JPH02278030A - Control device of damping device - Google Patents
Control device of damping deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ｉｌＪ ＠装置の制御装置に関する。[Detailed description of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to a control device for an ilJ@ device.
（従来の技術）
構造物に制振用のコントロールデバイスをＶＣ７ｆｔし
、外部から制振エネルギーを供給して積極的に構造物の
振動低減を図るよ）にするものがある（待閤＠６３〜２
２６４６６号公報参照）。(Prior art) There is a device that attaches a control device for vibration damping to a structure with a VC7ft and supplies damping energy from the outside to actively reduce the vibration of the structure. 2
(See Publication No. 26466).
これを説明すると、第４図は構造物の上部に設置された
制振装置の側面図、第５図はその平面図である。同図に
おいて、その底部に車輪を有する直方体の付加マス２が
、構造物１最上部の床上に移動可能に置かれる。To explain this, FIG. 4 is a side view of the vibration damping device installed on the upper part of the structure, and FIG. 5 is a plan view thereof. In the figure, a rectangular parallelepiped additional mass 2 having wheels at its bottom is movably placed on the floor at the top of the structure 1.
付加マス２の周面には第５図において上ｒ左右から複動
型の各油圧シリング６が固定され、このシリング６のロ
ッド７の一端が、付加マス２を囲むように構造物１に立
設した壁８に連結される。Double-acting hydraulic cylinders 6 are fixed to the circumferential surface of the additional mass 2 from the upper left and right sides in FIG. It is connected to a wall 8 provided therein.
９はシリング６に油を供給する油圧ユニットである。9 is a hydraulic unit that supplies oil to the sill 6;
第６図は第４図、第５図で示した制振装置を制ａ大寸象
とする制御系のモデルである。ただし、簡略化のため付
加マス２は１本のシリング６で移動するようにしである
。実際の装置では、構造物１゜付加マス２が第４図にお
いてたとえば水平方向に揺れれば、第６図のモデルでは
上下刃向に振動することになる。FIG. 6 is a model of a control system in which the damping device shown in FIGS. 4 and 5 is used as a large-scale damping device. However, for the sake of simplicity, the additional mass 2 is moved by one shilling 6. In an actual device, if the structure 1° additional mass 2 shakes, for example, horizontally in FIG. 4, it will vibrate in the vertical direction in the model of FIG. 6.
構造物１と付加マス２には状態量を検出する手段として
の変位センサ１．１ａ、ｆｉｌｂと速度センサ１２ａ、
１２ｂが設けられ、状態量として構造物１の変位×１、
付加マス２の変位Ｘ２、構造物１の速度Ｑｌ、付加マス
２の速度量２が検出される。変位×ＬＸ２は構造物１．
付加マス２が中心位置にある場合を０として正負の値を
とるようにする。また、交１．全２も付加マスの動作方
向によって正負の値をとる６４つのセンサｌｌａ、ｌｌ
ｂおよび１２ａ、１２ｂからの信号は、引きヰ器３２．
３３に入力され、ここで構造物１と付加マス２の相対変
位×２′にｘ２−＋Ｕ）および相対速度量２’（＝ｘ２
−☆１）が求められる。The structure 1 and the additional mass 2 are equipped with displacement sensors 1.1a, filb, and speed sensors 12a as means for detecting state quantities.
12b is provided, and the displacement of the structure 1 x 1 as the state quantity,
Displacement X2 of additional mass 2, velocity Ql of structure 1, and velocity amount 2 of additional mass 2 are detected. Displacement×LX2 is structure 1.
The case where the additional mass 2 is at the center position is taken as 0, and the value is positive or negative. Also, intersection 1. 64 sensors lla, ll take positive and negative values depending on the direction of movement of the additional mass.
The signals from the heaters 32.b and 12a, 12b are sent to the heater 32.
33, where the relative displacement of structure 1 and additional mass 2 x 2' is x2-+U) and the relative velocity amount 2' (= x2
−☆1) is required.
センサ１１ｂと１２ｂからの信号が入力されるフィード
バックゲインキ出器３４では、付加マス速度量の符号か
ら付加マス２の動作方向を判定し、この判定結果と付加
マス変位×２に応じたフィードバラ９Ｙインｆ＝（ｆ＋
＋ｆ２＋ｆ３ｔｆ４）ヲｎ出する。タタシ、Ｈ，ｔフィ
ードバックゲインを表す行列である。The feedback gain output device 34, to which the signals from the sensors 11b and 12b are input, determines the operating direction of the additional mass 2 from the sign of the additional mass velocity amount, and calculates the feed balance according to this determination result and the additional mass displacement x 2. 9Y in f=(f+
+f2+f3tf4). This is a matrix representing the feedback gain.
乗算器３５〜３８では前述の状１！ｌ量ＸＩ＋Ｘ２″、
費１゜ヒ′にフィードバックゲインｒの各成分子ｂｆ２
．ｆ３＋ｆ４が乗じられ、これらが加算器３９により加
えられて、制御人力ｕ＝ ｒ １ｘｌ＋ｆ２ｘ２’＋
ｆ３ｘｌ＋ｆ４Ｑｘ’が得られる。前述の４つの状！！
！ｉｉｘ＋＋ｘ２’ｅｘｉ＋ｘ２’を状！！量ベクトル
ｘ ＝（ｘｂｘ２”＋交１ｖＸ２’）で表すと、Ｕ”ｆ
−ｘである。In the multipliers 35 to 38, the above-mentioned condition 1! l amount XI+X2″,
Each component element bf2 of the feedback gain r is added to the cost 1°hi'.
．． f3+f4 are multiplied and these are added by adder 39 to obtain control human power u=r 1xl+f2x2'+
f3xl+f4Qx' is obtained. The four conditions mentioned above! !
! iix++x2'exi+x2'! ! When expressed as the quantity vector x = (xbx2"+cross1vX2'), U"f
-x.
制御器３１から出力される制御人力Ｕは、サーボ弁１３
のツレ／イＹ１５に流す電流１に変換され、このツレ／
イド電流Ｉに応じてスプール１４が図で左右方向に移動
する。なお、サーボ弁１３の−１：側に位置する３つの
ボートのうち、中央のボート１６がポンプＰ（図示せず
）に、左右のボート１７．１８がタンクＴ（図示せず）
に連通する。また、下側に位置する２つのボー）１９．
２０がそれぞれシリング６の上下の室に連通している。The control human power U output from the controller 31 is applied to the servo valve 13
It is converted into current 1 flowing through Y15, and this current is
The spool 14 moves in the left and right directions in the figure in accordance with the current I. Of the three boats located on the -1: side of the servo valve 13, the center boat 16 serves as the pump P (not shown), and the left and right boats 17 and 18 serve as the tank T (not shown).
communicate with. Also, the two bows located at the bottom)19.
20 communicate with the upper and lower chambers of the shilling 6, respectively.
いま仮に、構造物１が風や地震の外力を受は上刃向（第
４図、第５図では右）ｊ向）へ揺れ始めたとすると、こ
の揺れの状況を入力した制御器３１の働きにより、図示
の位置まで久ブール１４が右方向に摺動される。この状
態では、シリング６下方のシリング室に油圧が供給され
、上方のシリング室の油がタンクＴに戻されるので、シ
リング６内のピストンが押し上げられる。つまり、この
ピストンと一体動するロッド７が、付加マス２を構造物
１の動きに遅れて同じ側である」二側へと移動させる。Suppose now that the structure 1 begins to sway in the upper direction (to the right in Figs. 4 and 5) due to the external force of wind or earthquake, the controller 31 that receives this swaying situation will operate. As a result, the barrel 14 is slid to the right to the position shown in the figure. In this state, hydraulic pressure is supplied to the shilling chamber below the shilling 6, and the oil in the upper shilling chamber is returned to the tank T, so that the piston inside the shilling 6 is pushed up. In other words, the rod 7, which moves integrally with this piston, moves the additional mass 2 to the same side, lagging behind the movement of the structure 1.
これとは逆に構造物１が下方に揺れると、制御人力Ｕの
符号が反対になるので、スプール１４が左に摺動し、付
加マス２が下方へと移動される。ここに、付加マス２を
動かすことによる反力が、構造物１に加えられた外力（
加振入力）に対抗して反対の方向から作用し、これにて
構造物１の振動が低減される。On the contrary, when the structure 1 swings downward, the sign of the control force U becomes opposite, so the spool 14 slides to the left and the additional mass 2 is moved downward. Here, the reaction force caused by moving the additional mass 2 is the external force (
(excitation input) from the opposite direction, thereby reducing the vibrations of the structure 1.
次にフィードバックゲインｆの算出方法について説明側
る。Next, a method for calculating the feedback gain f will be explained.
第７図は、レギュレータマツプの内容を示し、付加マス
２の動作するストロークは、付加マス２の中心位置をＯ
として±ａの範囲（βは全ストローク範囲２αの約１／
４の値が採用されている）をもち、付加マス変位×２と
その動作方向により３種類の基準フィードバックゲイン
ｆ１〜ｒ３が割り振られている。ここに、「１が最も制
振効果が高く（付加マスの動作をさせやすい）、ｆ３が
最ら制振効果の小さなフィードバックゲインである。第
８図（Ａ）〜（Ｃ）に基準フィードバックゲイン【１〜
ｆ３を単独に用いた場合の構造物変位ＸＩ＋付加マス変
位ｘ２゜桶造物速度交１の関係を示すと、同図から明ら
かなように付加マス変位に２の振幅が１１の場合に最も
大きく、そのために制振効果が一番大きくなっている。FIG. 7 shows the contents of the regulator map, and the stroke of the additional mass 2 moves the center position of the additional mass 2 to O.
range of ±a (β is approximately 1/1/2 of the total stroke range 2α)
4), and three types of reference feedback gains f1 to r3 are assigned depending on the additional mass displacement x 2 and its operating direction. Here, "1" is the feedback gain with the highest damping effect (easier to make the additional mass move), and f3 is the feedback gain with the smallest damping effect. Figures 8 (A) to (C) show the reference feedback gain. [1~
When f3 is used alone, the relationship between structure displacement Therefore, the vibration damping effect is the greatest.
なお、これらの基Ｐ、フィードバックゲインｈ〜ｒ３に
ついては詳述しないが、最適レギュレータ理論に基づい
て定められるものである。Note that these bases P and feedback gains h to r3 will not be described in detail, but are determined based on the optimal regulator theory.
また、付加マス２の動作方向については、ツレ／イド電
流１が正のとき付加マス２が下から上へ動作し、この逆
にツレメイド電流１が負のとき上から下へ動作するもの
とする。Regarding the operating direction of the additional mass 2, it is assumed that when the thread/id current 1 is positive, the additional mass 2 moves from the bottom to the top, and conversely, when the thread maid current 1 is negative, it moves from the top to the bottom. .
なお、付加マス変位Ｘ２がＯ１±β、±α以外の中間位
置のときは、線形補間計算によりフィードバックゲイン
ｒが算出される。たとえＩｆ、１≧０で０くｘ２＜βの
とき、フィードバックゲインｒの各成分子＋ｆ２．＋ｆ
３＋ｆ４は２つの基準フィードバックゲイン【” （ｆ
Ｉｌ＋ｆ １２＋ｆ １３＋ｆ １４）、ｆ２＝ （
ｆ：ｚ１＋ｆ２２＋ｆ２３＋ｒ２＜） ヲ用い、
ｆ＋＝ｆ＋＋＋（ｆ：＋−ｆ＋＋）・×２／βｆ２＝
ｆ １２＋ （ｆ２２−ｆ １２） ・ｘ２／βｆ：ａ
＝ ｆ＋３＋（ｆ２３− ｆ １３） Ｘ２／βｆ４＝
ｆ １４＋ （ｆ２４− ｆ １４） ′Ｘ２／βに
より求められる。Note that when the additional mass displacement X2 is at an intermediate position other than O1±β and ±α, the feedback gain r is calculated by linear interpolation calculation. For example, if If, 1≧0 and x2<β, each component of the feedback gain r+f2. +f
3+f4 is the two reference feedback gains [” (f
Il+f 12+f 13+f 14), f2= (
Using f:z1+f22+f23+r2<), f+=f+++(f:+-f++)・×2/βf2=
f 12+ (f22-f 12) ・x2/βf:a
= f+3+(f23- f13) X2/βf4=
f 14+ (f24− f 14)′ It is determined by X2/β.
ツレ／イド電流ｉが負の場合ら、−α〈に２〈−β、−
β＜ｘ２．＜０の範囲においては同様である。If the current i is negative, −α〈2〈−β, −
β<x2. The same applies in the range <0.
したがって、付加マス２が運動する際して、口γドアが
一方のストロークエンドから中心位ｆｆ１（０）に向か
う場合に、割振効果の高い（付加マスが動作しやすい）
フィードバックゲインｆ＋にて付加マスが効率的に動か
されると、付加マスの最大ストロークを短くして構造物
１に必要な制振効果を得ることができる。Therefore, when the additional mass 2 moves, when the opening γ door moves from one stroke end to the center position ff1(0), the allocation effect is high (the additional mass moves easily).
When the additional mass is efficiently moved with the feedback gain f+, the maximum stroke of the additional mass can be shortened and the vibration damping effect required for the structure 1 can be obtained.
これに対して、中心位置からストロークエンドへ向かう
ときは、徐々に制振効果を小さくするフィードバックゲ
インが基準フィードバックゲインｆ１〜ｒ３がら算出さ
れていき、ストロークエンドに達する直前においでは、
最も制振効果の小さいフィードバックゲインｆ３にて付
加マスが動かされるので、ストロークエンドに付加マス
が達することによるｍ撃を最低限に抑えることができる
。On the other hand, when going from the center position to the stroke end, a feedback gain that gradually reduces the damping effect is calculated from the reference feedback gains f1 to r3, and just before reaching the stroke end,
Since the additional mass is moved at the feedback gain f3 that has the smallest damping effect, it is possible to minimize the impact caused by the additional mass reaching the stroke end.
（発明が解決しようとする課題）
ところで、このような従来装置では第７図で示した１種
類のレギュレータマツプをもち、付加マス変位に応じて
設定されたフィードバックゲインを選択しているが、付
加マス変位が予め入力された設定値の間にあるときは、
補間計算によりその都度フィードバックゲインを算出し
ているため、付加マスの駆動をスムーズに行うようフィ
ードバックゲインを選択する付加マス変位の最小単位を
小さくするほど、この補間計算に手間取り、演算時間が
長くなってしまう。したがってこれに対応するには、演
算速度の速い大容量のコンピュータが必要となる。(Problem to be Solved by the Invention) By the way, such a conventional device has one type of regulator map shown in FIG. 7, and selects a feedback gain set according to the additional mass displacement. When the mass displacement is between the pre-input set values,
Since the feedback gain is calculated each time by interpolation calculation, the smaller the minimum unit of additional mass displacement that selects the feedback gain to smoothly drive the additional mass, the more time it takes for this interpolation calculation and the longer the calculation time. It ends up. Therefore, in order to cope with this, a large-capacity computer with high calculation speed is required.
これに対して、レギュレータのデータ入力をイ・１加マ
ス変位に応じて予め細分化して行うことも考えられるが
、この場合にはレギュレータの設計、データ入力作業が
複雑化し、また入力時の作業ミス等の確率も増大する。On the other hand, it is conceivable to input data into the regulator by subdividing it in advance according to the mass displacement, but in this case, the design of the regulator and the data input work become complicated, and the work at the time of input is complicated. The probability of mistakes etc. also increases.
この発明はこのような問題を解決するために、付加マス
変位に対応して複数のデータを入力したレギュレータの
設定値にもとづき、予め補間計算により設定値間の変位
に対するフィードバックゲインを演算により求め、これ
をメモリに格納しておき、付加マスの制御時にその変位
に応じてメモリからデータを読出しながら付加マスの動
きを制御するようにして、制御時の演算時間が短く、応
答性のよい制御と、レギュレータの設計等の簡略化とを
図った制御装置を提供することを目的とする。In order to solve this problem, the present invention calculates a feedback gain for the displacement between the set values by interpolation calculation in advance based on the set value of the regulator into which a plurality of data are input corresponding to the additional mass displacement. This is stored in the memory, and when controlling the additional mass, the movement of the additional mass is controlled while reading data from the memory according to its displacement, resulting in short calculation time and responsive control. The present invention aims to provide a control device that simplifies the design of a regulator.
（課題を解決するだめの手段）
この発明は第１図に示すように、構造物の振動方向に運
動可能な付加マス４１と、この付加マス４１を運動させ
る往復動型のアクチュエータ４２とを備え、付加マス４
１の変位とその動作方向に応じ付加マス４１が中心位置
より前記アクチュエータ４２のストロークエンドへと動
くほど徐々に制振効果を小さくする基準フィードバック
ゲインを割り振ったレギュレータマツプ４３と、このレ
ギュレータマツプ４３に設定した基準フィードバックゲ
インに基づいて補間計算により設定値間を細分化した値
を求める演算子段５２と、この演算値を付加マスの変位
に対応して格納する読み出し可能なメモリ５３と、付加
マス変位とその動作方向をそれぞれ検出するセンサ４４
．＋５と、これらセンサ４４，４５からの信号からその
ときの付加マス変位とその動作方向に応じてメモリ５３
に格納しである演算値を読み出す手段４６と、振動に関
係する状ａｍを検出するセンサ４７と、コノセンサ４７
から得られた状態量がら状ｆｉ量ベクトルを作り、この
状！１量ベクトルと前記読み出された演算値とに基づい
て前記アクチュエータ４２にｒ５−える制御入力を決定
する手段４８とを備える。(Means for Solving the Problems) As shown in FIG. 1, the present invention includes an additional mass 41 movable in the vibration direction of the structure and a reciprocating actuator 42 that moves this additional mass 41. , additional square 4
a regulator map 43 to which a reference feedback gain is assigned that gradually reduces the damping effect as the additional mass 41 moves from the center position to the stroke end of the actuator 42 according to the displacement of the actuator 1 and the direction of its operation; An operator stage 52 that calculates subdivided values between set values by interpolation calculation based on a set reference feedback gain, a readable memory 53 that stores this calculated value in correspondence with the displacement of the additional mass, and an additional mass. A sensor 44 that detects displacement and its direction of movement, respectively.
．． +5 and the signals from these sensors 44 and 45, the memory 53
A means 46 for reading out a calculated value stored in a sensor 47, a sensor 47 for detecting a state am related to vibration, and a sensor 47 for detecting a state am related to vibration.
Create a state quantity fi quantity vector obtained from this state! and means 48 for determining a control input to be applied to the actuator 42 based on the single quantity vector and the read calculation value.
（作用）
したがってレギュレータマツプに設定された基準フィー
ドバックゲインがら、付加マス変位を細分化した設定値
間の値が補間計算により求められ、予めメモリに記憶さ
れているため、付加マスの運動制御、時には、付加マス
の変位に応じてメモリがら演算値が次々に読み出されて
いき、これによってアクチュエータの駆動力が制御され
る。(Function) Therefore, from the reference feedback gain set in the regulator map, the value between the set values that subdivide the additional mass displacement is obtained by interpolation calculation and stored in the memory in advance. , the calculated values are read out one after another from the memory in accordance with the displacement of the additional mass, and the driving force of the actuator is thereby controlled.
（実施例）
制振装置と制御系のモデルは従米例と同じく制振装置に
ついては第４図、第５図、制御系モデルについては第６
図）であり、この例では第２図に示すレギュレータマツ
プが用意される。(Example) The models of the vibration damping device and control system are as shown in Figures 4 and 5 for the vibration damping device, and Figure 6 for the control system model, as in the US example.
In this example, the regulator map shown in FIG. 2 is prepared.
第２図において、■〜■で示した６個の基準フィードバ
ックゲインは■から■の順および■から■の順に制振効
果の小さくなる（付加マスが動かなくなる）ものであり
、各マツプについては中心位置からス）（１−クエンド
にいくほど割振効果の小さなフィードバックゲインが採
用される。In Fig. 2, the six reference feedback gains indicated by ■ to ■ are those in which the damping effect decreases (the additional mass stops moving) in the order of ■ to ■ and from ■ to ■. A feedback gain with a smaller allocation effect is adopted as it goes from the center position to the (1-end) end.
なお、■〜■と■〜■の基準フィードバックゲインは最
適レギュレータ理論に基づき、片ロンドシリング用とし
て動作方向（ｉ≧０または〈０）に応じて別々の系とし
て設計したものである。Note that the reference feedback gains of ■ to ■ and ■ to ■ are designed as separate systems according to the operating direction (i≧0 or <0) for one-sided Rondo Schilling based on the optimal regulator theory.
そして、本発明によれば、このレギュレータマツプに設
定された基準フィードバックゲインに基づき、付加マス
の変位に応じて設定値間を所定の基準変位量（例えば２
ｃｍ間隔）で細分化し、この間の値を補間計算により求
めて、これを予めメモリに記憶しておく。According to the present invention, based on the reference feedback gain set in this regulator map, a predetermined reference displacement amount (for example, 2
The data is subdivided in cm intervals), and the values in between are determined by interpolation calculations and stored in advance in a memory.
そして、付加マスの実際の制御時には、付加マスの変位
に応じてこのメモリに記憶した値を読み出しながら、ア
クチュエータの制御を行う。When actually controlling the additional mass, the actuator is controlled while reading out the values stored in this memory in accordance with the displacement of the additional mass.
第３図（Ａ）（Ｂ）は、第６図の制御器３１をマイクロ
コンビエータで構成したときにＣＰＵで実行される上記
した制御動作を、流れ図として示すものである。3(A) and 3(B) are flowcharts showing the above-described control operations executed by the CPU when the controller 31 of FIG. 6 is configured with a micro combinator.
第３図（Ａ）では、初期設定動作として、制御装置の起
動を検出してレギュレータマツプから設定値を読み出し
くＳｔ、Ｓ２）、これに基づいて付加マスの所定基準変
位量に対応した設定値間のフィードパ／タデイン値を補
間計算により求め（Ｓ３）、この計算結果をメモリに格
納しておく （Ｓ４）。In FIG. 3(A), as an initial setting operation, the activation of the control device is detected and the set value is read out from the regulator map (St, S2), and based on this, the set value corresponding to the predetermined reference displacement amount of the additional mass is set. The feed pattern/tadein value between the two is determined by interpolation calculation (S3), and the calculation result is stored in memory (S4).
第３図（Ｂ）は、このようにしてメモリに記憶された値
に基づいて、付加マスの実際の運動を制御する制御動作
であって、付加マスの変位量を読込み、これに応じてメ
モリから記憶値を読出し、これを制御値として出力する
（３５〜Ｓ７）。FIG. 3(B) shows a control operation for controlling the actual movement of the additional mass based on the value stored in the memory in this way. The stored value is read out from and outputted as a control value (35 to S7).
したがって、レギュレータマツプは数少ないデータ（例
えば付加マス変位量にしで５０．８０．１００ｃ璽）の
みを入力して設計しておき、これらの間は付加マス変位
に応じて例えば２ｃｍ刻みに補間計算により求めるので
、レギュレータの設計が簡単であるにもかかわらず、細
分化したデータにより付加マスの運動を制御でさ、ショ
ンクの少ないスムーズな制御が可能となる。Therefore, the regulator map is designed by inputting only a small number of data (for example, the amount of additional mass displacement is 50,80,100 cm), and the data between these is calculated by interpolation in steps of, for example, 2 cm according to the additional mass displacement. Therefore, even though the regulator design is simple, the movement of the additional mass can be controlled using segmented data, and smooth control with less shock is possible.
また、補間計算は実際の付加マスを駆動するときではな
く、装置の起動時などに予め行っておき、かつメモリに
演算結果を格納しておくので、付加マスの運動を制御す
るときには演算に時間がかがらずに、応答性のよい制御
が行える。In addition, interpolation calculations are performed in advance, such as when starting up the device, rather than when actually driving the additional mass, and the calculation results are stored in memory, so when controlling the movement of the additional mass, the calculation takes time. Control with good responsiveness can be performed without overloading.
（発明の効果）
以上のようにこの発明では、付加マス変位に対応して複
数のデータを入力したレギュレータの設定値にもとづき
、予め補間計算により設定値間の変位に対するフィード
バンクゲインを演算により求め、これをメモリに格納し
ておき、付加マスの制御時にその変位に応じてメモリか
らデータを読出しながら付加マスの動きを制御するよう
にしたため、付加マス変位に応じて細分化した値により
ンシンクの少ないスムーズな付加マスの制御を行うこと
かでか、かつ制御時の演算時間ら短く、制御の応答性に
も優れ、またレギュレータの設計等の簡略化やデータ入
力作業の作業ミスを少なくして精度のよい制御装置を得
ることができる。(Effects of the Invention) As described above, in this invention, the feed bank gain for the displacement between the set values is calculated in advance by interpolation calculation based on the set value of the regulator into which multiple data are input corresponding to the additional mass displacement. , this is stored in the memory, and when controlling the additional mass, the movement of the additional mass is controlled while reading data from the memory according to its displacement. It is possible to smoothly control a small number of additional masses, shorten the calculation time during control, and have excellent control responsiveness. It also simplifies regulator design and reduces errors in data input work. A highly accurate control device can be obtained.
第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例のレギュレータマツプの内容を示ｆ人間、第
３図（Ａ ）（Ｂ ）はこの実施例の制御動作を説明す
るための流れ図である。
第４父と第５図はそれぞれ従来例の和１振Ｈ置の側面図
と平面図、第６図は従来例の制御系のモデル、第７図は
従来例のレギュレータマツプの内容を示す人間、第８図
（Ａ）〜（Ｃ）は従来例の基準フィードバックゲインに
よる制振効果を示す波形図である。
１・・・構造物、２・・・付加マス、６・・・シリング
、１１ａ、１ｌｌ）・・・変位センサ、１２ａ、１２１
＞・・・速度センサ、１３・・・スプール弁、３１・・
・制御器、４１・・・付加マス、４２・・・アクチュエ
ータ、４３・・・レギュレータマツプ、４４・・・変位
センサ、４５・・・動作方向センサ、４６・・・読み出
し手段、４７・・・状態量センサ、４８・・制御入力決
定手段、５２・・・演算手段、５３・・・メモリ。
特許出願人 カヤバエ業株式会社第２
第
図
第５
図Fig. 1 is a claim correspondence diagram of this invention, Fig. 2 shows the contents of a regulator map of an embodiment of this invention, and Figs. 3 (A) and (B) explain the control operation of this embodiment. This is a flowchart for Figures 4 and 5 are a side view and a plan view, respectively, of a conventional example of a sum 1 swing H position, Figure 6 is a model of a conventional control system, and Figure 7 is a human figure showing the contents of a conventional regulator map. , and FIGS. 8(A) to 8(C) are waveform diagrams showing the vibration damping effect by the reference feedback gain of the conventional example. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Structure, 2... Additional mass, 6... Schilling, 11a, 1ll)... Displacement sensor, 12a, 121
>...Speed sensor, 13...Spool valve, 31...
- Controller, 41... Additional mass, 42... Actuator, 43... Regulator map, 44... Displacement sensor, 45... Operation direction sensor, 46... Reading means, 47... State quantity sensor, 48... Control input determining means, 52... Calculating means, 53... Memory. Patent applicant: Kayabae Gyo Co., Ltd. No. 2 Figure 5
Claims (1)
スを運動させる往復動型のアクチュエータとを備えた制
振装置において、付加マスの変位とその動作方向に応じ
付加マスが中心位置より前記アクチュエータのストロー
クエンドへと動くほど徐々に制振効果を小さくする基準
フィードバックゲインを割り振ったレギュレータマップ
と、このレギュレータマップに設定した基準フィードバ
ックゲインに基づいて補間計算により設定値間を細分化
した値を求める演算手段と、この演算値を付加マスの変
位に対応して格納する読み出し可能なメモリと、付加マ
ス変位とその動作方向をそれぞれ検出するセンサと、こ
れらセンサからの信号からそのときの付加マス変位とそ
の動作方向に応じて前記メモリに格納してある演算値を
読み出す手段と、振動に関係する状態量を検出するセン
サと、このセンサから得られた状態量から状態量ベクト
ルを作り、この状態量ベクトルと前記読み出された演算
値とに基づいて前記アクチュエータに与える制御入力を
決定する手段とを備えることを特徴とする制振装置の制
御装置。In a vibration damping device that includes an additional mass movable in the direction of vibration of a structure and a reciprocating actuator that moves this additional mass, the additional mass moves from the center position to the above position depending on the displacement of the additional mass and the direction of its movement. A regulator map that allocates a standard feedback gain that gradually reduces the damping effect as the actuator moves toward the end of its stroke, and a value that is subdivided between set values by interpolation calculation based on the standard feedback gain set in this regulator map. A calculation means for calculating the calculated value, a readable memory that stores the calculated value in correspondence with the displacement of the additional mass, a sensor that detects the displacement of the additional mass and its movement direction, and a calculation means for calculating the additional mass at that time from the signals from these sensors. means for reading out the calculated values stored in the memory according to the displacement and its direction of motion; a sensor for detecting state quantities related to vibration; and a state quantity vector created from the state quantities obtained from the sensor; A control device for a vibration damping device, comprising means for determining a control input to be applied to the actuator based on the state quantity vector and the read calculation value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9783589A JP2708226B2 (en) | 1989-04-18 | 1989-04-18 | Control device for vibration suppression device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9783589A JP2708226B2 (en) | 1989-04-18 | 1989-04-18 | Control device for vibration suppression device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02278030A true JPH02278030A (en) | 1990-11-14 |
| JP2708226B2 JP2708226B2 (en) | 1998-02-04 |
Family
ID=14202776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9783589A Expired - Lifetime JP2708226B2 (en) | 1989-04-18 | 1989-04-18 | Control device for vibration suppression device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2708226B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09129167A (en) * | 1995-11-01 | 1997-05-16 | Bridgestone Corp | Charged particle beam device |
-
1989
- 1989-04-18 JP JP9783589A patent/JP2708226B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09129167A (en) * | 1995-11-01 | 1997-05-16 | Bridgestone Corp | Charged particle beam device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2708226B2 (en) | 1998-02-04 |
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