JPH02267031A - Shifting control for two-wheel drive from/into four-wheel drive - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent a main shaft, a differential gear, an acceleration shaft or the like from any damage, and the decrease of braking force in 2WD-4WD shifting control of a transfer device by shifting in into 4WD forcibly at the time of a low speed position in 4WD, and shifting 4WD into 2WD forcibly at the time of ABS operation. CONSTITUTION:Respective signals of 2WD-4WD shifting, low-high position, main shaft 5 speed, steering angle and ABS operation are inputted into a controller 25. It is judged whether a 4WD switch is on. If not on, it is judged whether the position is low, and when at a high position, 2WD shifting control is made. When at a low position, it is judged whether an ABS signal is on, and at the time of ABS operation, 2WD shifting control is carried out to prevent torque interference even at a low position. In the case of no ABS operation, it is judged whether the steering angle theta is above a prescribed value A, and then in the case of theta<A, 4WD shifting control is carried out. In the case of theta>=A, it is judged whether the number of rear revolutions N is a prescribed value B or less. In the case of N<=B, 2WD shifting control is carried out, and in the case of N>B, 4WD shifting control is carried out.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、トランスファ装置における２輪駆動４輪駆動
の切換制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a method for controlling switching between two-wheel drive and four-wheel drive in a transfer device.

［従来の技術］ トランスファ装置においては、メインシャフトの回転力
はロー・ハイ切換機構によりローポジションまたはハイ
ポジションに切り換えられ、湿式多板クラッチ機構によ
り２ＷＤまたは４ＷＤに切り換えられて後輪または前輪
に伝達される。[Prior Art] In a transfer device, the rotational force of the main shaft is switched to a low position or a high position by a low/high switching mechanism, and then switched to 2WD or 4WD by a wet multi-disc clutch mechanism and transmitted to rear wheels or front wheels. be done.

ロー−ハイ切換機構はマニアル（レバー式）によりロー
ポジションまたはハイポジションに切り換えられ、湿式
多板クラッチ機構は油圧により制御される。The low-high switching mechanism is manually (lever type) switched to a low position or a high position, and the wet multi-disc clutch mechanism is controlled by hydraulic pressure.

ロー・ハイ切換機構と湿式多板クラッチ機構はそれぞれ
独立して操作されるので、ローポジションで２ＷＤの状
態が生じる。Since the low/high switching mechanism and the wet multi-disc clutch mechanism are each operated independently, a 2WD state occurs in the low position.

また、ＡＢＳ付の車では、ブレーキング時、ＡＢＳと湿
式多板クラッチ機構は、独立して操作されるので４ＷＤ
状態が生じる。また、タイトコーナー時にも、ステアリ
ング舵角及び車速と湿式多板クラッチ機構は、独立して
操作されるので、４ＷＤ状態が存在する。In addition, in cars with ABS, when braking, the ABS and wet multi-disc clutch mechanism are operated independently, so 4WD
A condition arises. Further, even during a tight corner, the steering angle, vehicle speed, and wet multi-disc clutch mechanism are operated independently, so a 4WD state exists.

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来のトランスファ装置にあ
っては、ローポジションで２ＷＤの状態があり、４ＷＤ
の状態であれば前輪および後輪にトルクが配分されるが
、２ＷＤの状態では後輪にのみトルクがかかり、ローポ
ジションにすると、メインシャフト、デファレンシャル
ギア、アクスルシャフトなどが破損する恐れがあるとい
う問題点があった。[Problems to be Solved by the Invention] However, in such conventional transfer devices, there is a 2WD state in the low position, and a 4WD state.
In this condition, torque is distributed to the front and rear wheels, but in 2WD mode, torque is applied only to the rear wheels, and if the vehicle is in the low position, there is a risk of damage to the main shaft, differential gear, axle shaft, etc. There was a problem.

また、ＡＢＳ作動中、４ＷＤ状態であると、前後輪間に
トルク干渉が発生し、ブレーキのききが悪くなるという
問題点があった。Additionally, when the ABS is in operation and the vehicle is in 4WD, torque interference occurs between the front and rear wheels, resulting in poor braking performance.

さらに、タイトコーナー中４ＷＤ状態では、タイトコー
ナーブレーキング現象が発生し、最悪エンジンストップ
が発生する問題点があった。Furthermore, in a 4WD state during a tight corner, a tight corner braking phenomenon occurs, and in the worst case, the engine stops.

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであって、２ＷＤでローポジションになるときは強制
的に４ＷＤに自動シフトさせることにより、メインシャ
フト、デファレンシャルギアなどの破損を防止する、ま
た、４ＷＤポジシヨン中に、ＡＢＳが作動する場合は、
強制的に２ＷＤにシフトさせる、さらに、４ＷＤポジシ
ヨン中に、タイトコーナーを曲るときは、強制的に２Ｗ
Ｄにシフトさせるようにした２輪駆動−４輪駆動の切換
制御方法を提供することを目的としている。The present invention was made in view of these conventional problems, and prevents damage to the main shaft, differential gear, etc. by forcibly shifting to 4WD when going to a low position in 2WD. Also, if ABS operates while in 4WD position,
Forcibly shift to 2WD.Furthermore, when turning a tight corner while in 4WD position, forcefully shift to 2WD.
It is an object of the present invention to provide a switching control method between two-wheel drive and four-wheel drive in which a shift is made to D.

［課題を解決するための手段］ 前記目的を達成するために、本発明は、入力をハイポジ
ションまたはローポジションに切り換えるポジション切
換機構と、２輪駆動または４輪駆動に切り換える２ＷＤ
−４ＷＤ切換機構を有するトランスファ装置において、
２ＷＤ−４ＷＤスイッチの入力およびロー・ハイポジシ
ョンスイッチの入力を判別して、２ＷＤでかつローポジ
ションのときは、強制的に４ＷＤに切り換えるようにし
たものである。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides a position switching mechanism that switches an input to a high position or a low position, and a 2WD that switches an input to a two-wheel drive or a four-wheel drive.
- In a transfer device having a 4WD switching mechanism,
The input of the 2WD-4WD switch and the input of the low/high position switch are determined, and when the vehicle is in 2WD and in the low position, the vehicle is forcibly switched to 4WD.

また、ＡＢＳ作動信号を判別して、４ＷＤ中ＡＢＳ信号
が入力した場合、強制的に２ＷＤに、さらに、ステアリ
ング舵角とリア回転数を判別して、ステアリング舵角が
、所定値Ａ以上かつ、リア回転数が所定値Ｂ以下の時は
タイトコーナーと判断し、４ＷＤから２ＷＤに強制的に
切り換えるようにしたものである。In addition, the ABS operation signal is determined, and if the ABS signal is input during 4WD, the system is forcibly switched to 2WD, and the steering angle and rear rotation speed are further determined, and if the steering angle is equal to or greater than a predetermined value A, When the rear rotational speed is less than a predetermined value B, it is determined that the corner is a tight corner, and 4WD is forcibly switched to 2WD.

［作用］ 本発明においては、２ＷＤ−４ＷＤスイッチから２ＷＤ
−４ＷＤ切換信号、ロー・ハイスイッチからポジション
信号などを入力し、２ＷＤでかつローポジションである
ことを判別したときは、強制的に４ＷＤシフト制御を行
なう。[Function] In the present invention, from the 2WD-4WD switch to the 2WD
- When inputting a 4WD switching signal, a position signal from the low/high switch, etc., and determining that the vehicle is in 2WD and in the low position, 4WD shift control is forcibly performed.

したがって、ローポジションでの２ＷＤ状態を自動的に
避けることができるので、メインシャフト、デファレン
シャルギア、アクスルシャフトなどの破損を未然に防止
することができる。Therefore, since the 2WD state in the low position can be automatically avoided, damage to the main shaft, differential gear, axle shaft, etc. can be prevented.

また、２ＷＤ−４ＷＤスイッチから、２ＷＤ４ＷＤ切換
信号、切換子作動信号を入力し、４ＷＤかつＡＢＳ作動
中は強制的に２ＷＤにし、ブレーキング少を防止するこ
とができる。Further, by inputting a 2WD/4WD switching signal and a switching element activation signal from the 2WD-4WD switch, it is possible to forcibly set the vehicle to 2WD while 4WD and ABS are in operation, thereby preventing insufficient braking.

さらに、２ＷＤ−４ＷＤスイッチから２ＷＤ４ＷＤ切換
信号、切換子リング舵角信号及びリアアウトプット回転
数を入力し、４ＷＤかつ、ステアリング舵角θ≧Ａかつ
、リア回転数Ｎ≦θの時は、強制的に２ＷＤにし、タイ
トコーナーブレーキング現象を防止することができる。Furthermore, input the 2WD/4WD switching signal, the switching element ring steering angle signal, and the rear output rotation speed from the 2WD-4WD switch, and when it is 4WD, steering angle θ≧A, and rear rotation speed N≦θ, By setting the vehicle to 2WD, tight corner braking can be prevented.

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。[Example] Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.

第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す図である。1 to 3 are diagrams showing one embodiment of the present invention.

まず、トランスファ装置を説明すると、第２図において
、１および２はケーシングであり、これらのケーシング
１，２に、エンジンからの駆動力が伝達されるメインド
ライブシャフト４と、プロペラシャフト側へ延びるメイ
ンシャフト５とがそれぞれベアリングによって回転可能
に支持されている。メインドライブシャフト４には、カ
ウンタギア６と噛合するメインドライブギア７が一体に
形成され、カウンタギア６は更に、ニードルベアリング
を介してメインシャフト５に相対回転自在に装着された
低速ギア８とも噛合し、メインドライブシャフト４の回
転力がメインドライブギア７とカウンタギア６を介して
低速ギア８に伝達される。９はメインシャフト５にスプ
ラインで嵌合されたハブであって、カップリングスリー
ブ１０が摺動自在に噛合している。First, to explain the transfer device, in Fig. 2, 1 and 2 are casings, and to these casings 1 and 2, there is a main drive shaft 4 to which the driving force from the engine is transmitted, and a main shaft that extends toward the propeller shaft. The shafts 5 are each rotatably supported by bearings. A main drive gear 7 that meshes with a counter gear 6 is integrally formed on the main drive shaft 4, and the counter gear 6 further meshes with a low speed gear 8 that is relatively rotatably mounted on the main shaft 5 via a needle bearing. However, the rotational force of the main drive shaft 4 is transmitted to the low speed gear 8 via the main drive gear 7 and the counter gear 6. Reference numeral 9 denotes a hub fitted to the main shaft 5 by a spline, with which a coupling sleeve 10 is slidably engaged.

ここで、図示するようにカップリングスリーブ１０がニ
ュートラルの位置にある場合には、メインシャフト５は
メインドライブシャフト４の回転力が伝達されないため
に回転しない。一方、カップリングスリーブ１０を移動
してメインドライブギア７のクラッチギア７ａに噛合さ
せると、メインドライブギア７の回転力がカップリング
スリーブ１０及びハブ９を介してメインシャツＩ−５に
伝達され、メインシャフト５は高速に回転する。他方、
カップリングスリーブ１０を移動して低速ギア８のクラ
ッチギア８ａに噛合させると、メインドライブギア７の
回転力は、カウンタギア６、低速ギア８、カップリング
スリーブ１０及びハブ９を介してメインシャフト５に伝
達されると共に、カウンタギア６で設定される減速比で
もってメインシャフト５が低速に回転される。Here, when the coupling sleeve 10 is in the neutral position as illustrated, the main shaft 5 does not rotate because the rotational force of the main drive shaft 4 is not transmitted. On the other hand, when the coupling sleeve 10 is moved and engaged with the clutch gear 7a of the main drive gear 7, the rotational force of the main drive gear 7 is transmitted to the main shirt I-5 via the coupling sleeve 10 and the hub 9. The main shaft 5 rotates at high speed. On the other hand,
When the coupling sleeve 10 is moved and engaged with the clutch gear 8a of the low speed gear 8, the rotational force of the main drive gear 7 is transmitted to the main shaft 5 via the counter gear 6, the low speed gear 8, the coupling sleeve 10, and the hub 9. At the same time, the main shaft 5 is rotated at a low speed with a reduction ratio set by the counter gear 6.

１１は２駆−４駆切換およびトルク可変制御を行なうた
めの湿式多板クラッチ機構であり、湿式多板クラッチ機
構１１は、メインシャフト５にスプライン結合されたド
ラム１２と、ドラム１２の内周にスプライン結合された
プレート］−３と、ドライブスプロケッＩ−１−４に一
体形成されたハブ１５と、ハブ１５にスプライン結合さ
れたプレート１６と、これらのプレー）１３，１６を押
圧するピストン１７より構成されている。Reference numeral 11 denotes a wet multi-disc clutch mechanism for performing 2WD-4WD switching and variable torque control. a spline-coupled plate]-3, a hub 15 integrally formed with the drive sprocket I-1-4, a plate 16 spline-coupled to the hub 15, and a piston 17 that presses these plates 13 and 16. It is composed of

ドライブスプロケット１４とドリブンスプロケット１８
との間にはチェーン１９が架設され、ドリブンスプロケ
ット１８はフロントドライブシャフト２０に一体形成さ
れている。フロントドライブシャフト２０はベアリング
２１．２２を介してケーシング−２２に回転自在に支持
されている。Drive sprocket 14 and driven sprocket 18
A chain 19 is installed between the driven sprocket 18 and the front drive shaft 20. The front drive shaft 20 is rotatably supported by the casing 22 via bearings 21 and 22.

２３はメインシャフト５上に設けられたオイルポンプで
あり、オイルポンプ２３はピストン１７を押圧して湿式
多板クラッチ機構１１を締結するようにオイルをピスト
ン液室２４に供給する。23 is an oil pump provided on the main shaft 5, and the oil pump 23 supplies oil to the piston liquid chamber 24 so as to press the piston 17 and engage the wet multi-disc clutch mechanism 11.

ここで、第３図に２ＷＤ−４ＷＤ切換制御を行なうコン
トローラ２５を示す。Here, FIG. 3 shows the controller 25 that performs 2WD-4WD switching control.

第３図において、コントローラ２５には２ＷＤ−４ＷＤ
スイッチから２ＷＤまたは４ＷＤにあることを示す切換
信号が、また、ロー・ハイポジションスイッチからロー
ポジションまたはハイポジションにあることを示すポジ
ション信号が、また、回転数センサからメインシャフト
５の回転数を示す回転数信号が、またステアリング舵角
センサから舵角信号が、また油圧センサからＡＢＳ作動
信号が、それぞれ入力する。コントローラ２５はこれら
の信号に基づき２ＷＤシフト制御および４ＷＤシフト制
御を行なう。In Fig. 3, the controller 25 has 2WD-4WD.
A switching signal from the switch indicates that the drive is in 2WD or 4WD, a position signal indicates that the drive is in the low or high position from the low/high position switch, and a rotation speed sensor indicates the rotation speed of the main shaft 5. A rotational speed signal, a steering angle signal from a steering angle sensor, and an ABS operation signal from an oil pressure sensor are input. The controller 25 performs 2WD shift control and 4WD shift control based on these signals.

すなわち、コントローラ２５はシフトバルブの開閉を行
なうソレノイドに対する通電を制御することにより、２
ＷＤまたは４ＷＤに切り換える。That is, the controller 25 controls the energization of the solenoid that opens and closes the shift valve.
Switch to WD or 4WD.

次に、動作を説明する。Next, the operation will be explained.

第１図は本発明の動作を示すフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart showing the operation of the present invention.

第１図において、まず、ステップＳ１でデータを入力す
る。すなわち、２ＷＤ−４ＷＤの切換信号、ロー・ハイ
のポジション信号、メインシャフト５の回転数信号、ス
テアリングの舵角信号およびＡＢＳ作動信号が入力する
。In FIG. 1, first, data is input in step S1. That is, a 2WD-4WD switching signal, a low/high position signal, a rotational speed signal of the main shaft 5, a steering angle signal, and an ABS operation signal are input.

次に、ステップＳ２で４ＷＤスイッチがオンであるか否
かを判別する。すなわち、ドライバーの意志で４ＷＤに
切り換えを行なったか否かを判別する。４ＷＤスイッチ
をオンとしないときは、ステップＳ３へ進み、４ＷＤス
イッチをオンとしたときはステップＳ５へ進む。ステッ
プＳ３ではポジションがローであるか否かを判別し、ロ
ーでないとき、すなわちハイのときは、ステップＳ４で
２ＷＤシフト制御を行なう。ポジションがローのときは
、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５ではＡＢＳ信号が
オンであるか否かを判別し、オンのとき、すなわちＡＢ
Ｓ作動時には、ポジションがローであってもトルク干渉
を防止するために、ステップＳ４へ進んで、２ＷＤシフ
ト制御を行なう。Next, in step S2, it is determined whether the 4WD switch is on. That is, it is determined whether or not the driver has switched to 4WD at his/her will. If the 4WD switch is not turned on, the process proceeds to step S3, and if the 4WD switch is turned on, the process proceeds to step S5. In step S3, it is determined whether or not the position is low, and when it is not low, that is, when it is high, 2WD shift control is performed in step S4. When the position is low, the process advances to step S5. In step S5, it is determined whether or not the ABS signal is on.
When S is activated, in order to prevent torque interference even if the position is low, the process advances to step S4 and 2WD shift control is performed.

ＡＢＳ信号がオフのとき、すなわちＡＢＳ非作動時には
ステップＳ６へ進み、ステアリングの舵角θが所定値Ａ
１例えば９０°以上であるか否かを判別し、θくＡのと
きはステップＳ７へ進んで４ＷＤシフト制御を行なう。When the ABS signal is off, that is, when ABS is not activated, the process advances to step S6, and the steering angle θ is set to the predetermined value A.
1. For example, it is determined whether the angle is 90 degrees or more, and if θ is less than A, the process proceeds to step S7 and 4WD shift control is performed.

θ≧ＡのときはステップＳ８でリア回転数Ｎが所定値Ｂ
以下であるか否かを判別し、Ｎ≦ＢのときはステップＳ
４へ進んで２ＷＤシフト制御を行ない、Ｎ＞Ｂのときは
ステップＳ７へ進んで４ＷＤシフト制御を行なう。When θ≧A, the rear rotation speed N is set to the predetermined value B in step S8.
Determine whether or not the following is true, and if N≦B, step S
The process advances to step S4 to perform 2WD shift control, and when N>B, the process advances to step S7 to perform 4WD shift control.

θ≧ＡでかつＮ≦Ｂのとき２ＷＤシフト制御を行なうの
はタイトコーナブレーキング現象の発生を防止するため
である。The reason why 2WD shift control is performed when θ≧A and N≦B is to prevent tight corner braking from occurring.

本実施例においては、２ＷＤでポジションがローのとき
は、強制的に４ＷＤシフト制御を行なうようにしており
、メインシャフト５、デファレンシャルギア、アクスル
シャフトなどの破損を未然に防止することができる。In this embodiment, when the vehicle is in 2WD and the position is low, 4WD shift control is forcibly performed, and damage to the main shaft 5, differential gear, axle shaft, etc. can be prevented.

また、ＡＢＳ作動時４ＷＤによるトルク干渉を防止する
ことができ、かつ、４ＷＤ時タイトコーナーブレーキン
グ現象も防止することができる。Furthermore, it is possible to prevent torque interference due to 4WD when ABS is activated, and also to prevent tight corner braking during 4WD.

［発明の効果］ 以上説明してきたように、本発明によれば、２ＷＤ−４
ＷＤの切換信号、ロー・ハイのポジション信号を判別し
て、４ＷＤでローポジションのときは強制的に４ＷＤシ
フト制御を行なうようにしたため、ローポジションでの
２ＷＤの状態を自動的に避けることができるので、メイ
ンシャフト、デファレンシャルギア、アクスルシャフト
などの破損を未然に防止することができる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, the 2WD-4
The WD switching signal and low/high position signals are discriminated and 4WD shift control is forcibly performed when 4WD is in the low position, making it possible to automatically avoid a 2WD state in the low position. Therefore, damage to the main shaft, differential gear, axle shaft, etc. can be prevented.

また、ＡＢＳ作動時には、ＡＢＳ信号を検知し、４ＷＤ
から２ＷＤに強制的にシフトし、ブレーキ減少を防止す
ることができる。さらに、タイトコ−チー中は、リア回
転数と、ステアリング舵角を検知し、４ＷＤを２ＷＤに
強制的にシフトし、タイトコーナーブレーキ現象を防止
することができる。Also, when ABS is activated, the ABS signal is detected and 4WD
It is possible to forcibly shift from 2WD to 2WD to prevent brake reduction. Furthermore, during tight corner braking, the rear rotational speed and steering angle are detected and the 4WD is forcibly shifted to 2WD, thereby preventing the tight corner braking phenomenon.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の制御方法を示すフローチャート、 第２図はトランスファ装置を示す図、 第３図はコントローラを示す図である。 図中、 １．２・・・ケーシング、 ４・・・メインドライブシャフト、 ５・・・メインシャフト、 ６・・・カウンタギア、 ７・・・メインドライブギア、 ７ａ・・・クラッチギア、 ８・・・低速ギア、 ８ａ・・・クラッチギア、 ９・・・ハブ、 １０・・・カップリングスリーブ、 １１・・・湿式多板クラッチ機構、 １２・・・ドラム、 １３．１６・・・プレート、 １４・・・ドライブスプロケット、 １５・・・ハブ、 １７・・・ピストン、 １８・・・ドリブンスプロケット、 １９・・・チェーン、 ２０・・・フロントドライブシャフト、２１．２２・・
・ベアリング、 ２３・・・オイルポンプ、 ２４・・・ピストン液室、 ２５・・・コントローラ。 特許出願人　株式会社富士鉄工所FIG. 1 is a flowchart showing the control method of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a transfer device, and FIG. 3 is a diagram showing a controller. In the figure, 1.2... Casing, 4... Main drive shaft, 5... Main shaft, 6... Counter gear, 7... Main drive gear, 7a... Clutch gear, 8... ...Low speed gear, 8a...Clutch gear, 9...Hub, 10...Coupling sleeve, 11...Wet type multi-plate clutch mechanism, 12...Drum, 13.16...Plate, 14... Drive sprocket, 15... Hub, 17... Piston, 18... Driven sprocket, 19... Chain, 20... Front drive shaft, 21.22...
・Bearing, 23...Oil pump, 24...Piston liquid chamber, 25...Controller. Patent applicant: Fuji Iron Works Co., Ltd.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）入力をハイポジションまたはローポジションに切
り換えるポジション切換機構と、２輪駆動または４輪駆
動に切り換える２ＷＤ−４ＷＤ切換機構を有するトラン
スファ装置において、２ＷＤ−４ＷＤスイッチの入力お
よびロー・ハイポジションスイッチの入力を判別して、
２ＷＤでかつローポジションのときは、強制的に４ＷＤ
に切り換えるようにしたことを特徴とする２輪駆動−４
輪駆動の切換制御方法。(1) In a transfer device that has a position switching mechanism that switches the input to a high position or a low position, and a 2WD-4WD switching mechanism that switches the input to 2-wheel drive or 4-wheel drive, the input of the 2WD-4WD switch and the low/high position switch Determine the input and
When in 2WD and in low position, forcefully switches to 4WD
Two-wheel drive-4 characterized by switching to
Wheel drive switching control method. （２）アンチスキッドブレーキシステム（ＡＢＳ）作動
時には、ＡＢＳ作動信号により、強制的に２ＷＤに切り
換えるようにしたことを特徴とする前記請求項１記載の
２輪駆動−４輪駆動の切換制御方法。(2) The two-wheel drive/four-wheel drive switching control method according to claim 1, wherein when an anti-skid brake system (ABS) is activated, the ABS activation signal is used to forcibly switch to 2WD. （３）タイトコーナーを、ステアリング舵角とリアアウ
トプット回転数により検知し、強制的に２ＷＤに切り換
えるようにしたことを特徴とする前記請求項１記載の２
輪駆動−４輪駆動切換制御方法。(3) A tight corner is detected based on a steering angle and a rear output rotation speed, and a forced switch to 2WD is made.
Wheel drive-4 wheel drive switching control method.