JPH02179584A - Four-wheel steering device for vehicle - Google Patents
Four-wheel steering device for vehicleInfo
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は車両の４輪操舵装置に係り、方向指示器動作
解除部を４輪操舵制御のセンサの一つとして利用するこ
とにより、舵角センサの不良状態を特別なセンサを別途
に必要とせずに判断させ、スペース的に有利とし、しか
も廉価とし得る車両の４輪操舵装置に関する。Detailed Description of the Invention [Industrial Application Field] The present invention relates to a four-wheel steering system for a vehicle, and the steering angle can be adjusted by using a direction indicator operation release section as one of the sensors for four-wheel steering control. The present invention relates to a four-wheel steering system for a vehicle that can determine the defective state of a sensor without requiring a separate special sensor, is advantageous in terms of space, and is inexpensive.
車両においては、通常、主操舵車輪である前車輪を車両
の所望の進行方向に操舵可能に設けるとともに従操舵車
輪である後車輪を車両の前後方向と平行に設けている。In a vehicle, normally, a front wheel, which is a main steering wheel, is provided so as to be steerable in a desired direction of travel of the vehicle, and a rear wheel, which is a secondary steering wheel, is provided parallel to the longitudinal direction of the vehicle.
このような前車輪の二輪を操舵する車両の前車輪を操舵
し旋回させると、前車輪と後車輪とが旋回円に一致せず
、低車速時には内輪差により後車輪が旋回円の内側に入
る姿勢で車両が旋回し、高車速時には遠心力により前車
輪が旋回円の内側に入る姿勢で車両が旋回することにな
る。このため、前車輪を車両の進行方向である旋回方向
に操舵しても車両の姿勢を旋回方向に一致させ走行する
ことができない問題がある。When a vehicle that steers two front wheels is turned by steering the front wheels, the front wheels and rear wheels do not match the turning circle, and at low vehicle speeds, the rear wheels end up inside the turning circle due to the difference between the inner wheels. The vehicle turns in this position, and at high vehicle speeds, the centrifugal force causes the vehicle to turn in such a position that the front wheels are inside the turning circle. For this reason, there is a problem in that even if the front wheels are steered in the turning direction, which is the traveling direction of the vehicle, the attitude of the vehicle cannot match the turning direction and the vehicle cannot travel.
そこで、前車輪のみならず後車輪をも操舵することによ
り、走行性を向上させる４輪操舵装置を有する車両が提
案された。即ち、この４輪操舵装置においては、前車輪
を操舵するステアリング装置である主操向手段と後車輪
を操舵する後車輪転舵装置である従操向手段とを設け、
低速では車庫入れや狭い屈曲路での走行等における車両
の取り廻し性を向上させる一方、中・高速においてはレ
ーンチェンジ等における操縦安定性を向上させるｑとが
できる。Therefore, a vehicle has been proposed that has a four-wheel steering device that improves running performance by steering not only the front wheels but also the rear wheels. That is, this four-wheel steering device is provided with a main steering device that is a steering device that steers the front wheels, and a slave steering device that is a rear wheel steering device that steers the rear wheels.
At low speeds, it improves the maneuverability of the vehicle when parking in a garage or when driving on narrow curved roads, while at medium and high speeds it improves steering stability when changing lanes, etc.
このような４輪操舵装置としては、例えば特開昭６３−
１２５４７７号公報に開示されている。As such a four-wheel steering device, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-1989
It is disclosed in Japanese Patent No. 125477.
この公報に記載のものは、前輪操舵車の後輪操舵装置の
作動時において、コンピュータおよび電子作動部品等及
びこれらの各電子装置あるいは電子作動部品等を含めた
電子回路中で、異常を発生に対応して後車輪の操舵角制
御をできないようにする場合、後輪を緩やかに旧位（中
立位置）の静止状態に復帰させ、且つ後輪操舵力制御部
における圧油圧力の上昇を押えるとともに簡単な構成の
制御弁の使用を可能にするものである。What is described in this bulletin is designed to prevent abnormalities from occurring in computers, electronic operating parts, etc., and electronic circuits including these electronic devices or electronic operating parts, etc., when the rear wheel steering system of a front wheel steering vehicle is operated. If the steering angle control of the rear wheels is to be disabled in response, the rear wheels should be gently returned to their old (neutral position) stationary state, and the increase in hydraulic pressure in the rear wheel steering force control section should be suppressed. This allows the use of a control valve with a simple configuration.
また、４輪操舵装置においては、前車輪の転舵角である
ステアリング角度に対応する信号がステアリングホイー
ルに取付けた主操舵車輪用舵角センサである前車輪用舵
角センサによって取出されている。Furthermore, in a four-wheel steering system, a signal corresponding to a steering angle, which is a turning angle of the front wheels, is extracted by a front wheel steering angle sensor, which is a main steering wheel steering angle sensor attached to the steering wheel.
ところで、従来の４輪操舵装置においては、前車輪用舵
角センサの取付けのゆるみによるガタッキや、操向手段
の操舵量に対しこの操舵量を検出するセンサの検出量の
変動量であるドリフト等の原因で発生する操舵制御の出
力信号のずれを発見するために、別途に直進センサ等の
センサを追加して取付けていた。By the way, in the conventional four-wheel steering system, there is a looseness due to loose installation of the front wheel steering angle sensor, and drift, which is the amount of variation in the detected amount of the sensor that detects the steering amount with respect to the steering amount of the steering means. In order to detect deviations in the output signal of the steering control that occur due to this, additional sensors such as a straight-travel sensor were installed separately.
このため、２個の舵角センサ（１個は直進センサの場合
もある）が必要となり、これ等センサを取付けるために
大なるスペースを確保しなければならず、スペース的に
不利となり、しかも舵角センサが比較的高価であり、全
体的に高価になるという不都合を招いた。For this reason, two steering angle sensors (one may be a straight-ahead sensor) are required, and a large space must be secured to install these sensors, which is disadvantageous in terms of space, and the steering angle sensor The angle sensor is relatively expensive, leading to the inconvenience of increasing the overall cost.
そこでこの発明の目的は、上述の不都合を除去すべく、
方向指示器動作解除部を４輪操舵制御のセンサの一つと
して利用することにより、舵角センサの不良状態を特別
なセンサを別途に必要とせずに判断させ、スペース的に
有利とし、しかも廉価とし得る車両の４輪操舵装置を実
現するにある。Therefore, the purpose of this invention is to eliminate the above-mentioned disadvantages.
By using the direction indicator operation release unit as one of the sensors for four-wheel steering control, the defective state of the steering angle sensor can be determined without the need for a separate special sensor, which is advantageous in terms of space and is also inexpensive. The object of the present invention is to realize a four-wheel steering system for a vehicle that can be used as a vehicle.
この目的を達成するためにこの発明は、ステアリングホ
イールのステアリング角度を検出する主操舵車輪用舵角
センサと前記ステアリングホイールの切り操作後に該ス
テアリングホイールを戻し操作した際に前記主操舵車輪
用舵角センサで検出された実際のステアリング角度が設
定角度未満で点滅式方向指示器の動作を解除する方向指
示器動作解除部とを設け、主操舵車輪の操舵状態に応じ
て従操舵車輪を操舵制御する車両の４輪操舵装置におい
て、走行中で前記点滅式方向＋ｍ示器の動作が停止され
た際に前記実際のステアリング角度と前記設定角度とが
不一致の場合に４輪操舵制御を停止させるとともに前記
実際のステアリング角度と前記設定角度とが一致した場
合には４輪操舵制御を実行させる制御手段を設けたこと
を特徴とする。To achieve this object, the present invention provides a steering angle sensor for a main steering wheel that detects a steering angle of a steering wheel, and a steering angle sensor for a main steering wheel that detects a steering angle of a steering wheel when the steering wheel is returned after a turning operation of the steering wheel. A direction indicator operation canceling unit is provided that cancels the operation of the flashing direction indicator when the actual steering angle detected by the sensor is less than a set angle, and the control unit controls the steering of the sub-steering wheels according to the steering state of the main steering wheels. In a four-wheel steering system of a vehicle, when the operation of the flashing direction + m indicator is stopped while the vehicle is running, if the actual steering angle and the set angle do not match, the four-wheel steering control is stopped and the four-wheel steering control is stopped. The present invention is characterized in that a control means is provided for executing four-wheel steering control when the actual steering angle and the set angle match.
この発明の構成によれば、制御手段は、車両の走行中に
おいて点滅式方向指示器の作動が停止され点滅式方向指
示器の電圧が下がった際に、主操舵車輪用舵角センサで
検出された実際のステアリング角度と方向指示器作動解
除部に設定した設定角度とが不一致の場合に４輪操舵制
御を停止させるとともに、実際のステアリング角度と設
定角度とが一致した場合には４輪操舵制御を実行させる
。According to the configuration of the present invention, the control means detects the voltage detected by the main steering wheel steering angle sensor when the operation of the flashing direction indicator is stopped and the voltage of the flashing direction indicator decreases while the vehicle is running. If the actual steering angle does not match the setting angle set in the turn signal activation release section, the four-wheel steering control is stopped, and if the actual steering angle and the setting angle match, the four-wheel steering control is started. Execute.
これにより、主操舵車輪用舵角センサが不良状態の場合
には、４輪操舵制御を停止させ、従操舵車輪が徒に操舵
制御されるのを防止し、操縦安定性を担保させる。As a result, when the main steering wheel steering angle sensor is in a defective state, four-wheel steering control is stopped, the secondary steering wheels are prevented from being steered in vain, and steering stability is ensured.
以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的
に説明する。Embodiments of the present invention will be described in detail and specifically below based on the drawings.
第１．２図は、この発明の実施例を示すものである。図
において、２は車両、４はステアリングホイール、６は
ステアリング軸、８はステアリング装置である主操向手
段、ｌＯ・１０は主操舵車輪たる前車輪、１２は後車輪
転舵装置である従操向手段、１４・１４は従操舵車輪た
る後車輪、１６は減速機構である。Figure 1.2 shows an embodiment of the invention. In the figure, 2 is a vehicle, 4 is a steering wheel, 6 is a steering shaft, 8 is a main steering means which is a steering device, 10 is a front wheel which is a main steering wheel, and 12 is a slave steering device which is a rear wheel steering device. The steering means 14, 14 are rear wheels that are slave steering wheels, and 16 is a speed reduction mechanism.
前記主操向手段８は、ステアリング軸６の先端側に固設
された前側ピニオン１８とこの前側ピニオン１８に噛合
すべく前側ラックパー２０に設けられた前側ラック２２
とからなる前側ラックピニオン機構２４、前側ラックパ
ー２０の夫々端部に連設した前側タイロツド２６・２６
及びこの前側タイロッド２６・２６に連設し且つ前車輪
１０・１０に連結した前側ナックルアーム２８・２８に
より構成される。The main steering means 8 includes a front pinion 18 fixed to the tip side of the steering shaft 6 and a front rack 22 provided on the front rack par 20 to mesh with the front pinion 18.
A front rack and pinion mechanism 24 consisting of a
It is constituted by front knuckle arms 28, 28 connected to the front tie rods 26, 26 and connected to the front wheels 10, 10.
前記従操向手段１２は、減速機構１６からの連絡軸３０
に設けた後側ピニオン３２とこの後側ピニオン３２に噛
合すべく後側ラックバ−３４に設けられた後側ラフク３
６とからなる後側ラックピニオン機構３８、後側ラック
バ−３４の夫々端部に連設した後側タイロッド４０・４
０及びこの後側タイロッド４０・４０に連設し且つ後車
輪１４・１４に連結した後側ナックルアーム４２・４２
により構成される。即ち、減速機構１６の駆動により、
連絡軸３０を介して後側ピニオン３２が回転し、この後
側ピニオン３２の回転で後側ラックバ−３４が車両２の
左右方向に移動するものである。The slave steering means 12 is connected to a communication shaft 30 from the deceleration mechanism 16.
A rear pinion 32 provided on the rear rack bar 34 and a rear rack 3 provided on the rear rack bar 34 to mesh with the rear pinion 32.
6, and rear tie rods 40 and 4 connected to the respective ends of the rear rack and pinion mechanism 38 and the rear rack bar 34.
0 and the rear knuckle arms 42, 42 connected to the rear tie rods 40, 40 and connected to the rear wheels 14, 14.
Consisted of. That is, by driving the speed reduction mechanism 16,
A rear pinion 32 rotates via the communication shaft 30, and the rotation of the rear pinion 32 causes the rear rack bar 34 to move in the left-right direction of the vehicle 2.
前記減速機構１６は、従操向手段１２を駆動制御するス
テッピングモータ等からなる電動モータ４４に電動軸４
６を介して連結している。この電動モータ４４に電源が
供給されずに減速機構１６を作動制御していなく後側ラ
ックバ−３４が自由に車両２の左右方向に動き後車輪１
４・１４がフリー状態である場合には、後側ラックバ−
３４をプリセットさせたスプリング等からなる中立位置
保持機構（図示せず）により中立位置に保持し、後車輪
１４・１４の転舵角を零に維持させている。The speed reduction mechanism 16 connects an electric shaft 4 to an electric motor 44 such as a stepping motor that drives and controls the slave steering means 12.
It is connected via 6. Since power is not supplied to the electric motor 44 and the deceleration mechanism 16 is not controlled, the rear rack bar 34 freely moves in the left and right direction of the vehicle 2 and the rear wheels 1
When 4 and 14 are free, the rear rack bar
34 is held in the neutral position by a neutral position holding mechanism (not shown) consisting of a preset spring or the like, and the steering angle of the rear wheels 14 is maintained at zero.
前記電動モータ４４は、制御手段４８によって作動制御
される。The operation of the electric motor 44 is controlled by a control means 48.
この制御手段４８には、この実施例において、ステアリ
ング軸６の回動量を前車輪１０・１０の操舵量として検
出する主操舵車輪用舵角センサである前車輪用舵角セン
サ５０と、電動モータ４４の回転による後側ピニオン３
２の回動量を後車輪１４・１４の操舵量として検出する
従操舵車輪用舵角センサである後車輪用転舵角センサ５
２と、車両２の速度を検出する車速センサ５４とが連絡
している。In this embodiment, the control means 48 includes a front wheel steering angle sensor 50, which is a main steering wheel steering angle sensor that detects the rotation amount of the steering shaft 6 as the steering amount of the front wheels 10, and an electric motor. Rear pinion 3 due to rotation of 44
A rear wheel turning angle sensor 5 is a subordinate steering wheel steering angle sensor that detects the rotation amount of 2 as the steering amount of the rear wheels 14.
2 is in communication with a vehicle speed sensor 54 that detects the speed of the vehicle 2.
また、前記制御手段４８には、ステアリングホイール４
の切り操作後に該ステアリングホイール４を戻し操作し
た際に前記前車輪用舵角センサ５０で検出された実際の
ステアリング角度が設定角度未満で点滅式方向指示器（
ウィンカ−）（図示せず）の動作を解除すべくステアリ
ング軸６に設けられた方向指示器動作解除部（ウィンカ
−キャンセラー）５６が連絡している。The control means 48 also includes a steering wheel 4.
If the actual steering angle detected by the front wheel steering angle sensor 50 is less than the set angle when the steering wheel 4 is returned after the steering wheel 4 is turned, the blinking direction indicator (
A turn signal canceller 56 provided on the steering shaft 6 is in communication to cancel the operation of a turn signal (not shown).
これにより、制御手段４８は、車両２の走行中で点滅式
方向指示器の動作が停止され電圧が下がった際に実際の
ステアリング角度と設定角度とが不一致の場合に４輪操
舵制御を停止させるとともに実際のステアリング角度と
設定角度とが一致した場合には４輪操舵制御を実行させ
るものである。Thereby, the control means 48 stops the four-wheel steering control if the actual steering angle and the set angle do not match when the flashing direction indicator stops operating and the voltage drops while the vehicle 2 is running. At the same time, when the actual steering angle and the set angle match, four-wheel steering control is executed.
次に、この実施例の作用を第２図のフローチャートに基
づいて説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained based on the flowchart shown in FIG.
イグニションスイッチ（図示せず）をオンとしくステッ
プ２０１）、そして車両２を走行（ステップ２０２）し
た後に、点滅式方向指示器を動作（ステップ２０３）す
ると、ステップ２０４において前車輪用舵角センサ５０
で検出された実際のステアリング角度が方向指示器動作
解除部５６に設定した設定角度以上か否かを判断する。After turning on the ignition switch (not shown) (step 201) and driving the vehicle 2 (step 202), the flashing turn signal is activated (step 203).
It is determined whether the actual steering angle detected in is equal to or greater than the set angle set in the direction indicator operation canceling unit 56.
即ち、車両２の走行中で、レーンチェンジ等の微少操舵
時において方向指示器が使用されたことを判断する。That is, it is determined that the direction indicator is used during slight steering such as lane change while the vehicle 2 is running.
このステップ２０４において実際のステアリング角度が
設定角度未満でＮＯの場合には、ステップ２０２に戻す
。If the actual steering angle is less than the set angle and the answer is NO in step 204, the process returns to step 202.
一方、ステップ２０４において実際のステアリング角度
が設定角度以上でＹＥＳの場合には、スチップ２０５に
おいて点滅式方向指示器の動作が停止され電圧が降下（
ｄｏｗｎ）Ｌ、た際に、ステップ２０６において実際の
ステアリング角度が設定角度と一致するか否かを判断す
る。On the other hand, if the actual steering angle is equal to or greater than the set angle and the answer is YES in step 204, the operation of the blinking direction indicator is stopped in step 205, and the voltage drops (
down)L, it is determined in step 206 whether the actual steering angle matches the set angle.
ステップ２０６において実際のステアリング角度と設定
角度とが一致してＹＥＳの場合には、前車輪用舵角セン
サ５０にガタッキやドリフト等が発生せず正常状態なの
で、判断回数Ｎ＝０（ステップ２０７）としてステップ
２０２に戻す。If the actual steering angle and the set angle match in step 206 and the answer is YES, the front wheel steering angle sensor 50 is in a normal state without wobbling or drifting, so the number of judgments N = 0 (step 207). The process returns to step 202.
また、ステップ２０６において実際のステアリング角度
と設定角度とが不一致となってＮｏの場合には、前車輪
用舵角センサ５０に不良が発生したか、あるいは運転者
が点滅式方向指示器の動作を解除したものとする。Further, if the actual steering angle and the set angle do not match in step 206 and the answer is No, either a failure has occurred in the front wheel steering angle sensor 50, or the driver has not activated the flashing direction indicator. It is assumed that it has been cancelled.
そして、前車輪用舵角センサ５０が不良状態であること
を確認するために、ステップ２０８においてＮ＝Ｎ＋１
の処理をし、そしてステップ２０９において例えば連続
的にＮ＝５、つまり５回実際のステアリング角度と設定
角度とが不一致でないことを確認した後に、ステップ２
１０において４輪操舵制御を停止させ、警告（ワーニン
グ）を表示させ、そしてエンド（ステップ２１１）とす
る。これにより、前車輪用舵角センサ５０の不良状態に
おいては、後車輪１４・１４の操舵を行わせないので、
安全性を向上させることができる。Then, in step 208, in order to confirm that the front wheel steering angle sensor 50 is in a defective state, N=N+1
Then, in step 209, for example, after confirming that N=5 consecutively, that is, there is no mismatch between the actual steering angle and the set angle 5 times, step 2
At step 10, the four-wheel steering control is stopped, a warning is displayed, and the process ends (step 211). As a result, when the front wheel steering angle sensor 50 is in a defective state, the rear wheels 14 are not steered.
Safety can be improved.
一方、前記ステップ２０９において、Ｎ＜５でＮＯの場
合には、ステップ２０２に戻す。On the other hand, if N<5 and NO in step 209, the process returns to step 202.
この結果、方向指示器動作解除部５６の作動時における
ステアリング角度は常に一定値であることに着目し、こ
の方向指示器動作解除部５６を利用して前車輪用舵角セ
ンサ５０の不良状Ｂ（ガタッキ、ドリフト等）を発見す
るので、従来の如き２個のセンサを別途に設ける必要が
な（、取付けのスペースを小としてスペース的に有利と
し、しかも比較的高価なセンサの数を減少させ、廉価と
することができる。As a result, we focused on the fact that the steering angle is always a constant value when the turn signal operation canceling section 56 is activated, and using this turn signal operation canceling section 56 to detect the defective state of the front wheel steering angle sensor 50. (backlash, drift, etc.), so there is no need to install two separate sensors as in the past.It is advantageous in terms of space by reducing the installation space, and reduces the number of relatively expensive sensors. , it can be made inexpensive.
また、この実施例においては、前車輪用舵角センサ５０
の不良状態を所定回数（例えば５回）確認した後に４Ｗ
ＳシステムをＯＦＦとするので、センサネ良による異常
な後車輪１４・１４の操舵制御を防止し、安全性の向上
を図り得る。Further, in this embodiment, the front wheel steering angle sensor 50
4W after confirming the defective state a predetermined number of times (for example, 5 times)
Since the S system is turned off, abnormal steering control of the rear wheels 14, 14 due to a sensor error can be prevented, and safety can be improved.
以上詳細な説明から明らかなようにこの発明によれば、
走行中で点滅式方向指示器の動作が停止された際に主操
舵車輪用舵角センサで検出された実際のステアリング角
度と方向指示器動作解除部に設定した設定角度とが不一
致の場合に４輪操舵制御を停止させるとともに実際のス
テアリング角度と設定角度とが一致した場合には４輪操
舵制御を実行させる制御手段を設けたことにより、舵角
センサが不良状態の際には４輪操舵制御を停止して安全
性を向上させるとともに、方向指示器動作解除部を４輪
操舵制御のセンサの一つとして利用し、舵角センサの不
良状態を特別なセンサを別途に必要とせずに判断させ、
従来の如き２個の舵角センサを不要とし、取付けのスペ
ースを小としてスペース的に有利とし、しかも比較的高
価な舵角センサを不要とするので、全体的に廉価とし得
る。As is clear from the above detailed description, according to the present invention,
4 when the actual steering angle detected by the steering angle sensor for the main steering wheel and the setting angle set in the direction indicator operation cancellation section do not match when the operation of the flashing direction indicator is stopped while driving. By providing a control means that stops wheel steering control and executes four-wheel steering control when the actual steering angle and the set angle match, four-wheel steering control is performed when the steering angle sensor is in a defective state. In addition to improving safety by stopping the steering angle sensor, the turn signal operation canceling section is used as one of the sensors for four-wheel steering control, and the defective state of the steering angle sensor can be determined without the need for a separate sensor. ,
The present invention eliminates the need for two steering angle sensors as in the prior art, saves space for installation, which is advantageous in terms of space, and eliminates the need for a relatively expensive steering angle sensor, resulting in an overall low cost.
第１．２図はこの発明の実施例を示し、第１図は車両の
概略図、第２図はこの実施例の作用を説明するフローチ
ャートである。
図において、２は車両、４はステアリングホイール、８
は主操向手段、１０・１０は前車輪、１２は従操向手段
、１４・１４は後車輪、４４は電動モータ、４８は制御
手段、５０は前車輪用舵角センサ、５２は後車輪用舵角
センサ、そして５６は方向指示器動作解除部である。1.2 shows an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle, and FIG. 2 is a flowchart explaining the operation of this embodiment. In the figure, 2 is the vehicle, 4 is the steering wheel, and 8 is the vehicle.
1 is a main steering means, 10 and 10 are front wheels, 12 is a slave steering means, 14 and 14 are rear wheels, 44 is an electric motor, 48 is a control means, 50 is a front wheel steering angle sensor, and 52 is a rear wheel. and 56 is a direction indicator operation release unit.
Claims (1)
る主操舵車輪用舵角センサと前記ステアリングホイール
の切り操作後に該ステアリングホイールを戻し操作した
際に前記主操舵車輪用舵角センサで検出された実際のス
テアリング角度が設定角度未満で点滅式方向指示器の動
作を解除する方向指示器動作解除部とを設け、主操舵車
輪の操舵状態に応じて従操舵車輪を操舵制御する車両の
４輪操舵装置において、走行中で前記点滅式方向指示器
の動作が停止された際に前記実際のステアリング角度と
前記設定角度とが不一致の場合に４輪操舵制御を停止さ
せるとともに前記実際のステアリング角度と前記設定角
度とが一致した場合には４輪操舵制御を実行させる制御
手段を設けたことを特徴とする車両の４輪操舵装置。1. A main steering wheel steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and an actual steering angle detected by the main steering wheel steering angle sensor when the steering wheel is returned after turning the steering wheel. In a four-wheel steering system for a vehicle, the four-wheel steering system for a vehicle is provided with a direction indicator operation canceling unit that cancels the operation of a flashing direction indicator when the angle is less than a set angle, and the four-wheel steering system for a vehicle controls the steering of the sub-steering wheels according to the steering state of the main steering wheels. When the operation of the flashing direction indicator is stopped and the actual steering angle and the set angle do not match, the four-wheel steering control is stopped and the actual steering angle and the set angle are changed. A four-wheel steering system for a vehicle, comprising a control means for executing four-wheel steering control when a match is found.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33233288A JPH02179584A (en) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | Four-wheel steering device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33233288A JPH02179584A (en) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | Four-wheel steering device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02179584A true JPH02179584A (en) | 1990-07-12 |
Family
ID=18253778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33233288A Pending JPH02179584A (en) | 1988-12-29 | 1988-12-29 | Four-wheel steering device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02179584A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7970223B2 (en) | 2002-04-26 | 2011-06-28 | Ntt Docomo, Inc. | Image encoding apparatus, image decoding apparatus, image encoding method, image decoding method, image encoding program, and image decoding program |
-
1988
- 1988-12-29 JP JP33233288A patent/JPH02179584A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7970223B2 (en) | 2002-04-26 | 2011-06-28 | Ntt Docomo, Inc. | Image encoding apparatus, image decoding apparatus, image encoding method, image decoding method, image encoding program, and image decoding program |
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