JPH02180531A - Fastener for automatic part - Google Patents
Fastener for automatic partInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、締付は完了時のドライバビットおるいはボッ
クスビットでなる回転工具とねじあるいはポル１〜でな
るねじ部品との食付きを解除するために締付はトルクの
値に拘らず締付けを完了したねじを緩めることなく、回
転工具に逆転方向のトルクを作用させるように構成した
自動部品締結機に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention prevents the biting between a rotary tool made of a driver bit or a box bit and a threaded part made of a screw or pole 1 when tightening is completed. The present invention relates to an automatic parts fastening machine configured to apply torque in a reverse direction to a rotary tool without loosening a screw that has been tightened, regardless of the torque value, in order to release the tightening.
［従来技術］
従来、ねじ部品を所定作業位置に締付ける場合、モータ
の回転を受けて回転する回転工具をシリンダ等の昇降手
段により昇降させて、この回転工具によりねじ部品を所
定作業位置に締付けるようにした自動部品締結機が一般
的でおる。この自動部品締結機では、ねじ部品の締付け
を完了した時に、回転工具とねじ部品の頭部との間に食
付きが生じることかあり、回転工具を上昇復帰させる場
合に、回転工具がワークを持上げたり、ねじ部品の頭部
を破損したり、あるいは回転工具を破損したりすること
がないように、締付は完了時にモータに逆転電圧を供給
して回転工具にあらかじめ設定された時間逆転方向にト
ルクを作用させて回転工具とねじ部品との食付きを解除
するように構成されている。[Prior art] Conventionally, when tightening a threaded part to a predetermined working position, a rotary tool that rotates under the rotation of a motor is raised and lowered by a lifting means such as a cylinder, and the threaded part is tightened to a predetermined working position by this rotary tool. Automatic parts fastening machines are common. In this automatic parts fastening machine, when the threaded part has been tightened, biting may occur between the rotating tool and the head of the threaded part, and when the rotating tool is raised and returned to its original position, the rotating tool may touch the workpiece. When tightening is complete, a reversing voltage is supplied to the motor to keep the rotating tool in the reverse direction for a preset time to avoid lifting, damaging the head of the threaded part, or damaging the rotating tool. The rotary tool is configured to release the biting between the rotary tool and the threaded part by applying torque to the threaded part.
［発明が解決しようとする課題］
この自動部品締結機では、締付は完了時に回転工具に所
定時間逆転方向にトルクを作用させることで、回転工具
とねじ部品頭部との間の食付きは解除されるが、モータ
への逆転電圧の供給時間が必要以上に長く設定されてい
たり、電源変動により逆転印加電圧が高くなったりする
ことがあると、回転工具の逆転方向の回転トルクが増大
し、−旦締付けたねじ部品の戻しトルク以上となって、
ねじ部品を緩めてしまう等の欠点が生じている。[Problems to be Solved by the Invention] This automatic parts fastening machine applies torque to the rotating tool in the reverse direction for a predetermined period of time when tightening is completed, thereby preventing chamfering between the rotating tool and the screw part head. However, if the time for supplying reverse voltage to the motor is set longer than necessary, or if the reverse voltage applied to the motor increases due to power fluctuations, the rotating torque of the rotary tool in the reverse direction will increase. , - the torque exceeds the return torque of the previously tightened screw parts,
There are disadvantages such as loosening of screw parts.
本発明は上記欠点を除去するため、回転工具の逆転方向
の回転トルクを検出してこのトルク値が回転工具とねじ
部品との間の食付きを解除する値に達するとモータへの
逆転電圧の印加をただちに停止させるように構成した自
動部品締結機を提供することにある。In order to eliminate the above-mentioned drawbacks, the present invention detects the rotational torque of the rotating tool in the reverse direction, and when this torque value reaches a value that releases the biting between the rotating tool and the threaded part, the reversing voltage to the motor is increased. An object of the present invention is to provide an automatic parts fastening machine configured to immediately stop application.
［課題を解決するための手段］
本発明は上記課題を解決するため、モータの回転を受け
て回転する回転工具を昇降源の駆動によりモータととも
に昇降自在に構成するとともに、回転工具による締付け
の完了を検出して締付は完了信号を発信する締付は完了
検出部および前記回転工具に加わる負荷により生じる反
力を検出する反力式のトルク検出部を有している。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above-mentioned problems, the present invention configures a rotary tool that rotates in response to rotation of a motor so that it can be raised and lowered together with the motor by driving an elevating source, and also provides a mechanism for completing tightening by the rotary tool. The tool includes a tightening completion detection section that detects the torque and issues a tightening completion signal, and a reaction force type torque detection section that detects a reaction force generated by a load applied to the rotary tool.
前記モータの制御装置は、作業スタート信号を受けると
、モータに正転指令信号を送ってモータを正転させて締
付は作業を開始する一方、締付は完了検出部からの締付
は完了検出信号を受けてモータを停止させるとともにモ
ータに逆転指令信号を送ってモータに逆転電圧を印加さ
せてねじ部品と回転工具との食付きを解除するように構
成されている。When the motor control device receives the work start signal, it sends a normal rotation command signal to the motor to rotate the motor in the normal direction and start the tightening operation, while the tightening completion detection unit indicates that the tightening is complete. The motor is configured to stop the motor upon receiving the detection signal, and to send a reverse rotation command signal to the motor to apply a reverse rotation voltage to the motor to release the biting between the threaded part and the rotary tool.
さらに、前記ｉり御装置は、
１）逆転指令信号を受けると、トルク検出部により、回
転工具に加わる逆転方向の負荷により生じる反力の検出
を開始するとともに、この検出値が回転工具の食付きを
解除するに必要なトルクとして必らかしめ設定された設
定トルク値に達したかを判断する。Further, the i control device has the following features: 1) When receiving the reverse rotation command signal, the torque detection section starts detecting the reaction force caused by the load in the reverse direction applied to the rotary tool, and this detected value is used to detect the rotational force of the rotary tool. It is determined whether the set torque value set as the torque required to release the crimping has been reached.
２）検出値が設定１〜ルク値に達しない時、１）に戻る
。2) When the detected value does not reach the setting 1 to the torque value, return to 1).
３）モータに逆転停止指令信号を発信する。3) Send a reverse rotation stop command signal to the motor.
ように構成されている。It is configured as follows.
また、モータの回転は入力円板とその外周に摩擦係合す
る遊星コーンとこれに摩１察係合するカムディスクとを
介して回転工具に伝達するとともに前記遊星コーンの外
周に摩擦係合する変速リングを配置し、さらに回転工具
に係る負荷により変速リングに加わる反ツノを弾力保持
部材により受けるように構成してもよい。この場合、・
この弾力保持部材を保持するドライバ本体に反力式のト
ルク検出部を取付け、回転工具に加わる反力を締付はト
ルクとして検出するように構成すればよい。Further, the rotation of the motor is transmitted to the rotary tool via an input disk, a planetary cone that frictionally engages with the outer periphery of the input disk, and a cam disk that frictionally engages with the cam disk, which also frictionally engages with the outer periphery of the planetary cone. A speed change ring may be arranged, and a resilient holding member may be configured to receive the anti-horns applied to the speed change ring due to the load related to the rotary tool. in this case,·
A reaction force-type torque detection section may be attached to the driver body that holds this elastic holding member, and the structure may be such that the reaction force applied to the rotary tool is detected as tightening torque.
［作用］
上記自動部品締結機では、モータを正転させて所定締付
はトルクで締付けを完了すると、締付は完了検出部から
締付は完了検出信号が発信される。[Function] In the above-mentioned automatic parts fastening machine, when the motor is rotated in the normal direction and the predetermined tightening is completed with torque, a tightening completion detection signal is transmitted from the tightening completion detection section.
この締付は完了信号によりモータの正転か停止し、続い
てモータに逆転電圧を印加する。同時に、回転工具に加
わる逆転方向の負荷により生じる反力がドライバ本体を
介してトルク検出部で検出される。この検出値が回転工
具の食付きを解除するに必要なトルク値としてあらかじ
め設定された設定値に達すると、ただちにモータｌ＼の
逆転電圧の印加が停止する。そのため、モータの逆転時
間とは関係なく、回転工具の回転トルクが戻しトルク以
下でかつ食付きを解除するに必要なトルク値として設定
された設定値に達すると、モータへの逆転電圧の印加が
停止し、−旦締付けたねじ部品を緩めるようなことなく
、回転工具とねじ部品との食付きを確実に解除すること
ができる。For this tightening, the motor rotates forward or stops depending on the completion signal, and then a reverse voltage is applied to the motor. At the same time, the reaction force generated by the load in the reverse direction applied to the rotary tool is detected by the torque detection section via the driver body. Immediately when this detected value reaches a preset value as a torque value necessary to release the biting of the rotary tool, the application of the reverse rotation voltage to the motor l\ is stopped. Therefore, regardless of the motor's reversal time, when the rotational torque of the rotary tool is less than the return torque and reaches the set value set as the torque value required to release the biting, the application of reversal voltage to the motor is stopped. The biting between the rotary tool and the threaded part can be reliably released without stopping and loosening the once-tightened threaded part.
また、差動遊星機構でなる無段減速機構を使用してモー
タの回転を回転工具に伝達するように構成している場合
には、締付は完了時に、差動遊星機構の特性により、モ
ータの正転が停止しても、回転工具は所定のトルクが加
わった状態すなわちセルフロック状態に保持される。こ
の回転工具の負荷を軽減する場合には、モータを逆転さ
せねばならないが、同時に、回転工具を逆転させてしま
うことがある。この時に回転工具に加わる逆転方向の負
荷を検出すれば、−旦締付けたねじ部品を緩めるような
ことなく、セルフロックを解除できると同時に回転工具
とねじ部品との食付きを確実に解除することができる。In addition, if the configuration is such that the rotation of the motor is transmitted to the rotary tool using a stepless reduction mechanism consisting of a differential planetary mechanism, when the tightening is completed, due to the characteristics of the differential planetary mechanism, the motor Even if the normal rotation of the rotary tool stops, the rotary tool is maintained in a state where a predetermined torque is applied, that is, in a self-locked state. In order to reduce the load on the rotary tool, the motor must be reversed, but the rotary tool may also be reversed at the same time. If the load in the reverse direction applied to the rotary tool is detected at this time, the self-lock can be released without loosening the screw parts that have been tightened, and at the same time, the biting between the rotary tool and the screw parts can be reliably released. Can be done.
［実施例］
以下、実施例を図面について説明する。自動部品締結機
は、モータの回転を受けて回転する回転工具を持つもの
であればよいが、本実施例ではトルク調整機能の付いた
自動ボルト締め別について説明する。自動ポルｌ−締め
殿は、第１図、第３図および第４図に示すようにドライ
バ本体１の一端に固定されたモータ２を有しており、こ
のモータ２はＡＣ，ＤＣのいずれでもよく、またブラシ
付モータ、ブラシレスモータのいずれであってもよい。[Example] Hereinafter, an example will be described with reference to the drawings. The automatic parts fastening machine may be any machine having a rotary tool that rotates in response to rotation of a motor, but in this embodiment, an automatic bolt tightening machine with a torque adjustment function will be described. As shown in FIGS. 1, 3 and 4, the automatic plug l-tightener has a motor 2 fixed to one end of the driver body 1, and this motor 2 can be either AC or DC. It is also possible to use either a brushed motor or a brushless motor.
前記モータ２には、その回転軸（図示せず）の回転を受
けて一体に回転するように差動遊星数１酵３の一部をな
す入力円板４が配置されている。An input disk 4, which forms part of a differential planetary gear 3, is disposed on the motor 2 so as to rotate integrally with the motor 2 in response to the rotation of its rotating shaft (not shown).
この入力円板４の外周には複数個の遊星コーン５が配置
され、その円周溝５８か前記入力円板４に摩擦係合して
回転するように構成されている。この遊星コーン５の円
錐面５Ｃの裏面に位置する平坦面５ｂには前記入力円板
４と同心上で回転するカムディスク６が摩擦係合するよ
うに配置されている。A plurality of planetary cones 5 are arranged on the outer periphery of the input disk 4, and the circumferential grooves 58 of the planetary cones 5 are configured to frictionally engage with the input disk 4 to rotate. A cam disk 6 that rotates concentrically with the input disk 4 is arranged on a flat surface 5b located on the back side of the conical surface 5C of the planetary cone 5 so as to be frictionally engaged with the input disk 4.
しかも、このカムディスク６にはこれと一体に回転する
ように回転工具の一例をなすボックスビット８が連結さ
れており、モータ２の回転がボックスピッ１−８に伝達
され、ねじ部品の一例をなすボルトを締付けるように構
成されている。Moreover, a box bit 8, which is an example of a rotary tool, is connected to the cam disc 6 so as to rotate together with the cam disc 6, and the rotation of the motor 2 is transmitted to the box bit 1-8, which rotates the screw part as an example. It is configured to tighten bolts.
さらに、前記遊星コーン５の外周には変速リング７がそ
の円錐面５Ｃと摩擦係合して回転するように配置されて
おり、この変速リング７は一端が回動自在に保持された
アーム９により回動自在に保持されている。しかも、こ
の変速リング７はその摩擦係合位置が高速側に位置する
ようにばね１０により付勢されており、このばね１０と
前記アーム９とからなる弾力保持部材により変速リング
７の摩擦係合位置が規制され、減速比の最大値および締
付はトルクが決定されるように構成されている。Further, a speed change ring 7 is arranged on the outer periphery of the planetary cone 5 so as to rotate by frictionally engaging with the conical surface 5C thereof, and this speed change ring 7 is supported at one end by an arm 9 rotatably held. It is held rotatably. Moreover, the speed change ring 7 is biased by a spring 10 so that its frictional engagement position is located on the high speed side, and the frictional engagement of the speed change ring 7 is The position is regulated, and the maximum value of the reduction ratio and the tightening torque are determined.
また、前記ドライバ本体１は前記差動遊星機構３を内蔵
するとともに、その弾力保持部材を保持している。この
ドライバ本体１の下部には反力式のトルク検出部１１と
して歪み管１１ａおよびその歪み吊を検出する歪みゲー
ジ１１ｂが設けられており、この検出値が後記する制御
装置へに送られるように構成されている。また、前記自
動ボルト締め機には締付は完了を検出して締付は完了検
出信号を発信する締付は完了検出部１２が設けられてい
る。Further, the driver main body 1 incorporates the differential planetary mechanism 3 and holds its elastic holding member. A strain gauge 11b for detecting a strain tube 11a and its strain suspension is provided as a reaction force type torque detection section 11 at the lower part of the driver main body 1, and the detected value is sent to a control device to be described later. It is configured. Further, the automatic bolt tightening machine is provided with a tightening completion detection section 12 that detects the completion of tightening and sends a tightening completion detection signal.
この締付は完了検出部１２は、本実施例の場合であれば
ボックスビット８の回転停止を検出すると締付は完了検
出信号を発信する構成のものでもよいが、モータ２の電
機子巻線に流れる負荷電流を検出してこれが所望締付は
トルクに対応した設定値に達すれば締付は完了信号を発
信する構成の装置を用いる。In this embodiment, the tightening completion detection unit 12 may be configured to send a tightening completion detection signal when detecting the stoppage of rotation of the box bit 8; A device is used that is configured to detect the load current flowing through the belt and send a tightening completion signal when the load current reaches a set value corresponding to the desired tightening torque.
一方、前記モータ２のυｌ１１１装置＾は、第１図に示
すように、マイコン制御部１３を有し、このマイコン制
御部１３にはＩ１０インターフェース１４を介して昇降
手段１５、モータ駆動部１６、作業スタート部１７、原
位置確認部１８、締付は完了検出部１２、トルク検出手
段１９および逆向きトルク設定部２０ならびにＩ・ルク
表示部２１が接続されている。前記昇降手段１５は自動
ボルト締め機のモータ２を昇降させ、モータ２の回転を
受けて回転するボックスヒツト８を昇降させるように構
成されている。また、前記モータ駆動部１６は正転制御
部１６ａおよび逆転制御部１６ｂを有し、正転制御部１
６ａは正転指令信号を受けるとパワー供給部１６ｃから
モータ２を正転させるに必要な正転電圧をモータ２に供
給する駆動回路１６ｄを作動させるように、また逆転制
御部１６ｂは逆転指令信号を受けると、パワー供給部１
６Ｃからモータ２を逆転させるに必要な逆転型イをモー
タ２に供給する駆動回路１６ｄを作動させるように構成
されている。また、前記駆動回路１６（ｆには正転電圧
よりも十分に低い逆転電圧を設定する逆転電圧設定部１
６ｅが接続されており、モータ逆転時に差動遊星機構３
が原位置に復゛帰するに際して復帰時の慣性でボックス
ビット８が逆転することがあっても小ざな回転トルクと
なるように構成されている。On the other hand, the υl111 device for the motor 2 has a microcomputer control section 13, as shown in FIG. A start section 17, an original position confirmation section 18, a tightening completion detection section 12, a torque detection means 19, a reverse torque setting section 20, and an I/Lux display section 21 are connected. The lifting means 15 is configured to raise and lower the motor 2 of the automatic bolt tightening machine, and to raise and lower the box hitter 8 which rotates in response to the rotation of the motor 2. Further, the motor drive section 16 has a forward rotation control section 16a and a reverse rotation control section 16b.
6a operates a drive circuit 16d which supplies the motor 2 with the forward rotation voltage necessary to rotate the motor 2 in the forward direction from the power supply section 16c upon receiving the forward rotation command signal, and the reverse rotation control section 16b receives the reverse rotation command signal. When the power supply unit 1
The drive circuit 16d is configured to operate the drive circuit 16d which supplies the motor 2 with the reverse rotation type A necessary for rotating the motor 2 in the reverse direction from the drive circuit 6C. Further, the drive circuit 16 (f) has a reverse voltage setting section 1 that sets a reverse voltage sufficiently lower than the forward voltage.
6e is connected, and when the motor reverses, the differential planetary mechanism 3
When the box bit 8 returns to its original position, even if the box bit 8 is reversed due to inertia during the return, the rotational torque is small.
また、前記作業スタート部１７は、作業スタート信号を
マイコン制御部１３に送り、これを作動させるように構
成されている。さらに、原位置確認部１８は昇降手段１
５の上昇復帰を確認し、マイコン制御部１３に丈イクル
完了信号を送るように構成されている。さらに、前記締
付は完了検出部１２は前記モータ２の電機子電流を検出
する負荷抵抗でなる電流検出部１２ａ、第１フイルタ１
２ｂ、所定表示単位に補正する第１補正部１２ｃを持つ
第１増幅部１２ｄ、所定締付はトルク値に対応する電流
値が設定値すとして設定された第１設定部１２ｅ、前記
第１増幅部１２ｄの出力と前記第１設定部１２８の設定
値すとを比較する比較部１２ｆ、およびこの比較部１２
ｆの一致信号を一時記憶する間締付は完了信号を発信す
るラッチ回路１２ｇとからなっている。Further, the work start section 17 is configured to send a work start signal to the microcomputer control section 13 to activate it. Furthermore, the original position confirmation unit 18
5 is confirmed to have returned to the upward position, and a cycle completion signal is sent to the microcomputer control section 13. Further, the tightening completion detecting section 12 includes a current detecting section 12a consisting of a load resistor that detects the armature current of the motor 2, and a first filter 1.
2b, a first amplifying section 12d having a first correcting section 12c that corrects to a predetermined display unit; a first setting section 12e in which a current value corresponding to a torque value is set as a set value for predetermined tightening; and the first amplifying section 12d; a comparison section 12f that compares the output of the section 12d and the set value of the first setting section 128;
The latch circuit 12g transmits a completion signal for tightening while temporarily storing the matching signal of f.
さらに、前記トルク検出手段１９はトルク検出部１１の
歪みゲージ１１ｂの出力を受ける第２フイルタ１９ａ、
所定の表示単位に補正する第２補正部１９ｂをもつ第２
増幅部１９Ｃ１第２増幅部１９ｃの出力をそのまま出力
するバッファ部１９ｄおよび第２増幅部１９ｃの出力を
記憶する記憶器としてのピークホールド部１９ｅ１これ
らのいずれかを後記するＡ−Ｄ変換部１９ｆに接続する
アナログスイッチ１９（１、ならびに前記バッファ部１
９ｄとピークホールド部１９ｅとの出力をＡ−Ｄ変換す
るＡ−Ｄ変換部１９ｆからなっている。Further, the torque detection means 19 includes a second filter 19a that receives the output of the strain gauge 11b of the torque detection section 11;
A second correction unit 19b that corrects the display unit to a predetermined display unit.
An amplifier section 19C1, a buffer section 19d that outputs the output of the second amplification section 19c as it is, and a peak hold section 19e1 as a storage device that stores the output of the second amplification section 19c. The analog switch 19 (1) to be connected and the buffer section 1
It consists of an A-D converter 19f that performs A-D conversion on the outputs of the peak hold section 9d and the peak hold section 19e.
前記アナログスイッチ１９（ｌは、作業スタート信号を
受けてＩ１０インターフェース１４のポート０１から発
信されるアナログ信号切換信号によりバッファ部１９ｄ
とＡ−Ｄ変換部１９ｆとの接続をピークホールド部１９
ｅとＡ−Ｄ変換部１９［どの接続に切換えるよう構成さ
れている。The analog switch 19 (l is the buffer section 19d) is activated by an analog signal switching signal transmitted from port 01 of the I10 interface 14 in response to a work start signal.
and the A-D converter 19f are connected to the peak hold unit 19.
e and the A-D converter 19 [Which connection is configured to be switched to?
また、前記△−Ｄ変換部１９ｆは、作業スタート信号を
受けてＩ１０インターフェース１４のポート０２から発
信される変換指令信号によりラッチ回路１２ｇ、ピーク
ホールド部１９ｅの前回の内容をリセットすると同時に
バッファ部１９ｄからのアナログ入力をディジタル値に
変換するように構成されている。また、前記Ａ−Ｄ変換
部１９ｆは、後記するタイマのタイムアツプ信号を受け
てＩ１０インターフェース１４のポート０３から発信さ
れる変換指令信号によりピークホールド部１９ｅからの
アナログ入力をディジタル値に変換するとともに、後記
Ｊる逆転指令信号が発信されると同時にＩ１０インター
フェース１４のポート０４から発信される常時変換指令
信号によりバッファ部１９ｄのアナログ出力がＡ／Ｄ変
換時間毎にディジタル値に変換されるように構成されて
いる。In addition, the Δ-D converter 19f resets the previous contents of the latch circuit 12g and peak hold unit 19e in response to a conversion command signal transmitted from port 02 of the I10 interface 14 in response to the work start signal, and at the same time resets the previous contents of the buffer unit 19d. is configured to convert an analog input from a computer into a digital value. In addition, the A-D converter 19f converts the analog input from the peak hold unit 19e into a digital value in response to a conversion command signal transmitted from port 03 of the I10 interface 14 in response to a time-up signal from a timer described later. The configuration is such that the analog output of the buffer section 19d is converted into a digital value at every A/D conversion time by a constant conversion command signal transmitted from port 04 of the I10 interface 14 at the same time as the reversal command signal described below is transmitted. has been done.
前記マイコン制御部１３は、第２図に示すように１）原
位置確認部１８からのサイクル完了信号の有無を判断し
、サイクル完了信号がないとき、２２）にジレンプする
。As shown in FIG. 2, the microcomputer control section 13 1) determines the presence or absence of a cycle completion signal from the original position confirmation section 18, and when there is no cycle completion signal, executes the routine in 22).
２）作業スタート信号を受けると、Ｉ１０インターフェ
ース１４のポート０１からアナログ信号切換信号を発信
させ、バッファ部１９ｄの出力をＡ−Ｄ変換部１９ｆに
接続する。2) Upon receiving the work start signal, an analog signal switching signal is transmitted from port 01 of the I10 interface 14, and the output of the buffer section 19d is connected to the A/D converter 19f.
３）アナログスイッチ１９ｇの切換完了後にＩ１０イン
ターフェース１４のポート０２から変換指令信号を発信
させて初期リセット（ピークホールド部１９８１ラッチ
回路１２ｇをリセット）するとともに、Ａ−Ｄ変換部１
９ｆに変換指令信号を送る。3) After the switching of the analog switch 19g is completed, a conversion command signal is sent from port 02 of the I10 interface 14 to perform an initial reset (resetting the peak hold unit 1981 latch circuit 12g), and at the same time, the A-D converter 1
Send a conversion command signal to 9f.
４）Ａ−Ｄ変換完了を待つ。4) Wait for the completion of A-D conversion.
５）△−り変換部１９ｆからのディジタル値を読込み、
これを１−ルク検出系のドリフト値として記憶する。5) Read the digital value from the Δ-reconverter 19f,
This is stored as a drift value of the 1-lux detection system.
６）正転制御部１８ａに正転指令信号を送り、モータ２
を屑定速度で正転させるとともに、昇降手段１５を作動
させ、モータ２およびボックスビット８と一体のドライ
バ本体１を下降させる。6) Send a forward rotation command signal to the forward rotation control section 18a, and
At the same time, the elevating means 15 is operated to lower the driver main body 1, which is integrated with the motor 2 and the box bit 8.
７）Ｉ１０インターフェース１４のポート０１からのア
ナログ信号切換信号を遮断し、ピークホールド部１９ｅ
の出力をＡ−Ｄ変換部１９［に接続する。7) Cut off the analog signal switching signal from port 01 of the I10 interface 14, and
The output of is connected to the A-D converter 19[.
８）締付は完了検出部１２から締付は完了検出信号か発
信されているかを判断し、これが発信されるのを待つ。8) Determine whether a tightening completion detection signal is being sent from the tightening completion detection unit 12, and wait for this to be sent.
９）締付は完了検出部１２から締付は完了検出信号が発
信されると、正転停止指令信号を正転制御部１６ａに送
り、正転指令信号を遮断するとともに、モータ２が通常
停止するに必要な時間を時間計上するタイマを作動させ
る。9) When a tightening completion detection signal is sent from the tightening completion detection unit 12, a forward rotation stop command signal is sent to the forward rotation control unit 16a, the forward rotation command signal is cut off, and the motor 2 normally stops. Start a timer that records the time needed to complete the task.
１０）タイマのタイムアツプ信号を待つ。10) Wait for timer time-up signal.
１１）Ｉ１０インターフェース１４のポート０３から変
換指令信号を発信し、Ａ−Ｄ変換部１９ｆに変換指令信
号を送る。11) Send a conversion command signal from port 03 of the I10 interface 14, and send the conversion command signal to the A-D converter 19f.
１２〉ピークホールド部１９ｅのピークトルク値のＡ−
Ｄ変換完了を待つ。12> A- of the peak torque value of the peak hold part 19e
Wait for D conversion to complete.
１３）Ａ−Ｄ変換部１９ｆの出力からドリフト値を減算
（ドリフト値が一値であるときは、加締）シてピークト
ルク値の真値ａ８−算出し、これを締付はトルク値とし
て記憶する。13) Subtract the drift value from the output of the A-D converter 19f (if the drift value is one value, tighten) to calculate the true value a8 of the peak torque value, and use this as the torque value for tightening. Remember.
１４）Ｉ１０インターフェース１４のポート０１からア
ナログ信号切換信号を発信させ、バッファ部１９ｄの出
力をＡ−Ｄ変換部１９ｆに接続する。14) Send an analog signal switching signal from port 01 of the I10 interface 14, and connect the output of the buffer section 19d to the A-D conversion section 19f.
１５）アナログスイッチ１９ｇの切換完了後、Ｉ１０イ
ンターフェース１４のポート０４から常時変換指令信号
を発信させ、Ａ−Ｄ変換完了毎にバッファ部１９ｄから
のアナログ入力をディジタル値に変換する。15) After the switching of the analog switch 19g is completed, a conversion command signal is constantly transmitted from the port 04 of the I10 interface 14, and the analog input from the buffer section 19d is converted into a digital value every time the A-D conversion is completed.
１６）逆転制御部１６ｂに逆転指令信号を送り、モータ
２に逆転電圧を印加する。16) Send a reverse rotation command signal to the reverse rotation control section 16b and apply a reverse rotation voltage to the motor 2.
１７）Ａ−Ｄ変換部１９ｆの出力からドリフト値を減算
（ドリフト値が一値のときは加締）シ、Ａ−り変換部１
９「の出力の補正値を算出し、この補正値と逆向きトル
ク設定部２０の設定値とを比較し、両者が一致するのを
待つ。17) Subtract the drift value from the output of the A-D converter 19f (if the drift value is one value, tighten it).
9'' is calculated, this correction value is compared with the setting value of the reverse torque setting section 20, and it is waited until the two match.
１８）逆転制御部１６ｂに逆転停止指令信号を送り、モ
ータ２への逆転電圧の印加を停止させる。18) Send a reverse rotation stop command signal to the reverse rotation control section 16b to stop applying the reverse rotation voltage to the motor 2.
１９〉前記ピーク１〜ルク値の真値ａをトルク表示部２
１に送り、締付はトルク値として表示する。19> The true value a of the peak 1 to torque value is displayed on the torque display section 2.
1, and the tightening is displayed as a torque value.
２０＞昇降手段１５に上昇指令信号を与える。20> Give a lift command signal to the lift means 15.
２１）原位置確認部１８からのサイクル完了信号を待つ
。21) Wait for a cycle completion signal from the original position confirmation unit 18.
２２） エンド。22) End.
となるように構成されている。It is configured so that.
尚、図示しないが、前記マイコン制御部１３は作業スタ
ート信号を受けると、サイクルタイムオーバを検出する
ように構成されており、サイクルタイムオーバとなると
、ただちにモータ２を停止ざぜてボックスビット８の負
荷を解除するに必要な処置をするとともに、異常表示を
するように構成されている。また、締付は完了検出はモ
ータ２に流れる負荷電流を検出することにより行われて
いるが、差動遊星機構３のカムディスク６と一体に回転
する出力軸の回転を検出する手段をａ２けてこの出力軸
の停止を検出してこれをボックスビット８の停止と判断
して締付は完了の検出とすることもできる。この場合、
差動遊星機Ｗｅ ３の変速リング７を高速側に押圧する
ばね１０の持つ弾性力と締付は完了時のボックスピッ１
−８のねじれ角から回転検出手段の１出力パルス当たり
のｉ〜ルクを算出して、所定逆向き１〜ルクに対応する
逆向きのパルス数を検出して、このパルス数か計測され
ればモータ２への逆転電圧の印加を停止させることもで
きる。Although not shown, the microcomputer control unit 13 is configured to detect a cycle time over when it receives a work start signal, and when the cycle time is over, it immediately stops the motor 2 and reduces the load on the box bit 8. The system is configured to take necessary measures to release the error and also to display an error message. In addition, although the completion of tightening is detected by detecting the load current flowing through the motor 2, the means for detecting the rotation of the output shaft, which rotates integrally with the cam disc 6 of the differential planetary mechanism 3, is It is also possible to detect the stoppage of the output shaft of the lever and determine that this is the stoppage of the box bit 8, thereby detecting the completion of tightening. in this case,
The elastic force of the spring 10 that presses the speed change ring 7 of the differential planetary machine We 3 toward the high speed side and the tightening are determined by the box pick 1 when completed.
-8 torsion angle per output pulse of the rotation detecting means is calculated, and the number of reverse pulses corresponding to the predetermined reverse direction 1 to rook is detected, and if this number of pulses is measured, Application of the reverse voltage to the motor 2 can also be stopped.
さらに、実施例ではモータ２の正転停止指令信号が発信
されてからモータ２が完全に停止するのを検出するため
、タイマが使用されているが、モータ２に流れる負荷電
流を検出してこれが停止を示す値としてあらかじめ設定
された設定値に達したかどうかを検出する検出部に代え
ることもできる。Furthermore, in the embodiment, a timer is used to detect when the motor 2 completely stops after the forward rotation stop command signal for the motor 2 is sent. It can also be replaced with a detection unit that detects whether a preset value has been reached as a value indicating a stop.
前記自動ボルト締め機では、原位置確認部１８からサイ
クル完了信号が発信されている場合に、作業スタート部
１７から作業スタート信号が発信されると、アナログ信
号切換信号が発信され、トルク検出部１１の検出値が所
定の表示単位に補正かつ増幅されてバッファ部１９ｄを
介してＡ−Ｄ変換部１９ｆに送られる。前記アナログス
イッチ１９０の切換完了後発信される変換指令信号によ
り、ピークホールド部１９ｅの前回のピーク値およびラ
ッチ回路１２ｇがリセットされるとともに、バッファ部
１９ｄの出力がＡ−Ｄ変換され、このディジタル値がト
ルク検出系のドリフト値として記憶部（図示せず）に記
憶される。さらに、モータ駆動部１６の正転制御部１６
ａに正転指令信号が送られ、正転制御部１６ａが作動し
、パワー供給部１８ｃから正転電圧が駆動回路１６ｄ通
ってモータ２に送られ、モータ２が所定速度で回転する
。同時に、昇降手段１５が作動し、モータ２およびボッ
クスビット８が一体に下降する。続いて、アナログ信号
切換信号が遮断され、ピークホールド部１９ａの出力か
Ａ−Ｄ変換部１９ｆに送られる。In the automatic bolt tightening machine, when the work start signal is sent from the work start section 17 while the cycle completion signal is sent from the original position confirmation section 18, an analog signal switching signal is sent, and the torque detection section 11 The detected value is corrected and amplified into a predetermined display unit and sent to the A/D converter 19f via the buffer section 19d. A conversion command signal transmitted after the switching of the analog switch 190 is completed resets the previous peak value of the peak hold section 19e and the latch circuit 12g, and the output of the buffer section 19d is converted from analog to digital, and this digital value is is stored in a storage unit (not shown) as a drift value of the torque detection system. Further, the normal rotation control section 16 of the motor drive section 16
A forward rotation command signal is sent to a, the forward rotation control section 16a is activated, and a forward rotation voltage is sent from the power supply section 18c to the motor 2 through the drive circuit 16d, so that the motor 2 rotates at a predetermined speed. At the same time, the lifting means 15 is activated, and the motor 2 and box bit 8 are lowered together. Subsequently, the analog signal switching signal is cut off, and the output of the peak hold section 19a is sent to the A-D conversion section 19f.
前記モータ２の回転にともなって入力円板４、遊星コー
ン５、カムディスク６および変速リング７でなる遂動遊
星殿構（図示せず）を介してボックスピッ１−８が回転
し、締付けが開始される。As the motor 2 rotates, the box pin 1-8 rotates via a driven planetary structure (not shown) consisting of an input disk 4, a planetary cone 5, a cam disk 6, and a speed change ring 7, and tightening is performed. will be started.
締付けが進むにしたがって、前記ボックスビット８に加
わる反力が大きくなり、変速リング７が回転しながら、
遊星コーン５の円錐面に沿って移動し、ついにはその縁
部まで移動してボックスビット８は零回転に至るまで減
速され、ボルトを所定締付け１〜ルクで締イ」けること
かできる。As the tightening progresses, the reaction force applied to the box bit 8 increases, and as the speed change ring 7 rotates,
The box bit 8 moves along the conical surface of the planetary cone 5 and finally reaches its edge, where the box bit 8 is decelerated to zero rotation and the bolt can be tightened to a predetermined torque of 1 to 1 torque.
この時、モータ２に流れる負荷電流は第６図に示すよう
に締付はトルクの変化にともなって急激に増加して復、
はぼ一定に保持される。この負荷電流か締付は完了を示
す値としてあらかじめ設定された設定値すに達し、この
一致信号がラッチ回路１２ｇに記憶され、ラッチ回路１
２Ｃ］から締付は完了検出信号がＩ１０インターフェー
ス１４に送られる。At this time, as shown in Fig. 6, the load current flowing through the motor 2 increases rapidly as the tightening torque changes, and then
is held approximately constant. This load current reaches a preset value indicating completion, and this coincidence signal is stored in the latch circuit 12g.
2C], a tightening completion detection signal is sent to the I10 interface 14.
締付は完了検出信号が発信されると、モータ駆動部１６
の正転制御部１８ａに正転停止指令信号が送られて、駆
動回路１６ｄを通してパワー供給部１６ｃからモータ２
への正転電圧の供給が停止する。この時、ボックスビッ
ト８は前記差動遊星機Ｗｉ３の持つ特性により所定トル
クが加わった状態に保持される。前記正転停止指令信号
と同時に、通常モータ２が停止するために必要な時間か
設定されたタイマか作動し、そのタイムアツプ信号を待
つ。When the tightening completion detection signal is sent, the motor drive unit 16
A forward rotation stop command signal is sent to the forward rotation control unit 18a of the motor 2, and the power supply unit 16c supplies the motor 2 through the drive circuit 16d.
The supply of forward voltage to the motor stops. At this time, the box bit 8 is maintained in a state where a predetermined torque is applied due to the characteristics of the differential planetary machine Wi3. Simultaneously with the normal rotation stop command signal, a timer set for the time required for the motor 2 to stop normally operates, and waits for the time-up signal.
このタイムアツプ信号が発信されると、変換指令信号が
発信され、前記ピークボールド部１９ｅのピークトルク
値がＡ−Ｄ変換部１９「でＡ−Ｄ変換される。このピー
クトルク値と前記ドリフトｆｉｌとからピークトルク値
の真値ａが算出され、これが締付はトルク値として記憶
される。When this time-up signal is transmitted, a conversion command signal is transmitted, and the peak torque value of the peak bold portion 19e is A-D converted by the A-D converter 19. This peak torque value and the drift fil are From this, the true value a of the peak torque value is calculated, and this is stored as the tightening torque value.
次に、アナログ信号切換信号を発信して、再麻バッファ
部１９ｄの出力をΔ〜Ｄ変換部１９ｆに送るとともに、
アナログスイッチ１９（］の切換完了後、Ａ−Ｄ変換部
１９ｆに常時変換指令信号が発信される。Ａ−Ｄ変換部
１９「はこの常時変換指令信号によりＡ−Ｄ変換時間毎
にバッファ部１９ｄからのアナログ入力の変換を繰返す
。さらに、前記モータ駆動部１６の逆転制御部１６ｂに
逆転指令信号が送られる。逆転制御部１６ｂが駆動回路
１６ｄを作動し、パワー供給部１６Ｃから前記正転電圧
よりも十分小ざい逆転電圧がモータ２に供給される。Next, an analog signal switching signal is transmitted to send the output of the rehemp buffer section 19d to the Δ~D conversion section 19f, and
After the switching of the analog switch 19() is completed, a constant conversion command signal is sent to the A-D converter 19f. The conversion of the analog input from the power supply unit 16C is repeated.Furthermore, a reverse rotation command signal is sent to the reverse rotation control unit 16b of the motor drive unit 16.The reverse rotation control unit 16b operates the drive circuit 16d, and the normal rotation voltage is supplied from the power supply unit 16C. A reversing voltage that is sufficiently smaller than that is supplied to the motor 2.
次に、前記Ａ−Ｄ変換部１９［の出力から前記ドリフト
値を減ｎ（ドリフト値が一値のときは加算）し、Ａ−ｒ
）変換部１９ｆの出力の補正値をｐ出し、これと逆向ぎ
トルク設定部２０の設定値とが比較される。両者が一致
すると、逆転制御部１６ｂに逆転停止指令信号が送られ
、パワー供給部１６ｃから駆動回路１６ｄを介して送ら
れる逆転電圧の供給が遮断され、モータ２の逆転が停止
する。この時には、前記差動遊星機構３の変速リング７
が遊星コーン５上の高速側に復帰してボックスヒツト８
に加わっていた負荷が解除される上に、出力軸が希望の
角度逆転して逆向きのトルクが発生しているので、ボッ
クスビット８とボルトとの食付きは完全に解除される。Next, the drift value is subtracted n (added when the drift value is one value) from the output of the A-D converter 19[, and A-r
) A correction value p of the output of the converting section 19f is output, and this is compared with the setting value of the reverse torque setting section 20. When the two match, a reverse rotation stop command signal is sent to the reverse rotation control section 16b, the supply of the reverse rotation voltage sent from the power supply section 16c via the drive circuit 16d is cut off, and the reverse rotation of the motor 2 is stopped. At this time, the speed change ring 7 of the differential planetary mechanism 3
returns to the high-speed side above planetary cone 5 and hits box hit 8.
In addition to the load being applied to the box bit 8 being released, the output shaft is reversed to the desired angle and a torque in the opposite direction is generated, so that the biting between the box bit 8 and the bolt is completely released.
さらに、前記モータ２に逆転停止指令信号を送って後、
記憶されていたピークトルク値の真値ａがトルク表示部
２１に送られ、締付はトルクとして表示される。同時に
、昇降手段１５に上昇指令信号が送られ、昇降手段１５
が作動し、モータ２およびボックスビット８を上昇させ
る。昇降手段１５か上昇復帰すると、原位置確認部１８
からサイクル完了信号が発信され、次回の作業に備える
ことかできる。Furthermore, after sending a reverse rotation stop command signal to the motor 2,
The true value a of the stored peak torque value is sent to the torque display section 21, and the tightening is displayed as torque. At the same time, a rising command signal is sent to the lifting means 15, and the lifting means 15
operates and raises the motor 2 and box bit 8. When the elevating means 15 returns to the upward position, the original position confirmation section 18
A cycle completion signal is sent from the machine and the machine is ready for the next operation.
［発明の効果１
以上説明したように、本発明はモータの回転を受【プで
回転する回転工具が締付けを完了すると、モータを逆転
させるように構成するとともに、回転工具逆転時のトル
クを検出するトルク検出部を設け、この検出値が回転工
具とボルトとの食付きの解除を示ず値としてあらかじめ
設定された値に達すると、モータへの逆転電圧の印加を
停止するように構成しているため、回転工具とねじ部品
との食付きを解除するに際して回転工具を逆転させるこ
となく、−旦締付けたボルトを緩めることは皆無となる
等の利点がおる。また、本発明は入力円板、遊星コーン
、カムディスクおよび変速リングでなる差動遊星機構を
介して回転工具を連結した自動ボルト締め機に用いると
、締付は完了時差動遊里機構が持つ特性により回転工具
に加わる負荷を解除するためにモータを逆転させるが、
この際にモータの逆転時間の設定ミス等により回転工具
に逆転トルクを作用させることになったとしても一旦締
付けたボルトを緩めることは皆無となる等の利点がおる
。[Effect of the Invention 1] As explained above, the present invention is configured so that the motor is reversed when the rotary tool that rotates by receiving the rotation of the motor completes tightening, and also detects the torque when the rotary tool is reversed. The torque detecting section is configured to stop applying the reverse rotation voltage to the motor when the detected value does not indicate that the biting between the rotating tool and the bolt has been released and reaches a preset value. Therefore, there are advantages such as, when releasing the biting between the rotary tool and the threaded part, the rotary tool does not need to be reversed, and there is no need to loosen the bolt once tightened. Furthermore, when the present invention is applied to an automatic bolt tightening machine in which a rotary tool is connected via a differential planetary mechanism consisting of an input disk, a planetary cone, a cam disk, and a speed change ring, the tightening is completed when the differential planetary mechanism has a characteristic that the differential planetary mechanism has. The motor is reversed to release the load on the rotating tool.
At this time, even if a reverse torque is applied to the rotary tool due to an error in setting the motor reverse rotation time, there is an advantage that there is no need to loosen the bolt once tightened.
なお、実施例では、モータの回転を差動遊星機構を介し
てボックスビットに伝達する自動ボルト締め機について
説明されているが、モータの回転を差動遊星機構を介す
ることなくボックスビットに伝達するように構成した自
動ポルト締め機であってもＪ：い。また、実施例では、
モータの逆転電圧は一定の連続信号として与えられるよ
うに構成されているが、モータへの逆転電圧を一定のパ
ルス信号とし、トルク検出部の検出値か必らかしめ設定
された設定値に達するまでパルス信号の印加を繰返すよ
うにすることもできる。In addition, in the example, an automatic bolt tightening machine is described in which the rotation of the motor is transmitted to the box bit via the differential planetary mechanism, but the rotation of the motor is transmitted to the box bit without going through the differential planetary mechanism. Even if there is an automatic port tightening machine configured in this way, it is not possible. In addition, in the example,
The reversing voltage of the motor is configured to be given as a constant continuous signal, but the reversing voltage to the motor is given as a constant pulse signal until the detected value of the torque detector reaches the preset value. It is also possible to repeat the application of the pulse signal.
第１図は本発明のブロック図、第２図は本発明の詳細な
説明するフローヂＡ・−ト、第３図は本発明に係わる自
動ポルｌ−締め機の全体説明図、第４図は第３図の自動
ボルト締め機の要部断面図、第５図は本発明に係わる差
動″Ｍ星機構の出力軸の持つトルク−回転数特性曲線図
、第６図は本発明に係わる自動ねじ締め殿のモータの負
荷電流−トルク対応図である。
八 制御装置、
１ ドライバ本体、 ２
３ 差動遊星機構、 ４
５ 遊星コーン、 ５ａ
５ｂ 平坦面、 ５Ｃ
６カムディスク、 ７
８ ボックスビット、 ９
１０ ばね、 １１
モータ、
入力円板、
円周）背、
円錐面、
変速リング、
アーム、
トルク検出部、
１１ａ歪み管、 ｌｌｂ歪ミゲーシ、１２
締付は完了検出部、 １２ａ電流検出部、１２ｂ第１
フイルタ、 １２Ｃ第１補正部、１２ｄ第１増幅部、
１２ｅ第１設定部、１２ｆ比較部、
１２ｇラッチ回路、１３ マイコン制御部、Fig. 1 is a block diagram of the present invention, Fig. 2 is a flowchart for explaining the present invention in detail, Fig. 3 is an overall explanatory diagram of the automatic bolt tightening machine according to the present invention, and Fig. 4 is a flowchart for explaining the present invention in detail. Fig. 3 is a cross-sectional view of the main parts of an automatic bolt tightening machine, Fig. 5 is a torque-rotational speed characteristic curve of the output shaft of the differential M star mechanism according to the present invention, and Fig. 6 is a sectional view of the automatic bolt tightening machine according to the present invention. It is a load current-torque correspondence diagram of the motor for screw tightening. 8 Control device, 1 Driver body, 2 3 Differential planetary mechanism, 4 5 Planetary cone, 5a 5b Flat surface, 5C 6 Cam disc, 7 8 Box bit, 9 10 Spring, 11 Motor, Input disc, Circumference) back, Conical surface, Speed change ring, Arm, Torque detection section, 11a Strain tube, llb Strain gauge, 12
Tightening is completed by the detection part, 12a current detection part, 12b first
filter, 12C first correction section, 12d first amplification section,
12e first setting section, 12f comparison section,
12g latch circuit, 13 microcomputer control section,
Claims (2)
の駆動によりモータとともに昇降自在に構成するととも
、回転工具による締付け完了を検出して締付け完了検出
信号を発信する締付け完了検出部を設け、さらに前記回
転工具に加わる負荷により生じる反力を検出する反力式
のトルク検出部を配置する一方、 作業スタート信号を受けてモータに正転指令信号を送つ
てモータを正転させてねじ締め作業を開始し、締付け完
了検出部からの締付け完了検出信号を受けてモータを停
止させるとともにモータに逆転電圧を印加してねじ部品
と回転工具との食付きを解除するように構成した制御装
置を有する自動部品締結機において、 制御装置を、 １）逆転指令信号を受けると、回転工具に加わる逆転方
向の負荷により生じる反力をトルク検出部により検出し
始めるとともに、この検出値が回転工具の食付きを解除
するに必要なトルクとしてあらかじめ設定された設定ト
ルク値に達したかを判断する。 ２）検出値が設定トルク値に達しない時、１）に戻る。 ３）モータに逆転停止指令信号を発信する。 構成としたことを特徴とする自動部品締結機。(1) A rotary tool that rotates in response to the rotation of the motor is configured to be able to move up and down together with the motor by driving an elevating source, and is also provided with a tightening completion detection section that detects the completion of tightening by the rotary tool and sends a tightening completion detection signal. Furthermore, a reaction-type torque detection unit is arranged to detect the reaction force generated by the load applied to the rotary tool, and upon receiving a work start signal, a forward rotation command signal is sent to the motor to rotate the motor in the forward direction and tighten the screw. The control device is configured to start work, stop the motor upon receiving a tightening completion detection signal from a tightening completion detection section, and apply reverse voltage to the motor to release the biting between the screw part and the rotating tool. In an automatic parts fastening machine with It is determined whether the set torque value set in advance as the torque required to release the sticking is reached. 2) When the detected value does not reach the set torque value, return to 1). 3) Send a reverse rotation stop command signal to the motor. An automatic parts fastening machine characterized by the following configuration.
周に摩擦係合する遊星コーンとこれに摩擦係合するカム
ディスクとを介して回転工具を連結するとともに前記遊
星コーンの外周に摩擦係合する変速リングを配置して回
転工具に係る負荷により変速リングに加わる反力を弾力
保持部材により受けるように構成し、この弾力保持部材
を保持するドライバ本体に反力式のトルク検出部を取付
け、ねじ締付け時回転工具に加わる反力を締付けトルク
として検出するように構成し、さらに、前記回転工具に
よる締付け完了を検出して締付け完了検出信号を発信す
る締付け完了検出部を設ける一方、作業スタート信号を
受けてモータに正転電圧を供給し、モータを所定速度で
正転させるとともに、締付け完了検出部からの締付け完
了信号を受けてモータの正転を停止し、その後モータを
逆転させる逆転指令信号を発信してモータに正転時より
も低い逆転電圧を供給する制御装置を備えた自動部品締
結機において、 制御装置を、 １）逆転指令信号を受けると、回転工具の逆転方向の負
荷により生じる反力をトルク検出部により検出し始める
とともに、この検出値が回転工具の食付きを解除するに
必要なトルクとしてあらかじめ設定された設定トルク値
に達したかを判断する。 ２）検出値が設定トルク値に達しない時、１）に戻る。 ３）モータに逆転停止指令信号を発信する。 構成としたことを特徴とする自動部品締結機。(2) A rotary tool is connected via an input disk that rotates in response to the rotation of the motor, a planetary cone that frictionally engages with the outer periphery of the input disk, and a cam disk that frictionally engages with the input disk, and friction is applied to the outer periphery of the planetary cone. The speed change ring to be engaged is arranged so that the reaction force applied to the speed change ring due to the load related to the rotary tool is received by the elastic holding member, and a reaction force type torque detection unit is installed in the driver body that holds the elastic holding member. It is configured to detect the reaction force applied to the rotating tool during installation and screw tightening as tightening torque, and is further provided with a tightening completion detection section that detects the completion of tightening by the rotating tool and sends a tightening completion detection signal. Reverse rotation: upon receiving a start signal, a forward rotation voltage is supplied to the motor, causing the motor to rotate forward at a predetermined speed, and upon receiving a tightening completion signal from the tightening completion detection section, the forward rotation of the motor is stopped, and then the motor is reversed. In an automatic parts fastening machine equipped with a control device that sends a command signal to the motor and supplies a reverse voltage lower than that during forward rotation to the motor, the control device: 1) upon receiving the reverse command signal, reduces the load on the rotating tool in the reverse direction. The torque detection unit starts to detect the reaction force generated by the rotation, and it is determined whether this detected value has reached a set torque value that is preset as the torque necessary to release the biting of the rotary tool. 2) When the detected value does not reach the set torque value, return to 1). 3) Send a reverse rotation stop command signal to the motor. An automatic parts fastening machine characterized by the following configuration.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33379088A JPH06285B2 (en) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | Automatic parts fastening machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33379088A JPH06285B2 (en) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | Automatic parts fastening machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02180531A true JPH02180531A (en) | 1990-07-13 |
| JPH06285B2 JPH06285B2 (en) | 1994-01-05 |
Family
ID=18269986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33379088A Expired - Lifetime JPH06285B2 (en) | 1988-12-28 | 1988-12-28 | Automatic parts fastening machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06285B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0752579A2 (en) * | 1995-07-01 | 1997-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Method for producing a screw connection |
| CN104209740A (en) * | 2014-08-29 | 2014-12-17 | 宁波富乐礼机器人科技有限公司 | Automatic screw positioning and tightening structure |
| KR20170128467A (en) * | 2015-03-27 | 2017-11-22 | 니토 코키 가부시키가이샤 | Fastening tool for screw-coupling member |
| CN116754202A (en) * | 2023-06-19 | 2023-09-15 | 浙江繁荣电气股份有限公司 | Screw structure fastening detection device and system |
-
1988
- 1988-12-28 JP JP33379088A patent/JPH06285B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0752579A2 (en) * | 1995-07-01 | 1997-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Method for producing a screw connection |
| EP0752579A3 (en) * | 1995-07-01 | 1997-12-29 | Robert Bosch Gmbh | Method for producing a screw connection |
| CN104209740A (en) * | 2014-08-29 | 2014-12-17 | 宁波富乐礼机器人科技有限公司 | Automatic screw positioning and tightening structure |
| KR20170128467A (en) * | 2015-03-27 | 2017-11-22 | 니토 코키 가부시키가이샤 | Fastening tool for screw-coupling member |
| CN116754202A (en) * | 2023-06-19 | 2023-09-15 | 浙江繁荣电气股份有限公司 | Screw structure fastening detection device and system |
| CN116754202B (en) * | 2023-06-19 | 2023-11-17 | 浙江繁荣电气股份有限公司 | Screw structure fastening detection device and system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06285B2 (en) | 1994-01-05 |
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