JPH02229639A - リベッティングマシンの制御装置 - Google Patents
リベッティングマシンの制御装置Info
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- JPH02229639A JPH02229639A JP4936189A JP4936189A JPH02229639A JP H02229639 A JPH02229639 A JP H02229639A JP 4936189 A JP4936189 A JP 4936189A JP 4936189 A JP4936189 A JP 4936189A JP H02229639 A JPH02229639 A JP H02229639A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、リベツティングマシンの制御装置に関し、
特に加工データを入力するだけで自動的にリベッティン
グを行うことが可能なリベッティングマシンの制御装置
に関する。
特に加工データを入力するだけで自動的にリベッティン
グを行うことが可能なリベッティングマシンの制御装置
に関する。
現在、油圧源に接続された油圧シリンダのピストン軸に
その軸芯を貫通させてモータ駆動式スピンドルを軸承し
、その下端に成型軸を保持するリベットヘッド成型工具
を取付け、上記油圧シリンダの伸長作用により上記スピ
ンドルを降下させて、上記成型軸の下端面をワークリベ
ットの上端面に押し当てて上記ピストン軸に作用する油
圧力により押圧すると共に、上記スピンドルをモータに
より回転駆動して上記ワークリベットにリベットヘッド
を成型するようにしたリベッティングマシンが知られて
いる。
その軸芯を貫通させてモータ駆動式スピンドルを軸承し
、その下端に成型軸を保持するリベットヘッド成型工具
を取付け、上記油圧シリンダの伸長作用により上記スピ
ンドルを降下させて、上記成型軸の下端面をワークリベ
ットの上端面に押し当てて上記ピストン軸に作用する油
圧力により押圧すると共に、上記スピンドルをモータに
より回転駆動して上記ワークリベットにリベットヘッド
を成型するようにしたリベッティングマシンが知られて
いる。
そして、ワークテーブル上のワークリベットの高さ(長
さ)は加工する製品によって多種多様に及ぶため、油圧
シリンダの伸長ストロークを調整する必要があるが、そ
のためには油圧シリンダピストンのピストン軸の周囲に
縦方向の位置を割り出しモータ等により可変設定可能な
ストツパプレ一トを設け、ピストン軸の下降によってこ
れに固定的に設けた部材をストッパプレートに当接させ
ることによりピストン軸のストロークの下限を設定する
、あるいはピストン軸の周囲に回転可能な円形部材上に
高さの異なる多数のストツパピンを上向きに植設すると
共に、ピストン軸と一体状に移動する板状体にビンを下
向きに突設し、ピストン軸の下降によってピストン軸側
のピンを上記円形部材の回転により選択されたストツパ
ピンに当接させることによりストロークの下限を設定す
る等の機械的なストローク調整機構が用いられている。
さ)は加工する製品によって多種多様に及ぶため、油圧
シリンダの伸長ストロークを調整する必要があるが、そ
のためには油圧シリンダピストンのピストン軸の周囲に
縦方向の位置を割り出しモータ等により可変設定可能な
ストツパプレ一トを設け、ピストン軸の下降によってこ
れに固定的に設けた部材をストッパプレートに当接させ
ることによりピストン軸のストロークの下限を設定する
、あるいはピストン軸の周囲に回転可能な円形部材上に
高さの異なる多数のストツパピンを上向きに植設すると
共に、ピストン軸と一体状に移動する板状体にビンを下
向きに突設し、ピストン軸の下降によってピストン軸側
のピンを上記円形部材の回転により選択されたストツパ
ピンに当接させることによりストロークの下限を設定す
る等の機械的なストローク調整機構が用いられている。
また、油圧シリンダに対して直角な平面(XY平面)内
にあるワークテーブルをリベットヘッド成型工具に対し
X−Y方向に相対的に移動させることにより目的とする
ワークリベットを成型軸に対し位置決めするには、手動
またはモータにより駆動されるボールネジ式のテーブル
移動機構が用いられていた。
にあるワークテーブルをリベットヘッド成型工具に対し
X−Y方向に相対的に移動させることにより目的とする
ワークリベットを成型軸に対し位置決めするには、手動
またはモータにより駆動されるボールネジ式のテーブル
移動機構が用いられていた。
しかしながら、上記のような従来技術による機械的なス
トローク調整機構は、割り出しモータやストツパ手段等
、余分の構成部品が必要な上、ストロークの調整に手間
を要してリベツティング作業の完全自動化の障害となっ
ていた。また、ストロークの無段階調節が困難なため、
規格外の長さのワークリベットを下降する場合にはその
ためのストツバを特別にあつらえる等の余分な手間を費
やさなければならなかった。
トローク調整機構は、割り出しモータやストツパ手段等
、余分の構成部品が必要な上、ストロークの調整に手間
を要してリベツティング作業の完全自動化の障害となっ
ていた。また、ストロークの無段階調節が困難なため、
規格外の長さのワークリベットを下降する場合にはその
ためのストツバを特別にあつらえる等の余分な手間を費
やさなければならなかった。
さらに、ボールネジを用いたX−Yテーブル移動機構は
、移動速度が遅く、速度を大きくすると位置決め精度が
悪くなって適正なリベッティングが不可能になるという
問題があり、またボールネジの磨耗によっても位置決め
精度が低下するので、潤滑給油や部品交換等の手間が必
要となり、コストが嵩みがちであった。
、移動速度が遅く、速度を大きくすると位置決め精度が
悪くなって適正なリベッティングが不可能になるという
問題があり、またボールネジの磨耗によっても位置決め
精度が低下するので、潤滑給油や部品交換等の手間が必
要となり、コストが嵩みがちであった。
さらには、かしめ圧は各リベットワークの径や材質に応
じてレリーフ弁の作動圧力を手動的に調節することによ
り設定するため、これにも手間を要し、リベツティング
作業の自動化の妨げとなっていた。
じてレリーフ弁の作動圧力を手動的に調節することによ
