JPH02292140A - Automatic assembling device - Google Patents
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- JPH02292140A JPH02292140A JP10774889A JP10774889A JPH02292140A JP H02292140 A JPH02292140 A JP H02292140A JP 10774889 A JP10774889 A JP 10774889A JP 10774889 A JP10774889 A JP 10774889A JP H02292140 A JPH02292140 A JP H02292140A
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- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、１本の走行レール上に複数台のロボットを
走行させながら、複数の部品から所定の組体（物品）を
組み立ててい《自動組立システムに関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention is an automatic system in which a predetermined assembly (article) is assembled from a plurality of parts while a plurality of robots run on one running rail. Regarding assembly systems.
［従来の技術１
従来、自動組立装置においては、特開昭６２−２４９３
６号公報に示されるように、ロボットへ多部品を供給す
るために、部品供給棚を使用し、この部品供給棚より必
要な部品の入ったパレットを引き出して、このパレット
にロボットがアクセスしてピックアップする方式のもの
が知られている。[Prior art 1] Conventionally, in automatic assembly equipment, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-2493
As shown in Publication No. 6, in order to supply multiple parts to a robot, a parts supply shelf is used, a pallet containing the necessary parts is pulled out from this parts supply shelf, and the robot accesses this pallet. A pickup method is known.
［発明が解決しようとする課題１
ここで、このように従来の自動組立装置においては、生
産量の増大を図ろうとすると、ロボットの組立速度を上
げることになるが、１台のロボットで達成することの出
来る組立速度には自ら限界があり、飛躍的な生産量の増
大、例えば、２倍の生産量増大に対処することは不可能
である。[Problem to be Solved by the Invention 1] Here, with conventional automatic assembly equipment, in order to increase production volume, the assembly speed of robots must be increased, but it is difficult to achieve this with one robot. There is a limit to the assembly speed that can be achieved, and it is impossible to cope with a dramatic increase in production volume, for example, a doubling of production volume.
この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、複数のロボットを効率的に走行させ、生産
量の増減に確実に対応した状態で、多品種少量生産に適
する自動組立システムを提供することである。This invention was made in view of the above-mentioned problems, and the purpose of this invention is to create an automatic assembly system that is suitable for high-mix, low-volume production by efficiently running multiple robots and reliably responding to increases and decreases in production volume. The goal is to provide the following.
［課題を解決するための手段］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
の第１に係わる自動組立システムは、第１の軌道を有し
た第１のシャトルベースと、この第１のシャトルベース
の近傍に配設され、第１の物品を平面上に配列した状態
で載置した第１の物品供給機構と、前記第１のシャトル
ベースの近傍に配設され、第２の物品をテープに保持し
た第２の物品供給機構と、第１のロボット及び第１の組
立用治具を搭載し、前記第１の軌道上を走行するように
なされた第１のシャトルと、この第１のシャトルを軌道
上を走行させ、第１のロボットが前記第１及び第２の部
品供給機構に順次アクセスして、第１の組立用治具上に
おいて第１及び第２の部品から所定の組体な組み立てる
ようになす第１の制御機構と、第２の軌道を有した第２
のシャトルベースと、この第２のシャトルベースの近傍
に配設され、第３の物品を平面上に配列した状態で載置
した第３の物品供給機構と、前記第２のシャトルベース
の近傍に配設され、第４の物品をテープに保持した第４
の物品供給機構と、第２のロボット及び第２の組立用治
具を搭載し、前記第２の軌道上を走行するようになされ
た第２のシャトルと、この第２のシャトルを軌道上を走
行させ、第２のロボットが前記第３及び第４の部品供給
機構に順次アクセスして、第２の組立用治具上において
第１のロボットにより組み立てた組体に、第３及び第４
の部品を組み付けるようになす第２の制御機構と、前記
第１及び第２のシャトルベース間に介設され、第１のロ
ボットにより組み立てられた部品を、第２のロボットに
渡すと共に、各ロボット間の組立速度の差を調整するバ
ッファ機構とを具備する事を特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above-mentioned problems and achieve the objectives, an automatic assembly system according to a first aspect of the present invention includes a first shuttle base having a first orbit, and a first shuttle base having a first orbit. a first article supply mechanism disposed near the first shuttle base, on which the first articles are placed in a state arranged on a plane; a second article supply mechanism holding articles on tape; a first shuttle carrying a first robot and a first assembly jig; and a first shuttle running on the first orbit; The first shuttle travels on the orbit, and the first robot sequentially accesses the first and second parts supply mechanisms to obtain predetermined parts from the first and second parts on the first assembly jig. a first control mechanism adapted to assemble the assembly; and a second control mechanism having a second track.
a shuttle base; a third article supply mechanism disposed near the second shuttle base and carrying third articles arranged in a plane; a fourth article disposed and holding a fourth article to the tape;
a second shuttle equipped with an article supply mechanism, a second robot, and a second assembly jig, and configured to run on the second orbit; The second robot sequentially accesses the third and fourth parts supply mechanisms, and applies the third and fourth parts to the assembly assembled by the first robot on the second assembly jig.
A second control mechanism is provided between the first and second shuttle bases for assembling the parts, and is configured to transfer the parts assembled by the first robot to the second robot, and to transfer the parts assembled by the first robot to the second robot. It is characterized by comprising a buffer mechanism that adjusts the difference in assembly speed between the two.
また、この発明の第２に係わる自動組立システムは、第
１の物品を平面上に配列した状態で載置した第１の部品
供給機構と、第２の物品をテープに保持した第２の物品
供給機構と、所定の軌道上を走行しながら、これら第１
及び第２の物品供給機構から第１及び第２の物品をピッ
クアップして、組立作業を行なうロボットとから、１組
の組立ユニットを構成し、この組立ユニットを複数組順
次接続すると共に、互いに隣接する組立ユニット間に、
両組立ユニット間のロボットの組立速度の差を調整する
バッファ機構を介設した事を特徴としている。Further, the automatic assembly system according to the second aspect of the present invention includes a first parts supply mechanism in which the first articles are placed in a state arranged on a plane, and a second article in which the second articles are held on a tape. The supply mechanism and these first
and a robot that picks up the first and second articles from the second article supply mechanism and performs assembly work, forming one set of assembly units, and multiple sets of these assembly units are sequentially connected and arranged adjacent to each other. between the assembled units,
It features a buffer mechanism that adjusts the difference in robot assembly speed between both assembly units.
また、この発明の第３に係わる自動組立システムは、軌
道を有するシャトルベースと、このシャトルベースの少
な《とも一側において、前記軌道に沿って配置された複
数の部品供給機構と、ロボット及び組立用治具を各々搭
載し、前記軌道上を走行するようになされた複数のシャ
トルと、これら複数のシャトルを、夫々の固有の走行領
域内で前記軌道上を走行させ、複数のロボットが対応す
る複数の部品供給機構にアクセスして、組立用治具上に
おいて所定の組体を組み立てるようになす制御機構と、
前記各ロボットの走行領域間に介設され、一のロボット
により組み立てられた部品を、隣接する他のロボットに
渡すと共に、両ロボット間の組立速度の差を調整するバ
ッファ機構とを具備する事を特徴としている。Further, an automatic assembly system according to a third aspect of the present invention includes a shuttle base having a track, a plurality of component supply mechanisms disposed along the track on at least one side of the shuttle base, and a robot and an assembly system. A plurality of shuttles are each mounted with a jig and are configured to travel on the orbits, and these shuttles are made to travel on the orbits within their respective travel areas, and a plurality of robots respond to the shuttles. a control mechanism that accesses a plurality of component supply mechanisms and assembles a predetermined assembly on an assembly jig;
A buffer mechanism is provided between the travel areas of each of the robots to transfer parts assembled by one robot to another adjacent robot and to adjust the difference in assembly speed between the two robots. It is a feature.
また、この発明に係わる自動組立システムにおいて、前
記軌道は、両端を有する有限軌道から構成されている事
を特徴としている。Further, in the automatic assembly system according to the present invention, the track is comprised of a finite track having both ends.
［作用］
以上のように構成される自動組立システムにおいては、
複数のシャトルがロボットを各々搭載した状態で、固有
の作動範囲内において複数の部品供給機構から部品をピ
ックアップして組立ると共に、一のロボットにおいて組
立られた組体は、隣接する次のロボットにパツファ機構
を介して渡され、この渡されたロボットにおいて、更に
、複数の部品供給機構からピックアップされた部品が組
み付けられることになる。このようにして、複数のロボ
ットにおいて、組体が順次完成していき、最終的に最後
のロボットにおいて、目的とする組体が得られることに
なる。[Operation] In the automatic assembly system configured as above,
A plurality of shuttles, each carrying a robot, pick up and assemble parts from a plurality of component supply mechanisms within their own operating ranges, and the assembly assembled by one robot is transferred to the next adjacent robot. The parts are delivered via the packer mechanism, and the delivered robot further assembles the parts picked up from the plurality of parts supply mechanisms. In this way, the assembly is completed one after another in a plurality of robots, and the desired assembly is finally obtained in the last robot.
以下余白
？実施例］
以下に、この発明に係わる自動組立システムの一実施例
の構成を、添付図面を参照して詳細に説明する。Margin below? Embodiment] Below, the configuration of an embodiment of the automatic assembly system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
（全体構成の説明）
先ず、第１図を参照して、この一実施例の自動組立シス
テム１の全体構成を説明する。(Description of Overall Configuration) First, the overall configuration of the automatic assembly system 1 of this embodiment will be described with reference to FIG.
この自動組立システム１は、互いに離間した状態で略並
行に延出する第１及び第２の一対の自動組立装置２，，
２■と、第１の自動組立装置２，の終端と第２の自動組
立装置２■の始端とを連結する第１の連結搬送路３１と
、第２の自動組立装置２■の終端と第１の自動組立装置
２，の始端とを連結する第２の連結搬送路３■とを備え
、所謂閉ループ（エンドレス）の搬送経路を構成してい
る。This automatic assembly system 1 includes a pair of first and second automatic assembly devices 2, which extend substantially parallel to each other and are spaced apart from each other.
2), a first connecting conveyance path 31 that connects the terminal end of the first automatic assembly device 2, and the starting end of the second automatic assembly device 2; A second connecting conveyance path 3■ connects the starting end of the first automatic assembly apparatus 2, forming a so-called closed loop (endless) conveyance path.
？こで、各自動組立装置２ｌ，２■は、後述するロボッ
ト２２を複数用いて、多数の部品供給機構１６．１８か
ら部品の供給を受けて組立用治具２４上において、これ
ら部品を組立（組付け）るように構成されており、詳細
には、第１の自動組立装置２１においては、完成品を構
成する多数の組体な組立ると共に、第２の自動組立装置
２■においては、第１の自動組立装置２１で組立られた
多数の組体を受けて、これらを互いに多数の部品を介し
て組付けて、完成品を最終的に組立るように構成されて
いる。? Here, each automatic assembly device 2l, 2■ uses a plurality of robots 22, which will be described later, to assemble ( Specifically, the first automatic assembly device 21 assembles a large number of assemblies that make up a finished product, and the second automatic assembly device 2 It is configured to receive a large number of assemblies assembled by the first automatic assembly device 21, and to assemble these to each other via a large number of parts to finally assemble a finished product.
尚、これら部品の組立は、上述した様に、組立用治具２
４上において行なわれるものであるが、所定のロボット
２２において組立られな組体は、１つの完成品に対して
固有に用意された治具トレイＴ上に載置された状態で、
次のロボット２２に、後述するバッファ機構４を介して
渡されるものである。As mentioned above, these parts are assembled using the assembly jig 2.
4, the assembly to be assembled by a predetermined robot 22 is placed on a jig tray T specially prepared for one finished product.
It is passed to the next robot 22 via a buffer mechanism 4, which will be described later.
そして、第１の連結搬送路３，においては、第１の自動
組立装置２ｌにおいて組立られた多数の組体な、治具ト
レイＴ上に載置した状態で、第２の自動組立装置２，の
始端まで搬送するように構成され、第２の連結搬送路３
２は、第２の自動組立装置２，の終端において最終的に
組立られた完成品が取り除かれた後の、空の治具トレイ
Ｔを回収すべく、第１の自動組立装置２，の始端まで搬
送するように構成されている。換言すれば、この自動組
立システム１においては、１台の治具トレイＴをエンド
レスに搬送しながら，この治具トレイＴ上において多数
の部品から最終的に完成品が組立られることになる。In the first connecting conveyance path 3, a large number of assemblies assembled in the first automatic assembly apparatus 2l are placed on the jig tray T, and the second automatic assembly apparatus 2, The second connecting conveyance path 3
2 is the starting end of the first automatic assembly device 2, in order to collect the empty jig tray T after the final assembled finished product is removed at the end of the second automatic assembly device 2. It is configured to be transported up to In other words, in this automatic assembly system 1, a finished product is finally assembled from a large number of parts on this jig tray T while transporting one jig tray T endlessly.
一方、上述した第１の自動組立装置２，は、第？及び第
２の自動組立ユニット１０，，１０■を直列に連結した
状態で構成され、第２の自動組立装置２．は、第３乃至
第５の自動組立ユニット１０一〜１０＋１を直列に連結
した状態で構成されている。On the other hand, the above-mentioned first automatic assembly device 2, and second automatic assembly units 10, 10■ are connected in series, and the second automatic assembly apparatus 2. is composed of third to fifth automatic assembly units 101 to 10+1 connected in series.
ここで、各自動組立ユニットｌ Ｏ ＋〜１０ｓは、基
本的には、同様な状態で構成されており、その詳細な構
成は後述するが、各々１本のシャトルベース１２と、こ
のシャトルベース１２上を走行する１台のシャトル２０
と、このシャトル２ｏ上に搭載された１台のロボット２
２及び組立用治具２４と、各々に固有に、且つ、取り外
し自在に配設された複数の部品供給機構１６．１８とか
ら基本的に構成されている。尚、この一実施例において
は、第１の自動組立装置２，を構成する第１及び第２の
自動組立ユニット１０． １０．の？々のシャトルベ
ース１２は、互いに連接され、連続した１本のシャトル
ベース連接体を構成しているものである．また、第２の
自動組立装置２■を構成する第３乃至第５の自動組立ユ
ニット１０．〜１０ｓの夫々のシャトルベース１２は、
互いに連接され、連続した１本のシャトルベース連接体
を構成しているものである。Here, each automatic assembly unit l O + ~ 10s is basically configured in the same state, and the detailed configuration will be described later, but each of the automatic assembly units l O + ~10s has one shuttle base 12 and One shuttle 20 running above
And one robot 2 mounted on this shuttle 2o
2, an assembly jig 24, and a plurality of component supply mechanisms 16, 18, each of which is independently and removably disposed. In this embodiment, the first and second automatic assembly units 10. which constitute the first automatic assembly apparatus 2. 10. of? The shuttle bases 12 are connected to each other to form one continuous shuttle base connection body. Furthermore, third to fifth automatic assembly units 10. Each shuttle base 12 of ~10s is
They are connected to each other to form one continuous shuttle base connection body.
ここで、各自動組立ユニット１０１〜１０，においては
、例えば、第２図に示すように、各々のロボット２２は
、対応するシャトルベース１２の延出範囲を走行範囲（
アクセス範囲）と規定され、このシャトルベースｌ２内
で往復走行するように設定されている。Here, in each of the automatic assembly units 101 to 10, for example, as shown in FIG. 2, each robot 22 has a running range (
The shuttle base 12 is defined as an access range) and is set to travel back and forth within this shuttle base l2.
また、第１の自動組立装置２，においては、第１の自動
組立ユニット１ ０ ＋で組立られた組体が載置された
治具トレイＴを第２の自動組立ユニッ？１ ０ ！に渡
すための第１のバッファ機構４．が備えられている。ま
た、第２の自動組立装置２■においては、第３の自動組
立ユニット１０．までに組立られた複数の組体が載置さ
れた治具トレイＴを第４の自動組立ユニット１０．に渡
すための第２のバッファ機構４■と、第４の自動組立ユ
ニット１０．までに組立られた複数の組体が載置された
治具トレイＴを第５の自動組立ユニット１０．に渡すた
めの第３のバッファ機構４３とが備えられている。Furthermore, in the first automatic assembly device 2, the jig tray T on which the assembly assembled by the first automatic assembly unit 10+ is placed is transferred to the second automatic assembly unit? 10! A first buffer mechanism for passing to 4. is provided. Further, in the second automatic assembly device 2■, the third automatic assembly unit 10. The jig tray T on which the plurality of assemblies assembled up to now is placed is transferred to the fourth automatic assembly unit 10. a second buffer mechanism 4■ for passing to the device, and a fourth automatic assembly unit 10. The jig tray T on which the plurality of assemblies assembled up to now is placed is transferred to the fifth automatic assembly unit 10. A third buffer mechanism 43 is provided for passing the data to.
ここで、上述した第１及び第２の連結搬送路３，，３ｉ
も、実質的に、バッファ機構４と同様に、バッファ機能
を有するように構成されている。但し、バッファ機構４
が略コ字状に形成されているのに対して、第１及び第２
の連結搬送路３１．３■は、共に、直線状に構成されて
いる点？異なるのみである。Here, the above-mentioned first and second connected conveyance paths 3, 3i
Also, substantially like the buffer mechanism 4, it is configured to have a buffer function. However, buffer mechanism 4
is formed in a substantially U-shape, whereas the first and second
The connecting conveyance paths 31.3■ are both configured in a straight line. They are only different.
尚、各バッファ機構４（４１〜４，）の構成は、同一で
あるが、その詳細な説明は後述する。The configuration of each buffer mechanism 4 (41 to 4,) is the same, and a detailed explanation thereof will be given later.
一方、上述した第２の自動組立装置２２においては、第
２図に示すように、治具トレイＴ上に載置されている組
体の上下関係を逆転するための反転機構５が適宜位置に
複数、この一実施例においては、参照符合５１，５■，
５３で示すように、合計３箇所に配設されているゆ尚、
この反転機構５は、周知の構成を利用しているため、そ
の説明を省略する。On the other hand, in the second automatic assembly device 22 described above, as shown in FIG. The plurality, in this example, the reference numerals 51,5■,
As shown in 53, Yusho is located in a total of three locations.
Since this reversing mechanism 5 utilizes a well-known configuration, its explanation will be omitted.
更に，この自動組立システム１は、後述する第１の部品
供給機構１６を構成するテープカセット７０に、対応す
る部品を製造した上で充填するための複数の超小型部品
製造機６が、上述した治具トレイＴのエンドレスの搬送
経路の外側に並んで配設されている。即ち、各テープカ
セット７０においては、後述する部品供給動作を実行し
て、内部に収容した部品が無くなった場合には、対応す
るシャトルベース１２から取り外され、対応する超小型
部品製造機まで移送され、ここで、新に部品の充填を受
けることになる。尚、この空のテープカセット７０がシ
ャトルベース１２から取り外され、充填作業を受けてい
る間は、別の同一種類の部品が満載されたテープカセッ
ト７０が空位置に取り付けられ、対応する自動組立ユニ
ットに対して、部品の供給動作を続行することになる。Further, in this automatic assembly system 1, a plurality of micro-component manufacturing machines 6 for manufacturing and filling corresponding parts into a tape cassette 70 constituting a first component supply mechanism 16, which will be described later, are equipped as described above. They are arranged side by side on the outside of the endless conveyance path of the jig tray T. That is, in each tape cassette 70, when the component supply operation described later is performed and the components stored therein run out, the tape cassette 70 is removed from the corresponding shuttle base 12 and transported to the corresponding micro-component manufacturing machine. , where it will be newly filled with parts. Note that while this empty tape cassette 70 is being removed from the shuttle base 12 and undergoing filling operation, another tape cassette 70 full of parts of the same type is attached to the empty position and the corresponding automatic assembly unit Therefore, the parts supply operation will continue.
