JPH02272605A - センサロボット - Google Patents
センサロボットInfo
- Publication number
- JPH02272605A JPH02272605A JP9316889A JP9316889A JPH02272605A JP H02272605 A JPH02272605 A JP H02272605A JP 9316889 A JP9316889 A JP 9316889A JP 9316889 A JP9316889 A JP 9316889A JP H02272605 A JPH02272605 A JP H02272605A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- block
- robot
- angles
- center point
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 19
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract 1
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、施工前にセンサで位置を検出して位置補正す
る産業用のセンサロボットに関し、特に、大形ワークを
施工する為に、ロボット本体を移動させる付加的外部軸
を有するセンサロボットに関するものである。
る産業用のセンサロボットに関し、特に、大形ワークを
施工する為に、ロボット本体を移動させる付加的外部軸
を有するセンサロボットに関するものである。
(従来の技術)
従来のこの種のセンサロボットについて、アーク溶接ロ
ボットを例として第4図によって説明する。
ボットを例として第4図によって説明する。
同図において、アーク溶接ロボット1を装着した移動装
置は、軌道2上を自在に走行する門形のX軸移動台3と
、その天井梁に摺動自在に装着されたY軸往復台4と、
上記のY軸往復台4上に摺動自在に装着されたZ軸昇降
台5とから構成され、上記のアーク溶接ロボットVは、
上記の2軸昇降台5の先端に下向に装着されている。な
お、上記の移動装置は、ロボット制御装置(図示せず)
の外部軸部で制御される。
置は、軌道2上を自在に走行する門形のX軸移動台3と
、その天井梁に摺動自在に装着されたY軸往復台4と、
上記のY軸往復台4上に摺動自在に装着されたZ軸昇降
台5とから構成され、上記のアーク溶接ロボットVは、
上記の2軸昇降台5の先端に下向に装着されている。な
お、上記の移動装置は、ロボット制御装置(図示せず)
の外部軸部で制御される。
溶接は、アーク溶接ロボットが定位置で施工できる大き
さのブロックにワークを区分し、1ブロツクの溶接が終
了するごとに、ブロックからブロックに移動装置で移動
する。各ブロックの溶接に先立って、予め定められるワ
ーク上の特定点をセンサで調べて平行、回転補正する。
さのブロックにワークを区分し、1ブロツクの溶接が終
了するごとに、ブロックからブロックに移動装置で移動
する。各ブロックの溶接に先立って、予め定められるワ
ーク上の特定点をセンサで調べて平行、回転補正する。
ワークの立体的な位置を補正するには、3つの基僧点が
必要であり、ブロック毎に溶接に先立つて、これらの3
つの基準点を求めるのが従来手法である。
必要であり、ブロック毎に溶接に先立つて、これらの3
つの基準点を求めるのが従来手法である。
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら、上記の構成では、相隣接するブロックの
境が、1枚の鉄板である場合に、鉄板のJiさは、精度
が充分に高く鉄板の片側の位置が分かれば反対側の位置
は改めて求め直す必要はないにもかかわらず、移動する
と改めてセンシングし直すという問題があった。
境が、1枚の鉄板である場合に、鉄板のJiさは、精度
が充分に高く鉄板の片側の位置が分かれば反対側の位置
は改めて求め直す必要はないにもかかわらず、移動する
と改めてセンシングし直すという問題があった。
また、移動装置により次のブロックに移動すれば、同一
部品の両側面に施工する場合でも位置座標が全く異なる
ため、前のブロックでのデータをそのまま用いることが
できないという問題もあった。
部品の両側面に施工する場合でも位置座標が全く異なる
ため、前のブロックでのデータをそのまま用いることが
できないという問題もあった。
本発明は上記の問題を解決するもので、前ブロックの検
出点のデータが利用できるセンサロボッ1−を提供する
ものである。
出点のデータが利用できるセンサロボッ1−を提供する
ものである。
(課題を解決するための手段)
施工の3次元位置は、ロボットアームが定める3次元位
置と、移動装置が定める3次元位置の加算で定まるので
、移動装置の各軸をロボノ1へアームの付加的外部軸と
して制御できる。制御軸数のロボット制御装置を用い位
置のデータを、ロボットアームが定める位置と、移動軸
が定める位置とに分割して持たせ、センサによる既検出
位置を再利用したい場合は、新たな位置と以前の位置と
が持つ各2種類、合計4つの位置データを組み合わせて
、必要な形に加工して使用するものである。
置と、移動装置が定める3次元位置の加算で定まるので
、移動装置の各軸をロボノ1へアームの付加的外部軸と
して制御できる。制御軸数のロボット制御装置を用い位
置のデータを、ロボットアームが定める位置と、移動軸
が定める位置とに分割して持たせ、センサによる既検出
位置を再利用したい場合は、新たな位置と以前の位置と
が持つ各2種類、合計4つの位置データを組み合わせて
、必要な形に加工して使用するものである。
(作 用)
新たなブロックの基準点となる既検出点は、ロボットア
ームおよび移動軸のデータの合成されたものである。一
方新たなブロックの移動軸データが分かっているので、
その差がその位置での既検出点の新しい位置となる。
ームおよび移動軸のデータの合成されたものである。一
方新たなブロックの移動軸データが分かっているので、
その差がその位置での既検出点の新しい位置となる。
(実施例)
本発明の一実施例を、アーク溶接ロボットを例として、
第1図ないし第4図により説明する。なお、本実施例は
、第4図に示した従来例と外観上は変らず、ロボット制
御装置(図示せず)に、例えば、パナボロA W −7
000のような、ロボットアームの6軸を含め、12軸
まで同時パルス分配のできる装置を用いた点が異なる。
第1図ないし第4図により説明する。なお、本実施例は
、第4図に示した従来例と外観上は変らず、ロボット制
御装置(図示せず)に、例えば、パナボロA W −7
000のような、ロボットアームの6軸を含め、12軸
まで同時パルス分配のできる装置を用いた点が異なる。
従って、同じ構成部品には同一符号を付して説明を省略
する。
する。
第1図は、大形ワークの斜視図で、ワークは、基板6の
上に、複数個の部品7ないし11が仮付けされている。
上に、複数個の部品7ないし11が仮付けされている。
ロボットによる溶接は、部品7ないし11相互又は部品
7ないし11と基板6との溶接である。これらは箱の内
面溶接とよく似ている施工である。なお1図には、基板
6の一部だけ描いて他は省略しである。
7ないし11と基板6との溶接である。これらは箱の内
面溶接とよく似ている施工である。なお1図には、基板
6の一部だけ描いて他は省略しである。
第2図はワークの要部平面図で、5個の部品7ないし1
1で、中央に境のある2個の方形が構成されている。施
工は、中央の部品10を境にして、第1ブロツク12お
よび第2ブロツク13に分けて行う。
1で、中央に境のある2個の方形が構成されている。施
工は、中央の部品10を境にして、第1ブロツク12お
よび第2ブロツク13に分けて行う。
まず、移動装置の3軸を駆動して、アーク溶接ロボット
1の中心を、第1ブロツク12の中心点14に移動する
。次に、上側の部品8と、左側および中央の部品9およ
び10.下側の部品7と中央の部品10の、それぞれ内
側の角15.16および17を凸準点とし、これを上記
のアーク溶接ロボット1に装着したセンサ(図示せず)
で調べ、あらかじめ教示された位置との差を求める。3
つの基準点について得た実際の位置と教示位置との差よ
り、第1ブロツク12の位置を補正する。第1ブロツク
12の実際の位置が求まったならば、アーク溶接ロボッ
ト1で、上記の角15.16および17を内面から溶接
する。
1の中心を、第1ブロツク12の中心点14に移動する
。次に、上側の部品8と、左側および中央の部品9およ
び10.下側の部品7と中央の部品10の、それぞれ内
側の角15.16および17を凸準点とし、これを上記
のアーク溶接ロボット1に装着したセンサ(図示せず)
で調べ、あらかじめ教示された位置との差を求める。3
つの基準点について得た実際の位置と教示位置との差よ
り、第1ブロツク12の位置を補正する。第1ブロツク
12の実際の位置が求まったならば、アーク溶接ロボッ
ト1で、上記の角15.16および17を内面から溶接
する。
次に、再び移動装置を駆動し、アーク溶接ロボット1を
第1ブロツク12の中心点14から、第2ブロツク13
の中心点18に移動させる。移動が完了すると、中央の
部品lOと、上側および下側の部品8および7、右側の
部品11と上側の部品8の、それぞれ内側の角19.2
0および21を調べる。
第1ブロツク12の中心点14から、第2ブロツク13
の中心点18に移動させる。移動が完了すると、中央の
部品lOと、上側および下側の部品8および7、右側の
部品11と上側の部品8の、それぞれ内側の角19.2
0および21を調べる。
しかし、第1ブロツク12の角16および17と、第2
ブロツク13の角19および20とは部品lOの厚さ分
だけの違いであり、その量は溶接長に比べて充分小さく
ほとんど無視してよい程度であるから、角19および2
0は、改めてセンシングすること無しで角16および1
7の調査値をそのまま使用できる筈である。
ブロツク13の角19および20とは部品lOの厚さ分
だけの違いであり、その量は溶接長に比べて充分小さく
ほとんど無視してよい程度であるから、角19および2
0は、改めてセンシングすること無しで角16および1
7の調査値をそのまま使用できる筈である。
次に、アーム位置の求め方について説明する。
rPAJをロボットアームの位置、rPEJ を外部移
動軸の位置とすると、システム全体の位置rP Slは PS=PA+PE で表わされる。例えば、角16の位置をr p 16J
で表わすと、第2図の角16は P S (p 19)−P A(p 16)+ P E
(p 16)となる。角19は PA(pl、9)=PS(pl、9)−PE(pl9)
となる。上述の仮定から PA(pl9)=PA(pl6) としてよいから P A(p 19)= P S (p 16) −P
E (p 19)・・・(1)が′4j)られる。すな
わち、既検出点P S (p 16)のデータから新た
に第2ブロツク13の中心点18に移動した時の外部移
動軸の位置データPE(p、19)を除いたものが角1
9のアームの位置を与える。つまり。
動軸の位置とすると、システム全体の位置rP Slは PS=PA+PE で表わされる。例えば、角16の位置をr p 16J
で表わすと、第2図の角16は P S (p 19)−P A(p 16)+ P E
(p 16)となる。角19は PA(pl、9)=PS(pl、9)−PE(pl9)
となる。上述の仮定から PA(pl9)=PA(pl6) としてよいから P A(p 19)= P S (p 16) −P
E (p 19)・・・(1)が′4j)られる。すな
わち、既検出点P S (p 16)のデータから新た
に第2ブロツク13の中心点18に移動した時の外部移
動軸の位置データPE(p、19)を除いたものが角1
9のアームの位置を与える。つまり。
アームの姿勢は適当なまま第2ブロツク13の中心点1
8に位置決めして得られる外部移動軸の位置r P E
(p 1.9)J と、(1)式で与えられるr P
A(pl9)」 とで角19の位置は定められる。
8に位置決めして得られる外部移動軸の位置r P E
(p 1.9)J と、(1)式で与えられるr P
A(pl9)」 とで角19の位置は定められる。
以上のようにして求められた角19の位置は、厳密に言
えば角16の位置PS(pl6)であり、部品10の板
厚の分だけ異なる。板厚の分だけ異なる位置を溶接する
とすれば問題であり使えない。角16と角19をほぼ同
一としてよいのは、教示されている点と実際にワークが
置かれたときの点との位置の差を考えるからであり、施
工点としての角19を角16に置き換えてよいのではな
い。これに対処する為、第1ブロツク12の角16およ
び角17と、第2ブロツク13の角21を基準3点とし
、これを基に座標系をどのように定めるかについて説明
する。
えば角16の位置PS(pl6)であり、部品10の板
厚の分だけ異なる。板厚の分だけ異なる位置を溶接する
とすれば問題であり使えない。角16と角19をほぼ同
一としてよいのは、教示されている点と実際にワークが
置かれたときの点との位置の差を考えるからであり、施
工点としての角19を角16に置き換えてよいのではな
い。これに対処する為、第1ブロツク12の角16およ
び角17と、第2ブロツク13の角21を基準3点とし
、これを基に座標系をどのように定めるかについて説明
する。
仮に、3つの基準点をS□、S2.S3とする。
第3図は、これらの座斗票系を示す平面図である。
まず、S工から32に向かうベクトルを考えてX軸方向
とする。次にS、からS、に向かうベクトルを考え、こ
のベクトルとX軸ベクトルとのバク1−ル積で定まるベ
クトルをZ軸方向とする。X軸およびZ軸が定まったの
で、右手直交系の規約からY軸方向が定まる。上記S0
は座標系の原点である。
とする。次にS、からS、に向かうベクトルを考え、こ
のベクトルとX軸ベクトルとのバク1−ル積で定まるベ
クトルをZ軸方向とする。X軸およびZ軸が定まったの
で、右手直交系の規約からY軸方向が定まる。上記S0
は座標系の原点である。
このように座標系を定めると、Soが全ての位置情報を
支配するので、3次元が必要であるのに比へ、基準点S
2は直線の方向を定める2次元でよく、基準点S3は平
面の傾きを定める1次元でよく、従って、S2およびS
3、すなわち、第2図に示す角16および17の鉄板の
厚さ分の差があっても、変換される位置に直接影響はし
ない。第3図から分かるように、S2およびS3は座標
変換の回転移動の精度に影響するものであるが、ワーク
が第2図に示すような長方形であるなら、全く変換精度
に影響しない。従って、実際は最も多い長方形に近いワ
ークに適用できる。
支配するので、3次元が必要であるのに比へ、基準点S
2は直線の方向を定める2次元でよく、基準点S3は平
面の傾きを定める1次元でよく、従って、S2およびS
3、すなわち、第2図に示す角16および17の鉄板の
厚さ分の差があっても、変換される位置に直接影響はし
ない。第3図から分かるように、S2およびS3は座標
変換の回転移動の精度に影響するものであるが、ワーク
が第2図に示すような長方形であるなら、全く変換精度
に影響しない。従って、実際は最も多い長方形に近いワ
ークに適用できる。
もちろん、部品10の厚さをロボット制御装置dに別途
教えてやり、角16および17から部品IOの厚さを加
味した角19および20を求めてもよい。
教えてやり、角16および17から部品IOの厚さを加
味した角19および20を求めてもよい。
(発明の効果)
以−に説明したように、本発明によれば、移動装置で移
動するブロックごとに、センサで施工位置を調べて、部
分的にワークの平行回転移動補正する場合、市のブロッ
クで調べた既検出点の位置が利用できるので、作業効率
を大幅に向上することができる。
動するブロックごとに、センサで施工位置を調べて、部
分的にワークの平行回転移動補正する場合、市のブロッ
クで調べた既検出点の位置が利用できるので、作業効率
を大幅に向上することができる。
第1図は大形ワークの要部斜視図、第2図はその要部平
面図、第3図は3次元座標系の平面図、第4図は門形移
動装置に装着したアーク溶接ロボットの斜視図である。 1 ・・・アーク溶接ロボット、 2 ・・・軌道、3
・・・X軸移動台、 4 ・・・ Y軸往復台、5
・・ Z軸昇降台、 6 ・・・基板、 7゜8、9.
1.0.11・・・部品、12 ・・第1ブロツク、
13・・・第2ブロツク、14・・・第1ブロツクの
中心点、15.16.17.19゜20、21・・・角
、1B・・・第2ブロツクの中心点。 第1図 6−11瓦 7s、9,1o、1t、・一部品 第4図 2−一一朝道 3−X軸乃@七 4−−−Y軸、柱1士 5−−−Z軸昇峰含 第2図 7、8.9.10j1一部品 12−一卓17”口・ツク 13−一纂210ツク 14−−一第170ツクj中J(、!、15.16.1
7.19.20.21−−・角78−=$27’口・/
り6中)(点、第3図 1゜ 2゜ 3゜ 4゜ 手 続
面図、第3図は3次元座標系の平面図、第4図は門形移
動装置に装着したアーク溶接ロボットの斜視図である。 1 ・・・アーク溶接ロボット、 2 ・・・軌道、3
・・・X軸移動台、 4 ・・・ Y軸往復台、5
・・ Z軸昇降台、 6 ・・・基板、 7゜8、9.
1.0.11・・・部品、12 ・・第1ブロツク、
13・・・第2ブロツク、14・・・第1ブロツクの
中心点、15.16.17.19゜20、21・・・角
、1B・・・第2ブロツクの中心点。 第1図 6−11瓦 7s、9,1o、1t、・一部品 第4図 2−一一朝道 3−X軸乃@七 4−−−Y軸、柱1士 5−−−Z軸昇峰含 第2図 7、8.9.10j1一部品 12−一卓17”口・ツク 13−一纂210ツク 14−−一第170ツクj中J(、!、15.16.1
7.19.20.21−−・角78−=$27’口・/
り6中)(点、第3図 1゜ 2゜ 3゜ 4゜ 手 続
Claims (1)
- ロボットアームの先端に装着した位置検出用センサ特定
点を検出して、教示されている位置を補正する多関節形
ロボットと、上記のロボット本体を移動する2次元以上
の移動装置とからなるセンサロボットにおいて、位置補
正に必要な複数の特定点の位置データの一部を、移動装
置の前の移動位置で検出した検出データに加工したもの
で代用することを特徴とするセンサロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1093168A JP2759675B2 (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 | センサロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1093168A JP2759675B2 (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 | センサロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02272605A true JPH02272605A (ja) | 1990-11-07 |
JP2759675B2 JP2759675B2 (ja) | 1998-05-28 |
Family
ID=14075040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1093168A Expired - Fee Related JP2759675B2 (ja) | 1989-04-14 | 1989-04-14 | センサロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2759675B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62113206A (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-25 | Toshiba Corp | 位置補正方法 |
JPS62226308A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-05 | Fanuc Ltd | 視覚センサを有するロボツトの制御方式 |
-
1989
- 1989-04-14 JP JP1093168A patent/JP2759675B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62113206A (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-25 | Toshiba Corp | 位置補正方法 |
JPS62226308A (ja) * | 1986-03-28 | 1987-10-05 | Fanuc Ltd | 視覚センサを有するロボツトの制御方式 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2759675B2 (ja) | 1998-05-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS5856003A (ja) | 工業用ロボツトの制御方法 | |
US20070032905A1 (en) | Robot programming device | |
JPS61109109A (ja) | 平面多関節型ロボツトの位置決め方法 | |
CN110315249A (zh) | 基于线激光扫描的空间直角折线焊缝拟合*** | |
WO2021149295A1 (ja) | 自動ティーチングシステム | |
JPH02272605A (ja) | センサロボット | |
KR20120069899A (ko) | 라인 레이저를 이용한 위치 정렬 방법 | |
JPH03213244A (ja) | 平板ワーク加工機械の位置決め装置 | |
JP3259617B2 (ja) | 溶接経路の自動決定システム | |
JPH06328385A (ja) | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 | |
JP2000039911A (ja) | ロボット制御装置 | |
US7209802B2 (en) | Method for controlling a robot | |
JPS6111815A (ja) | ロボツトの位置ズレ補正システム | |
KR102685669B1 (ko) | 수평 이동 가능한 7축 다관절 로봇 | |
JP7396829B2 (ja) | ロボット座標系を設定する装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び方法 | |
JPH1157999A (ja) | 開先切断装置および方法 | |
JPS61810A (ja) | 部材自動位置決め装置 | |
JP6998201B2 (ja) | ロボットシステム及びロボット制御方法 | |
JP2652444B2 (ja) | ロボットシステム | |
US20240091939A1 (en) | Multi-axis robot with adjustable end of arm tool | |
JP2914719B2 (ja) | 工業用ロボット | |
JPH01171788A (ja) | 物品移送ロボット | |
JPS6315306A (ja) | ロボット教示方法 | |
WO2023122844A1 (es) | Herramienta de carpintería para la estereotomía colaborativa humano-robot mediante un sistema de robot industrial colaborativo controlado por capacidades en visión artificial que localiza, reconoce y ejecuta instrucciones de mecanizado trazadas a mano por un carpintero en una pieza de trabajo; y método de operación | |
JPH0799399A (ja) | 位置合わせ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080320 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090320 Year of fee payment: 11 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |