JPH02296096A

JPH02296096A - 配管、トンネル等の管の内面加工装置

Info

Publication number: JPH02296096A
Application number: JP1114282A
Authority: JP
Inventors: Toshio Akesaka; 明坂　登始夫; Takashi Ogawara; 大河原　隆
Original assignee: Iseki Poly Tech Inc
Current assignee: Iseki Poly Tech Inc
Priority date: 1989-05-09
Filing date: 1989-05-09
Publication date: 1990-12-06
Anticipated expiration: 2011-07-24
Also published as: JP2518687B2; CA2016296A1; CA2053847A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は、例えば上下水道管、ガス管、電線管等の配管
の内壁やトンネルの内壁等を切削、研削、清掃等する配
管、トンネル等の管の内面加工装置に関するものである
。

〈従来の技術〉上下水道管等の作業としては、例えば（ａ）管路内に突
出した異物除去作業、（ｂ）管路内壁面上の異物除去作
業、（ｃ）管路内壁そのものの研削、部分切削作業、（
ｄ）管路そのもののり新作業等がある。

上記（ａ）の作業としては、例えば下水管内に延びた木
の根の除去作業等がある。

また、上記（ｂ）の作業としては、例えば老巧化した下
水管の補修（ライニング）に際して行われる前処理作業
としての管内壁の全般的な清掃、付着物の除去、錆の除
去作業等がある。

また、上記（Ｃ）の作業としては、例えば下水管に部分
的に補修材を取りつける際の前処理として管壁への溝加
工作業等がある。

また、上記（ｄ）の切断作業としては、例えば据え付は
式の工作機械では加工不可能な場所での管切断作業があ
る。

〈発明が解決しようとする課題〉しかし、従来提案された管内の作業装置としては、例え
ば特開昭５７−４７０９０号公報に開示された回転ワイ
ヤーブラシを用いて、内部の新しい層を露出するものや
、あるいは管路内の突起物を切除するものであり、上記
（ａ）〜（ｄ）の作業を一台の装置で処理することが出
来ず、各作業に応じて作業装置を準備しなければならな
かった。

本発明は上記従来技術の課題を解決するためになされた
もので、その目的とするところは、清１帝、研削、切削
等に至る各種の作業が可能な配管、トンネル等の管の内
面加工装置を提供することである。

く課題を解決するための手段〉上記課題を解決するだめの本発明の配管、トンネル等の
管の内面加工装置は、配管、トンネル等の内壁の切削、
研削等を行う作業部材を具備した作業ヘッドと、前記作
業部材を回転駆動すると共に、配管、トンネル等の内壁
の周方向に沿って全周にわたり移動させる駆動機構と、
前記駆動機構により前記作業ヘッドを配管、トンネル等
の内壁の半径方向に移動させると共に、その移動量を制
御する切込制御機構とを具備して、配管、トンネル等の
軸方向に移動出来るように構成したことを特徴としてい
る。

また、配管、トンネル等の内部を移動する台車に、配管
、トンネル等の内壁を切削、研削等する作業部材を具備
した作業ヘッドと、前記作業部材を回転駆動すると共に
、配管、トンネル等の内壁の周方向に沿って全周にわた
り移動させる駆動機構と、前記駆動機構により前記作業
ヘッドを配管、トンネル等の内壁の半径方向に移動させ
ると共に、その移動量を制御する切込制御機構と、前記
作業ヘッドと前記駆動機構と前記切込制御機構を前記台
車に対して配管、トンネル等の軸方向に移動させる送り
機構とを装備したことを特徴としている。

また、前記駆動機構と前記切込制御機構と前記送り機構
の駆動源を、油圧手段により構成したことを特徴として
いる。

〈作用〉作業部材の軸線を中心とした回転を行いながら作業部材
が管内壁の周囲を移動する。このとき、作業部材の種類
、半径方向の移動量および管の軸線方向の移動量を適宜
変更することにより、管内の異物の除去及び管壁の清掃
、研削、切削等が行われる。

〈実施例〉以下、本発明の配管、トンネル等の管の内面加工装置の
一実施例としての下水道管路内壁処理装置を図面を参照
して説明する。

第１図及び第２図（Ａ）〜（Ｃ）は下水道管路内壁処理
装置全体を示しており、第１図は配管内に配置した状態
の内壁処理装置全体を示す側面図、第２図（Ａ）は同内
壁処理装置の側面図、同図（Ｂ）は同図（Ａ）のｎｂ−
ｎｂ線矢視図、同図（Ｃ）は同図（Ａ）のｌ１ｃ−Ｉｒ
ｅ線矢視図である。