（自動組立ユニットの説明）
次に、第３図を参照して、この一実施例における各自動
組立ユニット１０（１０，〜１０，）の全体構成を説明
する。尚、以下の説明において、各自動組立ユニット１
０ ＋〜１０，は基本的に同様な構成であるため、参
照符合１０により代表した状態で、説明する自動組立ユ
ニットを表すこととする。(Description of Automatic Assembly Units) Next, with reference to FIG. 3, the overall configuration of each automatic assembly unit 10 (10, to 10,) in this embodiment will be described. In addition, in the following explanation, each automatic assembly unit 1
Since the units 0+ to 10 have basically the same configuration, the automatic assembly unit to be described will be represented by the reference numeral 10.
この自動組立ユニット１０は、一方向に沿って直線状に
所定長さだけ延出するシャトルベース１２を備えている
。このシャトルベース１２上には、上述した一方向に沿
って延出する軌道を規定する１本のメインレール１４が
載置されている。This automatic assembly unit 10 includes a shuttle base 12 that extends linearly for a predetermined length in one direction. A single main rail 14 is placed on the shuttle base 12, which defines a track extending in the one direction mentioned above.
このシャトルベース１２の一側（図中手前側）には、上
述した一方向に沿って複数の第１の部品供給機構１６（
詳細には、１２台の第１の部品供給機構１６ａ〜１６Ｉ
２）が配設され、また、他側（図中向う側）には、同様
に、複数の第２の部品供給機構１８（詳細には、１０台
の第２の部品供給機構１８ａ〜１８ｊ）が配設されてい
る。換言すれば、シャトルベース１２は、第１及び第２
の部品供給機構１６．１８により挟まれた空間を延出す
るように配設されている。On one side (the front side in the figure) of this shuttle base 12, a plurality of first component supply mechanisms 16 (
In detail, 12 first component supply mechanisms 16a to 16I
2), and on the other side (the opposite side in the figure), a plurality of second component supply mechanisms 18 (more specifically, ten second component supply mechanisms 18a to 18j) are similarly provided. It is arranged. In other words, the shuttle base 12
The parts supply mechanisms 16 and 18 are disposed so as to extend out of the space sandwiched between them.
また、このシャトルベース１２上には、メインレール１
４に沿って走行（自走）可能にシャトル２０が載置され
ており、このシャトル２０上には、ロボット２２と組立
用治具２４と撮像機構としての第１のカメラ２６とが搭
載されている。そして、シャトルベース１２とは別体に
、図示しない土台上には、このシャトル２０をメインレ
ール１４上を走行させ、ロボット２２が複数の部品供給
機構１６．１８に順次アクセスして、組立用治具２４上
において所定の組体な組み立てるようになす制御機構２
８が設けられている。Also, on this shuttle base 12, there is a main rail 1
A shuttle 20 is mounted so as to be able to run (self-propelled) along the road 4, and a robot 22, an assembly jig 24, and a first camera 26 as an imaging mechanism are mounted on this shuttle 20. There is. Separately from the shuttle base 12, this shuttle 20 is mounted on a base (not shown), which runs on the main rail 14, and the robot 22 sequentially accesses a plurality of component supply mechanisms 16, 18 to provide an assembly tool. Control mechanism 2 for assembling a predetermined assembly on the tool 24
8 is provided.
尚、上述した第１のカメラ２６は、シャトル２０に対し
て固定され、シャトル２０の走行に応じて一体的に移動
すると共に、第２の部品供給機構１８における部品供給
箱（以下、単にパレットと呼ぶ。）Ｐ内の部品Ｘの配列
状態（具体的には、平面内における位置ずれ状態及び垂
直軸回りの回転状態）を撮像するために設けられており
、この撮像情報（画像情報）は、上述した制御機構２８
における第１の認識部３０ａに送られ、この第１の認識
部３０ａにおいて、部品の配列状態が認識されるように
なされている。The above-described first camera 26 is fixed to the shuttle 20 and moves integrally with the shuttle 20 as the shuttle 20 travels. ) is provided to take an image of the arrangement state of the parts The control mechanism 28 described above
The information is sent to a first recognition unit 30a in which the arrangement state of the parts is recognized.
ここで、この制御機構２８は、この第１の認識部３０ａ
において認識された部品の配列情報に基づいて、ロボッ
ト２２のフインガ３２を介しての部品の把持位置及び姿
勢を適正な位置及び姿勢になるように制御するようにも
構成されている。このような制御機構２８によるロボッ
ト２２の駆動制御及びシャトル２００走行制御のため、
この制御機構２８は、フレキシブルな接続コード３４を
介して、シャトル２０及びロボット２２に接続されてい
る。Here, this control mechanism 28 controls the first recognition unit 30a.
The robot 22 is also configured to control the position and orientation of the parts gripped by the fingers 32 of the robot 22 so that they are in appropriate positions and orientations based on the arrangement information of the parts recognized in the above. In order to control the drive of the robot 22 and the travel control of the shuttle 200 by such a control mechanism 28,
The control mechanism 28 is connected to the shuttle 20 and robot 22 via a flexible connection cord 34.
また，制御機構２８は、第２の部品供給機構１８におい
て、ロボット２２による部品Ｘのピックアップが完了し
、ロボット２２のアーム３６がこの第２の部品供給機構
１８の上方から退避した際に、第１の認識部３０ａを介
して、第２の部品供給機構１８のパレットＰ内における
部品Ｘの配列状態を認識して、ロボット２２による部品
の次のピックアップ動作時においてピックアップされる
部品Ｘの位置を検出して記憶し、次のピックアップ動作
時に、ロボット２２のフインガ３２を、この位置検出さ
れた部品Ｘをピックアップするように駆動制御するよう
に構成されている。Further, the control mechanism 28 controls the second component supply mechanism 18 when the robot 22 completes picking up the component X and the arm 36 of the robot 22 retreats from above the second component supply mechanism 18. 1 recognizes the arrangement state of the parts X in the pallet P of the second parts supply mechanism 18 and determines the position of the parts X to be picked up during the next part pick-up operation by the robot 22. It is configured to detect and memorize the part X, and to drive and control the finger 32 of the robot 22 to pick up the part X whose position has been detected during the next pick-up operation.
（シャトルの説明）
次に、シャトル２０及びシャトル２０上に搭載された構
成部品について、詳細に説明する。(Description of Shuttle) Next, the shuttle 20 and the components mounted on the shuttle 20 will be described in detail.
先ず、上述したシャトルベース１２上には、メインレー
ル１４の両側に位置して、これと平行な状態で一対のガ
イドレール３８ａ，３８ｂが固定されている。そして、
シャトル２０は、その下面に、上述したメインレール１
４が挿通される凹部２０ａが上述した一方向に沿って延
出する状態で備えており、この凹部２０ａの両側には、
ガイドレール３８ａ，３８ｂに夫々上方から嵌合して、
シャトル２０の走行方向を上述した一方向に規定するた
めのガイド軸受４０ａ，４０ｂが固定されている。First, a pair of guide rails 38a and 38b are fixed on the above-mentioned shuttle base 12 so as to be located on both sides of the main rail 14 and parallel thereto. and,
The shuttle 20 has the above-mentioned main rail 1 on its lower surface.
4 is inserted into the recess 20a extending along the above-mentioned one direction, and on both sides of the recess 20a,
Fitting into the guide rails 38a and 38b from above, respectively,
Guide bearings 40a and 40b are fixed for defining the running direction of the shuttle 20 in the one direction mentioned above.
また、シャトル２０内には、シャトル走行用の可逆転可
能な駆動モータ４２が収納され、この駆動モータ４２の
先端には、駆動輪４４が同軸に固定されている。この駆
動輪４４は、メインレール１４に不図示の加圧機構で加
圧されながら転接するように設定されている。この構成
により、駆動モータ４２が起動することにより駆動輪４
４は回転駆動され、この駆動輪４４が摩擦係合するメイ
ンレール１４上を転勤することになる。このようにして
、シャトル２ｏは、メインレール１４上を一方向に沿っ
て走行駆動（往復駆動）されることになる。Further, a reversible drive motor 42 for running the shuttle is housed within the shuttle 20, and a drive wheel 44 is coaxially fixed to the tip of the drive motor 42. This drive wheel 44 is set to roll into contact with the main rail 14 while being pressurized by a pressurizing mechanism (not shown). With this configuration, when the drive motor 42 starts, the drive wheels 4
4 is rotationally driven, and this drive wheel 44 moves on the main rail 14 with which it frictionally engages. In this way, the shuttle 2o is driven to run (reciprocate) along the main rail 14 in one direction.
尚、シャトルベースｌ２上には、メインレールｌ４と一
方のガイドレール３８ａとに挟まれた状態で、一方向に
沿って延出するラック４６が配設されている。一方、シ
ャトル２０内には、このラック４６に噛合した状態で、
ビニオンギャ４８が回転自在に軸支されている。そして
、このピニオンギャ４８の回転軸には、これの回転量を
検出するためにロークリエンコーダ５０が設けられてい
る。このようにして、シャトル２０の走行に応じて、こ
のビニオンギャ４８は回転するので、この回転量をロー
クリエンコーダ５０を介して検出することにより、シャ
トル２０の走行量（走行距離）を検出することが出来る
ものである。A rack 46 is disposed on the shuttle base 12 and extends in one direction, sandwiched between the main rail 14 and one guide rail 38a. On the other hand, inside the shuttle 20, in a state engaged with this rack 46,
A pinion gear 48 is rotatably supported. A rotary encoder 50 is provided on the rotation shaft of the pinion gear 48 to detect the amount of rotation thereof. In this way, the pinion gear 48 rotates as the shuttle 20 travels, so by detecting this amount of rotation via the row encoder 50, the amount of travel (traveling distance) of the shuttle 20 can be detected. This is something that can be done.
（ロボットの説明）
次に、ロボット２２は、シャトル２０上に起立した状態
で固定されたロボット本体５２と、このロボット本体５
２の上部に垂直軸回りに回転可能に取り付けられた第１
の旋回アーム５４と、この第１の旋回アーム５４の先端
に垂直軸回りに取り付けられた第２の旋回アーム３６と
、この第２の旋回アーム３６の先端に上下動自在に取り
付けられたＺ軸アーム５６とを備えている。このＺ軸ア
ーム５６の下端には、フインガ着脱機構５８を介して、
フインガ３２が取り付けられている。ここで、このフイ
ンガ３２は、３本指を有する汎用フインガとして構成さ
れている。(Description of the robot) Next, the robot 22 includes a robot body 52 that is fixed in an upright position on the shuttle 20, and a robot body 52 that is fixed in an upright position on the shuttle 20.
The first rotatable about the vertical axis is attached to the upper part of the second
a swing arm 54, a second swing arm 36 attached to the tip of the first swing arm 54 about a vertical axis, and a Z-axis attached to the tip of the second swing arm 36 so as to be vertically movable. An arm 56 is provided. At the lower end of this Z-axis arm 56, a finger attachment/detachment mechanism 58 is provided.
A finger 32 is attached. Here, this finger 32 is configured as a general-purpose finger having three fingers.
ここで、このロボット２２は、詳細は図示していないが
、第１の旋回アーム５４を回転駆動するための第１の駆
動モータと、第２の旋回アーム３６を回転駆動するため
の第２の駆動モータと、Ｚ軸アーム５６を上下動するた
めの第３の駆動モータと、Ｚ軸アーム５６を回転駆動す
るための第４の駆動モータとを備えている。そして、こ
れら第１乃至第４の駆動モータを適宜駆動制御すること
により、第１の旋回アーム５４を第２の旋回アーム３６
とを直線状に設定した際のロボット本体５２の中心から
Ｚ軸アーム５６の中心までの距離忍を半径とする円形状
の範囲内で、任意の位置に、フインガ３２を移動させる
ことが出来ることになる。Here, this robot 22 has a first drive motor for rotationally driving the first swing arm 54 and a second drive motor for rotationally driving the second swing arm 36, although details are not shown. It includes a drive motor, a third drive motor for moving the Z-axis arm 56 up and down, and a fourth drive motor for rotationally driving the Z-axis arm 56. By appropriately driving and controlling these first to fourth drive motors, the first swing arm 54 is moved to the second swing arm 36.
It is possible to move the finger 32 to any position within a circular range whose radius is the distance from the center of the robot body 52 to the center of the Z-axis arm 56 when set in a straight line. become.
換言すれば、このロボット２２は、シャトル２０の走行
に応じて移動されるので、ロボット本体５２の中心から
両側に距離ρの幅に渡る範囲で、任意な位置にフインガ
３２を移動すること、即ち、この範囲内にある部品に自
由にアクセスすることが出来ることになる。In other words, since the robot 22 is moved in accordance with the travel of the shuttle 20, it is possible to move the finger 32 to any position within a range of distance ρ from the center of the robot body 52 on both sides. , parts within this range can be freely accessed.
尚、シャトル２０上には、ロボット本体５２と独立した
位置に、フィンガストツカ６０が配設されている。この
フィンガストツカ６０には、複数の異なる種類のフイン
ガが着脱自在に装着されており、フインガ着脱機構５８
を介して、任意のフインガ３２を２軸アーム５６の下端
に取り付けることが出来るように設定されている。この
フィンガストツカ６０においては、略Ｕ字形状の切欠き
６０ａとロツクビン（不図示）とを備え、一方、各フイ
ンガ３２は、この切欠き６０ａに嵌合する段付軸部（不
図示）を備えており、この段付軸部を切欠き６０ａに係
合することにより、不図示の交換用フインガがここにス
トックできる様になっている。Note that a finger stocker 60 is provided on the shuttle 20 at a position independent of the robot body 52. A plurality of different types of fingers are removably attached to the finger stocker 60, and a finger attachment/detachment mechanism 58
The configuration is such that any finger 32 can be attached to the lower end of the biaxial arm 56 via the . The finger stocker 60 includes a substantially U-shaped notch 60a and a lock pin (not shown), and each finger 32 has a stepped shaft portion (not shown) that fits into the notch 60a. By engaging this stepped shaft portion with the notch 60a, replacement fingers (not shown) can be stocked here.
（カメラの説明）
上述した第１のカメラ２６は、第２の部品供給機構１８
のパレットＰ内に収納された部品Ｘの配列状態を撮像す
るために設けられており、各第２の部品供給機構１８の
上空からパレットＰ内を全域に渡って認識できる様に、
ブラケット６２を介して、第１のカメラ取付ボール６４
に固定されており、このボール６４は、ロボット本体５
２を取り囲むようにして、シャトル２０上に固定されて
いる。ここで、このボール６４には、第１の旋回アーム
５４の旋回動作を邪魔しないように、この旋回アーム５
４の旋回範囲に渡って、開口６４ａが形成されている。(Description of Camera) The first camera 26 described above is connected to the second component supply mechanism 18.
It is provided to take an image of the arrangement state of the parts
First camera mounting ball 64 via bracket 62
This ball 64 is fixed to the robot body 5.
2 and is fixed on the shuttle 20 so as to surround it. Here, the ball 64 is attached to the first swing arm 54 so as not to interfere with the swing movement of the first swing arm 54.
An opening 64a is formed over the rotation range of 4.
一方、シャトル２０上には、フインガ３２を下方から撮
像することの出来るように第２のカメラ６６が載置され
ている。この第２のカメラ６６により撮影されたフイン
ガ３２の画像は、上述した制御機構２８における第２の
認識部３０ｂに臆されるよう設定されている。ここで、
この第２の認識部３０ｂは、ここに送られてきた第２の
カメラ６６からの画像情報に基づき、フインガ３２に把
持された部品Ｘの把持状態を認識することが出来るよう
に構成されている。On the other hand, a second camera 66 is mounted on the shuttle 20 so as to be able to image the finger 32 from below. The image of the finger 32 taken by the second camera 66 is set to be viewed by the second recognition section 30b in the control mechanism 28 described above. here,
This second recognition unit 30b is configured to be able to recognize the gripping state of the component X gripped by the fingers 32 based on the image information sent here from the second camera 66. .
（組立用治具の説明）
また、組立用治具２４は、詳細は図示していないが、治
具取付ガイド６８と、不図示の治具位置決め口ツクピン
により、シャトル２０上において治具取付ガイド６８に
位置決め・固定されるトレイＴとから構成されている。(Description of the assembly jig) Although the assembly jig 24 is not shown in detail, the jig mounting guide 68 and jig positioning pins (not shown) are used to guide the jig mounting on the shuttle 20. 68 and a tray T that is positioned and fixed at 68.
この組立用治具２４は、第１の部品供給機構１６ａ〜１
６βから供給される１２種類の部品と、第２の部品供給
機構１８ａ〜１８ｊから供給される１０種類の部品とか
ら、所定の組体な組み立てるに適切なように構成されて
いる。This assembly jig 24 is used for the first component supply mechanisms 16a to 1.
It is configured to be suitable for assembling a predetermined assembly from 12 types of parts supplied from 6β and 10 types of parts supplied from the second component supply mechanisms 18a to 18j.
（第１の部品供給機構の説明）
次に、第１の部品供給機構１６について第３図及び第４
図を参照して説明する。(Description of the first parts supply mechanism) Next, the first parts supply mechanism 16 will be explained in FIGS. 3 and 4.
This will be explained with reference to the figures.
この第１の部品供給機構１６は、第３図に示すように、
後述する搬送テープ（キャリアテーブ）７２を介して部
品を供給するように、詳細には、キャリアテーブにこれ
の搬送方向に沿って一列状に多数形成した凹部内に多数
の部品を保持し、このキャリアテーブを走行させること
により、部品を取り出し位置まで搬送するように構成さ
れている。This first component supply mechanism 16, as shown in FIG.
In order to supply parts via a transport tape (carrier table) 72, which will be described later, in detail, a large number of parts are held in recesses formed in a row along the transport direction of the carrier tape, and this The component is configured to be transported to a take-out position by running the carrier table.
ここで、この一実施例においては、上述したように、１
２台の第１の部品供給機構１６ａ〜１６ｎが備えられて
おり、これらの第１の部品供給機構１６ａ〜１６Ｉ２か
らは、夫々に異なる種類の部品が供給されるように設定
されている。また、以下において、これら第１の部品供
給機構１６ａ〜１６ρの構成は同一であるため、その構
成を説明する際には、第１の部品供給機構に対する参照
符合は代表して「１６」を使用するものとする。尚、第
２の部品供給様構１８（１８ａ〜１８ｊ）に関しても同
様とする。Here, in this embodiment, as described above, 1
Two first component supply mechanisms 16a to 16n are provided, and the first component supply mechanisms 16a to 16I2 are configured to supply different types of components, respectively. In addition, since the configurations of these first component supply mechanisms 16a to 16ρ are the same in the following, when describing the configuration, "16" will be used as a representative reference numeral for the first component supply mechanism. It shall be. The same applies to the second component supply arrangement 18 (18a to 18j).
各第１の部品供給機構１６は、本願出願人により先に出
願された特許願（１） ｉ （発明の名称：テーブ
式物品搬送装置、出願日：平成１年４月５日）に詳細に
説明されているが、概略を説明すれば、中空状のテープ
カセット７０を備え、このテープカセット７０内には、
複数の部品Ｘを一定ピッチで保持したキャリアテープ７
２を捲回した状態で内蔵されている。Each of the first component supply mechanisms 16 is described in detail in patent application (1) i (title of invention: table-type article conveying device, filing date: April 5, 1999) previously filed by the applicant of the present application. However, to briefly explain, a hollow tape cassette 70 is provided, and inside this tape cassette 70,
Carrier tape 7 holding multiple parts X at a constant pitch
2 is built into the wound state.
このキャリアテーブ７２を搬送することにより、テープ
カセット７０のシャトルベース１２寄りの上面に形成さ
れた開口７０ａに、保持した部品Ｘを順次供給するよう
に構成されている。ここで、この開口７０ａは、テープ
カセット７０がシャトルベース１２に対して取り付けら
れた状態で、ロボット２２によりアクセス可能な位置（
即ち、ロボット本体５２の中心から最大で距離βだけ側
方に離間する範囲）に規定されている。By conveying this carrier table 72, the held parts X are sequentially supplied to an opening 70a formed on the upper surface of the tape cassette 70 near the shuttle base 12. Here, this opening 70a is located at a position (
That is, it is defined as a range that is laterally separated by a maximum distance β from the center of the robot main body 52.
詳細には、各テープカセット７０内においては、上述の
キャリアテーブ７゜２がこれの複数の凹部（図示せず）
内に部品Ｘを各々収納し、カバーテーブ７４により覆わ
れた状態で、供給リール７６に巻き付けられている。そ
して、部品取り出し位置（開口７０ａ）まで、このカバ
ーテーブ７４に覆われた状態でキャリアテーブ７２は搬
送され、部品取り出し位置の直前で、分離ローラ７８を
介して、このカバーテーブ７４はキャリアテーブ７２か
ら引き剥され、凹部が露出したキャリアテーブ７２は、
部品取り出し位置を通って第１の巻き取りリール８０に
巻き取られると共に、カバーテーブ７４は第２の巻き取
りリール８２に巻き取られるように構成されている。Specifically, in each tape cassette 70, the above-mentioned carrier tape 7°2 has a plurality of recesses (not shown) therein.
Each component X is housed inside the container, and is wound around a supply reel 76 while being covered by a cover tape 74. Then, the carrier tape 72 is transported to the parts removal position (opening 70a) while being covered by the cover tape 74. Immediately before the parts removal position, the cover tape 74 is transferred to the carrier table 72 via the separation roller 78. The carrier tape 72 is torn off from the carrier tape 72 and the concave portion is exposed.
The cover tape 74 is configured to be wound onto a second take-up reel 82 while passing through the component removal position and being wound onto a first take-up reel 80 .
尚、これらリール７６．８０．８２には、夫々に回転駆
動機構（不図示）が接続されているが、これら回転駆動
機構には、ロボット２２が部品Ｘをピックアップしたこ
とを検出されると、この検出に応じて、次の部品Ｘを部
品取り出し位置までの供給の為に、テープを一定ピッチ
送る機能な有し、この機能の為に、センサ・制御装置（
不図示）を内蔵している。Note that rotational drive mechanisms (not shown) are connected to these reels 76, 80, and 82, respectively, and when it is detected that the robot 22 has picked up the part In response to this detection, there is a function to feed the tape at a fixed pitch in order to supply the next part
(not shown) is built-in.
ここで、第４図に示すように、これらテープカセット７
０は、１台が１組、２台が１組、または３台が１組とな
って載置台８４上に位置決めされた状態で載置されてい
る。即ち、との一実施例においては、１２台のテープカ
セット７０を載置するため６台の載置台８４がシャトル
ベース１２の一側に並んだ状態備えられている。尚、２
台のテープカセット７０を載置する載置台と、１台のテ
ープカセット７０を載置する載置台とは、夫々専用の構
成を有するものでなく、３台のテープカセット７０を載
置する載置台８４を兼用した状態で用いられている。Here, as shown in FIG. 4, these tape cassettes 7
0 are positioned on the mounting table 84 in a set of 1, 2, or 3. That is, in one embodiment, six mounting tables 84 are arranged on one side of the shuttle base 12 in order to place twelve tape cassettes 70 thereon. Furthermore, 2
The mounting table on which one tape cassette 70 is placed and the mounting table on which one tape cassette 70 is placed do not each have a dedicated configuration, but the mounting table on which three tape cassettes 70 are placed. It is used in combination with 84.
また、各載置台８４は、後述する第２の部品供給機構１
８としてのカート９２に対応して最大１台配置すること
が可能であり、部品の供給状態によって、１台のカート
９２に対して何等テープカセット７０を対応させる必要
の無い場合には、この載置台８４はカート９２に対応し
て配置されないことになる。Further, each mounting table 84 is connected to a second component supply mechanism 1 which will be described later.
It is possible to arrange a maximum of one tape cassette 70 to correspond to the cart 92 as shown in FIG. The placing stand 84 will not be placed corresponding to the cart 92.
このようにして、１２台の第１の部品供給機構１６ａ−
１６４２を夫々構成するテープカセット７０は、互いに
独立した状態で対応する載置台８４を介して、シャトル
ベース１２に対して着脱自在に取り付けられることにな
る。In this way, the 12 first component supply mechanisms 16a-
The tape cassettes 70 constituting each of the tape cassettes 1642 are detachably attached to the shuttle base 12 via the corresponding mounting bases 84 in a mutually independent state.
尚、テープカセット７０の前面の最下部には、被給電端
子７０ｃが設けられており、テープカセット７０が載置
台８４に載置された状態で、この被給電端子７０ｃに対
向する阻止板の下部には、給電端子８４ａが上下方向イ
コライズ可能な状態で設けられている。このように、テ
ープカセット７０が載置台８４に装着された状態で、被
給電端子７０ｃは給電端子８４ａに結合して、テープカ
セット７０における電動駆動部分、例えば、各リール７
６，８０．８２を回転駆動するための駆動モータ等に電
力が供給される。Note that a power-supplied terminal 70c is provided at the bottom of the front surface of the tape cassette 70, and when the tape cassette 70 is placed on the mounting table 84, the lower part of the blocking plate facing the power-supplied terminal 70c is provided. A power supply terminal 84a is provided in such a manner that it can be equalized in the vertical direction. In this manner, with the tape cassette 70 mounted on the mounting table 84, the power-supplied terminal 70c is coupled to the power-supply terminal 84a, and the electrically driven portion of the tape cassette 70, for example, each reel 7
Electric power is supplied to a drive motor etc. for rotationally driving 6, 80, and 82.
また、各テープカセット７０の上面であって、開口７０
ａよりもシャトルベース１２側には、このテープカセッ
ト７０からの部品の取り出し可能状態を報知するための
ランプ８６が取り付けられている。ここで、このランプ
８６には、不図示のカセット制御機構が接続されており
、このカセット制御機構においては、キャリアテーブ７
２の各部品収納用の凹部が開口７０ａと対向する位置に
移動された時点で、部品の取り出しが可能になるので、
この時点で部品取り出しの準備完了を報知するため、上
述したランプ８６を点灯するよう構成されている。Also, on the top surface of each tape cassette 70, the opening 70
A lamp 86 is attached closer to the shuttle base 12 than a to inform that a component can be removed from the tape cassette 70. Here, a cassette control mechanism (not shown) is connected to this lamp 86, and in this cassette control mechanism, the carrier table 7
As soon as the concave parts 2 for storing each part are moved to the position facing the opening 70a, the parts can be taken out.
At this point, the above-mentioned lamp 86 is turned on to notify the completion of preparation for parts removal.
一方、第４図に示すように、シャトル２０の側面であっ
て、各第２の部品供給機構１８ａ〜１８ｊに各々対向し
て停止した状態で、対応する載置台８４に載置された最
大３台のテープカセット７０の各々のランプ８６に所定
の対応する位置に、受光素子８８ａ〜８８ｃが取り付け
られている。各受光素子８８ａ〜８８ｃは、上述した制
御機構２８に接続されており、これら受光素子８８ａ〜
８８ｃが対応するランプ８６から発光された光を受けて
出力されたオン信号を受けることにより、制御機構２８
はロボット２２に第１の部品供給機構１６としてのテー
プカセット７０から部品を取り出す動作の開始を許可す
るように構成されている。On the other hand, as shown in FIG. 4, on the side surface of the shuttle 20, in a stopped state facing each of the second component supply mechanisms 18a to 18j, up to three Light receiving elements 88a to 88c are attached to predetermined positions corresponding to the respective lamps 86 of the tape cassette 70 of the stand. Each of the light receiving elements 88a to 88c is connected to the control mechanism 28 described above, and these light receiving elements 88a to 88c are
When 88c receives the light emitted from the corresponding lamp 86 and receives the ON signal output, the control mechanism 28
is configured to permit the robot 22 to start the operation of taking out a component from the tape cassette 70 serving as the first component supply mechanism 16 .
ここで、上述したカセット制御機構においては、キャリ
アテーブ２２に保持された部品数の残数が所定数よりも
少なくなったことを検知した場合には、上述したランプ
８６を点滅駆動するように構成されている。一方、制御
機構２８においては、受光素子８８ａ〜８８ｃを介して
対応するランプ８６の点滅動作が検出されると、図示し
ない表示機構を介して、第１の部品供給機構１６におけ
るそのテープカセット７０の取り替え動作を表示（指示
）するように構成されている。Here, the above-described cassette control mechanism is configured to drive the above-described lamp 86 to blink when it is detected that the remaining number of parts held in the carrier table 22 is less than a predetermined number. has been done. On the other hand, in the control mechanism 28, when the blinking operation of the corresponding lamp 86 is detected via the light-receiving elements 88a to 88c, the control mechanism 28 indicates, via a display mechanism (not shown), that the tape cassette 70 in the first component supply mechanism 16 is displayed. It is configured to display (instruct) a replacement operation.
以上のように構成される第１の部品供給機構１６におい
ては、テープカセット７０の取り替え指示が発せらせる
と、操作者は、そのテープカセット７０からの部品取り
出し動作が完了した時点で、そのテープカセット７０を
載置台８４から取り外し、不図示の台車に載せて、部品
充填機構（図示せず）まで搬送し、この部品充填機構に
おいて、キャリアテーブ２２に部品を補充させると共に
、部品充填機構において予め部品が満載されたテープカ
セット７０を台車に乗せて、テープカセット７０を取り
外して空になったカセット受入部８４ｆを介して、載置
台８４に取り付ける。このようにして、ロボット２２が
他のテープカセット７０や第２の部品供給機構１８から
部品を取り出して組立作業を実行している間にテープカ
セット７０の入れ替え作業は終了し、この入れ替え作業
がロボット２２における組立作業を停止させること無く
実行され、作業能率の良いものとなる。In the first component supply mechanism 16 configured as described above, when an instruction to replace the tape cassette 70 is issued, the operator can remove the tape when the operation of removing components from the tape cassette 70 is completed. The cassette 70 is removed from the mounting table 84, placed on a cart (not shown), and transported to a parts filling mechanism (not shown).In this parts filling mechanism, the carrier table 22 is replenished with parts, and the parts are prefilled in the parts filling mechanism. The tape cassette 70 filled with parts is placed on a cart, and the tape cassette 70 is removed and attached to the mounting table 84 via the empty cassette receiving part 84f. In this way, while the robot 22 is taking out parts from other tape cassettes 70 and the second parts supply mechanism 18 and performing assembly work, the replacement work of the tape cassette 70 is completed, and this replacement work is carried out by the robot. The assembly work at step 22 is executed without stopping, resulting in high work efficiency.
（第２の部品供給機構の説明）
次に、第３図並びに第５Ａ図及び第５Ｂ図を参照して、
第２の部品供給機構１８の構成を説明する。(Description of the second parts supply mechanism) Next, with reference to FIG. 3 and FIGS. 5A and 5B,
The configuration of the second component supply mechanism 18 will be explained.
この第２の部品供給機構１８は、前述した部品供給箱と
してのパレットＰを介して部品を供給するように、詳細
には、パレットＰ内の全面に渡って配列された状態で多
数の部品を保持し、このパレットＰから部品を取り出す
ように構成されている。This second parts supply mechanism 18 supplies a large number of parts in a state arranged over the entire surface of the pallet P so as to supply parts through the pallet P serving as the above-mentioned parts supply box. It is configured to hold and take out parts from this pallet P.
ここで、このパレットＰは、上述した第１のカメラ２６
により部品の配列状態を認識することが出来るように、
上面が全面に渡って開放され、隣接する部品との重なり
や接触を防ぐために仕切壁９０が互いに直交する状態で
設けられている。そして、各仕切壁９０の間の空間によ
り、部品収納スペースＳが規定され、各部品収納スペー
スＳ毎に、１つの部品が収納されている
尚、第３図において、符合Ｐ１が部品の入っている実パ
レット、符合Ｐ０が部品を使い終わって空になった空パ
レットを夫々示している。Here, this palette P is the first camera 26 described above.
In order to be able to recognize the arrangement state of parts,
The upper surface is open over the entire surface, and partition walls 90 are provided perpendicularly to each other to prevent overlapping or contact with adjacent parts. A component storage space S is defined by the space between each partition wall 90, and one component is stored in each component storage space S. In FIG. The symbol P0 indicates an empty pallet that has become empty after using the parts.
そして、この第２の部品供給機構１８は、複数のパレッ
トＰを収納する為のパレット供給カート（以後、単に、
カートと呼ぶ。）９２を備えている。このカート９２は
、本願出願人により先に出願した特顯平１−３６３３２
号（平成１年２月１７日出願）及び特願平１−５９６０
７号（平成１年３月１４日出願）に詳細に説明されてい
るが、概略を説明すれば、同一種部品の複数のパレット
Ｐを積重ねてストツクし、実パレットＰ，を１つ分離し
て、ロボット２２がアクセス可能な位置と高さに位置決
めし、使い終った空パレットＰ０を受けて積重ねる機能
を有し、各機能の為の駆動用モータ・センサ制御機構（
カート制御機構）９２ａを内蔵している。即ち、第５図
に示すように、ベース枠体９２ｂ内には、被給電端子９
２ｃに接続され、カート９２における動作の制御を司る
ためのカート制御機構９２ａが設けられている。The second component supply mechanism 18 is a pallet supply cart (hereinafter simply referred to as
It's called a cart. )92. This cart 92 is based on the patent application application No. 1-36332 filed earlier by the applicant.
No. (filed on February 17, 1999) and patent application No. 1-5960.
No. 7 (filed on March 14, 1999), but to give an overview, multiple pallets P of the same type of parts are stacked and stored, and one actual pallet P is separated. It has the function of positioning the robot 22 at a position and height accessible to it, receiving and stacking used empty pallets P0, and having a drive motor/sensor control mechanism for each function (
It has a built-in cart control mechanism) 92a. That is, as shown in FIG.
A cart control mechanism 92a is provided which is connected to the cart 2c and controls the operation of the cart 92.
また、各カート９２の上面であって、シャトルベース１
２に近接する部分には、このカート９２からの部品の取
り出し可能状態を報知するためのランプ９６が取り付け
られている。ここで、このランプ９６には、カート制御
機構９２ｇが接続されており、このカート制御機構９２
ｇにおいては、パレットＰが取り出し可能位置に移動さ
れた時点で、部品の取り出しが可能になるので、この時
点で部品取り出しの準備完了を報知するため、上述した
ランプ９６を点灯するよう構成されている。Also, on the top surface of each cart 92, the shuttle base 1
A lamp 96 is attached to a portion close to the cart 92 to notify that parts can be taken out from the cart 92. Here, a cart control mechanism 92g is connected to this lamp 96, and this cart control mechanism 92g is connected to the lamp 96.
In g, the parts can be taken out once the pallet P has been moved to the position where it can be taken out, so the above-mentioned lamp 96 is turned on at this point to notify that the preparation for parts taking out is complete. There is.
一方、第４図に示すように、シャトル２０の側面であっ
て、各第２の部品供給機構１８ａ〜１８ｊに対向して停
止した状態で，各々のランプ９６に所定の対応する位置
に、受光素子９８が取り付けられている。この受光素子
９８は、上述した制御機構２８に接続されており、この
受光素子９８がランブ９６から発光された光を受けて出
力されたオン信号を受けることにより、制御機構２８は
ロボット２２に第２の部品供給機構１８としてのカート
９２から部品を取り出す動作の開始を許可するように構
成されている。On the other hand, as shown in FIG. 4, while the shuttle 20 is stopped facing each of the second component supply mechanisms 18a to 18j, a light receiving device is placed at a predetermined position corresponding to each lamp 96 on the side surface of the shuttle 20. Element 98 is attached. This light receiving element 98 is connected to the control mechanism 28 described above, and when this light receiving element 98 receives the light emitted from the lamp 96 and receives the ON signal output, the control mechanism 28 causes the robot 22 to The configuration is configured to permit the start of an operation of taking out parts from the cart 92 serving as the parts supply mechanism 18 of No. 2.
ここで、上述したカート制御機構９２ｇにおいては、全
パレットＰ内に収納された部品数の残数か所定数よりも
少なくなったことを検知した場合には、上述したランプ
９６を点滅駆動するように構成されている。一方、制御
機構２８においては、受光素子９８を介してランプ９６
の点滅動作が検出されると、図示しない表示機構を介し
て、第２の部品供給機構１８におけるそのカート９２の
取り替え動作を表示（指示）するように構成されている
。Here, in the above-mentioned cart control mechanism 92g, when it is detected that the number of parts stored in all the pallets P is less than the remaining number or a predetermined number, the above-mentioned lamp 96 is driven to blink. It is composed of On the other hand, in the control mechanism 28, the lamp 96 is
When the blinking operation is detected, the replacement operation of the cart 92 in the second component supply mechanism 18 is displayed (instructed) via a display mechanism (not shown).
以上のように構成される第２の部品供給機構１８におい
ては、カート９２の取り替え指示が発せらせると、操作
者は、そのカート９２からの部品取り出し動作が完了し
た時点で、そのカー１−９２を取付機構９４から取り外
し、部品充填機構（図示せず）まで搬送し、この部品充
填機構において、各パレットＰに部品を補充させると共
に、部品充填機構において予め部品が満載されたカセッ
トＰをカート９２にセットして、カート９２を取り外し
て空になった取付機構９４に取り付ける。このようにし
て、ロボット２２が他のカート９２や・第１の部品供給
機横１６から部品を取り出して組立作業を実行している
間にカート９２の入れ替え作業は終了し、この入れ替え
作業がロボット２２における組立作業を停止させること
無《実行され、作業能率の良いものとなる。In the second parts supply mechanism 18 configured as described above, when an instruction to replace the cart 92 is issued, the operator can replace the cart 1- 92 is removed from the mounting mechanism 94 and transported to a parts filling mechanism (not shown), and in this parts filling mechanism, each pallet P is replenished with parts, and at the same time, the parts filling mechanism loads the cassette P filled with parts in advance into a cart. 92, remove the cart 92, and attach it to the empty attachment mechanism 94. In this way, while the robot 22 is taking out parts from other carts 92 or the side 16 of the first parts supply machine and performing assembly work, the replacement work of the cart 92 is completed, and this replacement work is carried out by the robot. The assembly work in step 22 is carried out without stopping, resulting in high work efficiency.
（第１及び第２の部品供給機構の配置関係）次に第６図
を参照して、第１及び第２の部品供給機構１６．１８に
おける配置関係の詳細を説明する。(Arrangement relationship between first and second component supply mechanisms) Next, the details of the arrangement relationship between the first and second component supply mechanisms 16 and 18 will be explained with reference to FIG.
前述したように、ロボット２２の可動エリア（アクセス
可能領域）は、ロボット２２が第６図のＳｏの位置にあ
る場合、図示するようにロボット本体５２の中心から距
離βの範囲である所の、符合Ａで示される範囲内である
。この範囲Ａ内に第１及び第２の部品供給機構１６．１
８における部品取り出し部が設定されている。即ち、■
第１のカート９２１ （以下の説明において、１０台
のカート９２を夫々識別した状態で説明する際には、符
合９２．〜９２，。を用いることとする。）の手前側半
分、換言すれば、実パレットＰの１箱分；
？組付作業用治具２２；
■フインガ内認識用の第２のカメラ６６；■両テープカ
セット７０．，７０■ （以下の説明において、１２台
のテープカセット７０を夫々識別した状態で説明する際
には、符合７０１〜７０．■を用いることとする。）の
部品取り出し用開口７Ｑａ ；
■フィンガストツカ６０である。As mentioned above, when the robot 22 is in the position So in FIG. 6, the movable area (accessible area) of the robot 22 is within a distance β from the center of the robot body 52 as shown in the figure. It is within the range indicated by the symbol A. Within this range A, the first and second component supply mechanisms 16.1
8 is set. That is, ■
In other words, the front half of the first cart 921 (in the following description, when the ten carts 92 are individually identified, reference numbers 92. to 92,.) are used. , one box of actual pallet P; ? Assembly work jig 22; ■Second camera 66 for recognition inside the finger; ■Double tape cassette 70. , 70■ (In the following explanation, when the 12 tape cassettes 70 are individually identified, reference numbers 701 to 70.■ will be used.) Parts ejection opening 7Qa; ■Finger gas It is Totsuka 60.
以上のロボット２２のアクセス可能領域は、ロボット２
２がどこへ走行した場合も同様である。The above accessible area of the robot 22 is
The same holds true no matter where the vehicle 2 travels.
例えば、一点鎖線で示すシャトル２０は、実線で示す走
行開始位置Ｓ。にある状態（即ち第１のカート９２，に
対向する状態）から、図示の矢印Ｒで示す方向に沿って
第４のカート９２４対向する位置Ｓ３まで走行した状態
を示しているが、その場合のロボット２２のアクセス可
能領域は、前？のロボット２２が８０の位置にあった場
合と比べて変化している点は、
■アクセス可能なカートが９２，から９２４に変わって
いる；そして、
■アクセス可能なテープカセットが７０，，７０２から
７０６ ，７０？ ，７０．に変わっていることである
。この様に、シャトル２０は、図で左端のＳ。の位置か
らＳ＋ ．Ｓ２・・・Ｓ，。の状態に、夫々第１乃至第
１０のカート９２１〜９２１ｏに対応して位置決めされ
、各々の位置決めポイントでカート９２１ ，９２．・
・・９２１ｏの内の１つと、テープカセット７０．，７
０■・・・７０１■の内の１〜３つを同一位置条件でア
クセスできる様に、各々のカート９２とテープカセット
７０とが配置されるている。For example, the shuttle 20 indicated by a dashed line is at a travel start position S indicated by a solid line. The figure shows a state in which the cart has traveled from a state in which it is located at (i.e., a state in which it is facing the first cart 92) to a position S3 in which it faces the fourth cart 924 along the direction shown by arrow R in the figure. Is the accessible area of robot 22 the front? The changes compared to when the robot 22 was at position 80 are: ■ The accessible cart has changed from 92, to 924; and ■ The accessible tape cassette has changed from 70, 702. 706, 70? ,70. This is what has changed. In this way, the shuttle 20 is located at the leftmost S in the figure. From the position of S+. S2...S,. The carts 921, 92, .・
...one of the 921o and the tape cassette 70. ,7
Each cart 92 and tape cassette 70 are arranged so that one to three of 0■...701■ can be accessed under the same position condition.
尚、シャトル２０、従って、ロボット２２が各々のカー
ト９２に対応する停止位置において停止した状態におい
て、シャトル２０に取り付けられた３台の受光素子８８
ａ〜８８ｃ、と１台の受光素子９８とは、１台の載置台
８４上に載置される最大３台のテープカセット７０に夫
々装着されたランブ８６とカート９２に装着されたラン
プ９６とに夫々対応するように設定されている。Note that when the shuttle 20 and therefore the robot 22 are stopped at the stop positions corresponding to the respective carts 92, the three light receiving elements 88 attached to the shuttle 20
a to 88c, and one light receiving element 98 are lamps 86 mounted on up to three tape cassettes 70 placed on one mounting table 84, lamps 96 mounted on a cart 92, and one light receiving element 98. are set to correspond to each.
この結果、第６図においてシャトル２０及びロボット２
２が実線で示すように、Ｓｏに位置決めされている時は
、受光素子８８ｂ，８８ｃは第１の載置台８４に載置さ
れた２台のテープカセット７０＋ ，７０ａに夫々装着
されたランプ８６からの光を受光し、受光素子９８は第
１のカート９２．に装着されたランプ９６からの光を受
光することになる。一方、第６図においてシャトル２０
及びロボット２２が一点鎖線で示すように、Ｓ，に位置
決めされる位置まで搬送されて停止している時は、受光
素子８８ａ，８８ｂ，８８ｃは第３の載置台８４に載置
された３台のテープカセット７０６ ，７０？ ，７０
ｅに夫々装着されたランプ８６からの光を受光し、受光
素子９８は第４のカート９２４に装着されたランプ９６
からの光を受光することになる。As a result, in FIG. 6, the shuttle 20 and the robot 2
2 is positioned at So as shown by the solid line, the light receiving elements 88b and 88c receive light from the lamps 86 mounted on the two tape cassettes 70+ and 70a placed on the first mounting table 84, respectively. The light receiving element 98 receives the light of the first cart 92. The light from the lamp 96 attached to the lamp 96 is received. On the other hand, in FIG.
When the robot 22 is conveyed to the position S and stopped, as shown by the dashed line, the three light receiving elements 88a, 88b, 88c are mounted on the third mounting table 84. Tape cassette 706, 70? ,70
The light receiving element 98 receives light from the lamps 86 attached to the fourth cart 924, respectively.
It will receive light from.
換言すれば、これら受光素子８８ａ〜８８ｃ，９８の配
置は、前述の通りシャトル２０の移動後、同一位置条件
でアクセスできる様に配置されたカート９２，テープカ
セット７０の位置関係に一致している。従って、シャト
ル２０に取付けられた４台の受光素子８８ａ〜８８ｃ、
９８で、図全体で示す１０台のカート９２と１２台のテ
ープカセット７０との全部のランプ８６．９６の発光状
態を検出できる様になっている。以上の様に、４台の受
光素子８８ａ〜８８ｃ，９８と１０台のカート９２と１
２台のテープカセット７０との全部のランプ８６．９６
とにより、第１及び第２の複数台の供給装置１６．１８
と１台の制御機構２８とを結ぶ通信手段が構成されるこ
とになる。In other words, the arrangement of these light receiving elements 88a to 88c, 98 corresponds to the positional relationship of the cart 92 and tape cassette 70, which are arranged so that they can be accessed under the same position condition after the shuttle 20 moves as described above. . Therefore, the four light receiving elements 88a to 88c attached to the shuttle 20,
At 98, the light emitting state of all the lamps 86 and 96 of the 10 carts 92 and 12 tape cassettes 70 shown in the figure can be detected. As described above, the four light receiving elements 88a to 88c, 98 and the ten carts 92 and 1
Total lamp 86.96 with two tape cassettes 70
Accordingly, the first and second plurality of supply devices 16.18
A communication means connecting the control mechanism 28 and one control mechanism 28 is configured.
ここで、図示する斜線部分は、シャトル２０が８０の位
置にある場合のパレットＰ内の認識用の第１のカメラｌ
８の視野を示している。この視野は前述の様に、シャト
ル２０の移動に伴い移動し、常にシャトル２０の停止位
置に対応するカート９２上の少なくともロボット２２側
の実パレットＰ，側をカバーしている。Here, the hatched part shown is the first camera l for recognition inside the pallet P when the shuttle 20 is at the position 80.
8 fields of view are shown. As described above, this visual field moves as the shuttle 20 moves, and always covers at least the actual pallet P on the robot 22 side on the cart 92 corresponding to the stop position of the shuttle 20.
（組立手順の説明）
次に、この一実施例における自動組立ユニット１０で複
数部品から所定の組体の組立を実行する手順を第７Ａ図
乃至第７Ｃ図を参照して説明する。(Description of Assembly Procedure) Next, a procedure for assembling a predetermined assembly from a plurality of parts using the automatic assembly unit 10 in this embodiment will be described with reference to FIGS. 7A to 7C.
ここでは説明の簡略化の為に、第７Ａ図乃至第７Ｃ図に
示す様に、カート９２のパレットＰで供給する部品を３
点、テープカセット７０のキャリアテーブ７２で供給す
る部品を４点として説明する。以下の説明においてａ〜
ｇは部品を示しており、これら部品ａ − ｇを組立る
順序は、ａ （ｔ）−ｂ （ｃ）−ｃ （ｃ） →ｄ
（ｔ）−ｍｅ （ｔ）−＊ｆ （ｔ）一ｇ （ｃ）に設
定されている。尚、部品名の中の記号（Ｃ）はカート９
２による部品供給、（１）はテープカセット７０による
部品供給を表わしている。Here, for the sake of simplicity, three parts are supplied on the pallet P of the cart 92, as shown in FIGS. 7A to 7C.
The explanation will be given assuming that the number of parts supplied by the carrier tape 72 of the tape cassette 70 is four. In the following explanation a~
g indicates a part, and the order of assembling these parts a - g is a (t) - b (c) - c (c) → d
(t)-me (t)-*f (t)-g (c) is set. In addition, the symbol (C) in the part name is Cart 9.
2 represents the supply of parts, and (1) represents the supply of parts by the tape cassette 70.
第７Ａ図に示す状態は、ロボット２２が載置されたシャ
トル２０が、第１のカート９２１の中の部品ｂ （ｃ）
とテープカセット７０．の中の部品ａ （ｔ）をアクセ
スできる状態で停止位置決めされている様子を示す。In the state shown in FIG. 7A, the shuttle 20 on which the robot 22 is placed is moving the part b (c) in the first cart 921.
and tape cassette 70. It shows how the part a (t) inside is stopped and positioned so that it can be accessed.
この時、シャトル２０は、後述の第７Ｃ図に示す状態か
ら移動して来ており、第７Ａ図に示す状態に位置決め完
了したことを、ロークリエンコーダ５０よりの信号を受
けて判断し、停止している。この第７Ａ図に示す状態で
は、まず最初に部品ａ （ｔ）をキャリアテーブ７２か
らピックアップし、組立用治具２４上へ組込み、次に、
部品ｂ （ｃ）をカート９２のパレットＰ上からピック
アップし組立用治具２４上へ組込みを行う。At this time, the shuttle 20 has moved from the state shown in FIG. 7C, which will be described later, and receives a signal from the row reencoder 50 to determine that the positioning has been completed in the state shown in FIG. 7A, and stops. are doing. In the state shown in FIG. 7A, the part a (t) is first picked up from the carrier table 72 and assembled onto the assembly jig 24, and then,
Part b (c) is picked up from the pallet P of the cart 92 and assembled onto the assembly jig 24.
ここで、この組込みの前に、この第７Ａ図に示す状態へ
のシャトル２０の位置決めとほぼ同時に、シャトル２０
に取付けられた受光素子８８ａ〜８８ｃ，９８を介して
、第１のテープカセット７０．のランブ８６と、カート
９２のランプ９６の夫々の点灯状態を検出することによ
り、換言すれば通信手段を介して、部品ａ （ｔ）及び
部品ｂ （ｃ）の供給準備を完了しているかを非接触の
状態でチェックする。Here, before this installation, almost simultaneously with the positioning of the shuttle 20 to the state shown in FIG. 7A, the shuttle 20 is
The first tape cassette 70. By detecting the lighting states of the lamps 86 of the cart 92 and the lamps 96 of the cart 92, in other words, it is possible to determine whether preparations for supplying parts a (t) and parts b (c) have been completed via the communication means. Check without contact.
この部品の供給準備完了の確認が済むとロボット２２は
前述した順序で組人作業を行う。ここで、テープカセッ
ト７０側の部品ａ （ｔ）をピックアップすると、フイ
ンガ３２に内蔵するセンサによりピックアップしたこと
を確認すると共に、部品ａ （ｔ）がピックアップされ
た（即ち、キャリアテーブ７２側から無くなった）こと
をテープカセット７０に内蔵するセンサにより確認する
。After confirming that the preparation for supplying the parts is complete, the robot 22 performs the assembling work in the order described above. Here, when component a (t) on the tape cassette 70 side is picked up, the sensor built in the finger 32 confirms that the component a (t) has been picked up (that is, it has disappeared from the carrier tape 72 side). This is confirmed by a sensor built into the tape cassette 70.
そして、第１のテープカセット７０Ｉにおいては、この
ピックアップ確認動作の後、自身の駆動源により、キャ
リアテーブ７２のピッチ送りを行い、次に使用する新し
い部品ａ （ｔ） ｎの位置決め準備に入る。この準備
は、次の部品ピックアップサイクルで、部品ａ （ｔ）
ｎを扱うまでに完了すれば良く、完了するとランプ８
６が点灯する。In the first tape cassette 70I, after this pickup confirmation operation, the carrier tape 72 is pitch-fed by its own drive source, and preparations are made for positioning a new part a (t) n to be used next. This preparation is done in the next part pick-up cycle when part a (t)
It only needs to be completed by the time n is handled, and once completed, lamp 8 will be displayed.
6 lights up.
一方、第１のカート９２１における前回の部品ピックア
ップサイクルでパレット内認識用の第１のカメラ２６に
より認識された部品ｂ （ｃ）の位置情報から求められ
た座櫟系に応答して、ロボット２２が作動して部品ｂ
（ｃ）をパレットＰからピックアップする。そして、フ
インガ３２に内蔵するセンサにより、そのピックアップ
状態を確認し、その後、回転アーム３６及び旋回アーム
５４の回転に伴ない、このピックアップした部品ｂ （
ｃ）を組立用治具２４側へ搬送する。On the other hand, in response to the positional information of the part b (c) recognized by the first camera 26 for intra-pallet recognition in the previous parts pickup cycle in the first cart 921, the robot 22 is activated and part b
(c) is picked up from pallet P. Then, the sensor built in the finger 32 confirms the pickup state, and then, as the rotating arm 36 and the rotating arm 54 rotate, the picked up part b (
c) is transported to the assembly jig 24 side.
そして、回転アーム３６がこの搬送動作により、このピ
ックアップした部品ｂ （ｃ）を収納するパレットＰの
上空より逃げると、シャトル２０に設置されたパレット
内認識用の第１のカメラ２６により、この直前にピック
アップした部品ｂ （ｃ）を収納するパレットＰの中の
次のサイクルでピックアップすべき部品ｂ （ｃ） ｎ
の位置を認識し、制御機構２８内の画像処理部の画像メ
モリに画像を取込む。画像を取込んだ後の画像処理とロ
ボット２２座標系への座標変換等は、次のサイクルで部
品ｂ （ｃ） ．を扱うまでに完了すれば良《、ロボッ
ト２２の制御動作と併行処理されるものである。When the rotary arm 36 escapes from the sky above the pallet P that stores the picked-up part b (c) by this transport operation, the first camera 26 for recognizing inside the pallet installed on the shuttle 20 detects the part b (b) immediately before the picked-up part b (c). Parts b (c) n that should be picked up in the next cycle in the pallet P that stores parts b (c) picked up in
, and captures the image into the image memory of the image processing section in the control mechanism 28. After capturing the image, image processing and coordinate transformation to the robot 22 coordinate system are performed in the next cycle for parts b (c) . It only needs to be completed by the time the robot 22 is handled.
そして、この画像の取込みが終わると、制御機構２８の
指令により、今度はシャトル２０がＲ方向に沿う移動を
開始する。上述の画像の取込みは通常１／３０秒程度で
終了する為、シャトル２０？移動開始は、実質的に、前
述の様に回転アーム３６が組立用治具２４側へ移動した
直後となり、シャトル２０の移動動作とロボット２２に
よる組立用治具２４上での組込動作等は同時に行われる
ことになる。When this image capture is completed, the shuttle 20 starts moving along the R direction in response to a command from the control mechanism 28. The above image capture usually takes about 1/30 seconds, so shuttle 20? The movement starts immediately after the rotary arm 36 moves toward the assembly jig 24 as described above, and the movement of the shuttle 20 and the assembly operation on the assembly jig 24 by the robot 22 are performed immediately after the rotation arm 36 moves toward the assembly jig 24 as described above. They will be held at the same time.
この後、シャトル２０が次に組込むべき部品ｃ （ｃ）
， ｄ （ｔ） ， ｅ （ｔ） ， ｆ （ｔ）を
ロボット２２がアクセスできる状態に位置決めして停止
した様子が第７Ｂ図に示されている。この停止位置にお
いても、まず、第７Ａ図に示した場合と同様に、受光素
子８８ａ〜８８ｃが対応する第２乃至第４のテープカセ
ット７０ａ ，７０ｓ ．７０４の夫々のランプ８６の
点灯状態を検出し、また、受光素子９８が第２のカート
９２■のランブ９６の点灯状態を検出することにより、
各々部品ｃ（ｃ）．ｄ（ｔ），ｅ（ｔ）．ｆ（１）の供
給準備完了をチェックする。After this, the part c to be assembled next by the shuttle 20 (c)
, d (t), e (t), and f (t) are positioned and stopped so that the robot 22 can access them, as shown in FIG. 7B. At this stop position, first, similarly to the case shown in FIG. 7A, the light receiving elements 88a to 88c first connect to the corresponding second to fourth tape cassettes 70a, 70s, . 704, and the light receiving element 98 detects the lighting state of the lamp 96 of the second cart 92.
Each part c (c). d(t), e(t). Check whether f(1) is ready for supply.
そして、直前にピックアップした部品ｂ （ｃ）の組付
作業が組立用治具２４上において終了していることも確
認して、第７Ａ図の場合と同様にして、部品ｃ （ｃ）
． ｄ （ｔ） ， ｅ （ｔ） ． ｆ （ｔ）
のピックアップと組立用治具２４上への組込を行う。又
、次のサイクルでピックアップすべき部品ｃ （ｃ）。Then, after confirming that the assembly work of part b (c) picked up just before has been completed on the assembly jig 24, the part c (c) is assembled in the same manner as in the case of FIG. 7A.
．． d(t), e(t). f(t)
is picked up and assembled onto the assembly jig 24. Also, the part c to be picked up in the next cycle (c).
の位置を認識する為の画像の取込みは、部品Ｃ （Ｃ）
をピックアップし、回転アーム３６が組立用治具２４側
へ移動した後行われるが、この第７Ｂ図示す状態ではそ
の後、部品ｄ（ｔ），ｅ （ｔ），ｆ （ｔ）の組込作
業があるので、ここでは第７Ａ図の場合とは異なり、部
品ｆ （ｔ）のピックアップが完了した後、フインガ３
２に内蔵するセンサによりそれを確認し、同時にフイン
ガ３２が第４のテープカセット７０４の上空へ移動して
もぶつからないだけ充分上昇した後、制御機構２８の指
令によりシャトル２０がＲ方向に沿う移動を開始する。To capture the image to recognize the position of part C (C)
This is done after the rotary arm 36 moves to the assembly jig 24 side, but in the state shown in FIG. 7B, the assembly work of parts d(t), e(t), f(t) Therefore, unlike the case shown in Fig. 7A, here, after picking up part f (t), finger 3 is
After the finger 32 has risen enough to avoid colliding with the fourth tape cassette 704 even if it moves to the sky, the shuttle 20 moves along the R direction according to a command from the control mechanism 28. Start.
また、第７Ｃ図は、部品ｇ （ｃ）をロボット２２がア
クセスできる状態で、シャトル２０が位置決め停止した
様子を示している。ここでは、部品ｇ （ｃ）は、例え
ば、極めて薄い部品であり、これを吸引によりピックア
ップするよう設定されている。この為、フインガ３２に
内蔵したセンサを介してピックアップの完了を確認でき
たとしても、そのピックアップ位置が所定の位置からず
れている場合には、これを組み付けることが出来なくな
る。Further, FIG. 7C shows a state in which the shuttle 20 is positioned and stopped in a state where the robot 22 can access the part g (c). Here, the part g (c) is, for example, an extremely thin part, and is set to be picked up by suction. Therefore, even if the completion of the pickup can be confirmed through the sensor built into the finger 32, if the pickup position is deviated from the predetermined position, it will not be possible to assemble the finger 32.
この為、この部品ｇ （ｃ）においては、これをピック
アップした後において、回転アーム３６は、フインガ３
２を第２のカメラ６６の上空にー旦移動して、ここで停
止し、第２のカメラ６６により、フインガ３２にピック
アップされた部品ｇ （ｃ）を撮像して、これのピック
アップ位置を正確に検出するよう設定されている。そし
て、制御機構２８は、この第２のカメラ６６からの撮像
情報を受けて、ピックアップされた部品ｇ （Ｃ）のピ
ックアップ位置を検出し、この検出位置が許容範囲内で
あると判断される場合には、再び、回転アーム３６を起
動して、フインガ３２を組立用治具２４上まで移動し、
部品ｇ （ｃ）を治具３６上に設置する。For this reason, in this part g (c), after picking it up, the rotating arm 36 is moved by the finger 3.
2 is moved above the second camera 66 and stopped there, and the second camera 66 images the part g (c) picked up by the finger 32 to accurately determine the pickup position. is set to be detected. Then, the control mechanism 28 receives the imaging information from the second camera 66 and detects the pickup position of the picked-up part g (C), and if it is determined that this detected position is within the allowable range To do this, start the rotating arm 36 again, move the finger 32 onto the assembly jig 24,
Part g (c) is placed on the jig 36.
ここで、制御機構２８においては、ピックアップ位置が
設置位置を補正することにより治具２４上への設置が可
能であるような許容範囲にある場合において、ロボット
２２におけるフインガ３２の座標系を補正した上で、部
品ｇ （ｃ）を正確に治具２４上に設置するように設定
されている。Here, in the control mechanism 28, the coordinate system of the finger 32 in the robot 22 is corrected when the pickup position is within an allowable range such that installation on the jig 24 is possible by correcting the installation position. In the above, settings are made so that part g (c) is accurately placed on the jig 24.
方、このピックアップ位置が補正不可能であると判断さ
れる場合には、この組立動作を中断して所定の警報を鳴
らし、作業者による回復動作を行なわせしめるようにな
されている。On the other hand, if it is determined that the pickup position cannot be corrected, the assembly operation is interrupted, a predetermined alarm is sounded, and the operator is prompted to perform a recovery operation.
このようにして、最後の部品ｇ （ｃ）をピックアップ
した後、第７Ａ図の場合と同様に第１のカメラ３６によ
る画像取込が終わると、制御機構２８の指令により、今
度は今までの走行方向とは反対のＲ′方向に沿ってシャ
トル２０が移動を開始する。そして、第７Ａ図に示す位
置に到着後、前述の第７Ａ図を参照して説明した作業に
戻り、これを繰返すことになる。After picking up the last part g (c) in this way, when the first camera 36 finishes capturing the image as in the case of FIG. The shuttle 20 starts moving along the R' direction opposite to the traveling direction. After arriving at the position shown in FIG. 7A, the process returns to the operation described above with reference to FIG. 7A and is repeated.
ここで、第７Ｃ図を参照して説明した部品ｇ（Ｃ）の組
込を終った組立完成品は、ここで次のサイクルの部品ｂ
（ｃ） ，をビツクアップする前に、例えば、同じパ
レットＰの空いている場所に戻す等によって収納して、
一つの組立のサイクルを終了する。Here, the assembled finished product in which part g (C) described with reference to FIG. 7C has been assembled is now ready for the next cycle of part b
(c) Before picking up , store it, for example, by returning it to an empty place on the same pallet P,
Finishing one assembly cycle.
以上の一連の動作の繰返しにより、１台のロボット２２
で複数個（ここでは７個）の部品を組立る作業が行われ
る。尚、以上の説明の中で、パレットＰ内認識用の第１
のカメラ２６により、次のサイクルでつかむべき部品の
位置を認識するとしたが、パレットＰの中の最後の１ヶ
の部品をピックアップして空になった直後の場合に限っ
ては、新しいパレットＰに入れ替るのに時間がかかるの
で、ここでは画像取込みを行わず、次のサイクルまでに
箱の入れ替えをしておき、次に部品をピックアップする
直前に部品位置認識を行うこととしても良い。By repeating the above series of operations, one robot 22
The work of assembling a plurality of parts (seven in this case) is performed. In addition, in the above explanation, the first
The camera 26 recognizes the position of the part to be picked up in the next cycle, but only when the last part in the pallet P is picked up and becomes empty, a new pallet P is used. Since it takes time to replace the boxes, images may not be captured here, the boxes may be replaced by the next cycle, and the parts position recognition may be performed immediately before picking up the next part.
（視覚認識動作の説明）
次に、第８図に示すフローチャートを参照して、制御機
構２８における視覚認識動作の制御手順を説明する。尚
、この第８図においては、視覚認識動作と共に、ロボッ
ト２２とシャトル２０との関連した動作制御も示されて
いる。(Description of Visual Recognition Operation) Next, the control procedure of the visual recognition operation in the control mechanism 28 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In addition, in FIG. 8, not only the visual recognition operation but also the related operation control of the robot 22 and the shuttle 20 are shown.
以下の説明において、各種の部品は代表した状態で符合
ａ，ｂ，ｃ，ｄ，・・・で示し、現在組み込んでいる部
品はａ。，ｂｏ，Ｃｏ＋ ｄｏ＋・・・で示し、次のサ
イクルでピックアップする部品はａｎ ＋ ｋ）ｎ ｌ
Ｃｎ ＋ ｄｎ １ ”’で示していル。In the following explanation, various parts are represented by symbols a, b, c, d, etc., and the part currently installed is a. , bo, Co+ do+..., and the parts to be picked up in the next cycle are an + k) n l
Indicated by Cn + dn 1 "'.
先ず、ステップＳＩＯにおいてロボット２２が部品ａｏ
をピックアップすると、ステップＳ１２において、ロボ
ット２２のフインガ３２内に設けた検出センサでピック
アップの完了を確認し、ステップＳ１４において、この
ピックアップした部品ａＯの組み込みのために、組立用
治具２４側に回転アーム３６を移動させる。そして、ス
テップＳ１６において、この回転アーム３６が、これを
駆動する駆動モータに内蔵したロークリエンコーダ（図
示せず）により第１のカメラ２６の視野を遮らない所ま
で治具２４側に移動されたことが検知・確認されると、
ステップＳ１８において、第１のカメラ２６によりロボ
ット２２が次のサイクルでピックアップすべきパレット
Ｐ上の部品ａｎの画像を読み込む。First, in step SIO, the robot 22 picks up the part ao.
When the part aO is picked up, in step S12, the detection sensor provided in the finger 32 of the robot 22 confirms the completion of the pick-up, and in step S14, the part aO is rotated toward the assembly jig 24 in order to incorporate the picked-up part aO. Move the arm 36. Then, in step S16, the rotary arm 36 is moved toward the jig 24 to a position where it does not block the field of view of the first camera 26 by a rotary encoder (not shown) built into the drive motor that drives it. When something is detected and confirmed,
In step S18, the first camera 26 reads an image of the part an on the pallet P to be picked up by the robot 22 in the next cycle.
一方、このステップ８１８と同時に並行した状態で、ス
テップＳ２０において、ロボット２２は組立用治具２４
上において部品ａ０の組付け作業を開始する。On the other hand, simultaneously and in parallel with this step 818, in step S20, the robot 22 moves the assembly jig 24
At the top, the assembly work of part a0 is started.
そして、ステップ３１８における画像の取り込みが開始
された後、ステップＳ２２において、部品ａｎの画像の
取り込みの終了が検知されると、ステップＳ２４におい
て、即座に、シャトル２ｏが次にアクセスすべき部品ｂ
に向けて移動を開始する。また、このステップＳ２４と
並行した状態で、ステップＳ１８で取り込んだ画像情報
に基づき、ステップＳ２６において、部品ａ，ｌの配設
位置を演算する。After the image capture is started in step 318, when it is detected in step S22 that the image capture of part an has ended, in step S24, the shuttle 2o immediately moves to the part b to be accessed next.
Start moving towards. Further, in parallel with this step S24, the placement positions of parts a and l are calculated in step S26 based on the image information captured in step S18.
この演算動作においては、先ず、取り込んだ部品ａ。の
画像情報を制御機構２８内の画像処理部における画像メ
モリに記憶し、画像処理部においては、次のサイクルで
ロボットが部品ａ。をピックアップするまでの間に、制
御機構２８における画像処理ＣＰＵによって、画像処理
、ロボット座標系への変換処理を実行する。そして、ス
テップＳ２６における演算処理が終了すると、ステップ
Ｓ２８において、画像処理部内の部品位置データメモリ
Ｍの部品位置データ格納部ａｘ内に格納する。In this calculation operation, first, the imported part a. The image information of is stored in the image memory of the image processing unit in the control mechanism 28, and in the image processing unit, the robot selects part a in the next cycle. Until the image is picked up, the image processing CPU in the control mechanism 28 executes image processing and conversion processing to the robot coordinate system. When the arithmetic processing in step S26 is completed, the data is stored in the component position data storage section ax of the component position data memory M in the image processing section in step S28.
一方、ロボット２２側においては、上述したステップＳ
２０において、部品ａの組立作業が実行され、ステップ
Ｓ３０において、この組立作業の終了が確認されると、
引き続き、ステップＳ３２において、上述した部品位置
データメモリＭから、次にピックアップすべき部品ｂ０
の位置データを読み込み、ステップＳ３４において、そ
の読み込んだ位置データに基づき、回転アーム３６の移
動を開始する。On the other hand, on the robot 22 side, the above-mentioned step S
In step S20, the assembly work of part a is executed, and in step S30, when the completion of this assembly work is confirmed,
Subsequently, in step S32, the part b0 to be picked up next is selected from the part position data memory M mentioned above.
In step S34, the rotary arm 36 starts moving based on the read position data.
このステップＳ３４と同期した状態で、シャトル２０側
においては、ステップＳ３６において、シャトル２０が
部品ｂ。のアクセスポイントへの移動が完了しているこ
とを確認する。そして、このステップＳ３６において移
動完了が確認されると、ロボット２２側においては、ス
テップＳ３８において、部品ｂ。のピックアップ動作が
実行される。In a state synchronized with this step S34, on the shuttle 20 side, in step S36, the shuttle 20 is part b. Check that the movement to the access point is completed. When the completion of movement is confirmed in step S36, the robot 22 moves to step S38 to move part b. A pickup operation is performed.
基本的には、以上のステップＳＩＯ乃至ステップＳ３８
の制御動作が繰り返し実行されることになるが、ステッ
プ５３８において、ロボット２２が部品ｂ．をビツクア
ップし、ステップＳ４２において、この部品ｂ０のピッ
クアップの完了が検出されると、ステップＳ４４におい
て、回転アーム３６が治具２４側に移動し、ステップＳ
４６において、この移動により回転アーム３６がパレッ
トＰの上空から退避したことが検出されると、ステップ
３４８において、第１のカメラ２６は、今度は、ロボッ
ト２２が次のサイクルでピックアップすべき部品ｂｎの
画像を取り込むと同時に、ステップＳ５０において、こ
の部品ｂ０の組み込み動作が実行される。Basically, the above steps SIO to S38
The control operations of part b. will be executed repeatedly, but in step 538, the robot 22 moves the part b. is picked up, and when the completion of picking up this part b0 is detected in step S42, the rotating arm 36 moves to the jig 24 side in step S44, and step S42 is performed.
When it is detected in step 46 that the rotary arm 36 is retracted from above the pallet P due to this movement, in step 348 the first camera 26 detects the part bn that the robot 22 should pick up in the next cycle. Simultaneously with capturing the image of , an operation for assembling this part b0 is executed in step S50.
そして、ステップＳ５２において、次のサイクルでロボ
ット２２が部品ｂ，，をビツクアップするまでの間に、
画像処理、ロボット座標系への変換処理を行ない、ステ
ップＳ５４において、部品位置データメモリＭの部品位
置データ格納部ｂｘに次にピックアップされる部品ｂｎ
の位置を格納する。Then, in step S52, until the robot 22 picks up parts b, , in the next cycle,
Image processing and conversion processing to the robot coordinate system are performed, and in step S54, the part bn to be picked up next is stored in the part position data storage section bx of the part position data memory M.
Stores the position of.
以下余白
？に、第９図乃至第１２図を参照して、所定の組体な組
立だ所定のシャトル２０上の治具取付ガイド６８から、
次のシャトル２０の治具取付ガイド６８に、この組体を
治具トレイＴごと渡すと共に、両シャトル２０に夫々搭
載されたロボット２２における組立速度の差を吸収して
、夫々のロボット２２において最大組立速度を設定する
ことが出来るようにするためのバッファ機構４（４１，
４■．４３）を詳細に説明する。Margin below? 9 to 12, from the jig installation guide 68 on the predetermined shuttle 20 after the predetermined assembly,
This assembly is passed along with the jig tray T to the jig installation guide 68 of the next shuttle 20, and the difference in assembly speed between the robots 22 mounted on both shuttles 20 is absorbed, so that the maximum A buffer mechanism 4 (41,
4■. 43) will be explained in detail.
尚、以下の説明において、これらバッファ機構４＋ ，
４ｍ ，４ｍは、同一に構成されているので、参照符合
４を代表して用いることとする。また、組立られた組体
が載置された治具トレイＴを渡す側の自動組立ユニット
１０には、添字ａを付して表し、また、治具トレイＴを
受ける側の自動組立ユニット１０には、添字ｂを付して
表すこととする。In the following description, these buffer mechanisms 4+,
4m and 4m have the same configuration, so reference number 4 will be used as a representative. Further, the automatic assembly unit 10 on the side that passes the jig tray T on which the assembled assembly is placed is indicated with a suffix a, and the automatic assembly unit 10 on the side that receives the jig tray T is indicated. shall be expressed with the subscript b.
先ず、第９図及び第１０図に示すように、このバッファ
機構４は、治具トレイＴを渡す側の自動組立ユニット１
０．におけるシャトル２０，の走行範囲の終端部と、治
具トレイＴを受ける側の自動組立ユニットｌＯｂにおけ
るシャトル２０ｔ，の走行範囲の始端部とに渡り、シャ
トルベース１２（シャトルベース１２．とシャトルベー
ス１２ゎとが合体したもの）の一側に位置するように配
設された取付ベース１００を備えている。この取付ベー
ス１００は、平面コ字状に形成され、その一端はシャト
ル２０．の走行範囲の終端部に対向すると共に、その他
端はシャトル２０。の走行範囲の始端部に対向するよう
設定されており、中間部はシャトルベース１２に略平行
に設定されている。First, as shown in FIGS. 9 and 10, this buffer mechanism 4 is connected to an automatic assembly unit 1 to which the jig tray T is transferred.
0. The shuttle base 12 (shuttle base 12. and shuttle base 12. A mounting base 100 is provided so as to be located on one side of the (combined). This mounting base 100 is formed into a U-shape in plan, and one end thereof is connected to the shuttle 20. The other end is the shuttle 20. The shuttle base 12 is set to face the starting end of the travel range, and the middle part is set substantially parallel to the shuttle base 12.
ここで、この取付ベース１００の上面の各縁部には、シ
ャトル２０．から受け入れた治具トレイＴの側面を案内
して、コ字状の搬送経路を通ってシャトル２０。に渡す
ためのガイド部材１０２が起立した状態で取り付けられ
ている。また、この取付ベース１００の一端部には、シ
ャトル２０．から渡された治具トレイＴを受けるための
一対の受け入れレール１０４ａが載置されており、これ
ら受け入れレール１０４ａは、治具トレイＴをシャトル
２０．上の治具取付ガイド６８．と同一高さで受けるよ
うに、その高さを設定されている。Here, each edge of the upper surface of this mounting base 100 has a shuttle 20. The shuttle 20 guides the sides of the jig tray T received from the shuttle 20 through a U-shaped transport path. A guide member 102 is attached in an upright position for passing the guide member 102 to the outside. Further, at one end of this mounting base 100, a shuttle 20. A pair of receiving rails 104a are mounted to receive the jig tray T passed from the shuttle 20. Upper jig installation guide 68. The height is set so that it is received at the same height.
そして、この取付ベース１００の他端部には、シャトル
２０ｂの治具取付ガイド６８ｂに治具トレイＴを渡すた
めの一対の渡しレール１０４ｂが載置されており、これ
ら渡しレール１０４ｂは、治具トレイＴを治具取付ガイ
ド６８，上に同一高さで渡すように、その高さを設定さ
れている。A pair of passing rails 104b for passing the jig tray T to the jig mounting guide 68b of the shuttle 20b is mounted on the other end of the mounting base 100. The height is set so that the tray T is passed over the jig installation guide 68 at the same height.
また、この取付ベース１００の中間部には、治具トレイ
Ｔの幅よりも僅かに狭い間隔を有して互いに離間された
一対の走行ベルト１０６が、各々の端部を受け入れレー
ル１０４ａと渡しレール１ ０４ｂに夫々対向した状態
でエンドレスに捲回されている。ここで、これら走行ベ
ルト１０６による治具トレイＴの搬送距離は、ここに５
第の治具トレイＴが存在することが出来るように設定さ
れている。また、各走行ベルト１０６の上辺は、矢印Ｒ
で示す方向（各ロボット２２．，２２ｂにおける組立時
の走行方向と同じ方向）に沿って走行するように、図示
しない駆動機構により走行駆動されている。尚、これら
走行ベルト１０６の上辺の高さは、上述した受け入れレ
ール１０４ａや渡しレール１ ０４ｂの高さよりも僅か
に低《設定されている。Further, in the middle part of the mounting base 100, a pair of running belts 106 are spaced apart from each other with an interval slightly narrower than the width of the jig tray T, and each end is connected to the receiving rail 104a and the passing rail. 104b, and are wound endlessly, facing each other. Here, the conveyance distance of the jig tray T by these running belts 106 is 5
The setting is such that the second jig tray T can exist. Further, the upper side of each running belt 106 is indicated by an arrow R.
It is driven to travel by a drive mechanism (not shown) so as to travel along the direction shown by (the same direction as the traveling direction when each robot 22., 22b is assembled). The heights of the upper sides of these running belts 106 are set slightly lower than the heights of the above-mentioned receiving rails 104a and transfer rails 104b.
ここで、受け入れレール１０４ａに対向する端部におけ
る一対の走行レール１０６の間には、受け入れリフタ１
０８が上下動自在に配設されている。この受け入れリフ
タ１０８は、第１２図に示すように、第１のリフト用シ
リンダ１１０のアクチュエータ１１０ａに接続され、こ
のシリンダ１１０は、受け入れレール１０４ａを介して
治具トレイＴを受け入れる際においては、この受け入れ
レール１０４ａと同一高さに上昇され、走行ベルト１０
６により矢印Ｒ方向に沿って移送する場合には、受け入
れレール１０４ａよりも僅かに低い高さまで下降される
ようにアクチュエータ１１０ａを駆動するものである。Here, between the pair of running rails 106 at the end opposite to the receiving rail 104a, there is a receiving lifter 1
08 is arranged to be vertically movable. As shown in FIG. 12, this receiving lifter 108 is connected to an actuator 110a of a first lifting cylinder 110, and when this cylinder 110 receives the jig tray T via the receiving rail 104a, this The running belt 10 is raised to the same height as the receiving rail 104a.
6, the actuator 110a is driven so as to be lowered to a slightly lower height than the receiving rail 104a.
また、第１２図に示すように、渡しレール１０４ｂに対
向する端部における一対の走行ベルト１０６の間には、
渡しリフタ１１２が上下動自在に配設されている。この
渡しリフタ１１２は，第２のリフト用シリンダ１１４の
アクチュエータ１１４ａに接続され、このシリンダ１１
４は、渡しレール１０４ｂを介して治具トレイＴをシャ
トル２０。上の治具取付ガイド６８ｔ，に渡す際におい
ては、この渡しレール１０４ｂと同一高さに上昇され、
走行ベルト１０６による矢印Ｒ方向に沿う治具トレイＴ
の搬入を許容する場合には、渡しレールｌ０４ｂよりも
僅かに低い高さまで下降されるようにアクチュエータ１
１４ａを駆動するものである。Moreover, as shown in FIG. 12, between the pair of running belts 106 at the end opposite to the transfer rail 104b,
A transfer lifter 112 is arranged to be vertically movable. This transfer lifter 112 is connected to an actuator 114a of a second lift cylinder 114, and this cylinder 11
4 is a shuttle 20 for transporting the jig tray T via the transfer rail 104b. When transferring to the upper jig installation guide 68t, it is raised to the same height as this transfer rail 104b,
Jig tray T along arrow R direction by running belt 106
When the actuator 1 is allowed to be carried in, the actuator 1 is lowered to a height slightly lower than the transfer rail l04b.
14a.
一方、このバッファ機構４は、第９図及び第１０図に示
すように、終端部まで走行して来て停止しているシャト
ル２０．に対向して配設され、治具取付ガイド６８．内
の治具トレイＴに当接して、この治具トレイＴを治具取
付ガイド６８．から押し出し、矢印Ｑで示す方向に沿っ
て、受け入れレール１ ０４ａを介して、走行レール１
０６の基端部側まで移送させるために受けブツシャ１１
６を備えている。On the other hand, as shown in FIGS. 9 and 10, this buffer mechanism 4 is connected to a shuttle 20 which has traveled to the terminal end and stopped. The jig installation guide 68. The jig tray T is brought into contact with the jig tray T inside the jig installation guide 68. along the direction shown by the arrow Q, through the receiving rail 104a, and the traveling rail 1.
06 to the proximal end side of the receiving button 11.
It is equipped with 6.
この受けブツシャ１１６は、受けブツシャ駆動用の受け
シリンダ１１８のピストンロツド１１８ａの先端に固定
されており、この受けシリンダ１１８は、待機状態にお
いて、治具取付ガイド６８１から側方（受け方向Ｑとは
反対側の方向）に引き抜かれた位置にピストンロツド１
１８ａを引き込まれており、治具トレイＴの受け動作の
起動に伴ない、このピストンロツド１１８ａを受け方向
Ｑに沿って押し出すように設定されている。This receiving bushing 116 is fixed to the tip of a piston rod 118a of a receiving cylinder 118 for driving the receiving bushing, and in a standby state, this receiving cylinder 118 is moved sideways (opposite to the receiving direction Q) from the jig installation guide 681. Piston rod 1 is pulled out in the side direction).
18a is retracted, and the piston rod 118a is set to be pushed out along the receiving direction Q when the receiving operation of the jig tray T is started.
尚、この受けシリンダ１１８は、取付ベース１００が配
設された位置とは反対側のシャトルベース１２の側方に
設置された第１の置台１２０上に載置されおり、この第
１の置台１２０はシャトルベース１２の側面に固定され
ている。The receiving cylinder 118 is placed on a first stand 120 installed on the side of the shuttle base 12 opposite to the position where the mounting base 100 is placed. is fixed to the side of the shuttle base 12.
また、このバッファ機構４は始端部まで戻されて来て停
止しているシャトル２０．に対向して配設され、渡しレ
ール１０４ｂに対向する一対の走行ベルト１０６の末端
部まで移送された治具トレイＴに当接して、この治具ト
レイＴをここから押し出し、矢印Ｓで示す渡し方向に沿
って、渡しレール１ ０４ｂを介して、シャトル２０。Moreover, this buffer mechanism 4 has been returned to the starting end and is stopped by the shuttle 20. The jig tray T is moved to the end of the pair of running belts 106 facing the transfer rail 104b, and the jig tray T is pushed out from there, and the transfer belt shown by the arrow S is pushed out. Along the direction, the shuttle 20 via the transfer rail 104b.
上の治具取付ガイド６８Ｉｌ移送させるために渡しブツ
シャ１２２を備えている。A transfer button 122 is provided for transferring the upper jig installation guide 68Il.
この渡しブツシャ１２２は、渡しブツシャ駆動用の渡し
シリンダ１２４のピストン口ツド１２４ａの先端に固定
されており、この渡しシリンダ１２４は、待機状態にお
いて、走行レール１０６から側方（渡し方向Ｓとは反対
側の方向）に引き抜かれた位置にピストンロツド１２４
ａを引き込まれており、治具トレイＴの渡し動作の起動
に伴ない、このピストンロツド１２４ａを渡し方向Ｓに
沿って押し出すように設定されている。The transfer button 122 is fixed to the tip of a piston mouth 124a of a transfer cylinder 124 for driving the transfer button, and in a standby state, the transfer cylinder 124 is moved from the running rail 106 to the side (opposite to the transfer direction S). The piston rod 124 is pulled out in the side direction).
a is retracted, and the piston rod 124a is set to be pushed out along the transfer direction S as the transfer operation of the jig tray T is started.
尚、この渡しシリンダ１２４は、取付ベース１００の側
方に固定された第２の置台１２６上に載置されている。Note that this transfer cylinder 124 is placed on a second pedestal 126 fixed to the side of the mounting base 100.
ここで、第９図に示すように、走行ベルト１０６の走行
に応じて搬送されて来る治具パレットＴに係合して、こ
れの搬送を停止させるためにストツパ部材１２８が配設
されている。詳細には、このストツバ部材１２８は、第
１２図に示すように、走行ベルト１０６の末端部に、こ
の走行ベルト１０６の走行に応じ゜Ｃ搬送されて来て停
止している治具トレイＴに、搬送方向Ｒに関して直上流
側まで搬送されてきた治具トレイＴの下面に形成された
凹所の搬送方向Ｑに関して上流側の端面に係合して、搬
送ベルト１０６の走行に拘らず、この治具トレイＴの搬
送を一旦停止させる位置に配設されている。Here, as shown in FIG. 9, a stopper member 128 is provided to engage with the jig pallet T conveyed as the traveling belt 106 travels and stop the conveyance of the jig pallet T. . Specifically, as shown in FIG. 12, this stopper member 128 is attached to the distal end of the running belt 106, as the running belt 106 runs, the stopper member 128 is conveyed to the jig tray T which is stopped. , engages with the end surface on the upstream side in the conveyance direction Q of the recess formed on the lower surface of the jig tray T that has been conveyed to the immediately upstream side in the conveyance direction R. It is arranged at a position where the conveyance of the jig tray T is temporarily stopped.
尚、以下の説明において、受け入れ位置にある治具トレ
イに符合Ｔ１を、第１の待機位置にある治具トレイに符
合Ｔ１を、第２の待機位置にある治具トレイに符合Ｔ２
を、第３の待機位置にある治具トレイに符合Ｔ３を、そ
して、渡し位置にある治具トレイに符合Ｔゎを、夫々付
すこととする。In the following description, the jig tray at the receiving position is designated by the symbol T1, the jig tray at the first standby position is designated by the symbol T1, and the jig tray at the second standby position is designated by the symbol T2.
, the symbol T3 is attached to the jig tray in the third standby position, and the symbol T is attached to the jig tray in the transfer position, respectively.
このストツパ部材１２８は、ストツバ部材駆動用のスト
ツバシリンダ１３０のピストンロツド１３０ａの先端に
固定されており、このストツバシリンダ１３０は、渡し
位置に治具トレイＴゎが存在しない場合には、ピストン
ロツド１３０ａを下方に引き込んで、この第１の待機位
置から渡し位置への治具トレイＴ１の搬送を許容し、渡
し位置に治具トレイＴｂが存在する場合には、ピストン
ロツド１３０ａを上方に押し上げて、第１の待機位置か
ら渡し位置への治具トレイＴ１の搬送を係止するよう動
作するように設定されている。This stopper member 128 is fixed to the tip of a piston rod 130a of a stopper cylinder 130 for driving the stopper member, and when the jig tray T is not present at the transfer position, the stopper cylinder 130 is fixed to the tip of the piston rod 130a of a stopper cylinder 130 for driving the stopper member. is pulled downward to allow transport of the jig tray T1 from the first standby position to the transfer position, and when the jig tray Tb is present at the transfer position, the piston rod 130a is pushed upward to allow the transfer of the jig tray T1 from the first standby position to the transfer position. It is set to operate so as to lock the conveyance of the jig tray T1 from the standby position of No. 1 to the transfer position.
一方、第１１図に示すように、取付ベース１００上のガ
イド部材１０２には、渡し位置に移送された治具トレイ
Ｔゎによりオンされる渡しトレイ確認センサ１３２が配
設されている。この渡しトレイ確認センサ１３２がオン
されることにより、第２のリフト用シリンダ１１４は渡
しリフタ１１２を押し上げるように動作して、渡し位置
にある治具トレイＴ５を持ち上げて、走行ベルト１０６
から引き離しておき、後に渡し信号が出力されて渡しシ
リンダ１２４が起動されることにより、この治具トレイ
Ｔ１が即座に渡し位置から次のシャトル２ｏゎに向けて
押し出されるよう設定されている。On the other hand, as shown in FIG. 11, the guide member 102 on the mounting base 100 is provided with a transfer tray confirmation sensor 132 that is turned on when the jig tray T is transferred to the transfer position. When the transfer tray confirmation sensor 132 is turned on, the second lift cylinder 114 operates to push up the transfer lifter 112, lifts the jig tray T5 at the transfer position, and lifts the jig tray T5 at the transfer position.
The jig tray T1 is set to be immediately pushed out from the transfer position toward the next shuttle 2° by pulling the jig tray T1 away from the transfer position and then outputting a transfer signal and activating the transfer cylinder 124.
尚、第２のリフト用シリンダ１１４は、渡しトレイ確認
センサ１３２がオフして、且つ、渡しシリンダ１２４が
戻った事が、内蔵のセンサ（図示せず）により検出され
ると、渡しリフタ１１２を走行ベルト１０６よりも引き
下げるように動作するよう設定されている。このように
渡しリフタ１１２が引き下げられることにより、渡し位
置には、次の治具トレイＴ１が移送されて来ることが可
能な状態となる。The second lift cylinder 114 lifts the transfer lifter 112 when a built-in sensor (not shown) detects that the transfer tray confirmation sensor 132 is turned off and the transfer cylinder 124 has returned. It is set to operate so as to be pulled lower than the running belt 106. By pulling down the transfer lifter 112 in this manner, the next jig tray T1 can be transferred to the transfer position.
また、ガイド部材１０２には、第１の待機位置に移送さ
れてきた治具トレイＴ１によりオンされる待機トレイ確
認センサ１３４が配設されている．ここで、上述した渡
しトレイ確認センサ１３２がオンした状態において、こ
の待機トレイ確認センサ１３４がオンして所定時間経過
後、上述したストツバシリンダ１３０が起動され、スト
ツバ部材１２８を係止位置に押し出して、第１の待機位
置に移送されてきた治具トレイＴ１を、この第１の待機
位置に係止すように駆動するよう設定されている。Further, the guide member 102 is provided with a standby tray confirmation sensor 134 that is turned on when the jig tray T1 is transferred to the first standby position. Here, while the above-mentioned transfer tray confirmation sensor 132 is turned on, the standby tray confirmation sensor 134 is turned on and after a predetermined period of time has elapsed, the above-mentioned stopper cylinder 130 is activated and pushes the stopper member 128 to the locking position. Then, the jig tray T1 that has been transferred to the first standby position is driven so as to be locked at the first standby position.
尚、ストツバシリンダ１３０は、渡しトレイ確認センサ
１３２がオフし、渡しりフタ１１２が走行ベルト１０６
よりも引き下げられてから、ストツバ部材１２８を引き
込み位置に戻すように動作するよう設定されている．こ
のように、ストツバ部材１２８が引き込み位置に戻され
ることにより、第１の待機位置にある治具トレイＴ１は
、渡し位置に向けて移送され始めることになる。Note that in the stop cylinder 130, the transfer tray confirmation sensor 132 is turned off, and the transfer lid 112 is connected to the running belt 106.
It is set to operate so as to return the stop flange member 128 to the retracted position after the stop flange member 128 has been pulled down further than the stop flange member 128. In this manner, by returning the stopper member 128 to the retracted position, the jig tray T1 at the first standby position begins to be transferred toward the transfer position.
更に、ガイド部材１０２には、図示するように、走行ベ
ルト１０６上に順次移送されて来て並んだ状態で待機さ
れた３番目の治具トレイＴ，によりオンされる満杯確認
センサ１３６が配設されている。この満杯確認センサ１
３６がオンすることにより、走行ベルト１０６上には、
これ以上の治具トレイＴが待機出来ないことを意味する
ので、走行ベルト１０６上へのこれ以上の治具トレイＴ
の載置を禁止すべ《、受け入れリフタ１０８の駆動を禁
止する。Furthermore, as shown in the figure, the guide member 102 is provided with a fullness confirmation sensor 136 that is turned on by the third jig tray T that has been sequentially transferred onto the running belt 106 and is waiting in line. has been done. This fullness confirmation sensor 1
36 is turned on, on the running belt 106,
This means that no more jig trays T can stand by, so no more jig trays T can be placed on the running belt 106.
The loading of the receiving lifter 108 is prohibited.
また、ガイド部材１０２には、受け入れ位置に押し出さ
れて来た治具パレットＴ．によりオンされる受け入れ確
認センサ１３８が配設されている。この受け入れ確認セ
ンサ１３８がオンすることにより、第１のリフト用シリ
ンダ１１０は受け入れリフタ１０８を押し下げるように
動作して、受け入れ位置に押し出された治具トレイＴ．
を走行ベルト１０６上に乗せるように設定されている。The guide member 102 also has a jig pallet T that has been pushed out to the receiving position. An acceptance confirmation sensor 138 that is turned on by is provided. When the acceptance confirmation sensor 138 is turned on, the first lift cylinder 110 operates to push down the acceptance lifter 108, and the jig tray T.
is placed on the running belt 106.
このようにして、走行ベルト１０６の走行に応じて、走
行ベルト１０６上に乗せられた治具トレイＴは、渡し位
置に向けて移送されることになる。In this way, as the traveling belt 106 travels, the jig tray T placed on the traveling belt 106 is transported toward the transfer position.
尚、第１のリフト用シリンダ１１０は、受け入れ確認セ
ンサ１３８がオフしてから所定時間経過後に、受け入れ
リフタ１０８を走行ベルト１０６から突出する位置に押
し上げるように動作するよう設定されている。このよう
に、受け入れリフタ１０８が押し上げられることにより
、シャトル２０．からの新たな治具トレイＴの受け入れ
可能な状態となる。The first lift cylinder 110 is set to operate so as to push up the acceptance lifter 108 to a position where it protrudes from the running belt 106 after a predetermined period of time has elapsed since the acceptance confirmation sensor 138 was turned off. In this way, by pushing up the receiving lifter 108, the shuttle 20. The new jig tray T can now be accepted.
また、受けシリンダ１１８が載置された第１の置台１２
０上には、受け入れ動作を起動させるための、換言すれ
ば、シャトル２０．からのトレイＴの排出を開始させる
ためのトレイ排出開始スイッチ１４０が取り付けられて
いると共に、渡し動作を起動させるための、換言すれば
、シャトル２０ｔｌへのトレイＴの投入動作を開始させ
るためのトレイ投入開始スイッチ１４２が取り付けられ
ている。このトレイ排出開始スイッチ１４０は渡し側の
ロボット２２，によりオン動作され、また、トレイ投入
開始スイッチ１４２は、受け入れ側のロボット２２，に
よりオン動作されるようになされている。Also, the first mounting table 12 on which the receiving cylinder 118 is mounted
0, in other words, shuttle 20.0 for initiating the receiving operation. A tray discharge start switch 140 is attached for starting the discharge of the tray T from the shuttle 20tl, and also for starting the handing operation, in other words, for starting the operation of loading the tray T into the shuttle 20tl. A closing start switch 142 is attached. The tray ejection start switch 140 is turned on by the robot 22 on the transfer side, and the tray insertion start switch 142 is turned on by the robot 22 on the receiving side.
一方、第１０図に示すように、第１の置台１２０の側方
には、渡し側のシャトル２０．が渡し位置に停止した状
態で、上述した受光素子９８に上方から対向する位置に
、受け動作完了信号灯１４６が配設されている。また、
渡しレール１０４ｂの下面には、受け側のシャトル２０
ゎが受け位置に停止した状態で、上述した受光素子８８
ａに上方から対向する位置に、渡し動作完了信号灯１４
８が配設されている。尚、これら信号灯１４６，１６８
は、共に、バッファ制御機構１４４に接続され、その点
灯状態を制御されるようになされている。On the other hand, as shown in FIG. 10, on the side of the first stand 120 there is a shuttle 20 on the transfer side. A receiving operation completion signal light 146 is disposed at a position facing the above-mentioned light receiving element 98 from above when the light receiving element 98 is stopped at the passing position. Also,
On the lower surface of the transfer rail 104b, there is a shuttle 20 on the receiving side.
With ゎ stopped at the receiving position, the above-mentioned light receiving element 88
A handover operation completion signal light 14 is located at a position facing a from above.
8 are arranged. In addition, these signal lights 146, 168
are both connected to a buffer control mechanism 144, and their lighting states are controlled.
即ち、このバッファ制御機構１４４は、受けシリンダ１
１８による渡し位置にあるシャトル２０．からの治具ト
レイＴの受け動作が完了、換言すれば、受けブツシャ１
１６が、完全に待機位置に戻り、受け入れ待機状態が設
定されて、シャトル２０．が走行可能状態になされたた
ことが、図示しないセンサにより検出された時点で、受
け動作完了信号灯１４６を点灯させる。一方、シャトル
２０．側の制御機構２８においては、この受け動作完了
信号灯１４６の点灯を、受光素子９８を介して検出する
ことにより、シャトル２０．を組立開始位置まで返送す
る制御動作の実行を開始する。That is, this buffer control mechanism 144 controls the receiving cylinder 1
Shuttle 20. in transfer position by 18. The receiving operation of the jig tray T from 1 is completed, in other words, the receiving button 1
16 is fully returned to the standby position and the receiving standby state is set, and the shuttle 20. When a sensor (not shown) detects that the vehicle is ready for travel, the receiving operation completion signal lamp 146 is turned on. On the other hand, Shuttle 20. The control mechanism 28 on the shuttle 20. Starts execution of a control operation to return the assembly to the assembly start position.
また、このバッファ制御機構１４４は、渡しシリンダ１
２４による受け位置にあるシャトル２０ｂからの治具ト
レイＴの渡し動作が完了、換言すれば、渡しブツシャ１
２２が完全に待機位置に戻り、渡し待機状態が設定され
て、シャトル２０ｂが走行可能状態になされたことが、
図示しないセンサにより検出された時点で、渡し動作完
了信号灯１４８を点灯させる。一方、シャトル２０Ｉ，
側の制御機構２８においては、この渡し動作完了信号灯
１４８の点灯を、受光素子８８ａを介して検出すること
により、シャトル２０ｂの組立動作を開始すべ《制御動
作を実行する。Further, this buffer control mechanism 144 controls the transfer cylinder 1
The transfer operation of the jig tray T from the shuttle 20b at the receiving position by the transfer button 24 is completed.
22 has completely returned to the standby position, the transfer standby state has been set, and the shuttle 20b has been made ready to travel.
At the time of detection by a sensor (not shown), the handover operation completion signal lamp 148 is turned on. On the other hand, Shuttle 20I,
The side control mechanism 28 executes a control operation to start the assembly operation of the shuttle 20b by detecting the lighting of the transfer operation completion signal light 148 via the light receiving element 88a.
このようにして、治具トレイＴをシャトル２０．から受
け入れて、次のシャトル２０ｌ，に渡すためのバッファ
機構４において、これにおける受け入れ待機状態、及び
、渡し待機状態の夫々の設定完了情報は、対応するシャ
トル２０．，２０ｂに対して、受け動作完了信号灯１４
６，渡し動作完了信号灯１４８を備えた状態で、非接触
の状態で通信することが出来ることになり、通信の為の
配線等の引き回しが不要となり、構成が簡略化されるこ
とになる。In this way, the jig tray T is moved to the shuttle 20. In the buffer mechanism 4 for receiving data from a shuttle 20l and passing it on to the next shuttle 20l, the setting completion information of the receiving standby state and the transfer waiting state are stored in the buffer mechanism 4 for receiving data from the shuttle 20l and passing it on to the next shuttle 20l. , 20b, the receiving operation completion signal light 14
6. With the transfer operation completion signal light 148 provided, communication can be performed in a non-contact manner, eliminating the need for wiring for communication and simplifying the configuration.
ここで、上述したバッファ機構４における各構成要素は
、バッファ制御機構１４４によりその制御動作を規定さ
れている。尚、走行ベルト１０６を走行駆動するための
駆動機構は、電源の投入に伴ない、常時、走行ベルト１
０６を所定の速度で走行するように駆動されており、こ
の所定の速度は、このバッファ機構４が連結する両自動
組立ユニット１０．，１０ｌ，において、夫々のロボッ
ト２２．，２２。が達成する最大組立速度による最小サ
イクルタイムよりも短い時間で渡し終ることが出来るよ
うに設定されている。Here, the control operation of each component in the buffer mechanism 4 described above is defined by the buffer control mechanism 144. It should be noted that the drive mechanism for driving the running belt 106 to run the running belt 106 always keeps running the running belt 106 when the power is turned on.
06 is driven to run at a predetermined speed, and this predetermined speed is determined by both automatic assembly units 10.06 to which this buffer mechanism 4 is connected. , 10l, each robot 22. , 22. It is set so that the delivery can be completed in a shorter time than the minimum cycle time due to the maximum assembly speed achieved by.
以上のように構成されるバッファ機構４において、以下
に、その動作を説明する。The operation of the buffer mechanism 4 configured as described above will be explained below.
先ず、バッファ機構４においては、受け入れ確認センサ
１３８がオフして所定時間経過後において、第１のリフ
ト用シリンダ１１０が受け入れリフタ１０８を走行ベル
ト１０６よりも高い受け入れ位置に押し上げることによ
り、受け入れ位置での受け入れ待機状態が設定される。First, in the buffer mechanism 4, after the acceptance confirmation sensor 138 is turned off and a predetermined period of time has elapsed, the first lift cylinder 110 pushes the acceptance lifter 108 up to the acceptance position higher than the running belt 106, so that it is at the acceptance position. The acceptance standby state is set.
そして、渡し側の自動組立ユニットｌＯ１において、所
定の組体が組立られ終ると、シャトル２０．は、シャト
ルベース１２．における終端部（即ち、走行範囲におけ
る終端部）において停止し、この停止した状態で、シャ
トル２０．上に搭載されたロボット２２．は、自身のフ
インガ３２を介してトレイ排出開始スイッチ１４０をオ
ン動作することにより、受け入れ動作が開始される。When the predetermined assembly is completed in the transfer-side automatic assembly unit lO1, the shuttle 20. is shuttle base 12. The shuttle 20. Robot mounted on top22. The receiving operation is started by turning on the tray ejection start switch 140 via its own finger 32.
即ち、このトレイ排出開始スイッチ１４０のオン動作に
伴ない、上述した受け入れ確認センサ１３８がオフされ
ていることを条件として、受けシリンダ１１８が起動し
て、受けブッシャ１１６を受け方向Ｑに沿って押し出し
、シャトル２０．上の治具取付ガイド６８から治具トレ
イＴ，を押し出す。この結果、治具トレイＴ．は、受け
入れレール１０４ａを介して、受け入れリフタ１０８上
に移送されることになる。That is, with the ON operation of the tray ejection start switch 140, the receiving cylinder 118 is activated and the receiving busher 116 is pushed out along the receiving direction Q, provided that the above-mentioned acceptance confirmation sensor 138 is turned off. , Shuttle 20. Push out the jig tray T from the jig installation guide 68 above. As a result, the jig tray T. will be transferred onto the receiving lifter 108 via the receiving rail 104a.
そして、この治具トレイＴ．が、受け入れ・リフタ１０
８上に載置され、正しく受け入れ位置まで移送されると
、受け入れ確認センサ１３８がオン動作され、受け入れ
動作が完了する。And this jig tray T. However, acceptance/lifter 10
8 and is correctly transferred to the acceptance position, the acceptance confirmation sensor 138 is turned on and the acceptance operation is completed.
引き続き、この受け入れ確認センサ１３８のオン動作に
伴ない、第１のリフト用シリンダ１１０は受け入れリフ
タ１０８を引き下げ動作する。この結果、治具トレイＴ
．は、走行中の走行ベルト１０６上に乗り、この走行ベ
ルト１０６の走行に伴ない、走行方向Ｒに沿って渡し位
置に向けて搬送される。Subsequently, as the acceptance confirmation sensor 138 turns on, the first lift cylinder 110 moves to lower the acceptance lifter 108. As a result, the jig tray T
．． rides on the running belt 106, and is conveyed along the running direction R toward the transfer position as the running belt 106 runs.
尚、治具トレイＴ，が受け入れ位置から搬出されること
により、受け入れ確認センサ１３８がオフし、このオフ
後、直ちに、受けシリンダ１１８が受けブツシャ１１６
を受け方向Ｑとは反対方向に沿って引き戻すことにより
、また、オフ後、所定時間が経過すると、上述したよう
に、第１のリフト用シリンダ１１０が受け入れリフタ１
０８を押し上げ、受け入れ位置での受け入れ待機状態が
再び設定される。Note that when the jig tray T is carried out from the receiving position, the acceptance confirmation sensor 138 is turned off, and immediately after this turning off, the receiving cylinder 118 is moved to the receiving button 116.
By pulling back along the direction opposite to the receiving direction Q, and after a predetermined period of time has passed after turning off, the first lifting cylinder 110 moves to the receiving lifter 1 as described above.
08 is pushed up, and the acceptance standby state at the acceptance position is set again.
これにより、上述した受け動作完了信号灯１４６が点灯
して、シャトル２０．の組立開始位置への返送動作、即
ち、始端方向への戻り動作が許容される。As a result, the receiving operation completion signal light 146 mentioned above lights up, and the shuttle 20. A return operation to the assembly start position, that is, a return operation toward the starting end is permitted.
そして、渡し位置に治具トレイＴｂが待機していない場
合、即ち、渡しトレイ確認センサ１３２、待機トレイ確
認センサ１３４、満杯確認センサ１３６が共にオフされ
ている状態において、渡し位置では、渡し位置への受け
入れ待機状態が設定されている。この渡し位置への受け
入れ待機状態においては、第２のリフト用シリンダ１１
４は渡しリフタ１１２を走行ベルト１０６よりも低い位
置に押し下げており、渡しシリンダ１２４は渡しブツシ
ャ１２２を渡し位置から除外した引き込んだ状態に設定
している。When the jig tray Tb is not waiting at the transfer position, that is, when the transfer tray confirmation sensor 132, the standby tray confirmation sensor 134, and the full confirmation sensor 136 are all turned off, The acceptance waiting state is set. In this state of waiting for acceptance to the transfer position, the second lift cylinder 11
4, the transfer lifter 112 is pushed down to a position lower than the running belt 106, and the transfer cylinder 124 is set in a retracted state with the transfer button 122 removed from the transfer position.
このようにして、この治具トレイＴ．は、受け入れ待機
状態にある渡し位置まで搬送され、この渡し位置に搬送
された時点で、渡しトレイ確認センサ１３２をオン動作
する。このオン動作に伴ない、第２のリフト用シリンダ
１１４は起動して、渡しリフタ１１２を押し上げ、この
結果、渡し位置上の治具トレイＴ，は、走行ベルト１０
６より上方に持ち上げられることになる。In this way, this jig tray T. is conveyed to the transfer position where it is in a receiving standby state, and at the time of being conveyed to this transfer position, the transfer tray confirmation sensor 132 is turned on. Along with this ON operation, the second lift cylinder 114 is activated and pushes up the transfer lifter 112, and as a result, the jig tray T at the transfer position is moved from the traveling belt 10.
It will be lifted higher than 6.
この状態で、渡し位置における渡し待機状態が設定され
る。In this state, a transfer standby state at the transfer position is set.
そして，このように渡し待棲状態が設定されることを条
件として、受け入れ側のロボット２２ｂが、トレイ投入
開始スイッチ１４２をオン動作することにより、渡し動
作が開始される。Then, under the condition that the transfer waiting state is set in this way, the receiving robot 22b turns on the tray insertion start switch 142, thereby starting the transfer operation.
即ち、この渡し動作においては、トレイ投入開始スイッ
チ１４２がオン動作すると、渡しシリンダ１２４が起動
して、渡しブツシャ１２２を渡し方向Ｓに沿って押し出
す。この押し出しに応じて、渡し位置にある治具トレイ
Ｔゎは、渡しレール１０４ｂを介して、渡し側のシャト
ル２０．上の治具取付ガイド６８ｂまで移送され、ここ
にセットされる。このようにして、１台の治具トレイＴ
の渡し動作が完了する。That is, in this transfer operation, when the tray loading start switch 142 is turned on, the transfer cylinder 124 is activated and the transfer button 122 is pushed out along the transfer direction S. In response to this push-out, the jig tray T at the transfer position is moved to the shuttle 20 on the transfer side via the transfer rail 104b. It is transferred to the upper jig installation guide 68b and set there. In this way, one jig tray T
The passing operation is completed.
尚、治具トレイＴ５が渡し位置から押し出されることに
より、渡しトレイ確認センサ１３２がオフし、このオフ
後、直ちに、渡しシリンダ１２４が渡しブッシャ１２２
を渡し方向Ｓとは反対方向に沿って引き戻すことにより
、または、オフ後、所定時間が経過すると、上述したよ
うに、第２のリフト用シリンダ１１４が渡しリフタ１１
２を引き下げ、渡し位置における受け入れ待機状態が再
び設定されることになる。In addition, by pushing the jig tray T5 out of the transfer position, the transfer tray confirmation sensor 132 is turned off, and immediately after this turning off, the transfer cylinder 124 is moved to the transfer busher 122.
By pulling back along the direction opposite to the transfer direction S, or after a predetermined period of time has elapsed after turning off, the second lifting cylinder 114 moves the transfer lifter 11 as described above.
2 will be lowered, and the acceptance standby state at the transfer position will be set again.
この結果、上述した渡し動作完了信号灯１４８が点灯し
て、シャトル２０．，における次の組立の開始が許可さ
れる。As a result, the above-mentioned transfer operation completion signal lamp 148 lights up, and the shuttle 20. , the start of the next assembly is permitted.
ここで、上述した受け入れ位置から渡し位置までの治具
トレイＴの搬送動作において、渡し位置に治具トレイＴ
ｂが待機している場合、即ち、渡しトレイ確認センサ１
３２がオンされている状態において、バッファストック
動作が実行される。Here, in the transport operation of the jig tray T from the receiving position to the transfer position described above, the jig tray T is placed at the transfer position.
If b is waiting, that is, the transfer tray confirmation sensor 1
32 is turned on, a buffer stock operation is performed.
即ち、このバッファストック動作においては、搬送さ，
れる治具トレイＴが渡し位置の上流側に設定された待機
トレイセンサ１３４をオン動作すると、このオン動作し
た時点から所定時間経過後に、ストツバシリンダ１３０
がストツバ部材１２８を押し上げ、渡し位置の直前にお
いて、搬送中の治具トレイＴ１を係止する。この結果、
走行ベルト１０６の走行に拘らず、治具トレイＴはスト
ツバ部材１２８により第１の待機位置に係止されること
になる。このようにして、渡し位置に治具トレイＴｂが
残っている場合におけるバッファストック動作が完了し
、バッファ待機状態が設定される。That is, in this buffer stock operation, the transported,
When the jig tray T to be transferred turns on the standby tray sensor 134 set upstream of the transfer position, the stopper cylinder 130 is activated after a predetermined period of time has elapsed from the time of this on operation.
pushes up the stopper member 128 and locks the jig tray T1 being transported just before the transfer position. As a result,
Regardless of whether the running belt 106 is running, the jig tray T is stopped at the first standby position by the stopper member 128. In this way, the buffer stocking operation when the jig tray Tb remains at the transfer position is completed, and the buffer standby state is set.
そして、上述したように、渡し位置にある治具トレイＴ
ｌ，の渡し動作が開始され、この後、再び渡し位置にお
ける受け入れ待機状態が設定されることに応じて、バッ
ファ待機状態が解除される。Then, as mentioned above, the jig tray T at the transfer position is
The transfer operation of 1 is started, and then the buffer standby state is released in response to the reception standby state being set again at the transfer position.
即ち、渡し位置における受け入れ待機状態の設定に伴な
い、ストツバシリンダ１３０がストツパ部材１２８を引
き下げ動作する。この結果、第１の待機位置にあった治
具トレイＴ，は、走行ベルト１０６の走行に応じて、渡
し位置まで搬送される。そして、引き続き、上述したよ
うにして、渡し位置における渡し待機状態が設定される
。That is, as the acceptance standby state is set at the transfer position, the stopper cylinder 130 operates to pull down the stopper member 128. As a result, the jig tray T, which was in the first standby position, is transported to the transfer position in accordance with the running of the running belt 106. Subsequently, the transfer standby state at the transfer position is set as described above.
尚、受け入れ位置から渡し位置への治具トレイＴの搬送
に際して、この第１の待機位置の直上流側に設定された
第２の待機位置においても、治具トレイＴ１が予め第１
の待機位置で待機状態にある場合に、上述したと同様の
バッファストック動作が実行される。この場合、２台目
の治具トレイＴ２は、第２の待機位置へ、第１の待機位
置に待機して停止している治具トレイＴ１に当接するこ
とにより、停止して待機することになる。Note that when transporting the jig tray T from the receiving position to the transfer position, the jig tray T1 is also placed in the first standby position in advance at the second standby position set immediately upstream of the first standby position.
When in the standby state at the standby position, a buffer stock operation similar to that described above is executed. In this case, the second jig tray T2 moves to the second standby position and comes into contact with the jig tray T1 that is waiting and stopping at the first standby position, thereby stopping and waiting. Become.
一方、３台の治具トレイＴ．，Ｔ２，Ｔ．が待機してい
る場合、即ち、第３の待機位置に治具トレイＴ．が停止
して待機している場合には、この治具トレイＴ，により
、満杯確認センサ１３６がオン動作されているので、上
述したように、このバッファ機構４においては、バッフ
ァストックされた治具トレイＴが満杯状態であるので、
これ以上のバッファストックを阻止するために、渡し側
の自動組立ユニット１０．における治具トレイＴ．の搬
送ベルト１０６上への載置動作は禁止されるよう設定さ
れている。On the other hand, three jig trays T. ,T2,T. If the jig tray T. is on standby, that is, the jig tray T. When the jig tray T is stopped and waiting, the full confirmation sensor 136 is turned on by the jig tray T, so as described above, the buffer mechanism 4 detects the jig stocked in the buffer. Since tray T is full,
In order to prevent further buffer stocking, the transfer side automatic assembly unit 10. jig tray T. The setting is such that the operation of placing the paper on the conveyor belt 106 is prohibited.
以上のように、このバッファ機構４は、バッファストッ
ク機能を備えているので、例え、受け側の自動組立ユニ
ット１０ｔ，において、異常が発生し、ロボット２２ゎ
の組立動作が停止したとしても、この停止している間に
おいて、渡し側の自動組立ユニット１０．における組立
動作は、ロボット２２ゎの組立動作の停止に関係無く、
実行され続けられることになる。As described above, since this buffer mechanism 4 is equipped with a buffer stock function, even if an abnormality occurs in the automatic assembly unit 10t on the receiving side and the assembly operation of the robot 22 is stopped, this While the transfer side automatic assembly unit 10. The assembly operation in , regardless of whether the robot 22's assembly operation stops,
It will continue to be executed.
即ち、受け側の自動組立ユニット１０ｂにおいては、組
立動作が停止しているので、渡し位置にある治具トレイ
Ｔ１の投入動作は開始されないことになるが、渡し側の
自動組立ユニット１０．において組立られた組体は、順
次、バッファ機構４における走行ベルト１０６上に送り
込まれ、最大５台の治具トレイ（即ち、渡し位置にある
治具トレイＴゎと、第１乃至第３の待機位置にある治具
トレイＴ，〜Ｔ，と、受け入れ位置にある治具トレイＴ
．の合計５台）が、渡し側の自動組立ユニット１０１へ
の渡しを待機することになる。That is, in the automatic assembly unit 10b on the receiving side, since the assembly operation is stopped, the loading operation of the jig tray T1 at the transfer position will not be started. The assembled assemblies are sequentially fed onto the running belt 106 in the buffer mechanism 4, and a maximum of five jig trays (i.e., the jig tray T at the transfer position and the first to third standby The jig tray T, ~T, in the position and the jig tray T in the receiving position
．． (5 units in total) are waiting to be delivered to the automatic assembly unit 101 on the delivery side.
そして、このようにバッファ機構４において５台の治具
トレイをバッファストックしている間に、受け側の自動
組立ユニット１０Ｉｌにおける異常状態が解消され、受
け側の自動組立ユニット１０ｂにおいて組立動作が再開
されることにより、渡し側の自動組立ユニット１０．に
おいては、受け側の自動組立ユニット１０ｂの異常発生
に拘り無く、独自に、組立動作が続行され、このように
して、全体の自動組立システム１における組立速度は低
下されることなく、自動組立動作が実行されることとな
る。従って、１台の自動組立ユニット１０において、例
え、異常が発生したとしても、このバッファ機構４を備
えているため、全体の作業効率が阻害されることなく、
効率的な組立作業が継続されることとなる。While the buffer mechanism 4 is buffer stocking the five jig trays in this manner, the abnormal condition in the automatic assembly unit 10Il on the receiving side is resolved, and the assembly operation is resumed in the automatic assembly unit 10b on the receiving side. As a result, the automatic assembly unit 10. In this case, the assembly operation continues independently regardless of the occurrence of an abnormality in the automatic assembly unit 10b on the receiving side, and in this way, the assembly speed in the entire automatic assembly system 1 is not reduced, and the automatic assembly operation continues. will be executed. Therefore, even if an abnormality occurs in one automatic assembly unit 10, since this buffer mechanism 4 is provided, the overall work efficiency will not be hindered.
Efficient assembly work will continue.
この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
な《、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。It goes without saying that the present invention is not limited to the configuration of the one embodiment described above, and that various modifications can be made without departing from the gist of the invention.
例えば、上述したー実施例においては、シャトル２０上
に搭載されるロボット２２は、スカラ型タイプであるよ
うに説明したが、この発明は、このような構成に限定さ
れることな《、例えば、円筒座標系タイプ、垂直多関節
タイプのロボット等をも採用することが出来るものであ
る。For example, in the embodiment described above, the robot 22 mounted on the shuttle 20 was described as being of the SCARA type, but the present invention is not limited to such a configuration. It is also possible to employ cylindrical coordinate system type robots, vertically articulated type robots, and the like.
また、上述したー実施例においては、例えば、第１の自
動組立装置２１は、２つの自動組立ユニット１０．，１
０ｂを直列状に接続した状態で構成され、各自動組立ユ
ニット１０．，ｌｏｔ，におけるシャトルベース１２は
、互いに連続した状態で連接され、見掛け上、１本のシ
ャトルベースな構成するように説明したが、この発明は
、このような構成に限定されることな《、例えば、第１
の自動組立装置２．を構成する２つの自動組立ユニット
１０−，１０ｂのシャトルベース１２は、互いに非連続
の状態で一直線状に連接されるように構成されるように
しても良い。Further, in the embodiment described above, for example, the first automatic assembly device 21 includes two automatic assembly units 10. ,1
0b are connected in series, each automatic assembly unit 10. Although the shuttle bases 12 in . For example, the first
automatic assembly equipment 2. The shuttle bases 12 of the two automatic assembly units 10- and 10b constituting the apparatus may be configured to be connected in a straight line in a discontinuous manner.
また、上述したー実施例においては、シャトルベースｌ
２の両側に配置される部品供給機構として、複数のテー
プカセット７０と複数のカート９２とから構成されるよ
うに説明したが、この発明は、このような構成に限定さ
れることな《、これらに加えて、各種の作業モジュール
を配置することが出来るものである。尚、これら作業モ
ジュールとしては、例えば、加締モジュール、ビス締モ
ジュール、姿勢変更モジュール、検査・調整モジュール
等がある。これら各種の作業モジュールを追加すること
により、この発明における作業対象、作業領域を太き《
拡大することが出来るものである。In addition, in the above-mentioned embodiment, the shuttle base l
Although the component supply mechanism disposed on both sides of the tape cassettes 70 and the carts 92 has been described, the present invention is not limited to such a configuration. In addition, various work modules can be arranged. Note that these work modules include, for example, a caulking module, a screw tightening module, a posture change module, an inspection/adjustment module, and the like. By adding these various work modules, the work object and work area in this invention can be expanded.
It is something that can be expanded.
尚、この場合において、各作業モジュールの準備完了、
即ち、前サイクルの作業の終了信号を、前述の受光素子
８８ａ〜８８ｃ、９８を利用して、シャトル２０側で検
出することが出来るように各作業モジュールを配設する
ことにより、制御機構２８との通信手段を共通化するこ
とが出来る効果が達成されるものである。In this case, each work module is ready,
That is, the control mechanism 28 and This achieves the effect that communication means can be shared.
また、上述したー実施例においては、シャトル２０には
、テープカセット７０におけるランプ８６の受光用とし
て３台の受光素子８８ａ〜８８ｃを配設し、１台の載置
台８４上に載置された最大３台のテープカセット７０の
夫々のランプ８６の発光状態を１度に検出することが出
来るように説明したが、この発明は、このような構成に
限定されることな《、１台の受光素子８８のみを備える
構成であっても良い。In addition, in the embodiment described above, the shuttle 20 is provided with three light receiving elements 88a to 88c for receiving light from the lamp 86 in the tape cassette 70, and is placed on one mounting table 84. Although it has been described that the light emitting state of each lamp 86 of a maximum of three tape cassettes 70 can be detected at once, the present invention is not limited to such a configuration. A configuration including only the element 88 may be used.
この場合、シャトル２０は、夫々のテープカセット７０
に対応した位置で停止し、このテープカセット７０に設
けられたランプ８６の発光状態を受光素子８８で夫々検
出することになる。In this case, the shuttle 20 is connected to each tape cassette 70.
The tape cassette 70 is stopped at a position corresponding to the tape cassette 70, and the light-emitting state of the lamp 86 provided in the tape cassette 70 is detected by the light-receiving element 88.
以上詳述したように、この一実施例においては、複数の
自動組立ユニット１０．，１０ｂ ：１０ｓ ，１０−
．１０ｓから第１及び第２の自動組立装置２−，２ｂ
を夫々構成し、また、第１及び第２の自動組立装置２．
，２ｂに第１及び第２の連結搬送路３．，３。を加えた
状態でエンドレスな搬送経路を有して自動組立システム
１を構成するようにしている。そして、各自動組立ユニ
ット１０．〜１０．をｌ単位として、各単位毎に１台の
ロボット２２を走行可能に備えるように構成されている
。このようにして、このシステム１における自動組立装
置の設定数や、各自動組立装置における自動組立ユニッ
トの設定数を任意に変更することにより、生産量の増減
に確実に対応した状態で、多品種少量生産に適する自動
組立システムが提供されることになる。As detailed above, in this embodiment, a plurality of automatic assembly units 10. ,10b :10s ,10-
．． From 10s onwards, the first and second automatic assembly devices 2-, 2b
and a first and a second automatic assembly device 2.
, 2b are connected to the first and second connecting conveyance paths 3. ,3. The automatic assembly system 1 is configured to have an endless conveyance path with the addition of the following. And each automatic assembly unit 10. ~10. The robot 22 is configured to be movable in each unit, with 1 being a unit. In this way, by arbitrarily changing the number of automatic assembly devices in this system 1 and the number of automatic assembly units in each automatic assembly device, a wide variety of products can be produced while reliably responding to increases and decreases in production volume. An automatic assembly system suitable for low-volume production will be provided.
また、この一実施例においては、１台のロボット２２は
、対応する制御機構２８により他のロボットから独立し
た状態で独自に駆動制御されるものである。この結果、
各ロボット２２は、他のロボット２２の動作状態に関係
なく、自己の駆動状態において最大の組立速度で制御さ
れ得ることになり、この結果、この自動組立システム１
における１個の完成品に注目した場合の組立時間は、全
体として最短時間に設定することが出来ることになる。Further, in this embodiment, one robot 22 is driven and controlled independently from other robots by a corresponding control mechanism 28. As a result,
Each robot 22 can be controlled at maximum assembly speed in its drive state, regardless of the operating state of the other robots 22, resulting in this automatic assembly system 1
The overall assembly time for one finished product can be set to the shortest possible time.
特に、この一実施例においては、各自動組立ユニット１
０．〜１０Ｓ間を、バッファ機能を有するバッファ機構
４，〜４３及び連絡搬送路３１，３，で接続するように
構成されている。この結果、上述したように、各自動組
立ユニット１０．〜１０，においては、個々のロボット
２２は、他のロボット２２の制御状態（組立速度）とは
関係無く、独自に最大の組立速度を設定することが可能
となるものである。従って、１台の自動組立ユニット１
０において、例え、異常が発生したとしても、このバッ
ファ機構４を備えているため、全体の作業効率が阻害さ
れることなく、効率的な組立作業が継続されることとな
る。In particular, in this embodiment, each automatic assembly unit 1
0. ~10S are connected by buffer mechanisms 4, ~43 having a buffer function and communication conveyance paths 31, 3. As a result, as described above, each automatic assembly unit 10. ~10, each robot 22 can independently set its maximum assembly speed, regardless of the control state (assembly speed) of other robots 22. Therefore, one automatic assembly unit 1
0, even if an abnormality occurs, since this buffer mechanism 4 is provided, efficient assembly work can be continued without hindering the overall work efficiency.
また、この一実施例においては、搬送経路を閉ループ（
エンドレス）に設定しているので、各ロボット２２によ
り組立られる組体を載置する治具トレイＴは、これから
完成品が取り除かれて空の状態となされた後で、簡単に
、部品組立における開始点まで移送されることになり、
全体のシステム構成が簡略化された状態で達成されるこ
とになる。In addition, in this embodiment, the conveyance path is a closed loop (
Since the jig tray T on which the assembly to be assembled by each robot 22 is placed is set to be endless), the jig tray T on which the assembly to be assembled by each robot 22 is placed can be easily used to start part assembly after the finished product is removed and the jig tray T is left empty. It will be transported to the point,
The overall system configuration will be simplified.
［発明の効果］
以上詳述したように、この発明の第１に係わる自動組立
システムは、第１の軌道を有した第１のシャトルベース
と、この第１のシャトルベースの近傍に配設され、第１
の物品を平面上に配列した状態で載置した第１の物品供
給機構と、前記第１のシャトルベースの近傍に配設され
、第２の物品をテープに保持した第２の物品供給機構と
、第１のロボット及び第１の組立用治具を搭載し、前記
第１の軌道上を走行するようになされた第１のシャトル
と、この第１のシャトルを軌道上を走行させ、第１のロ
ボットが前記第１及び第２の部品供給機構に順次アクセ
スして、第１の組立用治具上において第１及び第２の部
品から所定の組体を組み立てるようになす第１の制御機
構と、第２の軌道を有した第２のシャトルベースと、こ
の第２のシャトルベースの近傍に配設され、第３の物品
を平面上に配列した状態で載置した第３の物品供給機構
と、前記第２のシャトルベースの近傍に配設され、第４
の物品をテープに保持した第４の物品供給機構と、第２
のロボット及び第２の組立用冶具を搭載し、前記第２の
軌道上を走行するようになされた第２のシャトルと、こ
の第２のシャトルを軌道上を走行させ、第２のロボット
が前記第３及び第４の部品供給機構に順次アクセスして
、第２の組立用治具上において第１のロボットにより組
み立てた組体に、第３及び第４の部品を組み付けるよう
になす第２の制御機構と、前記第１及び第２のシャトル
ベース間に介設され、第１のロボットにより組み立てら
れた部品を、第２のロボットに渡すと共に、各ロボット
間の組立速度の差を調整するバッファ機構とを具備する
事を特徴としている。[Effects of the Invention] As detailed above, the automatic assembly system according to the first aspect of the present invention includes a first shuttle base having a first orbit, and a first shuttle base disposed near the first shuttle base. , 1st
a first article supplying mechanism on which the articles are placed in a state arranged on a plane; and a second article supplying mechanism disposed near the first shuttle base and holding the second articles on a tape. , a first shuttle carrying a first robot and a first assembly jig and running on the first orbit; a first control mechanism that allows the robot to sequentially access the first and second component supply mechanisms to assemble a predetermined assembly from the first and second components on the first assembly jig; a second shuttle base having a second orbit; and a third article supply mechanism disposed near the second shuttle base and carrying third articles arranged in a plane. and a fourth shuttle base disposed near the second shuttle base.
a fourth article supply mechanism holding the article on the tape;
A second shuttle is mounted with a robot and a second assembly jig and is configured to run on the second orbit, and the second shuttle is run on the orbit, and the second robot A second component feed mechanism that sequentially accesses the third and fourth component supply mechanisms and assembles the third and fourth components into the assembly assembled by the first robot on the second assembly jig. a buffer interposed between the control mechanism and the first and second shuttle bases, which transfers the parts assembled by the first robot to the second robot and adjusts the difference in assembly speed between the robots; It is characterized by having a mechanism.
また、この発明の第２に係わる自動組立システムは、第
１の物品を平面上に配列した状態で載置した第１の部品
供給機構と、第２の物品をテープに保持した第２の物品
供給機構と、所定の軌道上を走行しながら、これら第１
及び第２の物品供給機構から第１及び第２の物品をピッ
クアップして、組立作業を行なうロボットとから、１組
の組立ユニットを構成し、この組立ユニットを複数組順
次接続すると共に、互いに隣接する組立ユニット間に、
両組立ユニット間のロボットの組立速度の差を調整する
バッファ機構を介設した事を特徴としている。Further, the automatic assembly system according to the second aspect of the present invention includes a first parts supply mechanism in which the first articles are placed in a state arranged on a plane, and a second article in which the second articles are held on a tape. The supply mechanism and these first
and a robot that picks up the first and second articles from the second article supply mechanism and performs assembly work, forming one set of assembly units, and multiple sets of these assembly units are sequentially connected and arranged adjacent to each other. between the assembled units,
It features a buffer mechanism that adjusts the difference in robot assembly speed between both assembly units.
また、この発明の第３に係わる自動組立システムは、軌
道を有するシャトルベースと、このシャトルベースの少
なくとも一側において、前記軌道に沿って配置された複
数の部品供給機構と、ロボット及び組立用治具を各々搭
載し、前記軌道上を走行するようになされた複数のシャ
トルと、これら複数のシャトルを、夫々の固有の走行領
域内で前記軌道上を走行させ、複数のロボットが対応す
る複数の部品供給機構にアクセスして、組立用治具上に
おいて所定の組体を組み立てるようになす制弾機構と、
前記各ロボットの走行領域間に介設され、一のロボット
により組み立てられた部品を、隣接する他のロボットに
渡すと共に、両ロボット間の組立速度の差を調整するバ
ッファ機構とを具備する事を特徴としている。Further, an automatic assembly system according to a third aspect of the present invention includes a shuttle base having a track, a plurality of component supply mechanisms disposed along the track on at least one side of the shuttle base, and a robot and an assembly jig. A plurality of shuttles are each mounted with a tool and are configured to travel on the orbits, and these shuttles are run on the orbits within their respective travel areas, and a plurality of robots are configured to travel on the orbits. a bullet control mechanism that accesses the parts supply mechanism and assembles a predetermined assembly on an assembly jig;
A buffer mechanism is provided between the travel areas of each of the robots to transfer parts assembled by one robot to another adjacent robot and to adjust the difference in assembly speed between the two robots. It is a feature.
また、この発明に係わる自動組立システムにおいて、前
記軌道は、両端を有する有限軌道から構成されている事
を特徴としている。Further, in the automatic assembly system according to the present invention, the track is comprised of a finite track having both ends.
従って、この発明によれば、複数のロボットを効率的に
走行させ、生産量の増減に確実に対応した状態で、多品
種少量生産に適する自動組立システムが提供されること
になる。Therefore, according to the present invention, an automatic assembly system is provided that is suitable for high-mix, low-volume production in which a plurality of robots run efficiently and can reliably respond to increases and decreases in production volume.
第１図はこの発明に係わる自動組立システムのー実施例
の構成を示す斜視図；
第２図は第１図における第２の自動組立装置の構成を取
り出して示す斜視図；
第３図は各自動組立装置における自動組立ユニットの構
成を示す斜視図；
第４図は第１の部品供給機構におけるテープカセットと
これが載置される載置台との構成を示す斜視図；
第５図は第２の部品供給装置におけるカートとこれが取
り付けられる取付機構との構成を示す斜視図；
第６図は第１図の自動組立ユニットの構成を示す平面図
；
第７Ａ図乃至第７Ｃ図は、シャトルの走行に応じてロボ
ットが部品をピックアップして組み立てる動作を順次示
す平面図；
第８図は制御機構における画像読み込みの制御手順を示
すフローチャート；
第９図及び第１０図は、バッファ機構の構成な夫々示す
斜視図及び平面図；
第１１図はバッファ機構を取り出して詳細に示す平面図
；そして、
第１２図はバッファ機構を取り出して示す正面図である
。
図中、１・・・自動組立システム、２＋：２２・・・自
？組立装置、３．；３■・・・連結搬送路、４（４１〜
４３）・・・バッファ機構、５（５，〜５３）・・・反
転機構、１０’（１０＋〜ｔＯＳ）・・・自動組立ユニ
ット、１２・・・シャトルベース、１６（１６ａ〜１６
β）・・・第１の部品供給機構、１８（１８ａ〜１８ｊ
）・・・第２の部品供給機構、２０・・・シャトル、２
２・・・ロボット、２４川組立用治具、２８・・・制御
機構である。
特許出願人 キヤノン株式会社FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of an embodiment of the automatic assembly system according to the present invention; FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of the second automatic assembly device in FIG. 1; FIG. A perspective view showing the structure of the automatic assembly unit in the automatic assembly device; FIG. 4 is a perspective view showing the structure of the tape cassette in the first parts supply mechanism and the mounting table on which it is placed; FIG. A perspective view showing the configuration of a cart in the parts supply device and a mounting mechanism to which it is attached; FIG. 6 is a plan view showing the configuration of the automatic assembly unit of FIG. 1; FIGS. 7A to 7C are FIG. 8 is a flowchart showing the control procedure for image reading in the control mechanism; FIGS. 9 and 10 are perspective views showing the configuration of the buffer mechanism. Figures and plan views; FIG. 11 is a plan view showing the buffer mechanism in detail; and FIG. 12 is a front view showing the buffer mechanism. In the figure, 1... automatic assembly system, 2+: 22... self? assembly equipment, 3. ;3■...Connection conveyance path, 4 (41~
43)...Buffer mechanism, 5 (5,~53)...Reversing mechanism, 10' (10+~tOS)...Automatic assembly unit, 12...Shuttle base, 16 (16a~16
β)...first parts supply mechanism, 18 (18a to 18j
)...Second parts supply mechanism, 20...Shuttle, 2
2... Robot, 24 assembly jig, 28... Control mechanism. Patent applicant Canon Inc.
Claims (4)
品を平面上に配列した状態で載置した第１の物品供給機
構と、 前記第１のシャトルベースの近傍に配設され、第２の物
品をテープに保持した第２の物品供給機構と、 第１のロボット及び第１の組立用治具を搭載し、前記第
１の軌道上を走行するようになされた第１のシャトルと
、 この第１のシャトルを軌道上を走行させ、第１のロボッ
トが前記第１及び第２の部品供給機構に順次アクセスし
て、第１の組立用治具上において第１及び第２の部品か
ら所定の組体を組み立てるようになす第１の制御機構と
、 第２の軌道を有した第２のシャトルベースと、この第２
のシャトルベースの近傍に配設され、第３の物品を平面
上に配列した状態で載置した第３の物品供給機構と、 前記第２のシャトルベースの近傍に配設され、第４の物
品をテープに保持した第４の物品供給機構と、 第２のロボット及び第２の組立用治具を搭載し、前記第
２の軌道上を走行するようになされた第２のシャトルと
、 この第２のシャトルを軌道上を走行させ、第２のロボッ
トが前記第３及び第４の部品供給機構に順次アクセスし
て、第２の組立用治具上において第１のロボットにより
組み立てた組体に、第３及び第４の部品を組み付けるよ
うになす第２の制御機構と、 前記第１及び第２のシャトルベース間に介設され、第１
のロボットにより組み立てられた部品を、第２のロボッ
トに渡すと共に、各ロボット間の組立速度の差を調整す
るバッファ機構とを具備する事を特徴とする自動組立シ
ステム。(1) A first shuttle base having a first orbit, and a first article supply disposed near the first shuttle base and carrying first articles arranged in a plane. a second article supply mechanism disposed near the first shuttle base and holding a second article on a tape; a first robot; and a first assembly jig; a first shuttle configured to run on a first orbit; and a first robot that sequentially accesses the first and second parts supply mechanisms while the first shuttle runs on the orbit; , a first control mechanism for assembling a predetermined assembly from first and second parts on a first assembly jig; a second shuttle base having a second trajectory; 2
a third article supply mechanism disposed near the second shuttle base and carrying third articles arranged in a plane; and a third article supply mechanism disposed near the second shuttle base and carrying third articles arranged in a plane. a fourth article supply mechanism holding a second robot and a second assembly jig on a tape; a second shuttle mounted with a second robot and a second assembly jig and traveling on the second orbit; The second shuttle is run on the orbit, and the second robot sequentially accesses the third and fourth parts supply mechanisms to attach the assembly assembled by the first robot on the second assembly jig. , a second control mechanism adapted to assemble the third and fourth parts, and a second control mechanism interposed between the first and second shuttle bases, the first
An automatic assembly system characterized by comprising a buffer mechanism that transfers parts assembled by one robot to a second robot and adjusts the difference in assembly speed between each robot.
１の部品供給機構と、第２の物品をテープに保持した第
２の物品供給機構と、所定の軌道上を走行しながら、こ
れら第１及び第２の物品供給機構から第１及び第２の物
品をピックアップして、組立作業を行なうロボットとか
ら、１組の組立ユニットを構成し、この組立ユニットを
複数組順次接続すると共に、互いに隣接する組立ユニッ
ト間に、両組立ユニット間のロボットの組立速度の差を
調整するバッファ機構を介設した事を特徴とする自動組
立システム。(2) A first component supply mechanism that places first articles arranged on a plane, and a second article supply mechanism that holds second articles on a tape, traveling on a predetermined track. However, a robot that picks up the first and second articles from these first and second article supply mechanisms and performs assembly work constitutes one assembly unit, and multiple sets of these assembly units are sequentially connected. In addition, an automatic assembly system characterized in that a buffer mechanism is provided between adjacent assembly units to adjust the difference in robot assembly speed between the two assembly units.
道に沿つて配置された複数の部品供給機構と、 ロボット及び組立用治具を各々搭載し、前記軌道上を走
行するようになされた複数のシャトルと、 これら複数のシャトルを、夫々の固有の走行領域内で前
記軌道上を走行させ、複数のロボットが対応する複数の
部品供給機構にアクセスして、組立用治具上において所
定の組体を組み立てるようになす制御機構と、 前記各ロボットの走行領域間に介設され、一のロボット
により組み立てられた部品を、隣接する他のロボットに
渡すと共に、両ロボット間の組立速度の差を調整するバ
ッファ機構とを具備する事を特徴とする自動組立システ
ム。(3) A shuttle base having a track; a plurality of component supply mechanisms arranged along the track on at least one side of the shuttle base; a robot and an assembly jig mounted thereon; and running on the track. A plurality of shuttles are configured to run on the orbits within their own respective travel areas, and a plurality of robots access a plurality of corresponding component supply mechanisms to perform an assembly jig. a control mechanism for assembling a predetermined assembly on the robot; An automatic assembly system characterized by comprising a buffer mechanism for adjusting the difference in assembly speed.
ている事を特徴とする請求項第１項乃至第３項の何れか
１項に記載の自動組立システム。(4) The automatic assembly system according to any one of claims 1 to 3, wherein the track is composed of a finite track having both ends.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10774889A JPH02292140A (en) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Automatic assembling device |
| US07/514,415 US5125149A (en) | 1989-04-28 | 1990-04-25 | Method of accessing and assembling parts in an assembly apparatus incorporating mobile robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10774889A JPH02292140A (en) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Automatic assembling device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292140A true JPH02292140A (en) | 1990-12-03 |
Family
ID=14466970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10774889A Pending JPH02292140A (en) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Automatic assembling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02292140A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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