JPH02213905A - Input/output control system - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はＦＡシステムに使用されるセルコントローラの
入出力制御方式に関し、特に入力信号を監視するための
サブプロセッサを設けた入出力制御方式に関する。Detailed Description of the Invention [Field of Industrial Application] The present invention relates to an input/output control method for a cell controller used in an FA system, and particularly to an input/output control method provided with a sub-processor for monitoring input signals. .
ＦＡシステムでは、ホストＣＰＵに接続されて、各加工
セルを制御するセルコントローラが使用される。このセ
ルコントローラはホストＣＰＵからの生産管理指令を受
けて、生産管理、各加工セルの制御、各加工セルからの
情報をホストＣＰＵに転送する。各加工セルはＣＮＣ工
作機械、ロボット、或いはワークローダ等から構成され
ている。The FA system uses a cell controller that is connected to a host CPU and controls each processing cell. This cell controller receives production management commands from the host CPU, performs production management, controls each processing cell, and transfers information from each processing cell to the host CPU. Each processing cell is composed of a CNC machine tool, a robot, a work loader, etc.
また、加工セルには自動倉庫から、無人搬送車によって
、ワークが搬送され、ロボットあるいはローダによって
、ワークが加工セルにローディングされる。さらに、治
工具室からは治具あるいは工具が無人搬送車によって、
各加工セルに搬送される。Moreover, a workpiece is transported to the processing cell from an automatic warehouse by an automatic guided vehicle, and the workpiece is loaded into the processing cell by a robot or a loader. Furthermore, jigs or tools are transported by automatic guided vehicles from the tool room.
It is transported to each processing cell.
加工セルはワークを加工する。加工が終了すると、ワー
クは無人搬送車によって、自動倉庫に戻される。The processing cell processes the workpiece. When processing is complete, the workpiece is returned to the automated warehouse by an automated guided vehicle.
これらのセルコントローラは各加工セルとＲ３２３２あ
るいはＲ３４２２等のインタフェースでデータの授受を
行うが、これとは別に人出力信号を各加工セルとやりと
りする。These cell controllers exchange data with each processing cell through an interface such as R3232 or R3422, but apart from this, they also exchange human output signals with each processing cell.
しかし、一般のセルコントローラはラウントロピン方式
のＯ３（オペレーティング・システム）を採用しており
、セルコントローラのプロセッサは時分割で、各タスク
を実行する。従って、常に入力信号を監視することはで
きず、プロセッサが割り当てられたジオンタイム外で変
化する入力信号は捕らえることができない。すなわち、
入力信号が変化したときに、プロセッサが他のタスクを
実行中であれば、入力信号の変化を捕らえることはでき
なくなる。この結果、セルコントローラが加工セルの制
御を完全に実行できなくなる問題があった。However, a general cell controller employs a round-robin type O3 (operating system), and the cell controller's processor executes each task in a time-sharing manner. Therefore, it is not possible to constantly monitor the input signal, and input signals that change outside the processor's allotted time cannot be captured. That is,
If the processor is performing other tasks when the input signal changes, it will not be able to capture the change in the input signal. As a result, there was a problem in that the cell controller could not completely control the processing cell.
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、人
力信号を監視するためのサブプロセッサを設けて、入力
信号を確実に監視できる入出力制御方式を提供すること
を目的とする。The present invention has been made in view of these points, and it is an object of the present invention to provide an input/output control method that can reliably monitor input signals by providing a sub-processor for monitoring human input signals.
本発明では上記課題を解決するために、ホス）ＣＰＵに
接続され、各加工セルを制御するセルコントローラの入
出力制御方式において、前記セルコントローラ全体を制
御するメインプロセッサと、前記メインプロセッサとバ
スを介して結合され、入出力信号を制御するサブプロセ
ッサと、前記バスに結合され、前記メインプロセッサと
前記サブプロセッサとの入出力信号の授受を行うための
共有メモリと、を有し、前記サブプロセッサは一定時間
毎に入力信号を読み取り、信号名と信号の変化状態を前
記共有メモリに格納し、前記メインプロセッサは前記信
号名と、前記信号の変化状態を読み取るように構成した
ことを特徴とする入出力制御方式が、
提供される。In order to solve the above problems, the present invention provides an input/output control system for a cell controller that is connected to a CPU (host) and controls each processing cell. a sub-processor coupled to the main processor via a sub-processor for controlling input/output signals; and a shared memory coupled to the bus for transmitting/receiving input/output signals between the main processor and the sub-processor; is characterized in that the input signal is read at fixed time intervals, the signal name and the change state of the signal are stored in the shared memory, and the main processor is configured to read the signal name and the change state of the signal. An input/output control method is provided.