り設定するため、これにも手間を要し、リベツティング
作業の自動化の妨げとなっていた。
この発明は上記の事情に鑑みなされたもので、その目的
は、浦圧制御により主油圧シリンダのストローク調整を
正確に行うことができ、またワークテーブルと主油圧シ
リンダとの間の相対的位置決め制御即ちX−Y軸制御も
油圧制御により正確に行うことができ、さらにはかしめ
圧の自動設定が可能で作業の自動化を促進し得るリベッ
ティングマシンの制御装置を提供することにある。
は、浦圧制御により主油圧シリンダのストローク調整を
正確に行うことができ、またワークテーブルと主油圧シ
リンダとの間の相対的位置決め制御即ちX−Y軸制御も
油圧制御により正確に行うことができ、さらにはかしめ
圧の自動設定が可能で作業の自動化を促進し得るリベッ
ティングマシンの制御装置を提供することにある。
上記目的達成のため、この発明のリベッティングマシン
の制御装置は、第1には、油圧源に接続されたりベツテ
ィング用の主油圧シリンダのピストン軸にその軸芯を貫
通させて軸承されたモータ駆動式スピンドルの下端に成
型軸を保持するリベットヘッド成型工具を取付け、上記
主油圧シリンダの伸長作用により上記スピンドルを降下
させて上記成型軸の下端面をワークリベットの上端面に
押し当てて上記ピストン軸に作用する油圧力により押圧
すると共に、上記スピンドルをモータにより回転駆動し
て上記ワークリベットにリベットヘッドを成型するよう
にしたリベッティングマシンの制御装置において、上記
ピストン軸の軸方向の位置を検出するリニアエンコーダ
と、上記油圧源と上記主油圧シリンダとの間の油圧回路
に挿入された電気油圧式サーボ弁と、上記ワークリベッ
トの加工データを設定する加工データ設定手段と、上記
リニアエンコーダの出力及び上記加工データを入力して
所定の処理を行い、その結果に基づき上記電気油圧式サ
ーボ弁を制御することにより上記主油圧シリンダの動作
を制御してワークリベットに対し上記加工データに従う
加工を行わしめる制御部とを具備した構成としたもので
あり、第2には、上記第1の構成において、上記主油圧
シリンダの加圧系統の管路に電磁圧力制御弁を設け、そ
の作動圧力を上記制御部によりそれぞれのリベットワー
クに応じて自動的に設定するようにしたものであり、第
3には、上記第1または第2の構成において、上記主油
圧シリンダの加圧系統の管路に油圧検出手段を設け、そ
の出力を上記制御部に入力することにより油圧を監視し
、主油圧シリンダの伸長(加圧)モード時に上記ピスト
ンが所定ストローク移動しても油圧が立ち上がらない時
はリベットワークが欠落しているものと判断して加圧モ
ードを中止し収縮モードに切り換えるようにしたもので
あり、第4には上記第1または第2の構成において、上
記主油圧シリンダの加圧系統の管路に油圧検出手段を設
けてその出力を上記制御部に入力すると共に、前記リベ
ットヘッド成型工具を前記スピンドルの下端に着脱自在
とし、リベットヘッドに替えてワークリベットをリベッ
ト加工物のリベット孔に圧入するためのプレス治具を装
着して主油圧シリンダを伸長モードで動作させることに
より、ワークリベット圧入時の圧力管理を行うことが可
能なりベットプレスとしても用いることができるように
したことをものであり、第5には、上記第1ないし第4
のいずれかの構成において、上記スピンドルに対しこれ
と直角なX一Y平面内において相対的に移動してその上
に載置されたワークリベットを位置決めするワークテ一
ブルと、上記ワークテーブルを上記X−Y平面内で移動
させるためのX軸油圧シリンダ及びY軸油圧シリンダと
、前記主油圧シリンダのピストン軸とワークテーブルと
の間の上記X−Y平面内の相対的位置を検出するための
X軸リニアエンコーダ及びY軸リニアエンコーダと、上
記油圧源と上記X軸及びY軸油圧シリンダとの間の油圧
回路にそれぞれ挿入された電気油圧式サーボ弁とを具備
し、前記制御部が上記X軸及びY軸リニアエンコーダの
出力及び上記加工データを入力して所定の処理を行い、
その結果に基づき上記各電気油圧式サーボ弁を制御する
ことにより上記X軸及びY軸油圧シリンダの動作を制御
してワークリベットに対し上記加工データに従う加工を
行わしめるようにした構成を採用したものである。
の制御装置は、第1には、油圧源に接続されたりベツテ
ィング用の主油圧シリンダのピストン軸にその軸芯を貫
通させて軸承されたモータ駆動式スピンドルの下端に成
型軸を保持するリベットヘッド成型工具を取付け、上記
主油圧シリンダの伸長作用により上記スピンドルを降下
させて上記成型軸の下端面をワークリベットの上端面に
押し当てて上記ピストン軸に作用する油圧力により押圧
すると共に、上記スピンドルをモータにより回転駆動し
て上記ワークリベットにリベットヘッドを成型するよう
にしたリベッティングマシンの制御装置において、上記
ピストン軸の軸方向の位置を検出するリニアエンコーダ
と、上記油圧源と上記主油圧シリンダとの間の油圧回路
に挿入された電気油圧式サーボ弁と、上記ワークリベッ
トの加工データを設定する加工データ設定手段と、上記
リニアエンコーダの出力及び上記加工データを入力して
所定の処理を行い、その結果に基づき上記電気油圧式サ
ーボ弁を制御することにより上記主油圧シリンダの動作
を制御してワークリベットに対し上記加工データに従う
加工を行わしめる制御部とを具備した構成としたもので
あり、第2には、上記第1の構成において、上記主油圧
シリンダの加圧系統の管路に電磁圧力制御弁を設け、そ
の作動圧力を上記制御部によりそれぞれのリベットワー
クに応じて自動的に設定するようにしたものであり、第
3には、上記第1または第2の構成において、上記主油
圧シリンダの加圧系統の管路に油圧検出手段を設け、そ
の出力を上記制御部に入力することにより油圧を監視し
、主油圧シリンダの伸長(加圧)モード時に上記ピスト
ンが所定ストローク移動しても油圧が立ち上がらない時
はリベットワークが欠落しているものと判断して加圧モ
ードを中止し収縮モードに切り換えるようにしたもので
あり、第4には上記第1または第2の構成において、上
記主油圧シリンダの加圧系統の管路に油圧検出手段を設
けてその出力を上記制御部に入力すると共に、前記リベ
ットヘッド成型工具を前記スピンドルの下端に着脱自在
とし、リベットヘッドに替えてワークリベットをリベッ
ト加工物のリベット孔に圧入するためのプレス治具を装
着して主油圧シリンダを伸長モードで動作させることに
より、ワークリベット圧入時の圧力管理を行うことが可
能なりベットプレスとしても用いることができるように
したことをものであり、第5には、上記第1ないし第4
のいずれかの構成において、上記スピンドルに対しこれ
と直角なX一Y平面内において相対的に移動してその上
に載置されたワークリベットを位置決めするワークテ一
ブルと、上記ワークテーブルを上記X−Y平面内で移動
させるためのX軸油圧シリンダ及びY軸油圧シリンダと
、前記主油圧シリンダのピストン軸とワークテーブルと
の間の上記X−Y平面内の相対的位置を検出するための
X軸リニアエンコーダ及びY軸リニアエンコーダと、上
記油圧源と上記X軸及びY軸油圧シリンダとの間の油圧
回路にそれぞれ挿入された電気油圧式サーボ弁とを具備
し、前記制御部が上記X軸及びY軸リニアエンコーダの
出力及び上記加工データを入力して所定の処理を行い、
その結果に基づき上記各電気油圧式サーボ弁を制御する
ことにより上記X軸及びY軸油圧シリンダの動作を制御
してワークリベットに対し上記加工データに従う加工を
行わしめるようにした構成を採用したものである。
上記第1の構成によるこの発明のリベッティングマシン
の制御装置にあって、制御部はワークリベットの長さ等
の加工データに従い自動的に油圧シリンダの伸長ストロ
ークを演算し、リニアエンコーダの出力がそのストロー
クの下限に達したことを示すまで油圧シリンダのピスト
ン軸を下降させる方向にサーボ弁を作動させ(伸長モー
ド)、ピストン軸が下限に達したならばサーボ弁を逆の
位置に切り換えてピストン軸を上昇させる(収縮モード
)。そしてリニアエンコーダの出力が上限位置の値に達
すると、その位置でサーボ弁を中立位置に復帰させて油
圧シリンダを停止させ、次のワークリベット加工のため
に待機する。
の制御装置にあって、制御部はワークリベットの長さ等
の加工データに従い自動的に油圧シリンダの伸長ストロ
ークを演算し、リニアエンコーダの出力がそのストロー
クの下限に達したことを示すまで油圧シリンダのピスト
ン軸を下降させる方向にサーボ弁を作動させ(伸長モー
ド)、ピストン軸が下限に達したならばサーボ弁を逆の
位置に切り換えてピストン軸を上昇させる(収縮モード
)。そしてリニアエンコーダの出力が上限位置の値に達
すると、その位置でサーボ弁を中立位置に復帰させて油
圧シリンダを停止させ、次のワークリベット加工のため
に待機する。
このように、この発明のリベッティングマシンの制御装
置では、リベットヘッド成型時にワークリベットをスピ
ンドル軸下端部に取付けたリベットヘッド成型工具の成
型軸を介して押圧するための油圧をリニアエンコーダの
出力信号に応じて制御することによりスピンドル軸の位
置決めにも用いるため、機械的なストローク調整手段が
不要である。
置では、リベットヘッド成型時にワークリベットをスピ
ンドル軸下端部に取付けたリベットヘッド成型工具の成
型軸を介して押圧するための油圧をリニアエンコーダの
出力信号に応じて制御することによりスピンドル軸の位
置決めにも用いるため、機械的なストローク調整手段が
不要である。
また、上記第2の構成によるこの発明のリベッティング
マシンの制御装置の場合、電磁圧力制御弁の作動圧力を
ワークリベットの径や材質等に応じてプログラムに従い
制御部によって自動的に設定することにより、各ワーク
リベットに合ったかしめ圧によるリベティング作業を自
動的に行うことができる。上記第3の構成によれば、さ
らに所定の加工位置におけるワークリベットの有無を自
動的に検知することが可能となり、リベット加工の正確
さが向上する。上記第4の構成によれば、この発明の制
御装置により制御されるリベッティングマシジを上記第
1あるいは第2の構成による作用上の特徴を有する油圧
制御方式のリベットプレスとして用いることが可能とな
る。
マシンの制御装置の場合、電磁圧力制御弁の作動圧力を
ワークリベットの径や材質等に応じてプログラムに従い
制御部によって自動的に設定することにより、各ワーク
リベットに合ったかしめ圧によるリベティング作業を自
動的に行うことができる。上記第3の構成によれば、さ
らに所定の加工位置におけるワークリベットの有無を自
動的に検知することが可能となり、リベット加工の正確
さが向上する。上記第4の構成によれば、この発明の制
御装置により制御されるリベッティングマシジを上記第
1あるいは第2の構成による作用上の特徴を有する油圧
制御方式のリベットプレスとして用いることが可能とな
る。
さらに上記第5の構成によるこの発明のリベッティング
マシンの制御装置によれば、制御部は伸縮方向(Z軸方
向)のストローク制御を上記第1乃至第4の構成の制御
装置と同様に行う他、ワークテーブルの位置決め制御に
ついても、それぞれX軸リニアエンコーダ及びY軸リニ
アエンコーダからの位置情報をフィードバックしながら
X軸サーボ弁及びY軸サーボ弁により各軸の油圧シリン
ダの動作を制御する。従って、X−Y平面における位置
決めのためのリミットスイッチやストツパを用いること
なく迅速な位置決めが可能となる。
マシンの制御装置によれば、制御部は伸縮方向(Z軸方
向)のストローク制御を上記第1乃至第4の構成の制御
装置と同様に行う他、ワークテーブルの位置決め制御に
ついても、それぞれX軸リニアエンコーダ及びY軸リニ
アエンコーダからの位置情報をフィードバックしながら
X軸サーボ弁及びY軸サーボ弁により各軸の油圧シリン
ダの動作を制御する。従って、X−Y平面における位置
決めのためのリミットスイッチやストツパを用いること
なく迅速な位置決めが可能となる。
以下、この発明によるリベツティングマシンの制御装置
の一実施例について図面を参照しつつ説明する。
の一実施例について図面を参照しつつ説明する。
第1図はこの発明の一実施例の基本的構成を示し、図示
実施例の制御装置は、制御部I1リベツティング用スピ
ンドル軸S(第2図参照)をZ軸方向(上下方向)に移
動させるZ軸油圧シリンダ(主油圧シリンダ)2に設け
られてスピンドル軸SのZ軸方向の位置を検出するZ軸
リニアエンコーダ5、上記スピンドル軸Sに直角なX−
Y平面内にあってワークリベットを載置するワークテー
ブルW(第4図参照)をそれぞれX軸方向及びY軸方向
に移動させるX軸油圧シリンダ3及びY軸油圧シリンダ
4と平行に設けられワークテーブルWのX軸方向及びY
軸方向の位置を検出するX軸リニアエンコーダS及びY
軸リニアエンコーダ7、及びこれらのZ軸油圧シリンダ
2,X軸油圧シリンダ3,Y軸油圧シリンダ4の動作を
制御するZ軸サーボ弁8, X軸サーボ弁9,Y軸サー
ボ弁10等で構成されている。なお、図中符号Mは上記
スピンドル軸Sの駆動モータであり、Pは油圧源として
の油圧ボンブ、Rはオイルリザーバである。
実施例の制御装置は、制御部I1リベツティング用スピ
ンドル軸S(第2図参照)をZ軸方向(上下方向)に移
動させるZ軸油圧シリンダ(主油圧シリンダ)2に設け
られてスピンドル軸SのZ軸方向の位置を検出するZ軸
リニアエンコーダ5、上記スピンドル軸Sに直角なX−
Y平面内にあってワークリベットを載置するワークテー
ブルW(第4図参照)をそれぞれX軸方向及びY軸方向
に移動させるX軸油圧シリンダ3及びY軸油圧シリンダ
4と平行に設けられワークテーブルWのX軸方向及びY
軸方向の位置を検出するX軸リニアエンコーダS及びY
軸リニアエンコーダ7、及びこれらのZ軸油圧シリンダ
2,X軸油圧シリンダ3,Y軸油圧シリンダ4の動作を
制御するZ軸サーボ弁8, X軸サーボ弁9,Y軸サー
ボ弁10等で構成されている。なお、図中符号Mは上記
スピンドル軸Sの駆動モータであり、Pは油圧源として
の油圧ボンブ、Rはオイルリザーバである。
また、この実施例の制御部1は、ホストコンピュータ1
l、インターフェース12、上記駆動モータMを制御す
るモータ制御回路l3、及び上記Z軸サーボ弁8,X軸
サーボ弁9,Y軸サーボ弁10をそれぞれ制御するZ軸
制御回路14,X軸制御回路15Y軸制御回路16より
なる。
l、インターフェース12、上記駆動モータMを制御す
るモータ制御回路l3、及び上記Z軸サーボ弁8,X軸
サーボ弁9,Y軸サーボ弁10をそれぞれ制御するZ軸
制御回路14,X軸制御回路15Y軸制御回路16より
なる。
上記2軸油圧シリンダ2の一例の詳細な構造を第2図に
示す。図示のZ軸油圧シリンダ2は、ボートC,Dより
流出入する作動油により昇降するピストン軸20の軸芯
を貫通させてこれに軸承されたスピンドル軸Sを有し、
このスピンドル軸Sの下端には、リベットヘッド成型工
具21が設けられている。このリベットヘッド成型工具
2Iには、下端の成型面の中心をスピンドル軸Sの軸芯
と一致させ上端部をこの軸芯より偏心させて成型軸22
が保持されている。従って、スピンドル軸Sにより成型
工具21を回転させると、成型軸2%その下端の成型面
を頂点とする逆円錐状の回転面を形成するようになって
いる。また、このZ軸油圧シリンダ2の上方には、スペ
ーサ23を介して駆動モータMが据え付けられており、
この駆動モータMの出力軸24は伸縮継手25を介して
スピンドル軸Sに結合されている。もちろん、伸縮継手
25を用いず、通常の継手によってモータMがスピンド
ル軸Sと共に上下動するようにしてもよい。
示す。図示のZ軸油圧シリンダ2は、ボートC,Dより
流出入する作動油により昇降するピストン軸20の軸芯
を貫通させてこれに軸承されたスピンドル軸Sを有し、
このスピンドル軸Sの下端には、リベットヘッド成型工
具21が設けられている。このリベットヘッド成型工具
2Iには、下端の成型面の中心をスピンドル軸Sの軸芯
と一致させ上端部をこの軸芯より偏心させて成型軸22
が保持されている。従って、スピンドル軸Sにより成型
工具21を回転させると、成型軸2%その下端の成型面
を頂点とする逆円錐状の回転面を形成するようになって
いる。また、このZ軸油圧シリンダ2の上方には、スペ
ーサ23を介して駆動モータMが据え付けられており、
この駆動モータMの出力軸24は伸縮継手25を介して
スピンドル軸Sに結合されている。もちろん、伸縮継手
25を用いず、通常の継手によってモータMがスピンド
ル軸Sと共に上下動するようにしてもよい。
このZ軸油圧シリンダ2によってリベツティング作業を
行うには、例えば第4図に示すように、ワークテーブル
Wに載置され、頭部がリベット加工製品Aに形成された
孔にそれぞれ挿通された各リベット(ワークリベット)
Bを、ワークテーブルWをX−Y方向に動かすことによ
り順次スピンドル軸Sの軸芯位置まで移動させ、スピン
ドル軸Sをピストン軸20と共にあらかじめ設定したス
トロークだけ降下させる。すると、ストロークの下限よ
り少し上方の位置で成型軸22の下端面がワークリペッ
トの上端面に当接するが、この状態で、ピストン軸20
を介してスピンドル軸Sに伝達される油圧力によりワー
クリベットBを押圧しながら駆動モータMによりスピン
ドル軸20を回転させると、ワークリベットBの頭部が
かしめられ、スピンドル軸20がストロークの下限に達
した時、所望の大きさのリベットヘッドが形成されるの
で、そこでスピンドル軸20を上昇させ、再びワークテ
ーブルWを移動させて次のワークリベットBの加工に移
る。
行うには、例えば第4図に示すように、ワークテーブル
Wに載置され、頭部がリベット加工製品Aに形成された
孔にそれぞれ挿通された各リベット(ワークリベット)
Bを、ワークテーブルWをX−Y方向に動かすことによ
り順次スピンドル軸Sの軸芯位置まで移動させ、スピン
ドル軸Sをピストン軸20と共にあらかじめ設定したス
トロークだけ降下させる。すると、ストロークの下限よ
り少し上方の位置で成型軸22の下端面がワークリペッ
トの上端面に当接するが、この状態で、ピストン軸20
を介してスピンドル軸Sに伝達される油圧力によりワー
クリベットBを押圧しながら駆動モータMによりスピン
ドル軸20を回転させると、ワークリベットBの頭部が
かしめられ、スピンドル軸20がストロークの下限に達
した時、所望の大きさのリベットヘッドが形成されるの
で、そこでスピンドル軸20を上昇させ、再びワークテ
ーブルWを移動させて次のワークリベットBの加工に移
る。
この実施例においては、このようにワークテーブルW上
に載置された多数のワークリベットBを加工する順序及
び各ワークリベットBの高さ(長さ)がコントローラl
のホストコンピュータ11にあらかじめ設定されており
、ホストコンピュータ11はこれらの設定データに従っ
てスピンドル軸Sのストローク及びワークテーブルWの
移動員を演算し、その演算結果をインターフェース12
を介してZ軸制御回路14、X軸制御回路15及びY軸
制御回路l6に指示する。また、駆動モータMを作動さ
せるタイミングをモータ制御回路13に指示する。
に載置された多数のワークリベットBを加工する順序及
び各ワークリベットBの高さ(長さ)がコントローラl
のホストコンピュータ11にあらかじめ設定されており
、ホストコンピュータ11はこれらの設定データに従っ
てスピンドル軸Sのストローク及びワークテーブルWの
移動員を演算し、その演算結果をインターフェース12
を介してZ軸制御回路14、X軸制御回路15及びY軸
制御回路l6に指示する。また、駆動モータMを作動さ
せるタイミングをモータ制御回路13に指示する。
駆動モータMは、例えば、スピンドル軸Mの下降時を通
じて作動させるか(連続駆動でもよい)、あるいはリベ
ットヘッド成型工具2lの下端面がワークリベットBの
上端面に当接する寸前からストロークの下限に達するま
での間だけ作動させるようにすれば良い。
じて作動させるか(連続駆動でもよい)、あるいはリベ
ットヘッド成型工具2lの下端面がワークリベットBの
上端面に当接する寸前からストロークの下限に達するま
での間だけ作動させるようにすれば良い。
ホストコンピュータ11より指令が与えられると、X軸
制御回路15及びY軸制御回路16はワークテーブルW
のX軸方向,Y軸方向の位置をX軸リニアエンコーダ6
,Y軸リニアエンコーダ7により検出しつつそれぞれX
軸サーボ弁9, Y軸サーボ弁1Cfi−電気的に制御
してX軸シリンダ3,Y軸シリンダ4を作動させ、ホス
トコンピュータ11により指示された位置までワークテ
ーブルWを移動させる。これによって目標とするワーク
リベットBがZ軸シリンダ2のスピンドル軸Sの軸線位
置まで移動したならば、Z軸制御回路14がZ軸リニア
エンコーダ5よりスピンドル軸Sの位置をフィードバッ
ク人力しながらZ軸サーボ弁8を電気的に制御してZ軸
油圧シリンダ2を作動させ、ホストコンピュータ1lに
指示されたストロークの下限までスピンドル軸Sを下降
させる。
制御回路15及びY軸制御回路16はワークテーブルW
のX軸方向,Y軸方向の位置をX軸リニアエンコーダ6
,Y軸リニアエンコーダ7により検出しつつそれぞれX
軸サーボ弁9, Y軸サーボ弁1Cfi−電気的に制御
してX軸シリンダ3,Y軸シリンダ4を作動させ、ホス
トコンピュータ11により指示された位置までワークテ
ーブルWを移動させる。これによって目標とするワーク
リベットBがZ軸シリンダ2のスピンドル軸Sの軸線位
置まで移動したならば、Z軸制御回路14がZ軸リニア
エンコーダ5よりスピンドル軸Sの位置をフィードバッ
ク人力しながらZ軸サーボ弁8を電気的に制御してZ軸
油圧シリンダ2を作動させ、ホストコンピュータ1lに
指示されたストロークの下限までスピンドル軸Sを下降
させる。
この下降の過程で上記のように成型軸22の下端面がワ
ークリベットの上端面に当接し、ピストン軸20を介し
てスピンドル軸Sに伝達される油圧力によりワークリベ
ットBを押圧しながら駆動モータMによりスピンドル軸
20を回転させることによりワークリベットBの頭部が
かしめられて、スピンドル軸20がストロークの下限に
達した時、所望の大きさのリベットヘッドが形成される
。このストローク下限到達はZ軸リニアエンコーダ5に
よりフィードバックされるので、モータ制御回路13は
駆動モータMを停止させると共に、Z軸制御回路14は
Z軸サーボ弁8を下降と逆の位置に切り換え、Z軸油圧
シリンダ2をしてスピンドル軸Sを上昇させるよう作動
させる。なお、第1図において、実線の矢印は電気信号
の流れを、また太実線の矢印は作動油の流れを示す。
ークリベットの上端面に当接し、ピストン軸20を介し
てスピンドル軸Sに伝達される油圧力によりワークリベ
ットBを押圧しながら駆動モータMによりスピンドル軸
20を回転させることによりワークリベットBの頭部が
かしめられて、スピンドル軸20がストロークの下限に
達した時、所望の大きさのリベットヘッドが形成される
。このストローク下限到達はZ軸リニアエンコーダ5に
よりフィードバックされるので、モータ制御回路13は
駆動モータMを停止させると共に、Z軸制御回路14は
Z軸サーボ弁8を下降と逆の位置に切り換え、Z軸油圧
シリンダ2をしてスピンドル軸Sを上昇させるよう作動
させる。なお、第1図において、実線の矢印は電気信号
の流れを、また太実線の矢印は作動油の流れを示す。
なお、第3図に2軸系統の詳細構成の一例をしめす。図
示の油圧系統において、Z軸サーボ弁8は複コイル型4
ボート3位置式サーボ弁よりなり、Z軸シリンダ2のピ
ストン軸20を貫通させて設けられこれと共に昇降する
スピンドル軸Sの位置をZ軸リニアエンフーダ5により
フィードバック入力するZ軸制御回路l4の出力電流に
よって励磁されるコイルの励磁状態を切り換え、これに
よってオイルボンプPからの圧油をZ軸油圧シリンダP
のボートC,Dのどちらから流入させ、どちらからオイ
ルリザーバRへ流出させるかを切り換えるようになって
いる。また、制御部1は、リベティング時、ワークリベ
ットの頭部に近づくまではZ軸油圧シリンダ5を急速に
伸長させ(早送り)、適宜の設定速度(遅送り)で頭部
をかしめた後、再度高速で後退(収縮)させるようZ軸
サーボ弁8を制御する。この場合、早送り、遅送り等の
送り速度は無段階に設定、制御可能である。
示の油圧系統において、Z軸サーボ弁8は複コイル型4
ボート3位置式サーボ弁よりなり、Z軸シリンダ2のピ
ストン軸20を貫通させて設けられこれと共に昇降する
スピンドル軸Sの位置をZ軸リニアエンフーダ5により
フィードバック入力するZ軸制御回路l4の出力電流に
よって励磁されるコイルの励磁状態を切り換え、これに
よってオイルボンプPからの圧油をZ軸油圧シリンダP
のボートC,Dのどちらから流入させ、どちらからオイ
ルリザーバRへ流出させるかを切り換えるようになって
いる。また、制御部1は、リベティング時、ワークリベ
ットの頭部に近づくまではZ軸油圧シリンダ5を急速に
伸長させ(早送り)、適宜の設定速度(遅送り)で頭部
をかしめた後、再度高速で後退(収縮)させるようZ軸
サーボ弁8を制御する。この場合、早送り、遅送り等の
送り速度は無段階に設定、制御可能である。
この実施例においては、2軸サーボ弁8からZ軸油圧シ
