JPH02212258A - Position minute adjustor - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、構造物の構築に際し、部材を所定の位置まで
搬送するとともに、当該部材を所定の位置で微細に位置
決めできる位置微調整装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a position fine adjustment device that can transport a member to a predetermined position and finely position the member at a predetermined position when constructing a structure. .
構造物を構築する場合、既設の構造物に新たな部材を次
々と結合して延長してゆく方法がある。When constructing a structure, there is a method of extending an existing structure by sequentially connecting new members to it.
このような構造物の構築方法は、次のようなものである
。既設の構造物に結合すべき新たな部材は、主クレーン
で吊り下げられて所定の位置まで搬送され、既設の構造
物の結合部分に接近させられる。The method for constructing such a structure is as follows. A new member to be joined to an existing structure is lifted by a main crane and transported to a predetermined position so as to be brought close to the joining part of the existing structure.
ついで、このようにして既設の構造物の結合部分に接近
させられた新たな部材は、補助クレーンやチェーンブロ
ック等を用い、人間の感を幀りに水平面内、直行垂直二
面内で微調整される。そして、当該部材が既設の構造物
の結合されると、これが既設の構造物となり、再び新た
な部材を前記結合法部材に結合するというように次々と
延長してゆくものである。Next, the new member brought close to the joining part of the existing structure is finely adjusted in the horizontal plane and in two orthogonal vertical planes using auxiliary cranes, chain blocks, etc., based on human intuition. be done. Then, when the member is connected to an existing structure, this becomes the existing structure, and new members are connected to the above-mentioned joining method member again, and the structure is extended one after another.
〔発明が解決しようとする！ＩＩＩ）
上述した従来の方法では、部材を微調整することが人間
の手作業に基づくものであるので、熟練した人手を要し
、かつ位置決めに長時間を要するという欠点がある。特
に、屋外での作業の場合、部材が風で揺れることが多く
、微調整をするのに多大な時間と手間がかかるという欠
点がある。[Invention tries to solve it! III) In the conventional method described above, since fine adjustment of the members is based on manual labor, there are disadvantages in that skilled manpower is required and positioning takes a long time. Particularly when working outdoors, the members often sway due to the wind, and it takes a lot of time and effort to make fine adjustments.
本発明は、上記欠点を解消するためになされたもので、
迅速にかつ確実に部材の位置を微調整できるようにした
位置微調整装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned drawbacks.
It is an object of the present invention to provide a position fine adjustment device that can quickly and reliably finely adjust the position of a member.
上記目的を達成するため、本発明に係る位置微調整装置
は、部材を移動させる走行台車と、前記走行台車が走行
するフレームとを備え、前記フレームと前記走行台車と
で部材を所定の位置に運ぶ装置であって、前記部材を上
記所定の位置にて三次元座標内で移動させる機構を前記
走行台車に搭載したことを特徴とするものである。In order to achieve the above object, a position fine adjustment device according to the present invention includes a traveling truck for moving a member, and a frame on which the traveling truck runs, and the frame and the traveling truck move the member at a predetermined position. The transporting device is characterized in that a mechanism for moving the member at the predetermined position within three-dimensional coordinates is mounted on the traveling carriage.
本発明に係る位置Ｖ＆調整装置は、部材を移動させる走
行台車と、前記走行台車が走行するフレームとを備え、
前記フレームと前記走行台車とで部材を所定の位置に運
ぶ装置であって、前記部材を上記所定の位置にて三次元
座標内で移動させる機構を前記走行台車に搭載し、かつ
前記機構の動作を制御する制御装置を設けたことを特徴
とするものである。The position V & adjustment device according to the present invention includes a traveling truck that moves a member, and a frame on which the traveling truck runs,
A device for transporting a member to a predetermined position using the frame and the traveling cart, wherein a mechanism for moving the member at the predetermined position within three-dimensional coordinates is mounted on the traveling cart, and the movement of the mechanism is provided. The invention is characterized in that it is provided with a control device for controlling.
そして、前記機構は、前記部材を水平面内で回転させる
水平面回転機構と、前記部材を直交する垂直二面内でそ
れぞれ回転させる垂直面回転機構とからなることを特徴
とするものである。The mechanism is characterized by comprising a horizontal plane rotation mechanism that rotates the member in a horizontal plane and a vertical plane rotation mechanism that rotates the member in two orthogonal perpendicular planes.
本発明に係る位置微調整装置において、走行台車はフレ
ームを走行できる０部材は、前記フレームと前記走行台
車とで所定の位置に運ばれる。前記走行台車には、前記
部材を三次元座標内で移動させる機構が搭載されている
０部材が走行台車で所定の位置まで運ばれると、前記機
構により、部材の位置を三次元座標内で移動させる。こ
れにより、部材の位置が微調整される。In the position fine adjustment device according to the present invention, the member that can run on the frame of the traveling truck is carried to a predetermined position by the frame and the traveling truck. The traveling trolley is equipped with a mechanism for moving the member within three-dimensional coordinates. When a member is carried by the traveling trolley to a predetermined position, the mechanism moves the position of the member within the three-dimensional coordinates. let This finely adjusts the position of the member.
また、本発明に係る位置微調整装置は、制御装置により
、前記機構の動作が制御される。Further, in the position fine adjustment device according to the present invention, the operation of the mechanism is controlled by a control device.
そして、上記機構は、水平面回転機構により前記部材を
水平面内で回転させ、垂直面回転機構により前記部材を
直交する垂直二面内でそれぞれ回転させることにより、
前記部材の位置を三次元座標内で移動させることができ
る。The above mechanism rotates the member in a horizontal plane by a horizontal plane rotation mechanism, and rotates the member in two orthogonal perpendicular planes by a vertical plane rotation mechanism.
The position of the member can be moved within three-dimensional coordinates.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図ないし第４図は、本発明の実施例装置を示すもの
である。第１図は本発明の位置微調整装置の機構部の実
施例を示す正面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線矢視図、
第３図は第１図のＢ−Ｂ線矢視図である。1 to 4 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front view showing an embodiment of the mechanical part of the position fine adjustment device of the present invention, FIG. 2 is a view taken along the line A-A in FIG.
FIG. 3 is a view taken along the line B--B in FIG. 1.
図において、位置＠調整装置は、走行台車ｌと、リフタ
・フレーム２と、部材であるブロック３を所定の位置に
て三次元座標内で移動させ得る機構４とから構成されて
いる。走行台車ｌは、ブロック３を移動させるものであ
り、リフタ・フレーム２上を走行できる。この走行台車
ｌとリフタ・フレーム２によりブロック３を所定の位置
に運ぶことができる一、ブロック３が所定の位置に搬送
されると、前記機構４は、ブロック３を三次元座標内で
移動させられるようになっている。この機構４は、ブロ
ック３を水平面内で回転させる水平面回転機構５と、ブ
ロック３を直交する垂直二面内でそれぞれ回転させる垂
直面回転機構６とからなる。In the figure, the position adjustment device is composed of a traveling truck 1, a lifter frame 2, and a mechanism 4 capable of moving a block 3, which is a member, at a predetermined position within three-dimensional coordinates. The traveling truck 1 moves the block 3 and can travel on the lifter frame 2. The block 3 can be transported to a predetermined position by the traveling truck l and the lifter frame 2. Once the block 3 is transported to the predetermined position, the mechanism 4 moves the block 3 within three-dimensional coordinates. It is now possible to This mechanism 4 includes a horizontal plane rotation mechanism 5 that rotates the block 3 in a horizontal plane, and a vertical plane rotation mechanism 6 that rotates the block 3 in two orthogonal perpendicular planes.
水平面回転機構５は、次のように構成されている。走行
台車１から延設した取付金具１０にはスラスト軸受け１
１を介して減速機１２が取付けられている。減速機１２
の出力軸１３には、ターンテーブル１４が固定されてい
る。減速機１２には、モータ１５が固定されており、モ
ータ１５の出力軸が減速機１２の人力軸に固定されてい
る。また、出力軸１３の回転角を検出する回転角センサ
１６が設けられている。The horizontal plane rotation mechanism 5 is configured as follows. A thrust bearing 1 is attached to a mounting bracket 10 extending from the traveling bogie 1.
A reduction gear 12 is attached via 1. Reducer 12
A turntable 14 is fixed to the output shaft 13 of. A motor 15 is fixed to the reducer 12 , and an output shaft of the motor 15 is fixed to a human power shaft of the reducer 12 . Further, a rotation angle sensor 16 for detecting the rotation angle of the output shaft 13 is provided.
垂直面回転機構６は、次のように構成されている。！ｊ
Ｉ整フレーム１７は、ターンテーブル１４の下部中央に
設けた軸支点１８に回動可能に軸支されている。このタ
ーンテーブル１４の端部と調整フレーム１７の端部との
間にジヤツキ１９を取付け、このジヤツキ１９により垂
直面の一面（Ｘ−Ｚ面）内で回動できるようにしている
。そして、調整フレーム１７の移動量を測定するセンサ
２０が軸支点１日に取付けられている。また、調整フレ
ーム１７には、ジヤツキ２１．２１が取り付けられ、か
つジヤツキ２１ａ、２１ａがリンクプレート２２を介し
て取り付けられている。これらジャ・２キ２１２１およ
びジヤツキ２１ａ、２１ａの下端には、ブロック３を吊
り下げる吊りブラケット２３が取り付けられている０図
では、ジヤツキ２１．２１およびジヤツキ２１ａ、２１
ａとそれぞれ二個づつ設けたが、−個づつでもよいし、
片側−個、他方を二個としてもよい、また、リフタ・フ
レーム２自身に昇降調整装置が備えられていれば、ジヤ
ツキ２１ａは省略してもよい。The vertical plane rotation mechanism 6 is configured as follows. ! j
The I-alignment frame 17 is rotatably supported by a pivot point 18 provided at the center of the lower part of the turntable 14. A jack 19 is attached between the end of the turntable 14 and the end of the adjustment frame 17, and the jack 19 allows rotation within one vertical plane (X-Z plane). A sensor 20 for measuring the amount of movement of the adjustment frame 17 is attached to the pivot point 1. Further, jacks 21 and 21 are attached to the adjustment frame 17, and jacks 21a and 21a are attached via link plates 22. A hanging bracket 23 for suspending the block 3 is attached to the lower ends of these jacks 2121 and jacks 21a, 21a.
Although we provided two each for a and a, it is also possible to have two for each.
There may be one on one side and two on the other side, or the jack 21a may be omitted if the lifter frame 2 itself is equipped with an elevation adjustment device.
そのときに、リンクプレート２２を省略することはでき
ない、そして、これらジヤツキ２１．２１およびジヤツ
キ２１ａ、２１ａにより、上記垂直面（Ｘ−Ｚ面）に対
して直交する垂直面（Ｙ−Ｚ面）内で回動できるように
している。また、吊りブラケット２３の移動量を測定す
るセンサ２４が取付けられている。At that time, the link plate 22 cannot be omitted, and these jacks 21, 21 and 21a, 21a allow the vertical plane (Y-Z plane) to be perpendicular to the above-mentioned vertical plane (X-Z plane). It is designed to be able to rotate inside. Further, a sensor 24 is attached to measure the amount of movement of the hanging bracket 23.
第４図は、同実施例装置で用いる制御装置を示すブロッ
ク図である。FIG. 4 is a block diagram showing a control device used in the device of the embodiment.
制御装置は、次のように構成されている。水平面（ｘ−
ｙ面）内で回転させる指令および垂直面（Ｘ−Ｚ面、ｙ
−ｚ面）内で回転させる指令を入力する操作盤２５から
の指令は、コントローラ２６に入力される。コントロー
ラ２６は、当該指令と、各センサ１６，２０．２４から
の検出信号とを基にモータ制御回路２７、油圧装置ｔ２
Ｂを駆動制御できる。このコントローラ２６は、信号の
演算処理をする中央演算処理装置、処理プログラム等を
記憶するＲＯＭ、演算結果や所定の定数を記憶するＲＡ
Ｍ、信号等の入力や出力に用いられる入出力装置等から
なるコンピュータ装置で構成すればよい、モータ制御回
路２７は、コントローラ２６の制御下にモータ１５を回
転制御する。油圧装置２８は、コントローラ２６の制御
下にジヤツキ１９，２１．２１ａを駆動制御する。The control device is configured as follows. Horizontal plane (x-
y-plane) and vertical planes (X-Z plane, y-plane).
A command from the operation panel 25 for inputting a command to rotate within the -z plane) is input to the controller 26. The controller 26 controls the motor control circuit 27 and the hydraulic system t2 based on the command and the detection signals from the sensors 16, 20.24.
B can be driven and controlled. The controller 26 includes a central processing unit for processing signals, a ROM for storing processing programs, and an RA for storing calculation results and predetermined constants.
The motor control circuit 27 may be constituted by a computer device including an input/output device used for inputting and outputting signals, etc., and controls the rotation of the motor 15 under the control of the controller 26. The hydraulic system 28 drives and controls the jacks 19, 21.21a under the control of the controller 26.
このように構成された実施例の作用を以下に説明する。The operation of the embodiment configured in this way will be explained below.
ブロック３を吊り下げた走行台車１は、そのブロン°ｉ
３が結合されるべき相手側構造物３０に接近するように
走行させる。もちろん、走行台車１が走行する軌条を有
するリフタ・フレーム２を旋回させることにより、接近
動作を補助する。The traveling trolley 1 on which the block 3 is suspended is
3 is caused to travel so as to approach the counterpart structure 30 to be coupled. Of course, the approach operation is assisted by turning the lifter frame 2 having the rails on which the traveling trolley 1 runs.
ついで、ブロック３の結合すべき面と、構造物３０の結
合すべき面との一部が接触する程麦にまで接近させた位
置で走行台車１を停止させる。Next, the traveling cart 1 is stopped at a position where the surface of the block 3 to be joined and the surface of the structure 30 to be joined are brought so close to the wheat that a portion thereof comes into contact with each other.
ついで、操作盤２らの水平面回動指令部を操作し、水平
面内の回転指令をコントローラ２６に与える。これによ
り、コントローラ２６は、モータ制御回路２７を制御し
てモータ１５を指令に従って回動させる。これにより、
ターンテーブル１４が水平面で回転する。そして、操作
１２５で指令された位置にくると、センサ１６からの検
出信号を取り込んだコントローラ２６は、モータ１５を
停止させる。Next, the operator operates the horizontal plane rotation command section of the operation panel 2 or the like to give a rotation command in the horizontal plane to the controller 26 . Thereby, the controller 26 controls the motor control circuit 27 to rotate the motor 15 according to the command. This results in
The turntable 14 rotates on a horizontal plane. When the motor 15 reaches the position commanded by operation 125, the controller 26 receives the detection signal from the sensor 16 and stops the motor 15.
次に、操作盤２５の第一の垂直面回動指令部を操作し、
垂直面（Ｘ−Ｚ面）内の回転指令をコントローラ２６に
与える。これにより、コントローラ２６は、油圧装置２
８を制御してジヤツキ１９を指令に従って伸縮させる。Next, operate the first vertical plane rotation command section of the operation panel 25,
A rotation command in the vertical plane (X-Z plane) is given to the controller 26. As a result, the controller 26 controls the hydraulic system 2.
8 to extend and contract the jack 19 according to the command.
これにより、調整フレーム１７が垂直面＜Ｘ−Ｚ面）内
で回転する。As a result, the adjustment frame 17 rotates within the vertical plane <the X-Z plane.
そして、操作盤２５で指令された位置にくると、センサ
２０からの検出信号を取り込んだコントローラ２６は、
ジヤツキ１９を停止させる。When the controller 26 reaches the commanded position on the operation panel 25, the controller 26 receives the detection signal from the sensor 20.
Stop jack 19.
さらに、操作盤２５の第二の垂直面回動指令部を操作し
、垂直面（Ｘ−Ｚ面）に直交する垂直面（Ｙ−Ｚ面）内
の回転指令をコントローラ２６に与える。これにより、
コントローラ２６は、油圧装置２８を制御 してジヤツ
キ２１，２１ａを指令に従って伸縮させる。これにより
、吊りブラケット２３が垂直面（ｙ−ｚ面）内で回転す
る。そして、操作盤２５で指令された位置にくると、セ
ンサ２４からの検出信号を取り込んだコントローラ２６
は、ジヤツキ２１．２１ａを停止させる。Furthermore, the second vertical plane rotation command section of the operation panel 25 is operated to give a rotation command to the controller 26 in a vertical plane (YZ plane) orthogonal to the vertical plane (XZ plane). This results in
The controller 26 controls the hydraulic system 28 to extend and retract the jacks 21 and 21a according to commands. This causes the hanging bracket 23 to rotate within the vertical plane (yz plane). When the controller 26 reaches the position commanded by the operation panel 25, the controller 26 receives the detection signal from the sensor 24.
stops the jack 21.21a.
なお、上記動作は、水平面回転（ｘ−ｙ面）、垂直面（
Ｘ−Ｚ面）、垂直面（Ｙ−Ｚ面）の順で回転動作するよ
うにしであるが、この順序でなくてよい、また、重複操
作を行うことがある。Note that the above operation includes rotation in the horizontal plane (x-y plane), rotation in the vertical plane (
Although the rotation operation is performed in the order of the X-Z plane) and the vertical plane (Y-Z plane), it is not necessary to do this order, and the operations may be performed in duplicate.
このように三次元座標内の動作をしてブロック３の位置
を微調整することができる。In this way, the position of the block 3 can be finely adjusted by performing operations within the three-dimensional coordinates.
上記実施例では、水平面回転機構５の下に垂直面回転機
構６を設けた構造としであるが、これに限定されるもの
ではなく、垂直面回転機構６の下に水平面回転機構５が
あるものでもよく、垂直面回転機構６の中に水平面回転
機構５を組み込んだものであってもよい。In the above embodiment, the vertical plane rotation mechanism 6 is provided below the horizontal plane rotation mechanism 5, but the structure is not limited to this, and the horizontal plane rotation mechanism 5 is provided below the vertical plane rotation mechanism 6. Alternatively, the horizontal plane rotation mechanism 5 may be incorporated into the vertical plane rotation mechanism 6.
また、水平面内の回転のみ減速機１２付のモータ１５と
したが、ジヤツキ駆動としてもよい、さらに、上記実施
例において、ジヤツキ１９，２１゜２１ａは油圧のもの
として説明したが、空圧のものとしてもよく、また電動
のシステムとしてもよい。Although the motor 15 is equipped with a speed reducer 12 for rotation only in the horizontal plane, it may be driven by a jack.Furthermore, in the above embodiment, the jacks 19 and 21.degree. 21a were explained as being hydraulic, but they may be pneumatic. It may also be an electric system.
以上述べたように本発明によれば、部材の位置を三次元
内で回転できる機構を設けたので、迅速にかつ確実に部
材の位置の調整ができるという効果がある。As described above, according to the present invention, since a mechanism is provided that can rotate the position of the member within three dimensions, there is an effect that the position of the member can be adjusted quickly and reliably.
また、本発明によれば、部材の位置を三次元内で回転で
きる機構を設け、かつこれを制ｊ２ｊする制御装置を設
けたので、迅速にかつ確実に部材の位置の調整ができる
とともに、調整が容易となるという効果がある。Further, according to the present invention, since a mechanism that can rotate the position of the member in three dimensions and a control device that controls this are provided, the position of the member can be adjusted quickly and reliably. This has the effect of making it easier.
さらに、本発明によれば、部材を水平面内で回転できる
とともに、部材を垂直面内で回転できるようにしたので
、部材の位置を三次元内で微調整ができるという効果が
ある。Further, according to the present invention, since the member can be rotated in a horizontal plane and the member can be rotated in a vertical plane, there is an effect that the position of the member can be finely adjusted in three dimensions.
図は本発明の実施例装置を示すもので、第１図は本発明
の位置微調整装置の機構部の実施例を示す正面図、第２
図は第１図のＡ−Ａ線矢視図、第３図は第１図のＢ−Ｂ
線矢視図、第４図は同実施例で用いるυ制御装置を示す
ブロック図である。
１・・・走行台車、２・・・リフタ・フレーム、３・・
・プロング（部材）、４・・・機構、５・・・水平面回
転機１組６・・・垂直面回転機構。
出願人 株式会社三井三池製作所
第１図
（２゛ソフク ）に−ム
一一一一−Ｌ・・
一＼The figures show an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a front view showing an embodiment of the mechanical part of the position fine adjustment device of the present invention, and FIG.
The figure is a view taken along the line A-A in Figure 1, and Figure 3 is a view taken along the line B-B in Figure 1.
The line arrow view and FIG. 4 are block diagrams showing the υ control device used in the same embodiment. 1... Traveling trolley, 2... Lifter frame, 3...
・Prong (member), 4... Mechanism, 5... 1 set of horizontal plane rotating machine 6... Vertical plane rotating mechanism. Applicant Mitsui Miike Manufacturing Co., Ltd. Figure 1 (2゛Sofuku) - M1111-L...1\
Claims (3)
行するフレームとを備え、前記フレームと前記走行台車
とで部材を所定の位置に運ぶ装置であって、前記部材を
上記所定の位置にて三次元座標内で移動させる機構を前
記走行台車に搭載したことを特徴とする位置微調整装置
。(1) A device that includes a traveling truck for moving a member and a frame on which the traveling truck runs, and that transports the member to a predetermined position using the frame and the traveling truck, the device moving the member to the predetermined position. A position fine adjustment device characterized in that a mechanism for moving within three-dimensional coordinates is mounted on the traveling trolley.
行するフレームとを備え、前記フレームと前記走行台車
とで部材を所定の位置に運ぶ装置であって、前記部材を
上記所定の位置にて三次元座標内で移動させる機構を前
記走行台車に搭載し、かつ前記機構の動作を制御する制
御装置を設けたことを特徴とする位置微調整装置。(2) A device comprising a traveling truck for moving a member and a frame on which the traveling truck travels, the device transporting the member to a predetermined position using the frame and the traveling truck, the device moving the member to the predetermined position. 1. A position fine adjustment device, characterized in that a mechanism for moving within three-dimensional coordinates is mounted on the traveling trolley, and a control device for controlling the operation of the mechanism is provided.
平面回転機構と、前記部材を直交する垂直二面内でそれ
ぞれ回転させる垂直面回転機構とからなることを特徴と
する請求項１または２記載の位置微調整装置。(3) The mechanism comprises a horizontal plane rotation mechanism that rotates the member in a horizontal plane and a vertical plane rotation mechanism that rotates the member in two orthogonal perpendicular planes. The position fine adjustment device described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1033370A JP2747597B2 (en) | 1989-02-13 | 1989-02-13 | Position fine adjustment device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1033370A JP2747597B2 (en) | 1989-02-13 | 1989-02-13 | Position fine adjustment device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02212258A true JPH02212258A (en) | 1990-08-23 |
| JP2747597B2 JP2747597B2 (en) | 1998-05-06 |
Family
ID=12384698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1033370A Expired - Fee Related JP2747597B2 (en) | 1989-02-13 | 1989-02-13 | Position fine adjustment device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2747597B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007099414A (en) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Ohbayashi Corp | Sling tool and inclination adjustment method for slung body |
| JP2020029335A (en) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | 鹿島建設株式会社 | Hanging tool, hanging posture control device, and hanging posture control method |
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| JPS52112956A (en) * | 1976-03-18 | 1977-09-21 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | Conveying device |
-
1989
- 1989-02-13 JP JP1033370A patent/JP2747597B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2747597B2 (en) | 1998-05-06 |
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