JPH0227411A - Control device for actuator - Google Patents
Control device for actuatorInfo
- Publication number
- JPH0227411A JPH0227411A JP17787288A JP17787288A JPH0227411A JP H0227411 A JPH0227411 A JP H0227411A JP 17787288 A JP17787288 A JP 17787288A JP 17787288 A JP17787288 A JP 17787288A JP H0227411 A JPH0227411 A JP H0227411A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- pressure
- piston rod
- reducing valve
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 6
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Fluid Pressure (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は油圧や空気圧等の流体圧を用いてアクチュエー
タを制御するアクチュエータの制ＷＪ装置に関し、特に
、アクチュエータに供給する流体圧の応答性、制御性を
向上せしめて、アクチュエータの負荷に対する力を正確
且つ迅速に制御できるようにしたアクチュエータの制ｍ
＋装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to an actuator control WJ device that controls an actuator using fluid pressure such as oil pressure or air pressure, and particularly relates to responsiveness and controllability of fluid pressure supplied to the actuator. An actuator control system that improves the performance of the actuator and enables accurate and quick control of the force applied to the actuator load.
+ Regarding equipment.
従来の技術
従来９アクチ１エータの制御ｌ装置を第２図を参照して
説明する。2. Description of the Related Art A control device for a conventional nine actuator and one actuator will be explained with reference to FIG.
圧力源５１とアクチュエータ５２の圧力室５３をメイン
ライン５４で連結する。メインライン５４にスプール弁
５５を配置する。スプール弁５５とアクチュエータ５２
の圧力室５３との間のメインライン５４ａの圧力を検出
する圧力検出器５６を設ける。スプール弁５５の開度を
コントローラ５７で制御する。コントローラ５７は圧力
検出器５６からの検出圧力信＠５８と目標圧力信号５９
とを入力して、両信号との比較値に基づいてスプール弁
５５に制御信号６０を供給して開度を制御する。即ち、
メインライン５４ａを経由する圧力フィードバック制御
によりメインライン５４ａの圧力を制御する。このよう
な圧力制御に基づいてアクチュエータ５２の負荷に対す
る力を制御する。A pressure source 51 and a pressure chamber 53 of an actuator 52 are connected by a main line 54. A spool valve 55 is arranged on the main line 54. Spool valve 55 and actuator 52
A pressure detector 56 is provided to detect the pressure of the main line 54a between the main line 54a and the pressure chamber 53 of the main line 54a. The opening degree of the spool valve 55 is controlled by a controller 57. The controller 57 receives a detected pressure signal @58 from the pressure detector 56 and a target pressure signal 59.
is input, and a control signal 60 is supplied to the spool valve 55 based on the comparison value with both signals to control the opening degree. That is,
The pressure of the main line 54a is controlled by pressure feedback control via the main line 54a. Based on such pressure control, the force applied to the load of the actuator 52 is controlled.
本発明が解決しようとする課題
この場合、アクチュエータ５２の負荷に対する力を迅速
且つ正確に制御できない問題かある。これは、アクチュ
エータ５２の圧力室５３に供給する圧力の応答性、制御
性が悪いためでおる。即ち、スプール弁５５の開度を制
御して流橙を制御した結果として圧力を制御するもので
市り、開度と圧力の関係は非線形でおるので、目標圧力
信号５９と圧力検出器５６で検出した検出圧力信号５８
とを比較しながら、徐々にスプール弁５５の開度を！Ｉ
ＩＩ １１１ｔ、なければならないためである。このた
めに応答性が悪く、制御が複雑になる。線形近似して制
御すると限られた条件の下でしか制御できないばかりで
なく不正確になる。Problems to be Solved by the Invention In this case, there is a problem that the force applied to the load of the actuator 52 cannot be controlled quickly and accurately. This is because the responsiveness and controllability of the pressure supplied to the pressure chamber 53 of the actuator 52 is poor. That is, pressure is controlled as a result of controlling the opening degree of the spool valve 55 to control the flow rate, and since the relationship between the opening degree and pressure is non-linear, the target pressure signal 59 and the pressure detector 56 can be used to control the pressure. Detected pressure signal 58
Gradually increase the opening of the spool valve 55 while comparing the I
II 111t, because it must. This results in poor responsiveness and complicated control. Control using linear approximation not only allows control only under limited conditions but also becomes inaccurate.
本発明の技術的課題は、従って、アクチュエータの圧力
室に供給する圧力の応答性、制御制を向上μしめて、ア
クチエ１−夕の作＠偵を迅速且つ正確に制御できるよう
にすることである。Therefore, the technical problem of the present invention is to improve the responsiveness and control of the pressure supplied to the pressure chamber of the actuator, so that the operation of the actuator can be controlled quickly and accurately. .
