JPH02290582A - Ｆｍ―ｃｗレーダ装置 - Google Patents
Ｆｍ―ｃｗレーダ装置Info
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- JPH02290582A JPH02290582A JP11149089A JP11149089A JPH02290582A JP H02290582 A JPH02290582 A JP H02290582A JP 11149089 A JP11149089 A JP 11149089A JP 11149089 A JP11149089 A JP 11149089A JP H02290582 A JPH02290582 A JP H02290582A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
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- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
送信波の一部を受信局発信号として使用するホモダイン
方式のＦＭ−ＣＷレーダ装置に関し、周波数変調時の振
幅周波数特性の影響でビート信号が振幅変調されるＦＭ
−ＡＭ変換ノイズを無調整で除去することを目的とし、 周期性を有する非正弦波のＦＭ信号で搬送波に周波数変
調をかけて送信波を作成すると共に、該送信波の一部を
受信局発信号に使用して受信波とのビート信号を得るセ
ンサ部を備えたホモダイン方式のＦＭ−ＣＷレーダ装置
において、該ビート信号をｎ次の微分特性を存する系を
通して信号処理部に人力し、該信号処理部では前記ＦＭ
信号の極大点および極小点から一定時間内の入力を無視
するよう構成する。
方式のＦＭ−ＣＷレーダ装置に関し、周波数変調時の振
幅周波数特性の影響でビート信号が振幅変調されるＦＭ
−ＡＭ変換ノイズを無調整で除去することを目的とし、 周期性を有する非正弦波のＦＭ信号で搬送波に周波数変
調をかけて送信波を作成すると共に、該送信波の一部を
受信局発信号に使用して受信波とのビート信号を得るセ
ンサ部を備えたホモダイン方式のＦＭ−ＣＷレーダ装置
において、該ビート信号をｎ次の微分特性を存する系を
通して信号処理部に人力し、該信号処理部では前記ＦＭ
信号の極大点および極小点から一定時間内の入力を無視
するよう構成する。
本発明は、送信波の一部を受信局発信号として使用する
ホモダイン方式のＦＭ−ＣＷレーダ装置に関する。
ホモダイン方式のＦＭ−ＣＷレーダ装置に関する。
ＦＭ−ＣＷレーダは搬送波（ＣＷ）を三角波等のＦＭ信
号で周波数変ｍ （ＦＭ）Ｌて送信し、該送信波と目標
からの反射波（受信波）とのビート信号を得ることで、
目標との距離および速度を測定できる．このときホモダ
イン方式のＦＭ−ＣＷレーダでは、送信波の一部を受信
局発信号に使用して受信波とのビート信号を得るため、
該局発信号の振幅が安定していないとＦＭ−ＡＭ変換ノ
イズとなる。
号で周波数変ｍ （ＦＭ）Ｌて送信し、該送信波と目標
からの反射波（受信波）とのビート信号を得ることで、
目標との距離および速度を測定できる．このときホモダ
イン方式のＦＭ−ＣＷレーダでは、送信波の一部を受信
局発信号に使用して受信波とのビート信号を得るため、
該局発信号の振幅が安定していないとＦＭ−ＡＭ変換ノ
イズとなる。
第７図は従来のＦＭ−ＣＷレーダの構成図で、１０はレ
ーダセンサ部、２０は信号処理部である．センサ部１０
にはバラクタダイオードを用いた発振器１１があり、そ
こに信号処理部２０からガン電圧を印加して搬送波（Ｃ
Ｗ）を発振させる．このとき信号処理部２０から三角波
、台形波、方形波等の周期性のあるＦＭ信号（正弦波は
除く）を供給して搬送波ＣＷに周波数変調（ＦＭ）をか
ける。
ーダセンサ部、２０は信号処理部である．センサ部１０
にはバラクタダイオードを用いた発振器１１があり、そ
こに信号処理部２０からガン電圧を印加して搬送波（Ｃ
Ｗ）を発振させる．このとき信号処理部２０から三角波
、台形波、方形波等の周期性のあるＦＭ信号（正弦波は
除く）を供給して搬送波ＣＷに周波数変調（ＦＭ）をか
ける。
このようにして周波数変調された搬送波は送信波ＴＦと
して送信アンテナｌ３から送信される．送信波ＴＦの目
標からの反射波（受信波）ＲＦは受信アンテナ１４で受
信され、ミキサｌ５に入力する。このミキサ１５の他方
の入力は受信局発信号ＬＯであり、ここでは方向性結合
器ｌ２で分岐された送信波ＴＦの一部を用いる。
して送信アンテナｌ３から送信される．送信波ＴＦの目
標からの反射波（受信波）ＲＦは受信アンテナ１４で受
信され、ミキサｌ５に入力する。このミキサ１５の他方
の入力は受信局発信号ＬＯであり、ここでは方向性結合
器ｌ２で分岐された送信波ＴＦの一部を用いる。
ミキサ１５の出力ＩＦは受信波ＲＦと局発信号ＬＯ（送
信波ＴＦ）との周波数差に相当するビート信号であり、
目標との間の距離だけが変化しているときは第８図（ａ
）のようにアップビート周波数ｆ１とダウンビート周波
数ｆ．が等しい。これに対し目標との相対速度も同時に
変化してすると同図い）のようにｒ． 矢ｒａとなり、
距離は（ｆ１十ｆ ４）／ ２の関数として算出され、
また相対速度は（ ｆ ，− ｆ ．）／２の関数とし
て算出される。
信波ＴＦ）との周波数差に相当するビート信号であり、
目標との間の距離だけが変化しているときは第８図（ａ
）のようにアップビート周波数ｆ１とダウンビート周波
数ｆ．が等しい。これに対し目標との相対速度も同時に
変化してすると同図い）のようにｒ． 矢ｒａとなり、
距離は（ｆ１十ｆ ４）／ ２の関数として算出され、
また相対速度は（ ｆ ，− ｆ ．）／２の関数とし
て算出される。
上述したビート信号ＩＦはｎ段のアンプＡ Ｈ ． Ａ
ｚ．・・・・・・Ａｎを通して信号処理部２０側に入
力し、波形整形回路２ｌでビートパルスに変換されてＣ
ＰＵ２２に取込まれる，ＣＰＵ２２はビートパルスの周
波数から第８図の原理に従い距離又は速度を算出し、例
えば目標との距離を示す信号を出力する。
ｚ．・・・・・・Ａｎを通して信号処理部２０側に入
力し、波形整形回路２ｌでビートパルスに変換されてＣ
ＰＵ２２に取込まれる，ＣＰＵ２２はビートパルスの周
波数から第８図の原理に従い距離又は速度を算出し、例
えば目標との距離を示す信号を出力する。
ところで発振器１１で搬送波ＣＷに周波数変調をかける
と、第９図ら）に示すように搬送波ＣＷの周波数ｆがＦ
Ｍ信号によってΔｆだけ周波数変化するのに伴ない、同
図（ａ）に示すようにパワーＰの電圧■依存性（振幅周
波数特性）が一様でないためこれもΔＰだけ変動し、振
幅変ｍ （ＡＭ）がかかった状態になる。この影響は局
発信号ＬＯにも当然波及し、ミキサ１５におけるＦＭ−
ＡＭ変換ノイズとしてビート信号ＩＦのレベル変動要因
となる。このＦＭ−ＡＭ変換ノイズの影響を避けるため
に波形整形回路２１のしきい値を高くすると、遠方の目
標からの弱い反射波を検出できなくなるので、有効探知
距離が短かくなる． この点を改善するために第１０図のように結合器１２に
炭素棒Ｃと金属棒Ｍからなる調整器を設け、反射成分Ｒ
を調整して局発信号ＬＯの振幅を平坦化する方法がある
． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら第１０図の方法では１台毎に調整する手間
がかかる上、炭素棒Ｃと金属棒Ｍを用いるためＭＩＣ（
マイクロ集積回路）化しにくく、また振幅周波数特性の
傾き変化に弱い（再調整しないとノイズが増大する）と
いう改善すべき点がある． 本発明は結合器ｌ２に振幅補償用の調整器を設けること
なく無調整で、ＦＭ−ＡＭ変換ノイズを除去し、波形整
形回路２ｌのしきい値を低く設定可能とするものである
． 〔課題を解決するための手段〕 第１図は本発明の原理図で、１０はレーダセンサ部、２
０は信号処理部、３０はｎ次の微分特性を有する系であ
る。レーダセンサ部１０は第７図と同様に発振器１１、
方向性結合器ｌ２、送信アンテナ１３、受信アンテナ１
４、ミキサ１５を備え、また信号処理部２０も第７図と
同様に波形整形回路２１とＣＰＵ２ ２を有する。但し
、ｃｐｕ２２は後述する第６図のような割込処理機能を
追加してある． また第７図の構成ではミキサ１５から波形整形回路２１
の間が振幅を揃える目的で挿入したアンプ列Ａ，−Ａｎ
であったが、本発明ではこれをｎ次（ｎは２以上）の微
分特性を有する系３０に変更してある．例えば信′号処
理部２０側の回路８３〜Ｂｎを第７図のＡ，〜Ａｎと同
様の単なるアンプとした場合、センサ部１０側の２段の
回路Ｂｌ＋８２は微分回路、又は微分特性を有するアン
プで実現する。尚、この場合の微分特性はＨＰＦ （ハ
イバスフィルタ）特性と考えても差し支えない。
と、第９図ら）に示すように搬送波ＣＷの周波数ｆがＦ
Ｍ信号によってΔｆだけ周波数変化するのに伴ない、同
図（ａ）に示すようにパワーＰの電圧■依存性（振幅周
波数特性）が一様でないためこれもΔＰだけ変動し、振
幅変ｍ （ＡＭ）がかかった状態になる。この影響は局
発信号ＬＯにも当然波及し、ミキサ１５におけるＦＭ−
ＡＭ変換ノイズとしてビート信号ＩＦのレベル変動要因
となる。このＦＭ−ＡＭ変換ノイズの影響を避けるため
に波形整形回路２１のしきい値を高くすると、遠方の目
標からの弱い反射波を検出できなくなるので、有効探知
距離が短かくなる． この点を改善するために第１０図のように結合器１２に
炭素棒Ｃと金属棒Ｍからなる調整器を設け、反射成分Ｒ
を調整して局発信号ＬＯの振幅を平坦化する方法がある
． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしながら第１０図の方法では１台毎に調整する手間
がかかる上、炭素棒Ｃと金属棒Ｍを用いるためＭＩＣ（
マイクロ集積回路）化しにくく、また振幅周波数特性の
傾き変化に弱い（再調整しないとノイズが増大する）と
いう改善すべき点がある． 本発明は結合器ｌ２に振幅補償用の調整器を設けること
なく無調整で、ＦＭ−ＡＭ変換ノイズを除去し、波形整
形回路２ｌのしきい値を低く設定可能とするものである
． 〔課題を解決するための手段〕 第１図は本発明の原理図で、１０はレーダセンサ部、２
０は信号処理部、３０はｎ次の微分特性を有する系であ
る。レーダセンサ部１０は第７図と同様に発振器１１、
方向性結合器ｌ２、送信アンテナ１３、受信アンテナ１
４、ミキサ１５を備え、また信号処理部２０も第７図と
同様に波形整形回路２１とＣＰＵ２ ２を有する。但し
、ｃｐｕ２２は後述する第６図のような割込処理機能を
追加してある． また第７図の構成ではミキサ１５から波形整形回路２１
の間が振幅を揃える目的で挿入したアンプ列Ａ，−Ａｎ
であったが、本発明ではこれをｎ次（ｎは２以上）の微
分特性を有する系３０に変更してある．例えば信′号処
理部２０側の回路８３〜Ｂｎを第７図のＡ，〜Ａｎと同
様の単なるアンプとした場合、センサ部１０側の２段の
回路Ｂｌ＋８２は微分回路、又は微分特性を有するアン
プで実現する。尚、この場合の微分特性はＨＰＦ （ハ
イバスフィルタ）特性と考えても差し支えない。
第２図に示すように（ａ）の三角波を１回微分すると（
ロ）の矩形波になり、それを更に微分すると（ｅ）の２
次微分波形となる。第１図の系３０がこのような２次微
分特性を有していると、ビート信号ＩＦがＦＭ信号の影
響で三角波状に振幅変調されている場合、波形整形回路
２１の入力は第２図（Ｃ）のようになり、一部に微分パ
ルスの現われる区間ｔがあるものの、それ以外は平坦な
区間Ｔとなる．そこで、ＣＰＵ２ ２は区間ｔの入力を
無視し、区間Ｔの入力だけで距離または速度の演算を行
うようにする。このようにすれば、波形整形回路２１の
しきい値を低くしても、ＦＭ−ＡＭ変換ノイズの影響を
回避できる。
ロ）の矩形波になり、それを更に微分すると（ｅ）の２
次微分波形となる。第１図の系３０がこのような２次微
分特性を有していると、ビート信号ＩＦがＦＭ信号の影
響で三角波状に振幅変調されている場合、波形整形回路
２１の入力は第２図（Ｃ）のようになり、一部に微分パ
ルスの現われる区間ｔがあるものの、それ以外は平坦な
区間Ｔとなる．そこで、ＣＰＵ２ ２は区間ｔの入力を
無視し、区間Ｔの入力だけで距離または速度の演算を行
うようにする。このようにすれば、波形整形回路２１の
しきい値を低くしても、ＦＭ−ＡＭ変換ノイズの影響を
回避できる。
無効区間ｔのタイムゲートは簡単である。つまり、第２
図（Ｃ）の２次微分波形は（ａ）の三角波（ＦＭ信号）
の極大点または極小点を基準に一定時間内に集中してい
るので、その部分をカバーするタイミングの区間ｔを予
め設定しておけばよいからである。
図（Ｃ）の２次微分波形は（ａ）の三角波（ＦＭ信号）
の極大点または極小点を基準に一定時間内に集中してい
るので、その部分をカバーするタイミングの区間ｔを予
め設定しておけばよいからである。
第３図〜第６図は本発明の一実施例を示す説明図で、基
本構成は第１図を前提としている．第３図は微分特性（
ＨＰＦ特性）を有するアンプの回路例である．この回路
は帰還抵抗Ｒ，を有するオペアンプＯＰの反転入力（一
）にコンデンサＣＩと抵抗Ｒ１からなる直列回路を通し
て入力を加え、非反転端子（＋）は抵抗Ｒ３とコンデン
サＣ！からなる並列回路を通して接地することで、カッ
トオフ周波数ｆｃ以下の成分を減衰させるＨＰＦ機能が
ある． 第４図の破線はこのアンプの周波数特性を示している．
このアンプを第１図のＢ＋．Ｂｚに使用すると、ビート
信号ＩＦが第４図の実線のように高次のノイズスペクト
ラムを有する場合、１段目のアンプＢ，でｆｃ以下の成
分が減衰され、同時にｆｃ以上の成分が増幅されるため
１階微分となる．この出力を２段目のアンブＢ，に入力
すると、ｆｃ以下の成分が更に減衰され、ｆｃ以上は更
に増幅されるため、２階微分となる． このように第４図のアンプは微分回路として機能するの
で、これを更に多段に使用してｆｃ以下のノイズ成分を
減衰させるとその効果は一層顕著になる。尚、カットオ
フ周波数ｆｃは最小限必要なビート周波数と許容される
ノイズレベルとの兼ね合いから決定される． 第５図は動作波形図で、（ａ）（ロ）は第１図の（ａ）
（Ｃ）に対応する。第５図（Ｃ）のＦＭパルスは（ａ）
のＦＭ信号を発生するタイミングであり、（ΦのＦＭパ
ルスはこれを反転したものである。（ｅ）のビートパル
スは波形整形回路２ｌの出力であり、これは系３０の出
力を所定のしきい値で２値化したものである．ＣＰＵ２
２は第５図（Ｃ）のＦＭパルスの立上りと（ｄ）のＦ
Ｍパルスの立上りで起動される毎に第６図の割込処理を
行う．この割込処理はステップＳ１でｕｐビートかｄｏ
ｗｎビートかを判別し、いずれの場合もｔ秒タイマを始
動させる（ステップＳ２，Ｓ３）．そして、ｕｐビート
のときはｔ秒経過後にステップＳ４でｕｐビート周波数
（又はパルス数）をカウントし、またｄｏｗｎビ一トの
ときはｔ秒経過後にステップＳ５でｄｏｗｎビート周波
数（又はパルス数）をカウントする．つまり、ステップ
Ｓ２．３３でｔ秒タイマが動作している間はビート周波
数のカウントを行わないので、自動的にｔ秒間のノイズ
が除去される。
本構成は第１図を前提としている．第３図は微分特性（
ＨＰＦ特性）を有するアンプの回路例である．この回路
は帰還抵抗Ｒ，を有するオペアンプＯＰの反転入力（一
）にコンデンサＣＩと抵抗Ｒ１からなる直列回路を通し
て入力を加え、非反転端子（＋）は抵抗Ｒ３とコンデン
サＣ！からなる並列回路を通して接地することで、カッ
トオフ周波数ｆｃ以下の成分を減衰させるＨＰＦ機能が
ある． 第４図の破線はこのアンプの周波数特性を示している．
このアンプを第１図のＢ＋．Ｂｚに使用すると、ビート
信号ＩＦが第４図の実線のように高次のノイズスペクト
ラムを有する場合、１段目のアンプＢ，でｆｃ以下の成
分が減衰され、同時にｆｃ以上の成分が増幅されるため
１階微分となる．この出力を２段目のアンブＢ，に入力
すると、ｆｃ以下の成分が更に減衰され、ｆｃ以上は更
に増幅されるため、２階微分となる． このように第４図のアンプは微分回路として機能するの
で、これを更に多段に使用してｆｃ以下のノイズ成分を
減衰させるとその効果は一層顕著になる。尚、カットオ
フ周波数ｆｃは最小限必要なビート周波数と許容される
ノイズレベルとの兼ね合いから決定される． 第５図は動作波形図で、（ａ）（ロ）は第１図の（ａ）
（Ｃ）に対応する。第５図（Ｃ）のＦＭパルスは（ａ）
のＦＭ信号を発生するタイミングであり、（ΦのＦＭパ
ルスはこれを反転したものである。（ｅ）のビートパル
スは波形整形回路２ｌの出力であり、これは系３０の出
力を所定のしきい値で２値化したものである．ＣＰＵ２
２は第５図（Ｃ）のＦＭパルスの立上りと（ｄ）のＦ
Ｍパルスの立上りで起動される毎に第６図の割込処理を
行う．この割込処理はステップＳ１でｕｐビートかｄｏ
ｗｎビートかを判別し、いずれの場合もｔ秒タイマを始
動させる（ステップＳ２，Ｓ３）．そして、ｕｐビート
のときはｔ秒経過後にステップＳ４でｕｐビート周波数
（又はパルス数）をカウントし、またｄｏｗｎビ一トの
ときはｔ秒経過後にステップＳ５でｄｏｗｎビート周波
数（又はパルス数）をカウントする．つまり、ステップ
Ｓ２．３３でｔ秒タイマが動作している間はビート周波
数のカウントを行わないので、自動的にｔ秒間のノイズ
が除去される。
以上述べたように本発明によれば、送信波の一部を受信
局発信号として使用するホモダイン方式のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置において、無調整でＦＭ−ＡＭ変換ノイズの影
響を低減でき、この結果しきい値を低くして探知距離を
延ばすことができる．また温度変動等によって搬送波発
振器の振幅周波数特性が変化してノイズ成分が増大した
場合でも、結合器や波形整形回路の再調整を必要としな
い．さらに、結合器に振幅補償用の調整器を要しないた
め、ＭＩＣ化に適している等の利点がある．
局発信号として使用するホモダイン方式のＦＭ−ＣＷレ
ーダ装置において、無調整でＦＭ−ＡＭ変換ノイズの影
響を低減でき、この結果しきい値を低くして探知距離を
延ばすことができる．また温度変動等によって搬送波発
振器の振幅周波数特性が変化してノイズ成分が増大した
場合でも、結合器や波形整形回路の再調整を必要としな
い．さらに、結合器に振幅補償用の調整器を要しないた
め、ＭＩＣ化に適している等の利点がある．
第１図は本発明の原理図、
第２図はその説明図、
第３図〜第６図は本発明の一実施例を示す説明図、
第７図は従来のＦＭ−ＣＷレーダの構成図、第８図はＦ
Ｍ−ＣＷレーダの原理図、 第９図は周波数変調に伴うパワー変動の説明図、第１０
図は従来の改良された結合器を示す構成図である． 図中、１０はレーダセンサ部、２０は信号処理部、３０
はｎ次の微分特性を有する系である．出 願 人 富士
通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔ｉａｔｇ 第５閃 ｎ次の微分特性を有する系 本発明の説明図 第２図 第３図の周波数特性図 ｊＩ６ｗＪ （ａ）距離だけ変化 （ｂ）距離と速度が変化 従来のＦＭ−ＣＷレ ダの構成図 Ｗｉ７図 （ａ） ｍ幅周波数特性 従来の結合器の一例を示す構成図 向Ｖ イ八 剛
Ｍ−ＣＷレーダの原理図、 第９図は周波数変調に伴うパワー変動の説明図、第１０
図は従来の改良された結合器を示す構成図である． 図中、１０はレーダセンサ部、２０は信号処理部、３０
はｎ次の微分特性を有する系である．出 願 人 富士
通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔ｉａｔｇ 第５閃 ｎ次の微分特性を有する系 本発明の説明図 第２図 第３図の周波数特性図 ｊＩ６ｗＪ （ａ）距離だけ変化 （ｂ）距離と速度が変化 従来のＦＭ−ＣＷレ ダの構成図 Ｗｉ７図 （ａ） ｍ幅周波数特性 従来の結合器の一例を示す構成図 向Ｖ イ八 剛