まず、第１図及び第２図（Ａ）〜（Ｃ）を参照して装置
全体の概略を説明する０図中符号１０は台車で、作業部
材（フライスカッタ）２０ａを具備した作業ヘッド２０
と、駆動機構３０と、切込制御機構４０と、送り機構５
０とが搭載されている。

ここで、前記台車ＩＯは、例えば補修すべき下水管等の
管路６０内に配置されて、ケーブル７Ｑａ、７０ｂによ
り牽引されて補修箇所に滑りながら移動するもので、補
修箇所に到達後、その前端例の支持台部１１の外周部に
周方向に適宜間隔をおいて配置したアウトリガ８０によ
り補修位置に固定される。

なお、一方のケーブル７０ａは止め金具７１を介して台
車ＩＯの後端部１２側に固定された送り機構５０に連結
され、また他方のケーブル７０ｂは牽引装置７２を介し
て台車ｌＯの前端部側に配置された作業へラド２０に連
結されている。

また、前記送り機構５０は、第３図に示すように油圧ジ
ヤツキにより構成されており、そのピストンロンド５０
ａを同図の二点鎖線に示すように前進させることによっ
て、作業へラド２０、駆動機構３０、切込制御機構４０
が台車１０に対して第１図の矢印Ａ方向に移動する。

次に、前記作業へラド２０と、駆動機構３０と、切込制
御機構４０について第４図乃至第７図を参照して詳細に
説明する。

駆動機構３０は、前記台車１０上に装備される本体ケー
ス３１と、この本体ケース３１の軸方向一端側位置（第
４図左側）に配置固定された駆動源となる油圧モータ３
２と、ケース本体３１内に回転可能に装備されて油圧モ
ータ３２により回転駆動されるシャフト３３と、ケース
本体３１の軸方向一端部の拡径部３１ａ内に配置された
差動歯車機構３４とから構成されている。

ここで、シャフト３３の軸方向一端部（第４図左側）に
は、スリーブ継手３５を介して油圧モータ３２の駆動軸
３２ａが連結されている。また、シャフト３３の軸方向
一端寄り位置（第４図左側）には、差動歯車機構３４の
太陽歯車となる歯車部３３ａが設けられている。また、
シャフト３３の軸方向他端部（同図右側）には、前記作
業ヘッド２０が配置されている。

また、差動歯車機構３４は、二つの遊星歯車機構部分か
ら構成されている。すなわち、拡径部３１ａ内に固定し
た内歯車３４ａと、この内歯車３４ａと前記歯車部（太
陽歯車）３３ａとの間に配置された遊星歯車３４ｂと、
この遊星歯車３４ｂと歯車部３３ａとを連結する腕に相
当する外側スリーブ３４ｃとにより第１の遊星歯車機構
部分が構成されている。また、拡径部３１ａ内に回転可
能に配置した内歯車３４ｄと、この内歯車３４ｄと前記
歯車部（太陽歯車）３３ａとの間に配置された遊星歯車
３４ｅと、この遊星歯車３４ｅと歯車部３３ａとを連結
する腕に相当する内側スリーブ３４【により第２の遊星
歯車機構部分が構成されている。そして、内歯車３４ａ
、３４ｄの歯数は互いに同じに設定され、また遊星歯車
３４ｂ、３４ｅの歯数も互いに同じに設定されている。

前記外側スリーブ３４ｃは、軸受３６．３６を介して前
記ケース本体３１内にシャフト３３と同軸状に回転可能
に配置されており、その一端部側（第４図左側）で歯車
軸３４Ｃ′を介して前記遊星歯車３４ｂを回転可能に支
持している。また、前記内側スリーブ３４１は、外側ス
リーブ３４ｃの内側に位置していて、軸受３７．３７を
介して前記ケース本体３１内にシャフト３３と同軸状に
回転可能に支持されている。

そして、前記内側スリーブ３４１の一端部側（第４図左
側）で歯車軸３４ｒ′を介して前記遊星歯車３４ｅを回
転可能に支持している。

また、前記内歯車３４ｄには、前記切込制御機構４０の
駆動軸４４に取付けた歯車４５が噛合して、切込間″４
ｎ機構４０により内歯車３４ｄが所定回転数（所定回転
角度）回転するようになっている。

作業へラド２０は、ヘッドカバー２１と、このヘッドカ
バー２１内に装備された歯車機構２２とから構成されて
いる。

ここで、前記へラドカバー２１は、第４図及び第６図（
Ａ）に示すように、カバー本体２１ａと、このカバー本
体２１ａに対して回転出来るように嵌め込まれた円板状
カバ一部２１ｂとから構成されているやこの円板状カバ一部２１ｂには、第４図に示すように前
記外側スリーブ３４ｃの軸方向他端部が固定されていて
、該外側スリーブ３４ｃによりシャフト３３の軸心を中
心に回転されるようになっている。

そして、円板状カバ一部２１ｂの中心２１ｂ’（第６図
（Ａ）参照）は、シャフト３３から所定距離はなれてい
る。

したがって、円板状カバ一部２１ｂがシャフト３３を中
心に回動すると、カバー本体２１ａは該円板状カバ一部
２１ｂとの嵌合面２１ａ′をガイドとして相対的に回動
し、シャフト３３と中心２１ｂ′との距離及び円板状カ
バ一部２１ｂの回転角度に応じて管路６０の半径方向に
移動する。

すなわち、円板状カバ一部２１ｂは、カバー本体２１ａ
（フライスカッタ２０ａ）を管路６０内壁の半径方向に
移動させる偏心カム部材として作用するようになってい
る。

また、前記歯車機構２２は、第４図及び第６図（Ａ）に
示すように、前記シャフト３３の軸方向他端部に固定さ
れた歯車２３と、カバー本体２１ａに回転可能に取付け
られた歯車軸２４に固定された歯車２５と、これら歯車
２３、歯車２５に噛合する歯車２６とから構成されてい
る。

そして、歯車軸２４には、第４図に示すように前記フラ
イスカッタ２０ａが固定されている。また、歯車２６は
軸２６ａに回転可能に支持されている。この軸２６ａに
は、一端が前記外側スリーブ３４ｆ・に固定されたアー
ム２７の他端に回動可能に連結されていると共に、一端
が軸２４に回動可能に取付けられたアーム２８の他端が
回動可能に連結されている。

なお、一方のアーム２７は、第６図（Ａ）に示すように
、円板状カバ一部２１ｂに固定したストッパー２９によ
って回動量が規制されるようになっている。

切込制御機構４０は、前記ケース本体３１の拡径部３１
ａのモータベース３１ｂに固定されていて、第７図に示
すように、油圧シリンダ４１と、この油圧シリンダ４１
のピストン４１ａの直線運動を回転運動に変換する変換
機構４２と、ピストン４１ａのストロークを調整する調
整ネジ４３とから構成されている。

ここで、前記変換機構４２は、前記ピストン４１ａに形
成した雌ネジ部４２ａと、この雌ネジ部４２ａに螺合す
る雄ネジ部４２ｂとから構成されていて、油圧によりピ
ストン４１ａを直線運動させると、ネジ作用により雄ネ
ジ部４２ｂが回転運動して、前記駆動軸４４（歯車４５
）を回転駆動する。なお、雄ネジ部４２ｂは軸受４６に
より軸方向に移動しないようにして回転可能に支持され
ている。

また、前記調整ネジ４３は、前記油圧シリンダ４１の端
部に設けたネジガイド４１ｂに螺合して軸方向に移動可
能になっており、前記ピストン４１ａのストロークを調
整して、前記歯車４５の回転数を可変する。

次に、このように構成された作業ヘッド２０、駆動機構
３０、切込制御機構４０の作用を、第５図および第６図
（Ａ）、（Ｂ）を参照して説明する。

まず、第５図及び第６図（Ａ）を参照して、駆動機構３
０により作業ヘッド２０を動作させて、フライスカッタ
２０ａを回転駆動すると共に、フライスカッタ２０ａを
管路６０内壁の周方向に沿って全周にわたり移動させる
場合について説明する。

油圧モータ３２を動作させると、これによりシャフト３
３が回転して、このシャフト３３の回転が歯車２３．２
６を介して歯車２５に伝達されてフライスカッタ２０ａ
が回転する。

また、シャフト３３の回転により遊星歯車３４ｂが自転
すると共に、内歯車３４ａに規制されて太陽歯車である
歯車部３３ａの回りを公転することにより、外側スリー
ブ３４ｃが回転する。一方、内歯車３４ｄは切込制御機
構４０の歯車４５によりロックされた状態にあるため、
遊星歯車３４ｅも同様に自転すると共に、内歯車３４ｄ
に規制されて太陽歯車である歯車部３３ａの回りを公転
することにより、内側スリーブ３４「も外側スリーブ３
４ｃと同じ回転数で回転する。

このとき、内側スリーブ３４ｆからアーム２７．２８を
介してカバー本体２１ａに伝達される回転速度と外側ス
リーブ３４ｃから円板状カバ一部２１ｂに伝達される回
転速度が同一であるから、ヘッドカバー２１、すなわち
カッター２０ａはシャフト３３との間の距離を同一に維
持した状態で管路６０内壁の円周方向に沿って全周にわ
たり回転する。

次いで、フライスカッタ２０ａを管路６０内壁の半径方
向に移動させる場合を説明する。

この場合、油圧モータ３２の他に、切込制御機構４０を
動作して歯車４５を所定数回転させると、内歯車３４ｄ
が回転するため、遊星歯車３４ｅの公転速度が変化する
。、このため、外側スリーブ３４ｃと内側スリーブ３ｔ
ｒとの間に相対的な速度差が発生する。

したがって、外側スリーブ３４ｃの回転速度に応じて円
板状カバ一部２１ｂがシャフト３３を中心に回転し、同
時に内側スリーブ３４ｆの回転速度に応じてアーム２７
が回転する。このとき、円板状カバー部２１ｂの回転速
度とアーム２７の回転速度との間には相対的な速度差が
発生していることから、この回転速度の差に応した回転
力が軸２６ａ、アーム２８を介して本体カバー２１ａに
伝達される。このため、本体カバー２１ａには、シャフ
ト３３を中心とした回転と、円板状カバ一部２１ｂの中
心２１ｂ′を中心とした回転とが合成されて作用し、こ
れによってヘッドカバー２１．すなわちフライスカッタ
ー２０ａを第６図（Ｂ）に示すように、初期状態を示す
実線位置から二点鎖線位置まで移動させることが出来る
。

この結果、フライスカンタ２０ａが管路６０内壁の半径
方向に移動して該内壁に切り込む。

ここで、切込制御機構４０の調整ネジ４３によりピスト
ン４１ａのストロークを調整して歯車４５の回転数を変
えると、内歯車３４ｄの回転数が変わって、外側スリー
ブ３４ｃと内側スリーブ３４ｆ間の回転数の差が変わる
ため、円板状カバ一部２１ｂのカバー本体２１ａに対す
る回転角度が変わり、これによりカバー本体２１ａの半
径方向の移動量が変わる。

なお、第６図（Ｂ）の二点鎖線は、カバー本体２１ａが
管路６０内壁の半径方向に最も移動した状態（最大移動
状Ｂ）を示している。

前記アウトリガ８０は、第８図（Ａ）、（Ｂ）に示すよ
うに、油圧シリンダ８１を具備して、この油圧シリンダ
８１のピストン口・２１８２部分に固定されている。

油圧シリンダ８１を動作させると、第８図（Ｂ）の二点
鎖線に示すように、ピストンロッド８２によりアウトリ
ガ８０が突出し、これによりアウトリガ８０が管路６０
内壁を押圧し、台車ＩＯを管路６０内に固定する。

また、前記牽引装置７２は、第９図に示すように、前記
作業ヘッド２０に固定される固定部７２ａと、この固定
部？２ａに固定された取付軸７２ｂと、この取付軸７２
ｂを回転可能に支持する支持スリーブ７２ｃと、この支
持スリーブ７２ｃに連結固定された牽引金具７２ｄとか
ら構成されており、該牽引金具７２ｄに前記ケーブル７
０ｂが連結されている。

ここで、支持スリーブ７２ｃは、シャフト３３の軸心と
一致しており、作業ヘッド２０の回転により固定部７２
ａ、取付軸７２ｂが回転しても、それに伴って回転しな
いようになっており、このためケーブル７０ｂが涙しら
れるようなおそれがない。

次に、上記実施例の内壁処理装置により管路６０内壁に
溝を加工する場合について説明する。

予め、テレビカメラ等の検査装置で管路６０内の補修箇
所を確認しておく、そして、台車ＩＯをケーブル７０ａ
、７０ｂにより牽引して補修箇所に移動させる０次いで
、アウトリガ８０の油圧シリンダ８１を動作させ、アウ
トリガ８０を管路６０の内壁に押しつけて、台車１０を
固定する。このとき、シャフト３３の中心軸を管路６０
の中心軸に一致させる。また、送り機構５０のピストン
ロッド５０ａを後退させておこのように準備した後、駆
動機構３０の油圧モータ３２を動作させて、シャフト３
３を回転させると、前述の如くフライスカッタ２０ａが
回転駆動すると共に、管路６０の内壁に沿って周方向に
全周にわたり移動して、該内壁を切削する。

この切削動作中に、切込制御機構４０の油圧シリンダ４
１を動作させて、歯車４５を介して差動歯車機構３４の
内歯車３４ｄを回転させると、外側スリーブ３４ｃと内
側スリーブ３Ｌｒとの間に回転数の差が生し、これによ
り前述の如くフライスカッタ２０ａが管路６０内壁の半
径方向に移動し、フライスカッタ２０ａが該内壁に切り
込む。

フライスカッタ２０ａにより管路６０内壁が所定深さま
で切削されたら、送り機構５０を動作させて、フライス
カッタ２０ａを管路６０の軸方向に移動させる。

これにより、管路６０の補修箇所に全周にわたって所定
深さの溝が形成される。したがって、この溝内に漏水止
めの補修管を配置すると、補修管の内周面と管Ｂ６０の
内周面とを一致させることが出来る。

なお、上記内壁処理装置により管路６０内に突出した木
の根を切断する場合には、木の根の切断用カッターを作
業部材として歯車軸２４に固定すればよい。

また、管路内壁を清掃したり、該内壁の付着物を除去し
たり、該内壁に発生した錆を除去する場合には、作業部
材として、例えば清掃用のブラシや研削用のグラインダ
砥石等を歯車軸２４に固定すればよい。

また、管路６０自体を切断する場合には、作業部材とし
て円盤状カッターを歯車軸２４に固定すればよい。

本実施例の内壁処理装置では、作業部材を交換すること
により各種作業が行なえる上に、次のような効果がある
。

すなわち、駆動機構３０、切込制御機構４０の駆動源と
して油圧モータ３２、油圧シリンダ４１を使用し、また
送り機構５０を油圧ジヤツキにより構成したので、電動
モータを使用する場合のように漏電の危険がなく、火花
等によって爆発する危険のある雰囲気中での作業が安全
に行なえる。

また、油圧を利用しているため、嵩張らずに大きなトル
クが得られ、装置全体を小型化することが出来、作業者
が入ることの出来ない管路６０内での作業に適している
。

また、作業ヘッド２０に偏心カム部材としての円板状カ
バ一部２１ｂを設けて、この円板状カバ一部２１ｂをカ
バー本体２１ａに対して回転させることによりフライス
カッタ２０ａを管路６０内壁の半径方向に移動させてい
るため、１ｍ樽が複雑にならずに済む。

また、駆動機構３０の差動歯車機構３４に設けた内歯車
３４ｄを切込制御機構４０で回転させることにより、外
側スリーブ３４ｃと内側スリーブ３４ｆ間に回転数の差
を持たせて、円板状カバ一部２１ｂをカバー本体２１ａ
に対して所定角度回転しているため、円板状カバ一部２
１ｂを回転させる装置が大掛かりにならずに済む、換言
すると、フライスカッタ２０ａを回転駆動すると共に、
該フライスカッタ２０ａを周方向に移動させるｉ横を利
用してフライスカッタ２０ａを半径方向に移動させてい
るため、フライスカッタ２０ａを半径方向に移動させる
Ｉｎ、横を別個に設ける必要がなく、装置が小型になる
。

なお、本発明は上記実施例に限られるものではなく、次
のようにしてもよい。

まず、駆動機構３０、切込制御機構４０、送り機構５０
の駆動源については、水圧等を利用してもよく、また使
用する場所によっては電動モータを利用してもよい。

また、作業ヘッド２０、駆動機構３０、切込制御機構４
０等を移動させる機構としては、台車１０の他に、例え
ば工作機械の送りヘッドやトンネル掘削用の送り機構等
を利用してもよい。

作業へフド２０、駆動機構３０、切込制御機構４０を工
作機械の送りヘッドに搭載した場合には、金属パイプの
内面切削等の作業を行うことが出来る。

また、台車ｌＯに車輪を取付けて、自走出来るように構
成してもよい。

また、台車１０に検査用のテレビカメラを搭載するよう
に構成してもよい。

〈発明の効果〉以上説明したように本発明によれば、配管、トンネル等
の内壁の切削、研削等を行う作業部材を具備した作業ヘ
ッドと、前記作業ヘッドを動作させて作業部材を回転駆
動すると共に、配管、トンネル等の内壁の周方向に沿っ
て全周にわたり移動させる駆動機構と、前記駆動機構に
より前記作業ヘッドを配管、トンネル等の内壁の半径方
向に移動させると共に、その移動量を制御する切込制御
機構とを具備して、配管、トンネル等の軸方向に移動出
来るように構成したので、作業部材を交換することによ
り、清掃、研削、切削等に至る各種の作業が可能である
。

また、前記駆動機構と前記切込制御機構と前記送り機構
の駆動源を、油圧手段により構成した場合には、漏電の
危険がなく、火花等によって爆発する危険のある雰囲気
中での作業が安全に行なえる上に、嵩張らずに大きなト
ルクが得られ、装置全体を小型化することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第９図は本発明の配管、トンネル等の管の内
面加工装置の一実施例としての下水道管路内壁処理装置
を示しており、第１図は配管内に配置した状態の内壁処
理装置全体を示す側面図、第２図（Ａ）は同内壁処理装
置の側面図、同図（Ｂ）は同図（Ａ）のｎ　ｂ−ｎ　ｂ
線矢視図、同図（Ｃ）は同図（Ａ）のｌ１ｃ−１１ｃ線
矢視図、第３図は送り機構の断面図、第４図は駆動機構
と作業ヘッド部分の拡大縦断面図、第５図は同駆動機構
と作業ヘッドの動力伝達を説明する説明図、第６図（Ａ
）はへラドカバーを切除して示した作業ヘッドの側面図
、同図（Ｂ）は作業ヘッドの動作を説明する説明側面図
、第７図は切込制御機構の拡大縦断面図、第８図（Ａ）
はアウトリガの平面図、同図（Ｂ）は同アウトリガの断
面図、第９図は牽引装置の拡大縦断面図である。１０は台車、２０は作業ヘッド、２０ａは作業部材（フ
ライスカッタ）、２１はへラドカバー、２１ａはカバー
本体、２１ｂは円板状カバ一部、３０は駆動機構、３２
は油圧モータ、３３はシャフト、３４は差動歯車機構、
４０は切込制′４′ｆ５機構、４Ｉは油圧シリンダ、５
０は送り機構である。出１人　株式会社　イセキ開発工機

Claims

【特許請求の範囲】

（１）配管、トンネル等の内壁の切削、研削等を行う作
業部材を具備した作業ヘッドと、前記作業部材を回転駆動すると共に、配管、トンネル等
の内壁の周方向に沿って全周にわたり移動させる駆動機
構と、前記駆動機構により前記作業ヘッドを配管、トンネル等
の内壁の半径方向に移動させると共に、その移動量を制
御する切込制御機構とを具備して、配管、トンネル等の軸方向に移動出来るよ
うに構成したことを特徴とする配管、トンネル等の管の
内面加工装置。
（２）配管、トンネル等の内部を移動する台車に、配管
、トンネル等の内壁を切削、研削等する作業部材を具備
した作業ヘッドと、前記作業部材を回転駆動すると共に、配管、トンネル等
の内壁の周方向に沿って全周にわたり移動させる駆動機
構と、前記駆動機構により前記作業ヘッドを配管、トンネル等
の内壁の半径方向に移動させると共に、その移動量を制
御する切込制御機構と、前記作業ヘッドと前記駆動機構と前記切込制御機構を前
記台車に対して配管、トンネル等の軸方向に移動させる
送り機構とを装備したことを特徴とする配管、トンネル等の管の内
面加工装置。
（３）前記駆動機構と前記切込制御機構と前記送り機構
の駆動源を、油圧手段により構成したことを特徴とする
請求項（１）、（２）記載の配管、トンネル等の管の内
面加工装置。