課題を解決するための手段
上記の技術的課題を解決するために講じた本発明の技術
的手段は、アクチュエータの圧力室に減圧弁の二次側を
連結し、減圧弁の設定圧力を調整する手段とアクチュエ
ータのピストンロッドとを連結部材を介して連結して、
アクチュエータの負荷に対する力を制御するようにした
、ものである。Means for Solving the Problems The technical means of the present invention taken to solve the above technical problems is to connect the secondary side of the pressure reducing valve to the pressure chamber of the actuator and adjust the set pressure of the pressure reducing valve. Connecting the means and the piston rod of the actuator via a connecting member,
It is designed to control the force applied to the actuator's load.
作用 上記の技術的手段の作用は下記の通りでめる。action The effect of the above technical means is as follows.
減圧弁は圧力自己調整機能を有しており、設定圧力と調
整手段の調整項は線形関係にある。また、減圧弁の設定
圧力とアクチエ１−夕の負荷に対する力も線形関係にあ
るので、減圧弁の調整手段の調整項とアクチュエータの
負荷に対する力とは線形関係にある。減圧弁の設定圧力
を調整する手段と７クチユエータのピストンロッドとを
連結部材で連結しているので、ビスｌ−ンロツドに作用
する負荷に応じて、ピストンロッド及び連結部材が変位
して、調整手段を変位せしめる。この調整手段の変位に
よって減圧弁の設定圧力、即ら、アクチュエータの圧力
室に導入される圧力が調整され、アクチュエータの負荷
に対する力が制御される。The pressure reducing valve has a pressure self-adjustment function, and the set pressure and the adjustment term of the adjustment means have a linear relationship. Further, since there is a linear relationship between the set pressure of the pressure reducing valve and the force applied to the load of the actuator 1, there is a linear relationship between the adjustment term of the pressure reducing valve adjusting means and the force applied to the actuator load. Since the means for adjusting the set pressure of the pressure reducing valve and the piston rod of the 7-cut unit are connected by a connecting member, the piston rod and the connecting member are displaced in accordance with the load acting on the screw rod, and the adjusting means to displace it. By displacement of this adjusting means, the set pressure of the pressure reducing valve, that is, the pressure introduced into the pressure chamber of the actuator is adjusted, and the force applied to the load of the actuator is controlled.
従って、ピストンロッドに作用する負荷に基づいて、調
整手段は連結手段で一気に変位せしめられるので、減圧
弁の設定圧力は素早く設定されると共に設定が容易で正
確になり、アクチュエータの負荷に対する力が迅速且つ
正確に制御される。Therefore, based on the load acting on the piston rod, the adjusting means is displaced all at once by the connecting means, so that the set pressure of the pressure reducing valve can be set quickly, and the setting is easy and accurate, and the force of the actuator against the load can be quickly adjusted. and precisely controlled.
発明の効果
上記のように本発明によれば、アクチュエータの負荷に
対する力を迅速且つ正確に制御することができるので、
ロホットのアクチエ１−夕のような高性能な制御の要求
される分野にも用いることができる。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, the force applied to the load of the actuator can be quickly and accurately controlled.
It can also be used in fields that require high-performance control, such as Rohot's Actier 1-Y.
また、連結部材を介して調整手段を操作するので、コン
トローラ等の電気部品が不要になり、安価に作れると共
に、防爆滅での使用も可能になる。Further, since the adjusting means is operated through the connecting member, electrical parts such as a controller are not required, and it can be manufactured at low cost and can be used in an explosion-proof manner.
実施例
上記の技術的手段の具体例を示す実施例を説明する（第
１図参照）。Embodiment An embodiment illustrating a specific example of the above technical means will be described (see FIG. 1).
圧力源１とアクチュエータ２の圧力〒３とをメインライ
ン４及び減圧弁５を介して連結する。アクチュエータ２
と減圧弁５は直接連結されている。The pressure source 1 and the pressure 〒3 of the actuator 2 are connected via a main line 4 and a pressure reducing valve 5. Actuator 2
and pressure reducing valve 5 are directly connected.
減圧弁５のケーシングは圧力設定ばね６を収容するスプ
リング・ケース７と、パイ［］ツｉ〜弁８を配置したバ
ルブ・ケース９と、主弁１０を配置した本体１１とから
なる。The casing of the pressure reducing valve 5 consists of a spring case 7 housing a pressure setting spring 6, a valve case 9 in which a valve 8 is arranged, and a main body 11 in which a main valve 10 is arranged.
スプリング・ケース７とバルブ・ケース９の間にダイヤ
フラム１２を挾んで配置する。ダイヤフラム１２の上面
にはダイヤフラムディスク１３を当接Ｖしめ、ダイヤフ
ラムディスク１３にリリーフ弁座１４をねじ結合して、
ダイヤフラム１２とダイヤフラムディスク１３とリリー
フ弁座１４を連結固定する。A diaphragm 12 is sandwiched between a spring case 7 and a valve case 9. A diaphragm disk 13 is brought into contact with the upper surface of the diaphragm 12, and a relief valve seat 14 is screwed to the diaphragm disk 13.
The diaphragm 12, diaphragm disk 13, and relief valve seat 14 are connected and fixed.
スプリング・ケース７内に収容した圧力設定ばね６の下
端はダイヤフラムディスク１３を介してダイヤフラム１
２の上面に当接する。圧力設定ばね６の上端はスプリン
グシート１５の下面に当接する。スプリングシート１５
の上面に硬球１６を介して調整手段としての調整ねじ１
７を配置する。The lower end of the pressure setting spring 6 housed in the spring case 7 is connected to the diaphragm 1 via a diaphragm disk 13.
It comes into contact with the top surface of 2. The upper end of the pressure setting spring 6 abuts against the lower surface of the spring seat 15. Spring seat 15
An adjustment screw 1 as an adjustment means is inserted through a hard ball 16 on the top surface of the
Place 7.
調整ねじ１７に当接するスプリング・ケース７にはねじ
を設（）ず案内するだけでおる。ダイヤフラム１２の上
方空間は通路１８を通して外気に連結し、下方空間は通
路１９を通して下記の出口通路２０に連結する。The spring case 7 that comes into contact with the adjustment screw 17 is not provided with a screw and is merely guided. The upper space of the diaphragm 12 is connected to the outside air through a passage 18, and the lower space is connected to an outlet passage 20 described below through a passage 19.
本体１１には入口通路２１と出口通路２０を形成する。The main body 11 is formed with an inlet passage 21 and an outlet passage 20.
入口通路２１と出口通路２０は主弁座２２に設けた主弁
口２３を通して連結する。主弁１０は主弁口２３の下方
に位置し、その上端はピストン２４に連結する。ピスト
ン２４は本体１１の内周に取り付けたシリンダ２５内を
）Ｊ動する。ピストン２４にはその外周囲に環状の溝を
二つ設（プてピストンリングを配置すると共に、上面と
下面を連結する通路２６を開ける。The inlet passage 21 and the outlet passage 20 are connected through a main valve port 23 provided in the main valve seat 22. The main valve 10 is located below the main valve port 23 and its upper end is connected to the piston 24. The piston 24 moves within a cylinder 25 attached to the inner periphery of the main body 11. The piston 24 is provided with two annular grooves around its outer periphery, in which piston rings are placed, and a passage 26 connecting the upper and lower surfaces is opened.
パイロット弁８は入口通路２１に通じる通路２７とピス
トン２４の上方空間に通じる通路２８の間に位置し、パ
イロット弁体２９がパイロット弁座３０内を１習動しパ
イロット弁口を下方から開閉する。パイロット弁体２９
は下方かうばね３１で上方に付勢されている。パイロッ
ト弁体２９の上端部はリリーフ弁座１４に接離してリリ
ーフ弁口を開閉するリリーフ弁体を兼ねている。The pilot valve 8 is located between a passage 27 communicating with the inlet passage 21 and a passage 28 communicating with the space above the piston 24, and the pilot valve body 29 moves within the pilot valve seat 30 to open and close the pilot valve port from below. . Pilot valve body 29
is biased upward by a lower spring 31. The upper end of the pilot valve body 29 also serves as a relief valve body that approaches and separates from the relief valve seat 14 to open and close the relief valve port.
アクチュエータ２はシリンダ３２と、シリンダ３２内に
往復摺動可能に配置したピストン３３と、ピストン３３
に一端を固定し他端をシリンダ３２の外側に伸長したピ
ストンロッド３４と、ピストン３３の戻しとしてシリン
ダ３２内に配置したスプリング３５と、ピストン３３及
びピストンロッド３４の外周とシリンダ３２の間に配置
したシール手段３６．３７と、シリンダ３２に開けた外
気に連通ずる通路３８と、出口通路２０と圧力室３を連
結する通路３９とからなる。シリンダ３２の上端には７
ランジを形成して減圧弁５の本体１１の下端の７ランジ
に連結する。The actuator 2 includes a cylinder 32, a piston 33 disposed in the cylinder 32 so as to be able to slide back and forth, and the piston 33.
A piston rod 34 is fixed at one end and extends outside the cylinder 32 at the other end, a spring 35 is placed inside the cylinder 32 to return the piston 33, and a spring 35 is placed between the outer circumferences of the piston 33 and the piston rod 34 and the cylinder 32. It consists of sealing means 36, 37, a passage 38 opened in the cylinder 32 and communicating with the outside air, and a passage 39 connecting the outlet passage 20 and the pressure chamber 3. 7 at the upper end of the cylinder 32
A flange is formed and connected to the 7 flange at the lower end of the main body 11 of the pressure reducing valve 5.
調整ねじ１７に円盤４０を、ピストンロッド３４に円盤
４１を取り付ける。円盤４０にはねじを設置ブて調整ね
じ１７が進退できるように１゛る。円盤４１はピストン
ロッド３４に固定する。円盤４０と４１を連結棒４２で
連結固定する。連結棒４２は図面の右側にのみ描いてい
るが、左側にも設Ｃプられている。A disk 40 is attached to the adjustment screw 17 and a disk 41 is attached to the piston rod 34. A screw is installed on the disc 40 so that the adjusting screw 17 can move forward and backward. The disk 41 is fixed to the piston rod 34. The disks 40 and 41 are connected and fixed by a connecting rod 42. Although the connecting rod 42 is shown only on the right side of the drawing, it is also provided on the left side.
ピストンロッド３４に作用する負荷に応じて、ピストン
ロッド３４及び、円１４０、連結棒４２、円盤４１を介
して連結した調整ねじ１７が上下に変位する。この調整
ねじ１７の変位によりスプリングシート１５が上下に変
位し、圧力設定ばね６の弾性力が調整され、ダイヤフラ
ム１２に作用する弾性力が調整される。ダイヤフラム１
２が下方に変位するとパイロット弁体２９が押し下げら
れ、人口通路２１の流体が通路２７．２８を通ってピス
トン２４の上方空間に導入され、主弁１０がピストン２
４で押し下げられて主弁口２３が開かれ、入口通路２１
の流体が出口通路２０に流れる。出口通路２０は通路１
９＠通してダイヤフラム１２の下方空間に連結されてい
るので、出口通路２０に流出した流体でダイヤフラム１
２は上方に押し戻され、圧力設定ばね６の弾性力とバラ
ンスした位置で、パイロット弁体２９がばね３１で押し
上げられて通路２７が塞がれ、主弁１０も主弁口２３を
塞ぐ。逆に、ダイヤフラム１２が上方に変位すると、リ
リーフ弁体を兼ねたパイロット弁体２９の上端部がリリ
ーフ弁座１４のリリーフ弁口を開け、出口通路２０の流
体が通路１９、リリーフ弁口、通路１８を通って外気に
排出され、ダイヤフラム１２の下方空間の圧力、叩ら出
口通路２０の圧力が低下し、ダイヤフラム１２が下方に
押し戻されて、圧力設定ばね６の弾性力と出口通路２０
の圧力がバランスした位置でリリーフ弁口が塞がれる。Depending on the load acting on the piston rod 34, the piston rod 34 and the adjustment screw 17 connected via the circle 140, the connecting rod 42, and the disk 41 are displaced up and down. This displacement of the adjusting screw 17 causes the spring seat 15 to move up and down, and the elastic force of the pressure setting spring 6 is adjusted, thereby adjusting the elastic force acting on the diaphragm 12. Diaphragm 1
2 is displaced downward, the pilot valve body 29 is pushed down, the fluid in the artificial passage 21 is introduced into the space above the piston 24 through the passage 27, 28, and the main valve 10
4 to open the main valve port 23 and open the inlet passage 21.
of fluid flows into the outlet passageway 20. Exit passage 20 is passage 1
Since it is connected to the space below the diaphragm 12 through the outlet passage 20, the fluid flowing out into the outlet passage 20 can
2 is pushed back upwards, and at a position balanced with the elastic force of the pressure setting spring 6, the pilot valve body 29 is pushed up by the spring 31 to close the passage 27, and the main valve 10 also closes the main valve port 23. Conversely, when the diaphragm 12 is displaced upward, the upper end of the pilot valve element 29, which also serves as a relief valve element, opens the relief valve opening of the relief valve seat 14, and the fluid in the outlet passage 20 flows through the passage 19, the relief valve opening, and the passage. 18 to the outside air, the pressure in the space below the diaphragm 12 and the pressure in the outlet passage 20 decrease, and the diaphragm 12 is pushed back downward, causing the elastic force of the pressure setting spring 6 and the outlet passage 20 to decrease.
The relief valve port is closed at the position where the pressures are balanced.
このようにして、減圧弁５の出口通路２０の圧力が調節
される。出口通路２０はアクチュエータ２の圧力室３に
連結しているので、この出口通路２０の圧力がアクチュ
エータ２の圧力室３に導入され、アクチュエータ２のピ
ストンロッド３４に作用する負荷に対する力が制御され
る。In this way, the pressure in the outlet passage 20 of the pressure reducing valve 5 is regulated. Since the outlet passage 20 is connected to the pressure chamber 3 of the actuator 2, the pressure of this outlet passage 20 is introduced into the pressure chamber 3 of the actuator 2, and the force with respect to the load acting on the piston rod 34 of the actuator 2 is controlled. .
また、ピストンロッド３４の出力位置を変更する場合は
、調整ねじ１７を左右に回転せしめることにより行なう
。Further, when changing the output position of the piston rod 34, it is done by rotating the adjusting screw 17 left and right.
本実施例に於いては、減圧弁５とアクチエータタ２を直
接連結しているので、圧力室３の圧力制御に時間的な遅
れが生じず、アクチュエータ２の応答性が向上する。In this embodiment, since the pressure reducing valve 5 and the actuator 2 are directly connected, there is no time delay in pressure control of the pressure chamber 3, and the responsiveness of the actuator 2 is improved.
減圧弁５としてパイロット式減圧弁を用いたが、直動式
であってもよい。Although a pilot type pressure reducing valve is used as the pressure reducing valve 5, a direct acting type may be used.
第１図は本発明の実施例のアクチュエータの制御装置の
断面図、第２図は従来のアクチエエータの制御装置の機
構図である。
１：圧力源
３：圧力子
６：圧力設定ばね
１７：調整ねじ
２に人口通路
２：アクチュエータ
５：減圧弁
１２：ダイスフフラム
２０：出口通路
１２：連結棒FIG. 1 is a sectional view of an actuator control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a mechanical diagram of a conventional actuator control device. 1: Pressure source 3: Pressure element 6: Pressure setting spring 17: Adjustment screw 2 and artificial passage 2: Actuator 5: Pressure reducing valve 12: Dice flam 20: Outlet passage 12: Connecting rod
Claims (1)
、減圧弁の設定圧力を調整する手段とアクチュエータの
ピストンロッドとを連結部材を介して連結して、アクチ
ュエータの負荷に対する力を制御するようにした、アク
チュエータの制御装置。1. Connect the secondary side of the pressure reducing valve to the pressure chamber of the actuator, and connect the means for adjusting the set pressure of the pressure reducing valve and the piston rod of the actuator via a connecting member to control the force applied to the load of the actuator. Actuator control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17787288A JPH0227411A (en) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | Control device for actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17787288A JPH0227411A (en) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | Control device for actuator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0227411A true JPH0227411A (en) | 1990-01-30 |
| JPH0477921B2 JPH0477921B2 (en) | 1992-12-09 |
Family
ID=16038535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17787288A Granted JPH0227411A (en) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | Control device for actuator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0227411A (en) |
-
1988
- 1988-07-15 JP JP17787288A patent/JPH0227411A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0477921B2 (en) | 1992-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4572234A (en) | Hydraulic flow control valve | |
| CA1302202C (en) | Droop compensated direct acting pressure regulator | |
| US2649115A (en) | Pressure-responsive mechanism | |
| US4664136A (en) | Pressure regulating transducer | |
| US4275758A (en) | Pressure control valve assembly | |
| JPH0512725B2 (en) | ||
| US2304323A (en) | Pressure operated throttling valve | |
| KR0156734B1 (en) | Line pressure regulator | |
| US3265303A (en) | Temperature regulating valve | |
| EP0369969A3 (en) | Valve for pressurized media | |
| JPH0227411A (en) | Control device for actuator | |
| US4239177A (en) | Electrically operated valve with balanced port design | |
| US3433266A (en) | Positive centering servovalve having movable spring backup | |
| US2926691A (en) | Electric pressure regulator | |
| JPH03521B2 (en) | ||
| US4692574A (en) | Differential pressure responsive switch | |
| US3351087A (en) | Device for controlling the rate of flow of fluids | |
| US3219052A (en) | Back pressure regulator valve assembly | |
| US2983287A (en) | Pressure change responsive device | |
| JPH01316505A (en) | Actuator control device | |
| JPS6288806A (en) | Proportional throttle valve | |
| JPH01316506A (en) | Actuator control device | |
| JPH01316504A (en) | Actuator control device | |
| JPH0672557B2 (en) | Servo mechanism | |
| US3856040A (en) | Analog position controller having two stage valve control |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |