JPH02292185A - Moving robot for work - Google Patents
Moving robot for workInfo
- Publication number
- JPH02292185A JPH02292185A JP1110024A JP11002489A JPH02292185A JP H02292185 A JPH02292185 A JP H02292185A JP 1110024 A JP1110024 A JP 1110024A JP 11002489 A JP11002489 A JP 11002489A JP H02292185 A JPH02292185 A JP H02292185A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- mobile
- robots
- wheeled
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010411 cooking Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- -1 signal lines Substances 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自立して走行可能にした平行２輪車型の移動
ロボットを利用した作業用移動ロボットに関するもので
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a working mobile robot that utilizes a parallel two-wheel vehicle type mobile robot that can run independently.
環境適合性の高い移動機構として２〜６脚の走行式移動
機構が従来から知られている。BACKGROUND ART A traveling type moving mechanism with two to six legs has been known as a moving mechanism with high environmental compatibility.
環境適合性の高い移動機構として、脚式の移動機構が多
数研究されているが、脚式の移動機構は数多くのアクチ
ュエー夕を必要とし、制御面においても複数の未解決な
課題があり、未だに軽快な歩行を実現した例は無く、近
未来の移動機構としては多くを期待できないのが現状で
ある。Many studies have been conducted on leg-type locomotion mechanisms as locomotion mechanisms with high environmental compatibility.However, leg-type locomotion mechanisms require numerous actuators, and there are still several unresolved issues in terms of control. There have been no examples of nimble walking, and at present we cannot expect much from it as a transportation mechanism in the near future.
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、脚式の
移動機構に略匹敵する環境適合性を有し、必要とされる
アクチュエー夕の数が少なく、制御性にも優れ、自立し
て走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを利用し
て、種々の目的に適合した実用性の高い作業用移動ロボ
ットを提供することを目的とするものである。The present invention has been developed in consideration of the above points, and has environmental compatibility comparable to that of leg-type moving mechanisms, requires fewer actuators, has excellent controllability, and can run independently. The object of the present invention is to provide a highly practical working mobile robot that is suitable for various purposes by utilizing a parallel two-wheel vehicle type mobile robot.
〔課題を解決するための手段及び作用〕上記目的を達成
するために、本発明に係る作業用移動ロボットは、本体
の一端部に２個の車輪を同軸心上に設け、この両車輪に
対して本体を直立安定した状態で走行可能にした平行２
輪車型の移動ロボットを２台用い、この両移動ロボット
Ａ．，Ａ２をそれぞれ直立状態で合体した構成となって
おり、これにより通常の４輪車と同様に走行できる。[Means and effects for solving the problem] In order to achieve the above object, the working mobile robot according to the present invention has two wheels coaxially provided at one end of the main body, and Parallel 2 that allows the main body to run in an upright and stable state
Two wheeled mobile robots are used, and both mobile robots A. , A2 are combined in an upright position, allowing it to travel like a normal four-wheeled vehicle.
また１台の４輪の台車の走行方向両側のそれぞれに、上
記移動ロボットを係脱自在に合体した構成となっており
、これにより、８輪車が構成される。また２台の移動ロ
ボット及び１台の４輪の台車はそれぞれ単体で自律移動
できる。Furthermore, the mobile robot is detachably attached to each of the two sides of one four-wheeled truck in the traveling direction, thereby forming an eight-wheeled vehicle. Furthermore, the two mobile robots and one four-wheeled cart can each move autonomously.
また２台の上記移動ロボットを横転状態にしてそれぞれ
の頂部を結合した構成となっており、これにより広い荷
台の４輪運搬車が得られる。In addition, the two mobile robots are turned over and their tops are joined together, resulting in a four-wheeled transport vehicle with a wide platform.
また１台の上記移動ロボットの本体の上部にも２輪を取
付けた構体となっており、これにより、４輪の台車が得
られる。In addition, one mobile robot has a structure in which two wheels are attached to the upper part of the main body, thereby obtaining a four-wheeled cart.
また２台の上記移動ロボットの本体の上部を回転自在に
結合した構成となっており、これにより、２台の移動ロ
ボットが逆Ｖ字状に、かつ両移動ロボットの傾きが任意
に変えられる走行体が得られる。In addition, the upper parts of the bodies of the two mobile robots are rotatably connected, which allows the two mobile robots to move in an inverted V shape and the inclination of both robots to be changed arbitrarily. You get a body.
さらに２台の上記移動ロボットを用い、１台の移動ロボ
ットを水平にし、この水平の移動ロボットの本体の頂部
を他の１台の移動ロボットの基部に連結した構成となっ
ており、これにより４輪のカートが得られる。In addition, two mobile robots are used, one of which is held horizontally, and the top of the main body of the horizontal mobile robot is connected to the base of the other mobile robot. You will get a wheeled cart.
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described based on the drawings.
本発明で利用する自立して走行可能にした平行２輪車型
の移動ロボットは、本願の発明者が特願昭８２−１４２
０１３号として出願したものであり、その構成は第８図
に示すようになっていて、１つの車軸１の両端にそれぞ
れ車輪２．２をもち、この車軸１で上部措造体である本
体３と本体上部から吊り下げられ、かつ先端に重錘４ａ
を結合した制御アーム４を支持する構造になっている。The parallel two-wheeled mobile robot used in the present invention, which is capable of traveling independently, was developed by the inventor of the present invention in Japanese Patent Application No. 82-142.
This was filed as No. 013, and its configuration is as shown in FIG. is suspended from the top of the main body, and a weight 4a is attached to the tip.
It has a structure that supports the control arm 4 which is connected to the control arm 4.
そしてこの移動ロボットを直立安定化するための１つの
方法としては、制御アーム４を用いて安定化する方法で
、本体３が鉛直位置より前後に傾いたとき、制御アーム
４を本体３の傾きとは逆方向に動かし、本体に復元モー
メントを作用させる。One method for stabilizing this mobile robot upright is to use the control arm 4 to stabilize the robot. is moved in the opposite direction to apply a restoring moment to the main body.
もう一つの方法としては本体３が倒れる方向に車輪２，
２を動かして安定化を図る方法で、第８図に示したもの
では制御アーム４と車輪２２はそれぞれＤＣサーボ５．
６により、それぞれ減速歯車列７，８を介して駆動され
るようになっている。制御アーム４と車輪２，２の回転
角はモータ直結のロータリエンコーダにより検出され、
本体３の地面に対する傾き角は磁気エンコーダ９により
検出されるようになっている。Another method is to move the wheels 2 in the direction in which the main body 3 falls.
In the method shown in FIG. 8, the control arm 4 and the wheel 22 are each controlled by a DC servo 5.
6 through reduction gear trains 7 and 8, respectively. The rotation angles of the control arm 4 and wheels 2, 2 are detected by a rotary encoder directly connected to the motor.
The angle of inclination of the main body 3 with respect to the ground is detected by a magnetic encoder 9.
また上記第８図で示す構成の平行２輪車型の移動ロボッ
トでは、同一軸に２輪を取付けているため、直線走行は
できるが、任意の曲線軌道に沿って走行することはでき
ない。そこで第９図に示すように、同軸をやめ同心上、
別体の２軸１’．１’にそれぞれ車輪２’ ，２’を取
付け、各車輪２’ ．２’ をそれぞれ別口のＤＣサー
ボモータ１０．１１によってウォーム伝達機構１２．１
３を介して独立して駆動するようにしてもよい。Furthermore, the parallel two-wheeled mobile robot having the configuration shown in FIG. 8 has two wheels attached to the same axis, so it can run in a straight line, but cannot run along an arbitrary curved trajectory. Therefore, as shown in Fig. 9, we decided to stop coaxial and use concentric
Two separate shafts 1'. Attach wheels 2', 2' to each wheel 2'. 2' are connected to the worm transmission mechanism 12.1 by separate DC servo motors 10.11, respectively.
3 may be independently driven.
本発明は上記のように構成した平行２輪車型の移動ロボ
ット（以下単に移動ロボットという）Ａを利用したもの
で、以下にその実施例を第１図から第７図に基づいて説
明する。The present invention utilizes a parallel two-wheeled mobile robot (hereinafter simply referred to as a mobile robot) A configured as described above, and an embodiment thereof will be described below with reference to FIGS. 1 to 7.
実施例１
２台の移動ロボットＡＩ ｒ Ａ ２の合体による４輪
車の構成（第１図）。Example 1 A configuration of a four-wheeled vehicle formed by combining two mobile robots AI r A 2 (FIG. 1).
２台の移動ロボットＡ Ｉ Ｔ Ａ ２のそれぞれの本
体３，３を結合腕１４．１５で連結して４輪車とする。The respective bodies 3, 3 of the two mobile robots AIT A 2 are connected by connecting arms 14 and 15 to form a four-wheeled vehicle.
これにより、通常の４輪車同様に走行できるし、また両
移動ロボットＡＩ ＋ Ａ ２の間に品物を裁せて運搬
することもできる。As a result, it can travel like a normal four-wheeled vehicle, and items can also be transported between the two mobile robots AI + A2.
なおこの実施例では、結合腕１４．１５を用いずに本体
３．３同志を密着結合させてもよい。In this embodiment, the main bodies 3.3 may be closely connected without using the connecting arms 14.15.
実施例２
２台の移動ロボットＡ，，Ａ２と１台の４輪車の合体（
第２図）。Example 2 Combination of two mobile robots A, A2 and one four-wheeled vehicle (
Figure 2).
２台の移動ロボットＡ１ ｒ Ａ ２により１台の４輪
の台車１６をこれの前後から挾んで３台が合体し、８輪
車を構成する。この３台の結合はそれぞれの一方に固着
した電磁石１７．１７と他方に固着した吸着板１８．１
８の相互の吸着により着脱可能に結合する。また両移動
ロボットＡ１，Ａ２と台車１６とは光ファイバ、信号線
、エアホース等にて接続してある。Two mobile robots A1 r A2 sandwich one four-wheeled cart 16 from the front and rear, and the three robots combine to form an eight-wheeled cart. The combination of these three units consists of an electromagnet 17.17 fixed to one side and a suction plate 18.1 fixed to the other.
8 are removably connected by mutual adsorption. Further, both mobile robots A1 and A2 and the trolley 16 are connected by optical fibers, signal lines, air hoses, and the like.
中間の台車１６には各種のエンジンや電源などの動力源
その他のユーティリティを装備し、制御用コンピュータ
、交換用エンドエフェクタ、補修用各種材料等を塔栽す
ることができ、台車１６単体でも自律移動ができるもの
とする。The intermediate trolley 16 is equipped with power sources such as various engines and power supplies, and other utilities, and can store control computers, replacement end effectors, various repair materials, etc., and even the trolley 16 alone can move autonomously. shall be able to do so.
この構成が最も実用的な価値があると思われる。例えば
、無人化工場内のサービスロボットとして利用する場合
には、マガジンやボールフィーダへの部品補給の際には
８輪車構成で部品ストッカまで取りに行き、ストッカか
ら移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２の腕を利用して部品
を取り出し、台車１６上のホッ．バに移載する。次に、
部品不足信号を出したステーシ、ジンまで移動し、そこ
で再び移動ロボットＡ １ ＋ Ａ ２の腕を使って部
品を補給することになる。This configuration appears to have the most practical value. For example, when using it as a service robot in an unmanned factory, when replenishing parts to a magazine or ball feeder, an 8-wheeled vehicle goes to the parts stocker, and from the stocker the arm of the mobile robot A I + A 2 is used. Take out the parts using the hoist on the trolley 16. Transfer to Ba. next,
The station will move to Jin, the station that issued the parts shortage signal, and will once again use the arms of the mobile robots A 1 + A 2 to supply parts.
生産ステーションに何等かのトラブルが発生した場合に
は８輪車構成でそのステーションに行ってもよいし、２
台の移動ロボットＡ １ ＋Ａ２を台車１６から切り離
して、２台の移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２が協調し
てトラブル解消作業を行なうことができる。If any trouble occurs at a production station, you can go to that station using an 8-wheel vehicle or use a 2-wheel vehicle.
By separating the two mobile robots A 1 +A2 from the trolley 16, the two mobile robots A1 + A2 can perform trouble-solving work in cooperation.
この構成をもつ作業用移動ロボットは家庭内のサービス
ロボットあるいはパーソナル・ロボットとしても多くの
優れた点がある。すなわち、全体の構成は高さを７５０
ｍｍ（机の高さ）程度、大きさをサイドテーブル位にす
れば、今日の日本の家庭でも十分に利用できる。部屋の
掃除をさせる場合には、８輪車構成より分離された移動
ロボットＡ Ｉ ｒ Ａ ２はそのために設計変更され
使い易くなった掃除機を両腕でもち、移動ロボットＡ
Ｉ ＋ Ａ２に装備された視覚により環境を認識しなが
ら部屋の掃除を行なう。この場合、掃除の他に部屋の整
理をすることもできよう。炊事をする場合にも移動ロボ
ットＡ Ｉ ＋Ａ２だけを分離して使えばよい。用がす
んだら移動ロボットＡ １＋ Ａ ２は再び最初の場所
に戻り、台車１６と合体してバッテリへの充電や空気圧
源への補給を受ける。A working mobile robot with this configuration has many advantages as a home service robot or personal robot. That is, the entire configuration has a height of 750
As long as it is about mm (the height of a desk) and the size of a side table, it can be used even in today's Japanese homes. When cleaning a room, the mobile robot A I r A 2, which is separated from the eight-wheel vehicle configuration, carries a vacuum cleaner in both arms, which has been redesigned for this purpose and is easier to use.
It cleans the room while recognizing the environment using the vision installed in I + A2. In this case, you can also organize the room in addition to cleaning. Even when cooking, only the mobile robot A I + A2 can be used separately. After finishing their business, the mobile robots A 1 + A 2 return to the initial location, combine with the trolley 16, and receive charging of the battery and replenishment of the air pressure source.
移動ロボットＡ Ｉ ＊ Ａ２の動力源として高圧空気
源を利用することも可能であり、この際にはコンブレッ
サを台車１６に塔載しておく。移動ロボットＡ １ ＋
Ａ２と台車１６の間でＦＭ通信を行なえば、コンピュ
ータを移動ロボットＡ，．Ａ２に塔載することは必要で
なくなり、移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２の視覚やセ
ンサからの情報もＦＭ通信で台車１６のコンビュータへ
送り、そこで処理して、指令を移動ロボットＡ，，Ａ２
へ通信することになる。その他、この８輪車構成は災害
救助、極限作業用としても利用価値が大きい。It is also possible to use a high-pressure air source as a power source for the mobile robot A I * A2, and in this case, a compressor is mounted on the trolley 16. Mobile robot A 1 +
If FM communication is performed between A2 and the trolley 16, the computer can be connected to the mobile robots A, . It is no longer necessary to install it on the mobile robot A2, and the information from the vision and sensors of the mobile robot A I + A2 is also sent via FM communication to the computer on the trolley 16, where it is processed and the commands are sent to the mobile robot A,, A2.
will be communicated to. Additionally, this eight-wheel vehicle configuration has great utility for disaster relief and extreme work.
４輪の台車１６のかわりに、クローラを用いたり、車輪
を付けない机や足付きのカゴのようなものでそれ自身移
動機能をもたないもの、あるいは４足歩行のものでもよ
い。Instead of the four-wheeled trolley 16, a crawler may be used, a desk without wheels, a basket with legs, etc., which does not have the ability to move itself, or one that can walk on four legs.
実施例３
２台の移動ロボットＡ Ｉ ＊ Ａ ２による４輪車（
第３図）。Example 3 A four-wheeled vehicle (
Figure 3).
