JPH0217094A - Automatic sewing apparatus - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To automatize a main process on sewing clothes or the like by conveying a portable cloth retaining means to a conveying means, to set the section to be sewn of cloth, on a sewing means, and by setting a control means for permitting the sewing means to sew the section to be sewn. CONSTITUTION:A part of first cloth is held by a holding means, and after that, by moving first portable cloth retaining means 6, 6a, the first cloth is held by the holding means 8 and is left. Second cloth is heaped up on it, and its one part is held by the holding means, and after that, by moving a second portable cloth retaining means 6b, the first cloth and the second cloth are put together, and are held by the holding means 8, and are left. They are moved by a third portable cloth retaining means 6c, and the sections to be sewn together are set on sewing means 1, 2, and are sewn, and so for example, if a general sewing machine is used as the sewing means 1, 2, the processing of the cut-off cloth to be sewn together can be automatized.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、衣服等を自動縫製する自動縫製装置に関する
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to an automatic sewing device for automatically sewing clothes and the like.

（従来の技術） 通常、衣服等は布を裁断して複数枚のパーツを作り、そ
れらを縫い合せて作られる０例えば、ある種のスカート
であれば、布から前身頃、右側の後身頃、および、左側
の後身頃を裁断し、右側の後身頃と左側の後身頃を背で
縫い合せた後、それと前身頃を両側部で縫い合せる。こ
れに裏地を付ける場合には、前および後身頃用の裏地を
両側部で縫い合せ、さらにおもて地と縫い合せる。(Prior art) Clothes are usually made by cutting cloth into multiple parts and sewing them together. For example, in the case of a certain type of skirt, the front body, the back body on the right side, the back body on the right side, Then, cut out the left back body, sew the right back body and left back body together at the back, and then sew it to the front body on both sides. When adding a lining to this, the linings for the front and back sections are sewn together on both sides, and then sewn together with the front fabric.

ところで、裁断した布はほつれを生じるため、そのまま
縫い合すことはできないので、裁断した端縁にはほつれ
止めを施す。By the way, the cut fabric cannot be sewn together as it is because it frays, so the edges of the cut fabric are coated with anti-fray.

（発明が解決しようとする課Ｍ） 上記のように、極く単純なものであってもそ九を作る上
には、前身頃、右側の後身頃ならびに左側の後身頃、お
よび、前ならびに後身頃用の裏地を裁断し、それぞれに
ついてほつれ止めを施し、右側の後身頃と左側の後身頃
を縫い合せ、縫い合せた後身頃と前身頃を両側部で縫い
合せ、前および後身頃用の裏地を両側部で縫い合せ、さ
らにそれをおもて地と縫い合せる。という工程が必要に
なる。さらに、ボケッ１〜やベルト部分の取り付けは別
工程となる。(Problem M to be solved by the invention) As mentioned above, in order to make a jacket even if it is extremely simple, it is necessary to prepare the front body, the right back body, the left back body, and the front and back body. Cut out the lining for the front body, apply fray prevention to each piece, sew the right back body and the left back body, sew the sewn back body and front body on both sides, and make the lining for the front and back body. Sew both sides together and then sew it to the front. This process is necessary. Furthermore, attachment of the bumper 1~ and the belt part is a separate process.

これらの工程の中で、現在までに自動化されている工程
は裁断のみであり、他は、縫製ミシン等を操作する専用
オペレータの手作業によっている。Among these processes, only the cutting process has been automated to date, and the rest are manually performed by a dedicated operator operating a sewing machine or the like.

つまり、大量生産においては人的労働の占める割合が高
くなり、いきおいコストアップにつながる。したがって
、上記工程の未自動化部分の自動化が強く望まれていた
。In other words, in mass production, the proportion of human labor increases, which leads to increased costs. Therefore, there has been a strong desire to automate the unautomated portions of the above steps.

本発明は、衣服等の縫製における主要工程を自動化する
ことを目的とする。An object of the present invention is to automate the main steps in sewing clothes and the like.

