JPH02262990A - Gripper device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To strongly bond both members by engaging the locking part of a locking claw with the engaging part of a turning arm by revolving a revolving arm by a driving mechanism after positioning the locking claw of a bonding member at the guide part of the member to be bonded, and performing binding with the bonding member pulling in the member to be bonded. CONSTITUTION:When revolving arms 17, 17 ar revolved further, the angle made by the revolving arms 17, 17 and locking claws 20, 20 becomes at acute angle further and the main body 25 of the member to be bonded is gradually approached in the direction of a bonding member 3 via turning arms 32, 32. Accordingly, the pin insert hole of a connector P and the pin 27... of a connector 28 are inserted, and a connecting part main body 3 and the main body 25 of the member to be bonded become in connection state electrically. Moreover, due to the locking claws 20, 20 being moved in the center direction of the bonding member 3 according to the revolving of the revolving arms 17, 17, the turning arms 32, 32 locked on a locking part 22 are pulled to the inside, and a bonding member main body 3 and the member to be bonded main body 15 are bonded completely and mechanically.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） この発明は、たとえばマニプレータ等の先端部に設けら
れ、物体を把持したり、ツールを結合するグリッパ装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial Field of Application) The present invention relates to a gripper device that is provided at the tip of a manipulator, for example, and grips an object or connects a tool.

（従来の技術） 人間の接近が困難な環境下、たとえば原子力関連施設内
、海中もしくは宇宙空間における作業は、ロボットを遠
隔操作することにより行なっている。すなわち、ロボッ
ト本体にマニプレータを備え、このマニプレータの先端
部に設けたグリッパ装置によって物体を把持したり、こ
のグリッパ装置にツールを結合して作業を行なっている
。(Prior Art) Work in environments difficult for humans to access, such as in nuclear facilities, under the sea, or in outer space, is performed by remotely controlling robots. That is, the robot body is equipped with a manipulator, and an object is gripped by a gripper device provided at the tip of the manipulator, and a tool is connected to the gripper device to perform work.

また、前記グリッパ装置において、着脱機構で、コネク
タによって電気的接続を備えたものは、たとえば特開昭
６０−３４２８２号公報「着脱自在なマニプレータ」、
特開昭６０−２１７０７７号公報「作業用補助ロボット
」、特開昭６２−１６６９８２号公報「ロボットアーム
用着脱アダプタ」および特開昭６２−２４１６８６号公
報「マニプレータの電気線着脱機構」がある。Further, in the above-mentioned gripper device, the attachment/detachment mechanism is equipped with an electrical connection by a connector, for example, ``Detachable Manipulator'' disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-34282,
JP-A-60-217077 ``Auxiliary robot for work'', JP-A 62-166982 ``Detachable adapter for robot arm'', and JP-A 62-241686 ``Electric wire attachment/detachment mechanism for manipulator''.

特開昭６０−３４２８２号公報「着脱自在なマニプレー
タ」は、バヨネット式の着脱機構であり、結合する前に
結合側と被結合側を高精度に位置決めする必要がある。The "Detachable Manipulator" disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-34282 is a bayonet-type attachment/detachment mechanism, and it is necessary to position the coupled side and the coupled side with high precision before coupling.

特開昭６０−２１７０７７号公報「作業用補助ロボット
」は、マニプレータに対して作業用ハンドをキーとキー
溝によって結合するものであり、前述と同様に結合する
前に結合側と被結合側を高精度に位置決めする必要があ
る。JP-A No. 60-217077 discloses a working auxiliary robot in which a working hand is connected to a manipulator using a key and a keyway, and the connected side and the connected side are connected in the same manner as described above before being connected. It is necessary to position with high precision.

特開昭６２−１６６９８２号公報「ロボットアーム用着
脱アダプタ」は、コネクタビンを有するアダプタ本体に
１つの摺動回転可能にリングを用いることにより、同一
構造のモジュールを着脱可能にしたものであり、軸方向
に押付ける必要があることから、相手側を動かないよう
に保持しておく必要がある。JP-A-62-166982 ``Detachable adapter for robot arm'' uses a sliding and rotatable ring on an adapter body having a connector bin, so that modules of the same structure can be attached and detached. Since it is necessary to press in the axial direction, it is necessary to hold the other party so that it does not move.

特開昭６２−２４１６８６号公報「マニプレータの電気
線着脱機構」は、マニプレータとハンドとの電気的接続
を行なうためにコネクタの一方を形状記憶合金コイルか
らなるアクチュエータとしたものであり、機械的結合に
ついては記載されていない。JP-A-62-241686 ``Electrical wire attachment/detachment mechanism for manipulator'' uses an actuator consisting of a shape memory alloy coil as one of the connectors to electrically connect the manipulator and the hand, and mechanically connects the manipulator to the hand. is not described.

（発明が解決しようとする課題） 前述のように、従来のグリッパ装置は、結合側と被結合
側とを高精度に位置決めする必要があり、また結合およ
び結合解除の際に軸方向および周方向の２段操作が必要
となり、また強固な結合ができないという問題がある。(Problems to be Solved by the Invention) As mentioned above, the conventional gripper device requires highly accurate positioning of the joining side and the joined side, and also requires positioning in the axial and circumferential directions when joining and unjoining. There is a problem in that two-stage operations are required, and a strong connection cannot be achieved.

この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その
目的とするところは、結合側と被結合側とを高精度に位
置決めすることなく、結合および結合解除ができ、しか
も強固な結合ができるグリッパ装置を提供することにあ
る。This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to enable coupling and uncoupling without positioning the coupling side and the coupled side with high precision, and to form a strong coupling. The objective is to provide a gripper device that can

〔発明の構成〕[Structure of the invention]

（課題を解決するための手段及び作用）この発明は、前
記目的を達成するために、結合部材と、この結合部材に
着脱可能に結合される被結合部材と、前記結合部材およ
び被結合部材に設けられ両者の結合時に電気的もしくは
機械的に接続される接続部とからなり、前記結合部材を
、基端が旋回自在に枢支された少なくとも一対の旋回ア
ームと、これら旋回アームの先端に回動自在に設けられ
互いに対向する内側に把持部、外側に掛止部を有した掛
止部と、前記旋回アームの旋回中に前記掛止部の姿勢を
保持する姿勢保持機構と、前記結合部材に設けられ前記
旋回アームをその基端を支点として同期的にかつ左右対
称に旋回させる駆動機構とから構成し、前記被結合部材
を、前記掛止部を案内する案内部と、基端が回動自在に
枢支され先端に前記掛止部の掛止部に内側から掛止する
係合部を有する少なくとも一対の回動アームとから構成
する。(Means and Effects for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a coupling member, a coupled member detachably coupled to the coupling member, and a coupling member and a coupled member. and a connecting portion that is electrically or mechanically connected when the two are coupled, and the coupling member is rotated to at least a pair of swing arms whose base ends are rotatably supported, and to the tips of these swing arms. a latching part that is movably provided and has a grip part on the inside and a latching part on the outside facing each other; a posture holding mechanism that maintains the attitude of the latching part while the swing arm is pivoting; and the coupling member. a drive mechanism provided on the rotary arm for rotating the pivot arm synchronously and symmetrically about its base end as a fulcrum; and at least a pair of rotating arms that are movably supported and have an engaging part at the tip that engages the engaging part of the engaging part from inside.

そして、結合部材の掛止部を被結合部材の案内部に位置
決めしたのち、駆動機構によって旋回アームを旋回する
ことにより、掛止部の掛止部を回動アームの係合部に係
合させ、結合部材が被結合部材を引込んで結合し、押出
して結合解除する。After positioning the hooking portion of the coupling member on the guide portion of the coupled member, the rotating arm is rotated by the drive mechanism, so that the hooking portion of the hooking portion is engaged with the engaging portion of the rotating arm. , the coupling member pulls in the coupled member to couple it, and pushes it out to uncouple it.

（実施例） 以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。(Example) Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings.

第１図〜第４図は結合部材１を示すもので、第５図およ
び第６図は被結合部材２を示すものである。1 to 4 show the joining member 1, and FIGS. 5 and 6 show the member 2 to be joined.

