JPH02295622A - Automatic sheet metal working mechanism - Google Patents
Automatic sheet metal working mechanismInfo
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- JPH02295622A JPH02295622A JP11640089A JP11640089A JPH02295622A JP H02295622 A JPH02295622 A JP H02295622A JP 11640089 A JP11640089 A JP 11640089A JP 11640089 A JP11640089 A JP 11640089A JP H02295622 A JPH02295622 A JP H02295622A
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Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はパンチング加工から折り曲げ加工までの一連し
た工程を自動化する板金加工機構に関するものである．
［従来の技術１
従来用いられていた板状材料のパンチング加工から折り
曲げ加工までの自動装置は、加工材料をフリーコンベア
やフリーベアリングなどの上を移送させる方式であった
ため、ローラーやフリーベアリング等によって材料表面
に擦傷が発生する問題があった。特にステンレス薄鋼板
や化粧鋼板等の表面が美麗に仕上げられた材料を加工す
る場合は問題であった。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a sheet metal processing mechanism that automates a series of processes from punching to bending. [Conventional technology 1] Conventionally used automatic equipment for punching and bending plate-shaped materials was a system in which the processed material was transferred on a free conveyor, free bearings, etc. There was a problem of scratches occurring on the material surface. This is particularly a problem when processing materials with beautifully finished surfaces, such as thin stainless steel plates and decorative steel plates.
この擦傷を防止するため、表面に保護シートを張った材
料を使用することも出来るが、原価が上がり，また加工
後保護シートを剥す手間が掛かるなどの問題もあった。In order to prevent this scratching, it is possible to use a material with a protective sheet on the surface, but this increases the cost and also requires time and effort to remove the protective sheet after processing.
［発明が解決しようとする課題］
本発明はこの様な問題を解決し、パンチング加工より折
り曲げ加工までの一連の工程を自動化するものである．
［課題を解決するための手段コ
本発明を図面に基づいて詳細に説明する。[Problems to be Solved by the Invention] The present invention solves these problems and automates a series of processes from punching to bending. [Means for Solving the Problems] The present invention will be explained in detail based on the drawings.
第１図は、本発明の自動板金加工機構を示す斜視図であ
る。FIG. 1 is a perspective view showing an automatic sheet metal processing mechanism of the present invention.
本発明の加工システムは位置決め台１０、Ｎｏ．１多関
節ロボット２０、ターレットパンチプレス３０、ＮＯ．
２多関節ロボット４０、移送コンベア５０、ＮＯ．３多
関節ロボット６０、サイズ測定装置７０、Ｎｏ．４多関
節ロボット９０、プレスブレーキ８０およびパレットコ
ンベア１００等で構成されている。The processing system of the present invention includes a positioning table 10, No. 1 articulated robot 20, turret punch press 30, NO.
2 articulated robot 40, transfer conveyor 50, NO. 3 articulated robot 60, size measuring device 70, No. It is composed of a four-joint robot 90, a press brake 80, a pallet conveyor 100, and the like.
第２図は、ターレットパンチブレス３０の入側に設置す
る原板１、位置決め台１０、Ｎｏ．１多関節ロボット２
０の配置の概要を示す斜視図である。FIG. 2 shows the original plate 1, the positioning table 10, and the No. 1 articulated robot 2
FIG.
原板１には、前もって作られた生産計画用の情報、加工
設計用の情報が検索出来るバーコードラベル３が規定さ
れた位置に貼られ、原板台２に積載されている。A barcode label 3 from which information for production planning and processing design made in advance can be retrieved is pasted on the original plate 1 at a prescribed position, and the original plate 1 is loaded on the original plate table 2.
位置決め台１０の上面には傾斜した位置決めテーブル１
１が設けられ、位置決めテーブル１ｌの２辺には位置決
めストッパ１２が設けられている。An inclined positioning table 1 is provided on the upper surface of the positioning table 10.
1 is provided, and positioning stoppers 12 are provided on two sides of the positioning table 1l.
さらに位置決め台１０には、中央部に載置された原板１
の短辺を位置決めストッパ１２に合わせるための原板１
の長辺方向に動く位置合わせブロック１３が設けられて
いる。Further, on the positioning table 10, an original plate 1 placed in the center is placed.
Original plate 1 for aligning the short side of with the positioning stopper 12
A positioning block 13 that moves in the long side direction is provided.
また位置決め台１０には、バーコードラベル３のバーコ
ードを読みとるためのバーコードリーダ１４が設けられ
ている。Further, the positioning table 10 is provided with a barcode reader 14 for reading the barcode on the barcode label 3.
Ｎｏ．１多関節ロボット２０は回転軸が４軸あり、ロボ
ット全体が回転出来る回転台２１の上に載置されている
。またロボットの腕の先端には４軸駆動機Ｐｓ２７で回
転する吸着ヘッド２２が取り付けられている。No. The multi-joint robot 20 has four rotation axes and is placed on a rotary table 21 on which the entire robot can rotate. Further, a suction head 22 rotated by a four-axis drive machine Ps27 is attached to the tip of the robot's arm.
吸着ヘッド２２には原板１を吸着するためのバキューム
バット、もしくは電磁マグネット等が取り付けられてい
る。A vacuum bat, an electromagnetic magnet, or the like is attached to the suction head 22 for suctioning the original plate 1.
第３図は、Ｎｏ．１多関節ロボット２０が、夕一レット
パンチプレス３０の入側テーブル３４に原板１を載置す
る状況を示す斜視図である。Figure 3 shows No. 1 is a perspective view illustrating a situation in which the first articulated robot 20 places the original plate 1 on the entrance table 34 of the Yuichilet punch press 30. FIG.
この状態ではＮＯ．１多関節ロボット２０は第２図の場
合に対し全体が１８０度回転している。In this state, NO. 1. The entire articulated robot 20 has been rotated by 180 degrees compared to the case shown in FIG.
ターレットパンチブレス３０には原板１を把持するため
のチャック３１と原板１の短片の位置合わせ基準となる
ストッパー３２が設けられている．第４Ａ図は、ターレ
ットパンチプレス３０の出側の状態を示す斜視図である
．第４Ａ図にはターレットパンチプレス３０、ＮＯ、２
多関節ロボット４０、パンチ加工済み材料４、パンチ加
工済み材料置台５が第４Ａ図に示すように配置されてい
る。夕一レットパンチプレス３０のチャック３１はパン
チング加工したパンチ加工済み材料４を出側テーブル３
５に移動させるために設けられている．
Ｎｏ．２多関節ロボット４０は４軸を有する多関節ロボ
ットで、ロボット本体が走行台４２の上を走行する機構
になっている。ロボット本体はレール４２ａ上に載せら
れ、かつがたつきがないようベアリング４２ｂでレール
４２ａを挟持する構造となっている。（第４Ｂ図参照）
ロボットの腕の先端には、４軸駆動機構４７で回転する
吸着ヘッド４１が取り付けられている。The turret punch press 30 is provided with a chuck 31 for gripping the original plate 1 and a stopper 32 serving as a reference for positioning the short pieces of the original plate 1. FIG. 4A is a perspective view showing the exit side state of the turret punch press 30. Figure 4A shows turret punch press 30, NO, 2
An articulated robot 40, a punched material 4, and a punched material stand 5 are arranged as shown in FIG. 4A. The chuck 31 of the Yuichilet punch press 30 transfers the punched material 4 to the exit table 3.
It is provided to move to 5. No. The two-articulated robot 40 is an articulated robot having four axes, and has a mechanism in which the robot body runs on a traveling platform 42. The robot body is placed on a rail 42a, and the rail 42a is held between bearings 42b to prevent rattling. (See FIG. 4B) A suction head 41 rotated by a four-axis drive mechanism 47 is attached to the tip of the robot's arm.
吸着ヘッド４１には、パンチ加工済み材料４を吸着する
バキュームバットもしくは電磁マグネット等が取り付け
られている．
パンチ加工済み材料４はパンチ加工済み材料置台５に積
載される。A vacuum bat, an electromagnetic magnet, or the like for adsorbing the punched material 4 is attached to the suction head 41. The punched material 4 is loaded on the punched material table 5.
第５図は、移送コンベア５０、ＮＯ．３多関節ロポット
９０、サイズ測定装置７０、パレットコンベア１００、
パレットｌＯ１、折り曲げ加工済み製品６の配置状態を
示す斜視図である。FIG. 5 shows transfer conveyor 50, NO. 3-joint robot 90, size measuring device 70, pallet conveyor 100,
FIG. 2 is a perspective view showing the arrangement of the pallet lO1 and the folded products 6;
移送コンベア５０は、パンチ加工済み材料４を折り曲げ
システムに移送するためのベルトコンベアである。The transfer conveyor 50 is a belt conveyor for transferring the punched material 4 to the folding system.
ＮＯ．３多関節ロボット６０は４軸を有する多関節ロボ
ットであり、その腕の先端には材料把持用の吸着ヘッド
６１が設けられている。吸着機構はバキュームパッドあ
るいは電磁マグネット等が使用される。No. The three-joint robot 60 is a four-axis articulated robot, and a suction head 61 for grasping a material is provided at the tip of its arm. A vacuum pad, an electromagnetic magnet, or the like is used as the adsorption mechanism.
サイズ測定装置７０には、幅測定ブロック７４と長さ測
定ブロック７２とが設けられている。幅測定ブロック７
４は折り曲げようとする材料を幅方向に位置合わせし、
その幅を測定する。また、長さ測定ブロック７２は、材
料の長さ方向に中心を合わせ長さを測定する。The size measuring device 70 is provided with a width measuring block 74 and a length measuring block 72. Width measurement block 7
Step 4: Align the material to be bent in the width direction,
Measure its width. Further, the length measuring block 72 is centered in the length direction of the material and measures the length.
また、長さ測定ブロック７２には、バーコードを読みと
るためのバーコードリーダ７７が設けられている。Further, the length measurement block 72 is provided with a barcode reader 77 for reading barcodes.
第６図は、折り曲げ機構のみ単独で運転する場合におけ
る、各装置の配置状態を示す斜視図である。この場合は
、移送コンベア５０を取り除き、Ｎｏ．３多関節ロボッ
ト６０の前面に積載されたパンチ加工済み材料４をセッ
トする。FIG. 6 is a perspective view showing the arrangement of each device when only the bending mechanism is operated independently. In this case, the transfer conveyor 50 is removed and the No. 3. The punched material 4 loaded on the front side of the articulated robot 60 is set.
第７図は、折り曲げ機構を構成するプレスブレーキ８０
，Ｎｏ．４多関節ロボット９０、パレット１０１、パレ
ットコンベア１００、入側シフトテーブル１０２，サイ
ズ測定装置７０の配置状態を示す斜視図である。FIG. 7 shows a press brake 80 constituting the bending mechanism.
, No. 7 is a perspective view showing the arrangement of a four-articulated robot 90, a pallet 101, a pallet conveyor 100, an entry side shift table 102, and a size measuring device 70. FIG.
プレスブレーキ８０には上金型８１と下金型８２が取り
付けられ、上金型８１は長さが調節出来る構造となって
いる。An upper mold 81 and a lower mold 82 are attached to the press brake 80, and the upper mold 81 has a structure whose length can be adjusted.
ＮＯ．４多関節ロボット９０は、４軸を有する多関節ロ
ボットで、その腕の先端には材料を吸着把持する吸着ヘ
ッド９１を有する。吸着ヘッド９ｌは４軸駆動機構９７
で回転できる機構となっている。吸着機構としてバキュ
ームパッドあるいは電磁マグネット等が取り付けられて
いる。No. The four-articulated robot 90 is an articulated robot having four axes, and has a suction head 91 at the tip of its arm to suction and grip a material. The suction head 9l has a 4-axis drive mechanism 97
It has a mechanism that allows it to rotate. A vacuum pad, an electromagnetic magnet, or the like is attached as an adsorption mechanism.
入側シフトテーブル１０２には、パレット１０１を幅方
向にシフトさせるための入側パレットシフト用ブロック
１０３およびパレット１０１を長さ方向に送り出すため
の入側パレット送り出し用ブロック１０４が設けられて
いる。The entry shift table 102 is provided with an entry pallet shifting block 103 for shifting the pallet 101 in the width direction and an entry pallet delivery block 104 for delivering the pallet 101 in the length direction.
第８図は、入側シフトテーブル１０２、パレットコンベ
ア１００、出側シフトテーブル１０５の配置状態を示す
斜視図である。FIG. 8 is a perspective view showing the arrangement of the input side shift table 102, the pallet conveyor 100, and the output side shift table 105.
入側パレットシフト用ブロック１０３および出側パレッ
トシフト用ブロック１０６は、それぞれエアシリンダー
もしくは電動機構等でパレット１０１を幅方向にシフト
できる構造となっている。入側パレット送り出し用ブロ
ック１０４および出側パレット送り出し用ブロック１０
７は、パレット１０１の長さ方向にエアシリンダーもし
くは電動機構などで送り出すことのできる機構となって
いる．第９図は、本発明の自動板金加工機構の制御シス
テムを示すブロック図である。The inlet pallet shift block 103 and the outlet pallet shift block 106 each have a structure that allows the pallet 101 to be shifted in the width direction using an air cylinder, an electric mechanism, or the like. Entry side pallet sending block 104 and exit side pallet sending block 10
7 is a mechanism that can feed the pallet 101 in the length direction using an air cylinder or an electric mechanism. FIG. 9 is a block diagram showing the control system of the automatic sheet metal processing mechanism of the present invention.
まず、ＣＡＤ （コンピュータ援用設計）を用いて、材
料のパンチングデータおよび折り曲げデータを作り、ホ
ストコンピュータに与える。ホストコンピータでは生産
計画データと結合させて１つの製品番号を設定する。こ
の製品番号でデータ検索をすれば、加工データや生産計
画データ等を知ることが出来る。First, punching data and bending data for the material are created using CAD (computer-aided design) and provided to a host computer. The host computer combines this with production planning data and sets one product number. If you search for data using this product number, you can find processing data, production planning data, etc.
コンピュータ制御上の製品と実際に流れる製品との照合
のため、製品番号を記録したバーコードラベルを打ち出
し、投入する材料に張り付ける。In order to match the computer-controlled product with the actual product, a barcode label containing the product number is printed and attached to the material being input.
パンチングや折り曲げの各加工工程では、このバーコー
ドを読み取り、加工データや製品積載データを検索し、
製品１枚ずつの加工を行う。In each processing process such as punching and bending, this barcode is read, processing data and product loading data are searched,
We process each product one by one.
［作用コ 次に本発明の作用を説明する。[Action Co. Next, the operation of the present invention will be explained.
まず、ＣＡＤシステムでパンチング加工と折り曲げ加工
のデータを作成し、それをホストコンピータに製品番号
と対応させて保管する。ホストコンピータでは製品番号
に基づいて生産計画を作る。First, punching and bending data is created using a CAD system, and stored in a host computer in correspondence with the product number. The host computer creates a production plan based on the product number.
その生産計画順にバーコードプリンタでバーコードラベ
ルを打ち出し、そのラベルを材料投入順に原板に貼る。Barcode labels are printed using a barcode printer in the order of the production plan, and the labels are attached to the original plate in the order in which materials are input.
この様に準備した原板１を第１図に示すようにセットす
る。The original plate 1 prepared in this way is set as shown in FIG.
本発明の自動板金加工機構が運転開始すると、Ｎｏ．１
多関節ロボット２０が待機位置より降下し、積載されて
いる原板１を取り上げる。そして、その原板１を位置決
め台１０に載置する。位置決め台１０の位置決めテーブ
ル１１は傾斜しているため重力により降下し、長辺が位
置決めストッパ１２に自然にあたる．
一方原板１の短辺には位置合わせブロック１３が作用し
、他の短辺が位置決めストッパ１２に当たるようにする
．
位置決めが完了すると、バーコードリーダ１４は原板１
のバーコードラベル３を読み取り、Ｎｏ．１多関節ロボ
ット用コンビータに読み取りデータを送る。このバーコ
ードのデータで、ターレットパンチブレス３０の加工デ
ータを検索し、ターレットパンチプレス用コンビータに
ホストコンピータより加工データを送信する．
この位置決め台１０で位置合わせをする目的は、原板１
が各種のサイズを有した場合に、ロボットが常に原板の
一定位置を持つようにし、ターレットパンチへの材料搬
入を単純化させるためである．以上の様にして位置決め
した後、ＮＯ．１多関節ロボット２０は位置決め台１０
に位置決めされた原板１を取り上げ、本体を９０度回転
させ、第３図に示すように原板１をターレットパンチプ
レス３ｏの入側テーブル３４上に運ぶ。さらにＮｏ．１
多関節ロボット２０は、原板１を把持したままその縁を
ターレットパンチプレス３０のストッパに当て位置を整
える。そしてチャック３ｌが動作し原板１を扶持すると
、次の原板を取りに帰る。When the automatic sheet metal processing mechanism of the present invention starts operating, No. 1
The articulated robot 20 descends from the standby position and picks up the loaded original plate 1. Then, the original plate 1 is placed on the positioning table 10. Since the positioning table 11 of the positioning table 10 is inclined, it descends due to gravity, and its long side naturally hits the positioning stopper 12. On the other hand, a positioning block 13 acts on one short side of the original plate 1, so that the other short side hits a positioning stopper 12. When the positioning is completed, the barcode reader 14
Read the barcode label 3 of No. 1 Send the read data to the articulated robot converter. Using this barcode data, the processing data of the turret punch press 30 is searched, and the processing data is sent from the host computer to the turret punch press converter. The purpose of positioning with this positioning table 10 is to
This is to ensure that the robot always has a fixed position for the original plate when the original plate has various sizes, and to simplify the loading of the material to the turret punch. After positioning as above, NO. 1 The articulated robot 20 has a positioning table 10
The original plate 1 positioned at is picked up, the main body is rotated 90 degrees, and the original plate 1 is carried onto the entrance table 34 of the turret punch press 3o as shown in FIG. Furthermore, No. 1
The articulated robot 20 adjusts the position by touching the edge of the original plate 1 to the stopper of the turret punch press 30 while gripping the original plate 1. Then, the chuck 3l operates and supports the original plate 1, and then returns to pick up the next original plate.
その後、ターレットパンチプレス３０はバーコードラベ
ル３より検索したデータに基づいてパンチプレス内に予
め準備された穴あけ用金型を取り付けパンチング加工を
行なう。Thereafter, the turret punch press 30 attaches a punching die prepared in advance to the punch press based on the data retrieved from the barcode label 3 and performs punching.
第２図には、サイズの異なった２種類の原板を異なった
パンチング加工を行う状態を示す。FIG. 2 shows a state in which two types of original plates of different sizes are subjected to different punching processes.
パンチング加工が終了すると、第４Ａ図に示すようにタ
ーレットパンチプレス３ｏの出側テーブル３５上にパン
チ加工済み材料４が搬出される。When the punching process is completed, the punched material 4 is carried out onto the outlet table 35 of the turret punch press 3o, as shown in FIG. 4A.
Ｎｏ．２多関節ロボット４０は、待機位置よりターレッ
トパンチプレス３０の出側テーブル３５上に移動し、パ
ンチ加工済み材料４を把持したまま走行台４２を走行し
、移送コンベア５０上にパンチ加工済み材料４を置く。No. The two-jointed robot 40 moves from the standby position onto the output table 35 of the turret punch press 30, runs on the traveling table 42 while holding the punched material 4, and transfers the punched material 4 onto the transfer conveyor 50. put
次に移送コンベア５０を始動させ、第５図に示す様にパ
ンチ加工済み材料４をＮｏ．３多関節ロボット６０の前
に移送する。Next, the transfer conveyor 50 is started, and as shown in FIG. 5, the punched material 4 is transferred to the No. 3.Transfer it to the front of the articulated robot 60.
ＮＯ．３多関節ロボット６０は、待機位置より移送コン
ベア上に移動し、移送コンベア５０上のパンチ加工済み
材料４を取り上げ、サイズ測定装置７０の測定テーブル
７１に置き待機位置に帰る。No. The three-joint robot 60 moves from the standby position onto the transfer conveyor, picks up the punched material 4 on the transfer conveyor 50, places it on the measurement table 71 of the size measuring device 70, and returns to the standby position.
サイズ測定装置７０の幅測定ブロック７４がパンチ加工
済み材料４の長辺を押し出し、一方の長辺が位置決めス
トッパ７６に当たるまで押す。The width measuring block 74 of the size measuring device 70 pushes out the long sides of the punched material 4 until one of the long sides hits the positioning stop 76 .