〔発明の構成〕[Structure of the invention]

（ｉａＭを解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明においては、（１）
布を保持する可搬布保持手段；可搬布保持手段を搬送す
る搬送手段；布の縫製部位を設定する処理部位設定手段
；Ｊｆｉ！手段；および、搬送手段に可搬布保持手段を
搬送させて布の縫製部位を縫製手段にセットし、該縫製
手段に該縫製部位の縫製をさせる、制御手段；を備える
構成とし。(Means for solving iaM) In order to achieve the above object, in the present invention, (1)
Portable cloth holding means for holding the cloth; Conveying means for conveying the portable cloth holding means; Processing part setting means for setting the sewing part of the cloth; Jfi! and a control means for causing the conveying means to convey the portable cloth holding means, setting the sewing part of the cloth on the sewing means, and causing the sewing means to sew the sewing part.

または、 （２）第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布保持手
段；第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段
；第１および第２の布を係脱自在に保持する第３可搬布
保持手段；第１．第２および第３可搬布保持手段を搬送
する搬送手段；少なくとも第１の布と第２の布とを縫い
合せる縫合部位を設定する処理部位設定手段；第１の布
の一部、および、第２の布の一部を把持する把持手段；
縫製手段；および、搬送手段に第１可搬布保持手段を搬
送させて第１の布の所定部位を把持手段にセットし、該
把持手段に該所定部位を把持させてから再度搬送手段に
第１可搬布保持手段を所定位置に搬送させ、次に、搬送
手段に第２可搬布保持手段を搬送させて第２の布の縫合
部位を把持手段が把持している第１の布の縫合部位に重
ね、該把持手段に該第２の布の所定部位を把持させてか
ら再度搬送手段に第２可搬布保持手段を所定位置に搬送
させ、続いて、搬送手段に第３可搬布保持手段を搬送さ
せて第１および第２の布の縫合部位を縫製手段にセット
し、該１！要手段に該縫合部位の縫製をさせる、制御手
段；をｑｒＩえる構成とし、若しくは、 （３）第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布保持手
段：第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段
；第１および第２の布を係脱自在に保持する第３可搬布
保持手段；第１．第２および第３可搬布保持手段を搬送
する搬送手段；第１の布の縫製部位、第２の布の縫製部
位、および、第１の布と第２の布とを縫い合せる縫合部
位を設定する処理部位設定手段；第１の布の一部、およ
び、第２の布の一部を把持する把持手段；第１縫製布保
持手段を搬送させて第１の布の縫製部位を第１縫製手段
にセットし、該第１縫製手段に該縫製部位の縫製をさせ
，その後，搬送手段に再度第１可搬布保持手段を搬送さ
せて第１の布の所定部位を把持手段にセットし、該把持
手段に該所定部位を把持させてから搬送手段に第１可搬
布保持手段を所定位置に搬送させ、次に、搬送手段に第
２可搬布保持手段を搬送させて第２の布の縫製部位を第
１縫製手段にセットし、該第１ｍ製手段に該縫製部位の
縫製をさせ、その後、搬送手段に再度第２可搬布保持手
段を搬送させて第２の布の縫合部位を把持手段が把持し
ている第１の布の縫合部位に重ね、該把持手段に該第２
の布の所定部位を把持させてから搬送手段に第２可搬布
保持手段を所定位置に搬送させ、続いて、搬送手段に第
３可搬布保持手段を搬送させて第１および第２の布の縫
合部位を第２縫製手段にセットし、該第２縫製手段に該
縫合部位の縫製をさせる．制御手段；を備える構成とす
る。or (2) a first portable fabric holding device that detachably holds the first fabric; a second portable fabric holding device that detachably holds the second fabric; first and second fabrics; a third portable cloth holding means for detachably holding the first; A conveying means for conveying the second and third portable fabric holding means; a processing area setting means for setting a stitching site where at least the first fabric and the second fabric are sewn together; a part of the first fabric, and gripping means for gripping a portion of the second cloth;
Sewing means; and the conveying means conveys the first transportable fabric holding means to set a predetermined portion of the first cloth on the gripping means, and after causing the gripping means to grip the predetermined portion, the conveying means again The first transportable fabric holding means is conveyed to a predetermined position, and then the second transportable fabric holding means is conveyed to the conveyance means to remove the sewn portion of the second cloth from the first cloth held by the gripping means. The holding means is made to grasp a predetermined portion of the second portable cloth over the sutured region, and then the conveying means again conveys the second portable cloth holding means to a predetermined position. The cloth holding means is conveyed and the sewing parts of the first and second cloths are set on the sewing means, and the 1! A control means for causing the main means to sew the sutured region; or (3) a first portable cloth holding means for releasably holding the first cloth; A second portable cloth holding means that detachably holds the first and second cloths; a third portable cloth holding means that detachably holds the first and second cloths; Conveying means for conveying the second and third portable fabric holding means; a sewing site for the first cloth, a sewing site for the second cloth, and a sewing site for sewing together the first cloth and the second cloth; Setting means for setting a part to be sewn; gripping means for gripping a part of the first cloth and a part of the second cloth; transporting the first sewing cloth holding means to set the sewing part of the first cloth to the first sewing part; The fabric is set in a sewing device, the first sewing device is made to sew the sewing area, and then the conveying device is made to convey the first portable fabric holding device again to set a predetermined portion of the first fabric in the gripping device. , after causing the gripping means to grip the predetermined portion, the conveyance means conveys the first portable fabric holding means to a predetermined position, and then causes the conveyance means to convey the second portable fabric holding means to the second position. The sewing part of the cloth is set on the first sewing means, the first sewing means is made to sew the sewing part, and then the conveying means is made to convey the second portable fabric holding means again to stitch the second cloth. overlap the sutured part of the first cloth gripped by the gripping means, and
After gripping a predetermined portion of the cloth, the conveying means conveys the second portable fabric holding means to a predetermined position, and then the conveying means conveys the third portable cloth holding means to hold the first and second cloth. The stitched portion of the cloth is set on the second sewing means, and the second sewing means is made to sew the stitched portion. The configuration includes a control means;

（作用） 上記第（１）項によれば、可搬布保持手段により布を移
動させてその！ｌ製部位を縫製手段にセットし，縫製を
行っているので、例えば縫製手段としてロックミシンを
用いれば，裁断した布の端縁のほつれ止め処理を自動化
することができる。(Function) According to the above item (1), the cloth is moved by the portable cloth holding means and the cloth is moved! Since the sewing part is set in the sewing means and sewing is performed, for example, if a lock sewing machine is used as the sewing means, it is possible to automate the process of preventing fraying of the edges of the cut cloth.

また、上記第（２）項によれば、第１の布の一部を把持
手段に把持させてから第１可搬布保持手段を移動するこ
とにより第１の布が把持手段に把持されて残り、第２の
布をこれに重ねてその一部を把持手段に把持させてから
第２可搬布保持手段を移動することにより第１および第
２の布が重ね合されて把持手段に把持されて残る。これ
らを第３可搬布保持手段により移動させてその縫合部位
を縫製手段にセットし，縫製を行っているので１例えば
、ｓｉ製千手段して一般的な縫製ミシンを用いれば、裁
断した布の縫合せの処理を自動化することができる。Moreover, according to the above item (2), the first cloth is gripped by the gripping means by causing the gripping means to grip a part of the first cloth and then moving the first portable cloth holding means. The remaining second cloth is overlapped with the second cloth and a part thereof is gripped by the gripping means, and then the second portable cloth holding means is moved, so that the first and second cloths are overlapped and gripped by the gripping means. remains. These are moved by the third portable fabric holding means, and the sewing part is set in the sewing means, and sewing is performed. The stitching process can be automated.

さらに、上記第（３）項によれば、第１可搬布保持手段
により第１の布を移動させてその！ｌ製部位を第１縫製
手段にセクトし、Ｊｆ／ＩＳを行なった後、第１の布の
一部を把持手段に把持させてから第１可搬布保持手段を
移動することにより第１の布が把持手段に把持されて残
り，第２可搬布保持手段により第２の布を移動させてそ
の縫製部位を第１縫製手段にセットし、縫製を行なった
後、第１の布に重ねてその一部を把持手段に把持させて
から第２可搬布保持手段を移動することにより第１縫製
手段により縫製された第１および第２の布が重ね合され
て把持手段に把持されて残る。これらを第３町搬布保持
手段により移動させてその縫合部位を第２縫製手段にセ
ットし、縫製を行っているので９例えば、第１縫製手段
としてロックミシンを、第２縫製手段として一般的な縫
製ミシンを用いることにより、裁断した布の端縁のほつ
れ止め処理および、それらの縫合せの処理を自動化する
ことができる。Furthermore, according to the above item (3), the first cloth is moved by the first portable cloth holding means and the first cloth is moved! After the first sewing section is sewn into the first sewing means and Jf/IS is performed, a part of the first cloth is gripped by the gripping means, and then the first portable fabric holding means is moved. The cloth remains gripped by the gripping means, the second cloth is moved by the second portable cloth holding means, the sewing part thereof is set on the first sewing means, and after sewing, the second cloth is overlapped with the first cloth. The first and second cloths sewn by the first sewing means are overlapped and held by the gripping means by causing the gripping means to grip a part of the cloth and then moving the second portable fabric holding means. remain. These are moved by the third fabric holding means, and the sewing part is set in the second sewing means, and sewing is performed. By using a sewing machine, it is possible to automate the process of preventing fraying of the edges of cut cloth and sewing them together.

本発明の他の［］的および特長は、以下の図面を参照す
る実施例説明により明らかになろう。Other objects and features of the present invention will become clear from the description of the embodiments with reference to the following drawings.

（実施例） 第１ａ図に本発明を一例で実施する自＠ｌ＋Ｗ１〆装置
の平面図を、第１ｂ図にその正面図を、第１ｃ図にその
側面図の一部を、それぞれ示す。これらの図面に示され
るように、この自動ｖｉ製装置は２台のミシン１および
２、ならびに縫製ロボット３を主構成要素としてなり、
多分割構成のテーブル上に設置されている。(Example) FIG. 1a shows a plan view of an auto@l+W1 closing device embodying the present invention as an example, FIG. 1b shows a front view thereof, and FIG. 1c shows a part of a side view thereof. As shown in these drawings, the main components of this automatic VI manufacturing device are two sewing machines 1 and 2 and a sewing robot 3.
It is installed on a multi-divided table.

ミシン１は、い才）ゆるロックミシンであり、全１１１
の直下の布を図示左から右に送りながら裁断した端縁を
かがるＣ以下Ｒａいという）にのミシン１はキャスタ付
テーブル４１に固着されている。テーブル４１は、テー
ブル４ｏに対して係脱自在であり、テーブル４０に備わ
るガイド４０１および４０２に案内されて所定位置（テ
ーブル４０に対する）に位置決めされる。これは、ミシ
ン１の糸通し等の作業部位がテーブル４ｏの下側になる
ため、その便宜を図ったものである。Sewing machine 1 is a loose lock sewing machine with a total of 111 sewing machines.
The sewing machine 1 is fixed to a table 41 with casters. The table 41 can be freely engaged with and detached from the table 4o, and is guided by guides 401 and 402 provided on the table 40 to be positioned at a predetermined position (with respect to the table 40). This is for the convenience of the sewing machine 1, since the work area for threading and the like is located below the table 4o.

ミシン１の針１１に対応してテーブル４ｏにエア吹出口
５１が備わっている。縫製ロボット３による布のセット
時にはこのエア吹出口５１がらｆｌｌｌに向って傾め上
方にエアが吹出され、布端の折れを防止する。The table 4o is provided with an air outlet 51 corresponding to the needle 11 of the sewing machine 1. When the sewing robot 3 sets the cloth, the air outlet 51 is tilted toward full and air is blown upward to prevent the edges of the cloth from folding.

ミシン２は、いわゆる直線ミシンであり、重ね合せた布
を図示下から上に送りながら縫合する（以下合縫いとい
う）、このミシン２はキャスタ付テーブル４２にヒンジ
により固定されている。The sewing machine 2 is a so-called linear sewing machine, and sews together stacked fabrics while feeding them from the bottom to the top in the figure (hereinafter referred to as stitching).The sewing machine 2 is fixed to a table with casters 42 by a hinge.

テーブル４２はテーブル４ｏに組付固定されているが、
ヒンジにより可倒であるため、下糸ボビン交換等の作業
に間開はない６なお、２１は布端センサであり１合縫い
している布の端部を検出する。Although the table 42 is assembled and fixed to the table 4o,
Since it can be folded down by a hinge, there is no time required for operations such as replacing the bobbin thread bobbin.6 Note that reference numeral 21 is a cloth edge sensor that detects the edge of the cloth that is stitched once.