まず、結合部材１について説明すると、３は円筒状の結
合部材本体であり、この末端部にはフランジ４が設けら
れ、このフランジ４は公知のマニプレータ（図示しない
）の先端部に連結されている。結合部材本体３の先端部
にはたとえば４個の係合凸部５・・・が間隔を存して設
けられ、被結合部材２の後述する係合凹部と係合するよ
うになっている。さらに、前記係合凸部５・・・の内側
には結合部材本体３と一体に４個の取付は台６ａ〜６ｄ
が突設されていて、これら取付は台６ａ〜６ｄの先端部
における外周面には案内部を形成するテーバ面７が形成
されている。前記取付は台６　ａ　ｓ　６ｂおよび６ｃ
、６ｄは並設されていて、これら相互間には多数のビン
挿入穴８・・・を有する接続部としてのコネクタ９．９
が設けられている。First, the coupling member 1 will be described. Reference numeral 3 denotes a cylindrical coupling member main body, and a flange 4 is provided at the end thereof, and this flange 4 is connected to the tip of a known manipulator (not shown). . For example, four engaging protrusions 5 are provided at intervals at the distal end of the coupling member main body 3, and are adapted to engage with engagement recesses to be described later in the coupled member 2. Further, inside the engaging protrusion 5..., four mounting bases 6a to 6d are integrally mounted with the coupling member main body 3.
are provided protrudingly, and a tapered surface 7 forming a guide portion is formed on the outer circumferential surface at the tip of each of the bases 6a to 6d. The above installation is done on base 6a s 6b and 6c
, 6d are arranged in parallel, and between them there are connectors 9.9 as connecting parts having a large number of bottle insertion holes 8...
is provided.

前記取付は台６ａと６ｂとの間にはコネクタ９に対して
近接して駆動機構としてのモータ１０が立設されていて
、この回転軸１１にはウオームギヤ１２が設けられてい
る。そして、このウオームギヤ１２には２つのウオーム
ホイール１３．１３が歯合しており、これらウオームホ
イール１３．１３は回転軸１４．１４を介して前記取付
は台６ａ、６ｂに回転自在に軸支されている。前記回転
軸１４．１４には旋回アーム１５．１５の基端が軸支さ
れているとともに、これら旋回アーム１５．１５と対称
に前記取付は台６　ｃ　ｓ　６　ｄにも回転軸１６．１
６を介して旋回アーム１７．１７の基端が旋回自在に軸
支されている。In the mounting, a motor 10 serving as a drive mechanism is erected between the stands 6a and 6b in close proximity to the connector 9, and a worm gear 12 is provided on the rotating shaft 11. Two worm wheels 13.13 are meshed with this worm gear 12, and these worm wheels 13.13 are rotatably supported on the mounting bases 6a and 6b via a rotating shaft 14.14. ing. The base end of a pivot arm 15.15 is pivotally supported on the rotation shaft 14.14, and symmetrically to the pivot arm 15.15, the mounting table 6cs6d also has a rotation shaft 16.1.
The base end of a swing arm 17.17 is rotatably supported via a shaft 6.

そして、前記旋回アーム１５．１５と１７．１７との間
にはそれぞれは後述する姿勢保持機構１８．１８を介し
て掛止部２０，２０が枢支軸１９１．１９を中心として
回動自在に枢支されている。これら掛止部２０．２０の
互いに対向する内側には平坦面からなる把持部２１が設
けられ、外側にはフック状の掛止部２２が設けられてい
る。Between the swing arms 15.15 and 17.17, hooks 20, 20 are rotatably connected to a pivot shaft 191.19 via a posture holding mechanism 18.18, which will be described later. It is pivotally supported. A gripping part 21 made of a flat surface is provided on the inner side of each of these latching parts 20.20, which are opposed to each other, and a hook-shaped latching part 22 is provided on the outer side.

また、前記姿勢保持機構１８は、前記ウオームホイール
１３および回転軸１６と同軸に一体に設けた第１のギヤ
２３ａと前記枢支軸１９と同軸に設けた第２のギヤ２３
ｂおよびこれらギヤ２３ａと２３ｂとの間に歯合された
アイドルギヤ２３ｃとから構成されている。そして、旋
回アーム１５．１５．１７．１７が回転軸１４．１６を
中心として旋回したとき、第１のギヤ２３ａの回転がア
イドルギヤ２３ｃを介して第２のギヤ２３ｂに伝達され
、掛止部２０．２０は常に垂直状態の姿勢を保持して回
動するようになっている。The posture holding mechanism 18 also includes a first gear 23 a coaxially provided integrally with the worm wheel 13 and the rotating shaft 16 , and a second gear 23 a coaxially provided with the pivot shaft 19 .
b, and an idle gear 23c meshed between these gears 23a and 23b. When the swing arm 15.15.17.17 swings around the rotation axis 14.16, the rotation of the first gear 23a is transmitted to the second gear 23b via the idle gear 23c, and the latching portion 20.20 is designed to rotate while always maintaining a vertical posture.

つぎに、被結合部材２について説明すると、２５は円筒
状の被結合部材本体であり、前記結合部材本体３と同一
径に形成されている。この被結合部材本体２５の端部に
は結合部材本体３の係合凸部５・・・と係合する係合凹
部２６・・・およびコネクタ９．９のピン挿入穴８・・
・に挿入される多数のピン２７・・・を有するコネクタ
２８．２８が設けられている。Next, the coupled member 2 will be described. Reference numeral 25 denotes a cylindrical coupled member main body, which is formed to have the same diameter as the coupled member main body 3. At the end of the coupled member main body 25, there are engaging recesses 26 that engage with the engaging protrusions 5 of the coupling member main body 3, and pin insertion holes 8 of the connector 9.9.
A connector 28,28 is provided which has a number of pins 27... to be inserted into.

さらに、被結合部材本体２５の内部に設けた仕切り板２
９には案内部としての案内溝３０が設けられ、前記掛止
部２０．２０を案内するようになっている。また、この
案内溝３０の両端部に位置する被結合部材本体２５の側
壁には軸方向に切欠部３１．３１が設けられ、これら切
欠部３１．３１には回動アーム３゛２．３２が設けられ
ている。Furthermore, a partition plate 2 provided inside the main body 25 of the joined member
9 is provided with a guide groove 30 as a guide portion, which guides the hook portion 20.20. In addition, notches 31.31 are provided in the axial direction on the side walls of the main body 25 of the coupled member located at both ends of the guide groove 30, and a rotating arm 32.32 is provided in these notches 31.31. It is provided.

これら回動アーム３２．３２は、基端部が被結合部材本
体２５に対して回動自在に枢支されており、その先端部
には前記掛止部２ｏの掛止部２°２に内側から掛止する
フック状の係合部３３が設けられている。さらに、回動
アーム３２の基端側には付勢ばね３４が設けられ、回動
アーム３２を内側、つまり閉じる方向に付勢しており、
回動アーム３２．３２は平行状態に保持されている。These rotating arms 32, 32 have their proximal ends rotatably supported on the main body 25 of the coupled member, and their distal ends are attached to the hooking portion 2°2 of the hooking portion 2o on the inner side. A hook-shaped engaging portion 33 that is hooked is provided. Further, a biasing spring 34 is provided on the base end side of the rotating arm 32, and biases the rotating arm 32 inward, that is, in the closing direction.
The pivot arms 32.32 are held in parallel.

つぎに、前述のように構成されたグリッパ装置の作用に
ついて説明する。Next, the operation of the gripper device configured as described above will be explained.

まず、結合部材１を物体を把持するグリッパとして使用
する場合には、第３図に示すように、掛止部２０．２０
を閉じた状態の旋回アーム１５．１７がａポジションの
位置から旋回アーム１５．１７を外側へ６０°回動して
掛止部２０．２０を開放したｂポジションの位置までの
範囲で開閉し、掛止部２０．２０の把持部２１によって
物体を把持することができる。First, when the coupling member 1 is used as a gripper for grasping an object, as shown in FIG.
The swing arm 15.17 opens and closes in the range from the a position when the swing arm 15.17 is closed to the b position when the swing arm 15.17 is rotated outward by 60 degrees and the latch 20.20 is released, An object can be gripped by the gripping part 21 of the catch 20.20.

また、結合部材１に被結合部材２を機械的に結合すると
ともに、電気的に接続する場合には、第７図（ａ）〜（
ｄ）に示すようになる。In addition, when the coupled member 1 and the coupled member 2 are mechanically coupled and electrically connected, FIGS.
d).

すなわち、（ａ）に示すように、結合部材１の旋回アー
ム１５．１７が内側へ回動し、掛止部２０．２０が閉じ
た状態で、結合部材１を被結合部材２に向って前進させ
ると、掛止部２０．２゜が被結合部材本体２５の案内溝
３０に係合し、結合部材本体３と被結合部材本体２５と
が同心的に対向する。That is, as shown in (a), the pivot arm 15.17 of the coupling member 1 rotates inward, and the coupling member 1 is advanced toward the member to be coupled 2 with the hook 20.20 closed. When this is done, the hooking portion 20.2° engages with the guide groove 30 of the coupled member main body 25, and the coupling member main body 3 and the coupled member main body 25 are concentrically opposed to each other.

つぎに、モータ１０を駆動してウオームギヤ１２を回転
すると、この回転はウオームホイール１３．１３を介し
て旋回アーム１５．１７に伝達される。したがって、旋
回アーム１５〜１７は、（ｂ−）に示すように、回転軸
１４．１６を中心として外側へ旋回し、掛止部２０．２
０が開放する。Next, when the motor 10 is driven to rotate the worm gear 12, this rotation is transmitted to the pivot arm 15.17 via the worm wheel 13.13. Therefore, the pivoting arms 15-17 pivot outwardly about the axis of rotation 14.16, as shown in (b-), and the latching portions 20.2
0 opens.

このとき、旋回アーム１５．１７が回転軸１４．１６を
中心として旋回したとき、第１のギヤ２３ａの回転がア
イドルギヤ２３ｃを介して第２のギヤ２３ｂに伝達され
、掛止部２０．２０は常に垂直状態の姿勢を保持して回
動するようになっているため、旋回アーム１５．１７と
掛止部２０．２０とがなす角度が直角となり、掛止部２
０．２０の掛止部２２．２２が被結合部材本体２５の回
動アーム３２．３２の係合部３３．３３に内側から掛止
する。そして、掛止部２０．２０によって回動アーム３
２．３２をその基端側を支点として外側へ回動させる。At this time, when the swing arm 15.17 turns around the rotation axis 14.16, the rotation of the first gear 23a is transmitted to the second gear 23b via the idle gear 23c, and the locking portion 20.20 Since the pivot arm 15.17 and the hook 20.20 always rotate while maintaining a vertical posture, the angle between the swing arm 15.17 and the hook 20.20 is a right angle, and the hook 2
A latching portion 22.22 with a diameter of 0.20 latches onto an engaging portion 33.33 of a rotating arm 32.32 of the main body 25 of the joined member from the inside. The pivot arm 3 is then rotated by the hook 20.20.
2. Rotate 32 outward using its proximal end as a fulcrum.

旋回アーム１５．１７がさらに旋回すると、（Ｃ）に示
すように、旋回アーム１５．１７と掛止部２０．２０と
がなす角度が鋭角となり、回動アーム３２．３２を介し
て被結合部材本体２５を徐々に結合部材３の方向に引寄
せる。したがって、コネクタ９のピン挿入穴８・・・と
コネクタ２８のピン２７・・・とが接近する。When the pivot arm 15.17 pivots further, the angle between the pivot arm 15.17 and the hook 20.20 becomes an acute angle, as shown in FIG. The main body 25 is gradually drawn towards the coupling member 3. Therefore, the pin insertion holes 8 of the connector 9 and the pins 27 of the connector 28 come close to each other.

旋回アーム１５．１７がさらに旋回すると、（ｄ）に示
すように、旋回アーム１５．１７と掛止部２０．２０と
がなす角度がさらに鋭角となり、回動アーム３２．３２
を介して被結合部材本体２５を徐々に結合部材３の方向
に引寄せ、コネクタ９のピン挿入穴８・・・とコネクタ
２８のピン２７・・・とが挿入し、結合部材本体３と被
結合部材本体２５とが電気的に接続状態となる。さらに
、掛止部２０．２０が旋回アーム１５．１７の旋回に伴
って結合部材３の中心方向に移動するため、掛止部２２
に掛止されている回動アーム３２．３２は内側に引寄せ
られ、結合部材本体３と被結合部材本体２５とが完全に
機械的に結合され、係合凸部５・・・も係合凹部２６・
・・に結合する。When the pivot arm 15.17 pivots further, the angle between the pivot arm 15.17 and the hook 20.20 becomes an even more acute angle, as shown in (d), and the pivot arm 32.32
The main body 25 of the coupled member is gradually drawn in the direction of the coupling member 3 through The coupling member main body 25 is electrically connected. Furthermore, since the latch 20.20 moves toward the center of the coupling member 3 as the pivot arm 15.17 pivots, the latch 20.20
The rotating arms 32, 32 that are hooked on are pulled inward, and the coupling member body 3 and the coupled member body 25 are completely mechanically coupled, and the engaging protrusions 5... are also engaged. Recessed portion 26・
Join to...

なお、結合部材１と被結合部材２との結合を解除する場
合には、結合部材本体３に設けたモータ１０を逆転する
ことにより、第７図（ｄ）〜（ａ）の順に旋回アーム１
５．１７が旋回して掛止部２０．２０を閉じるため、掛
止部２２．２２と回動アーム３２．３２の係合部３３．
３３との係合が解除され、被結合部材本体２５は結合部
材本体３から分離される。In addition, when releasing the connection between the coupling member 1 and the coupled member 2, by reversing the motor 10 provided on the coupling member main body 3, the rotating arm 1 is moved in the order shown in FIGS. 7(d) to (a).
5.17 pivots to close the latch 20.20, so that the latch 22.22 and the engaging part 33.
33 is released, and the coupled member main body 25 is separated from the coupling member main body 3.

したがって、人手を介することなく、結合部材１に対し
て被結合部材２を結合したり、結合を解除させることが
でき１．たとえば海中、宇宙空間のような人間の接近が
困難な環境下で作業するロボットのマニプレータ等に採
用することによって効果は大である。Therefore, the member to be coupled 2 can be coupled to or uncoupled from the coupling member 1 without human intervention.1. For example, it can be highly effective when used in manipulators of robots that work in environments where it is difficult for humans to approach, such as under the sea or in outer space.

なお、前記一実施例においては、結合部材１と被結合部
材２とをコネクタ９．２８によって電気的に接続するよ
うにしたが、第８図に示すように、結合部材１に接続部
としての傘歯車３５を有する動力伝達軸３６を突設し、
被結合部材２側に前記傘歯車３５と歯合する歯車、（図
示しない）を設けることによって、結合部材１から被結
合部材２に動力伝達させることもできる。In the above embodiment, the coupling member 1 and the member to be coupled 2 are electrically connected by the connector 9.28, but as shown in FIG. A power transmission shaft 36 having a bevel gear 35 is provided protrudingly,
Power can also be transmitted from the coupling member 1 to the coupled member 2 by providing a gear (not shown) that meshes with the bevel gear 35 on the coupled member 2 side.

さらに、前記一実施例においては、掛止部２０の姿勢を
保持するための姿勢保持機構１８を３個のギヤ２３ａ〜
２３ｃによって構成したが、第９図に示すように、２つ
のプーリ３７ａ、３７ｂとの間にベルト３８を掛渡した
構造であってもよく、第１０図に示すように、平行リン
ク機構３９によって掛止部２０の姿勢を保持するように
してもよい。Furthermore, in the above embodiment, the posture holding mechanism 18 for holding the posture of the hooking part 20 is configured by three gears 23a to 23a.
23c, as shown in FIG. 9, a belt 38 may be stretched between two pulleys 37a and 37b, or as shown in FIG. The posture of the hook portion 20 may be maintained.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように、この発明によれば、結合部材の掛
止部を被結合部材の案内部に位置決めしたのち、駆動機
構によって旋回アームを旋回することにより、掛止部の
掛止部を回動アームの係合部に係合させ、結合部材が被
結合部材を引込んで結合し、押出して結合解除するよう
にしたから、結合側と被結合側とを高精度に位置決めす
ることなく、結合および結合解除ができ、しかも強固な
結合ができるとともに、把持装置としても使用できると
いう効果がある。As explained above, according to the present invention, after positioning the hooking portion of the coupling member on the guide portion of the coupled member, the rotating arm is rotated by the drive mechanism, so that the hooking portion of the hooking portion is rotated. The coupling member engages with the engaging portion of the movable arm, pulls in the coupled member, and pushes it out to release the coupling, so the coupling can be performed without positioning the coupled side and the coupled side with high precision. It has the advantage that it can be uncoupled, it can be firmly coupled, and it can also be used as a gripping device.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図〜第７図はこの発明の一実施例を示すもので、第
１図は結合部材の斜視図、第２図は同正面図、第３図は
同一部切欠した側面図、第４図は姿勢保持機構の側面図
、第５図は被結合部材の−部切欠した側面図、第６図は
同正面図、第７図（ａ）〜（ｄ）は作用説明図、第８図
はこの発明の結合部材の他の実施例を示す斜視図、第９
図および第１０図はこの発明の姿勢保持機構の他の実施
例を示す側面図である。 １・・・結合部材、２・・・被結合部材、１０・・・モ
ータ（駆動機構）、１５．１７・・・旋回アーム、１８
・・、・姿勢保持機構、２０・・・掛止部、２１・・・
把持部、２２・・・掛止部、９．２８・・・コネクタ（
接続部）、３２・・・回動アーム、３３・・・係合部、
３５・・・傘歯車（接続部）。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第３図 （ａ） 第７図 第５図 （ｃ） （ｄ） 第７ 図1 to 7 show one embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a perspective view of the coupling member, FIG. 2 is a front view of the same, FIG. 3 is a side view with the same part cut away, and FIG. The figure is a side view of the posture holding mechanism, FIG. 5 is a side view of the coupled member with the negative part cut away, FIG. 6 is a front view of the same, FIGS. 7(a) to (d) are action explanatory views, and FIG. FIG. 9 is a perspective view showing another embodiment of the coupling member of the present invention.
Figures 1 and 10 are side views showing other embodiments of the posture holding mechanism of the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Connecting member, 2... Joined member, 10... Motor (drive mechanism), 15.17... Swivel arm, 18
... Posture holding mechanism, 20... Latching part, 21...
Grip part, 22...Latching part, 9.28...Connector (
connection part), 32... rotating arm, 33... engaging part,
35...Bevel gear (connection part). Applicant's representative Patent attorney Takehiko Suzue Figure 3 (a) Figure 7 Figure 5 (c) (d) Figure 7

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 結合部材と、この結合部材に着脱可能に結合される被結
合部材と、前記結合部材および被結合部材に設けられ両
者の結合時に電気的もしくは機械的に接続される接続部
とからなるグリッパ装置において、前記結合部材は、基
端が旋回自在に枢支された少なくとも一対の旋回アーム
と、これら旋回アームの先端に回動自在に設けられ互い
に対向する内側に把持部、外側に掛止部を有した掛止部
と、前記旋回アームの旋回中に前記掛止部の姿勢を保持
する姿勢保持機構と、前記結合部材に設けられ前記旋回
アームをその基端を支点として同期的にかつ左右対称に
旋回させる駆動機構とからなり、前記被結合部材は、前
記掛止部を案内する案内部と、基端が回動自在に枢支さ
れ先端に前記掛止部の掛止部に内側から掛止する係合部
を有する少なくとも一対の回動アームとからなることを
特徴とするグリッパ装置。A gripper device comprising a coupling member, a coupled member detachably coupled to the coupling member, and a connecting portion provided on the coupling member and the coupled member and electrically or mechanically connected when the two are coupled. , the coupling member has at least a pair of swing arms whose base ends are pivotally supported, and a grip part on the inside facing each other and a hook part on the outside, which are rotatably provided at the tips of the swing arms. a latching portion, a posture holding mechanism for maintaining the posture of the latching portion while the swivel arm is pivoting, and a posture holding mechanism provided on the coupling member to support the swivel arm synchronously and laterally symmetrically with its base end as a fulcrum. The coupled member includes a drive mechanism for rotating, and the coupled member includes a guide portion that guides the hooking portion, and a base end rotatably supported and a distal end that is hooked from the inside to the hooking portion of the hooking portion. 1. A gripper device comprising at least a pair of rotating arms each having an engaging portion that rotates.