次に、長さ測定ブロック７２を駆動し、パンチ加工済み
材料４をサイズ測定装置７０の中心位置に移動させる。Next, the length measuring block 72 is driven to move the punched material 4 to the center position of the size measuring device 70.
位置決めが完了すると、バーコードリーダ７７でバーコ
ードを読みとり、その後幅測定ブロック７４と長さ測定
ブロック７２は待機位置に復帰する。ここで読みとった
バーコードとサイズ測定データを基にして、折り曲げ加
工データを演算し、プレスブレーキ８０の上金型８１の
長さを変え、折り曲げ加工態様を決定する。When the positioning is completed, the barcode is read by the barcode reader 77, and then the width measurement block 74 and the length measurement block 72 return to their standby positions. Based on the read barcode and size measurement data, bending processing data is calculated, the length of the upper mold 81 of the press brake 80 is changed, and the bending processing mode is determined.
ＮＯ．４多関節ロボット９０は待機位置より測定テーブ
ル７ｌ上に移動し、位置決めされたパンチ加工済み材料
４を取り上げ、プレスブレーキ８０の上金型８１と下金
型８２の間に挿入する。その後プレスブレーキ用コンピ
ュータの指令によりプレスブレキ８０を始動させ、Ｎｏ
．４多関節ロボット９０の動作と連動させて折り曲げ加
工を行う。No. The four-joint robot 90 moves from the standby position onto the measurement table 7l, picks up the positioned punched material 4, and inserts it between the upper die 81 and the lower die 82 of the press brake 80. After that, the press brake 80 is started according to the command from the press brake computer, and the
．． The bending process is performed in conjunction with the operation of the four-joint robot 90.
この間に、Ｎｏ．３多関節ロボット６０は次に折り曲げ
加工するパンチ加工済み材料４を測定テーブル７１に準
備し待機位置で待機する。During this time, No. The three-joint robot 60 prepares the punched material 4 to be bent next on the measuring table 71 and waits at a standby position.
折り曲げが完了すると、折り曲げ加工済み製品６を把持
したままＮＯ．４多関節ロボットは測定テーブル７１上
に移動し、待機位置より移動したＮｏ．３多関節ロボッ
ト６０に折り曲げ加工済み製品６を渡す。そして第５図
に示すようにパレット１ｏ１に積載する。When the bending is completed, while holding the folded product 6, press No. The four-joint robot moved onto the measurement table 71, and the No. 4 articulated robot moved from the standby position. 3. Deliver the bent product 6 to the articulated robot 60. Then, as shown in FIG. 5, they are loaded onto a pallet 1o1.
１つのパレットに積載が完了すると、入側パレット送り
出し用ブロック１０４を作動させてパレット１０１を送
り出す。When one pallet is completely loaded, the incoming pallet delivery block 104 is activated to send out the pallet 101.
パレット１０１は、第８図に示すような入側シフトテー
ブル１０２からパレットコンベア１００、出側シフトテ
ーブル１０５へと回転しながら供給される。The pallet 101 is supplied while rotating from an input side shift table 102 to a pallet conveyor 100 and an output side shift table 105 as shown in FIG.
このためにパレット１０１は奇数枚にしておき、１パレ
ットのスペースを利用して、パレット１ｏ１ヲ入側パレ
ットシフト用ブロック１０３、入側パレット送り出し用
ブロックｌ０４、出側パレットシフト用ブロック１０６
を順次作動させて送り出す機構となっている。従って全
部のパレット１０１が満杯になるまで連続運転が可能と
なる。For this purpose, the number of pallets 101 is set to an odd number, and using the space of one pallet, pallets 1o1 are placed in a block 103 for shifting the incoming pallet, a block 104 for sending out the incoming pallet, and a block 106 for shifting the outgoing pallet.
It is a mechanism that sequentially operates and sends out. Therefore, continuous operation is possible until all pallets 101 are full.
以上のような動作を繰り返し、パンチング加工より折り
曲げ加工まで自動的に行なうことが可能となる。By repeating the above operations, it becomes possible to automatically perform everything from punching to bending.
本発明のシステムでは、運転モードとして、次の場合を
選択できる。In the system of the present invention, the following cases can be selected as the operation mode.
■第１図に示すようにシステム全体を連動運転する場合
、
■移送コンベア５０を取り除きパンチ加工済み材料４を
準備し、ターレットパンチブレス３０とは関係なく折り
曲げ加工とパンチング加工をそれぞれ単独運転する場合
、
■ターレットパンチプレス３０を停止し、Ｎｏ．２多関
節ロボット４０で材料供給しながら折り曲げ加工だけを
自動運転する場合、
■プレスブレーキ８０を停止してパンチング加工のみ運
転する場合などである。■When the entire system is operated in conjunction as shown in FIG. 1; ■When the transfer conveyor 50 is removed and the punched material 4 is prepared, and the bending and punching processes are operated independently, independently of the turret punch press 30. , ■Stop the turret punch press 30, and press No. There are cases in which only the bending process is automatically operated while the two-articulated robot 40 supplies materials, and (2) the press brake 80 is stopped and only the punching process is operated.
また、折り曲げ加工済み製品６の積載方法も水平積み、
垂直積みいずれも可能となる。垂直積みとすれば製品の
重みで曲げ加工部分が変形することがなくなる利点を有
する。In addition, the method of loading the folded product 6 is horizontal loading.
Vertical stacking is also possible. Vertical stacking has the advantage that the bent portion will not be deformed by the weight of the product.
［発明の効果コ
このように本発明においては各種の運転モードで板金加
工ができ、また前もって加工データをコンビータに登録
しておくことにより、１品１様の少量多品種の加工が無
人運転可能となる。[Effects of the invention] Thus, according to the present invention, sheet metal processing can be performed in various operating modes, and by registering processing data in the combiner in advance, it is possible to process a wide variety of products in small quantities for one item in an unmanned operation. becomes.
また、原板および製品をロボットが吸着把持するなめ、
擦傷などの問題が発生しない。そのため表面が美麗なス
テンレス薄鋼板や化粧鋼板などの加工の自動化を実現で
きる。In addition, since the robot grips the original plate and product by suction,
No problems such as scratches occur. This makes it possible to automate the processing of thin stainless steel sheets and decorative steel sheets with beautiful surfaces.
第１図は本発明の全体機構を示す斜視図である９第２図
はターレットパンチプレスの周辺の機器の配置の概要を
示す斜視図である。
第３図はターレットパンチプレスの加工状態を示す斜視
図である．
第４Ａ図はターレットパンチプレスの出側の機器、パン
チング加工済み材料の配置の概要を示す斜視図である．
第４Ｂ図は走行台の断面図である。
第５図は自動折り曲げ機構の入側機器の配置を示す斜視
図である。
第６図は折り曲げ加工済み製品の積載状況を示す斜視図
である。
第７図は自動折り曲げ機構の周辺機器の配置を示す斜視
図である。
第８図はパレットコンベア、入側シフトテーブル、出側
シフトテーブルの配置を示す斜視図である。
第９図は制御関係を示すブロック図である。
■． 原板 ２． 原板台
３、 バーコードラベル
６． 折り曲げ加工済み製品
１０． 位置決め台
１４．７７． バーコードリーダ
２０．Ｎｏ．１多関節ロボット
２１． 回転台
２２．４１ ，６１ ，９１ ． 吸着ヘッド２４，
４４，６４，９４． １軸駆動機構２５，４５，６５
，９５． ２軸駆動機構２６．４６，６６，９６．
３軸駆動機構２７．４７，６７．９７． ４軸駆動
機構３０． ターレットパンチブレス
３４． 入側テーブル
３５．
４０．
４２．
５０．
６０．
７０。
７１，
８０．
９０．
１００．
１０１．
出側テーブル
Ｎｏ．２多関節ロボッ
走行台
移送コンベア
Ｎｏ．３多関節ロボッ
サイズ測定装置
測定テーブル
プレスブレーキ
Ｎｏ．４多関節ロボッ
パレットコンベア
パレット
ト
ト
トFIG. 1 is a perspective view showing the overall mechanism of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing an outline of the arrangement of peripheral equipment of a turret punch press. Figure 3 is a perspective view showing the processing state of the turret punch press. FIG. 4A is a perspective view showing an overview of the equipment on the outlet side of the turret punch press and the arrangement of punched materials. FIG. 4B is a sectional view of the carriage. FIG. 5 is a perspective view showing the arrangement of the entry side equipment of the automatic folding mechanism. FIG. 6 is a perspective view showing the loading state of folded products. FIG. 7 is a perspective view showing the arrangement of peripheral equipment of the automatic folding mechanism. FIG. 8 is a perspective view showing the arrangement of the pallet conveyor, the input side shift table, and the output side shift table. FIG. 9 is a block diagram showing control relationships. ■． Original plate 2. Original plate stand 3, barcode label 6. Folded product 10. Positioning stand 14.77. Barcode reader 20. No. 1 Articulated robot 21. Turntable 22.41, 61, 91. Suction head 24,
44,64,94. Single axis drive mechanism 25, 45, 65
,95. 2-axis drive mechanism 26.46, 66, 96.
3-axis drive mechanism 27.47, 67.97. 4-axis drive mechanism 30. Turret punch breath 34. Entrance table 35. 40. 42. 50. 60. 70. 71, 80. 90. 100. 101. Outing table no. 2 articulated robot traveling conveyor No. 3-joint robot size measuring device measuring table press brake No. 4 articulated robot pallet conveyor pallet tototo
Claims (6)
いて、原板にバーコードマークをつける工程、多関節ロ
ボットにより原板を把持しパンチプレスに当該原板を搬
入する工程、ターレツトパンチプレスにより原板を穴あ
けする工程、多関節ロボットにより材料を搬出する工程
、サイズ測定装置により材料のサイズを計測する工程、
多関節ロボットによりプレスブレーキに材料を搬入搬出
する工程とを含むことを特徴とする自動板金加工機構。(1) In sheet metal processing that involves punching and bending plate-shaped materials, the process involves marking the original plate with a barcode mark, gripping the original plate with an articulated robot and transporting the original plate into a punch press, and drilling holes in the original plate with a turret punch press. process, the process of transporting the material with an articulated robot, the process of measuring the size of the material with a size measuring device,
An automatic sheet metal processing mechanism characterized by including a step of carrying materials into and out of a press brake using an articulated robot.
ルとストッパとからなることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の自動板金加工機構。(2) The automatic sheet metal processing mechanism according to claim 1, wherein the positioning table of the size measuring device comprises an inclined table and a stopper.
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動板金
加工機構。(3) The automatic sheet metal processing mechanism according to claim 1, wherein the articulated robot body is capable of traveling on rails.
ーダからの計測値により多関節ロボットの動作を演算し
、材料の穴あけおよび折り曲げをすることを特徴とする
自動板金加工機構。(4) An automatic sheet metal processing mechanism characterized by calculating the motion of an articulated robot based on measurement values from a size measuring device and measurement values from a barcode reader, and drilling and bending materials.
ーダからの計測値により、プレスブレーキの金型長さを
調節できることを特徴とする自動板金加工機構。(5) An automatic sheet metal processing mechanism characterized in that the length of a press brake mold can be adjusted based on measured values from a size measuring device and a measured value from a barcode reader.
するホストコンピュータからの指令により、ターレツト
パンチプレス、プレスブレーキおよび多関節ロボットが
動作することを特徴とする自動板金加工機構。(6) An automatic sheet metal processing mechanism characterized in that a turret punch press, press brake, and articulated robot operate according to instructions from a host computer that manages processing design information and production control information.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1116400A JPH07115094B2 (en) | 1989-05-09 | 1989-05-09 | Plate processing method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1116400A JPH07115094B2 (en) | 1989-05-09 | 1989-05-09 | Plate processing method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02295622A true JPH02295622A (en) | 1990-12-06 |
| JPH07115094B2 JPH07115094B2 (en) | 1995-12-13 |
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ID=14686106
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP1116400A Expired - Fee Related JPH07115094B2 (en) | 1989-05-09 | 1989-05-09 | Plate processing method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115094B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006315060A (en) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Amada Co Ltd | Sheet metal working system and sheet metal working method |
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| JPS63196325U (en) * | 1987-05-30 | 1988-12-16 |
-
1989
- 1989-05-09 JP JP1116400A patent/JPH07115094B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH07115094B2 (en) | 1995-12-13 |
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