JPH02296209A - Endoscope device for measuring - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To objectively recognize the recessed/projecting parts of a measuring object by calculating a distance from an object point to a reference plane based on a three-dimensional position of a specified reference plane and the object point. CONSTITUTION:The object point is specified by an object point specifying means 145 and the three-dimensional position of the object point is calculated by object point position calculating means 161 and 175. And an optional plane in the image plane of an endoscope 101 is specified as the reference plane by a reference plane specifying means 151. And the distance from the object point to the reference plane is calculated based on the three-dimensional position of the reference plane and the object point. Thus, the recessed/projecting parts of the object objectively are recognized.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、計測対象点の位置を計測する計測用内視鏡装
置に関し、特に、対象物の凹凸の高さまたは深さを客観
的に認識できるようにした計測用内視鏡装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a measurement endoscope device that measures the position of a measurement target point, and in particular, to a measurement endoscope device that measures the position of a measurement target point. The present invention relates to a measurement endoscope device that can be recognized.

［従来の技術］ 近年、医療用分野及び工業用分野において、内視鏡が広
く用いられるようになった。[Prior Art] In recent years, endoscopes have come to be widely used in the medical and industrial fields.

通常の内視鏡による観察像では、一般に対象物は平面的
なものとなり、凹凸等を認識しにくい。In images observed using a normal endoscope, objects are generally flat, making it difficult to recognize irregularities.

このため、例えば本出願人は、特願昭６２−１８１８８
８号明細書において、内視鏡の先端部に２系統の対物レ
ンズを設番プて、この２系統の対物レンズにより得た２
つの画像をイメージガイドを通じて接眼部に導いて双眼
により立体的視野を得るようにした装置を提案していた
。For this reason, for example, the present applicant
In the specification of No. 8, two systems of objective lenses are installed at the tip of the endoscope, and two systems of objective lenses are obtained by using these two systems of objective lenses.
They proposed a device that guided two images to the eyepiece through an image guide to obtain a stereoscopic field of view with binoculars.

このようにして得られる２つの画像を撮像して２つのモ
ニタに表示した場合、各モニタの画面上で互いに対応す
る点を指定することにより、対象物の１点を３次元的に
特定することができる。そして、その対象点までの距離
を求めることや、複数の対象点間の距離を求めること等
が可能になる。When the two images obtained in this way are captured and displayed on two monitors, one point on the object can be identified three-dimensionally by specifying the mutually corresponding points on the screen of each monitor. I can do it. Then, it becomes possible to determine the distance to the target point, the distance between multiple target points, etc.

［発明が解決しようとする課題］ ところで、***病変や陥凹病変等の対象物の凹凸の高さ
または深さを客観的に知りたいという要望がある。しか
しながら、前述のような対象物の１点を３次元的に特定
する手段や、対象点までの距離を求める手段や、複数の
対象点間の距離を求める手段等は、いずれも、直接、対
象物の凹凸の高さまたは深さを示すものではないので、
対象物の凹凸の高さまたは深さが客観的には判らないと
いう問題点がある。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, there is a desire to objectively know the height or depth of the unevenness of an object such as a raised lesion or a depressed lesion. However, the above-mentioned methods for three-dimensionally specifying a single point on a target, determining the distance to a target point, and determining the distance between multiple target points do not directly identify the target. It does not indicate the height or depth of the unevenness of the object, so
There is a problem in that the height or depth of the unevenness of the object cannot be determined objectively.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、対象
物の凹凸を客観的に認識できるようにした計測用内視鏡
装、置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a measuring endoscope device and apparatus that can objectively recognize the unevenness of an object.

［課題を解決するための手段］ 本発明の計測用内視鏡装置は、内視鏡先端に対する計測
対象点の位置を計測する計測用内視鏡装置おいて、前記
計測対象点を指定する対象点指定手段と、前記計測対象
点の３次元的位置を演算する対象点位置演算手段と、内
視鏡画面内で任意の平面を指定する基準面指定手段と、
前記基準面指定手段により指定された基準面及び前記対
象点位置演算手段により演算された計測対象点の３次元
的位置に基づいて、前記計測対象点から前記基準面まで
の距離を演算する手段とを備えたものである。[Means for Solving the Problems] A measurement endoscope device of the present invention is a measurement endoscope device that measures the position of a measurement target point with respect to the tip of an endoscope. a point specifying means, a target point position calculating means for calculating the three-dimensional position of the measurement target point, and a reference plane specifying means for specifying an arbitrary plane within the endoscope screen;
means for calculating the distance from the measurement target point to the reference plane based on the reference plane designated by the reference plane designation means and the three-dimensional position of the measurement target point calculated by the target point position calculation means; It is equipped with the following.

［作用］ 本発明では、対象点指定手段により計測対象点が指定さ
れ、対象点位置演算手段により前記計測対象点の３次元
的位置が演算される。また、基準面指定手段により内視
鏡画面内の任意の平面が基準面として指定される。そし
て、前記基準面及び前記計測対象点の３次元的位置に基
づいて、計測対象点から基準面までの距離が演算される
。[Operation] In the present invention, a measurement target point is specified by the target point specifying means, and a three-dimensional position of the measurement target point is calculated by the target point position calculation means. Further, an arbitrary plane within the endoscope screen is specified as a reference plane by the reference plane specifying means. Then, a distance from the measurement target point to the reference plane is calculated based on the three-dimensional position of the measurement target point and the reference plane.

［実施例コ 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。[Example code] Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図ないし第２３図は本発明の一実施例に係り、第１
図は本実施例の概略の構成を示すブロック図、第２図は
内視鏡の挿入部先端部の説明図、第３図は計測用内視鏡
装置の構成を示すブロック図、第４図はポストコンピュ
ータの構成を示すブロック図、第５図は画像ファイルの
構成を示すブロック図、第６図は高さの求め方を示す原
理説明図、第７図（ａ）及び（ｂ）は対象物におりる点
の位置表示を説明づるための説明図、第８図は複数の点
の高さを求める場合の説明図、第９図は突出した部分の
高さを求める場合の説明図、第１０図は３次元座標の求
め方を示す原理説明図、第１１図は画面上の位置と撮像
素子上の位置との変換を説明するための説明図、第１２
図は案内線の求め方を示す原理説明図、第１３図ないし
第２３図は本実施例の動作を説明するための７０−ヂヤ
ートである。Figures 1 to 23 relate to one embodiment of the present invention;
Figure 2 is a block diagram showing the general configuration of this embodiment, Figure 2 is an explanatory diagram of the distal end of the insertion section of the endoscope, Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the measurement endoscope device, and Figure 4. is a block diagram showing the configuration of the postcomputer, Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the image file, Figure 6 is a principle explanatory diagram showing how to calculate the height, and Figures 7 (a) and (b) are the target An explanatory diagram for explaining the position display of points falling on an object, Fig. 8 is an explanatory diagram for calculating the height of multiple points, Fig. 9 is an explanatory diagram for calculating the height of a protruding part, Fig. 10 is an explanatory diagram of the principle showing how to obtain three-dimensional coordinates, Fig. 11 is an explanatory diagram to explain the conversion between the position on the screen and the position on the image sensor, and Fig. 12
The figure is a principle explanatory diagram showing how to obtain a guide line, and FIGS. 13 to 23 are 70-diameter diagrams for explaining the operation of this embodiment.

本実施例の計測用内視鏡装置は、第３図に示すように、
ステレオ式ビデオイメージエンドスコープ（以下、内視
鏡と記ず。）１０１と、この内視鏡１０１によって撮像
される右画像及び左画像の各画像信号を信号処理する右
画像用ビデオプロセッサ１１０Ｒ及び左画像用ビデオプ
ロセッサ１１ＯＬと、前記各ビデオプロセッサー１０Ｒ
，１１ＯＬから出力される例えばＲＧＢ信号による各映
像信号を記憶する右画像用フレームメモリー１２Ｒ及び
左画像用フレームメモリー１２Ｌと、前記各フレームメ
モリー１２Ｒ，１１２Ｌから出力される例えばＲＧＢ信
号による映像信号を入力して、右画像、左画像を表示す
る右画像用モニター３０Ｒ及び左画像用モニター３０Ｌ
と、前記各フレームメモリ１’１２Ｒ，１１２Ｌに記憶
された画像を用いて、立体計測演算を行うホストコンピ
ュータ１２０と、前記ホストコンピューター２０に接続
された画像ファイル１４０と、前記ホストコンピュータ
１２０に接続され、前記モニター　３０Ｒ。As shown in FIG. 3, the measurement endoscope device of this embodiment has the following features:
A stereo video image endoscope (hereinafter referred to as an endoscope) 101, a right image video processor 110R and a left image processor 110R that process image signals of the right image and left image captured by the endoscope 101. Image video processor 11OL and each of the video processors 10R
, 11OL, and a right image frame memory 12R and a left image frame memory 12L that store video signals, for example, RGB signals outputted from the frame memories 12R and 112L, and video signals outputted from the respective frame memories 12R, 112L, for example, are inputted. A right image monitor 30R and a left image monitor 30L display the right image and the left image.
a host computer 120 that performs stereoscopic measurement calculations using the images stored in each of the frame memories 1'12R and 112L; an image file 140 connected to the host computer 20; and an image file 140 connected to the host computer 120. , the Monitor 30R.

１３０Ｌに表示されるカーソルの操作や計測対象点の指
定等を行うマウス１４５とを備えている。It also includes a mouse 145 for operating the cursor displayed on the screen 130L, specifying a point to be measured, and the like.

前記両ビデオプロセッサー１０Ｒ，１１０Ｌは、互いに
同期した信号処理を行うようになっている。Both video processors 10R and 110L are configured to perform mutually synchronized signal processing.

また、本実施例では、前記各フレームメモリー１２Ｒ，
１１２Ｌは、Ｒ，Ｇ、Ｂ用の各メモリを複数組備えてお
り、１組には画像が記憶され、他の組にはカーソルが書
き込まれ、各組に書ぎ込まれた信号を足し合わせること
により、モニタの画面上に画像とカーソルとを表示でき
るようになっている。Further, in this embodiment, each of the frame memories 12R,
112L is equipped with multiple sets of each memory for R, G, and B. Images are stored in one set, cursors are written in the other sets, and the signals written in each set are added. This makes it possible to display an image and a cursor on the monitor screen.

前記ホストコンピュータ１２０は、第４図に示すように
構成されている。The host computer 120 is configured as shown in FIG.

すなわち、ポストコンピュータ１２０は、ＣＰＵ１２’
１．右フレームメモリインターフェース１２２Ｒ１左フ
レームメモリインターフエース１２２Ｌ、メインメモリ
１２３２画像ファイルインターフェース１２４．マウス
インターフェース１２５、キーボード１２６及びＣＲＴ
１２７を備え、これらは、バスによって互いに接続され
ている。That is, the post computer 120 has a CPU 12'
1. Right frame memory interface 122R1, left frame memory interface 122L, main memory 1232, image file interface 124. Mouse interface 125, keyboard 126 and CRT
127, which are connected to each other by a bus.

また、前記右フレームメモリインターフェース１２２Ｒ
２左フレームメモリインターフエース１２２１−は、そ
れぞれ、前記右画像用フレームメモリ１１２Ｒ及び左画
像用フレームメモリ１１２Ｌに接続され、これらとの間
で画像データの送受を行うと共に、各インターフェース
１２２Ｒ，１２２Ｌを介して、前記フレームメモリ１１
２Ｒ，１１２Ｌに対するカーソル制御を行うようになっ
ている。また、前記画像ファイルインターフェース１２
４は、画像ファイル１４０に接続され、画像データ及び
対象点位置情報の送受を行うようになっている。また、
前記マウスインターフェース１２５は、マウス１４５に
接続されるようになっている。In addition, the right frame memory interface 122R
The two left frame memory interfaces 1221- are connected to the right image frame memory 112R and the left image frame memory 112L, respectively, and transmit and receive image data therebetween, as well as transmit and receive image data between them. The frame memory 11
Cursor control is performed for 2R and 112L. Further, the image file interface 12
4 is connected to the image file 140 to send and receive image data and target point position information. Also,
The mouse interface 125 is adapted to be connected to a mouse 145.

前記画像ファイル１４０は、第５図に示すよう構成され
ている。The image file 140 is structured as shown in FIG.

すなわち、画像ファイル１４０は、対象点の位置情報を
記憶し、ホストコンピュータ１２０と対象点位置情報の
送受を行う対象点位置情報用ファイル１８１と、ホスト
コンピュータ１２０と画像データの送受を行うステレオ
画像マネージャー１８２と、このスデレオ画像マネージ
ｐ−１８２に連結され、左画像データを記憶する左用画
像ファイル１８３Ｌと、前記ステレオ画像マネージャー
１８２に連結され、右画像データを記憶する右用画像フ
ァイル１８３Ｒとを備えている。本実施例では、内視鏡
１０１で得たステレオ画像を左右２枚１組で取り扱って
おり、ホストコンピュータ１２０から２枚１組で送られ
て来たステレオ画像は、前記ステレオ画像マネージャー
１８２によって、左円、右用各画像ファイル１８３１．
１８３Ｒに振り分けられて、記録されるＪ：うになって
いる。That is, the image file 140 includes a target point position information file 181 that stores position information of a target point, transmits and receives target point position information to and from the host computer 120, and a stereo image manager that transmits and receives image data to and from the host computer 120. 182, a left image file 183L connected to the stereo image manager 182 and storing left image data, and a right image file 183R connected to the stereo image manager 182 and storing right image data. There is. In this embodiment, the stereo images obtained by the endoscope 101 are handled as a pair of left and right images, and the stereo images sent as a pair from the host computer 120 are processed by the stereo image manager 182. Image files for left circle and right circle 1831.
It is assigned to 183R and recorded as J: U.

また、前記ステレオ画像マネージャー１８２によって、
前記各画像ファイル１８３１．１８３Ｒに記録された画
像は、２枚１組で呼び出されるようになっている。Additionally, the stereo image manager 182 may
The images recorded in each of the image files 1831.183R are recalled in sets of two.

次に、本実施例の概略の構成を第１図及び第２図を参照
して説明−４る。Next, the general structure of this embodiment will be explained with reference to FIGS. 1 and 2.

内視鏡１０１は、第２図に示づ−ように、細長の挿入部
１０２を備え、この挿入部１０２の先端部には、複数の
、例えば２つの観察窓と、照明窓とが設けられている。As shown in FIG. 2, the endoscope 101 includes an elongated insertion section 102, and the distal end of the insertion section 102 is provided with a plurality of observation windows, for example two, and an illumination window. ing.