２台の移動ロボットＡ ｌ ｒ Ａ ２を横に倒して、
その移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ２の頂部を結合するこ
とによって１台の４輪車を構成する。この結合にはそれ
ぞれの腕または結合子１９．１９を用イル。これで移動
ロボットＡの２倍の長さの荷台をもつ４輪運搬車を実現
することができる。Lay down the two mobile robots A l r A 2 sideways,
A four-wheeled vehicle is constructed by combining the tops of the mobile robots A I + A2. This connection uses each arm or connector 19.19. This makes it possible to realize a four-wheeled transport vehicle with a loading platform twice as long as mobile robot A.
実施例４
１台の移動ロボットＡの上部にも２輪を取り付けた４輪
車（第４図）。Example 4 A four-wheeled vehicle with two wheels attached to the top of one mobile robot A (Fig. 4).
１台の移動ロボットＡの上部に遊動する２輪を取り付け
たものを横にすることによって、１台の４輪車が構成で
きる。移動ロボットの両腕を利用すれば、２輪車を横倒
ししたり、再び起立させたりすることは容易である。A four-wheeled vehicle can be constructed by laying down a mobile robot A with two free-moving wheels attached to the top. Using both arms of a mobile robot, it is easy to tip a two-wheeled vehicle over and stand it up again.
実施例５
２台の移動ロボットＡ １ ＊ Ａ２の上部を回転自在
に結合した４輪移動ロボット（第５図、第６図）。Example 5 A four-wheeled mobile robot in which the upper parts of two mobile robots A1*A2 are rotatably connected (FIGS. 5 and 6).
これは２台の移動ロボットＡ，Ａをそれぞれ前後に倒し
て、その上部を回転自在に結合したものである。この実
施例の場合、一方の移動ロボットＡ，の本体３の上部に
溝２０を、他方の移動ロボットＡ２の本体の上部にビン
２１をそれぞれ設けてこの両者を連結する。This is made up of two mobile robots A and A that are tilted forward and backward, and their upper parts are rotatably connected. In the case of this embodiment, a groove 20 is provided on the top of the main body 3 of one mobile robot A, and a bottle 21 is provided on the top of the main body of the other mobile robot A2 to connect the two robots.
上記構成によれば、２台の移動ロボットＡ １，Ａ２が
逆Ｖ字状に、かつその傾斜を任意にできる走行体を得る
ことができ、２台の移動ロボットＡ，，Ａ２が悪路を走
行する場合、走行エネルギの消費を少なくしたい場合、
あるいは重量物を運搬した場合に有効な方法である。ま
た逆Ｖ字型の姿勢をくずさずにそのままの姿勢で４輪駆
動、４輪操舵で走行させることができるばかりでなく、
両２輪車を互いに前後するように走行させれば一見、２
輪車による歩行が実現できる。さらに、２輪車の一方は
前輪とし、他方を後輪として各車輪を互い違いに走行さ
せれば、インチング（尺取り）運動になる。この構成は
蹴りや駆け足などのダイナミック歩行にも発展させるこ
とができる。According to the above configuration, it is possible to obtain a running body in which the two mobile robots A1 and A2 can move in an inverted V-shape and whose inclination can be set arbitrarily, and the two mobile robots A1 and A2 can move on rough roads. When driving, if you want to reduce the consumption of driving energy,
It is also an effective method when transporting heavy objects. In addition, it is not only possible to drive with four-wheel drive and four-wheel steering without changing the inverted V-shaped posture.
At first glance, if you run both two-wheeled vehicles in front of each other, two
It is possible to walk using a wheeled vehicle. Furthermore, if a two-wheeled vehicle is run alternately with one wheel as the front wheel and the other as the rear wheel, an inching motion is achieved. This configuration can also be developed into dynamic walking such as kicking and running.
実施例６
第７図に示すように１台の移動ロボットＡ，を水平に、
他方の移動ロボットＡ２を垂直に配置し、水平の移動ロ
ボットＡ１の本体３の頂部を垂直の移動ロボットＡ２の
基部に結合する。Example 6 As shown in Fig. 7, one mobile robot A is placed horizontally.
The other mobile robot A2 is arranged vertically, and the top of the body 3 of the horizontal mobile robot A1 is coupled to the base of the vertical mobile robot A2.
これにより４輪のカートが構成される。This constitutes a four-wheeled cart.
本発明によれば、脚弐の移動機構に略匹敵する環境適合
性を有し、必要とされるアクチュエー夕の数が少なく、
制御性にも優れ、自立して走行可能にした平行２輪車型
の移動ロボットを利用して、種々の目的に適合した実用
性の高い作業移動ロボットを得ることができる。According to the present invention, it has environmental compatibility that is almost comparable to the movement mechanism of the second leg, requires fewer actuators, and
By using a parallel two-wheeled mobile robot that has excellent controllability and can travel independently, it is possible to obtain a highly practical working mobile robot that is suitable for various purposes.
すなわち、２台の移動ロボットＡ，，Ａ２の合体による
４輪車の構成のものにあっては、通常の４輪車と同様に
走行でき、また両移動ロボットＡ Ｉ ＋ Ａ ２の間
に品物を載せて運搬することもできる。In other words, if the two mobile robots A, A2 are combined into a four-wheeled vehicle, it can run like a normal four-wheeled vehicle, and goods can be transported between the two mobile robots A, A, and A2. It can also be transported by loading it.
２台の移動ロボットＡ １ ＋ Ａ ２と１台の４輪車
１６の合体によるものにあっては、無人化工場内のサー
ビスロボットとして、または生産ステーションにおける
トラブル解消作業用として、さらに家庭内のサービスロ
ボットとして有効に使用することができる。The combination of two mobile robots A 1 + A 2 and one four-wheeled vehicle 16 can be used as a service robot in an unmanned factory or for troubleshooting work at a production station, as well as for home service. It can be effectively used as a robot.
２台の移動ロボットＡ １ ＋ Ａ ２を横倒しにして
その両頂部を結合した構成することにより、広い荷台を
もつ４輪運搬車を実現することができる。By arranging two mobile robots A 1 + A 2 on their sides and joining their tops together, a four-wheeled transport vehicle with a wide loading platform can be realized.
１台の移動ロボットＡの上部にも２輪を取付ける構成に
することにより、２輪車を横倒ししたり、再び起立させ
たりすることは容易にでき、小回りのきいた作業用移動
ロボットを得ることができる。By configuring two wheels to be attached to the upper part of one mobile robot A, the two-wheeled vehicle can be easily tipped over and stood up again, and a working mobile robot with a small turning radius can be obtained. I can do it.
２台の移動ロボットＡ １ ＋ Ａ２の上部を回転を回
転自在に結合した構成のものにあっては、２台の移動ロ
ボットＡＩ ＋ Ａ２による悪路走行の際の走行エネル
ギの消費を少なくできると共に、重量物の運搬がうまく
行なえる。また一見２輪車による歩行を行なうことがで
き、さらにインチング運動や、蹴りや駆け足などのダイ
ナミック歩行にも発展させることができる。In the configuration in which the upper parts of the two mobile robots A1 + A2 are rotatably connected, it is possible to reduce the consumption of running energy when the two mobile robots AI + A2 travel on rough roads, and , able to carry heavy objects well. In addition, it is possible to walk on a two-wheeled vehicle at first glance, but it can also be developed into dynamic walking such as inching motion, kicking, and running.
１台の移動ロボットＡ１を水平に、他方の移動ロボット
Ａ２を垂直に結合した構成にすることにより、４輪のカ
ートを得ることができ、品物の運搬用として用いること
ができる。By configuring one mobile robot A1 horizontally and the other mobile robot A2 vertically, a four-wheeled cart can be obtained, which can be used for transporting goods.
第１図から第７図は本発明の実施態様を示すもので、第
１図は２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場
合の側面図、第２図は２台の移動ロボットと１台の４輪
車の合体構成の場合の側面図、第３図は横転状態にある
２台の移動ロボットの合体による４輪車構成の場合の側
面図、第４図は移動ロボットの上下両端にそれぞれ２輪
をもつ構成の場合の側面図、第５図、第６図は２台の移
動ロボットの上部を回転自在に結合した構成の側面図と
分解斜視図、第７図は２台の移動ロボットで構成した４
輪カートとした場合の側面図であり、さらに第８図、第
９図は本発明において利用する平行２輪車型の移動ロボ
ットのそれぞれ異なる実施例を概略的に示す正面図であ
る。
Ａ，Ａ，，Ａ２は移動ロボット、３は本体、１６は台車
。Figures 1 to 7 show embodiments of the present invention. Figure 1 is a side view of a four-wheel vehicle configuration formed by combining two mobile robots, and Figure 2 is a side view of a four-wheeled vehicle configured by combining two mobile robots. Figure 3 is a side view of a four-wheeled vehicle configuration in which one four-wheeled vehicle is combined; Figure 3 is a side view of a four-wheeled vehicle configuration in which two mobile robots are combined in an overturned state; Figure 4 is a side view of both upper and lower ends of the mobile robot. Figures 5 and 6 are side views and exploded perspective views of a configuration in which the upper parts of two mobile robots are rotatably connected, and Figure 7 is a side view of a configuration in which the upper parts of two mobile robots are rotatably connected. 4 made up of mobile robots
It is a side view in the case of a wheeled cart, and FIGS. 8 and 9 are front views schematically showing different embodiments of the parallel two-wheeled mobile robot used in the present invention. A, A,, A2 is a mobile robot, 3 is a main body, and 16 is a trolley.
Claims (6)
設け、この車輪２，２に対して本体３を直立安定した状
態で走行可能にした平行２輪車型の移動ロボットを２台
用い、この両移動ロボットＡ＿１，Ａ＿２をそれぞれ直
立状態で合体したことを特徴とする作業用移動ロボット
。(1) A parallel two-wheeled mobile robot in which two wheels 2, 2 are coaxially provided at one end of the main body 3, and the main body 3 can run in an upright and stable state relative to the wheels 2, 2. A working mobile robot characterized in that two mobile robots A_1 and A_2 are combined in an upright state.
に、上記請求項１記載の移動ロボットＡ＿１，Ａ＿２を
係脱自在に合体したことを特徴とする作業用移動ロボッ
ト。(2) A working mobile robot characterized in that the mobile robots A_1 and A_2 according to claim 1 are removably attached to each of the two sides of one four-wheeled cart 16 in the running direction.
Ａ＿２を横転状態にしてそれぞれの頂部を結合したこと
を特徴とする作業用移動ロボット。(3) two mobile robots A_1 according to claim 1,
A working mobile robot characterized in that A_2 is turned over and the tops of each are joined together.
３の上部にも２輪を取付けたことを特徴とする作業用移
動ロボット。(4) A mobile robot for working, characterized in that two wheels are also attached to the upper part of the main body 3 of one mobile robot A according to claim 1.
Ａ＿２の本体３，３の上部を回転自在に結合したことを
特徴とする作業用移動ロボット。(5) two mobile robots A_1 according to claim 1,
A working mobile robot characterized in that the upper parts of the main bodies 3 and 3 of A_2 are rotatably connected.
Ａ＿２を用い、１台の移動ロボットＡ＿１を水平にし、
この水平の移動ロボットＡ＿１の本体３の頂部を他の１
台の移動ロボットＡ＿２の基部に連結したことを特徴と
する作業用移動ロボット。(6) two mobile robots A_1 according to claim 1,
Using A_2, make one mobile robot A_1 horizontal,
The top of the main body 3 of this horizontal mobile robot A_1 is
A working mobile robot characterized in that it is connected to the base of a mobile robot A_2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110024A JP2772972B2 (en) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Mobile robot for work |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1110024A JP2772972B2 (en) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Mobile robot for work |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292185A true JPH02292185A (en) | 1990-12-03 |
| JP2772972B2 JP2772972B2 (en) | 1998-07-09 |
Family
ID=14525179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1110024A Expired - Fee Related JP2772972B2 (en) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Mobile robot for work |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2772972B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6435535B1 (en) | 2000-03-01 | 2002-08-20 | Deka Products Limited Partnership | Trailer for balancing vehicle |
| JP2007130725A (en) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Leg-wheel type mobile robot and operating method therefor |
| CN105292301A (en) * | 2015-11-06 | 2016-02-03 | 祁刚 | Foldable, combined and multi-functional automobile |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937075A (en) * | 1982-08-19 | 1984-02-29 | 株式会社東芝 | Runner |
| JPS63305082A (en) * | 1987-06-05 | 1988-12-13 | Ckd Corp | Attitude controlling method in coaxial two wheeler |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP1110024A patent/JP2772972B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937075A (en) * | 1982-08-19 | 1984-02-29 | 株式会社東芝 | Runner |
| JPS63305082A (en) * | 1987-06-05 | 1988-12-13 | Ckd Corp | Attitude controlling method in coaxial two wheeler |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6435535B1 (en) | 2000-03-01 | 2002-08-20 | Deka Products Limited Partnership | Trailer for balancing vehicle |
| WO2001064502A3 (en) * | 2000-03-01 | 2002-09-19 | Deka Products Lp | Trailer for balancing vehicles |
| JP2007130725A (en) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | Leg-wheel type mobile robot and operating method therefor |
| JP4692925B2 (en) * | 2005-11-10 | 2011-06-01 | 株式会社Ｉｈｉ | Leg wheel type mobile robot and its operation method |
| CN105292301A (en) * | 2015-11-06 | 2016-02-03 | 祁刚 | Foldable, combined and multi-functional automobile |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2772972B2 (en) | 1998-07-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105479433B (en) | A kind of Mecanum wheel Omni-mobile transfer robot | |
| US5515934A (en) | Agile versatile mobile robot body | |
| US4977971A (en) | Hybrid robotic vehicle | |
| CN106276009B (en) | Omnidirectional movement transfer robot | |
| US6540039B1 (en) | Omnidirectional vehicle with offset wheel pairs | |
| WO2018181459A1 (en) | Work vehicle | |
| Nakajima | RT-Mover: a rough terrain mobile robot with a simple leg–wheel hybrid mechanism | |
| US20210276642A1 (en) | Modular robotic vehicle comprising wheeled leg array | |
| CN102303655B (en) | Wheel-legged combined-type robot platform | |
| Michaud et al. | AZIMUT, a leg-track-wheel robot | |
| CN109436090A (en) | A kind of novel Omni-mobile platform | |
| JP5988528B1 (en) | Assembled traveling cart | |
| CN105291086A (en) | Indoor mobile robot for delivering meals | |
| CN108725628B (en) | Combined modular wheel type chassis mechanism for express robot | |
| CN114803952B (en) | Cooperative transfer robot having high terrain adaptability and cooperative transfer method | |
| JP2018167692A (en) | Work vehicle | |
| US20160194042A1 (en) | Three-wheeled mobile robot | |
| CN102700634A (en) | Small track robot based on connecting rod mechanism | |
| JP4958069B2 (en) | Transport robot and 3-DOF parallel link mechanism | |
| JPH02292185A (en) | Moving robot for work | |
| CN116691869A (en) | Wheel foot robot capable of realizing double-arm splicing | |
| CN202098476U (en) | Wheel-leg combined mobile robot platform | |
| CN216184208U (en) | Mecanum wheel intelligent storage AGV of suspension mechanism formula | |
| Nakajima | Development of four-wheel-type mobile robot for rough terrain and verification of its fundamental capability of moving on rough terrain | |
| CN213338438U (en) | Intelligent logistics robot based on laser slam technology |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080424 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090424 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |