JPH02284068A - Abnormality detecting device for front-rear acceleration sensor - Google Patents
Abnormality detecting device for front-rear acceleration sensorInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、アンチロックブレーキ制御装置や前後輪駆動
力配分制御装置やアクティブサスペンション制御装置等
の制御システムにおいて前後加速度情報をもたらすセン
サとして用いられる前接加速度センサ異常検出装置に関
する。Detailed Description of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention is used as a sensor that provides longitudinal acceleration information in control systems such as anti-lock brake control devices, front and rear wheel drive force distribution control devices, and active suspension control devices. The present invention relates to a forward acceleration sensor abnormality detection device.
(従来の技術)
従来、アンチロックブレーキ制御装置に適用される前接
加速度出力値補正装置としては、例えば、特開昭63−
24166号公報に記載されている装置が知られている
。(Prior Art) Conventionally, as a forward acceleration output value correction device applied to an anti-lock brake control device, for example,
A device described in Japanese Patent No. 24166 is known.
この従来出典には、前後加速度センサから得られる前後
加速度検出値と、車速センサからの車速を微分演算する
ことで得られる前後加速度演算値とを低加減速時に比較
し、両値の差が所定以上の時に前後加速度検出値を前後
加速度演算値に一致させるシフト補正し、この補正処理
により得られた前後加速度補正値をアンチロックブレー
キ制御装置の制御情報とする装置が示されている。This conventional source states that the longitudinal acceleration detected value obtained from the longitudinal acceleration sensor and the longitudinal acceleration calculated value obtained by differential calculation of the vehicle speed from the vehicle speed sensor are compared at low acceleration/deceleration, and the difference between the two values is determined by a predetermined value. A device is shown in which shift correction is performed to make the detected longitudinal acceleration value coincide with the computed longitudinal acceleration value in the above case, and the longitudinal acceleration correction value obtained by this correction processing is used as control information for the anti-lock brake control device.
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら、このような従来の前後加速度出力値補正
装置にあっては、前後加速度センサが正常であることを
前提とする装置であり、例えば、傾斜路面走行時で前後
加速検出値に傾斜成分が含まれることで前後加速度検出
値がオフセット誤差を持って出力される場合には有効な
装置であるがセンサからの前後加速度検出値が常に一定
値を出力したり、また、車両前後加速度と無関係に変動
する検出値を出力する等の、所謂、前接加速度センサの
異常時には、前後加速度検出値を制御情報とする制御シ
ステムに著しい影響を及ぼす。(Problem to be Solved by the Invention) However, such a conventional longitudinal acceleration output value correction device is a device that assumes that the longitudinal acceleration sensor is normal. This is an effective device when the longitudinal acceleration detection value includes an inclination component and the longitudinal acceleration detection value is output with an offset error, but if the longitudinal acceleration detection value from the sensor always outputs a constant value, Furthermore, when a so-called frontal acceleration sensor is abnormal, such as outputting a detected value that fluctuates regardless of the longitudinal acceleration of the vehicle, it has a significant effect on a control system that uses the detected longitudinal acceleration value as control information.
例えば、アンチロックブレーキ制御装置では、前後加速
度検出値を積分演算することにより車体速を推定し、こ
の推定車体速と車輪速とに基づいてブレーキ液圧の増圧
、減圧、保持の判断基準となる各輪のスリップ率を求め
る為、スリップ率の正確さを欠くことになり、ブレーキ
液圧の不足により制動距離が延びたり、ブレーキ液圧の
過剰により車輪ロック等の発生を許す。For example, in an anti-lock brake control system, the vehicle speed is estimated by integrally calculating the detected longitudinal acceleration value, and the criteria for determining whether to increase, decrease, or maintain brake fluid pressure is determined based on this estimated vehicle speed and wheel speed. Since the slip ratio of each wheel is calculated as follows, the accuracy of the slip ratio is lost, and braking distance may be extended due to insufficient brake fluid pressure, or wheel lock may occur due to excessive brake fluid pressure.
そこで、前後加速度センサの異常を検出する装置として
、前後加速度センサを2個以上の複数設け、これらのセ
ンサからの検出値の比較により異常を検出する装置が考
えられるが、この場合には高コストとなってしまう。Therefore, as a device for detecting abnormalities in longitudinal acceleration sensors, it is possible to install two or more longitudinal acceleration sensors and detect abnormalities by comparing the detection values from these sensors, but in this case, it is expensive. It becomes.
本発明は、上述のような問題に着目してなされたもので
、車両の各種制御システムに適用される前後加速度セン
サの異常をコスト的に有利な装置で的確に検出し、異常
を放置した場合に発生する制御システムへの影響を最小
に抑えることを課題とする。The present invention has been made by focusing on the above-mentioned problems, and uses a cost-effective device to accurately detect an abnormality in a longitudinal acceleration sensor applied to various control systems of a vehicle. The challenge is to minimize the impact on the control system caused by
(課題を解決するための手段)
上記課題を解決するため本発明の前後加速度センサ異常
検出装置にあっては、非加減速操作時における前後加速
度検出値を異常判断のベースとして横加速度センサの異
常を検出する装置とした。(Means for Solving the Problems) In order to solve the above problems, the longitudinal acceleration sensor abnormality detection device of the present invention uses the longitudinal acceleration detected value during non-acceleration/deceleration operation as the basis for abnormality determination of the lateral acceleration sensor. The device was designed to detect
即ち、第1図のクレーム対応図に示すように、車両前後
加速度に応じた前後加速度検出値を電気信号により出力
する前後加速度センサaと、車両の加減速操作を検出す
る加減速操作検出手段すと、前記加減速操作検出手段す
から非加減速操作時であることが検出されている時、前
接加速度センサaからの前後加速度検出値が車両の加減
速時に相当する値を出力している状態が所定時間持続し
た場合に前接加速度センサaが異常であると検出するセ
ンサ異常検出手段Cと、前記センサ異常検出手段Cから
センサ異常信号が出力された時、所定のフェイルセーフ
作動を行なうフェイルセーフ作動手段dと、を備えてい
る事を特徴とする。That is, as shown in the complaint correspondence diagram of FIG. 1, there is a longitudinal acceleration sensor a that outputs a detected longitudinal acceleration value according to the longitudinal acceleration of the vehicle as an electrical signal, and an acceleration/deceleration operation detection means that detects the acceleration/deceleration operation of the vehicle. When the acceleration/deceleration operation detection means detects that a non-acceleration/deceleration operation is being performed, the longitudinal acceleration detected value from the front acceleration sensor a outputs a value corresponding to the acceleration/deceleration of the vehicle. A sensor abnormality detection means C detects that the forward acceleration sensor a is abnormal if the state continues for a predetermined period of time, and when a sensor abnormality signal is output from the sensor abnormality detection means C, a predetermined fail-safe operation is performed. It is characterized by comprising a fail-safe activation means d.
(作 用)
センサ異常時には、センサ異常検出手段Cにおいて、加
減速操作検出手段すから非加減速操作時であることが検
出されている時、前後加速度センサaからの前後加速度
検出値が車両の加減速時に相当する値を出力している状
態が所定時間持続するという異常判断条件を満足するこ
とでセンサ異常信号が出力され、フェイルセーフ作動手
段dにより警報を発したりシステム制御停止等の所定の
フェイルセーフ作動が行なわれる。(Function) When a sensor abnormality occurs, when the sensor abnormality detection means C detects that a non-acceleration/deceleration operation is being performed from the acceleration/deceleration operation detection means, the longitudinal acceleration detected from the longitudinal acceleration sensor a is A sensor abnormality signal is output when the abnormality determination condition that a value corresponding to acceleration/deceleration is output continues for a predetermined period of time is output, and the fail-safe activation means d issues a warning or performs a predetermined action such as stopping system control. Fail-safe operation is performed.
従って、車両の各種制御システムに適用される前後加速
度センサaの異常が複数のセンサを用いることのないコ
スト的に有利な装置で的確に検出されるし、異常を放!
した場合に発生する制御システムへの影響を最小に抑え
ることができる。Therefore, an abnormality in the longitudinal acceleration sensor a applied to various vehicle control systems can be accurately detected with a cost-effective device that does not require the use of multiple sensors, and the abnormality can be detected easily.
It is possible to minimize the impact on the control system that would otherwise occur.
(第1実施例) まず、構成を説明する。(First example) First, the configuration will be explained.
第2図は実施例の前後加速度センサ異常検出装置を有す
る4輪アンチロックブレーキ制御システムが適用された
制動系と四輪駆動車のトルクスプリット制御システムが
適用された駆動系を含む全体システム図であり、まず、
トルクスプリ・シト制御システムの構成を説明する。Figure 2 is an overall system diagram including a braking system to which a four-wheel anti-lock brake control system having a longitudinal acceleration sensor abnormality detection device according to the embodiment is applied and a drive system to which a four-wheel drive vehicle torque split control system is applied. Yes, first of all,
The configuration of the torque spring/seat control system will be explained.
実施例のトルクスプリット制御システムが適応される車
両は後輪ベースの四輪駆動車で、その駆動系には、エン
ジン1.トランスミッション2゜トランスファ入力軸3
.リヤプロペラシャフト4、リヤディファレンシャル5
.後輪6.トランスファ出力軸7.フロントプロペラシ
ャフト8、フロントディファレンシャル9.前輪10を
備えていて、接輪6へはトランスミッション2を経過し
てきたエンジン駆動力が直接伝達され、前輪10へは前
輪駆動系である前記トランスファ入出力軸3.7間に設
けであるトランスファクラッチ装置11を介して伝達さ
れる。The vehicle to which the torque split control system of the embodiment is applied is a rear wheel-based four-wheel drive vehicle, and its drive system includes an engine 1. Transmission 2゜Transfer input shaft 3
.. Rear propeller shaft 4, rear differential 5
.. Rear wheel 6. Transfer output shaft7. Front propeller shaft 8, front differential 9. The front wheel 10 is equipped with a front wheel 10, to which the engine driving force that has passed through the transmission 2 is directly transmitted, and to the front wheel 10 is a transfer clutch provided between the transfer input and output shafts 3 and 7 of the front wheel drive system. transmitted via device 11.
そして、駆動性能と操舵性能の両立を図りながら前後輪
の駆動力配分を最適に制御するトルクスブノット制御シ
ステムは、湿式多板摩擦クラ・ンチを内蔵した前記トラ
ンスファクラッチ装置11 (例えば、先願の特願昭6
3−325379号の明細書及び図面を参照)と、クラ
ッチ締結力となる制御油圧Pcを発生する制御油圧発生
装置20と、制御油圧発生装置20に設けられたソレノ
イドバルブ28へ各種人力センサ30からの情報に基づ
いて所定のソレノイド駆動電流工。T5を出力するコン
トロールユニットC/Uのトルクスプリット制御部40
と、各種の異常時に点灯する警報ランプ50とにより構
成される。The Torx-Bnot control system, which optimally controls the distribution of driving force between the front and rear wheels while achieving both driving performance and steering performance, uses the transfer clutch device 11 (for example, special request for
3-325379), a control oil pressure generator 20 that generates the control oil pressure Pc that becomes the clutch engagement force, and a solenoid valve 28 provided in the control oil pressure generator 20 from various human power sensors 30. A predetermined solenoid drive current engineer based on the information of. Torque split control section 40 of control unit C/U that outputs T5
and an alarm lamp 50 that lights up in the event of various abnormalities.
前記油圧制御装置20は、リリーフスイッチ21により
駆動または停止するモータ22と、該モータ22により
作動してリザーバタンク23から吸い上げる油圧ポンプ
24と、該油圧ポンプ24からのポンプ吐出圧(−次圧
)をチエツクバルブ25を介して蓄えるアキュムレータ
26と、該アキュムレータ26からのライン圧(二次圧
)をトルクスプリ・ント制御部40からのソレノイド駆
動電流I、□5により所定の制御油圧Pcに調整するソ
レノイドバルブ28とを備え、制御油圧Pcの作動油は
制御油圧パイプ29を経過してクラッチボートに供給さ
れる。The hydraulic control device 20 includes a motor 22 that is driven or stopped by a relief switch 21, a hydraulic pump 24 that is operated by the motor 22 to suck water from a reservoir tank 23, and a pump discharge pressure (-next pressure) from the hydraulic pump 24. an accumulator 26 that stores oil via a check valve 25, and a solenoid that adjusts the line pressure (secondary pressure) from the accumulator 26 to a predetermined control oil pressure Pc using the solenoid drive current I, □5 from the torque sprint control unit 40. The hydraulic fluid of the control hydraulic pressure Pc is supplied to the clutch boat through a control hydraulic pressure pipe 29.
前記各種入力センサ30としては、第3図のシステム電
子制御系のブロック図に示すように、左前輪回転センサ
30a、右前輸回転センサ30b、左後輪回転センサ3
0c、右後輪回転センサ30d、アクセル開度センサ3
0e、横加速度センサ30f、駆動電流センサ309.
制御油圧センサ30h、前輪軸トルクセンサ30iを有
する。As shown in the block diagram of the system electronic control system in FIG. 3, the various input sensors 30 include a left front wheel rotation sensor 30a, a right front rotation sensor 30b, and a left rear wheel rotation sensor 3.
0c, right rear wheel rotation sensor 30d, accelerator opening sensor 3
0e, lateral acceleration sensor 30f, drive current sensor 309.
It has a control oil pressure sensor 30h and a front wheel axle torque sensor 30i.
前記トルクスプリット制御部40は、第3図のシステム
電子制御系のブロック図に示すように、左前輪速演算回
路40a、右前輸速演算回路40b、左後輪速演算回路
40c、右後輪速演算回路40d、前輪速演算回路40
e、i輸速演算回路40f0回転速度差演算回路4o9
.横加速度出力値補正回路40h、ゲイン演算回路40
i。As shown in the block diagram of the system electronic control system in FIG. 3, the torque split control section 40 includes a left front wheel speed calculation circuit 40a, a right front transport speed calculation circuit 40b, a left rear wheel speed calculation circuit 40c, and a right rear wheel speed calculation circuit 40a. Arithmetic circuit 40d, front wheel speed computing circuit 40
e, i Transportation speed calculation circuit 40f0 Rotational speed difference calculation circuit 4o9
.. Lateral acceleration output value correction circuit 40h, gain calculation circuit 40
i.
締結力演算回路40]、デイザ信号発生回路40に、ソ
レノイド駆動回路4C12,回転速度差出力値異常検出
回路40m、横加速度センサ異常検出回路40n、クラ
ッチ異常検出回路40o、異常判断しきい値回路40p
、フェイルセーフ回路40qを有する。fastening force calculation circuit 40], dither signal generation circuit 40, solenoid drive circuit 4C12, rotational speed difference output value abnormality detection circuit 40m, lateral acceleration sensor abnormality detection circuit 40n, clutch abnormality detection circuit 40o, abnormality judgment threshold circuit 40p.
, has a fail-safe circuit 40q.
前記警報ランプ50としては、第3図のシステム電子制
御系のフロック図に示すように、回転速度差異常警報ラ
ンプ50a、横加速度センサ異常警報ランプ50b、ク
ラッチ異常警報ランプ5゜Cを有する。As shown in the block diagram of the system electronic control system in FIG. 3, the warning lamps 50 include a rotational speed difference abnormality warning lamp 50a, a lateral acceleration sensor abnormality warning lamp 50b, and a clutch abnormality warning lamp 5°C.
次に、第2図及び第3図により4輪アンチロツクフレー
キ制御システムの構成を説明する。Next, the configuration of the four-wheel antilock flake control system will be explained with reference to FIGS. 2 and 3.
実施例の4輪アンチロックブレーキ制御システムが適応
される制動系は、第2図に示すように、ブレーキペダル
60.ブースタ61.マスタシリンダ62.アクチュエ
ータ63.ホイールシリンダ64a、64b、64c、
64d、ブレーキ配管65.66a、66b、66c、
66dを備えている。The braking system to which the four-wheel anti-lock brake control system of the embodiment is applied is, as shown in FIG. 2, a brake pedal 60. Booster 61. Master cylinder 62. Actuator 63. Wheel cylinders 64a, 64b, 64c,
64d, brake piping 65.66a, 66b, 66c,
It is equipped with 66d.
そして、車体速と各車輪速とから求められる各輪のスリ
ップ率を0.15〜0.3付近に収束する様に制動力制
御を行なうことで急制動時や低μ路制動時において車輪
ロックを防止する4輪アンチロックブレーキ制御システ
ムは、3位置切換ソレノイドバルブや油圧ポンプモータ
を有する前記アクチュエータ63と、該アクチュエータ
63に対し各種入力センサ30からの情報に基づいてブ
レーキ液圧の増圧、減圧、保持の駆動指令を出力するコ
ントロールユニットC/Uのアンチロックブレーキ制御
部70と、各種の異常時に点灯する警報ランプ50とに
より構成される。By controlling the braking force so that the slip ratio of each wheel, calculated from the vehicle speed and each wheel speed, converges to around 0.15 to 0.3, the wheels are locked during sudden braking or braking on low μ roads. The four-wheel anti-lock brake control system that prevents brake fluid pressure increases the brake fluid pressure based on the actuator 63 having a three-position switching solenoid valve and a hydraulic pump motor, and information from various input sensors 30 to the actuator 63. It is composed of an anti-lock brake control section 70 of a control unit C/U that outputs drive commands for pressure reduction and holding, and an alarm lamp 50 that lights up in the event of various abnormalities.
前記各種入力センサ30としては、第3図のシステム電
子制御系のブロック図に示すように、前接加速度センサ
30jとストップランプスイッチ30kを有し、必要情
報をもたらす左前輪回転セフサ30a、右前輪回転セン
サ30b、左後輪回転センサ30C2右後輪回転センサ
30d等はトルクスプリット制御システムと共用してい
る。As shown in the block diagram of the system electronic control system in FIG. 3, the various input sensors 30 include a front acceleration sensor 30j and a stop lamp switch 30k, a left front wheel rotation sensor 30a that provides necessary information, and a right front wheel The rotation sensor 30b, the left rear wheel rotation sensor 30C2, the right rear wheel rotation sensor 30d, etc. are shared with the torque split control system.
前記アンチロックブレーキ制御部70は、第3図のシス
テム電子制御系のブロック図に示すように、車体速演算
回路70a、アンチロック制御回路70b、アクチュエ
ータ駆動回路70c、前後加速度センサ異常検出回路7
0d、フェイルセーフ回路70eを有する。As shown in the block diagram of the system electronic control system in FIG. 3, the anti-lock brake control section 70 includes a vehicle speed calculation circuit 70a, an anti-lock control circuit 70b, an actuator drive circuit 70c, and a longitudinal acceleration sensor abnormality detection circuit 7.
0d, and has a fail-safe circuit 70e.
前記警報ランプ50としては、前接加速度センサ異常警
報ランプ50dを有する。The warning lamp 50 includes a frontal acceleration sensor abnormality warning lamp 50d.
尚、前後加速度センサ30jの異常を検出する実施例の
前後加速度センサ異常検出装置は、前後加速度センサ3
0jと、ストップランプスイッチ30にと、前後加速度
センサ異常検出回路70dと、フェイルセーフ回路70
eと、警報ランプ50dとによって構成されている。Note that the longitudinal acceleration sensor abnormality detection device of the embodiment detects an abnormality in the longitudinal acceleration sensor 30j.
0j, the stop lamp switch 30, the longitudinal acceleration sensor abnormality detection circuit 70d, and the failsafe circuit 70.
e and an alarm lamp 50d.
次に、作用を説明する。Next, the effect will be explained.
第4図はアンチロックブレーキ制御部70でのブレーキ
液圧制御作動の流れを示すフローチャートであり、制御
作動の流れを各ステップ順に説明する。FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the brake fluid pressure control operation in the anti-lock brake control section 70, and the flow of the control operation will be explained in order of each step.
ステップ80では、ストップランプスイッチ30kがO
Nかどうか、即ち、ブレーキペダル踏み込みによる制動
操作時かどうかが判断される。In step 80, the stop lamp switch 30k is turned OFF.
It is determined whether or not it is N, that is, whether or not it is a braking operation by depressing the brake pedal.
ステップ81では、復往する前後加速度センサ30jの
異常検出処理における結果に基づき正常かどうかが判断
され、前後加速度センサ30jが異常の場合にはステッ
プ82へ進み、前接加速度センサ30jが正常の場合で
、かつ所定のアンチロックブレーキ制御開始条件を満足
する場合にはステップ83以降へ進む。In step 81, it is determined whether or not the reciprocating longitudinal acceleration sensor 30j is normal based on the result of the abnormality detection process. If the longitudinal acceleration sensor 30j is abnormal, the process proceeds to step 82; if the longitudinal acceleration sensor 30j is normal, the process proceeds to step 82. If the predetermined anti-lock brake control start condition is satisfied, the process proceeds to step 83 and subsequent steps.
ステップ82では、前後加速度センサ30jが異常であ
る場合のフェイルセーフ作動として、アンチロックブレ
ーキ制御の停止と共に、警報ランプ50dに点灯指令が
出力される。In step 82, as a fail-safe operation when the longitudinal acceleration sensor 30j is abnormal, the anti-lock brake control is stopped and a lighting command is output to the warning lamp 50d.
尚、アンチロックブレーキ制御を停止してもマスクシリ
ンダ62からのブレーキ液圧を各ホイールシリンダ64
a、64b、64c、64dに配送する通常のブレーキ
作動は確保される。Note that even if the anti-lock brake control is stopped, the brake fluid pressure from the mask cylinder 62 is applied to each wheel cylinder 64.
Normal brake operation is ensured for brakes a, 64b, 64c, and 64d.
ステップ83では、左前輪速VWFい右前輪速VWFR
I左後輪速vwRい右後輪速VWRRと前後加速度検出
値×9が読み込まれる。In step 83, the left front wheel speed VWF and the right front wheel speed VWFR are
The left rear wheel speed VWRR, the right rear wheel speed VWRR, and the detected longitudinal acceleration value x 9 are read.
ステップ84では、前後加速度検出値×9と左前輪速V
WF Lとに基づいて左前輪スリップ率S FLが下記
の式により演算される。In step 84, the detected longitudinal acceleration value x 9 and the left front wheel speed V
The left front wheel slip rate SFL is calculated based on the following equation.
Ve= S IXc+ldt (Ve ;推定車
体速)ステップ85及びステップ86では、左前輪スリ
ップ率S ELとスリップ率しきい値S。、Slとの大
小比較がなされ、制動抵抗係数(制動力)か最大となる
S o < S FL< S +の時には、ステップ8
7でブレーキ液圧保持指令が出力され、車輪がロック傾
向となるS FL 2 S +の時にはステップ88で
ブレーキ液圧減圧指令が出力され、制動力不足となるS
FL≦80の時にはステップ89でブレーキ液圧増圧
指令が出力される。Ve=S IXc+ldt (Ve; estimated vehicle speed) In steps 85 and 86, the left front wheel slip rate SEL and the slip rate threshold S are determined. , Sl is compared in magnitude, and when S o < S FL < S + where the braking resistance coefficient (braking force) is the maximum, step 8
A brake fluid pressure holding command is output at step 7, and when the wheels tend to lock S FL 2 S +, a brake fluid pressure reduction command is output at step 88, resulting in insufficient braking force.
When FL≦80, a brake fluid pressure increase command is output in step 89.
尚、ステップ84〜ステツプ89の作動は、右前輪、左
後輪、右後輪のそれぞれについても同様に独立して行な
われる。Incidentally, the operations from step 84 to step 89 are similarly performed independently for each of the right front wheel, left rear wheel, and right rear wheel.
第5図は上記ブレーキ液圧制御作動の間、定時間毎(例
えば、+ 0m5ec毎)の割り込み処理により行なわ
れる第1実施例の前後加速度センサ異常検出作動の流れ
を示すフローチャートであり、検出作動の流れを各ステ
・リプ類に説明する。FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the longitudinal acceleration sensor abnormality detection operation of the first embodiment, which is performed by interrupt processing at regular intervals (for example, every +0 m5ec) during the brake fluid pressure control operation. Explain the flow to each step.
ステップ90では、前後加速度センサ30jからの前後
加速度検出値×9とスト・ンブランプスイッチ30kか
らのスイッチ信号(SSW)とが読み込まれる。In step 90, the longitudinal acceleration detection value x9 from the longitudinal acceleration sensor 30j and the switch signal (SSW) from the strike lamp switch 30k are read.
ステップ91では、減速操作検出手段としてのストップ
ランプスイ・ンチ30kからのスイッチ信号(SSW)
がOFFかどうか、即ち、ブレーキ非操作時かどうかが
判断される。In step 91, a switch signal (SSW) from the stop lamp switch 30k as a deceleration operation detection means is detected.
It is determined whether or not the brake is off, that is, whether the brake is not operated.
ステップ92では、前後加速度検出値×9の絶対値lX
91が、車両の減速時に相当する値に基づいて設定され
たセンサフェイル判断しきい値x90 (例えば、0
.3にl)以上かどうかが判断される。In step 92, the absolute value lX of the detected longitudinal acceleration value×9
91 is the sensor fail judgment threshold x90 (for example, 0
.. In step 3, it is determined whether or not l) is greater than or equal to l).
そして、ステップ91とステップ92の条件を同時に満
足する場合、即ち、ブレーキ非操作時であるにもかかわ
らず前後加速度検出値×9が車両の減速時に相当する値
が出ている時には、センサ異常の可能性が高いとしてス
テップ93へ進み、タイマー値下をT + 10 (m
sec)により加算する処理がなされる。When the conditions of step 91 and step 92 are satisfied at the same time, that is, when the longitudinal acceleration detection value x 9 is a value corresponding to when the vehicle is decelerating even though the brake is not operated, there is a sensor abnormality. Assuming that the possibility is high, proceed to step 93, and set the timer value lower by T + 10 (m
sec).
一方、ステップ91とステップ92の条件を1つでも満
足しない時には、センサ正常であると推定してステップ
94へ進み、タイマー値Tを0にセットする処理がなさ
れる。On the other hand, if even one of the conditions in step 91 and step 92 is not satisfied, it is assumed that the sensor is normal, and the process proceeds to step 94, where the timer value T is set to 0.
ステップ95では、タイマー値Tが設定タイマー値下。In step 95, the timer value T is below the set timer value.
(例えば、+00m5ec ) LLJ上かどうかが判
断され、T<T 、の時にはステップ96へ進み、前後
加速度センサ30jが正常という判断結果が8カされ、
また、丁≧丁。の時にはステップ97へ進み、前後加速
度センサ30jが異常という判断結果が出力される。(For example, +00m5ec) It is determined whether or not it is above LLJ, and when T<T, the process proceeds to step 96, where it is determined that the longitudinal acceleration sensor 30j is normal.
Also, Ding≧Ding. When this happens, the process proceeds to step 97, and a determination result that the longitudinal acceleration sensor 30j is abnormal is output.
以上説明してきたように、前接加速度センサ30Jから
の前後加速度検出値×9が常に一定値を出力したり、ま
た、車両前後加速度と無関係に変動する前後加速度検出
値×9を出力する等のセンサ異常時には、ブレーキ非操
作時であるにもかかわらず前後加速度検出値×9が車両
の減速時に相当する値が出ている状態が持続することで
、ステップ81からステップ82へ進み、アンチロック
ブレーキ制御を停止すると共に警報ランプ50dを点灯
し、ドライバーに前後加速度センサ30jが異常である
ことを知らせるフェイルセーフ作動が行なわれ、その後
、前後加速度センサ30jの点検や交換等によりセンサ
異常に対処することができる。As explained above, the longitudinal acceleration detection value x 9 from the frontal acceleration sensor 30J always outputs a constant value, or the longitudinal acceleration detection value x 9 that fluctuates independently of the vehicle longitudinal acceleration, etc. When the sensor is abnormal, the detected longitudinal acceleration value x 9 continues to be a value corresponding to when the vehicle is decelerating even though the brake is not operated, so the process proceeds from step 81 to step 82, and the anti-lock brake is activated. A fail-safe operation is performed in which the control is stopped and the warning lamp 50d is turned on to notify the driver that the longitudinal acceleration sensor 30j is abnormal.Then, the sensor abnormality is dealt with by inspecting or replacing the longitudinal acceleration sensor 30j. I can do it.
従って、第1実施例の前接加速度センサ異常検出装置に
あっては、下記の特徴を有する。Therefore, the forward acceleration sensor abnormality detection device of the first embodiment has the following features.
■ 異常判断ベースとなる非減速操作検出をアンチロッ
クブレーキ制御システムに予め設けられているストップ
ランプスイッチ30kからの信号に基づいて(qるよう
にした為、前後加速度センサ30jの異常を複数の前後
加速度センサを用いることのないコスト的に有利な装置
で的確に検出することができる。■ Non-deceleration operation detection, which is the basis for abnormality judgment, is based on the signal from the stop lamp switch 30k, which is pre-installed in the anti-lock brake control system. Accurate detection can be performed with a cost-effective device that does not use an acceleration sensor.
■ 前後加速度センサ30jが異常である場合には、直
ちにアンチロックブレーキ制御を停止すると共に警報ラ
ンプ50dの点灯によりその異常がドライバーに知らせ
られる為、異常をそのまま放置した場合に発生するアン
チロックブレーキ制御システムへの影響を最小に抑える
ことかできる。■ If the longitudinal acceleration sensor 30j is abnormal, the anti-lock brake control is immediately stopped and the warning lamp 50d is lit to notify the driver of the abnormality, so the anti-lock brake control that would occur if the abnormality were left as is. The impact on the system can be minimized.
例えば、前後加速度検出値×9を積分演算することによ
り推定される車体速vIIは各輪のスリップ率Sを求め
る基準となる為、このスリップ率Sの正確さを欠いた場
合には、ブレーキ液圧の不足により制動距離が延びたり
、ブレーキ液圧の過剰により車輪ロック等の発生を許す
等の影響が出る。For example, the vehicle speed vII, which is estimated by integrating the longitudinal acceleration detection value x 9, is the standard for determining the slip rate S of each wheel, so if this slip rate S is inaccurate, the brake fluid Insufficient brake fluid pressure may lengthen the braking distance, and excessive brake fluid pressure may cause wheel locking.
(第2実施例)
次に、第2実施例の前接加速度センサ異常検出装置につ
いて説明する。(Second Example) Next, a forward acceleration sensor abnormality detection device according to a second example will be described.
この第2実施例装置は、第1実施例装置がブレーキ操作
を行なっていない非減速操作検出にまり前接加速度セン
サ異常を検出する例であったのに対し、アクセル操作を
行なっていない非アクセル操作検出により前接加速度セ
ンサ異常を検出する例である。The device of the second embodiment is an example in which the device of the first embodiment detects an abnormality in the forward acceleration sensor by detecting a non-deceleration operation when the brake is not being operated, whereas This is an example of detecting an abnormality in the frontal acceleration sensor by detecting an operation.
尚、装置構成に関しては、第3図に示すアクセルペダル
スイッチ30f2を付加した以外は第1実施例装置と同
様であるので説明を省略する。The configuration of the device is the same as the device of the first embodiment, except for the addition of an accelerator pedal switch 30f2 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.
第6図は定時間毎(例えば、JOmsec毎)の割り込
み処理により行なわれる第2実施例の前後加速度センサ
異常検出作動の流れを示すフローチャートであり、検出
作動の流れを各ステップ順に説明する。FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the longitudinal acceleration sensor abnormality detection operation of the second embodiment, which is performed by interrupt processing at regular intervals (for example, every JOmsec), and the flow of the detection operation will be explained in order of each step.
ステップ100では、前後加速度センサ30jからの前
後加速度検出値x9とアクセルペダルスイ・ンチ30β
からのスイッチ信号(ASW)とが読み込まれる。In step 100, the longitudinal acceleration detected value x9 from the longitudinal acceleration sensor 30j and the accelerator pedal switch 30β are calculated.
The switch signal (ASW) from is read.
ステップ101では、加速操作検出手段としてのアクセ
ルペダルスイッチ3oI2からのスイッチ信号(ASW
)がOFFがどうが、即ち、非アクセル操作時かどうか
が判断される。In step 101, a switch signal (ASW
) is OFF, that is, whether or not the accelerator is not operated.
ステップ102では、前後加速度検出値×9の絶対値l
X91が、車両の減速時に相当する値に基づいて設定さ
れたセンサフェイル判断しきい値×9(例えば、0.1
9)以上かどうがか判断される。In step 102, the absolute value l of the detected longitudinal acceleration value×9
X91 is the sensor fail judgment threshold x 9 (for example, 0.1
9) It will be judged whether it is above or not.
そして、ステップ101とステップ102の条件を同時
に満足する場合、即ち、アクセル非操作時であるにもか
かわらず前後加速度検出値×9が車両の加速時に相当す
る値が出ている時には、センサ異常の可能性が高いとし
てステップ103へ進み、タイマー値TをT + 10
(msec)により加算する処理がなされる。If the conditions of step 101 and step 102 are satisfied at the same time, that is, when the longitudinal acceleration detection value x 9 is a value corresponding to when the vehicle is accelerating even though the accelerator is not operated, the sensor is abnormal. Assuming that the possibility is high, proceed to step 103 and set the timer value T to T + 10.
(msec) is added.
一方、ステップ101とステップ102の条件を1つで
も満足しない時には、センサ正常であると推定してステ
ップ104へ進み、タイマー値TをOにセットする処理
がなされる。On the other hand, if even one of the conditions in step 101 and step 102 is not satisfied, it is assumed that the sensor is normal, and the process proceeds to step 104, where the timer value T is set to O.
尚、ステップ105〜ステツプ107は第1実施例のス
テップ95〜ステツプ97に対応するステップであるの
で説明を省略する。Incidentally, steps 105 to 107 correspond to steps 95 to 97 in the first embodiment, so their explanation will be omitted.
(第3実施例)
次に、第3実施例の前後加速度センサ異常検出装置につ
いて説明する。(Third Example) Next, a longitudinal acceleration sensor abnormality detection device according to a third example will be described.
この第3実施例装置も、第2実施例装置と同様に車両加
速状態となるアクセル操作を行なっていない非加速操作
検出により前後加速度センサ異常を検出する例である。Similarly to the second embodiment, this third embodiment is also an example in which an abnormality in the longitudinal acceleration sensor is detected by detecting a non-acceleration operation in which an accelerator operation that causes the vehicle to be accelerated is not performed.
尚、装置構成に関しては、第2実施例装置でアクセルペ
ダルスイッチ30I2を用いたのに対しアクセル開度セ
ンサ30eを加速操作検出手段として用いた点で異なる
のみであり、詳しい説明を省略する。Regarding the device configuration, the only difference is that an accelerator pedal switch 30I2 is used in the device of the second embodiment, whereas an accelerator opening sensor 30e is used as an acceleration operation detection means, and a detailed explanation will be omitted.
第7図は定時間毎(例えば、I 0m5ec毎)の割り
込み処理により行なわれる第3実施例の前後加速度セン
サ異常検出作動の流れを示すフローチャートであり、検
出作動の流れを各ステップ順に説明する。FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the longitudinal acceleration sensor abnormality detection operation of the third embodiment, which is performed by interrupt processing at regular intervals (for example, every I0m5ec), and the flow of the detection operation will be explained in order of each step.
ステップ110では、前後加速度センサ30jからの前
後加速度検出値×9とアクセル開度センサ30eからの
アクセル開度検出値Aとが読み込まれる。In step 110, the longitudinal acceleration detection value x 9 from the longitudinal acceleration sensor 30j and the accelerator opening detection value A from the accelerator opening sensor 30e are read.
ステップ111では、加速操作検出手段としてのアクセ
ル開度センサ30eからのアクセル開度検出値Aが加速
操作と非加速操作とのしきい値となる小さな値によるア
クセル開度設定値A。以下かどうか、即ち、非加速操作
時かどうかが判断される。In step 111, the accelerator opening detection value A from the accelerator opening sensor 30e serving as an acceleration operation detection means is set to a small value that is a threshold value for an acceleration operation and a non-acceleration operation. It is determined whether or not the condition is below, that is, whether it is a non-acceleration operation.
尚、ステップ112〜ステツプ117は第2実施例のス
テップ102〜ステツプ107に対応するステップであ
るので説明を省略する。Incidentally, steps 112 to 117 correspond to steps 102 to 107 in the second embodiment, so their explanation will be omitted.
以上、実施例を図面に基づいて説明してきたが、具体的
な構成及び制御内容はこの実施例に限られるものではな
い。Although the embodiment has been described above based on the drawings, the specific configuration and control contents are not limited to this embodiment.
例えば、実施例ではアンチロックブレーキ制御システム
に適用される前後加速度センサ異常検出装置の例を示し
たが、前後加速度センサを入力センサとする各種の車載
制御システム、例えば、トルクスプリット制御システム
やアクティブサスペンション制御システムや4輪操舵制
御システム等にも適用できることは勿論である。For example, in the example, an example of a longitudinal acceleration sensor abnormality detection device applied to an anti-lock brake control system was shown, but various in-vehicle control systems that use a longitudinal acceleration sensor as an input sensor, such as a torque split control system and an active suspension Of course, the present invention can also be applied to control systems, four-wheel steering control systems, and the like.
また、実施例ではフェイルセーフ作動として連用されて
いる制御システムを停止すると共に警報ランプの点灯を
行なう例を示したが、「警報ブザーを鳴らす」、「安全
サイドへアクチュエータを固定する」、[徐々に安全サ
イドの状態に移行させる]等、様々のフェイルセーフ作
動を1つまたは複数組合せる様にしても良い。In addition, in the example, an example was shown in which the control system that is continuously used as a fail-safe operation is stopped and a warning lamp is turned on. It is also possible to combine one or more of various fail-safe operations, such as [transferring to a safe state].
また、実施例では、前後加速度センサの異常を検出する
にあたって、非減速操作時(第1実施例)と非加速操作
時(第2.第3実施例)による例を示したが非減速操作
時であり、かつ、非加速操作時であることで前後加速度
センサの異常を検出するようにしても良い。In addition, in the embodiment, when detecting an abnormality in the longitudinal acceleration sensor, examples were shown during non-deceleration operation (first embodiment) and non-acceleration operation (second and third embodiments). An abnormality in the longitudinal acceleration sensor may be detected based on the fact that the vehicle is in a non-accelerating operation.
また、加減速操作検出手段としては、要するに加減速操
作を検出することができる手段であれはよく、実施例で
挙げた以外にも、例えば、ブレーキ液圧やエンジン吸気
圧等を用いても良い。In addition, the acceleration/deceleration operation detection means may be any means that can detect acceleration/deceleration operations, and in addition to those mentioned in the embodiments, brake fluid pressure, engine intake pressure, etc. may also be used. .
(発明の効果)
以上説明してきたように、本発明の前接加速度センサ異
常検出装置にあっては、非加減速操作時における前後加
速度検出値を異常判断のベースとして横加速度センサの
異常を検出する装置とした為、車両の各種制御システム
に適用される前後加速度センサの異常をコスト的に有利
な装置で的確に検出し、異常を放置した場合に発生する
制御システムへの影響を最小に抑えることことが出来る
という効果が得られる。(Effects of the Invention) As explained above, in the frontal acceleration sensor abnormality detection device of the present invention, abnormality of the lateral acceleration sensor is detected using the longitudinal acceleration detected value during non-acceleration/deceleration operation as the basis for abnormality judgment. This device accurately detects abnormalities in longitudinal acceleration sensors applied to various vehicle control systems with a cost-effective device, and minimizes the impact on the control system that would occur if abnormalities were left untreated. You can get the effect of being able to do a lot of things.
第1図は本発明の前後加速度センサ異常検出装置を示す
クレーム対応図、第2図は実施例装置が適用された四輪
駆動車の駆動系、制動系及び制御系を示す全体概略図、
第3図は実施例装置が適用された電子制御系を示すブロ
ック図、第4図はアンチロックブレーキ制御作動の流れ
を示すフローチャート、第5図は第1実施例の前後加速
度センサ異常検出作動の流れを示すフローチャート、第
6図は第2実施例の前後加速度センサ異常検出作動の流
れを示すフローチャート、第7図は第3実施例の前接加
速度センサ異常検出作動の流れを示すフローチャートで
ある。
a・・・前後加速度センサ
b・−・加減速操作検出手段
C・・・センサ異常検出手段
d・・・フェイルセーフ作動手段FIG. 1 is a complaint correspondence diagram showing the longitudinal acceleration sensor abnormality detection device of the present invention, and FIG. 2 is an overall schematic diagram showing the drive system, braking system, and control system of a four-wheel drive vehicle to which the embodiment device is applied.
FIG. 3 is a block diagram showing the electronic control system to which the embodiment device is applied, FIG. 4 is a flowchart showing the flow of anti-lock brake control operation, and FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the longitudinal acceleration sensor abnormality detection operation of the second embodiment, and FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the frontal acceleration sensor abnormality detection operation of the third embodiment. a... Longitudinal acceleration sensor b... Acceleration/deceleration operation detection means C... Sensor abnormality detection means d... Fail safe activation means
Claims (1)
信号により出力する前後加速度センサと、車両の加減速
操作を検出する加減速操作検出手段と、 前記加減速操作検出手段から非加減速操作時であること
が検出されている時、前後加速度センサからの前後加速
度検出値が車両の加減速時に相当する値を出力している
状態が所定時間持続した場合に前後加速度センサが異常
であると検出するセンサ異常検出手段と、 前記センサ異常検出手段からセンサ異常信号が出力され
た時、所定のフェイルセーフ作動を行なうフェイルセー
フ作動手段と、 を備えている事を特徴とする前後加速度センサ異常検出
装置。[Scope of Claims] 1) A longitudinal acceleration sensor that outputs a detected longitudinal acceleration value according to vehicle longitudinal acceleration as an electrical signal, an acceleration/deceleration operation detection means that detects an acceleration/deceleration operation of the vehicle, and the acceleration/deceleration operation detection means. When it is detected that a non-acceleration/deceleration operation is being performed from A sensor abnormality detection means for detecting that the sensor abnormality detection means is abnormal; and a failsafe activation means for performing a predetermined failsafe operation when a sensor abnormality signal is output from the sensor abnormality detection means. Longitudinal acceleration sensor abnormality detection device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1104310A JPH0740042B2 (en) | 1989-04-24 | 1989-04-24 | Longitudinal acceleration sensor abnormality detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1104310A JPH0740042B2 (en) | 1989-04-24 | 1989-04-24 | Longitudinal acceleration sensor abnormality detection device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02284068A true JPH02284068A (en) | 1990-11-21 |
JPH0740042B2 JPH0740042B2 (en) | 1995-05-01 |
Family
ID=14377352
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1104310A Expired - Lifetime JPH0740042B2 (en) | 1989-04-24 | 1989-04-24 | Longitudinal acceleration sensor abnormality detection device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0740042B2 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5483452A (en) * | 1993-11-25 | 1996-01-09 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Apparatus for detecting failures of longitudinal acceleration sensor |
JPH1044965A (en) * | 1996-08-01 | 1998-02-17 | Toyota Motor Corp | Brake fluid pressure controller |
KR100755391B1 (en) * | 2005-04-18 | 2007-09-04 | 주식회사 일진글로벌 | Apparatus of Driving Safety Control for Automobile |
-
1989
- 1989-04-24 JP JP1104310A patent/JPH0740042B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5483452A (en) * | 1993-11-25 | 1996-01-09 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Apparatus for detecting failures of longitudinal acceleration sensor |
JPH1044965A (en) * | 1996-08-01 | 1998-02-17 | Toyota Motor Corp | Brake fluid pressure controller |
KR100755391B1 (en) * | 2005-04-18 | 2007-09-04 | 주식회사 일진글로벌 | Apparatus of Driving Safety Control for Automobile |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0740042B2 (en) | 1995-05-01 |
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