サブプロセッサは一定時間毎に、入力信号を監視し、入
力信号の変化状態を信号名と共に共有メモリに格納する
。The sub-processor monitors the input signal at regular intervals and stores the change state of the input signal together with the signal name in the shared memory.
メインプロセッサはこの共有メモリから、必要に応じて
、入力信号の変化を読み取ることができる。従って、メ
インプロセッサが他のタスクを実行中に変化した信号も
正確に読み取ることができる。From this shared memory, the main processor can read changes in the input signal as needed. Therefore, even signals that change while the main processor is executing other tasks can be accurately read.
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
第１図は本発明の入出力制御方式の実施例のブロック図
である。セルコントローラ１０はホストＣＰＵ２０から
、生産管理指令を受けて、各加工セル３０．４０．５０
へ加工指令等の制御信号を送る。逆に加工セル３０．４
０．５０からの加工工程の情報をホストＣＰＵ２０に送
る。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the input/output control method of the present invention. The cell controller 10 receives a production control command from the host CPU 20 and controls each processing cell 30, 40, 50.
Sends control signals such as processing commands to. Conversely, processing cell 30.4
Information on the machining process starting from 0.50 is sent to the host CPU 20.
セルコントローラｌＯはメインＣＰＵボードｌを中心と
して構成され、メインＣＰＵボード１はプロセッサ、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ等を１枚のボードとして構成している。メ
インＣＰＵボード１にはバス１１を介して以下の要素が
結合されている。The cell controller IO is composed of a main CPU board 1, which is a processor, R
OM, RAM, etc. are configured as one board. The following elements are connected to the main CPU board 1 via a bus 11.
ハードディスク３はインタフェース（ＳＣＳＩ）２を介
してバス１１と接続されており、生産管理工程情報、加
ニブログラム、工具情報等が格納される。The hard disk 3 is connected to a bus 11 via an interface (SCSI) 2, and stores production management process information, cannibal programs, tool information, and the like.
共有ＲＡＭ４はＤＲＡＭで構成され、後述するメツセー
ジ４ａが格納される。サブＣＰＵボード５はバス１１に
接続されており、内部に入力信号のマツプ５、システム
ソフト５ｂ、モニタ５ｃ等を有する。マツプ５ａは入力
信号のアドレス、ビット、信号名、機械番号等の情報を
含んでいる。The shared RAM 4 is composed of a DRAM, and stores a message 4a, which will be described later. The sub CPU board 5 is connected to the bus 11 and internally includes an input signal map 5, system software 5b, a monitor 5c, and the like. The map 5a includes information such as input signal addresses, bits, signal names, and machine numbers.
第２図はこのマツプの形式の例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of the format of this map.
マツプ５ａは図のように、入力信号の物理的なアドレス
等の情報を含む。このマツプ５ａはハードディスク３に
格納されており、電源投入時にサブＣＰＵボード５内の
ＲＡＭにダウンロードされる。As shown in the figure, the map 5a includes information such as the physical address of the input signal. This map 5a is stored in the hard disk 3, and is downloaded to the RAM in the sub CPU board 5 when the power is turned on.
第１図に戻り、サブＣＰＵボード５のシステムソフト５
ｂは人力信号を、モニタ５ｃが指示する一定時間ごとに
読み込み、マツプ５ａに格納していく。これらの入力信
号はＩ１０ボード６を介して、各加工セル３０．４０，
５０から入力される。Returning to Figure 1, system software 5 of sub CPU board 5
b reads human input signals at fixed time intervals instructed by the monitor 5c and stores them in the map 5a. These input signals are passed through the I10 board 6 to each processing cell 30, 40,
It is input from 50.
インタフェース７は通信回線２１によって、ボストＣＰ
Ｕと結合されている。また、Ｒ３２３２Ｃ等の通信回線
３１．４１．５１で加エセ／Ｌ／３０゜４０及び５０に
接続されている。The interface 7 is connected to the Bost CP via the communication line 21.
Combined with U. Further, it is connected to Kaese/L/30° 40 and 50 through communication lines 31, 41, and 51 such as R3232C.
各加工セル３０．４０及び５ｏは、複数のＣＮＣ工作機
械、ロボットあるいはワークローダがら構成されている
。これらの加工セル３０等には図示されていない自動倉
庫から、無人搬送車によってワークが供給され、各加工
セルで加工され、無人搬送車で自動倉庫に格納される。Each processing cell 30, 40 and 5o is comprised of a plurality of CNC machine tools, robots or work loaders. Works are supplied to these processing cells 30 and the like from an automated warehouse (not shown) by an automatic guided vehicle, processed in each processing cell, and stored in the automated warehouse by the automated guided vehicle.
また、図示されていない治工具室から治具や工具が無人
搬送車によって供給される。Furthermore, jigs and tools are supplied by an automatic guided vehicle from a jig and tool room (not shown).
次に本発明の動作について述べる。サブＣＰＵボード５
のモニタ５ｃは一定時間、例えば５ｍｓ毎に、システム
ソフト５ｂにＩ１０ボード６を介して、各加工セルから
の入力信号（Ｄ Ｉ ）を読み取るよう指令する。そし
て、システムソフト５ｂは第２図に示すような形式で、
各入力信号をマツプ５ｂに格納していく。Next, the operation of the present invention will be described. Sub CPU board 5
The monitor 5c instructs the system software 5b to read the input signal (D I ) from each processing cell via the I10 board 6 at fixed time intervals, for example, every 5 ms. The system software 5b is in the format shown in Figure 2,
Each input signal is stored in the map 5b.
さらに、このマツプ５ａの内容は共有ＲＡＭに、メツセ
ージの形式で格納されていく。第３図はこのメツセージ
の例を示す図である。このメツセージ４ａは信号名、機
番、信号の状態を含んでいる。Furthermore, the contents of this map 5a are stored in the shared RAM in the form of a message. FIG. 3 is a diagram showing an example of this message. This message 4a includes the signal name, aircraft number, and signal status.
ここで、信号の状態は信号がオンになったが、オフにな
ったかを表す。Here, the state of the signal indicates whether the signal is turned on or turned off.
メインＣＰＵボード１はこの共有ＲＡＭのメツセージ４
ａを必要に応じて読み取ることができる。The main CPU board 1 is the message 4 of this shared RAM.
a can be read as needed.
従って、メインＣＰＵボード１のプロセッサはラウント
ロピン方式のＯ８（オペレーティング・システム）を使
用して、多数のタスクを実行していても、必要な入力信
号の変化を捕らえることができる。Therefore, the processor of the main CPU board 1 can use the round-robin type O8 (operating system) to capture necessary changes in input signals even when executing a large number of tasks.
上記のサブＣＰＵボード５のシステムソフト５ｂが入力
信号を読む時間は、読み込むべき入力信号の変化速度に
応じて変更することができる。また、メインＣＰＵボー
ド１がメツセージ４ａを読み取る時間は、メインＣＰＵ
ボード１側のソフトウェアによって決めることができる
。The time required for the system software 5b of the sub-CPU board 5 to read the input signal can be changed depending on the rate of change of the input signal to be read. Also, the time it takes for the main CPU board 1 to read the message 4a is
This can be determined by the software on the board 1 side.
また、入力信号をマツプ５ａに書き込む時間と、マツプ
５ａの内容をメツセージ４ａに転送する時間は独立に決
めることができる。Furthermore, the time for writing the input signal into the map 5a and the time for transferring the contents of the map 5a to the message 4a can be determined independently.
特に、メツセージ５ａは信号名を基準に作成されている
ので、メインＣＰＵボード１は信号名を指定するのみで
、入力信号を読み取ることができるので、メインＣＰＵ
のシステムプログラムは物理的なアドレス等を指定する
必要がなく、単純になり、システムプログラムのレベル
アップあるいは変更等も容易になる。In particular, since the message 5a is created based on the signal name, the main CPU board 1 can read the input signal just by specifying the signal name.
The system program does not need to specify a physical address, etc., making it simple, and it becomes easy to upgrade or change the system program.
以上説明したように本発明では、入力信号を読み取るサ
ブＣＰＵを専用に設けて、入力信号を共有メモリに格納
するように構成したので、メインＣＰＵは必要な時に入
力信号を読み取ることができ、ラウントロピン方式のＯ
３（オペレーティング・システム）を使用しても、入力
信号の変化を確実に監視できる。As explained above, in the present invention, a sub-CPU is dedicated to reading input signals, and the input signals are stored in the shared memory, so the main CPU can read the input signals when necessary, and Tropine method O
3 (operating system), it is possible to reliably monitor changes in the input signal.
第１図は本発明の人出力制御方式の実施例のブロック図
、
第２図はマ・ンブの形式の例を示す図、第３図はメツセ
ージの例を示す図である。
７・・−・・−・−・−・インタフェース０・−−−一
−−−−−−−−・−・ホストＣＰＵ０・・−−−−−
−・−・−加工セルFIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the human output control system of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of the format of a manual, and FIG. 3 is a diagram showing an example of a message. 7.・・−・・−・−・−・Interface 0・−−−1−−−−−−−−・−・Host CPU0・・−−−−
−・−・−Processing cell
Claims (3)
セルコントローラの入出力制御方式において、 前記セルコントローラ全体を制御するメインプロセッサ
と、 前記メインプロセッサとバスを介して結合され、入出力
信号を制御するサブプロセッサと、 前記バスに結合され、前記メインプロセッサと前記サブ
プロセッサとの入出力信号の授受を行うための共有メモ
リと、を有し、 前記サブプロセッサは一定時間毎に入力信号を読み取り
、信号名と信号の変化状態を前記共有メモリに格納し、
前記メインプロセッサは前記信号名と、前記信号の変化
状態を読み取るように構成したことを特徴とする入出力
制御方式。(1) In an input/output control method of a cell controller that is connected to a host CPU and controls each processing cell, a main processor that controls the entire cell controller, and a main processor that is connected to the main processor via a bus and that outputs input and output signals are provided. a sub-processor for controlling; a shared memory coupled to the bus for exchanging input/output signals between the main processor and the sub-processor; the sub-processor reads input signals at regular intervals; , storing a signal name and a change state of the signal in the shared memory;
The input/output control system is characterized in that the main processor is configured to read the signal name and the change state of the signal.
ドとし、前記サブプロセッサはサブプロセッサ・ボード
として構成し、 前記サブプロセッサ・ボードの内部に入力信号のアドレ
ス、ビット、信号名、信号の属する機械番号を含むマッ
プと、 入力信号を一定時間毎に監視するモニタ手段と、上記モ
ニタ手段を制御するシステムプログラムと、 を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
入出力制御方式。(2) The main processor is configured as a main processor board, and the sub-processor is configured as a sub-processor board, and the sub-processor board contains the input signal address, bit, signal name, and machine number to which the signal belongs. 2. The input/output control method according to claim 1, comprising: a map; monitor means for monitoring input signals at regular intervals; and a system program for controlling the monitor means.
スに接続されたＳＣＳＩインタフェースを介して結合さ
れたハードディスクに格納され、システム稼働時にサブ
プロセッサ・ボードにダウンロードされるように構成し
たことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の入出力
制御方式。(3) A patent characterized in that the map and the system program are stored in a hard disk connected to the bus via a SCSI interface, and are configured to be downloaded to a subprocessor board when the system is operating. An input/output control method according to claim 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1034861A JPH02213905A (en) | 1989-02-14 | 1989-02-14 | Input/output control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1034861A JPH02213905A (en) | 1989-02-14 | 1989-02-14 | Input/output control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02213905A true JPH02213905A (en) | 1990-08-27 |
Family
ID=12425951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1034861A Pending JPH02213905A (en) | 1989-02-14 | 1989-02-14 | Input/output control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
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