前記各観察窓の内側には、互いに視差を有する位置に、
右眼用対物レンズ系１０３Ｒ，左眼用対物レンズ系１０
３ｍが設りられている。各対物レンズ系１０３Ｒ，１０
３Ｌの結像位置には、それぞれ、固体撮像素子を用いた
撮像手段１０４Ｒ，１０４ｍが配設されている。；した
、前記照明窓の内側には、配光レンズ１０５が設けられ
、この配光レンズ１０５の少端には、ファイババンドル
よりなるライトガイド１０６が連設されている。このラ
イトガイド１０６は、前記挿入部１０２内に挿通され、
入射端部は図示しない光源装置に接続されるようになっ
ている。そして、この光源装置から出力される照明光が
、前記ライトガイド１０６及び配光レンズ１０５を介し
て被写体に照剣されるようになっている。この被写体か
らの光は、前記対物レンズ系１０３Ｒ，１０３Ｌによっ
て、それぞれ右画像、左画像として、撮像手段１０４Ｒ
，１０４Ｌに結像されるようになっている。Inside each of the observation windows, at positions having parallax from each other,
Right eye objective lens system 103R, left eye objective lens system 10
3m is provided. Each objective lens system 103R, 10
Imaging means 104R and 104m using solid-state imaging devices are arranged at the imaging positions 3L, respectively. A light distribution lens 105 is provided inside the illumination window, and a light guide 106 made of a fiber bundle is connected to a small end of the light distribution lens 105. This light guide 106 is inserted into the insertion section 102,
The incident end is connected to a light source device (not shown). Illumination light output from this light source device is illuminated onto the subject via the light guide 106 and the light distribution lens 105. The light from this object is captured by the objective lens systems 103R and 103L as a right image and a left image, respectively, by the imaging means 104R.
, 104L.

前記撮像手段１０４Ｒ，１０４Ｌによって撮像された各
画像信号は、それぞれ、ビデオプロセッサ１１０Ｒ，１
１０ｍに入力され、映像信号処理が施されるようになっ
ている。前記各ビデオプロセッサ１１０Ｒ，ｌｌ０Ｌか
ら出力される各画像信号は、それぞれ、Ａ／Ｄ変換器１
１１Ｒ，１１１Ｌによりデジタル信号に変換された後、
画像メモリずなわら、各フレームメモリ１１２Ｒ，１１
２Ｌのうちの画像用のメモリに記憶されるようになって
いる。The image signals captured by the imaging means 104R, 104L are sent to video processors 110R, 1, respectively.
10m and is subjected to video signal processing. Each image signal output from each of the video processors 110R and 110L is sent to an A/D converter 1.
After being converted into digital signals by 11R and 111L,
Image memory, each frame memory 112R, 11
It is designed to be stored in the image memory of 2L.

前記画像メモリ１１２Ｒ，１１２Ｌから読み出された画
像信号は、それぞれ、ＯＲゲート１５７Ｒ，１５７Ｌを
経て、Ｄ／Ａ変換器１５８Ｒ，１５８Ｌにてアナログ信
号に変換され、モニタ１３０Ｒ，１３０Ｌに入力される
ようになっている。The image signals read from the image memories 112R and 112L pass through OR gates 157R and 157L, and are converted into analog signals by D/A converters 158R and 158L, and are input to monitors 130R and 130L. It has become.

そして、このモニタ１３０Ｒ，１３０Ｌに、それぞれ、
右画像、左画像が表示されるようになっている。Then, on these monitors 130R and 130L, respectively,
The right image and left image are displayed.

また、右画面にカーソルを表示させるカーソル表示手段
１５１Ｒと、左画面にカーソルを表示させるカーソル表
示手段１５１１とが設けられ、マウス１４５は、切換手
段１５０を介して、前記カーソル表示手段１５１Ｒ，１
５１Ｌの一方に接続されるようになっており、各画面用
のカーソルの移動等の操作を行うことができるようにな
っている。前記カーソル表示手段１５１Ｒ，’１５１Ｌ
から出力されるカーソル表示用の信号は、前記ＯＲゲー
ト１５７Ｒ，１５７ｍに入力されるようになつでおり、
これにより、モニタ１３０Ｒ，１３０Ｌの画面にカーソ
ルが重畳されるようになっている。Further, cursor display means 151R for displaying a cursor on the right screen and cursor display means 1511 for displaying a cursor on the left screen are provided, and the mouse 145 is connected to the cursor display means 151R, 1 through the switching means 150.
51L, and operations such as moving the cursor for each screen can be performed. The cursor display means 151R, '151L
The cursor display signal output from the cursor display signal is input to the OR gates 157R and 157m,
As a result, the cursor is superimposed on the screens of the monitors 130R and 130L.

また、右画面用のカーソル表示手段１５１Ｒには、案内
線表示手段１７７が連結され、この案内線表示手段１７
７は、右画面において対象点が指定されている場合には
、その対象点に対する左画面上での位置条件を演算し、
その位置条件に基づいて案内線表示用の信号を出力する
ようになっている。この案内線表示用の信号は、ＯＲゲ
ート１５７Ｌに入ノｊされるようになっており、これに
より、左画像用モニタ１３０Ｌの画面に案内線が重畳し
て表示されるようになっている。Further, a guide line display means 177 is connected to the cursor display means 151R for the right screen.
7, if a target point is specified on the right screen, calculate the positional condition for the target point on the left screen,
Based on the positional conditions, a signal for displaying the guide line is output. This signal for displaying the guide line is input to the OR gate 157L, so that the guide line is displayed in a superimposed manner on the screen of the left image monitor 130L.

また、前記両カーソル表示手段１５１Ｒ，１５１Ｌには
、対象点位置算出手段１６１が連結されており、この対
象点位置算出手段１６１は、両画面において対象点が指
定されている場合には、その対象点の各画面における座
標より計測対象点の３次元座標を求めるようになってい
る。更に、前記対象点位置算出手段１６１は、位置記憶
先切換手段１６２を介して、複数、例えば４つの対象点
位置記憶手段１７１，１７２，１７３．１７／Ｉの１つ
に選択的に連結されるようになっている。この各対象点
位置記憶手段１７１〜１７Ｉ！Ｉには、前記対象点位置
算出手段１６１で粋出された複数の計測対象点の各位置
が記憶されるようになっている。前記各対象点位置記憶
手段１７１〜１７４は、高さ演算手段１７５に連結され
、この高さ演算手段１７５は、前記対象点位置記憶手段
１７１〜１７４に記憶された各計測対象点の位置に基づ
いて、対象物の凹凸の高さまたは深さを演算するにうに
なっている。この高さ演算手段１７５によって演算され
た対象物の凹凸の高さまたは深さは、例えば、各計測対
象点の位置関係と共に、モニタに表示されるようになっ
ている。Further, a target point position calculation means 161 is connected to both the cursor display means 151R, 151L, and when a target point is specified on both screens, the target point position calculation means 161 The three-dimensional coordinates of the point to be measured are determined from the coordinates of the point on each screen. Further, the target point position calculation means 161 is selectively connected to one of a plurality of, for example, four target point position storage means 171, 172, 173.17/I, via a position storage destination switching means 162. It looks like this. These object point position storage means 171 to 17I! I stores the positions of a plurality of measurement target points selected by the target point position calculation means 161. Each of the target point position storage means 171 to 174 is connected to a height calculation means 175, and this height calculation means 175 calculates a value based on the position of each measurement target point stored in the target point position storage means 171 to 174. It is designed to calculate the height or depth of the unevenness of the object. The height or depth of the unevenness of the object calculated by the height calculating means 175 is displayed on a monitor together with, for example, the positional relationship of each measurement target point.

尚、本実施例では、前記切換手段１５０．力ソル表示手
段１５１Ｒ，１５１Ｌ、対象点位置算出手段１６１１位
置記憶先切換手段１６２．対象点位置記憶手段１７１〜
１７４．高さ演算手段１７５、及び案内線表示手段１７
７は、前記ボストコンピュータ１２０を後述する手順で
動作させることにより達成される。In this embodiment, the switching means 150. Force sol display means 151R, 151L, target point position calculation means 1611, position storage destination switching means 162. Target point position storage means 171~
174. Height calculation means 175 and guide line display means 17
7 is achieved by operating the boss computer 120 according to the procedure described below.

本実施例における立体計測システムの詳細な動作１作用
を説明する前に、以下に、対象物の凹凸の高さまたは深
さを求める場合の作用の概略を説明する。Before explaining the detailed operation 1 of the three-dimensional measurement system in this embodiment, an outline of the operation when determining the height or depth of the unevenness of the object will be explained below.

（１）まず、内視鏡からの画像または画像ファイルから
の画像を選択する。(1) First, select an image from an endoscope or an image from an image file.

（２）内視鏡からの画像を選択した揚台には、画像を記
録するか否かを選択し、記録する場合には、内視鏡から
のステレオの左右画像を、２枚１組で画像ファイル１４
０に記録する。(2) Select whether or not to record the image on the platform where you have selected the image from the endoscope. If you choose to record the image, select the left and right stereo images from the endoscope as a set of two images. Image file 14
Record to 0.

（３）一方、画像ファイルからの画像を選択した場合に
は、画像ファイル１４０からステレオ画像を１組選択し
、フレームメモリ１１２Ｒ，１１２Ｌへ呼び込む。(3) On the other hand, when an image from the image file is selected, one set of stereo images is selected from the image file 140 and loaded into the frame memories 112R and 112L.

（４）次に、高さ計測を行う場合は、まず、対象物の凹
凸に対する基準面（平面）を特定するための３つの計測
対象点を指定する。この３つの計測対象点の指定の作用
は、次の通りである。(4) Next, when performing height measurement, first, three measurement target points are specified for specifying a reference plane (plane) for the unevenness of the object. The effects of designating these three measurement target points are as follows.

１、対象点がすでに指定してあった場合には、左右画面
のカーソルを消Ｊ−０ ２、右画面に、点の指定用に任意に動くカーソル（以下
、動カーソルと記す。）が表われる。1. If the target point has already been specified, the cursors on the left and right screens will be deleted. 2. A cursor that can move arbitrarily (hereinafter referred to as a moving cursor) for specifying a point will appear on the right screen. be exposed.

３．７ウス１４５を操作し、指定したい点の上に動カー
ソルを移動する。3.7 Operate mouse 145 to move the moving cursor over the point you want to specify.

４、マウス１４５を用いて指定を行うと、右画面に指定
カーソルが表われる。尚、この指定は、繰り返すことが
できる。4. When a designation is made using the mouse 145, a designation cursor appears on the right screen. Note that this designation can be repeated.

５、マウス１４５を用いて指定点の確定を行う。5. Use the mouse 145 to confirm the specified point.

６、右画面の動カーソルが消え、指定カーソルが残る。6. The moving cursor on the right screen disappears and the specified cursor remains.

７、左画面に動カーソルが表われる。7. A moving cursor will appear on the left screen.

８、マウス１４５を操作し、指定したい点の上に動カー
ソルを移動する。8. Operate the mouse 145 and move the moving cursor over the point you want to specify.

９、マウス１４５を用いて指定を行うと、左画面に指定
カーソルが表われる。尚、この指定は、繰り返すことが
できる。9. When a designation is made using the mouse 145, a designation cursor appears on the left screen. Note that this designation can be repeated.

１０、マウス１４５を用いて指定点の確定を行う。10. Use the mouse 145 to confirm the specified point.

１１、左画面の動カーソルが消え、指定カーソルが残る
。11. The moving cursor on the left screen disappears and the designated cursor remains.

１２、指定された左右の各対象点に対応する計測対象点
の３次元座標が演算される。12. The three-dimensional coordinates of the measurement target points corresponding to the specified left and right target points are calculated.

他の２点についても同様にして指定する。The other two points are specified in the same manner.

（５）次に、対象物の高さまたは深さを求めたい計測対
象点を指定する。この点の指定も、前述の（４）と同様
である。(5) Next, specify the measurement target point at which you want to find the height or depth of the object. The specification of this point is also the same as in (4) above.

（６）このように指定した４つの計測対象点の３次元座
標を用いた演算により、対象物の高さまたは深さが求め
られる。また、前記４つの計測対象点、及び高さまたは
深さを求めたい点から基準面に降ろした垂線と前記基準
面との交点の計５点の位置関係が表示される。(6) The height or depth of the object is determined by calculation using the three-dimensional coordinates of the four measurement target points specified in this way. Further, the positional relationships of a total of five points, including the four measurement target points and the intersection of the reference plane and a perpendicular line drawn from the point whose height or depth is to be determined, are displayed.

次に、第１３図ないし第２３図を参照して、本実施例に
おける立体計測システムの詳細な動作。Next, detailed operations of the three-dimensional measurement system in this embodiment will be explained with reference to FIGS. 13 to 23.

作用について説明する。The effect will be explained.

まず、第１３図を用いてメインルーチンを説明する。シ
ステムの動作を開始すると、ステップ５ｌ−１（以下、
ステップは省略し、単に５１−１のように記す。）で、
内視鏡からの画像か否かを判断づ−る。否（以下、ＮＯ
と記づ。また、肯定の場合はＹ　Ｅ　、Ｓと記１′。）
の場合は、５１−２で、画像ファイルからの画像か否か
を判断Ｊ−る。Ｎ’０の場合は、５１−３で、終了か否
かを判断し、ＹＥＳの場合は、終了する。前記８１−１
で、内視鏡からの画像であると判断されＩＣ場合（ＹＥ
Ｓ）は、５１−４で、ｒｅｃｏｒｄＯというザブルーチ
ンを行い、５１−１へ戻る。前記ｒ　ｅ　、ｃ　ｏ　’
ｒｄは、内視鏡からのステレオ画像を２枚１組で画像フ
ァイルに記録覆るルーチンである。また、前記５１−２
で、画像ファイルからの画像であると判断された場合（
ＹＥＳ）は、８１−５で、ｍｅａｓｕｒｅ　（）という
サブルーチンを行い、Ｓ１１へ戻る。前記ｍｅ、ａｓｕ
ｒｅは、画像ファイルから画像を呼び出し、後述する高
さ計測等の各種処理を行うルーチンである。また、前記
５１−３でＮＯの場合も、５１−１へ戻る。尚、前記ｒ
ｅｃｏｒｄは第１／１図に、前記ｍｅａｓｕｒａは第１
５図に、それぞれ示している。尚、ルーチン名の最後の
０は、そのルーチンがサブルーチンであることを表す。First, the main routine will be explained using FIG. When the system starts operating, step 5l-1 (hereinafter referred to as
Steps are omitted and simply written as 51-1. )in,
Determine whether the image is from an endoscope or not. No (hereinafter, NO
It is written. If affirmative, write Y E, S and 1'. )
In this case, it is determined in 51-2 whether the image is from an image file. In the case of N'0, it is determined in 51-3 whether or not to end, and in the case of YES, the process ends. Said 81-1
If it is determined that the image is from an endoscope and it is IC (YE
S) performs a subroutine called recordO in 51-4 and returns to 51-1. Said r e , co'
rd is a routine that records two sets of stereo images from an endoscope into an image file. In addition, the above 51-2
If the image is determined to be from an image file (
If YES), a subroutine called measure() is executed at 81-5, and the process returns to S11. Said me, asu
re is a routine that reads an image from an image file and performs various processes such as height measurement, which will be described later. Also, if the answer to 51-3 is NO, the process returns to 51-1. Furthermore, the above r
The echo is shown in Figure 1/1, and the measurea is shown in the first
Each is shown in Figure 5. Note that the 0 at the end of the routine name indicates that the routine is a subroutine.

また、０の中には、引数が入ることがある。Also, 0 may contain an argument.

このように、メインルーチンでは、キーボード１２６等
の操作手段ににす、内視鏡からの画像または画像ファイ
ルからの画像を選択するか、あるいは動作の終了を指示
するまで、前記＄１−１ないし５１−３が繰り返される
。尚、５１−１と８１−２の順番は任意である。In this manner, in the main routine, the above $1-1 or 51-3 is repeated. Note that the order of 51-1 and 81-2 is arbitrary.

次に、第１４図を用いて前記ｒｅｃｏｒｃ１．０を説明
する。Next, the recordorc1.0 will be explained using FIG. 14.

このルーチンが開始すると、まず、５２−１で、画像記
録か否かを判断する。すなわち、ここで、フリーズする
タイミングをとる。Ｎｏの場合は、５２−２で、終了か
否かを判断し、Ｙ　Ｅ　’Ｓの場合は、終了する。前記
５２−１で画像記録と判断された場合（ＹＥＳ）は、５
２−３で、内視鏡からのステレオの左右画像を２枚１組
で画像ファイル１４０に記録し、５２−１へ戻る。また
、前記５２−２でＮｏの場合も、５２−１へ戻る。この
ように、ステレオ画像を左右２枚１組で取り扱うことに
より、左画像と右画像を扱うのが容易になる。When this routine starts, first, in 52-1, it is determined whether or not image recording is to be performed. In other words, here is the timing to freeze. In the case of No, it is determined whether or not to end in 52-2, and in the case of YE'S, the process ends. If it is determined as image recording in 52-1 above (YES), 5.
At 2-3, the left and right stereo images from the endoscope are recorded as a pair in the image file 140, and the process returns to 52-1. Also, if the answer in 52-2 is No, the process returns to 52-1. In this way, by handling stereo images as a pair of left and right images, it becomes easier to handle the left and right images.

次に、第１５図を用いて前記ｍｅａｓｕｒｅＯを説明す
るｄ このルーチンが開始すると、まず、＄３−１で、画像フ
ァイル１４０の２枚１組でノア１イルされたステレオ画
像を１組選択する。次に、選択されＩＣステレオ画像を
左右それぞれのフレームメモリ１１２１．１１２Ｒへ呼
び込む。次に、５３−３でｏａｄｐｏ　ｉ　ｎｔ　（）
というザブルーチンを行う。このＩｏａｄｐｏｉｎｔは
、左右画面上での点指定位置が記録されていれば、その
位置にカーソルを表示し、その点の３次元座標を求める
ルーチンである。この３次元座標は、例えばモニタ１３
０Ｌ、１３０ＲまたはＣＲＴ１２７に表示される。この
Ｉｏａｄｐｏｉｎｔは、第１９図に示している。次に、
５３−４で、点１の指定か否かを判断し、Ｎｏの場合は
、５３−５で、高さ計測か否かを判断し、Ｎｏの場合は
、５３−６で、終了か否かを判断する。この５３−６で
、ＹＥＳの揚合は、５３−７で、終了時の点位置を記録
するか否かを判断し、Ｎｏの場合は、そのまま終了し、
ＹＥＳの場合は、５３−８で、５ａｖｅｐｏ　ｉ　ｎｌ
（）というサブルーチンを行った後、終了する。Next, measureO will be explained with reference to FIG. 15. When this routine starts, first, at $3-1, one set of stereo images that have been converted into two sets of image files 140 is selected. . Next, the selected IC stereo images are loaded into the left and right frame memories 1121 and 112R, respectively. Next, in 53-3 oadpoint ()
Perform the subroutine called. This Ioadpoint is a routine that displays a cursor at a specified position on the left and right screens, if it is recorded, and calculates the three-dimensional coordinates of that point. These three-dimensional coordinates can be obtained from the monitor 13, for example.
Displayed on 0L, 130R or CRT127. This Ioadpoint is shown in FIG. next,
In 53-4, it is determined whether or not point 1 is designated. If No, it is determined in 53-5 whether or not height measurement is to be performed. If No, in 53-6, it is determined whether or not to end. to judge. If the answer is YES in 53-6, it is determined in 53-7 whether or not to record the point position at the end of the process, and if the answer is No, the process ends as is.
If YES, 53-8, 5avepo inl
After executing the subroutine (), it ends.

前記５ａｖｅｐａ　ｉ　ｎｔは、左右画面上での点指定
位置を画像ファイル１４０に記録するルーチンである。The above-mentioned 5avepaint is a routine for recording specified point positions on the left and right screens in the image file 140.

このように、対象点の左右画面上での指定位置を、画像
に対応させて記録づることができるので、記録した対象
点は、何度も指定し直す必要がなくなる。この５ａｖｅ
ｐｏ　ｉ　ｎｔは、第２０図に示している。In this way, the specified positions of the target point on the left and right screens can be recorded in correspondence with the images, so there is no need to re-designate the recorded target point many times. This 5ave
The points are shown in FIG.

前記５３−４で点１の指定であると判断された場合（Ｙ
ＥＳ）は、８３−９で、ｐａｉｎｔｌＯというサブルー
チンを行い、５３−４へ戻る。If it is determined that point 1 is specified in 53-4 above (Y
ES) executes a subroutine called paintlO in 83-9 and returns to 53-4.

このｐｏ＋ｎｔ１は、点１を左右画面で指定し、その３
次元座標を得るルーチンである。このｐＯｉ　ｎ　ｔ　
ｌは、第１６図に示している。This po+nt1 specifies point 1 on the left and right screens, and
This is a routine to obtain dimensional coordinates. This point
l is shown in FIG.

前記５３−５で高さ目測であると判断された場合（ＹＥ
Ｓ）は、８．３−１０で、ｈｅｉｇｈｔＯというサブル
ーチンを行い、５３−４へ戻る、このｈｅ　ｉ　ｇｈｔ
は、対象物の凹凸の高さまたは深さを求めるルーチンで
ある。このｈ　ｅ　ｉ　ｇ　ｈ　ｉは、第１７図に示し
ている。If it is determined that the height is an estimated height in 53-5 above (YE
S) executes a subroutine called heightO at 8.3-10 and returns to 53-4, this he i
is a routine to find the height or depth of irregularities on an object. This h e i g h i is shown in FIG.

また、前記５３−６でＮＯの場合も、５３−４へ戻る。Also, if the answer in 53-6 is NO, the process returns to 53-4.

尚、５３−４と８３−５の順番は任意である。Note that the order of 53-4 and 83-5 is arbitrary.

次に、第１６図を用いて前記ｐａｉｎｔｌＮを説明する
。Next, the paintlN will be explained using FIG. 16.

このルーチンが開始すると、まず、８４−１で、点１が
指定されているか否かを判断する。Ｎｏの場合は、その
まま５４−４へ進み、ＹＥＳの場合は、５４−２及び５
４−３を行った後、Ｓ　４　＝　ｉ＋１へ進む。前記５
４−２では、左右各画面について、点１カーソルを消し
、次に、５４−３で、点１を無指定状態に戻す。When this routine starts, first, in step 84-1, it is determined whether point 1 has been designated. If No, proceed directly to 54-4; if YES, proceed to 54-2 and 5.
After performing step 4-3, proceed to S 4 = i+1. Said 5
At step 4-2, the point 1 cursor is erased for each of the left and right screens, and then at step 54-3, point 1 is returned to the unspecified state.

次に、前記Ｓ　４−４　ｒは、ＲｍｏｖｅｃｕｒＯとい
うサブルーチンを行う。このＲｍ　ｏ　ｖ　ｅｃｕｒは
、右画面での対象点の指定を行うルーチンであり、その
指定点のＸ、ｙ座標を、（Ｓ　　Ｒｘｉ、　５−Ｒ１／
１）に得る。このＲｍｏｖｅｃｕｒは第２２図に示して
いる。Next, the S4-4r executes a subroutine called RmovecurO. This Rm ov ecur is a routine that specifies the target point on the right screen, and the X, y coordinates of the specified point are (S Rxi, 5-R1/
1) Obtain. This Rmovecur is shown in FIG.

次に、５４−５で、右画面において、点１カーソルを（
Ｓ　　Ｒｘｌ、　Ｓ　　Ｒｙｌ）　（Ｄ位置に書く。Next, at 54-5, on the right screen, move the point 1 cursor to (
S Rxl, S Ryl) (Write in position D.

次に、５４−６で、案内線を書くか否かを判断する。Ｎ
Ｏの場合はそのまま＄４−８へ進み、ＹＥＳの場合は５
４−７で、Ｌｇｕ　ｉｄｅ　□というサブルーチンを行
った後、前記５４−８へ進む。Next, in 54-6, it is determined whether or not to draw a guide line. N
If O, proceed directly to $4-8; if YES, proceed to 5
At step 4-7, a subroutine called L guide □ is executed, and then the process proceeds to step 54-8.

このＬｏｕｉｄｅは、右画面での指定点のＸ、ｙ座標（
Ｓ　　Ｒｘ１．　Ｓ−１１１）を基に、左画面上に、案
内線を引くルーチンである。このＬＱｕｉｃｌｅは第２
３図に示している。This Louide is the X, y coordinates of the specified point on the right screen (
S Rx1. This routine draws a guide line on the left screen based on S-111). This LQuicle is the second
It is shown in Figure 3.

前記５４−８では、１ｍｏｖｅｃｕｒ　Ｏというサブル
ーチンを行う。このＬｍｏｖｅｃｕｒは、左画面での点
指定を行うルーチンであり、その指定点のｘ、ｙ座標を
、（Ｓ　　Ｌｘｌ、　５−Ｌｙｌ）に得る。In step 54-8, a subroutine called 1movecur O is performed. This Lmovecur is a routine that specifies a point on the left screen, and obtains the x and y coordinates of the specified point as (SLxl, 5-Lyl).

次に、５４−９で、案内線は書いである否かを判断づる
。ＮＯの場合はそのまま８４−１１へ進み、ＹＥＳの場
合は８４−１０で、案内線を消した後、前記８４−１１
へ進む。１なわち、案内線が出ているときのみ消づ。Next, in step 54-9, it is determined whether the guide line is drawn or not. If NO, proceed directly to 84-11; if YES, proceed to 84-10; after erasing the guide line, proceed to 84-11.
Proceed to. 1. In other words, it disappears only when the guide line is displayed.

前記５４−１１では、左画面において、点１カーソルを
（Ｓ　　Ｌｘｌ、　Ｓ　　ＬＶｌ）の位置に書く。In step 54-11, the point 1 cursor is written at the position (S Lxl, S LVl) on the left screen.

次に、８４−１２で、左右各画面での指定点のｘ、ｙ座
ｍ＜Ｓ　　Ｒｘ１．　Ｓ　　ＲＶｌ、　Ｓ　、Ｌｘｌ、
　Ｓしｙｌ）を引数として、３ｄｐａｉｎｔＮというサ
ブルーチンを行い、終了する。この３ｄｐＯｎｔは、左
右各画面での指定点を基に、２つの指定点に対応する計
測対象点（点１）の３次元座標の計算を行うルーチンで
あり、結果は、（ＳＸｉ、　Ｓ　　Ｙｌ、　Ｓ　　２１
）　ニ帰すレル。コ（７）　３　ｄ　ｐＯｎｔ（）は第
２１図に示している。Next, at 84-12, the x and y positions of the specified points on the left and right screens m<S Rx1. S RVl, S , Lxl,
A subroutine called 3dpaintN is executed with Syl) as an argument, and the process ends. This 3dpOnt is a routine that calculates the three-dimensional coordinates of the measurement target point (point 1) corresponding to the two specified points based on the specified points on the left and right screens, and the result is (SXi, S Yl, S21
) ni return rel. ko(7) 3 d pOnt() is shown in FIG.

このように、ｐａｉｎｔｌでは、まず、右画面において
点１の指定を行い、これにより、必要ならば、左画面上
に案内線が表示され、この案内線上で左画面における点
１を指定する。この点１の指定により、点１の３次元座
標が計算される。尚、前記点１の３次元座標は、必要に
応じて、表示するようにしても良い。In this way, in paintl, first, point 1 is specified on the right screen, and then, if necessary, a guide line is displayed on the left screen, and point 1 on the left screen is specified on this guide line. By specifying this point 1, the three-dimensional coordinates of point 1 are calculated. Note that the three-dimensional coordinates of the point 1 may be displayed as necessary.

また、このｐｏｉｎｔｉでは、５４−６で、案内線を出
すか出さないかを選択できるようになっている。これに
より、案内線が対象点を隠してしまい、対象点を指定し
ずらくするのを防止することができる。Moreover, in this pointi, it is possible to select whether or not to put out a guide line at 54-6. This can prevent the guide line from hiding the target point and making it difficult to specify the target point.

次に、前記ｈｅｉｑｈｔＯの説明の前に、第６図ないし
第９図を参照して、対象物の凹凸の高さまたは深さの求
め方の原理を説明する。Next, before explaining heiqhtO, the principle of how to determine the height or depth of the unevenness of the object will be explained with reference to FIGS. 6 to 9.

第６図は、対象物の四部２０１を示している。FIG. 6 shows four parts 201 of the object.

本実施例では、前記凹部２０１の深さを求めるため、ま
ず、基準平面ｓｑを、３つの計測対象点Ｓ。In this embodiment, in order to obtain the depth of the recess 201, first, the reference plane sq is set to three measurement target points S.

ｅｌ、ｅ２によって特定する。次に、深さを求めたい計
測対象点ｍ１を指定する。以上の４つの計測対象点の３
次元座標を用い、以下のような演算により、凹部２０１
の深さが求められる。Specified by el and e2. Next, the measurement target point m1 whose depth is to be determined is specified. 3 of the above four measurement target points
Using the dimensional coordinates, the recess 201 is calculated by the following calculation.
depth is required.

３次元座標のＸ方向は、左右両対物レンズ系１０３Ｒ，
１０３ｍの中心を通る方向とし、２方向は内視鏡１０１
の先端面に垂直な方向とし、Ｘ方向はＸ方向と２方向の
いずれとも直交する方向とする。In the X direction of the three-dimensional coordinates, both the left and right objective lens systems 103R,
The direction passing through the center of 103 m is the direction, and the two directions are the endoscope 101.
The direction is perpendicular to the tip surface of the X direction, and the X direction is perpendicular to the X direction and both of the two directions.

点ｓ、ｅ１．ｅ２．ｍ１の各３次元座標を、それぞれ、
（Ｘｓ、Ｙｓ、Ｚｓ）、（Ｘｅ１．Ｙｅｌ。Points s, e1. e2. Each three-dimensional coordinate of m1 is
(Xs, Ys, Zs), (Xe1.Yel.

Ｚｅｌ）　　、　　（Ｘｅ２．　　Ｙｓ２．　　Ｚｓ２
）　　、　　（Ｘｍｌ、　　Ｙｍｌ。Zel), (Xe2. Ys2. Zs2
), (Xml, Yml.

Ｚｌｌｌｌ）とする。また、点ｓ、ｅ１．ｅ２を含む平
面をｓｑとし、点ｓ、ｅｌを通る直線を０１とし、点ｓ
、ｅ２を通る直線を９２とする。Zllll). Also, points s, e1. The plane containing e2 is sq, the straight line passing through points s and el is 01, and the point s
, e2 is assumed to be 92.

直線ｐ１の方向ベクトルをＪｌｌとすると、−ン Ｊ）　１＝　（×ｅ１−．ＸＳ、　Ｙｅｌ−Ｙｓ、　Ｚ
ｅｌ−Ｚ　ｓ　）・・・（１） となり、直線Ｊ１２の方向ベクトルを、０２とすると、
ｉＶ’ｉ＝　＜ｘｅ２−ｘｓ、　Ｙｓ２−Ｙｓ、　Ｚｓ
２−７ｓ　＞・・・（２） となる。If the direction vector of the straight line p1 is Jll, -NJ) 1= (×e1-.XS, Yel-Ys, Z
el-Z s )...(1), and if the direction vector of straight line J12 is 02,
iV'i= <xe2-xs, Ys2-Ys, Zs
2-7s>...(2).

ここで、直線ｆＪ１と直線、Ｇ２とを含む平面ｓｑに対
して、点ｍ１から垂線を降ろし平面ｓｑと交わる点を、
点Ｊ１１とする。Here, a perpendicular line is drawn from the point m1 to the plane sq including the straight line fJ1 and the straight line G2, and the point where it intersects with the plane sq is
Let it be point J11.

この点ｆＪ１の３次元座標（Ｘρ１．　Ｙｊ！１．　Ｚ
ｊ！１）を、前記方向ベクトル、１１１．ρ２と、媒介
変数１−９Ｓを用いて表すと、次のようになる。The three-dimensional coordinates of this point fJ1 (Xρ1.Yj!1.Z
j! 1) as the direction vector, 111. When expressed using ρ2 and the parameter 1-9S, it is as follows.

（Ｘｊ！＋、　Ｙｊ！ｔ、　Ｚｊ！＋）＝ｔ−、ｌ１１
＋５−９２＋　（Ｘｓ、Ｙｓ、Ｚｓ）・・・　（３） また、点ｍ１から平面ｓｑに降ろした垂線ｍ１の方向ベ
クトルｍ１は、次のようになる。(Xj!+, Yj!t, Zj!+)=t-, l11
+5-92+ (Xs, Ys, Zs)... (3) Also, the direction vector m1 of the perpendicular line m1 drawn from the point m1 to the plane sq is as follows.

−〉 ｍｌ−（Ｘｍｌ−ＸＩｌｌ、　ＹＩｌｌｌ−Ｙｌｌ、　
Ｚｍｌ−Ｚｔｌｌ）・・・　　（！１．） ここで、ｊｌｌとｍｌ、［２とｍｌは、それぞれ、直交
しているので、次の２式が成り立つ。-> ml-(Xml-XIll, YIll-Yll,
Zml-Ztll)... (!1.) Here, since jll and ml and [2 and ml are orthogonal to each other, the following two equations hold true.

ｐｌ・ｍｌ−０・・・（５） Ｊｌ　２−ｍｌ　＝Ｏ−（６：） （５）式から導かれる関係式は、（１）、（２）（３）
、（４）式より、次のようになる。pl・ml−0...(5) Jl 2−ml =O−(6:) The relational expressions derived from equation (5) are (1), (2), (3)
, from equation (4), we get the following.

（（Ｘｅｌ−ＸＳ）　２　＋　（”ｙ’ｅ１−Ｙｓ）　
２．＋　（ＺｅＩＺｓ）２　）ｔ＋　（（Ｘｅ１−Ｘｓ
）（Ｘｅ２−Ｘｓ）＋　（Ｙｅｌ−Ｙｓ）　（Ｙｓ２−
ＹＳ）　＋（Ｚｅｌ−Ｚｓ）’（Ｚｓ２−Ｚｓ））Ｓ ＝　（Ｘｅ１＝Ｘｓ　）　　（Ｘｍ１−Ｘｓ　）　−１
−（Ｙｅｌ−Ｙｓ　）（Ｙ＋＋＋１−Ｙｓ）＋　（Ｚｅ
ｌ−Ｚｓ）（Ｚｎ＋１−Ｚｓ）・・・（７） また、（６）式から導かれる関係式は、（１）。((Xel-XS) 2 + ("y'e1-Ys)
2. + (ZeIZs)2 )t+ ((Xe1−Xs
)(Xe2-Xs)+ (Yel-Ys) (Ys2-
YS) +(Zel-Zs)'(Zs2-Zs))S = (Xe1=Xs) (Xm1-Xs) -1
-(Yel-Ys)(Y+++1-Ys)+ (Ze
l-Zs) (Zn+1-Zs) (7) Moreover, the relational expression derived from equation (6) is (1).

（２）、（３）、（４）式より、次のようになる。From equations (2), (3), and (4), it is as follows.

（（Ｘｅ２−Ｘｓ　）　　（Ｘｅ１−Ｘｓ　）　＋　（
Ｙｓ２−Ｙｓ　）（Ｙｅｌ−、Ｙｓ）　＋（Ｚｓ２−Ｚ
ｓ）　（Ｚｅｌ−Ｚｓ）　）し−１−（（Ｘｅ２−Ｘ　
ｓ　）　２　＋（Ｙｓ２−Ｙｓ　）　２　＋（Ｚｓ２−
ＺＳ）２　　）Ｓ −（Ｘｅ２−Ｘｓ、）　　　（Ｘｍ１−Ｘｓ　　）　　
＋　　（Ｙｓ２−’ｙ’ｓ　　）（Ｙｎ＋１−Ｙｓ）＋
　（Ｚｓ２−Ｚｓ）（Ｚｍｌ−Ｚｓ）・・・　（８） 上記（７）式におけるｔの係数をｋｌｌ、Ｓの係数をに
１２、定数をｋ１３と置（と、次のようになる。((Xe2-Xs) (Xe1-Xs) + (
Ys2-Ys ) (Yel-, Ys) + (Zs2-Z
s) (Zel-Zs) )shi-1-((Xe2-X
s ) 2 + (Ys2-Ys) 2 + (Zs2-
ZS)2)S-(Xe2-Xs,) (Xm1-Xs)
+ (Ys2-'y's)(Yn+1-Ys)+
(Zs2-Zs) (Zml-Zs)... (8) In the above equation (7), the coefficient of t is set to kll, the coefficient of S is set to 12, and the constant is set to k13 (then, the following is obtained.

ｋｌｌｘ　ｔ　＋’ｋ１２ｘ　ｓ　＝　ｋ１３　　　　
　’　　−・（９）同様に、上記（８）式におけるｔの
係数をに２１、Ｓの係数をに２２、定数をに２３と置く
と、次のようになる。kllx t +'k12x s = k13
' - (9) Similarly, if the coefficient of t in the above equation (8) is set to 21, the coefficient of S is set to 22, and the constant is set to 23, the following is obtained.

ｋ２１ｘｔ＋に２２ｘｓ＝に２３　　　　　　−（１０
）上記（９）、（１０）式より、次の２式が成り立つ。k21xt+ to 22xs=23 - (10
) From the above equations (9) and (10), the following two equations hold true.

以上より、点、１１１　（Ｘｊ！１．　Ｙｌｔ、　２１
１）は、点Ｓ　（Ｘ！３．　Ｙｓ、ｚｓ＞　、点ｅ　１
（Ｘｅ１．　Ｙｅｌ。From the above, point, 111 (Xj!1. Ylt, 21
1) is the point S (X!3. Ys, zs> , point e 1
(Xe1. Yel.

Ｚｅｌ）、点ｅ　２　（Ｘｅ２．　Ｙｓ２．　Ｚｓ２）
　、点ｍ１（Ｘｍ１．　Ｙｍｌ、’Ｚｎ＋１）で表すこ
とができる。Zel), point e 2 (Xe2. Ys2. Zs2)
, point m1 (Xm1.Yml, 'Zn+1).

ところで、本実施例では、前記点Ｓ　（ＸＳ、　Ｙｓ’
、Ｚｓ）、点ｅ　１：　（Ｘ　ｅｌ、　Ｙｅｉ、Ｚ　ｅ
ｌ　）　、点ｅ２　（Ｘｅ２．　Ｙｓ２．　Ｚｓ２）　
、点ｍ　ｌ（Ｘｍ１．　Ｙｍｌ。By the way, in this embodiment, the point S (XS, Ys'
, Zs), point e 1: (X el, Yei, Z e
l ), point e2 (Xe2. Ys2. Zs2)
, point m l (Xm1. Yml.

ｚｌ）９点１１　（Ｘｊ！１．　Ｙｌｔ１．　Ｚｌ（７
）位置関係を、例えば第７図（ａ＞に示づように表示す
るようにしているが、この表示を簡単にするために、前
記各点の座標系を、点Ｓを原点とづる極座標系に変換す
る。すなわち、第７図（ａ）に示すように、点ｅ１を、
点Ｓから距１１ｄｓｅｌの点とし、点ｅ２を、点Ｓから
距離ｄｓｅ２．直線ｓｅｉに対する角度θｅ２の点とし
、点、０１を、点Ｓから距離ｄＳ’Ｊ１．直線ｓｅｌに
対する角度θ１１の点とし、点ｍ１を、点Ｊ１１から距
離ｄｊ！１ｍｌの点として表す。zl) 9 points 11 (Xj!1. Ylt1. Zl(7
) The positional relationships are displayed, for example, as shown in Figure 7 (a), but in order to simplify this display, the coordinate system of each point is changed to a polar coordinate system with point S as the origin. That is, as shown in FIG. 7(a), point e1 is converted into
Let the point be a point at a distance of 11 dsel from the point S, and set the point e2 at a distance from the point S by dse2. Let 01 be a point at an angle θe2 with respect to the straight line sei, and set the distance dS'J1.01 from the point S. Let the point m1 be at an angle θ11 with respect to the straight line sel, and the distance dj! from the point J11 to the point m1. Expressed as 1 ml points.

前記各距離は、各点の３次元座標から、次のように求め
られる。Each distance is determined from the three-dimensional coordinates of each point as follows.

ｄｓｅｌ＝　（（Ｘｅ１−Ｘｓ）２　＋　（Ｙｅｌ−Ｙ
ｓ）２＋（Ｚｅｌ−Ｚｓ）２　）＋７２・（１３）ｄｓ
ｅ２＝　（（Ｘｅ２−Ｘｓ）２　＋　（Ｙｓ２−Ｙｓ）
２十（Ｚｓ２−Ｚｓ）２）１／２’　　　−（１４）ｄ
　５Ｒｔ＝　（（Ｘ＊＋−Ｘｓ　＞　２＋　（Ｙｚｔ＝
Ｙｓ　）２＋　（Ｚｌｌ−ＺＳ）２　）＋／２　　　　
　　川（１５）ｄｊ！１ｍ１＝（（Ｘｌｌｌｌ−Ｘｊ！
１）２　＋　（Ｙｍｌ−、Ｙｌｔ１）２＋　（Ｚｍｌ−
２ｊ！ｌ）２　）１ρ　　　　　　　　−（１６）上記
ｄ１１１が、対象物の凹凸の高さまたは深さである。dsel= ((Xe1-Xs)2 + (Yel-Y
s)2+(Zel-Zs)2)+72・(13)ds
e2= ((Xe2-Xs)2 + (Ys2-Ys)
20(Zs2-Zs)2)1/2'-(14)d
5Rt= ((X*+-Xs > 2+ (Yzt=
Ys )2+ (Zll-ZS)2 )+/2
River (15) dj! 1m1=((Xllll-Xj!
1)2 + (Yml-, Ylt1)2+ (Zml-
2j! l)2)1ρ-(16) The above d111 is the height or depth of the unevenness of the object.

次に、角度θＩｌ＋　、θｅ２は、ベクトルの内積営・
甘−１首ｌ　１’ｂｔＩ　ＣＯ８θを用いて、次のよう
に求められる。Next, the angles θIl+ and θe2 are the inner accumulation of the vector
It is determined as follows using Ama-1 Kubi l 1'btI CO8θ.

θｌ１１ ＝ｃｏｓ−１（（ｓ、ｌｌ　１−　ｓρ２）÷（ｌｓ、
ｌ１１買）ｌ）） ＝ｃｏｓ−１［（（Ｘｅ１−Ｘｓ）□１ｌ−ＸＳ）＋（
Ｙｅｌ−Ｙｓ）（Ｙｌｌ−Ｙｓ）＋（Ｚｅｌ−Ｚｓ）（
Ｚｊ！１−ＺＳ））÷（（Ｘｅ１−ＸＳ）２＋（Ｙｅｌ
Ｙｓ）２　＋　（Ｚｅｌ−Ｚｓ）２　）”÷（（Ｘｐｌ
ｘｓ　）　２−１−　（Ｙｌｌ−Ｙｓ　）　２　＋（，
１１１−ｚｓ　）２）Ｌζ２　コ　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　・・・　（１７）θｅ２ ＝ｃｏｓ−１（（ｓｅｌ　　−５ｅ２）÷　（ｌ　　５
ｅｌｓｅ２　　ｌ　　）　　） ＝ｃｏｓ−１［（（Ｘｅ１−Ｘｓ）（Ｘｅ２−Ｘｓ）　
＋（Ｙｅｌ−Ｙｓ）（Ｙｓ２−’Ｙｓ）＋　（Ｚｅｌ−
Ｚｓ）（Ｚｓ２−Ｚｓ））　÷（（Ｘｅ１−Ｘｓ）２＋
（ＹｅｌＹＳ）２　＋　　（Ｚｅｌ−７ｓ）２　）”÷
（（Ｘｅ２ｘｓ　）　２　＋　（Ｙｅ２’−Ｙｓ）　２
−１−　（Ｚｓ２−Ｚｓ）　２　）Ｉ／２］　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（１８）以上
のように求められた距離ｄ　ｓｅｌ、　ｄ　ｓｅ２゜ｄ
ｓｊ！１．ｄｌｌｍｌ及び角度θＩ１１　、θｅ２を用
いで、点Ｓ１点ｅ１．点ｅ２９点ｍｉ、点、ｌ１１の位
置関係を、第７図（ａ）に示すように表示する。θl11 = cos-1 ((s, ll 1- sρ2) ÷ (ls,
l11 buy) l)) =cos-1[((Xe1-Xs)□1l-XS)+(
Yel-Ys) (Yll-Ys) + (Zel-Zs) (
Zj! 1-ZS))÷((Xe1-XS)2+(Yel
Ys)2 + (Zel-Zs)2)”÷((Xpl
xs ) 2-1- (Yll-Ys ) 2 +(,
111-zs )2) Lζ2

... (17) θe2 = cos-1 ((sel -5e2) ÷ (l 5
else2 l ) ) = cos-1 [((Xe1-Xs)(Xe2-Xs)
+(Yel-Ys)(Ys2-'Ys)+(Zel-
Zs) (Zs2-Zs)) ÷ ((Xe1-Xs)2+
(YelYS)2 + (Zel-7s)2 )”÷
((Xe2xs) 2 + (Ye2'-Ys) 2
-1- (Zs2-Zs) 2)I/2]
...(18) Distance d sel, d se2゜d obtained as above
sj! 1. dllml and angles θI11 and θe2, point S1 point e1. The positional relationship between point e29, point mi, point l11 is displayed as shown in FIG. 7(a).

尚、第７図（ｂ）に示すように、点Ｓ２点ｅ１（または
点ｅ２）２点ｍ１．点ｆ１１を、同一平面に投影した状
態を表示しても良い。Incidentally, as shown in FIG. 7(b), points S2, points e1 (or points e2), two points m1. The point f11 may be displayed projected onto the same plane.

このように本実施例では、３点の計測対象点Ｓ。In this way, in this embodiment, there are three measurement target points S.

ｅｌ、ｅ２を用いて基準平面ｓｑを設定して、この基準
平面Ｓｑに対する高ざまたは深さを求めるので、対象物
の凹凸が内視鏡１０１に対してどの方向を向いていても
、高さまたは深さを求めることができる。Since the reference plane sq is set using el and e2 and the height or depth with respect to this reference plane Sq is determined, no matter which direction the unevenness of the object faces with respect to the endoscope 101, the height Or you can find the depth.

尚、高さまたは深さを求めたい計測対象点ｍの指定は、
複数個でも良く、第８図に示Ｊように、複数の点ｍ１．
ｍ２．・・・を指定することににす、対象物における複
数の点の高さまたは深さを求めることができる。この場
合、平面ｓｑに対して点ｍ２から垂線を降ろし平面ｓｑ
と交わる点を点刃２とし、この点、ｌ１２を、点Ｓから
距１１１ｄｓｊ！２．直線Ｓｅ１に対する角度θＩ１２
の点とし、点ｍ２を、点、Ｑ２から距離ｄＩ１２ｍ２の
点として表す。In addition, to specify the measurement target point m for which you want to find the height or depth,
A plurality of points may be used, and as shown in FIG. 8, a plurality of points m1.
m2. ... can be used to determine the height or depth of multiple points on an object. In this case, a perpendicular line is drawn from point m2 to plane sq, and plane sq
The point where it intersects is set as point edge 2, and this point, l12, is distanced from point S by 111dsj! 2. Angle θI12 with respect to straight line Se1
, and point m2 is expressed as a point at a distance dI12m2 from point Q2.

また、第９図に示すように、高さを求めたい計測対象点
ｍの指定は、平面ｓｑよりも内視鏡１０１側に突出して
いる部分に対して行っても良い。Further, as shown in FIG. 9, the measurement target point m whose height is to be determined may be specified for a portion that protrudes toward the endoscope 101 from the plane sq.

次に、以上の原理を用いて対象物の凹凸の高さまたは深
さを求めるｈｅ　ｉ　ｇｈｔ　Ｏについて、第１７図を
用いて説明する。Next, using FIG. 17, a description will be given of he i ght O for determining the height or depth of the unevenness of the object using the above principle.

このルーチンが開始すると、まず、５５−１で、高さ計
測はすでにされているか否かを判断し、ＮＯの場合は、
そのまま５５−４へ進み、ＹＥＳの場合は、８５−２．
８５−３を行った後、５５−４へ進む。前記５５−２で
は、左右各画面において、点Ｓ２点ｅｌ、点ｅ２９点ｍ
１カーソルを消す。次に、５５−３で、点Ｓ１点ｅ１．
点ｅ２゜点ｍ１を無指定状態に戻り。When this routine starts, first, in 55-1, it is determined whether the height measurement has already been performed, and if NO,
Proceed directly to 55-4, and if YES, proceed to 85-2.
After performing 85-3, proceed to 55-4. In the above 55-2, on each left and right screen, point S2 point el, point e29 point m
Delete 1 cursor. Next, at 55-3, point S1 point e1.
Point e2° Point m1 returns to unspecified state.

前記５５−４では、ｐｏ　ｉ　ｎｔｓ　Ｈというサブル
ーチンを行う。このｐｏｉｎｔｓは、点Ｓを左右画面で
指定し、その３次元座標を得るルーチンテアリ、結果ハ
、（Ｓ　　Ｘｓ、Ｓ　　Ｙｓ、５−Ｚｓ）に帰される。In step 55-4, a subroutine called points H is executed. These points are attributed to a routine that specifies the point S on the left and right screens and obtains its three-dimensional coordinates, resulting in (S Xs, S Ys, 5-Zs).

このｐｏｉｎｔｓは、第１８図に示している。These points are shown in FIG.

次に、５５−５で、ｐｏ　ｉ　ｎｔｅｌ　（）というザ
ブルーチンを行う。このｐｏｉｎｔｅｌは、点ｅ１を左
右画面で指定し、その３次元座標を得るルーチンであり
、結果は、（Ｓ　　Ｘｅ１．　Ｓ　　Ｙｅｌ。Next, at 55-5, a subroutine called pointel() is executed. This pointel is a routine that specifies point e1 on the left and right screens and obtains its three-dimensional coordinates, and the result is (S Xe1. S Yel.

Ｓ　　Ｚｅｌ）に帰される。S Zel).

次に、５５−６で、ｐｏ　ｉ　ｎｔｓ２　（）というサ
ブルーチンを行う。このｐｏ　ｉ　ｎｔｓ２は、点ｅ２
を左右画面で指定し、その３次元座標を得るルーチンで
あり、結果は、（Ｓ　　Ｘｅ２．　Ｓ　　Ｙｓ２゜Ｓ　
　Ｘｅ２＞に帰される。Next, in 55-6, a subroutine called points2() is executed. This point 2 is the point e2
This is a routine that specifies on the left and right screens and obtains its three-dimensional coordinates, and the result is (S Xe2. S Ys2゜S
Xe2>.

このように、８．５−４ないし５５−６では、高さまた
は深さを求める基準となる平面ｓｑを設定覆るために、
３点ｓ、ｅ１．ｅ２の３次元座標を求めている。In this way, in 8.5-4 to 55-6, in order to set and cover the plane sq that is the reference for determining the height or depth,
3 points s, e1. The three-dimensional coordinates of e2 are being determined.

次に、Ｓ５−７ｒ、ｐｏ　ｉ　ｎｔｍｌ　０というサブ
ルーチンを行う。このｐｏ　ｉｎ　ｔｍｌは、点ｍ１を
左右画面で指定し、その３次元座標を得るルーチンであ
り、結果は、（Ｓ　　Ｘｍｌ、　Ｓ−Ｙｍｌ。Next, a subroutine called S5-7r, pointml 0, is executed. This point tml is a routine that specifies the point m1 on the left and right screens and obtains its three-dimensional coordinates, and the result is (S Xml, S-Yml.

Ｓ−７ＩＩ１１）に帰される。S-7II11).

このように、５５−７では、高さまたは深さを求めたい
点ｍ１の３次元座標を求めている。In this way, in step 55-7, the three-dimensional coordinates of the point m1 for which the height or depth is to be determined are determined.

次に、５５−８で、（Ｘｅ１−Ｘｓ　）　２　＋　（Ｙ
ｅＩＹＳ）、２　＋（Ｚｅｌ−ＺＳ）２を求め、ｋｌｌ
とする。Next, in 55-8, (Xe1-Xs) 2 + (Y
eIYS), 2 + (Zel-ZS)2, and kll
shall be.

次に、５５−９で、（Ｘｅ１＝Ｘｓ）（Ｘｅ２−Ｘｓ）
　　　＋　　　（Ｙｅｌ　−Ｙｓ）　　　　（￥ｅ２−
Ｙｓ）　　　−）　　　（Ｚ　ｅｌｚｓ＞　　（Ｘｅ２
−ＺＳ）を求め、ｋ１２とする。Next, in 55-9, (Xe1=Xs) (Xe2-Xs)
+ (Yel -Ys) (¥e2-
Ys) −) (Z elzs> (Xe2
−ZS) and set it as k12.

次に、８５−．１０Ｆ、（Ｘｅ１−Ｘｓ）　（Ｘｍ１Ｘ
Ｓ）＋　（Ｙｅｌ−ＹＳ、＞（Ｙｌｌｌｌ−ＹＳ）＋　
（Ｚｅｌ−Ｚｓ）（Ｚｎ＋１−Ｚｓ）を求め、ｋ１３と
する。Next, 85-. 10F, (Xe1-Xs) (Xm1X
S)+ (Yel-YS, >(Ylll-YS)+
(Zel-Zs) (Zn+1-Zs) is determined and set as k13.

このように、５５−８ないしＳ　５７１０では、＜７）
、（９）式に基づいて、媒介変数ｔ、ｓを求めるための
定数を計算している。Thus, for 55-8 to S 5710, <7)
, (9), constants for determining the parametric variables t and s are calculated.

次に、８５−１１で、（Ｘｅ２−ＸＳ）　（Ｘｅｌ　−
ＸＳ）＋　（Ｙｓ２−Ｙｓ）（Ｙｅｌ−Ｙｓ）＋　（２
６２ＺＳ）（Ｚｅｌ−Ｚｓ）を求め、ｋ２１とする。Next, at 85-11, (Xe2-XS) (Xel −
XS)+ (Ys2-Ys)(Yel-Ys)+ (2
62ZS) (Zel-Zs) and set it as k21.

次に、３５−１２で、（Ｘｅ２−ＸＳ）２　＋　（、Ｙ
ｓ２−Ｙｓ）２　＋　（７ｅ２−Ｚｓ）２を求め、ｋ２
２とする。Next, at 35-12, (Xe2-XS)2 + (, Y
s2-Ys)2 + (7e2-Zs)2, k2
Set it to 2.

次に、８５−１３で、（Ｘｅ２−Ｘｓ）　（Ｘｍ１−Ｘ
Ｓ）　＋（Ｙｓ２−ＹＳ）　（Ｙｍｌ−Ｙｓ）　＋　（
Ｘｅ２−Ｚｓ）（Ｚ＋ｎ１−Ｚｓ）を求め、ｋ２３とす
る。Next, at 85-13, (Xe2-Xs) (Xm1-X
S) + (Ys2-YS) (Yml-Ys) + (
Xe2-Zs) (Z+n1-Zs) is determined and set as k23.

このように、８５−１１ないし８５−１３では、（８）
、（１０）式に基づいて、媒介変数ｔ、ｓを求めるため
の定数を計算している。Thus, in 85-11 to 85-13, (8)
, (10), constants for determining the parametric variables t and s are calculated.

次に、８５−１４で、（ｋ１３ｘ　ｋ２２−　ｋ２３ｘ
　ｋ１２）　／　（ｋ　１１ｘ　ｋ　２．２−　ｋ　２
１ｘ　ｋ　１２）を求め、ｔとする。すなわち、（１２
）式に基づいて、媒介変数ｔを求めている。Then, at 85-14, (k13x k22- k23x
k12) / (k11x k2.2- k2
1x k 12) and set it as t. That is, (12
) is used to determine the parameter t.

次に、８５−１５で、（ｋ１３ｘ　ｋ２１−　ｋ２３ｘ
　ｋｌｌ）　／　（ｋ　２１ｘ　ｋ　１２−　ｋ　１１
ｘ　ｋ　２２）を求め、Ｓとする。すなわち、（１１）
式に基づいて、媒介変数Ｓを求めている。Then, at 85-15, (k13x k21- k23x
kll) / (k 21x k 12- k 11
x k 22) and set it as S. That is, (11)
The parameter S is determined based on the formula.

次に、８５−１６で、ｔ　（ｘｅｌ−ｘｅ）　＋５（Ｘ
ｅ２−Ｘｅ）＋Ｘｓを求め、Ｘｌ１１とづる。Next, at 85-16, t (xel-xe) +5(X
Find e2-Xe)+Xs and write it as Xl11.

次に、８５−１７で、ｔ　（Ｙｅｌ−Ｙｅ）　＋５（Ｙ
ｅ２−Ｙｅ）＋Ｙｓを求め、Ｙｆｌとする。Next, at 85-17, t (Yel-Ye) +5(Y
e2-Ye)+Ys is determined and set as Yfl.

次に、８５−１８で、ｔ　（Ｚｅｌ−Ｚｅ）　＋５（Ｚ
ｅ２−Ｚ、ｅ）＋ＺＳを求め、Ｚ　Ａｔとする。Next, at 85-18, t (Zel-Ze) +5(Z
Find e2-Z, e)+ZS and set it as Z At.

このように、Ｓ５−１６ないしＳ’５−１８では、（１
）、（２）、（３）式に基づいて、点ｍ１より平面ｓｑ
に降ろした垂線と平面ｓｑとの交点（点、０１）の３次
元座標（ＸＩｌｔ、　Ｙｊ！１．　Ｚｌｌ）を求めてい
る。In this way, in S5-16 to S'5-18, (1
), (2), and (3), from the point m1 to the plane sq
The three-dimensional coordinates (XIlt, Yj!1.Zll) of the intersection (point, 01) of the perpendicular drawn to the plane sq and the plane sq are determined.

次に、８５−１９で、（１７）式に基づいて、θ１１を
求め、８５−２０で、（１８）式に基づいて、θｅ２を
求める。Next, in step 85-19, θ11 is determined based on equation (17), and in step 85-20, θe2 is determined based on equation (18).

次゛に、８５−”２１で、（１３）式に基づいて、ｄｓ
ｅｌを求め、８５−２２で、（１４）式に基づいて、ｄ
ｓｅ２を求め、８５−２３で、（１５）式に基づいて、
ｄｓｊ！１を求め、８５−２４で、（１６）式に基づい
て、ｄβ１ｍｌを求める。このｃｉｌｉｍｉが、対象物
の凹凸の高さまたは深さである。Next, at 85-”21, based on equation (13), ds
Find el, and in 85-22, based on equation (14), d
Find se2, and in 85-23, based on equation (15),
dsj! 1, and in step 85-24, dβ1ml is determined based on equation (16). This cilimi is the height or depth of the unevenness of the object.

次に、８５−２５で、θｊ！ｉ、θｅ２．　ｄｓｅｌ、
　ｄｓｅ２．　ｄ　ｓｌｌ、　ｄｊ！１ｍｌを用いて、
点Ｓ９点ｅ１゜点ｅ２．点ｍ１．点ｆＪ１の位置関係を
、第７図（ａ）または（ｂ）に示すように表示し、終了
する。この表示用のモニタは、左右のモニタ１３０Ｌ、
１３０Ｒ，ＣＲＴ１２７のいずれでも良い。Next, at 85-25, θj! i, θe2. dsel,
dse2. d sll, dj! Using 1ml,
Point S9 point e1° point e2. Point m1. The positional relationship of point fJ1 is displayed as shown in FIG. 7(a) or (b), and the process ends. The monitors for this display are the left and right monitors 130L,
Either 130R or CRT127 may be used.

このｈｅ　ｉ　ｇｈｔが、第１図における高さ演算手段
１７５を実現する。This he i gt realizes the height calculation means 175 in FIG.

また、このｈｅ　ｉ　ｇｈｔ中の８５−４．８５−５．
８５−６．８５−７が、それぞれ、第１図における対象
点位置記憶手段１７１，１７２，１７３．１７４を実覗
する共に、位置記憶先切換手段１６２を実現する。Also, 85-4.85-5.
85-6, 85-7 respectively view the target point position storage means 171, 172, 173, and 174 in FIG. 1, and realize the position storage destination switching means 162.

次に、前記ｐｏ　＋　ｎｔｓ　Ｈについて、第１８図を
用いて説明する。Next, the po + nts H will be explained using FIG. 18.

３に のルーチンが開始すると、まず、５６−１で、Ｒｍｏｖ
ｅｃｕｒ　（）というサブルーチンを行う。When the routine in step 3 starts, first, in 56-1, Rmov
A subroutine called ecur() is executed.

このＲｍＯｖｅＣｕｒは、右画面での点指定を行うルー
チンであり、その指定点のＸ、ｙ座標を、（Ｓ　　Ｒｘ
ｓ、　Ｓ−、Ｒｙｓ）に得る。このＲｍＯＶｅ！ｃｕｒ
は第２２図に示している。This RmOveCur is a routine that specifies a point on the right screen, and the X, y coordinates of the specified point are (S Rx
s, S-, Rys). This RmOVe! cur
is shown in FIG.

次に、５６−２で、右画面においで、点Ｓカーソルを（
Ｓ　　Ｒｘｓ、　Ｓ　　Ｒｙｓ）の位置に書く。Next, at 56-2, on the right screen, move the point S cursor to (
Write in the position of S Rxs, S Rys).

次に、５６−３で、１ｍｏｖｅｃｕｒ　Ｏというサブル
ーチンを行う。このＬｍｏｖｅｃｕｒは、左画面での点
指定を行うルーチンであり、その指定点のｘ、ｙ座標を
、（Ｓ　　ＬＸＳ、　Ｓ　　１４ｓ）に得る。Next, in 56-3, a subroutine called 1movecur O is performed. This Lmovecur is a routine that specifies a point on the left screen, and obtains the x and y coordinates of the specified point at (S LXS, S 14s).

次に、５６−４で、左画面において、点Ｓカーソルを（
Ｓ　　ＬｘｓｙＳ　　ＬＶＳ）の位置に書く。Next, at 56-4, on the left screen, move the point S cursor to (
SLxsyS LVS).

次に、５６−５で、左右各画面での指定点のＸ。Next, at 56-5, mark the specified point X on each of the left and right screens.

ｙ座標（Ｓ　　ＲＸＳ、　Ｓ　　Ｉ’ｔｖｓ、　Ｓ　　
ＬＸＳ、　Ｓ　　１−ｙｓ）を引数として、３ｄｐＯｉ
　ｎｔ　Ｎというサブルーチンを行う。この３ｄｐｏ　
ｉ　ｎｔば、左右各画面での指定点を基に、２つの指定
点に対応ずる計測対象点（点Ｓ）の３次元座標の計算を
行うルーチンテあり、結果は、（３Ｘｓ、　’Ｓ　　Ｙ
ｓ、　５Ｚｓ）に帰される。この３ｄｐｏ　ｉ　ｎｔ　
Ｎは第２１図に示している。y coordinate (S RXS, S I'tvs, S
LXS, S1-ys) as an argument, 3dpOi
A subroutine called nt N is executed. This 3dpo
If there is a routine that calculates the three-dimensional coordinates of the measurement target point (point S) corresponding to the two specified points based on the specified points on the left and right screens, the result is (3Xs, 'S Y
s, 5Zs). This 3dpoint
N is shown in FIG.

次に、８６−６ｒ、（Ｓ　　Ｘｓ、　Ｓ　　Ｙｓ、　Ｓ
　　Ｚｓ）を親ルーチンへの戻り値として終了する。Next, 86-6r, (S Xs, S Ys, S
Zs) as the return value to the parent routine.

尚、ｐｏ　ｉ　ｎｔｅＩ　Ｎ　、ｐｏ　ｉ　ｎｔｓ２　
Ｎ　。In addition, po i nteI N, po i nts2
N.

ｐｏ　ｉ　ｎｔｍｌ　Ｎは、前記ｐｏ　ｉ　ｎｔｓ　□
と略同様である。ただし、点Ｓに関する記述は、それぞ
れ、点ｅ１．点ｅ２．点ｍ１の記述になる。po i ntml N is the po i nts □
It is almost the same as. However, the description regarding point S is for point e1. Point e2. This is the description of point m1.

次に、Ｉｏａｄｐｏ　＋　ｎｔ　Ｎについて、第１９図
を用いて説明する。Next, Ioadpo + nt N will be explained using FIG. 19.

このルーチンが開始すると、まず、５７−１で、点１の
指定点は記録されているか否かを判断する。When this routine starts, first, in step 57-1, it is determined whether the specified point 1 has been recorded.

ＮＯの場合は、終了する。ＹＥＳの場合は、５７−２で
、右画面での点１の指定点を対象点位置情報ファイル１
８１から（Ｓ　　Ｒ×１，５−ＲＶｌ）へ復帰させる。If NO, the process ends. If YES, in 57-2, the designated point of point 1 on the right screen is transferred to target point position information file 1.
81 to (SR×1,5-RVl).

次に、５７−３で、左画面での点１の指定点を対象点位
置情報ファイル１８１から（Ｓ　　ＬＸＩ。Next, in 57-3, the specified point 1 on the left screen is specified from the target point position information file 181 (S LXI.

Ｓ　　ＬＶＩ）へ復帰させる。S　LVI).

次に、５７−４で、右画面においで、点１カーソルを（
Ｓ　　ＲＸｌ、　Ｓ　　Ｒ１／１）の位置に書ぎ、５７
−５で、左画面において、点１カーソルを（ＳＬｘｌ、
　５−Ｌｙｌ）の位置に古く。Next, at 57-4, on the right screen, move the point 1 cursor to (
Write in the position of S RXl, S R1/1), 57
-5, on the left screen, move the point 1 cursor (SLxl,
5-Lyl) in position.

次に、５７−６で、左右各画面での指定点のＸ。Next, in step 57-6, mark the specified point X on each of the left and right screens.

Ｘ座標（Ｓ　　Ｒｘｌ、Ｓ　　ＲＶｌ、Ｓ　　Ｌｘｌ、
Ｓ　　Ｌｙｌ）を引数としで、３ｄｐｏ　ｔ　ｎｔ　Ｎ
というザブルーチンを行い終了する。前記３ｄｐｏ　＋
　ｎｔでは、２つの指定点に対応するＫｌ測対象点（点
１）の３次元座標の計算を行い、結果は、（ＳＸ１゜Ｓ
　　Ｙｌ、５−Ｚｌ）に帰される。X coordinate (S Rxl, S RVl, S Lxl,
S Lyl) as an argument, 3dpo t nt N
This subroutine is performed and the process ends. Said 3dpo +
nt calculates the three-dimensional coordinates of the Kl measurement target point (point 1) corresponding to the two specified points, and the result is (SX1°S
Yl, 5-Zl).

次に、５ａｖｅｐｏ　ｔ　ｎｔ　Ｈについて、第２０図
を用いて説明する。Next, 5avepo t nt H will be explained using FIG. 20.

このルーチンが開始すると、まず、５８−１で、点１は
指定されているか否かを判断づる。ＮＯの場合は、終了
する。ＹＥＳの場合は、５８−２で、右画面での点１の
指定点（Ｓ　　Ｒｘ１．　Ｓ　　ＲＶｌ）を、対象点位
置情報ファイル１８１へ記録づる。When this routine starts, it is first determined in step 58-1 whether point 1 has been designated. If NO, the process ends. If YES, the specified point (S Rx1.S RVl) of point 1 on the right screen is recorded in the target point position information file 181 in step 58-2.

次に、８８−３で、左画面での点１０指定点（Ｓ　　Ｌ
ｘｌ、　Ｓ　　Ｌｙｌ）を、対象点位置情報ファイル１
８１へ記録し、終了する。Next, at 88-3, specify point 10 on the left screen (S L
xl, S Lyl) as the target point position information file 1
81 and exit.

次に、前記３ｄｐｏ　ｉ　ｎｔ　Ｎの説明の前に、第１
０図及び第１１図を参照して、計測対象点の３次元座標
の求め方の原理を説明する。Next, before explaining the 3dpoint N, the first
The principle of how to obtain the three-dimensional coordinates of the point to be measured will be explained with reference to FIGS. 0 and 11.

右撮像素子上の指定点のｘｙＸ座標（ＣＲＸ。The xyX coordinates (CRX) of the specified point on the right image sensor.

ＣＲｙ）、左撮像素子上の指定点のｘｙＸ座標（ＣＬＸ
、ｃＬｙ）、計測対象点の３次元座標を（Ｘ、Ｙ、Ｚ）
とする。CRy), xyX coordinates of the specified point on the left image sensor (CLX
, cLy), the three-dimensional coordinates of the measurement target point (X, Y, Z)
shall be.

まず、計測対象点の右眼中心３次元座標は、媒介変数ｔ
を用いて、空間的な位置関係（相似）より、 ｘ′−ｔｘｃＲｘ ｙ−−ｔｘｃＲｙ Ｚ′＝ｔｘＦ と表される。尚、媒介変数ｔは、空間的な位置関係（相
似）より、 ｔ＝Ｄ／　（ｃＬｘ−ｃＲ，ｘ） となる。First, the three-dimensional coordinates of the right eye center of the measurement target point are the parametric variable t
From the spatial positional relationship (similarity), it is expressed as x'-txcRx y--txcRy Z'=txF. Note that the parameter t becomes t=D/(cLx-cR,x) from the spatial positional relationship (similarity).

前記右眼中心３次元座標を、スコープ中心３次元座標に
変換すると、 Ｘ＝Ｘ”＋Ｄ／２＝ｔＸＣＲＸ＋Ｄ／２Ｙ＝Ｙ′　　　
　＝ｔｘｃＲｙ Ｚ＝Ｚ−−ｔＸＦ となる。尚、前記スコープ中心３次元座標とは、左右の
結像手段の各中心の中間の点を原点とした３次元座標で
ある。When the three-dimensional coordinates of the center of the right eye are converted to the three-dimensional coordinates of the center of the scope, X=X''+D/2=tXCRX+D/2Y=Y'
=txcRy Z=Z--tXF. The scope center three-dimensional coordinates are three-dimensional coordinates whose origin is a point midway between the centers of the left and right imaging means.

また、２つの計測対象点が指定されｌ〔場合、この２点
の３次元座標から２点間の距離が求められる。すなわち
、２点の３次元座標を（Ｘｉ　、　Ｙｌ、。In addition, when two measurement target points are specified, the distance between the two points is determined from the three-dimensional coordinates of these two points. That is, the three-dimensional coordinates of two points are (Xi, Yl,.

Ｚｔ　＞、（Ｘ２．Ｙ２．Ｚ２　）とすると、２点間の
距＠ｄは、次の式で与えられる。When Zt >, (X2.Y2.Z2), the distance @d between two points is given by the following formula.

ｄ＝　［（Ｘｌ−Ｘ’２　＞２＋　（Ｙｔ　−Ｙ２　）
２−１−（Ｚｌ−２２）　２１１７２ ところで、指定点は、左右各画面上の位置で指定される
ので、上記演算を行うためには、画面上の位置を撮像素
子上の位置に変換する必要がある。d= [(Xl-X'2 >2+ (Yt-Y2)
2-1-(Zl-22) 21172 By the way, since the specified point is specified at a position on each of the left and right screens, in order to perform the above calculation, it is necessary to convert the position on the screen to a position on the image sensor. There is.

そこで、第１１図を用いて、画面上の位置と撮像素子上
の位置との変換について説明づる。Therefore, using FIG. 11, the conversion between the position on the screen and the position on the image sensor will be explained.

第１１図（ａ）、（ｂ）に示すように、左右各画面のｘ
ｙＸ座標原点を画面左上とすると共に、左右各画面にお
いて内視鏡像が表示される部分のＸ方向の画素数をＲ８
Ｘ、Ｖ方向の画素数をＲ８Ｙとし、左画面において内視
鏡像が表示される部分の最左端の画素のＸ座標をＳＸＬ
、最上端の画素のＸ座標をＳＹＬとし、右画面において
内視鏡像が表示される部分の最左端の画素のＸ座標をＳ
ＸＲ，最上端の画素のＸ座標をＳＹＲとする。As shown in Fig. 11 (a) and (b),
Set the yX coordinate origin at the top left of the screen, and set the number of pixels in the X direction of the portion where the endoscopic image is displayed on the left and right screens as R8.
The number of pixels in the X and V directions is R8Y, and the X coordinate of the leftmost pixel of the part where the endoscopic image is displayed on the left screen is SXL.
, the X coordinate of the topmost pixel is SYL, and the X coordinate of the leftmost pixel of the part where the endoscopic image is displayed on the right screen is S.
XR, and the X coordinate of the topmost pixel is SYR.

また、第１１図（ｃ）、（ｄ）に示すように、左右各撮
像素子のｘｙＸ座標原点を撮像素子の中心とすると共に
、各撮像素子のＸ方向の長さを５ＩＺＥＸ、Ｖ方向の長
さを５ＩＺＥＹとする。In addition, as shown in FIGS. 11(c) and (d), the xyX coordinate origin of each left and right image sensor is set as the center of the image sensor, and the length of each image sensor in the X direction is 5IZEX, and the length in the V direction is Let the value be 5IZEY.

また、左画面での指定点のｘｙＸ座標（ＬＸ。Also, the xyX coordinates (LX) of the specified point on the left screen.

ｌｊ／）、右画面での指定点のｘｙＸ座標（ＲＸ。lj/), xyX coordinates of the specified point on the right screen (RX.

Ｒｙ）、左撮像素子での指定点のｘｙＸ座標（ＣＬＸ、
ｃＬｙ）、右撮像素子での指定点のｘｙＸ座標（ＣＲＸ
、ｃＲｙ）とする。Ry), xyX coordinates of the designated point on the left image sensor (CLX,
cLy), xyX coordinates of the specified point on the right image sensor (CRX
, cRy).

（ｌ−ｘ、Ｌｙ）と（ＣＬＸ、ＣＬＶ）の関係は、次の
式で表される。The relationship between (l-x, Ly) and (CLX, CLV) is expressed by the following formula.

ｃＬｘ−（Ｌｘ−（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＬ））ＸＳ　　Ｉ
　　ＺＥＸ／Ｒ８Ｘ ｃＬｙ−−１ｘ　　（Ｌｙ−（Ｒ８Ｙ／２＋５ＹＬ））
ＸＳＩＺＥＹ／Ｒ’ＳＹ 同様に、（Ｒｘ、Ｒｙ）と（ｃＲＸ、ｃＲｙ）の関係は
、次の式で表される。cLx-(Lx-(R8X/2+5XL))XS I
ZEX/R8X cLy--1x (Ly-(R8Y/2+5YL))
XSIZEY/R'SY Similarly, the relationship between (Rx, Ry) and (cRX, cRy) is expressed by the following formula.

ｃＲｘ＝　（Ｒｘ−（Ｒ８Ｘ／２＋Ｓ’ＸＲ））ＸＳＩ
ＺＥＸ／Ｒ８Ｘ ｃＲｙ＝−１ｘ　（Ｒｙ−（Ｒ８Ｙ／２＋５ＹＲ））Ｘ
ＳＩＺＥＹ／Ｒ８Ｙ 以上のような座標変換と、３次元座標の求め方の原理を
用いた前記３ｄｐｏ　ｉ　ｎｔ　Ｏについて、第２１図
を用いて、説明する。cRx= (Rx-(R8X/2+S'XR))XSI
ZEX/R8X cRy=-1x (Ry-(R8Y/2+5YR))X
SIZEY/R8Y The above-mentioned coordinate transformation and the 3d point O using the principle of how to obtain three-dimensional coordinates will be explained using FIG. 21.

このルーチンでは、親ルーチン（ｐｏｉｎｔｌやｐｏ　
：　ｎｔｓ等）から引き渡された右画面の指定点のｘｙ
座標（ＲＸ、ＲＶ）及び左画面の指定点のｘｙ座標（Ｌ
ｘ、Ｌｙ）を引数とする。This routine uses parent routines (pointl, po
: xy of the specified point on the right screen passed from nts etc.)
Coordinates (RX, RV) and xy coordinates (L
x, Ly) as arguments.

このルーチンが開始覆ると、まず、５９−１で、（Ｒｘ
−（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＲ））’ｘｓ　Ｉ　ＺＥＸ／Ｒ８
Ｘを演算し、これを右指定点の撮像素子上のＸ座標ｃＲ
ｘとする。When this routine starts, first, at 59-1, (Rx
-(R8X/2+5XR))'xs I ZEX/R8
Calculate
Let it be x.

次に、５９−２で、−１Ｘ　（ＲＶ−（Ｒ８Ｙ／２＋５
ＹＲ））ＸＳＩＺＥＹ／Ｒ８Ｙを演算し、これを右指定
点の撮像素子上のｙ座標ＣＲＹとする。Next, at 59-2, -1X (RV-(R8Y/2+5
YR))XSIZEY/R8Y is calculated, and this is set as the y coordinate CRY on the image sensor of the right specified point.

次に、８９−３で、（Ｌｘ−（Ｒ８Ｘ／２＋５ＸＬ））
ＸＳ　Ｉ　ＺＥＸ／Ｒ８Ｘを演算し、これを左指定点の
撮像素子上のＸ座標ｃＬｘとする。Next, at 89-3, (Lx-(R8X/2+5XL))
XS I ZEX/R8X is calculated, and this is set as the X coordinate cLx of the left specified point on the image sensor.

次に、５９−４で、−１Ｘ　（Ｌｌ／−（Ｒ８Ｙ／２＋
５ＹＬ））ｘｓ　ＩＺＥＹ／Ｒ８Ｙを演韓し、これを左
指定点の撮像素子上のｙ座標ＣＬｙとする。Next, at 59-4, -1X (Ll/-(R8Y/2+
5YL)) xs IZEY/R8Y is converted to the y-coordinate CLy of the left designated point on the image sensor.

すなわち、前記５９−１ないし５９−４では、前記変換
式に基づいて、画面上の位置を撮像素子上の位置に変換
している。That is, in 59-1 to 59-4, a position on the screen is converted to a position on the image sensor based on the conversion formula.

次に、５９−５で、ＣＲＸ　ｆ＝ＣＬ、　Ｘを判断する
。Next, in 59-5, CRX f=CL, X is determined.

Ｎｏの場合、すなわち、ｃＲｘ＝ｃＬｘの場合は、計測
対象点が無限遠の場合であり、この場合は、終了する。In the case of No, that is, in the case of cRx=cLx, the measurement target point is at an infinite distance, and in this case, the process ends.

一方、ＹＥＳの場合は、５９−６で、Ｄ／　（ｃｏｘ−
ｃＲｘ）を演算し、媒介変数ｔとする。　次に、８９−
７で、ｔｘｃＲｘ十Ｄ／２をＸとし、ｔｘｃＲｙをＹと
し、ｔＸＦを７として、計測対象点の３次元座標を求め
る。On the other hand, if YES, 59-6, D/ (cox-
cRx) is calculated and set as a parameter t. Next, 89-
In step 7, the three-dimensional coordinates of the point to be measured are determined by setting txcRx+D/2 to X, txcRy to Y, and tXF to 7.

次に８９−８で、前記３次元座標（Ｘ、Ｙ、’；ｌ＞を
親ルーチンへの戻り値として、終了する。Next, in step 89-8, the three-dimensional coordinates (X, Y, ';l> are returned to the parent routine, and the process ends.

尚、この３ｄｐｏｉｎ’ｔが、第１図における対象点位
置算出手段１６１を実現する。Note that this 3dpoint realizes the target point position calculation means 161 in FIG.

次に、第２２図を用いて前記ＲｍｏｖｅｃｕｒＯを説明
づる。Next, the RmovecurO will be explained using FIG. 22.

このルーチンが開始すると、まず、８１０−１で、対象
画面を右画面に指定する。When this routine starts, first, in 810-1, the target screen is designated as the right screen.

次に、８１０−２で、日動カーソルがあるか否か判断し
、Ｎｏの場合は、そのまま８１０−５へ進み、ＹＥＳの
場合は、８１０−３及び５１０４を行った後、８１０−
５へ進む。前記５ＩＯ２でＹＥＳの場合は、８１０−３
で、日動カーソルを消し、次に、５１０−４で、新動カ
ーソルの位置を日動カーソルの位置に代入する。前記＄
１０、−５では、カーソル操作手段としてのマウス１４
５の位置情報から、新動カーソルの位置を得る。Next, in 810-2, it is determined whether or not there is a Nichido cursor, and if No, proceed directly to 810-5; if YES, after performing 810-3 and 5104, 810-
Proceed to step 5. If YES in 5IO2, 810-3
, the Nichido cursor is erased, and then, in 510-4, the position of the Nichido cursor is substituted for the Nichido cursor position. Said $
10, -5, the mouse 14 as a cursor operation means
The position of the new moving cursor is obtained from the position information in step 5.

次に、８１０−．６で、新動カーソルを書き込む。Next, 810-. 6, write a new cursor.

このように、８１０−２ないし８１０−６では、動カー
ソルに関し、消去、書き込みを行って、勤カーソルを移
動させている。In this manner, in steps 810-2 to 810-6, the moving cursor is erased and written to move the moving cursor.

次に、８１０−７で、指定スイッチであるマウス１４５
のクリック１が入ったか否かを判断し、Ｎｏの場合は、
そのまま８１０−１３へ進み、ＹＥＳの場合は、次の８
１０−８ないし３１０−１２を行った後、８１０−１３
へ進む。前記Ｓ１〇−７でＹＥＳの場合は、まず、８１
０−８で、旧指定カーソルがあるか否かを判断し、Ｎｏ
の場合は、そのまま８１０−１１へ進み、ＹＥＳの場合
は、８１０−９及び５１０＝１０を行った後、５１０−
１１へ進む。前記５ＩＣ）−８でＹＥＳの場合ハ、８１
０−９で、旧指定カーンルを消し、次に、８１０−１ｏ
で、新指定カーソルの位置を旧指定カーソルの位置に代
入する。前記８１０−１１では、新動カーソルの位置を
新指定カーソルの位置へ代入する。次に、３１０−１２
で、新指定カーソルを書き込む。Next, at 810-7, the mouse 145, which is the designated switch,
Determine whether or not click 1 has been entered, and if No,
Proceed directly to 810-13, and if YES, proceed to the next 8
After performing 10-8 to 310-12, 810-13
Proceed to. If YES in S10-7, first, 81
0-8, determine whether there is an old specified cursor, and select No.
If YES, proceed to 810-11. If YES, proceed to 810-9 and 510=10, then proceed to 510-11.
Proceed to step 11. If YES in 5IC)-8 above, c, 81
0-9 erases the old designated Kanl, then 810-1o
Assigns the position of the new specified cursor to the position of the old specified cursor. In step 810-11, the position of the new moving cursor is assigned to the position of the newly specified cursor. Next, 310-12
Writes a new specified cursor.

このように、５１０＝７ないし＄−１２では、クリック
１が入った場合に、動カーソルの位置を指定カーソルと
する。In this way, when 510=7 to $-12, when click 1 is entered, the position of the moving cursor is set as the designated cursor.

次に、８１０−１３で、新指定カーソルがあり、確定ス
イッチであるマウス１４５のクリック２がか入ったか否
かを判断し、ＮＯの場合は、前記５１０−２へ戻り、Ｙ
ＥＳの場合は、５ＩＯ−１４へ進む。前記８１０−’１
３でＮｏの場合に５１０２へ戻ることにより、点指定を
繰り返づことができるようになっている。前記８１０−
１４では、新動カーソルを消し、次に、８１０−１５で
新指定カーソルを消す。次に、８１０−１６で、新指定
カーソルの位置をカーソルの確定位置どして、親ルーヂ
ンへの戻り値とし、終了する。すなわち、得たｘ、ｙ座
標を親ルーヂン（ｐｏｉｎｔｌやｐｏ　１　ｎｔｓ等〉
へ戻す。Next, in 810-13, it is determined whether there is a newly specified cursor and click 2 of the mouse 145, which is a confirmation switch, has been made. If NO, the process returns to 510-2, and Y
In the case of ES, proceed to 5IO-14. Said 810-'1
If No in 3, the process returns to 5102 to allow point designation to be repeated. Said 810-
At step 14, the new moving cursor is deleted, and then at step 810-15, the newly specified cursor is deleted. Next, at 810-16, the position of the newly specified cursor is set as the fixed cursor position, and the return value is returned to the parent routine, and the process ends. In other words, the obtained x, y coordinates are used as parent routines (pointl, po 1 nts, etc.)
Return to.

このように、ＲｍＯＶｅＣｕｒで【よ、右画面での点指
定を行う。In this way, use RmOVeCur to specify a point on the right screen.

尚、１−ｍ０Ｖｅｃｕｒに）は、図示しないが、前記Ｒ
ｍＯ■ｅｃｕｒに）と基本的に同じものであり、右画面
ではなく左画面に対して処理を行うものである。1-m0Vecur) is not shown, but the R
This is basically the same as (mO■ecur), and the processing is performed on the left screen instead of the right screen.

ここで、右画面における点の指定と左画面における点の
指定を、第１図及び第４図と関連づけて説明する。カー
ソル操作手段であるマウス１４５は、切換手段１５０を
実現するＲｍＯＶｅＣｕｒによって、右画面用のカーソ
ル表示手段１５１Ｒ（これもＲｍｏｖｅｃｕｒによって
実現される）に動作的に連結され、このとき初めて、右
画面に点指定のためのカーソルが表示される。右画面で
の点指定を確定すると、右画面から点指定のためのカー
ソルが消去される。次いで、前記マウス１４５は、前記
カーソル表示手段１５１Ｒとの連結が解除され、切換手
段１５０を実現するＬｍｏｖｅｃｕｒによって、左画面
用のカーソル表示手段１５１Ｌ（これもＬｍｏｖｅ’ｃ
ｕ’ｒによ−）Ｔ実現される）に動作的に連結され、こ
のとき初めて、左画面に点指定のためのカーソルが表示
される。Here, the designation of points on the right screen and the designation of points on the left screen will be explained in relation to FIGS. 1 and 4. The mouse 145, which is a cursor operation means, is operatively connected to the cursor display means 151R for the right screen (also realized by Rmovecur) by RmOVeCur, which implements the switching means 150, and only then points to the right screen. A cursor for specification is displayed. When the point designation on the right screen is confirmed, the cursor for point designation is deleted from the right screen. Next, the mouse 145 is disconnected from the cursor display means 151R, and Lmovecur, which implements the switching means 150, switches the mouse 145 to the left screen cursor display means 151L (also Lmovecur).
The cursor for specifying a point is displayed on the left screen for the first time.

左画面での点指定を確定すると、左画面から点指定のた
めのカーソルが消去される。When the point designation on the left screen is confirmed, the cursor for point designation is deleted from the left screen.

第１図における切換手段１５０は、Ｒｍｏｖｅｃｕｒの
１ステツプ目の［対象画面を右画面に指定する。Ｊ　　
（１−ｍｏｖｅｃｕｒも同様である。）が対応する。こ
の動作を、第４図で説明覆る。マウスインターフェース
１２５からのマウス位置情報ハ、ＣＰ’ＬＪ１２１へ常
時取り込まれていて、前記ステップ［右画面に指定］に
にす、ＣＰＵ１２１は、このマウス位置情報を右フレー
ムメモリインタフェース１２２Ｒを介して、右画像用フ
レームメモリ１１２Ｒに送り、カーソルを制御する。The switching means 150 in FIG. 1 specifies the target screen as the right screen in the first step of Rmovecur. J
(The same applies to 1-movecur.) corresponds to this. This operation will be explained with reference to FIG. The mouse position information from the mouse interface 125 is always taken into the CP'LJ 121, and in the step [designate to the right screen], the CPU 121 transfers this mouse position information to the right frame memory interface 122R. The data is sent to the image frame memory 112R to control the cursor.

そして、右画像用フレームメモリ１１２Ｒで、力−ンル
が画像と重畳される。Then, the image is superimposed on the image in the right image frame memory 112R.

Ｌｍｏｖｅｃｕｒにも同様に、１スデツプ目に、「対象
画面を左画面に指定する。」ステップがあり、このＬｍ
ｏｖｅｃｕｒに入ると、マウス１４５の位置情報は、左
フレームメモリインタフェース１２２Ｌへ送られる。Similarly, Lmovecur has a step "Specify the target screen as the left screen" in the first step, and this Lm
Once in overcur, the position information of mouse 145 is sent to left frame memory interface 122L.

このように、１つのマウス１４５がＣＰＵ１２１のフロ
ーにより、右画面上でのカーソル移動を行わせたり、左
画面上でのカーソル移動を行わせたり、切り換えられる
。つまり、ＣＰＵ１．２１は、マウス１４５を右画像用
フレームメモリ１１２Ｒと左画像用フレームメモリ１１
２Ｌとに選択的に動作的連結を行う機能を備えている。In this way, one mouse 145 is switched between moving the cursor on the right screen and moving the cursor on the left screen according to the flow of the CPU 121. In other words, the CPU 1.21 moves the mouse 145 to the right image frame memory 112R and the left image frame memory 11R.
It has a function of selectively operatively connecting with 2L.

そして、この切換は、以下の条件で行われる。This switching is performed under the following conditions.

まず、Ｒｍｏｖｅｃｕｒの１ステツプ目で、マウス１４
５は、右画面用フレームメモリ１１２Ｒに連結され、８
１０−１３の１新指定カーソルがあり、クリック２は入
ったか？」の判断ステップでクリック２を確認するまで
、８１０−２ないし８１０−１３のループを回る。そし
て、クリック２が入ると、ＲｍＯＶｅｃＵｒを終了し、
点１カーソルを（Ｓ−Ｒｘ１．　Ｓ　　Ｒｙｌ）の位置
に書き（ｐａｉｎｔｌの場合）、ｌ−ｇｕｉｄｅを行っ
た後、（Ｓ、Ｌｘｌ、Ｓ　　Ｌｙｌ）←Ｌｍｏｖｅｃｕ
ｒを行う。そして、この１−ｍ０Ｖｅｃｕｒの１スデツ
プ目で、マウス１４５は、左画像用フレームメモリ１１
２Ｌに連結されることとなる。First, in the first step of Rmovecur, click the mouse 14
5 is connected to the frame memory 112R for the right screen, and 8
10-13 1 There is a new specified cursor, did click 2 enter? The loop from 810-2 to 810-13 is repeated until click 2 is confirmed in the judgment step of ``. Then, when click 2 is entered, RmOVecUr is terminated,
Draw the point 1 cursor at the position of (S-Rx1. S Ryl) (in the case of paintl), perform l-guide, then (S, Lxl, S Lyl)←Lmovecu
Do r. Then, at the first step of this 1-m0 Vecur, the mouse 145 moves to the left image frame memory 11.
It will be connected to 2L.

このように、マウス１４５が動作的に連結される画像は
、クリック２が入ったことにより切り換えられる。In this way, the image to which the mouse 145 is operatively connected is switched by click 2.

次に、前記Ｌｇｕ　ｉ　ｄｅ　□の説明の前に、第１２
図を参照して、案内線の求め方の原理を説明する。尚、
案内線とは、一方の画面上で対象点を指定した場合、他
の画面上においてその対象点があるべき位置を示す線で
ある。Next, before explaining the Lgui de □, the 12th
The principle of how to find guide lines will be explained with reference to the drawings. still,
A guide line is a line that, when a target point is specified on one screen, indicates the position where the target point should be on the other screen.

右撮像素子上の指定点のｘｙ座標を（ｃＲｘ。The xy coordinates of the specified point on the right image sensor are (cRx.

ｃＲｙ）とすると、計測対象点の３次元座標は、空間的
な位置関係（相似）より、ｔを媒介変数として、右眼中
心３次元座標で表づと、 （ｔｘｃＲｘ、ｔｘｃＲｙ、ｔｘＦ） となる。ただし、Ｆは対物レンズ系の焦点距離である。cRy), then the three-dimensional coordinates of the measurement target point are (txcRx, txcRy, txF) when expressed in three-dimensional coordinates centered on the right eye, with t as a parameter, based on the spatial positional relationship (similarity). . However, F is the focal length of the objective lens system.

また、右眼中心３次元座標とは、右結像手段の中心を原
点とした３次元座標である。また、３次元座標のＸ方向
は左右両結像手段の中心を通る方向とし、２方向は内視
鏡の先端面に乗口な方向とし、Ｘ方向はＸ方向とＸ方向
のいずれとも直交する方向とする。Further, the right eye center three-dimensional coordinates are three-dimensional coordinates with the center of the right imaging means as the origin. In addition, the X direction of the three-dimensional coordinates is the direction passing through the center of both the left and right imaging means, the two directions are the directions that are perpendicular to the distal end surface of the endoscope, and the X direction is orthogonal to both the X direction and the X direction. direction.

前記計測対象点の３次元座標を、左眼中心３次元座標で
表すと、 （ｔｘｃＲｘ＋Ｄ、ｔｘｃＲｙ、ｔｘＦ）となる。ただ
し、Ｄは視差である。When the three-dimensional coordinates of the measurement target point are expressed as three-dimensional coordinates centered on the left eye, it becomes (txcRx+D, txcRy, txF). However, D is parallax.

この座標を、左眼像素子上のｘｙ座標で表すためにｔで
割ると、 （ｃＲｘ＋Ｄ／ｌ、ｃＲＶ） となる。左画面に表示される案内線の最左端は、計測対
象点が無限遠のときの位置なので、ｔ→ωとすると、案
内線の最左端のＸ、ｙ座標（ｃｌｘ。When this coordinate is divided by t to express it as an xy coordinate on the left eye image element, it becomes (cRx+D/l, cRV). The leftmost end of the guide line displayed on the left screen is the position when the measurement target point is at infinity, so if t → ω, the X, y coordinates (clx) of the leftmost end of the guide line.

ＣＬＶ）は、 （ｃＬｘ、ｃＬｙ）−（ｃＲｘ、ｃＲｙ）となる。また
、計測対象点が近づくにつれ、左眼像素子上でのＸ座標
は大きくなるが、ｙ座標は変化しないので、案内線は、
前記（ｃＬｘ、ｃＬｙ）＝　（ｃＲｘ、ｃＲｙ）から、
左撮像素子の最右端までの、ｙ座標が一定の直線となる
。CLV) becomes (cLx, cLy) - (cRx, cRy). Also, as the measurement target point approaches, the X coordinate on the left eye image element increases, but the y coordinate does not change, so the guide line is
From the above (cLx, cLy) = (cRx, cRy),
The y coordinate becomes a constant straight line up to the rightmost end of the left image sensor.

尚、以上の説明は、内視鏡の対物レンズ系の持つ歪曲収
差を無視した場合であり、このように歪曲収差の補正を
行わない場合には、案内線の最左端は、撮像素子上のｘ
ｙ座標ではなく、画面上のｘｙ座標を用いて計算するこ
とができる。左画面の案内線の案内線の最左端のｘｙ座
標は、右画面の指定点のｘｙ座標に等しい。すなわら、
右画面上での指定点のｘｙ座標を（ＲＸ、Ｒｙ）と（る
と、左画面上の案内線の最左端のｘｙ座標（ｄｌ−ｘ、
ｄａｙ）は、 （ｄＬｘ、ｄＬｙ）＝　（Ｒｘ、ｆ？ｙ）となる。The above explanation is based on the case where distortion aberration of the objective lens system of the endoscope is ignored. If distortion aberration is not corrected in this way, the leftmost end of the guide line will be x
Calculations can be made using xy coordinates on the screen instead of y coordinates. The xy coordinates of the leftmost end of the guide line on the left screen are equal to the xy coordinates of the specified point on the right screen. In other words,
If the xy coordinates of the specified point on the right screen are (RX, Ry), then the xy coordinates of the leftmost point of the guide line on the left screen (dl-x,
day) becomes (dLx, dLy)=(Rx, f?y).

以上の原理を用いて案内線を引＜Ｌｇｕ　１ｄｃ（〉に
ついて、第２３図を用いて説明する。Drawing a guide line using the above principle <Lgu 1dc(>) will be explained using FIG. 23.

このルーチンでは、親ルーチン（ｐａｉｎｔｌ）から引
き渡された右画面の指定点のｘｙ座標（ｄｌｘ、ｄａｙ
）を引数とする。This routine uses the xy coordinates (dlx, day) of the specified point on the right screen passed from the parent routine (paintl).
) as an argument.

このルーチンが開始づると、まず、８１１−１で、点（
ｄＬｘ、ｄａｙ）を左画面に書ぎ込む。When this routine starts, first, at 811-1, the point (
dLx, day) on the left screen.

次に、８１１−２で、ｄＬｘを１だけ増加づる。Next, in 811-2, dLx is increased by 1.

次に、８１１−３で、ｄ　Ｌ　Ｘ≦（ＲＳ　Ｘ　−１−
Ｓ　ＸＬ）を判断覆る。尚、第１１図（ａ）に示すよう
に、前記Ｒ３Ｘは左画面において内視鏡像が表示される
部分のＸ方向の画素数、ＳＸＬは左画面において内視鏡
像が表示される部分の最左端の画素のＸ座標である。す
なわち、８１１−３では、ｄＬｘが最右端に達していな
いかを判断する。達しｒいない（ＹＥＳ）ＩＪＩｓ、前
Ｎａ５１１−１に、戻が最右端に達した場合（Ｎｏ）は
、終了する。Next, at 811-3, d L X≦(RS X −1−
S XL) is overturned. As shown in FIG. 11(a), R3X is the number of pixels in the X direction of the portion where the endoscopic image is displayed on the left screen, and SXL is the leftmost edge of the portion where the endoscopic image is displayed on the left screen. is the X coordinate of the pixel. That is, in 811-3, it is determined whether dLx has reached the rightmost end. If the IJIs have not been reached (YES), and the return has reached the rightmost end (No), the process ends.

このようにして、右画面での指定点と同じ座標の点から
画面の最右端まで案内線が引かれる。In this way, a guide line is drawn from the point with the same coordinates as the specified point on the right screen to the rightmost edge of the screen.

尚、このｌ−ｇｕｉｄｅが、第１図における案内線表示
手段１７７を実現づる。Note that this l-guide realizes the guide line display means 177 in FIG.

以上説明したように、本実施例によれば、対象物におい
て、複数の計測対象点を特定覆ると、この複数の計測対
象点の３次元的な位置が演鼻され、この３次元的な位置
に基づいて、対象物の凹凸の高さまたは深さが演算され
るので、対象物の凹凸を客観的に認識できるという効果
がある。As explained above, according to this embodiment, when a plurality of measurement target points are specified on an object, the three-dimensional positions of the plurality of measurement target points are displayed, and the three-dimensional positions of the plurality of measurement target points are displayed. Since the height or depth of the unevenness of the object is calculated based on this, there is an effect that the unevenness of the object can be recognized objectively.

尚、本実施例では、点１の指定の際にのみ、案内線を表
示するようにしているが、高さ計測のための点ｓ、ｅ１
．ｅ２．ｍ１の指定の際にも案内線を表示させるように
しでも良い。In this embodiment, the guide line is displayed only when point 1 is specified, but points s and e1 for height measurement are displayed.
．． e2. A guide line may also be displayed when specifying m1.

また、高さ計測のための点ｓ、ｅ１．ｅ２．ｍ１の指定
位置も対象点位置情報用ファイル１８１に記録できるよ
うにしても良い。Also, points s, e1. for height measurement. e2. The designated position of m1 may also be recorded in the target point position information file 181.

尚、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば、各対
象点を示Ｊカーソルは、色で区別しても良いし、形状で
区別しても良い。Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and for example, the J cursor indicating each target point may be distinguished by color or shape.

また、対象点の指定は、左右画面のどららが先でも良い
。Further, the target point may be designated first by the gongs on the left and right screens.

また、撮像手段は、内？Ｕ鏡の挿入部先端部に複数段【
ノたものに限らず、挿入部内に、例えばファイババンド
ルよりなる複数の像伝達手段を殴り、この像伝達手段の
後端に、複数の撮像手段を設（プても良い。また、挿入
部の先端部に、１つの撮像手段とを設け、これを移動づ
ることにより、視差を有する複数の画像を撮像するＪ：
うにしても良い。Also, is the imaging means inside? Multiple stages at the tip of the U-mirror insertion section [
For example, a plurality of image transmission means made of fiber bundles may be inserted into the insertion section, and a plurality of imaging means may be provided at the rear end of the image transmission means. A single imaging device is provided at the tip, and by moving the imaging device, a plurality of images with parallax are captured.J:
You can do it as well.

また、左右各画像を１つのモニタの左右に、あるいは交
互に表示するようにしても良い。Furthermore, the left and right images may be displayed on the left and right sides of one monitor, or alternately.

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、指定された基準面
及び計測対象点の３次元的位置に基づいて、計測対象点
から基準面までの距離が演算されるので、対象物の凹凸
を客観的に認識できるという効果がある。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, the distance from the measurement target point to the reference plane is calculated based on the specified reference plane and the three-dimensional position of the measurement target point. It has the effect of being able to objectively recognize the unevenness of objects.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図ないし第２３図は本発明の一実施例に係り、第１
図は本実施例の概略の構成を示すブロック図、第２図は
内視鏡の挿入部先端部の説明図、第３図は計測用内視鏡
装置の構成を示すブロック図、第４図はホストコンピュ
ータの構成を示すブロック図、第５図は画像ファイルの
構成を示すブロック図、第６図は高さの求め方を示す原
理説明図、第７図（ａ）及び（ｂ）は対象物における点
の位置表示を説明するための説明図、第８図は複数の点
の高さを求める場合の説明図、第９図は突出した部分の
高さを求める場合の説明図、第１０図は３次元座標の求
め方を示す原ｇ！説明図、第１１図は画面上の位置と撮
像素子上の位置との変換を説明するための説明図、第１
２図は案内線の求め方を示す原理説明図、第１３図ない
し第２３図は本実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。 １０１・・・スデレオ式ビデオイメージエンドスコープ Ｏ２・・・挿入部 ０４Ｒ，１０４Ｌ・・・撮像手段 １０Ｒ，１１０Ｌ・・・ビデオプロセッサ１２Ｒ，１１
２ｍ・・・フレームメモリ２０・・・ホストコンピュー
タ ３０Ｒ，１３０Ｌ・・・モニタ ４０・・・画像ファイル ４５−・・マウス　　　　１５０・・・切換手段５１Ｒ
，１５１Ｌ・・・カーソル表示手段６１・・・対象点位
置記憶手段 ６２・・・位置記憶先切換手段 ７１〜１７４・・・対象点位置記憶手段７５・・・高さ
演算手段 代理人　弁理士　　伊　藤　　　進 第６図 （Ｘｓ、Ｙｓ、Ｚｓ） 第７図（。） 点ｍ１ 第７図 （ｂ） 岳１ｍ１ 第１６ 第６図 第１９図Figures 1 to 23 relate to one embodiment of the present invention;
Figure 2 is a block diagram showing the general configuration of this embodiment, Figure 2 is an explanatory diagram of the distal end of the insertion section of the endoscope, Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the measurement endoscope device, and Figure 4. is a block diagram showing the configuration of the host computer, Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the image file, Figure 6 is an explanatory diagram showing the principle of how to calculate the height, and Figures 7 (a) and (b) are the target An explanatory diagram for explaining the position display of points on an object, Fig. 8 is an explanatory diagram for calculating the height of multiple points, Fig. 9 is an explanatory diagram for calculating the height of a protruding part, and Fig. 10 is an explanatory diagram for explaining the position display of points on an object. The figure shows how to find three-dimensional coordinates. An explanatory diagram, FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining the conversion between the position on the screen and the position on the image sensor, the first
FIG. 2 is a principle explanatory diagram showing how to obtain a guide line, and FIGS. 13 to 23 are flowcharts for explaining the operation of this embodiment. 101...Sudereo type video image endoscope O2...Insertion section 04R, 104L...Imaging means 10R, 110L...Video processor 12R, 11
2m...Frame memory 20...Host computer 30R, 130L...Monitor 40...Image file 45-...Mouse 150...Switching means 51R
, 151L...Cursor display means 61...Target point position storage means 62...Position storage destination switching means 71-174...Target point position storage means 75...Height calculation means Agent Patent attorney Italy Susumu Fuji Figure 6 (Xs, Ys, Zs) Figure 7 (.) Point m1 Figure 7 (b) Mount 1 m1 Figure 16 Figure 6 Figure 19

Claims (1)

【特許請求の範囲】 内視鏡先端に対する計測対象点の位置を計測する計測用
内視鏡装置おいて、 前記計測対象点を指定する対象点指定手段と、前記計測
対象点の３次元的位置を演算する対象点位置演算手段と
、 内視鏡画面内で任意の平面を指定する基準面指定手段と
、 前記基準面指定手段により指定された基準面及び前記対
象点位置演算手段により演算された計測対象点の３次元
的位置に基づいて、前記計測対象点から前記基準面まで
の距離を演算する手段とを具備したことを特徴とする計
測用内視鏡装置。[Scope of Claims] A measurement endoscope device that measures the position of a measurement target point with respect to the tip of an endoscope, comprising: target point designation means for specifying the measurement target point; and a three-dimensional position of the measurement target point. a reference plane specifying means for specifying an arbitrary plane within the endoscope screen; and a reference plane specified by the reference plane specifying means and a target point position calculating means for calculating the target point position. A measurement endoscope apparatus comprising means for calculating a distance from the measurement target point to the reference plane based on the three-dimensional position of the measurement target point.