Claims (1)
- １、周期性を有する非正弦波のＦＭ信号で搬送波に周波
数変調をかけて送信波を作成すると共に、該送信波の一
部を受信局発信号に使用して受信波とのビート信号を得
るセンサ部（１０）を備えたホモダイン方式のＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置において、該ビート信号をｎ次の微分特性
を有する系（３０）を通して信号処理部（２０）に入力
し、該信号処理部（２０）では前記ＦＭ信号の極大点お
よび極小点から一定時間（ｔ）内の入力を無視するよう
に処理することを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11149089A JPH02290582A (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Ｆｍ―ｃｗレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11149089A JPH02290582A (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Ｆｍ―ｃｗレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02290582A true JPH02290582A (ja) | 1990-11-30 |
Family
ID=14562591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11149089A Pending JPH02290582A (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | Ｆｍ―ｃｗレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02290582A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05223930A (ja) * | 1992-02-10 | 1993-09-03 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ信号処理方式 |
| US7728762B2 (en) | 2007-03-20 | 2010-06-01 | Denso Corporation | Method for detecting interference in radar system and radar using the same |
| WO2019193898A1 (ja) * | 2018-04-05 | 2019-10-10 | 株式会社デンソー | 移動体レーダ受信機 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53103394A (en) * | 1977-02-22 | 1978-09-08 | Sumitomo Heavy Industries | Method of counting beat frequency of microwave |
| JPS5979176A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-08 | Fujitsu Ten Ltd | Ｆｍ−ｃｗレ−ダ |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP11149089A patent/JPH02290582A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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