after the seek operation is completed, the target track 4
6 to perform a data read or write operation.
The magnetic head 10 performs a track following operation to follow the track 46.

このトラックフォローイング動作のときは、ポジション
信号発生回路部２９から出力されたポジション信号３６
は、補償回路２７を通って位置調整回路部２６に送れら
る。そこでトラック４６に正確に追従するための基準と
なる値と送られてくるポジション信号３６の値とを比較
し、それらの間に誤差がある場合は、磁気ヘット１ｏが
目的とするトラック４６に正しく追従していない状態で
あるので、位置調整回路部２６において、目的とするト
ラック４６に磁気ヘッド１ｏが追従するための位置誤差
信号３３を生成してＶＣＭ動作用電流増幅器に出力し、
トラック４６へのフォローイング動作を制御する。During this track following operation, the position signal 36 output from the position signal generation circuit section 29
is sent to the position adjustment circuit section 26 through the compensation circuit 27. Therefore, the reference value for accurately following the track 46 is compared with the value of the position signal 36 sent, and if there is an error between them, the magnetic head 1o is correctly aligned with the target track 46. Since it is not tracking, the position adjustment circuit section 26 generates a position error signal 33 for the magnetic head 1o to follow the target track 46 and outputs it to the current amplifier for VCM operation.
Controls the following operation to the track 46.

従って、磁気ヘッド１ｏが移動を開始して目的とするデ
ータの読出しまたは書込み行うまでの一連の動作は、目
的とするデータが記録されているトラック４６までのシ
ーク動作にががる時間と、このシーク動作を行った後、
目的とするデータが書込まれているトラックのデータの
記録開始位置にくるまで待ち時間（最高１回転）との両
者の時間を待ななければならない。Therefore, the series of operations from when the magnetic head 1o starts moving until it reads or writes the target data requires the time required for the seek operation to reach the track 46 where the target data is recorded, and the time required for the seek operation to reach the track 46 where the target data is recorded. After performing a seek operation,
It is necessary to wait both the waiting time (up to one revolution) until the data recording start position of the track where the target data is written is reached.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

以上説明したように、従来の磁気ディスク装置は、デー
タが磁気ディスク上の同心円のトラックに記録するよう
になっているため、目的とするトラックのデータの読出
しまたは書込みを行うとき、必ず磁気ヘッドを目的とす
るトラックまで移動させるシーク動作と、そのトラック
のデータの記録開始位置がくるまでの時間すなわち回転
待ち時間との両方の待ち時間がか必要である。As explained above, conventional magnetic disk drives record data on concentric tracks on the magnetic disk, so when reading or writing data on the target track, the magnetic head must be turned. A waiting time is required for both a seek operation to move to a target track and a rotational waiting time until the data recording start position of that track is reached.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

本発明の磁気ディスク装置は、各部の動作の制御を行う
磁気でディスク制御回路部と、あらかじめデータを複数
のトラックにスパイラル状に記録している磁気ディスク
と各データの位置情報をスパイラル状に書込んでいるト
ラックおよび各トラックの位置情報を書込んでいる同心
円のトラックを有するサーボディスクとを具備するヘッ
ドディスクアッセンブリと、前記ヘッドディスクアッセ
ンブリのモータの回転の制御を行なうモータ制御回路部
と、前記ヘッドディスクアッセンブリ内の磁気ヘッドの
位置決め動作の制御を行う位置決め制御回路部と、前記
ヘッドディスクアッセンブリ内の前記磁気ディスクから
データの読出しまた書込み動作を行うリードライト制御
部とを備え、前記位置決め制御回路部が、前記磁気ディ
スク制御回路部から送られてくる制御信号を受けてその
制御信号によって指定されるトラックの位置情報を記録
するディファレンスカウンタと、前記ヘッドディスクア
ッセンブリの内部のサーボヘッドが前記サーボディスク
の前記同心円トラックから読出して発生する前記磁気デ
ィスクの回転位置を示すインデックスパルスを受けて前
記磁気ディスクの回転状態を認識する回転位置認識回路
と、前記磁気ヘッドがシーク動作を行うときの基準速度
を発生する基準速度発生回路部と、前記磁気ヘッドがシ
ーク動作を行ったときに前記サボーヘッドから出力する
トラックごとの位置信号を受けてポジション信号を発生
するポジョン信号発生回路部と、前記ポジション信号を
受けて前記磁気ヘッドが移動するときのスピード信号を
発生するスピード信号発生回路部と、前記ポジション信
号を受けてそれを補正して出力する補償回路と、前記補
正をしたポジション信号を受けて前記磁気ヘッドの位置
を調整するための位置誤差信号を発生する位置調整回路
と、前記スピード信号を受けて前記磁気ヘッドがシーク
動作を行う場合の速度を調整するための速度誤差信号を
発生する速度調整回路部と、前記位置誤差信号と前記速
度誤差信号とを受けて前記磁気ヘッドがシーク動作を行
うときの位置の調整および速度の調整を行なうためにボ
イスコイルモータに対して流す電流の調整を行うＶＣＭ
動作用電流増幅器と、前記サーボヘッドが前記サーボデ
ィスクの前記同心円トラックのアドレス信号を発生する
トラックを追従しているときに読出す各トラックの位置
信号を受けてトラックアドレス信号を発生するトラック
アドレス信号発生回路部と、前記トラックアドレス信号
を受けてトラック認識パルスを発生するトラック認識パ
ルス発生回路部とを備えている。The magnetic disk device of the present invention includes a magnetic disk control circuit section that controls the operation of each section, a magnetic disk on which data is previously recorded in a spiral shape on a plurality of tracks, and position information of each data is written in a spiral shape. a head disk assembly comprising a servo disk having concentric tracks in which position information is written and positional information of each track is written; a motor control circuit section that controls rotation of a motor of the head disk assembly; The positioning control circuit includes a positioning control circuit unit that controls positioning operations of a magnetic head in the head disk assembly, and a read/write control unit that performs read/write operations of data from the magnetic disk in the head disk assembly. a difference counter that receives a control signal sent from the magnetic disk control circuit section and records position information of a track specified by the control signal; a rotational position recognition circuit that recognizes the rotational state of the magnetic disk by receiving an index pulse indicating the rotational position of the magnetic disk generated by reading from the concentric tracks of the disk; and a reference speed at which the magnetic head performs a seek operation. a reference speed generation circuit section that generates a position signal; a position signal generation circuit section that receives a position signal for each track output from the sabot head when the magnetic head performs a seek operation and generates a position signal; a speed signal generation circuit section that receives the position signal and generates a speed signal when the magnetic head moves; a compensation circuit that receives the position signal, corrects it and outputs it; and receives the corrected position signal and generates a speed signal for the magnetic head. a position adjustment circuit that generates a position error signal for adjusting the position of the head; and a speed adjustment circuit that generates a speed error signal for adjusting the speed when the magnetic head performs a seek operation in response to the speed signal. and a VCM that receives the position error signal and the speed error signal and adjusts the current flowing to the voice coil motor in order to adjust the position and speed when the magnetic head performs a seek operation.
an operating current amplifier; and a track address signal for generating a track address signal in response to a position signal of each track read when the servo head is following a track for generating an address signal for the concentric tracks of the servo disk. The track recognition pulse generation circuit includes a generation circuit section and a track recognition pulse generation circuit section that receives the track address signal and generates a track recognition pulse.

〔実施例〕〔Example〕

次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第３図は
第１図の例の磁気ディスクを示す平面図、第２図は第１
図の実施例のＨＤＡの構成を示す分解斜視図、第４図は
第１図の実施例のサーボディスク示す平面図、第５図は
第１図の読出しまたは書込み動作のタイミングを示すタ
イミングチャートである。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, FIG. 3 is a plan view showing the example magnetic disk of FIG. 1, and FIG.
4 is a plan view showing the servo disk of the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. 5 is a timing chart showing the timing of the read or write operation in FIG. 1. be.

まず、本実施例の磁気ディスク装置の構成を第１図を参
照して説明する０本実施例の磁気ディスク装置は、各部
の動作の制御を行う磁気でディスク制御回路部６２と、
ヘッドディスクアッセンブリ（ＨＤＡ）６６のモータの
回転の制御を行なうモータ制御回路部６５と、ＨＤＡ６
６内の磁気ヘッド１０の位置決め動作の制御を行う位置
決め制御回路部４０と、ＨＤＡ６６内の磁気ディスク１
３からデータの読出しまた書込み動作を行うリードライ
ト制御部６３と、あらがじめデータを複数のトラックに
スパイラル状に記録している磁気ディスク１３（第２図
参照）と、各データの位置情報をスパイラル状に書込ん
でいるトラックおよび各トラックの位置情報を書込んで
いる同心円のトラックとを有するサーボディスク１８を
有するＨＤＡ６６とを備えて構成されている。First, the configuration of the magnetic disk device of this embodiment will be explained with reference to FIG.
A motor control circuit section 65 that controls the rotation of the motor of the head disk assembly (HDA) 66;
A positioning control circuit unit 40 that controls the positioning operation of the magnetic head 10 in the HDA 66 and a magnetic disk 1 in the HDA 66.
3, a read/write control unit 63 that performs data reading and writing operations, a magnetic disk 13 (see Fig. 2) on which data is previously recorded in a plurality of tracks in a spiral shape, and position information of each data. The HDA 66 includes a servo disk 18 having tracks on which information is written in a spiral manner and concentric tracks on which position information of each track is written.

位置決め制御回路部４０は、磁気ディスク制御回路部６
２から送られてくる制御信号を受け、その制御信号によ
って指定されるトラックの位置情報を記録しているディ
ファレンスカウンタ７０と、ＨＤＡ６６の内部（第２図
参照）のサーボヘッド１４がサーボディスク１８の同心
円トラック１７から読出し磁気ディスクの回転位置を示
すインデックスパルス４３（第５図参照）を受けて磁気
ディスク１３の回転状態を認識する回転位置認識回路７
５と、磁気ヘッド１０がシーク動作を行うときの基準速
度を発生する基準速度発生回路部７１と、磁気ヘッド１
０がシーク動作を行ったときに、サボーヘッド１４（第
３図参照）から出力するトラックごとの位置信号３４を
受けてポジション信号９６を発生するポジョン信号発生
回路部７９と、ポジション信号９６を受けて磁気ヘッド
１０が移動するときのスピード信号９９を発生するスピ
ード信号発生回路部７８と、ポジション信号９６を受け
てそれを補正して出力する補償回路７７と、補正をした
ポジション信号を受けて磁気ヘッド１０の位置を調整す
るための位置誤差信号９３を発生する位置調整回路７６
と、スピード信号９９を受けて磁気ヘッド１０がシーク
動作を行う場合の速度を調整するための速度誤差信号９
２を発生する速度調整回路部７２と、位置誤差信号９３
と速度誤差信号９２とを受けて磁気ヘッド１０がシーク
動作を行うときの位置の調整および速度の調整を行なう
ためにＶＣＭ１５に対して流す電流の調整を行うＶＣＭ
動作用電流増幅器７３と、サーボヘッド１４（第４図参
照）がサーボヘッドディスク１８の同心円トラックアド
レス信号９７を発生するトラック１７を追従していると
きに読出す各トラックの位置信号３４を受けてトラック
アドレス信号９７を発生するトラックアドレス信号発生
回路部８０と、トラックアドレス信号９７に受けてトラ
ック認識パルス９８を発生するトラック認識パルス発生
回路部８１を備えている。The positioning control circuit section 40 includes the magnetic disk control circuit section 6
The difference counter 70 receives a control signal sent from the HDA 66 and records the position information of the track specified by the control signal, and the servo head 14 inside the HDA 66 (see FIG. 2) is connected to the servo disk 18. A rotational position recognition circuit 7 that recognizes the rotational state of the magnetic disk 13 by receiving an index pulse 43 (see FIG. 5) indicating the rotational position of the magnetic disk read from the concentric track 17 of the magnetic disk.
5, a reference speed generation circuit section 71 that generates a reference speed when the magnetic head 10 performs a seek operation, and the magnetic head 1
0 performs a seek operation, a position signal generating circuit section 79 receives the position signal 34 for each track output from the sabot head 14 (see FIG. 3) and generates a position signal 96; A speed signal generating circuit section 78 generates a speed signal 99 when the magnetic head 10 moves, a compensation circuit 77 receives the position signal 96, corrects it and outputs it, and receives the corrected position signal and outputs the corrected position signal. a position adjustment circuit 76 that generates a position error signal 93 for adjusting the position of 10;
and a speed error signal 9 for adjusting the speed when the magnetic head 10 performs a seek operation in response to the speed signal 99.
2 and a position error signal 93.
and a speed error signal 92, the VCM adjusts the current flowing to the VCM 15 in order to adjust the position and speed when the magnetic head 10 performs a seek operation.
The operating current amplifier 73 receives the position signal 34 of each track read when the servo head 14 (see FIG. 4) follows the track 17 generating the concentric track address signal 97 of the servo head disk 18. It includes a track address signal generation circuit section 80 that generates a track address signal 97, and a track recognition pulse generation circuit section 81 that generates a track recognition pulse 98 in response to the track address signal 97.

トラック認識パルス９８は、回転位置認識回路７５に送
られ、回転位置認識部２５は、磁気ディスク１０の回転
位置とトラック認識パルス３８によって各パルス状の複
数のトラック４９の位置の確認を行う９ サーボディスク１８と、データの記録する磁気ディスク
１３のデータ記録領域にてついて第４図および第３図を
参照して説明する。The track recognition pulse 98 is sent to the rotational position recognition circuit 75, and the rotational position recognition unit 25 confirms the rotational position of the magnetic disk 10 and the position of each pulsed plurality of tracks 49 using the track recognition pulse 38.9 Servo The disk 18 and the data recording area of the magnetic disk 13 where data is recorded will be explained with reference to FIGS. 4 and 3.

磁気ディスク１３は、第３図に示すように、外周から内
周に向ってスパイラル状にデータを記録する複数本のト
ラック４９と、磁気ディスク制御回路部６２から指示が
ないときに磁気ヘッド１０を待機させておくための１本
の同心円の待機トラック７とを有している。As shown in FIG. 3, the magnetic disk 13 has a plurality of tracks 49 on which data is recorded in a spiral shape from the outer circumference toward the inner circumference, and a magnetic head 10 that is activated when there is no instruction from the magnetic disk control circuit section 62. It has one concentric waiting track 7 for keeping it on standby.

第４図に示すように、サーボディスク１８は、スパイラ
ル状の各サーボトラックの位置情報を記録している同心
円トラック１７と、複数本のスパイラル状のサーボトラ
ック１６（データ記録用のトラック４９と同じ構成）と
を有している。同心円トラック１７に記録している各シ
リンダ１２（第３図参照）の位置信号は、各トラック４
９（第３図参照）とトラックアドレスと同じである。As shown in FIG. 4, the servo disk 18 includes a concentric track 17 that records position information of each spiral servo track, and a plurality of spiral servo tracks 16 (same as the data recording track 49). configuration). The position signal of each cylinder 12 (see FIG. 3) recorded on the concentric track 17 is
9 (see FIG. 3) is the same as the track address.

第２図はＨＤＡ６６の構成を示す分解斜視図である。Ｈ
ＤＡ６６の構成は、外見的には第７図に示した従来のＨ
ＤＡと同様であるが、データ記録用のトラック４９の位
置情報を記録しているサーボトラック１６がスパイラル
状となっている（第４図参照）点が異っている。FIG. 2 is an exploded perspective view showing the configuration of the HDA 66. H
The configuration of the DA66 is externally similar to the conventional H shown in FIG.
It is similar to the DA, but differs in that the servo track 16 on which the position information of the data recording track 49 is recorded has a spiral shape (see FIG. 4).

位置情報３４を読出す場合、各トラック４９の位置を確
認するために、まず−周毎を区切りをつけるが、このた
め、インデンデックスパルス４３（第５図参照）を同心
円トラック１７に記録しておくことによって始点を位置
を決める。この始点を基準として、あらかじめ記録した
トラックアドレス（位置情報）を読出すことによって各
トラックの位置を確認する。When reading the position information 34, in order to confirm the position of each track 49, first a break is made for each round, but for this purpose, an index pulse 43 (see FIG. 5) is recorded on the concentric track 17. Determine the starting point by placing the Using this starting point as a reference, the position of each track is confirmed by reading the track address (position information) recorded in advance.

データの読出しまたは書込み動作を行うときのタイムチ
ャートを第５図に示す。トラック４９（第３図参照）上
を磁気ヘッド１０が移動することによって、１トラツク
を複数個のデータに区切るセクタパレス４１を読出す、
これによって、目的とするデータが記録しであるセクタ
４２を見付は出すことができる。FIG. 5 shows a time chart when performing a data read or write operation. By moving the magnetic head 10 on the track 49 (see FIG. 3), the sector pallet 41 that divides one track into a plurality of pieces of data is read out.
This makes it possible to locate the sector 42 in which the target data is recorded.

次に、位置決め制御回路部４の動作について第１図〜第
４図を参照して説明する。Next, the operation of the positioning control circuit section 4 will be explained with reference to FIGS. 1 to 4.

磁気ディスク装置の起動の時に、ＨＤＡ６６の各磁気ヘ
ッド１０は、磁気ディスク制御回路部２からの指示を待
っており、第３図に示した同心円の待機トラック７上で
待機している０位置決め制御回路部４は、サーボトラッ
ク１６の位置を検出するために、サーボヘッド１４によ
って位置信号を記録しであるサーボディスク１８の同心
円トラック１７から位置信号を読出し、位置決め制御部
４の回転位置確認回路部２５において、この読出した位
置情報３４とスパイラル状のトラック４９の位置とを確
認しておく。When the magnetic disk device is started, each magnetic head 10 of the HDA 66 is waiting for an instruction from the magnetic disk control circuit section 2, and is waiting on the concentric standby track 7 shown in FIG. 3 for zero positioning control. In order to detect the position of the servo track 16, the circuit unit 4 records the position signal with the servo head 14, reads the position signal from the concentric track 17 of the servo disk 18, and uses the rotational position confirmation circuit unit of the positioning control unit 4. In step 25, the read position information 34 and the position of the spiral track 49 are confirmed.

磁気ディスク制御回路部６２から目的とするトラックの
位置情報１９を受は取ったディファレンスカウンタ７０
は、読出しまたは書込み動作を行うために、まずサーボ
ディスク１８の同心円トラック１７に記録しである位置
信号と、位置決め動作制御部４の回転位置認識回路部７
５をもと目的とするトラック４９を見出す。Difference counter 70 receives target track position information 19 from magnetic disk control circuit section 62
In order to perform a read or write operation, first a position signal recorded on the concentric track 17 of the servo disk 18 and a rotational position recognition circuit section 7 of the positioning operation control section 4 are used.
5, the target track 49 is found.

目的とするトラック９を見つけると、磁気ヘッド１０の
選択を行い、磁気ディスク装置制御回路部６２からの指
定によってデータの読出しまたは書込み動作の準備を行
い、準備ができるとただちにデータの読出しまたは書込
み動作を行う。位置決め制御回路部４の制御動作の内容
は、サーボトラックから読出すサーボデータをポジショ
ン信号発生回路部７９によってポジション信号９６に変
え、ポジション信号９６をスピード信号発生回路部７８
に送り、磁気ヘッド１０のシーク動作のスピード信号９
９として速度調整回路部７２に出力する。速度調整回路
部７２は、基準発生回路部７１からの速度基準信号と磁
気ヘッド１０のスピード信号９９の速度の誤差を計り、
スピードに誤差があるときは、ＶＣＭ動作用電流増幅器
７３に対してその誤差分に相当する速度誤差信号９２を
送って磁気ヘッド１０のスピードの調整を行う。この動
作の時、モータの回転状態との比較も行い、磁気ディス
ク１０の回転と同期したスピードで移動できるようにす
る。When the target track 9 is found, the magnetic head 10 is selected and preparations are made for a data read or write operation according to instructions from the magnetic disk device control circuit section 62, and as soon as preparations are made, the data read or write operation is started. I do. The content of the control operation of the positioning control circuit section 4 is that the servo data read from the servo track is converted into a position signal 96 by the position signal generation circuit section 79, and the position signal 96 is converted into a position signal 96 by the speed signal generation circuit section 78.
A speed signal 9 of the seek operation of the magnetic head 10 is sent to
9 and is output to the speed adjustment circuit section 72. The speed adjustment circuit section 72 measures the speed error between the speed reference signal from the reference generation circuit section 71 and the speed signal 99 of the magnetic head 10,
When there is an error in the speed, a speed error signal 92 corresponding to the error is sent to the VCM operating current amplifier 73 to adjust the speed of the magnetic head 10. At the time of this operation, a comparison is made with the rotational state of the motor so that movement can be made at a speed synchronized with the rotation of the magnetic disk 10.

従って、モータの回転状態をモータスピードパルス４０
（第５図参照）で確認することによってスパイラル状の
各トラック４９を追従できるスピードで移動させること
ができる。このときの磁気ヘッド１０の動作は、内周に
向って磁気ディスクの回転に同期した速さでシーク動作
を行っているため、そのときの磁気ヘッド１０の描く軌
跡はスパイラル状となる。Therefore, the rotational state of the motor is determined by the motor speed pulse 40.
(See FIG. 5), each spiral track 49 can be moved at a speed that allows it to be followed. At this time, the magnetic head 10 performs a seek operation toward the inner circumference at a speed synchronized with the rotation of the magnetic disk, so the trajectory drawn by the magnetic head 10 at this time is spiral-shaped.

ポジション信号発生回路部７９で作られるポジション信
号９６は、補償回路２７へも送られ、補償回路２７にお
いて補正されたポジション信号は、位置調整回路７６に
送られる０位置調整回路部７６からの位置誤差信号９３
の状態と回転位置認識回路部７５のモータの回転数とを
認識しながら位置の調整を行って目的とするトラック４
９の追従する。The position signal 96 generated by the position signal generation circuit section 79 is also sent to the compensation circuit 27, and the position signal corrected in the compensation circuit 27 is sent to the position adjustment circuit 76, which eliminates the position error from the zero position adjustment circuit section 76. signal 93
The target track 4 is adjusted by recognizing the state of
Follow 9.

位置決め制御回路部４は、磁気ディスク制御回路部６２
の指示待ちあときと、データの読出しまたは書込み動作
のときの動作を切換えるようにしていることにより、指
示待ちのときは各トラック４９の位置を認識し、データ
の読出しまたは書込み動作のときには磁気ヘッド１ｏの
位置決めの制御を行うようになっている。The positioning control circuit section 4 includes a magnetic disk control circuit section 62
By switching between the operation when waiting for an instruction and the operation when reading or writing data, the position of each track 49 can be recognized when waiting for an instruction, and the position of the magnetic head can be recognized when reading or writing data. 1o positioning control is performed.

読出しまたは書込み動作を行なってスパイラルトラック
最内周に磁気ヘッドがきたときは、そのトラックの最後
にエンドデータ信号を記録させておくことによってその
磁気ディスクの裏面の記録面に対応する磁気ヘッドをセ
レクトする。この状態の場合、位置決めに使用するサー
ボディスクも裏面のサーボディスク信号を読出すためと
サーボヘッドの切替わり、最外周に向けてシーク動作を
行なう。When a magnetic head comes to the innermost circumference of a spiral track during a read or write operation, an end data signal is recorded at the end of the track to select the magnetic head corresponding to the recording surface on the back side of the magnetic disk. do. In this state, the servo disk used for positioning also switches its servo head to read the servo disk signal on the back surface, and performs a seek operation toward the outermost circumference.

従って、裏面のデータの読出しまたは書込み動作も、表
面の場合と同様の動作を行なう、裏面のサーボトドラッ
クおよびデータトラックは、第４図および第３図に参照
番号１６ｂおよび４９ｂとして示す。Accordingly, the back side servo tracks and data tracks, which perform the same operations for reading or writing data on the back side as on the front side, are shown as reference numerals 16b and 49b in FIGS. 4 and 3.

このように磁気ディスクにデータをスパイラル状に書込
み、また複数のスパイラル状のトラックの位置情報をサ
ーボヘッド１４が待機している同心円トラックに記録し
ておくことにより、上位装置からのコマンド待ちの時で
も、位置決め制御部４はスパイラル状のトラックの位置
を確認することができる。By writing data in a spiral manner on the magnetic disk in this way and recording the position information of multiple spiral tracks on the concentric tracks where the servo head 14 is waiting, it is possible to However, the positioning control unit 4 can confirm the position of the spiral track.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明の磁気ディスク装置は、上位位置からの指示を各
磁気ディスクの同心円の待機トラック上で磁気ヘッドが
待っている間に各トラックの位置を確認することにより
、データの読出しまたは書込みのときでもその動作に必
要な時間は目的とするトラックがくるまでの回転待ち時
間とすることができるという効果がある。従って、磁気
ヘッドの位置決め動作に必要な時間を短縮することがで
きるという効果がある。The magnetic disk device of the present invention confirms the position of each track while the magnetic head is waiting for an instruction from a higher position on the concentric standby track of each magnetic disk, even when reading or writing data. The effect is that the time required for this operation can be used as the rotation waiting time until the target truck arrives. Therefore, there is an effect that the time required for the positioning operation of the magnetic head can be shortened.

図面の簡単な説明 第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の実施例のＨＤＡを示す分解斜視図、第３図は第
１図の実施例の磁気ディスクを示す平面図、第４図は第
１図の実施例のサーボディスクを示す平面図、第５図は
第１図の実施例のデータの書込みおよび読出しのタイミ
ングを示すタイミングチャート、第６図は従来の磁気デ
ィスク装置の一例の全体の構成を示すブロック図、第７
図は第６図の例のＨＤＡの構成を示す分解斜視図、第８
図は第６図の例の磁気ディスクを示す平面図、第９図は
第６図のサーボディスクを示す平面図、第１０図は、第
６図の例の速度基準曲線を示す特性図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, Fig. 2 is an exploded perspective view showing the HDA of the embodiment of Fig. 1, and Fig. 3 is a magnetic diagram of the embodiment of Fig. 1. FIG. 4 is a plan view showing the servo disk of the embodiment shown in FIG. 1; FIG. 5 is a timing chart showing the timing of data writing and reading in the embodiment shown in FIG. 1; FIG. 7 is a block diagram showing the overall configuration of an example of a conventional magnetic disk device.
The figure is an exploded perspective view showing the configuration of the HDA in the example shown in Fig. 8.
6 is a plan view showing the magnetic disk of the example shown in FIG. 6, FIG. 9 is a plan view showing the servo disk of FIG. 6, and FIG. 10 is a characteristic diagram showing the speed reference curve of the example of FIG. 6. .

２・６２・・・・・・磁気ディスク制御回路部、３・６
３・・・・・・リードライト制御部、４・４４・・・・
・・位置決め制御回路部、５・６５・・・・・・モータ
制御回路部、６・６６・・・・・・ヘッドディスクアセ
ンブリ（ＨＡＤ）、７・・・・・・待機トラック、８・
旧・・ガートバンド、９・４９・・・・・・トラック、
１ｏ・・・・・・磁気ヘッド、１１・・・・・・アーム
、１２・・・シリンダ、１３・５９・・・・・・磁気デ
ィスク、１４・４８・・・・・・サーボヘッド、１５・
・・・・・ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、１６ａ・１
６ｂ・５０・・・・・・サーボトラック、１７・・・・
・・同心円トラック、１８・５１・・・・・・サーボデ
ィスク、２０・７０・・・・・・ディファレンスカウン
タ、２１・７１・・・・・・基準速度発生回路部、２２
・７２・・・・・・速度調整回路部、２３・７３・・・
・・・ＶＣＭ動作用電流増幅器、２６・７６・・・・・
・位置調整回路部、２７・・・・・・補償回路、２８・
７８・・・・・・スピード信号発生回路部、２９・７９
・・・・・・ポジション信号発生回路部、４５・・・・
・・ＨＤＡ、５３・・・・・・クロッシングパルス発生
回路部、７５・・・・・・モータ回転位置認識回路部、
８０・・・・・・トラックアドレス信号発生回路部、８
１・・・・・・トラック認識パルス発生回路部。2.62...Magnetic disk control circuit section, 3.6
3...read/write control section, 4/44...
... Positioning control circuit section, 5.65 ... Motor control circuit section, 6.66 ... Head disk assembly (HAD), 7 ... Standby track, 8.
Old... Gartband, 9/49... Truck,
1o... Magnetic head, 11... Arm, 12... Cylinder, 13, 59... Magnetic disk, 14, 48... Servo head, 15・
...Voice coil motor (VCM), 16a.1
6b・50... Servo track, 17...
... Concentric track, 18.51 ... Servo disk, 20.70 ... Difference counter, 21.71 ... Reference speed generation circuit section, 22
・72... Speed adjustment circuit section, 23 73...
...Current amplifier for VCM operation, 26/76...
・Position adjustment circuit section, 27... Compensation circuit, 28.
78...Speed signal generation circuit section, 29・79
...Position signal generation circuit section, 45...
... HDA, 53 ... Crossing pulse generation circuit section, 75 ... Motor rotation position recognition circuit section,
80...Track address signal generation circuit section, 8
1...Track recognition pulse generation circuit section.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 各部の動作の制御を行う磁気でディスク制御回路部と、
あらかじめデータを複数のトラックにスパイラル状に記
録している磁気ディスクと各データの位置情報をスパイ
ラル状に書込んでいるトラックおよび各トラックの位置
情報を書込んでいる同心円のトラックを有するサーボデ
ィスクとを具備するヘッドディスクアッセンブリと、前
記ヘッドディスクアッセンブリのモータの回転の制御を
行なうモータ制御回路部と、前記ヘッドディスクアッセ
ンブリ内の磁気ヘッドの位置決め動作の制御を行う位置
決め制御回路部と、前記ヘッドディスクアッセンブリ内
の前記磁気ディスクからデータの読出しまた書込み動作
を行うリードライト制御部とを備え、 前記位置決め制御回路部が、前記磁気ディスク制御回路
部から送られてくる制御信号を受けてその制御信号によ
って指定されるトラックの位置情報を記録するディファ
レンスカウンタと、前記ヘッドディスクアッセンブリの
内部のサーボヘッドが前記サーボティスクの前記同心円
トラックから読出して発生する前記磁気ディスクの回転
位置を示すインデックスパルスを受けて前記磁気ディス
クの回転状態を認識する回転位置認識回路と、前記磁気
ヘッドがシーク動作を行うときの基準速度を発生する基
準速度発生回路部と、前記磁気ヘッドがシーク動作を行
ったときに前記サボーヘッドから出力するトラックごと
の位置信号を受けてポジション信号を発生するポジョン
信号発生回路部と、前記ポジション信号を受けて前記磁
気ヘッドが移動するときのスピード信号を発生するスピ
ード信号発生回路部と、前記ポジション信号を受けてそ
れを補正して出力する補償回路と、前記補正をしたポジ
ション信号を受けて前記磁気ヘッドの位置を調整するた
めの位置誤差信号を発生する位置調整回路と、前記スピ
ード信号を受けて前記磁気ヘッドがシーク動作を行う場
合の速度を調整するための速度誤差信号を発生する速度
調整回路部と、前記位置誤差信号と前記速度誤差信号と
を受けて前記磁気ヘッドがシーク動作を行うときの位置
の調整および速度の調整を行なうためにボイスコイルモ
ータに対して流す電流の調整を行うＶＣＭ動作用電流増
幅器と、前記サーボヘッドが前記サーボディスクの前記
同心円トラックのアドレス信号を発生するトラックを追
従しているときに読出す各トラックの位置信号を受けて
トラックアドレス信号を発生するトラックアドレス信号
発生回路部と、前記トラックアドレス信号を受けてトラ
ック認識パルスを発生するトラック認識パルス発生回路
部とを備えることを特徴とする磁気ディスク装置。[Claims] A magnetic disk control circuit section that controls the operation of each section;
A magnetic disk on which data is previously recorded in a plurality of tracks in a spiral manner, a track on which the positional information of each data is written in a spiral form, and a servo disk having concentric tracks on which the positional information of each track is written. a motor control circuit section that controls rotation of a motor of the head disk assembly; a positioning control circuit section that controls positioning operation of a magnetic head in the head disk assembly; a read/write control section that reads and writes data from the magnetic disk in the assembly, and the positioning control circuit section receives a control signal sent from the magnetic disk control circuit section and responds to the control signal. A difference counter records position information of a specified track, and a servo head inside the head disk assembly receives an index pulse indicating the rotational position of the magnetic disk generated by reading from the concentric track of the servo disk. a rotational position recognition circuit that recognizes the rotational state of the magnetic disk; a reference speed generation circuit that generates a reference speed when the magnetic head performs a seek operation; and a reference speed generation circuit that generates a reference speed when the magnetic head performs a seek operation; a position signal generation circuit section that receives a position signal for each track to be output and generates a position signal; a speed signal generation circuit section that receives the position signal and generates a speed signal when the magnetic head moves; and the position signal generation circuit section that generates a position signal when the magnetic head moves. a compensation circuit that receives the signal, corrects it, and outputs it; a position adjustment circuit that receives the corrected position signal and generates a position error signal for adjusting the position of the magnetic head; and a position adjustment circuit that receives the speed signal. a speed adjustment circuit section that generates a speed error signal for adjusting a speed when the magnetic head performs a seek operation; and a speed adjustment circuit section that receives the position error signal and the speed error signal and causes the magnetic head to perform a seek operation. a current amplifier for VCM operation that adjusts the current flowing to the voice coil motor in order to adjust the position and speed of the motor; and a track where the servo head generates an address signal for the concentric track of the servo disk. a track address signal generation circuit section that generates a track address signal in response to a position signal of each track that is read out when tracking the track; and a track recognition pulse generation circuit section that receives the track address signal and generates a track recognition pulse. A magnetic disk device comprising: