JPH0217094A - Automatic sewing apparatus - Google Patents
Automatic sewing apparatusInfo
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- JPH0217094A JPH0217094A JP16753588A JP16753588A JPH0217094A JP H0217094 A JPH0217094 A JP H0217094A JP 16753588 A JP16753588 A JP 16753588A JP 16753588 A JP16753588 A JP 16753588A JP H0217094 A JPH0217094 A JP H0217094A
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Landscapes
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
(産業上の利用分野)
本発明は、衣服等を自動縫製する自動縫製装置に関する
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to an automatic sewing device for automatically sewing clothes and the like.
(従来の技術)
通常、衣服等は布を裁断して複数枚のパーツを作り、そ
れらを縫い合せて作られる0例えば、ある種のスカート
であれば、布から前身頃、右側の後身頃、および、左側
の後身頃を裁断し、右側の後身頃と左側の後身頃を背で
縫い合せた後、それと前身頃を両側部で縫い合せる。こ
れに裏地を付ける場合には、前および後身頃用の裏地を
両側部で縫い合せ、さらにおもて地と縫い合せる。(Prior art) Clothes are usually made by cutting cloth into multiple parts and sewing them together. For example, in the case of a certain type of skirt, the front body, the back body on the right side, the back body on the right side, Then, cut out the left back body, sew the right back body and left back body together at the back, and then sew it to the front body on both sides. When adding a lining to this, the linings for the front and back sections are sewn together on both sides, and then sewn together with the front fabric.
ところで、裁断した布はほつれを生じるため、そのまま
縫い合すことはできないので、裁断した端縁にはほつれ
止めを施す。By the way, the cut fabric cannot be sewn together as it is because it frays, so the edges of the cut fabric are coated with anti-fray.
(発明が解決しようとする課M)
上記のように、極く単純なものであってもそ九を作る上
には、前身頃、右側の後身頃ならびに左側の後身頃、お
よび、前ならびに後身頃用の裏地を裁断し、それぞれに
ついてほつれ止めを施し、右側の後身頃と左側の後身頃
を縫い合せ、縫い合せた後身頃と前身頃を両側部で縫い
合せ、前および後身頃用の裏地を両側部で縫い合せ、さ
らにそれをおもて地と縫い合せる。という工程が必要に
なる。さらに、ボケッ1〜やベルト部分の取り付けは別
工程となる。(Problem M to be solved by the invention) As mentioned above, in order to make a jacket even if it is extremely simple, it is necessary to prepare the front body, the right back body, the left back body, and the front and back body. Cut out the lining for the front body, apply fray prevention to each piece, sew the right back body and the left back body, sew the sewn back body and front body on both sides, and make the lining for the front and back body. Sew both sides together and then sew it to the front. This process is necessary. Furthermore, attachment of the bumper 1~ and the belt part is a separate process.
これらの工程の中で、現在までに自動化されている工程
は裁断のみであり、他は、縫製ミシン等を操作する専用
オペレータの手作業によっている。Among these processes, only the cutting process has been automated to date, and the rest are manually performed by a dedicated operator operating a sewing machine or the like.
つまり、大量生産においては人的労働の占める割合が高
くなり、いきおいコストアップにつながる。したがって
、上記工程の未自動化部分の自動化が強く望まれていた
。In other words, in mass production, the proportion of human labor increases, which leads to increased costs. Therefore, there has been a strong desire to automate the unautomated portions of the above steps.
本発明は、衣服等の縫製における主要工程を自動化する
ことを目的とする。An object of the present invention is to automate the main steps in sewing clothes and the like.
(iaMを解決するための手段)
上記目的を達成するために、本発明においては、(1)
布を保持する可搬布保持手段;可搬布保持手段を搬送す
る搬送手段;布の縫製部位を設定する処理部位設定手段
;Jfi!手段;および、搬送手段に可搬布保持手段を
搬送させて布の縫製部位を縫製手段にセットし、該縫製
手段に該縫製部位の縫製をさせる、制御手段;を備える
構成とし。(Means for solving iaM) In order to achieve the above object, in the present invention, (1)
Portable cloth holding means for holding the cloth; Conveying means for conveying the portable cloth holding means; Processing part setting means for setting the sewing part of the cloth; Jfi! and a control means for causing the conveying means to convey the portable cloth holding means, setting the sewing part of the cloth on the sewing means, and causing the sewing means to sew the sewing part.
または、
(2)第1の布を係脱自在に保持する第1可搬布保持手
段;第2の布を係脱自在に保持する第2可搬布保持手段
;第1および第2の布を係脱自在に保持する第3可搬布
保持手段;第1.第2および第3可搬布保持手段を搬送
する搬送手段;少なくとも第1の布と第2の布とを縫い
合せる縫合部位を設定する処理部位設定手段;第1の布
の一部、および、第2の布の一部を把持する把持手段;
縫製手段;および、搬送手段に第1可搬布保持手段を搬
送させて第1の布の所定部位を把持手段にセットし、該
把持手段に該所定部位を把持させてから再度搬送手段に
第1可搬布保持手段を所定位置に搬送させ、次に、搬送
手段に第2可搬布保持手段を搬送させて第2の布の縫合
部位を把持手段が把持している第1の布の縫合部位に重
ね、該把持手段に該第2の布の所定部位を把持させてか
ら再度搬送手段に第2可搬布保持手段を所定位置に搬送
させ、続いて、搬送手段に第3可搬布保持手段を搬送さ
せて第1および第2の布の縫合部位を縫製手段にセット
し、該1!要手段に該縫合部位の縫製をさせる、制御手
段;をqrIえる構成とし、若しくは、
(3)第1の布を係脱自在に保持する第1可搬布保持手
段:第2の布を係脱自在に保持する第2可搬布保持手段
;第1および第2の布を係脱自在に保持する第3可搬布
保持手段;第1.第2および第3可搬布保持手段を搬送
する搬送手段;第1の布の縫製部位、第2の布の縫製部
位、および、第1の布と第2の布とを縫い合せる縫合部
位を設定する処理部位設定手段;第1の布の一部、およ
び、第2の布の一部を把持する把持手段;第1縫製布保
持手段を搬送させて第1の布の縫製部位を第1縫製手段
にセットし、該第1縫製手段に該縫製部位の縫製をさせ
,その後,搬送手段に再度第1可搬布保持手段を搬送さ
せて第1の布の所定部位を把持手段にセットし、該把持
手段に該所定部位を把持させてから搬送手段に第1可搬
布保持手段を所定位置に搬送させ、次に、搬送手段に第
2可搬布保持手段を搬送させて第2の布の縫製部位を第
1縫製手段にセットし、該第1m製手段に該縫製部位の
縫製をさせ、その後、搬送手段に再度第2可搬布保持手
段を搬送させて第2の布の縫合部位を把持手段が把持し
ている第1の布の縫合部位に重ね、該把持手段に該第2
の布の所定部位を把持させてから搬送手段に第2可搬布
保持手段を所定位置に搬送させ、続いて、搬送手段に第
3可搬布保持手段を搬送させて第1および第2の布の縫
合部位を第2縫製手段にセットし、該第2縫製手段に該
縫合部位の縫製をさせる.制御手段;を備える構成とす
る。or (2) a first portable fabric holding device that detachably holds the first fabric; a second portable fabric holding device that detachably holds the second fabric; first and second fabrics; a third portable cloth holding means for detachably holding the first; A conveying means for conveying the second and third portable fabric holding means; a processing area setting means for setting a stitching site where at least the first fabric and the second fabric are sewn together; a part of the first fabric, and gripping means for gripping a portion of the second cloth;
Sewing means; and the conveying means conveys the first transportable fabric holding means to set a predetermined portion of the first cloth on the gripping means, and after causing the gripping means to grip the predetermined portion, the conveying means again The first transportable fabric holding means is conveyed to a predetermined position, and then the second transportable fabric holding means is conveyed to the conveyance means to remove the sewn portion of the second cloth from the first cloth held by the gripping means. The holding means is made to grasp a predetermined portion of the second portable cloth over the sutured region, and then the conveying means again conveys the second portable cloth holding means to a predetermined position. The cloth holding means is conveyed and the sewing parts of the first and second cloths are set on the sewing means, and the 1! A control means for causing the main means to sew the sutured region; or (3) a first portable cloth holding means for releasably holding the first cloth; A second portable cloth holding means that detachably holds the first and second cloths; a third portable cloth holding means that detachably holds the first and second cloths; Conveying means for conveying the second and third portable fabric holding means; a sewing site for the first cloth, a sewing site for the second cloth, and a sewing site for sewing together the first cloth and the second cloth; Setting means for setting a part to be sewn; gripping means for gripping a part of the first cloth and a part of the second cloth; transporting the first sewing cloth holding means to set the sewing part of the first cloth to the first sewing part; The fabric is set in a sewing device, the first sewing device is made to sew the sewing area, and then the conveying device is made to convey the first portable fabric holding device again to set a predetermined portion of the first fabric in the gripping device. , after causing the gripping means to grip the predetermined portion, the conveyance means conveys the first portable fabric holding means to a predetermined position, and then causes the conveyance means to convey the second portable fabric holding means to the second position. The sewing part of the cloth is set on the first sewing means, the first sewing means is made to sew the sewing part, and then the conveying means is made to convey the second portable fabric holding means again to stitch the second cloth. overlap the sutured part of the first cloth gripped by the gripping means, and
After gripping a predetermined portion of the cloth, the conveying means conveys the second portable fabric holding means to a predetermined position, and then the conveying means conveys the third portable cloth holding means to hold the first and second cloth. The stitched portion of the cloth is set on the second sewing means, and the second sewing means is made to sew the stitched portion. The configuration includes a control means;
(作用)
上記第(1)項によれば、可搬布保持手段により布を移
動させてその!l製部位を縫製手段にセットし,縫製を
行っているので、例えば縫製手段としてロックミシンを
用いれば,裁断した布の端縁のほつれ止め処理を自動化
することができる。(Function) According to the above item (1), the cloth is moved by the portable cloth holding means and the cloth is moved! Since the sewing part is set in the sewing means and sewing is performed, for example, if a lock sewing machine is used as the sewing means, it is possible to automate the process of preventing fraying of the edges of the cut cloth.
また、上記第(2)項によれば、第1の布の一部を把持
手段に把持させてから第1可搬布保持手段を移動するこ
とにより第1の布が把持手段に把持されて残り、第2の
布をこれに重ねてその一部を把持手段に把持させてから
第2可搬布保持手段を移動することにより第1および第
2の布が重ね合されて把持手段に把持されて残る。これ
らを第3可搬布保持手段により移動させてその縫合部位
を縫製手段にセットし,縫製を行っているので1例えば
、si製千手段して一般的な縫製ミシンを用いれば、裁
断した布の縫合せの処理を自動化することができる。Moreover, according to the above item (2), the first cloth is gripped by the gripping means by causing the gripping means to grip a part of the first cloth and then moving the first portable cloth holding means. The remaining second cloth is overlapped with the second cloth and a part thereof is gripped by the gripping means, and then the second portable cloth holding means is moved, so that the first and second cloths are overlapped and gripped by the gripping means. remains. These are moved by the third portable fabric holding means, and the sewing part is set in the sewing means, and sewing is performed. The stitching process can be automated.
さらに、上記第(3)項によれば、第1可搬布保持手段
により第1の布を移動させてその!l製部位を第1縫製
手段にセクトし、Jf/ISを行なった後、第1の布の
一部を把持手段に把持させてから第1可搬布保持手段を
移動することにより第1の布が把持手段に把持されて残
り,第2可搬布保持手段により第2の布を移動させてそ
の縫製部位を第1縫製手段にセットし、縫製を行なった
後、第1の布に重ねてその一部を把持手段に把持させて
から第2可搬布保持手段を移動することにより第1縫製
手段により縫製された第1および第2の布が重ね合され
て把持手段に把持されて残る。これらを第3町搬布保持
手段により移動させてその縫合部位を第2縫製手段にセ
ットし、縫製を行っているので9例えば、第1縫製手段
としてロックミシンを、第2縫製手段として一般的な縫
製ミシンを用いることにより、裁断した布の端縁のほつ
れ止め処理および、それらの縫合せの処理を自動化する
ことができる。Furthermore, according to the above item (3), the first cloth is moved by the first portable cloth holding means and the first cloth is moved! After the first sewing section is sewn into the first sewing means and Jf/IS is performed, a part of the first cloth is gripped by the gripping means, and then the first portable fabric holding means is moved. The cloth remains gripped by the gripping means, the second cloth is moved by the second portable cloth holding means, the sewing part thereof is set on the first sewing means, and after sewing, the second cloth is overlapped with the first cloth. The first and second cloths sewn by the first sewing means are overlapped and held by the gripping means by causing the gripping means to grip a part of the cloth and then moving the second portable fabric holding means. remain. These are moved by the third fabric holding means, and the sewing part is set in the second sewing means, and sewing is performed. By using a sewing machine, it is possible to automate the process of preventing fraying of the edges of cut cloth and sewing them together.
本発明の他の[]的および特長は、以下の図面を参照す
る実施例説明により明らかになろう。Other objects and features of the present invention will become clear from the description of the embodiments with reference to the following drawings.
(実施例)
第1a図に本発明を一例で実施する自@l+W1〆装置
の平面図を、第1b図にその正面図を、第1c図にその
側面図の一部を、それぞれ示す。これらの図面に示され
るように、この自動vi製装置は2台のミシン1および
2、ならびに縫製ロボット3を主構成要素としてなり、
多分割構成のテーブル上に設置されている。(Example) FIG. 1a shows a plan view of an auto@l+W1 closing device embodying the present invention as an example, FIG. 1b shows a front view thereof, and FIG. 1c shows a part of a side view thereof. As shown in these drawings, the main components of this automatic VI manufacturing device are two sewing machines 1 and 2 and a sewing robot 3.
It is installed on a multi-divided table.
ミシン1は、い才)ゆるロックミシンであり、全111
の直下の布を図示左から右に送りながら裁断した端縁を
かがるC以下Raいという)にのミシン1はキャスタ付
テーブル41に固着されている。テーブル41は、テー
ブル4oに対して係脱自在であり、テーブル40に備わ
るガイド401および402に案内されて所定位置(テ
ーブル40に対する)に位置決めされる。これは、ミシ
ン1の糸通し等の作業部位がテーブル4oの下側になる
ため、その便宜を図ったものである。Sewing machine 1 is a loose lock sewing machine with a total of 111 sewing machines.
The sewing machine 1 is fixed to a table 41 with casters. The table 41 can be freely engaged with and detached from the table 4o, and is guided by guides 401 and 402 provided on the table 40 to be positioned at a predetermined position (with respect to the table 40). This is for the convenience of the sewing machine 1, since the work area for threading and the like is located below the table 4o.
ミシン1の針11に対応してテーブル4oにエア吹出口
51が備わっている。縫製ロボット3による布のセット
時にはこのエア吹出口51がらflllに向って傾め上
方にエアが吹出され、布端の折れを防止する。The table 4o is provided with an air outlet 51 corresponding to the needle 11 of the sewing machine 1. When the sewing robot 3 sets the cloth, the air outlet 51 is tilted toward full and air is blown upward to prevent the edges of the cloth from folding.
ミシン2は、いわゆる直線ミシンであり、重ね合せた布
を図示下から上に送りながら縫合する(以下合縫いとい
う)、このミシン2はキャスタ付テーブル42にヒンジ
により固定されている。The sewing machine 2 is a so-called linear sewing machine, and sews together stacked fabrics while feeding them from the bottom to the top in the figure (hereinafter referred to as stitching).The sewing machine 2 is fixed to a table with casters 42 by a hinge.
テーブル42はテーブル4oに組付固定されているが、
ヒンジにより可倒であるため、下糸ボビン交換等の作業
に間開はない6なお、21は布端センサであり1合縫い
している布の端部を検出する。Although the table 42 is assembled and fixed to the table 4o,
Since it can be folded down by a hinge, there is no time required for operations such as replacing the bobbin thread bobbin.6 Note that reference numeral 21 is a cloth edge sensor that detects the edge of the cloth that is stitched once.
mwロボット3は、X軸ユニツト31.Y軸ユニッ1−
32,24111ユニット33.0軸ユニツト、34お
よびチャック35を備える。The mw robot 3 has an X-axis unit 31. Y-axis unit 1-
32, 24111 unit 33.0 axis unit, 34 and chuck 35 are provided.
X 1i111ユニツト31は、テーブル40および4
2に組付固定されており、X軸モータ311. X軸モ
ータ311により正逆転されるスクリューシャフト31
2、スクリューシャフト312に螺合するナンドを備え
たキャリッジ313.ならびにキャリッジ313のオー
バランを防止するためのりミントスイッチ314および
315を備える。The X1i111 unit 31 has tables 40 and 4.
2 and is assembled and fixed to the X-axis motor 311. Screw shaft 31 that is rotated forward and backward by the X-axis motor 311
2. Carriage 313 equipped with a nand that screws into screw shaft 312. Also provided are glue mint switches 314 and 315 to prevent the carriage 313 from overrunning.
Y軸ユニット32は、X軸ユニツト31のキャリッジ3
13に搭載されており、Y軸モータ321. Y軸モー
タ321により正逆転されるスクリューシャフト322
.スクリューシャフト322に螺合するナツトを備えた
キャリッジ323.ならびにキャリッジ323のオーバ
ランを防止するためのリミットスイッチ324および3
25を備える。The Y-axis unit 32 is connected to the carriage 3 of the X-axis unit 31.
13, and the Y-axis motor 321. A screw shaft 322 that is rotated forward and backward by a Y-axis motor 321
.. Carriage 323 with a nut screwed onto screw shaft 322. and limit switches 324 and 3 to prevent carriage 323 from overrunning.
25.
Z軸ユニット33は、Y軸ユニット32のキャリッジ3
23に搭載されており、シリンダ331およびスプライ
ン332を備える。スプライン332は、その上端がシ
リンダ331のピストン3311の上端に回動自在に係
合されており、それと一体で上下動する。The Z-axis unit 33 is the carriage 3 of the Y-axis unit 32.
23, and includes a cylinder 331 and a spline 332. The spline 332 has its upper end rotatably engaged with the upper end of the piston 3311 of the cylinder 331, and moves up and down integrally therewith.
0軸ユニツト34は、Y軸ユニット32のキャリッジ3
23に搭載されており、θ軸モータ3旧およびO軸モー
タ341により正逆転されるホイール342を備える。The 0-axis unit 34 is the carriage 3 of the Y-axis unit 32.
23, and includes a wheel 342 that is rotated forward and backward by a θ-axis motor 3 and an O-axis motor 341.
ホイール342の中心にはスプライン332が摺動自在
に貫通しており、これらには凹凸の組合せで回り止めが
施されている。A spline 332 is slidably passed through the center of the wheel 342, and is prevented from rotating by a combination of projections and depressions.
チャック35は、スプライン332の下端に備わり、エ
アにより開閉される三割爪(第2図に示した351:た
だし、第2図は河略図であるため爪形状は異なる)を備
えている。このチャック35は、ジグ6(本実施例で用
いる複数のジグのうちの任意の1つを示すものと理解さ
れたい。なお、個別に示す場合には符陸の後にa、b、
cを付するものとする:ジグを構成する部品について同
じ)のビン64を把持する。The chuck 35 is provided at the lower end of the spline 332 and includes a three-part claw (351 shown in FIG. 2; however, since FIG. 2 is a schematic diagram, the shape of the claw is different) that is opened and closed by air. This chuck 35 should be understood to indicate the jig 6 (any one of the plurality of jigs used in this embodiment. When shown individually, the mark is followed by a, b, etc.
c: grip the bottle 64 (same as for the parts constituting the jig).
ジグはamする布のキャリアであり、第1a図の6a、
6bおよび6cで示されるように、本実施例においては
2タイプのジグを用いているが、これらは形状が異なる
外は同−構成であり、下板61、上板62.下板および
上板を結合するヒンジ63および下板61に固着されて
上板62を貫通するピン64等を備えてなる。ピン64
はチャック35の爪に対応するFB83角形の断面形状
を有し、その周囲には下板61と上板62とにより圧縮
されるスプリング65が装着されている6つまり、下板
61と上板62とはスプリング65により離反されてい
る。この状態でスプライン332が降下してピン64に
チャック35が被着されると、チャック35の先端によ
り上板62が押され、それが閉じる。上板62には抑板
621がスプリングにより弾性的に吊られているので、
上板62が閉じられるとこの押板621が下板61を抑
圧する。A jig is a carrier of cloth to be ammed, 6a in Fig. 1a,
As shown by 6b and 6c, two types of jigs are used in this embodiment, but they have the same configuration except for different shapes, and include a lower plate 61, an upper plate 62 . It includes a hinge 63 that connects the lower plate and the upper plate, a pin 64 that is fixed to the lower plate 61 and penetrates the upper plate 62, and the like. pin 64
has an FB8 triangular cross-sectional shape corresponding to the jaws of the chuck 35, and around it is attached a spring 65 compressed by the lower plate 61 and the upper plate 62. In other words, the lower plate 61 and the upper plate 62 They are separated from each other by a spring 65. In this state, when the spline 332 descends and the chuck 35 is attached to the pin 64, the top plate 62 is pushed by the tip of the chuck 35 and closed. Since the restraining plate 621 is elastically suspended from the upper plate 62 by a spring,
When the upper plate 62 is closed, the push plate 621 presses the lower plate 61.
下板61は多孔板であり、上下両面に数本のウレタンス
ポンジを備えている。例として第1d図にジグ6aの下
板61aを示したが、65aが下板に穿設さ九た穴であ
り、66aが上面に備わるウレタンスポンジである。こ
れらの多数の穴は軽量化および布の分離のためのエア吹
付(ジグ6aについては除外:後述する)に、ウレタン
スポンジは布のすベリ止めに、それぞれ資する。The lower plate 61 is a perforated plate, and is provided with several urethane sponges on both the upper and lower surfaces. As an example, the lower plate 61a of the jig 6a is shown in FIG. 1d, where 65a is a hole drilled in the lower plate, and 66a is a urethane sponge provided on the upper surface. These many holes are useful for air blowing (excluding the jig 6a, which will be described later) to reduce weight and separate the fabric, and the urethane sponge is useful for preventing the fabric from slipping.
ジグ6aはスカートの前身頃用に裁断された4】(以下
前身頃という)7aを保持し、ジグ6bはその右側半分
の後身頃用に裁断された布く以下右後身頃という)7b
を保持し、ジグ6cはその左側半分の後身頃用に裁断さ
れた布(以下左後身頃という)7cを保持する。これら
のジグ6a、6bおよび6cは、キャスタ付テーブル4
3上に載置されている。テーブル43は移動自在であり
、テーブル40に組付固定されたテーブル45に備わる
ガイド(図示せず)に案内されて所定位置に手動セット
される。このテーブルFには、ジグ6aのピン64aの
下側に穿設された溝に倣う円錐ピン441a、その下板
61aの縁を案内保持するテーパピン442aならびに
413a、ジグ6bのピン64bの下側に穿設された溝
に倣う円錐ピン441E+。The jig 6a holds the fabric cut for the front body of the skirt (hereinafter referred to as the front body) 7a, and the jig 6b holds the cloth cut for the back body on the right half thereof (hereinafter referred to as the right back body) 7b.
The jig 6c holds a cloth 7c cut for the left half of the back body (hereinafter referred to as the left rear body). These jigs 6a, 6b and 6c are attached to the table 4 with casters.
It is placed on 3. The table 43 is movable and is manually set at a predetermined position while being guided by a guide (not shown) provided on a table 45 that is assembled and fixed to the table 40. This table F includes a conical pin 441a that follows the groove drilled on the lower side of the pin 64a of the jig 6a, tapered pins 442a and 413a that guide and hold the edge of the lower plate 61a, and a conical pin 441a that follows the groove drilled on the lower side of the pin 64a of the jig 6b. Conical pin 441E+ that follows the drilled groove.
その下板61bの縁を案内保持するテーパピン442b
ならびに443b、およびジグ6cのピン64cの下側
に穿設された溝に倣う円錐ピン441c、その下板61
eの縁を案内保持するテーパピン442cならびに44
3cが備わっている。これらのピンは、各ジグのセット
を容易にする。Taper pin 442b that guides and holds the edge of the lower plate 61b
and 443b, and a conical pin 441c that follows the groove drilled on the lower side of the pin 64c of the jig 6c, and its lower plate 61
Taper pins 442c and 44 that guide and hold the edge of
It is equipped with 3c. These pins facilitate setting each jig.
なお、テーブル45上には、キャスタ付の差込テーブル
44がセットされ、そこにはジグ6aと同形の2つのジ
グが上記と同様にu、匝されている。Note that an insertion table 44 with casters is set on the table 45, and two jigs having the same shape as the jig 6a are mounted thereon in the same manner as described above.
これらのジグは裏地用に裁断された布(前、後身頃用)
を保持する。These jigs are fabrics cut for lining (front and back)
hold.
本実施例装置は、縫製ロボット3による各ジグの搬送で
、前身頃7a、右後身頃7b、左後身頃7cならびに前
後の裏地の縁縫い、および、縁縫い後の右後身頃7bと
左後身頃7cの金縛い、ならびに、l#縫い後の裏地の
金縛いを行なうにれにおいて、金縛いを行なう際には、
2枚の布を対応するジグから外して重ね合せる処理が必
要になるが、クランパ8を利用してこの処理も自動的に
なされる。In this embodiment, the sewing robot 3 transports each jig, stitches the edges of the front body 7a, right back body 7b, left back body 7c, and front and back linings, and stitches the edges of the right back body 7b and left rear body after edge sewing. When binding the bodice 7c and the lining after sewing l#, when performing the binding,
Although it is necessary to remove the two cloths from their corresponding jigs and overlap them, this process is also automatically performed using the clamper 8.
クランパ8は、テーブル40に組付固定されたテーブル
(キャスタ付)46に備わり、−辺がヒンジを介してテ
ーブル46に結合された開閉プレート81と、プレート
81を開閉するシリンダ82を主体としてなる。このク
ランパ8は、ジグの外側に出た布の端部を挟み込む。つ
まり、クランパ8によりジグの外側に出た布の端部を挟
み込んだ状態でジグを横に移動することによりその布が
ジグから外れる。この際、ジグの上板を開くとともに、
テーブル46に備わるエア吹出口52より上方にエアの
吹出を行なって、布とジグとの分離を容易にする。The clamper 8 is provided on a table (with casters) 46 that is assembled and fixed to the table 40, and mainly consists of an opening/closing plate 81 whose negative side is connected to the table 46 via a hinge, and a cylinder 82 that opens and closes the plate 81. . This clamper 8 clamps the end of the cloth protruding from the jig. In other words, by moving the jig laterally with the end of the cloth protruding outside the jig being pinched by the clamper 8, the cloth is removed from the jig. At this time, open the top plate of the jig and
Air is blown upward from an air outlet 52 provided in the table 46 to facilitate separation of the cloth and the jig.
一枚目の布端をクランパ8により挟み込んでジグから外
した後、これに重ねて二枚目の布をジグから外すと重ね
合せが完了する。重ね合せ後の布は、二枚目の布を保持
していたジグにより上から押えられてテーブル上をすべ
り搬送され、ミシン2において金縛された後、排出トレ
ー47に排出される。After the end of the first cloth is pinched by the clamper 8 and removed from the jig, the second cloth is placed on top of this and removed from the jig to complete the overlapping. The stacked fabrics are pressed down from above by the jig that was holding the second fabric, are slid on the table, are tied up in the sewing machine 2, and are then discharged to the discharge tray 47.
以上述べた各要素は、第2図に示した電気制御システム
により制御される(第2図においては、主な電気(3号
ライン、エア供給ライン、および、動力伝達ラインを、
それぞれ破線、実線および2東線で示している)。この
システムは、マイクロコンピュータ9を中心に、各種コ
ントローラ、各種アクチュエータ、デイスプレィ91お
よびキーボード92等を備えてなる。Each of the above-mentioned elements is controlled by the electrical control system shown in Figure 2 (in Figure 2, the main electrical (No. 3 line, air supply line, and power transmission line)
(indicated by dashed lines, solid lines and double east lines, respectively). This system mainly includes a microcomputer 9, various controllers, various actuators, a display 91, a keyboard 92, and the like.
コントローラ12は、マイクロコンピュータ9から制御
指令を受けて、糸切れセンサ13等による状態監視を行
ないながらミシン1を制御する。The controller 12 receives control commands from the microcomputer 9 and controls the sewing machine 1 while monitoring the state using a thread breakage sensor 13 and the like.
このコントローラ22がマイクロコンピュータ9から受
ける制御指令は、布押えのオン/オフ(上下)、緑縫い
の開始/停止、および布送り速度等である。また、糸切
れセンサ13の検出信号はヤイクロコンピュータ9にも
与えられる。The control commands that the controller 22 receives from the microcomputer 9 include turning on/off (up and down) the presser foot, starting/stopping green stitching, and cloth feeding speed. Further, the detection signal of the yarn breakage sensor 13 is also given to the yarn breakage computer 9.
コントローラ22は、マイクロコンピュータ9から制御
指令を受けて、布端センサ21および糸切れセンサ23
等による状態監視を行ないながらミシン2を制御する。The controller 22 receives control commands from the microcomputer 9 and controls the cloth edge sensor 21 and thread breakage sensor 23.
The sewing machine 2 is controlled while monitoring the condition by etc.
このコントローラ22がマイクロコンピュータ9から受
ける制御指令は、布押えのオン/オフ(上下)1合縫い
の開始/停止。The control commands that this controller 22 receives from the microcomputer 9 are to turn on/off the presser foot (up and down) and start/stop one stitch.
および布送り速度等である。また、布端センサ21およ
び糸切れセンサ23の検出信号はマイクロコンピュータ
9にも与えられる。and cloth feed speed. Further, detection signals from the cloth edge sensor 21 and thread breakage sensor 23 are also provided to the microcomputer 9.
サーボモータドライバ31Gは、マイクロコンピュータ
9から制御指令を受けて、X軸モータ311を。The servo motor driver 31G receives a control command from the microcomputer 9 and operates the X-axis motor 311.
指定方向に指定速度で付勢する。X軸モータ311には
タイミングジェネレータ317およびエンコーダ318
が結合されており、前者の出力はサーボモータドライバ
316に入力されてフィードバック信号となり、後者の
出力はマイクロコンピュータ9に入力されてキャリッジ
313の位置データ (X座Je4)となる。また、X
軸モータ311の付勢ラインにはノーマルクローズのリ
ミットスイッチ314および315が直列に接続されて
おり、キャリッジ313のオーバラン発生時にはハード
的に付勢ラインが遮断される。Forces in a specified direction at a specified speed. The X-axis motor 311 includes a timing generator 317 and an encoder 318.
The output of the former is input to the servo motor driver 316 and becomes a feedback signal, and the output of the latter is input to the microcomputer 9 and becomes position data of the carriage 313 (X position Je4). Also, X
Normally closed limit switches 314 and 315 are connected in series to the biasing line of the shaft motor 311, and when the carriage 313 overruns, the biasing line is cut off by hardware.
サーボモータドライバ326は、マイクロコンピュータ
9から制御指令を受けて、y**モータ321を。The servo motor driver 326 receives a control command from the microcomputer 9 and drives the y** motor 321.
指定方向に指定速度で付勢する。Y軸モータ321には
タイミングジェネレータ327およびエンコーダ328
が結合されており、前者の出力はサーボモータドライバ
326に入力されてフィードバック信号となり、後者の
出力はマイクロコンピュータ9に人力されてキャリッジ
323の位置データ(Y座標)となる。また、Y軸モー
タ321の付勢ラインにはノーマルクローズのリミット
スイッチ324および325が直列に接続されており、
キャリッジ323のオーバラン発生時にはハード的に付
勢ラインが遮断される。Forces in a specified direction at a specified speed. The Y-axis motor 321 includes a timing generator 327 and an encoder 328.
The output of the former is input to the servo motor driver 326 and becomes a feedback signal, and the output of the latter is input manually to the microcomputer 9 and becomes position data (Y coordinate) of the carriage 323. In addition, normally closed limit switches 324 and 325 are connected in series to the energizing line of the Y-axis motor 321.
When the carriage 323 overruns, the urging line is cut off by hardware.
ソレノイドドライバ333は、マイクロコンピュータ9
から制御指令を受けて、バルブ334の切換ソレノイド
3341および3342を選択付勢する。バルブ334
は、定常状態(ソレノイド3341および3342が消
勢されているとき)では複動シリンダ331の往動ポー
トおよび復動ポートをともに遮断しているが、ソレノイ
ド3341が付勢されると往動ポートをエア供給ライン
に復動ポートを大気ポートに連通し、ソレノイド334
2が付勢されると往動ポートを大気ポートに復動ポート
をエア供給ラインに連通する。つまり、ソレノイド33
41の付勢によりピストン3311が押出し駆動されて
スプライン332およびチャック35が一体で上昇し、
ソレノイド3342の付勢によりピストン3311が引
込み駆動されてスプライン332およびチャック35が
一体で降下する。このときのチャック35の高さは、高
さセンサ335により検出されてマイクロコンピュータ
9に入力される(Z座標)。The solenoid driver 333 is a microcomputer 9
The switching solenoids 3341 and 3342 of the valve 334 are selectively energized upon receiving a control command from the controller. valve 334
In the steady state (when solenoids 3341 and 3342 are deenergized), both the forward and backward ports of the double-acting cylinder 331 are shut off, but when the solenoid 3341 is energized, the forward port is closed. Connect the double-acting port to the atmospheric port in the air supply line, and connect the solenoid 334
When 2 is energized, the forward port is connected to the atmosphere port and the backward port is connected to the air supply line. In other words, solenoid 33
The piston 3311 is driven to extrude by the biasing force of the spline 332 and the chuck 35, and the spline 332 and the chuck 35 rise together.
The piston 3311 is retracted by the energization of the solenoid 3342, and the spline 332 and chuck 35 are lowered together. The height of the chuck 35 at this time is detected by the height sensor 335 and input to the microcomputer 9 (Z coordinate).
モータドライバ343は、マイクロコンピュータ9から
制御指令を受けて、O軸モータ341を、指定方向に所
定速度で付勢する。 θ軸モータにはエンコーダ344
が結合されており、マイクロコンピュータ9に入力され
てスプライン332の回転角データ(0座標)となる。The motor driver 343 receives a control command from the microcomputer 9 and urges the O-axis motor 341 in a specified direction at a predetermined speed. Encoder 344 for the θ-axis motor
are combined and input to the microcomputer 9 to become rotation angle data (0 coordinate) of the spline 332.
ソレノイドドライバ353は、マイクロコンピュータ9
から制御指令を受けて、バルブ354の切換ソレノイド
3541を付勢する。バルブ354は、定常状態(ソレ
ノイド3541が消勢されているとき)ではスプリング
付シリンダ352の入力ポートを大気ポートに連通して
いるが、ソレノイド3541が付勢されるとそれをエア
供給ラインに連通ずる。スプリング付シリンダ352は
、入力ポートにエアが印加されるとピストン3521を
押出し駆動し、それが大気に開放されるとスプリング反
力によりピストン3521を引込み駆動する。このピス
トン3521には、チャック35の爪351に被着され
るスリーブ3511が結合されているので、結局、ソレ
ノイド3541の付勢により爪351が閉じ、その消勢
により爪351が開く。The solenoid driver 353 is a microcomputer 9
Upon receiving a control command from the controller, the switching solenoid 3541 of the valve 354 is energized. The valve 354 communicates the input port of the spring-equipped cylinder 352 with the atmosphere port in a steady state (when the solenoid 3541 is deenergized), but connects it with the air supply line when the solenoid 3541 is energized. It goes through. The spring-equipped cylinder 352 pushes and drives the piston 3521 when air is applied to the input port, and when it is opened to the atmosphere, it drives the piston 3521 to retract due to the spring reaction force. Since the sleeve 3511 that is attached to the claw 351 of the chuck 35 is connected to this piston 3521, the claw 351 is eventually closed by the energization of the solenoid 3541, and the claw 351 is opened by the deenergization thereof.
ソレノイドドライバ83は、マイクロコンピュータ9か
ら制御指令を受けて、バルブ84の切換ツレ、ノイド8
41を付勢する。バルブ84は、定常状態(ソレノイド
841が消勢されているとき)ではスプリング付シリン
ダ82の入力ポートを天気ボート番一連通しているが、
ソレノイド84】が付勢されるとそれをエア供給ライン
に連通ずる。スプリング付シリンダ82は、入力ポート
にエアが印加されるとピストン821を押出し駆動して
開閉プレート81を閉駆動し、それが大気に開放される
とスプリング反力によりピストン821を引込み駆動し
て開閉プレート81を開駆動する。The solenoid driver 83 receives control commands from the microcomputer 9 and controls the switching of the valve 84 and the noid 8.
41 is energized. In the steady state (when the solenoid 841 is deenergized), the valve 84 connects the input port of the spring-loaded cylinder 82 with the weather boat number.
When solenoid 84 is energized, it communicates with the air supply line. When air is applied to the input port, the spring-equipped cylinder 82 pushes out the piston 821 and drives the opening/closing plate 81 to close, and when it is opened to the atmosphere, the spring reaction force retracts the piston 821 and drives it to open/close. The plate 81 is driven open.
ソレノイドドライバ53は、マイクロコンピュータ9か
ら制御指令を受けて、バルブ54の切換ソレノイド54
1およびバルブ55の切換ソレノイド55】を選択的に
付勢する。バルブ54はソレノイド5月の付勢によりエ
ア吹出口51をエア供給ラインに連通し、バルブ55は
ソレノイド551の付勢によりエア吹出口52をエア供
給ラインに連通ずる。The solenoid driver 53 receives a control command from the microcomputer 9 and operates the switching solenoid 54 of the valve 54.
1 and the switching solenoid 55 of the valve 55 are selectively energized. The valve 54 communicates the air outlet 51 with the air supply line when the solenoid 551 is energized, and the valve 55 communicates the air outlet 52 with the air supply line when the solenoid 551 is energized.
なお、エア供給ラインへは定圧エア源Pmpより所定圧
のエアが供給されている。Note that air at a predetermined pressure is supplied to the air supply line from a constant pressure air source Pmp.
デイスプレィ91にはマイクロコンピュータ9よりのメ
ツセージが表示され、キーボード92からはオペレータ
の指示が入力される。Messages from the microcomputer 9 are displayed on the display 91, and operator instructions are input from the keyboard 92.
次に、第3a図、第3b図および第3c図を参照してマ
イクロコンピュータ9のより詳細な制御動作を説明する
。Next, a more detailed control operation of the microcomputer 9 will be explained with reference to FIGS. 3a, 3b, and 3c.
マイクロコンピュータ9は、電源が投入されて各部に所
定の電圧が供給されると、Sl(フロチャートに付した
ステップ番号を示す:以下同義)においで内部レジスタ
および入出力ポートを初期化するとともにコントローラ
12および13に対して初期化を指示する。When the microcomputer 9 is powered on and a predetermined voltage is supplied to each part, the microcomputer 9 initializes the internal registers and input/output ports in Sl (indicates the step number attached to the flowchart; hereinafter the same meaning), and also initializes the controller. Instructs 12 and 13 to initialize.
S2.S3およびS4は、キーボード92よりの入力を
読み取る入力モードを設定するループである。ここでは
対話型処理がなされ、オペレータはデイスプレィ91の
表示を見ながら布の形状および縁縫い位置、あるいは、
布の形状、縁縫い位置および合縫い位置を入力する0例
えば、前身頃7aの入力であれば、デイスプレィ91に
第1d図に示すようなジグ6aの輪郭が表示されるので
、オペレータはカーソルを移動しながら前身頃7aの輪
郭を入力し、さらに縁縫いする辺を指定す・る。S2. S3 and S4 are loops for setting an input mode for reading input from the keyboard 92. Here, interactive processing is performed, and the operator, while looking at the display 91, determines the shape of the cloth and the hem stitching position, or
Input the shape of the cloth, the hem stitch position, and the joint stitch position.0 For example, if inputting the front body 7a, the outline of the jig 6a as shown in FIG. 1d will be displayed on the display 91, so the operator should move the cursor. While moving, input the outline of the front body 7a and further specify the edges to be sewn.
この場合1辺71a−72a+ 72a−73aおよび
73 a −74aを縁縫いする辺として指定する。In this case, sides 71a-72a+72a-73a and 73a-74a are designated as the sides to be hemmed.
マイクロコンピュータ9は、各部の形状および縁縫い位
置等が入力されると、それに応じて予め用意された移動
テーブルのデータを補正する。この移動テーブルには、
ノードの集合によるチャック35の移動経路(第1a図
に2点鎖線で一例を示した)、各ノード間の移動速度、
移動間に変更するチャック35の高さおよび回転角が示
されている(停止間で高さまたは回転角を変更するとき
には、同じノードがダミーとして用いられる)。When the shape of each part, hem stitching position, etc. are inputted, the microcomputer 9 corrects the data of the movement table prepared in advance accordingly. This moving table has
The moving path of the chuck 35 due to the collection of nodes (an example is shown by the two-dot chain line in FIG. 1a), the moving speed between each node,
The height and rotation angle of chuck 35 are shown changing between moves (the same node is used as a dummy when changing height or rotation angle between stops).
なお、ここでは、各ノートを円錐ピン441aの中心A
点を原点とするX−Y座標系により、高さをチャック3
5の下限を基準に上向きを正とするZ座標系により、回
転角をY軸を基準に右回りを正とする0座標系により、
それぞれ示している。Note that here, each note is placed at the center A of the conical pin 441a.
The height is set to chuck 3 using the X-Y coordinate system with the point as the origin.
Using the Z coordinate system with the lower limit of 5 as the reference and positive upwards, and the 0 coordinate system with the rotation angle as positive clockwise with the Y axis as the reference,
are shown respectively.
入力モードでキーボード92よりスタート指示が入力さ
れると、このモードを解除して85以下に進む。以下に
おいては、移動テーブルに書き込まれたデータを参照し
ながらそれぞれの制御を行なうが、説明が煩雑になるの
でここでは移動テーブルのデータについてはあまり触れ
ないことにする。When a start instruction is input from the keyboard 92 in the input mode, this mode is canceled and the process proceeds to steps 85 and below. In the following, each control will be performed while referring to the data written in the movement table, but the data in the movement table will not be discussed here because the explanation will be complicated.
S5においては、エンコーダ318および328の出力
を監視しながらモータ311および321を付勢し、チ
ャック35をA点、すなわち原点に移動させる。In S5, the motors 311 and 321 are energized while monitoring the outputs of the encoders 318 and 328, and the chuck 35 is moved to point A, that is, the origin.
原点には、ジグ6aのピン64aがあり、マイクロコン
ピュータ9は、S6において、チャック35を降Fさせ
て爪コ351をピン64aに被着させ、その511′:
端で上板62aを押下げて閉じると爪351を閉しく把
持)、その状態でチャック35を所定位置まで」二昇さ
せてジグ6aを持上げる。The origin is the pin 64a of the jig 6a, and in S6, the microcomputer 9 lowers the chuck 35 to attach the claw 351 to the pin 64a, 511':
When the upper plate 62a is pushed down and closed at the end, the claws 351 are gripped tightly), and in this state, the chuck 35 is raised to a predetermined position and the jig 6a is lifted.
S7においては、ジグ6aがテーブル44の外になり、
かつ、前貸頃7aの辺71a−72aがテーブル40の
外(排出トレー47側)になるまでチャック35を負方
向に回転しながら、それをB点に移動し、S8において
は、ジグ6aの裏面とテーブル40の上面との間をわず
かに残してチャック35を降下させる。このとき、前身
頃7aの辺71a−72aはテーブル40の外(排出ト
レー・17側)にあるので、S9においてチャック35
を正方向に回転することにより、その辺が折れ込み等を
生ずることなくテーブル40上に乗る(布端処理)。In S7, the jig 6a is outside the table 44,
Then, while rotating the chuck 35 in the negative direction until the sides 71a-72a of the advance loading 7a are outside the table 40 (on the ejection tray 47 side), move it to point B, and in S8, move the chuck 35 to point B. The chuck 35 is lowered leaving a slight gap between the back surface and the top surface of the table 40. At this time, since the sides 71a-72a of the front body 7a are outside the table 40 (on the ejection tray 17 side), the chuck 35
By rotating the cloth in the forward direction, that side rests on the table 40 without folding or the like (cloth edge processing).
SIOにおいては、さらに辺71a−72aがX@に平
行になるまでチャック35を正方向に回転させながら0
点に移動し、811においてエア吹出口51よりエアを
吹出しを開始する。S12においてはエアの吹出しのあ
る状態でC′点に移動し、ミシン2の針下に辺71a−
72aの端部を正しくセントする。この後、S14にお
いて布押えをおろし、 S15において縁縫いを開始す
る。In SIO, the chuck 35 is further rotated in the positive direction until the sides 71a-72a become parallel to
At step 811, air is started to be blown out from the air outlet 51. In S12, the machine moves to point C' with air being blown out, and the side 71a- is placed under the needle of sewing machine 2.
Center the end of 72a correctly. Thereafter, the presser foot is lowered in S14, and edge stitching is started in S15.
縁縫いの間は、ミシン2の布送り速度に同期してチャッ
ク35をX方向に移動させ、D点に達すると817にお
いて縁縫いを停止し、SI8において糸切りを行ない、
S19において布押えを上げて、辺71a−72aの縁
縫いを終了する。During edge stitching, the chuck 35 is moved in the X direction in synchronization with the cloth feed speed of the sewing machine 2, and when it reaches point D, the edge stitching is stopped at 817, and the thread is trimmed at SI8.
In S19, the presser foot is raised to finish the hem stitching of the sides 71a-72a.
S20およびS21においては、@身頃7aの辺72a
−73aがX軸に平行になるまでチャック35を負方向
に回転させながらE点を経由してF点に移動する。この
とき、辺72a−73aはテーブル40の外(排出トレ
ー47側)にあるので、S22においてG点に移動する
と、その辺が折れ込み等を生ずることなくテーブル40
上に正しく乗る(布端処理)。以下、323〜S31に
おいて前述と同様の手順により辺72a−73aの黴縫
いを行なう。In S20 and S21, @side 72a of body 7a
While rotating the chuck 35 in the negative direction until -73a becomes parallel to the X axis, the chuck 35 is moved to point F via point E. At this time, since the sides 72a-73a are outside the table 40 (on the ejection tray 47 side), when moving to point G in S22, the sides 72a-73a are placed on the table 40 without folding or the like.
Place it on the top correctly (fabric edge processing). Thereafter, in steps 323 to S31, the sides 72a to 73a are sewn using the same procedure as described above.
辺72 a−73aの縁縫いを完了すると、チャック3
5は11点に位置するので、S32においてはチャック
35を負方向に回転させながら1点に移動する。このと
き、辺73a−74aがテーブル40の外(排出トレー
47側)になるので333においてチャック35を負方
向に回転させてその辺をテーブル40):に正しく乗せ
る(布端処理)。When the edge stitching of sides 72a-73a is completed, chuck 3
5 is located at the 11th point, so in S32, the chuck 35 is moved to the 1st point while rotating in the negative direction. At this time, since the sides 73a-74a are outside the table 40 (on the discharge tray 47 side), the chuck 35 is rotated in the negative direction at 333 to properly place the sides on the table 40 (cloth edge processing).
以下、834〜S43において前述と同様の手順により
辺73a−74aの隷縫いを行なう。Thereafter, in steps 834 to S43, the edges 73a to 74a are sewn using the same procedure as described above.
このようにして前身頃7aの辺71a−72a。In this way, the sides 71a-72a of the front body 7a.
72a−73aおよび73a−74aの縁縫いを終了す
ると、S44においてチャック35を所定位置まで上昇
させ、S45において把持したと′きの回転角まで回転
させながらA点に移動する。When the hem stitching of 72a-73a and 73a-74a is completed, the chuck 35 is raised to a predetermined position in S44, and moved to point A while being rotated to the rotation angle when gripped in S45.
S46においてはチャック35を降下させて爪351を
開いてピン64aを離しく把持解除)、チャック35の
みを所定位置まで上昇させる。In S46, the chuck 35 is lowered, the claws 351 are opened to release the pin 64a (to release the grip), and only the chuck 35 is raised to a predetermined position.
S47においては、チャック35をl−点に移動させる
。このL点にはジグ6bのピン64bがあす、前述と同
様に、348においてそれを把持し、S49において右
後身頃7bの辺71b−72b。In S47, the chuck 35 is moved to the l-point. The pin 64b of the jig 6b is placed at this L point, and in the same manner as described above, grip it at 348, and at S49 grip it on the side 71b-72b of the right rear body 7b.
72 b−73bおよび73b−74bの緑縫いを行な
う。72 Perform green stitching of b-73b and 73b-74b.
これらの辺のJfliいを終了すると、チャック35は
前述のに点に相当する点(布サイズ等が異なるために点
ではない)に位置するので、S50においてはそこから
辺71b−72bがY軸に嘔行になるまでチャック35
を正方向に回転させながらM点に移動する。When the Jfli processing of these sides is completed, the chuck 35 is located at a point corresponding to the above-mentioned point (not a point because the cloth size etc. are different), so in S50, the sides 71b-72b are located on the Y axis from there. Chuck 35 until vomiting
Move to point M while rotating in the positive direction.
S51においてはN点に移動して辺71b−72bの布
端処理を行ない、S52においてはクランパ8とミシン
2の布押えによりその辺をクランプする。In S51, the sewing machine moves to point N and performs cloth edge treatment on the sides 71b-72b, and in S52, that side is clamped by the clamper 8 and the presser foot of the sewing machine 2.
S53においては、爪351を開いてピン64bの把持
を解除した後、チャック35を微小分上昇させ、再度爪
351を閉じて把持位置をピン64bの上方に変更する
。これにより上板62bの押下げが解放されて上板62
bが開くので、S54およびS55においてエア吹出口
52よりエアを吹出しながらN ′z<’、−に移動し
、右後身頃7bをジグ6bから外す。この後、S56に
おいてエアの吹出しを停止し、857〜S59において
ジグ6bのみを元の位置に格納する。In S53, after opening the claws 351 to release the grip on the pin 64b, the chuck 35 is slightly raised, and the claws 351 are closed again to change the gripping position to above the pin 64b. As a result, the upper plate 62b is released from being pressed down, and the upper plate 62b is released.
Since b is opened, in S54 and S55, the operator moves to N'z<', - while blowing out air from the air outlet 52, and removes the right rear body part 7b from the jig 6b. Thereafter, the blowing of air is stopped in S56, and only the jig 6b is stored in the original position in 857 to S59.
560−362においては、前述と同様にジグ6cを把
持して左後身頃7cの辺71cm72e。At 560-362, the jig 6c is gripped in the same manner as described above, and the side 71cm72e of the left rear body 7c is held.
72cm73cおよび73cm74cの縁縫いを行なう
。これを終了すると、S63において、ジグ6cの裏面
がすでにクランパ8にクランプされているti後身頃7
bに触れない高さまでチャック35をに昇し、S64に
おいてクランパ8とミシン2の布押えを開く。Perform hem stitching for 72cm 73c and 73cm 74c. When this is completed, in S63, the back side of the jig 6c is already clamped to the clamper 8.
The chuck 35 is raised to a height where it does not touch the part b, and the clamper 8 and the presser foot of the sewing machine 2 are opened in S64.
S65においてM点に移動すると、S66において微小
に昇分チャック35を降下させ、S67〜S73におい
て、前述と同様に左後身頃7cをジブ6cから外す。こ
れにより、クランパ8およびミシン2の布押えには、右
後身頃7bと左後身頃7cとが2枚重ねの状態でクラン
プされる。After moving to point M in S65, the ascending chuck 35 is slightly lowered in S66, and in S67 to S73, the left rear body 7c is removed from the jib 6c in the same manner as described above. As a result, the right rear body part 7b and the left rear body part 7c are clamped to the clamper 8 and the presser foot of the sewing machine 2 in a two-layered state.
S74においてはジグ7cを持上げているチャック35
をN”点に移動させ、575においてはジグ7cの裏面
(のウレタンスポンジ)が2枚重ねになっている右後身
頃7bと左後身頃7cとを適度に抑圧するまでチャック
35を降ドさせる。In S74, the chuck 35 is lifting the jig 7c.
is moved to point N", and at 575, the chuck 35 is lowered until the back side (urethane sponge) of the jig 7c moderately suppresses the right rear body 7b and left rear body 7c, which are two overlapping layers. .
S76に才tいてはクランパ8のみをオフし、S77に
おいてはミシン2の布送り速度に同期してY方向に後身
頃7bおよび7cをすべり搬送しながら合縫いを開始す
る。この後、布端センサ21が布端を検出すると379
においてすべり搬送と合縫いを停止し、S80において
糸を切り。In S76, only the clamper 8 is turned off, and in S77, stitching is started while slidingly conveying the back bodies 7b and 7c in the Y direction in synchronization with the cloth feed speed of the sewing machine 2. After this, when the cloth edge sensor 21 detects the cloth edge, 379
Sliding conveyance and joining stitching are stopped at S80, and the thread is cut at S80.
S81においてミシン2の布押えを上げる。In S81, the presser foot of the sewing machine 2 is raised.
このとき、チャック35は概略P点に位置するので、S
82においてはそのまますべり搬送によりQ点に移動さ
せる。S83〜S85においてはチャック35を微小上
昇させてQ″点に移動させ、再度それを降下させている
。つまり、ここでは合縫いした後身頃7bおよび7cに
りtしてジグ7cをYIIiIll正の方向にずらし、
次に述べろ排出ミスを防止している。At this time, the chuck 35 is approximately located at point P, so S
At step 82, it is moved to point Q by sliding conveyance. In S83 to S85, the chuck 35 is slightly raised and moved to point Q'', and then lowered again.In other words, here, the jig 7c is moved to the YIIiIll positive position by placing it on the joined back body parts 7b and 7c. shift in the direction of
Next, let's talk about preventing ejection errors.
386においてはチャック35をQ”点に移動させる。At 386, the chuck 35 is moved to point Q''.
これにより合縫いした後身頃7bおよび7cの大部分が
テーブル40から排出トレー47側に外れるので、S8
7においてチャック35を上昇させると自重によりそれ
が排出トレー47に落ちる。As a result, most of the seamed back bodies 7b and 7c come off from the table 40 toward the discharge tray 47, so S8
When the chuck 35 is raised at 7, it falls onto the discharge tray 47 due to its own weight.
最後に、S88およびS89においてジグ6cのみを元
の位置に格納する。Finally, in S88 and S89, only the jig 6c is stored in its original position.
S90においては、裏地に関して上記同様の縁縫い、t
jよび合縫いを行なう。裏地は、はぼ図中の前身頃7c
に等しい形状であり、それぞれについて1辺71.3−
72 a 、 72 a −73aおよび73a−74
aに相当する辺を縁縫いした後、互いに東ね合せて、辺
71a−72aおよび73a−74aに相当する辺を合
縫いし、排出トレー47に排出する。In S90, the same edge stitching and t
Do j and interlocking stitches. The lining is the front section 7c in the figure.
, and each side has a side of 71.3-
72a, 72a-73a and 73a-74
After edge-stitching the sides corresponding to a, they are turned east to each other, and the sides corresponding to sides 71a-72a and 73a-74a are sewn together, and then discharged to the discharge tray 47.
以上説明した一連の処理を終了すると82に戻り、J−
、記を繰り返す。When the series of processes explained above is completed, the process returns to 82 and the J-
, repeat.
なお、これらの処理を実行している間に異常が発生する
と割込処理により異常処理を実行する。Note that if an abnormality occurs while executing these processes, the abnormality process is executed by interrupt processing.
第3c図に5二の割込処理のフローを示す。これにおい
て1例えば、ミシン1または2において糸切れが発生し
た場合には、直ちに縁縫いまたは合縫い等の処理を中止
して警報を発するとともにデイスプレィ91上に異常を
表示し、異常が除去されてリセット指示が入力されるま
で待機する。この他、異常種類に応じて対応する処理を
実行する。FIG. 3c shows the flow of interrupt processing in step 52. For example, if a thread breakage occurs in sewing machine 1 or 2, processing such as hem stitching or merging will be immediately stopped, an alarm will be issued, and an abnormality will be displayed on the display 91, and the abnormality will be removed. Waits until a reset instruction is input. In addition, corresponding processing is executed depending on the type of abnormality.
ところで、上記制御説明においては、煩雑化を避けるた
め移動チルプルのデータについて触れていないが、実際
には逐一そのデータを参照してチャック35の目標姿勢
および目標姿勢変更速度を設定して制御を行なっている
。したがって、この移動テーブルのデータを更新するこ
とにより、上記実施例において一例として示した移動経
路の他にも種々の経路でチャック35を移動させること
が可能である。Incidentally, in the above control explanation, data of the moving tilt pull is not mentioned in order to avoid complication, but in reality, control is performed by referring to that data point by point to set the target attitude and target attitude change speed of the chuck 35. ing. Therefore, by updating the data in this movement table, it is possible to move the chuck 35 along various paths other than the movement path shown as an example in the above embodiment.
また、各ジグに備えた上板は各部を安定して保持する丘
で効果的であるが、環境状件が適切であれば(風がない
等)下板の上面に備えたすベリ止め(ここではウレタン
スポンジを用いている)のみでも足りる。この場合、上
記実施例においてジグから布を外すときに行なっている
上板を開くためのジグの持替え処理が不要になる6
〔発明の効果〕
以−ト説明したとおり、本発明によれば、第1に可搬布
保持手段により布を移動させてそのm製部位をmi手段
にセットし、縫製を行っているので、例えば縫製手段と
してロックミシンを用いれば、裁断した4fの端縁のほ
つ九止め処理を自動化することができる。Additionally, the upper plate provided on each jig is effective for holding each part stably, but if the environmental conditions are suitable (such as no wind), the anti-slip plate provided on the upper surface of the lower plate ( (Urethane sponge is used here) is sufficient. In this case, it becomes unnecessary to change the jig to open the top plate, which is done when removing the cloth from the jig in the above embodiment.6 [Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, First, the fabric is moved by the portable fabric holding means and the m-sewn part is set on the mi means for sewing. Therefore, if a lock sewing machine is used as the sewing means, for example, the edge of the cut 4F The fraying process can be automated.
また、第2に、第1の布の一部を把持手段に把持させて
から第1可搬布保持手段を移動することにより第1の布
が把持手段に把持さ九で残り、第2の布をこれに重ねて
その一部を把持手段に把持させてから第2可搬布保持手
段を移動することにより第1および第2の布が重ね合さ
れて把持手′段に把持されて残る。これらを第3可搬布
保持手段により移動させてその縫合部位を縫1手段にセ
ットし、縫製を行っているので、例えば、M11手段と
して一般的な縫製ミシンを用いれば、裁断した布の縫合
せの処理を自動化することができる。Second, by causing the gripping means to grip a part of the first cloth and then moving the first portable cloth holding means, the first cloth remains gripped by the gripping means, and the second cloth is held by the gripping means. The first and second cloths are overlapped and remain gripped by the gripping means by overlapping the cloth and having a part of it gripped by the gripping means and then moving the second portable cloth holding means. . These are moved by the third portable fabric holding means, and the sewing part is set in the sewing 1 means, and sewing is performed. You can automate the process.
さらに、第3に、第1可搬布保持手段により第1の布を
移シjさせてその縫製部位を第1縫製手段にセントし、
縫製を行なった後、第1の布の一部を把持手段に把持さ
せてから第1可搬布保持手段を移動することにより第1
の布が把持手段に把持されて残り、第2可搬布保持手段
により第2の布を移動させてその縫製部位を第1縫製手
段にセットし、縫製を行なった後、第1の布に重ねてそ
の一部を把持手段に把持させてから第2可搬布保持手段
を移動することにより第1縫製手段により縫製された第
1および第2の布が重ね合されて把持手段に把持されて
残る。これらを第3可搬布保持手段により移動させてそ
の縫合部位を第2縫製手段にセットし、縫製を行ってい
るので、例えば、第11製手段としてロックミシンを、
第2a製手段として一般的な縫製ミシンを用いることに
より、裁断した布の端縁のほつれ止め処理および、それ
らの縫合せの処理を自動化することができる6なお、実
施例においては、ここでいう第2可搬布保持手段が第3
可搬布保持手段を兼ねている。Furthermore, thirdly, the first cloth is transferred by the first portable cloth holding means and the sewing part thereof is placed on the first sewing means;
After sewing, a part of the first cloth is gripped by the gripping means and then the first transportable cloth holding means is moved.
The remaining cloth is gripped by the gripping means, the second cloth is moved by the second portable cloth holding means, the sewing part is set on the first sewing means, and after sewing, the second cloth is The first and second cloths sewn by the first sewing means are overlapped and held by the gripping means by overlapping and gripping a part of the cloth by the gripping means and then moving the second portable cloth holding means. remains. These are moved by the third portable fabric holding means, and the sewing part is set on the second sewing means, and sewing is performed, so for example, a lock sewing machine is used as the eleventh sewing means.
By using a general sewing machine as the manufacturing means 2a, it is possible to automate the process of preventing fraying of the edges of the cut cloth and the process of sewing them6. The second portable fabric holding means is the third
It also serves as a means for holding portable cloth.
第1a図は本発明を一例で実施する自動縫製装置の乎面
図、第1b図はその正面図、第1C図はその側面図の一
部である。
第1d図は第1a図に示したジグ6aの詳細を示す平面
図である。
第2図は実施例の自動縫製装置の電気制御システムを示
すブロック図である。
第3a図、第3b図および第3C図は第2図に示したマ
イクロコンピュータ9の制御動作を一例で示すフローチ
ャートである。
第4図は第2図に示したマイクロコンピュータ9が作成
する移動テーブルを2次元的に示した平面図である。
1.2:ミシン(縫製手段)
12.22 :コントローラ
3:縫製ロボット(搬送手段)
31:X軸ユニット
32:YMユニット
33:z軸ユニット
34二〇軸ユニツト
35:チャック
40〜46:テーブル
47:排出トレー
51.52 :エア吹出口
6.6a、6b、6c :ジグ(可搬布保持手段)64
.64a、64b、64c :ピン7a、7b、7c
:布
8:クランパ(把持手段)
81ニブレート
82ニジリンダ
9:マイクロコンピュータ(制御手段)91:デイスプ
レィ
92:キーボード
9.92 : (処理部位設定手段)
Pmp :定圧エア源FIG. 1a is a plan view of an automatic sewing device embodying the present invention as an example, FIG. 1b is a front view thereof, and FIG. 1C is a partial side view thereof. FIG. 1d is a plan view showing details of the jig 6a shown in FIG. 1a. FIG. 2 is a block diagram showing the electrical control system of the automatic sewing device according to the embodiment. FIGS. 3a, 3b, and 3c are flowcharts showing one example of the control operation of the microcomputer 9 shown in FIG. FIG. 4 is a two-dimensional plan view showing the moving table created by the microcomputer 9 shown in FIG. 1.2: Sewing machine (sewing means) 12.22: Controller 3: Sewing robot (transporting means) 31: X-axis unit 32: YM unit 33: Z-axis unit 34 Twenty-axis unit 35: Chucks 40 to 46: Table 47 : Discharge tray 51.52 : Air outlet 6.6a, 6b, 6c : Jig (portable cloth holding means) 64
.. 64a, 64b, 64c: pins 7a, 7b, 7c
: Cloth 8: Clamper (gripping means) 81 Nibrate 82 Nijilinda 9: Microcomputer (control means) 91: Display 92: Keyboard 9.92: (Processing part setting means) Pmp: Constant pressure air source
Claims (3)
および、 搬送手段に可搬布保持手段を搬送させて布の縫製部位を
縫製手段にセットし、該縫製手段に該縫製部位の縫製を
させる、制御手段; を備える自動縫製装置。(1) Portable cloth holding means for holding the cloth; Conveying means for conveying the portable cloth holding means; Processing part setting means for setting the sewing part of the cloth; Sewing means;
and a control means for causing the conveying means to convey the portable fabric holding means, setting a sewing part of the cloth on the sewing means, and causing the sewing means to sew the sewing part.
段; 第2の布を係脱自在に保持する第2可搬布保持手段; 第1および第2の布を係脱自在に保持する第3可搬布保
持手段; 第1、第2および第3可搬布保持手段を搬送する搬送手
段; 少なくとも第1の布と第2の布とを縫い合せる縫合部位
を設定する処理部位設定手段; 第1の布の一部、および、第2の布の一部を把持する把
持手段; 縫製手段;および、 搬送手段に第1可搬布保持手段を搬送させて第1の布の
所定部位を把持手段にセットし、該把持手段に該所定部
位を把持させてから再度搬送手段に第1可搬布保持手段
を所定位置に搬送させ、次に、搬送手段に第2可搬布保
持手段を搬送させて第2の布の縫合部位を把持手段が把
持している第1の布の縫合部位に重ね、該把持手段に該
第2の布の所定部位を把持させてから再度搬送手段に第
2可搬布保持手段を所定位置に搬送させ、続いて、搬送
手段に第3可搬布保持手段を搬送させて第1および第2
の布の縫合部位を縫製手段にセットし、該縫製手段に該
縫合部位の縫製をさせる、制御手段; を備える自動縫製装置。(2) First portable fabric holding means that detachably holds the first fabric; Second portable fabric holding unit that detachably holds the second fabric; A third portable fabric holding means that holds the fabric in a removable manner; A conveyance unit that conveys the first, second, and third portable fabric holding units; Setting a stitching region where at least the first fabric and the second fabric are sewn together; processing area setting means for gripping a part of the first cloth and a part of the second cloth; sewing means; A predetermined portion of the cloth is set on the gripping means, the gripping means is made to grip the predetermined portion, the conveyance means is again conveyed to the predetermined position, and then the conveyance means is made to convey the first transportable cloth holding means to a predetermined position. The portable fabric holding means is conveyed to overlap the stitched portion of the second fabric with the stitched portion of the first fabric held by the gripping means, and the gripping means is caused to grip a predetermined portion of the second cloth. Then, the conveying means again conveys the second portable fabric holding means to a predetermined position, and then the conveying means conveys the third portable fabric holding means, and the first and second
An automatic sewing device comprising: a control means for setting a sewing part of a cloth on a sewing means, and causing the sewing means to sew the sewing part.
段; 第2の布を係脱自在に保持する第2可搬布保持手段; 第1および第2の布を係脱自在に保持する第3可搬布保
持手段; 第1、第2および第3可搬布保持手段を搬送する搬送手
段; 第1の布の縫製部位、第2の布の縫製部位、および、第
1の布と第2の布とを縫い合せる縫合部位を設定する処
理部位設定手段; 第1の布の一部、および、第2の布の一部を把持する把
持手段; 第1縫製手段; 第2縫製手段;および、 搬送手段に第1可搬布保持手段を搬送させて第1の布の
縫製部位を第1縫製手段にセットし、該第1縫製手段に
該縫製部位の縫製をさせ、その後、搬送手段に再度第1
可搬布保持手段を搬送させて第1の布の所定部位を把持
手段にセットし、該把持手段に該所定部位を把持させて
から搬送手段に第1可搬布保持手段を所定位置に搬送さ
せ、次に、搬送手段に第2可搬布保持手段を搬送させて
第2の布の縫製部位を第1縫製手段にセットし、該第1
縫製手段に該縫製部位の縫製をさせ、その後、搬送手段
に再度第2可搬布保持手段を搬送させて第2の布の縫合
部位を把持手段が把持している第1の布の縫合部位に重
ね、該把持手段に該第2の布の所定部位を把持させてか
ら搬送手段に第2可搬布保持手段を所定位置に搬送させ
、続いて、搬送手段に第3可搬布保持手段を搬送させて
第1および第2の布の縫合部位を第2縫製手段にセット
し、該第2縫製手段に該縫合部位の縫製をさせる、制御
手段; を備える自動縫製装置。(3) First portable fabric holding means that detachably holds the first fabric; Second portable fabric holding unit that detachably holds the second fabric; a third portable fabric holding means that holds the fabric removably; a conveyance unit that conveys the first, second, and third portable fabric holding units; a sewing area of the first fabric, a sewing area of the second fabric, and Processing part setting means for setting a sewing part for sewing together the first cloth and the second cloth; Gripping means for gripping a part of the first cloth and a part of the second cloth; First sewing means ; second sewing means; and causing the conveying means to convey the first portable fabric holding means, setting the sewing part of the first cloth on the first sewing means, and causing the first sewing means to sew the sewing part. Then, the first
The transportable fabric holding means is conveyed to set a predetermined portion of the first cloth on the gripping means, the gripping means is made to grip the predetermined portion, and the conveyance means conveys the first cloth holding means to a predetermined position. Next, the conveying means conveys the second portable fabric holding means to set the sewing part of the second cloth on the first sewing means, and
The stitching section of the first cloth is caused to be sewn by the sewing section, and then the conveyance section is caused to convey the second portable fabric holding section again, so that the stitching section of the second cloth is gripped by the gripping section. , the gripping means grips a predetermined portion of the second cloth, the conveying means conveys the second portable cloth holding means to a predetermined position, and then the conveying means holds the third portable cloth holding means. An automatic sewing device comprising: a control means for transporting a first cloth to set a sewing region of the first and second cloths on a second sewing means, and causing the second sewing means to sew the sewing region.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63167535A JP2719553B2 (en) | 1988-07-05 | 1988-07-05 | Automatic sewing device |
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JP63167535A JP2719553B2 (en) | 1988-07-05 | 1988-07-05 | Automatic sewing device |
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JPH0217094A true JPH0217094A (en) | 1990-01-22 |
JP2719553B2 JP2719553B2 (en) | 1998-02-25 |
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ID=15851497
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JP63167535A Expired - Fee Related JP2719553B2 (en) | 1988-07-05 | 1988-07-05 | Automatic sewing device |
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Also Published As
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