リンダ2のCボートへ到る加圧系統の管路にはその圧力
(符号30は圧力計を示す)を電気信号に変換してZ軸
制御回路14に供給する圧カセンサ31、及び電磁圧力
制御弁(レリーフ弁)32が設けられている。この電磁
レリーフ弁32の作動圧力即ちZ軸油圧シリンダ2のか
しめ圧は、各ワークリベットに応じてプログラムにより
Z軸制御回路l4を介し自動設定される。また、Z軸油
圧シリンダ2の加圧系統の圧力は圧カセンサ3lを介し
て制御部lにより監視され、2軸油圧シリンダ2の加圧
モード時にピストン20が所定ストロークに達しても油
圧が立ち上がらないと、制御部!はワークリベットが欠
落しているものと判断する。このようにして、リベット
加工物八の所定位置に形成された各リベット孔における
リベットワークの有無を検査することができる。なお、
符号33はレリーフ弁、34. 35はフィルタ、PM
はボンブモー夕である。また、X〜軸.Y軸系統につい
ては、スピンドル軸S及びその駆動モータM1電磁レリ
ーフ弁32等を除いてZ軸系統とほぼ同様の構成とする
ことができるので、詳細な説明は省略する。
リンダ2のCボートへ到る加圧系統の管路にはその圧力
(符号30は圧力計を示す)を電気信号に変換してZ軸
制御回路14に供給する圧カセンサ31、及び電磁圧力
制御弁(レリーフ弁)32が設けられている。この電磁
レリーフ弁32の作動圧力即ちZ軸油圧シリンダ2のか
しめ圧は、各ワークリベットに応じてプログラムにより
Z軸制御回路l4を介し自動設定される。また、Z軸油
圧シリンダ2の加圧系統の圧力は圧カセンサ3lを介し
て制御部lにより監視され、2軸油圧シリンダ2の加圧
モード時にピストン20が所定ストロークに達しても油
圧が立ち上がらないと、制御部!はワークリベットが欠
落しているものと判断する。このようにして、リベット
加工物八の所定位置に形成された各リベット孔における
リベットワークの有無を検査することができる。なお、
符号33はレリーフ弁、34. 35はフィルタ、PM
はボンブモー夕である。また、X〜軸.Y軸系統につい
ては、スピンドル軸S及びその駆動モータM1電磁レリ
ーフ弁32等を除いてZ軸系統とほぼ同様の構成とする
ことができるので、詳細な説明は省略する。
さらに、この発明のリベッティングマシンの制御装置は
、スピンドルSの下端のリベットヘッド成型工具21を
着脱自在とし(第2図参照)、リベットヘッドに替えて
ワークリベットBをリベット加工物八のリベット孔に圧
入するためのプレス治具(図示せず)を装着して用いる
ことにより、リベットプレスの制御装置としても上記の
ような優れた制御特性を発揮することができる。
、スピンドルSの下端のリベットヘッド成型工具21を
着脱自在とし(第2図参照)、リベットヘッドに替えて
ワークリベットBをリベット加工物八のリベット孔に圧
入するためのプレス治具(図示せず)を装着して用いる
ことにより、リベットプレスの制御装置としても上記の
ような優れた制御特性を発揮することができる。
なお、この発明において、例えば第5図に示すような特
性の電気的要素及び機械的要素により構成された電気系
統と油圧系統のサーボルーブを用いるならば、位置系の
制御を加速度=荷重制御により行うことができ、サーボ
油圧シリンダを全く位置遅れのないPLL(フエーズロ
ックドループ)状態で制御することが可能となり、リベ
ティング加工の精度を著しく改善することができる。
性の電気的要素及び機械的要素により構成された電気系
統と油圧系統のサーボルーブを用いるならば、位置系の
制御を加速度=荷重制御により行うことができ、サーボ
油圧シリンダを全く位置遅れのないPLL(フエーズロ
ックドループ)状態で制御することが可能となり、リベ
ティング加工の精度を著しく改善することができる。
以上説明したように、この発明のリベッティングマシン
の制御装置によれば、リベットヘッド成型時にワークリ
ベットをスピンドル軸下端部に取付けたリベットヘッド
成型工具の成型軸を介して押圧するための油圧をリニア
エンコーダの出力信号に応じて制御することによりスピ
ンドル軸の位置決めにも用いるため、機械的なストロー
ク調整手段が不要であり、第2の構成によるこの発明の
リベッティングマシンの制御装置の場合、電磁圧力制御
弁の作動圧力をワークリベットの径や材質等に応じてプ
ログラムに従い制御部によって自動的に設定することに
より、各ワークリベットに合ったかしめ圧によるリベテ
ィング作業を自動的に行うことができる。また、第3の
構成によれば、さらに所定の加工位置におけるワークリ
ベットの有無を自動的に検知することが可能となり、リ
ベット加工の正確さが向上し、第4の構成によれば、こ
の発明の制御装置により制御されるリベッティングマシ
ンを上記第1あるいは第2の構成による作用上の特徴を
有する油圧制御方式のリベットプレスとして用いること
が可能となる。
の制御装置によれば、リベットヘッド成型時にワークリ
ベットをスピンドル軸下端部に取付けたリベットヘッド
成型工具の成型軸を介して押圧するための油圧をリニア
エンコーダの出力信号に応じて制御することによりスピ
ンドル軸の位置決めにも用いるため、機械的なストロー
ク調整手段が不要であり、第2の構成によるこの発明の
リベッティングマシンの制御装置の場合、電磁圧力制御
弁の作動圧力をワークリベットの径や材質等に応じてプ
ログラムに従い制御部によって自動的に設定することに
より、各ワークリベットに合ったかしめ圧によるリベテ
ィング作業を自動的に行うことができる。また、第3の
構成によれば、さらに所定の加工位置におけるワークリ
ベットの有無を自動的に検知することが可能となり、リ
ベット加工の正確さが向上し、第4の構成によれば、こ
の発明の制御装置により制御されるリベッティングマシ
ンを上記第1あるいは第2の構成による作用上の特徴を
有する油圧制御方式のリベットプレスとして用いること
が可能となる。
さらに上記第5の構成によるこの発明のリベッティング
マシンの制御装置によれば、ワークテーブルの位置決め
制御についても、それぞれX軸リニアエンコーダ及びY
軸リニアエンコーダからの位置情報をフィードバックし
ながらX軸サーボ弁及びY軸サーボ弁により各軸の油圧
シリンダの動作を制御する。従って、X−Y平面におけ
る位置決めのためのリミットスイッチやストツパを用い
ることなく迅速な位置決めが可能となる。
マシンの制御装置によれば、ワークテーブルの位置決め
制御についても、それぞれX軸リニアエンコーダ及びY
軸リニアエンコーダからの位置情報をフィードバックし
ながらX軸サーボ弁及びY軸サーボ弁により各軸の油圧
シリンダの動作を制御する。従って、X−Y平面におけ
る位置決めのためのリミットスイッチやストツパを用い
ることなく迅速な位置決めが可能となる。
特に、この発明によれば、リベツティングマシンのスピ
ンドル軸のストロークを加工データを入力するだけで簡
単に可変設定することができ、かつその設定通りの加工
を自動的に高精度で行うことができるので、リベッティ
ング作業の能率及び品質を少なからず向上し得る。また
、ワークテーブルの位置決めをも油圧により迅速にかつ
高精度でおこなうことができ、リベティング作業の完全
自動化、省力化が達成され、またボールネジ等を用いな
いため保守の手間も大幅に削減することができる。
ンドル軸のストロークを加工データを入力するだけで簡
単に可変設定することができ、かつその設定通りの加工
を自動的に高精度で行うことができるので、リベッティ
ング作業の能率及び品質を少なからず向上し得る。また
、ワークテーブルの位置決めをも油圧により迅速にかつ
高精度でおこなうことができ、リベティング作業の完全
自動化、省力化が達成され、またボールネジ等を用いな
いため保守の手間も大幅に削減することができる。
第1図はこの発明によるリベツティングマシンの制御装
置の一実施例の基本構成を示すブロック図、第2図はこ
の発明の一実施例におけるZ軸油圧シリンダの詳細構造
の一例を示す断面図、第3図は上記実施例における油圧
系統の詳細構成の一例を示す油圧回路図、第4図はワー
クテーブルの一例の説明図、第5図はこの発明の他の実
施例の制御系統のループ構成を示すブロック図である。 l・・・・・・制御部(コントローラ)、2・・・・・
・Z軸油圧シリンダ(主油圧シリンダ)、3・・・・・
・X軸油圧シリンダ、 4・・・・・・Y軸油圧シリンダ、 5・・・・・・Z軸リニアエンコーダ、6・・・・・・
X軸リニアエンコーダ、7・・・・・・Y軸リニアエン
コーダ、8・・・・・・Z軸サーボ弁、9・・・・・・
X軸サーボ弁、10・・・・・・Y軸サーボ弁、 l1・・・・・・ホストコンピュータ、13・・・・・
・モータ制御回路、 14・・・・・・Z軸制御回路、15・・・・・・X軸
制御回路、16・・・・・・Y軸制御回路、31・甲・
・圧カセンサ、32・・・・・・電磁圧力制御弁、 B・・・・・・ワークリベット、 M・・・・・・駆動モータ、 S・・・・・・スピン
ドル軸、W・・・・・・ワークテーブル。
置の一実施例の基本構成を示すブロック図、第2図はこ
の発明の一実施例におけるZ軸油圧シリンダの詳細構造
の一例を示す断面図、第3図は上記実施例における油圧
系統の詳細構成の一例を示す油圧回路図、第4図はワー
クテーブルの一例の説明図、第5図はこの発明の他の実
施例の制御系統のループ構成を示すブロック図である。 l・・・・・・制御部(コントローラ)、2・・・・・
・Z軸油圧シリンダ(主油圧シリンダ)、3・・・・・
・X軸油圧シリンダ、 4・・・・・・Y軸油圧シリンダ、 5・・・・・・Z軸リニアエンコーダ、6・・・・・・
X軸リニアエンコーダ、7・・・・・・Y軸リニアエン
コーダ、8・・・・・・Z軸サーボ弁、9・・・・・・
X軸サーボ弁、10・・・・・・Y軸サーボ弁、 l1・・・・・・ホストコンピュータ、13・・・・・
・モータ制御回路、 14・・・・・・Z軸制御回路、15・・・・・・X軸
制御回路、16・・・・・・Y軸制御回路、31・甲・
・圧カセンサ、32・・・・・・電磁圧力制御弁、 B・・・・・・ワークリベット、 M・・・・・・駆動モータ、 S・・・・・・スピン
ドル軸、W・・・・・・ワークテーブル。
Claims (5)
- (1)油圧源に接続されたリベッティング用の主油圧シ
リンダのピストン軸にその軸芯を貫通させて軸承された
モータ駆動式スピンドルの下端に成型軸を保持するリベ
ットヘッド成型工具を取付け、上記主油圧シリンダの伸
長作用により上記スピンドルを降下させて上記成型軸の
下端面をワークリベットの上端面に押し当てて上記ピス
トン軸に作用する油圧力により押圧すると共に、上記ス
ピンドルをモータにより回転駆動して上記ワークリベッ
トにリベットヘッドを成型するようにしたリベッティン
グマシンの制御装置において: 上記ピストン軸の軸方向の位置を検出するリニアエンコ
ーダと; 上記油圧源と上記主油圧シリンダとの間の油圧回路に挿
入された電気油圧式サーボ弁と;上記ワークリベットの
加工データを設定する加工データ設定手段と; 上記リニアエンコーダの出力及び上記加工データを入力
して所定の処理を行い、その結果に基づき上記電気油圧
式サーボ弁を制御することにより上記主油圧シリンダの
動作を制御してワークリベットに対し上記加工データに
従う加工を行わしめる制御部と; を具備したことを特徴とするリベッティングマシンの制
御装置。 - (2)上記主油圧シリンダの加圧系統の管路に電磁圧力
制御弁を設け、その作動圧力を上記制御部によりそれぞ
れのワークリベットに応じて自動的に設定するようにし
たことを特徴とする請求項1に記載のリベッティングマ
シンの制御装置。 - (3)上記主油圧シリンダの加圧系統の管路に油圧検出
手段を設け、その出力を上記制御部に入力することによ
り油圧を監視し、主油圧シリンダの伸長(加圧)モード
時に上記ピストンが所定ストローク移動しても油圧が立
ち上がらない時はリベットワークが欠落しているものと
判断して加圧モードを中止し収縮モードに切り換えるよ
うにしたことを特徴とする請求項1または2に記載のリ
ベッティングマシンの制御装置。 - (4)上記主油圧シリンダの加圧系統の管路に油圧検出
手段を設けてその出力を上記制御部に入力すると共に、
前記リベットヘッド成型工具を前記スピンドルの下端に
着脱自在とし、リベットヘッドに替えてワークリベット
をリベット加工物のリベット孔に圧入するためのプレス
治具を装着して主油圧シリンダを伸長モードで動作させ
ることにより、ワークリベット圧入時の圧力管理を行う
ことが可能なリベットプレスとしても用いることができ
るようにしたことを特徴とする請求項1または2に記載
のリベッティングマシンの制御装置。 - (5)上記スピンドルに対しこれと直角なX−Y平面内
において相対的に移動してその上に載置されたワークリ
ベットを位置決めするワークテーブルと、上記ワークテ
ーブルを上記X−Y平面内で移動させるためのX軸油圧
シリンダ及びY軸油圧シリンダと、前記主油圧シリンダ
のピストン軸とワークテーブルとの間の上記X−Y平面
内の相対的位置を検出するためのX軸リニアエンコーダ
及びY軸リニアエンコーダと、上記油圧源と上記X軸及
びY軸油圧シリンダとの間の油圧回路にそれぞれ挿入さ
れた電気油圧式サーボ弁とを具備し、前記制御部が上記
X軸及びY軸リニアエンコーダの出力及び上記加工デー
タを入力して所定の処理を行い、その結果に基づき上記
各電気油圧式サーボ弁を制御することにより上記X軸及
びY軸油圧シリンダの動作を制御してワークリベットに
対し上記加工データに従う加工を行わしめるようにした
ことを請求項1乃至4のいずれか1項に記載のリベッテ
ィングマシンの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4936189A JPH02229639A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | リベッティングマシンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4936189A JPH02229639A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | リベッティングマシンの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02229639A true JPH02229639A (ja) | 1990-09-12 |
JPH0312981B2 JPH0312981B2 (ja) | 1991-02-21 |
Family
ID=12828879
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4936189A Granted JPH02229639A (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | リベッティングマシンの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02229639A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0553750U (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-20 | ▲吉▼川鐵工株式会社 | リベッティングマシン |
JPH0648935U (ja) * | 1992-12-15 | 1994-07-05 | ▲吉▼川鐵工株式会社 | リベッティング装置 |
US5655289A (en) * | 1993-11-16 | 1997-08-12 | Gesipa Blindniettechnik Gmbh | Blind-rivet setting device |
JP2017502845A (ja) * | 2014-01-16 | 2017-01-26 | ヘンロブ・リミテッド | リニアアクチュエータアセンブリ |
CN106670373A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-05-17 | 王涛 | 一种四柱铆接机 |
CN109702134A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-05-03 | 杭州电子科技大学 | 一种电液铆接装置及其铆击方法 |
-
1989
- 1989-02-28 JP JP4936189A patent/JPH02229639A/ja active Granted
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0553750U (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-20 | ▲吉▼川鐵工株式会社 | リベッティングマシン |
JPH0648935U (ja) * | 1992-12-15 | 1994-07-05 | ▲吉▼川鐵工株式会社 | リベッティング装置 |
US5655289A (en) * | 1993-11-16 | 1997-08-12 | Gesipa Blindniettechnik Gmbh | Blind-rivet setting device |
JP2017502845A (ja) * | 2014-01-16 | 2017-01-26 | ヘンロブ・リミテッド | リニアアクチュエータアセンブリ |
US10751790B2 (en) | 2014-01-16 | 2020-08-25 | Atlas Copco Ias Uk Limited | Linear actuator assembly |
US10751789B2 (en) | 2014-01-16 | 2020-08-25 | Atlas Copco Ias Uk Limited | Linear actuator assembly |
CN106670373A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-05-17 | 王涛 | 一种四柱铆接机 |
CN109702134A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-05-03 | 杭州电子科技大学 | 一种电液铆接装置及其铆击方法 |
CN109702134B (zh) * | 2018-12-20 | 2020-04-07 | 杭州电子科技大学 | 一种电液铆接装置及其铆击方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0312981B2 (ja) | 1991-02-21 |
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