ｍｗロボット３は、Ｘ軸ユニツト３１．Ｙ軸ユニッ１−
３２，２４１１１ユニット３３．０軸ユニツト、３４お
よびチャック３５を備える。The mw robot 3 has an X-axis unit 31. Y-axis unit 1-
32, 24111 unit 33.0 axis unit, 34 and chuck 35 are provided.

Ｘ　１ｉ１１１ユニツト３１は、テーブル４０および４
２に組付固定されており、Ｘ軸モータ３１１．　Ｘ軸モ
ータ３１１により正逆転されるスクリューシャフト３１
２、スクリューシャフト３１２に螺合するナンドを備え
たキャリッジ３１３．ならびにキャリッジ３１３のオー
バランを防止するためのりミントスイッチ３１４および
３１５を備える。The X1i111 unit 31 has tables 40 and 4.
2 and is assembled and fixed to the X-axis motor 311. Screw shaft 31 that is rotated forward and backward by the X-axis motor 311
2. Carriage 313 equipped with a nand that screws into screw shaft 312. Also provided are glue mint switches 314 and 315 to prevent the carriage 313 from overrunning.

Ｙ軸ユニット３２は、Ｘ軸ユニツト３１のキャリッジ３
１３に搭載されており、Ｙ軸モータ３２１．　Ｙ軸モー
タ３２１により正逆転されるスクリューシャフト３２２
．スクリューシャフト３２２に螺合するナツトを備えた
キャリッジ３２３．ならびにキャリッジ３２３のオーバ
ランを防止するためのリミットスイッチ３２４および３
２５を備える。The Y-axis unit 32 is connected to the carriage 3 of the X-axis unit 31.
13, and the Y-axis motor 321. A screw shaft 322 that is rotated forward and backward by a Y-axis motor 321
．． Carriage 323 with a nut screwed onto screw shaft 322. and limit switches 324 and 3 to prevent carriage 323 from overrunning.
25.

Ｚ軸ユニット３３は、Ｙ軸ユニット３２のキャリッジ３
２３に搭載されており、シリンダ３３１およびスプライ
ン３３２を備える。スプライン３３２は、その上端がシ
リンダ３３１のピストン３３１１の上端に回動自在に係
合されており、それと一体で上下動する。The Z-axis unit 33 is the carriage 3 of the Y-axis unit 32.
23, and includes a cylinder 331 and a spline 332. The spline 332 has its upper end rotatably engaged with the upper end of the piston 3311 of the cylinder 331, and moves up and down integrally therewith.

０軸ユニツト３４は、Ｙ軸ユニット３２のキャリッジ３
２３に搭載されており、θ軸モータ３旧およびＯ軸モー
タ３４１により正逆転されるホイール３４２を備える。The 0-axis unit 34 is the carriage 3 of the Y-axis unit 32.
23, and includes a wheel 342 that is rotated forward and backward by a θ-axis motor 3 and an O-axis motor 341.

ホイール３４２の中心にはスプライン３３２が摺動自在
に貫通しており、これらには凹凸の組合せで回り止めが
施されている。A spline 332 is slidably passed through the center of the wheel 342, and is prevented from rotating by a combination of projections and depressions.

チャック３５は、スプライン３３２の下端に備わり、エ
アにより開閉される三割爪（第２図に示した３５１：た
だし、第２図は河略図であるため爪形状は異なる）を備
えている。このチャック３５は、ジグ６（本実施例で用
いる複数のジグのうちの任意の１つを示すものと理解さ
れたい。なお、個別に示す場合には符陸の後にａ、ｂ、
ｃを付するものとする：ジグを構成する部品について同
じ）のビン６４を把持する。The chuck 35 is provided at the lower end of the spline 332 and includes a three-part claw (351 shown in FIG. 2; however, since FIG. 2 is a schematic diagram, the shape of the claw is different) that is opened and closed by air. This chuck 35 should be understood to indicate the jig 6 (any one of the plurality of jigs used in this embodiment. When shown individually, the mark is followed by a, b, etc.
c: grip the bottle 64 (same as for the parts constituting the jig).

ジグはａｍする布のキャリアであり、第１ａ図の６ａ、
６ｂおよび６ｃで示されるように、本実施例においては
２タイプのジグを用いているが、これらは形状が異なる
外は同−構成であり、下板６１、上板６２．下板および
上板を結合するヒンジ６３および下板６１に固着されて
上板６２を貫通するピン６４等を備えてなる。ピン６４
はチャック３５の爪に対応するＦＢ８３角形の断面形状
を有し、その周囲には下板６１と上板６２とにより圧縮
されるスプリング６５が装着されている６つまり、下板
６１と上板６２とはスプリング６５により離反されてい
る。この状態でスプライン３３２が降下してピン６４に
チャック３５が被着されると、チャック３５の先端によ
り上板６２が押され、それが閉じる。上板６２には抑板
６２１がスプリングにより弾性的に吊られているので、
上板６２が閉じられるとこの押板６２１が下板６１を抑
圧する。A jig is a carrier of cloth to be ammed, 6a in Fig. 1a,
As shown by 6b and 6c, two types of jigs are used in this embodiment, but they have the same configuration except for different shapes, and include a lower plate 61, an upper plate 62 . It includes a hinge 63 that connects the lower plate and the upper plate, a pin 64 that is fixed to the lower plate 61 and penetrates the upper plate 62, and the like. pin 64
has an FB8 triangular cross-sectional shape corresponding to the jaws of the chuck 35, and around it is attached a spring 65 compressed by the lower plate 61 and the upper plate 62. In other words, the lower plate 61 and the upper plate 62 They are separated from each other by a spring 65. In this state, when the spline 332 descends and the chuck 35 is attached to the pin 64, the top plate 62 is pushed by the tip of the chuck 35 and closed. Since the restraining plate 621 is elastically suspended from the upper plate 62 by a spring,
When the upper plate 62 is closed, the push plate 621 presses the lower plate 61.

下板６１は多孔板であり、上下両面に数本のウレタンス
ポンジを備えている。例として第１ｄ図にジグ６ａの下
板６１ａを示したが、６５ａが下板に穿設さ九た穴であ
り、６６ａが上面に備わるウレタンスポンジである。こ
れらの多数の穴は軽量化および布の分離のためのエア吹
付（ジグ６ａについては除外：後述する）に、ウレタン
スポンジは布のすベリ止めに、それぞれ資する。The lower plate 61 is a perforated plate, and is provided with several urethane sponges on both the upper and lower surfaces. As an example, the lower plate 61a of the jig 6a is shown in FIG. 1d, where 65a is a hole drilled in the lower plate, and 66a is a urethane sponge provided on the upper surface. These many holes are useful for air blowing (excluding the jig 6a, which will be described later) to reduce weight and separate the fabric, and the urethane sponge is useful for preventing the fabric from slipping.

ジグ６ａはスカートの前身頃用に裁断された４】（以下
前身頃という）７ａを保持し、ジグ６ｂはその右側半分
の後身頃用に裁断された布く以下右後身頃という）７ｂ
を保持し、ジグ６ｃはその左側半分の後身頃用に裁断さ
れた布（以下左後身頃という）７ｃを保持する。これら
のジグ６ａ、６ｂおよび６ｃは、キャスタ付テーブル４
３上に載置されている。テーブル４３は移動自在であり
、テーブル４０に組付固定されたテーブル４５に備わる
ガイド（図示せず）に案内されて所定位置に手動セット
される。このテーブルＦには、ジグ６ａのピン６４ａの
下側に穿設された溝に倣う円錐ピン４４１ａ、その下板
６１ａの縁を案内保持するテーパピン４４２ａならびに
４１３ａ、ジグ６ｂのピン６４ｂの下側に穿設された溝
に倣う円錐ピン４４１Ｅ＋。The jig 6a holds the fabric cut for the front body of the skirt (hereinafter referred to as the front body) 7a, and the jig 6b holds the cloth cut for the back body on the right half thereof (hereinafter referred to as the right back body) 7b.
The jig 6c holds a cloth 7c cut for the left half of the back body (hereinafter referred to as the left rear body). These jigs 6a, 6b and 6c are attached to the table 4 with casters.
It is placed on 3. The table 43 is movable and is manually set at a predetermined position while being guided by a guide (not shown) provided on a table 45 that is assembled and fixed to the table 40. This table F includes a conical pin 441a that follows the groove drilled on the lower side of the pin 64a of the jig 6a, tapered pins 442a and 413a that guide and hold the edge of the lower plate 61a, and a conical pin 441a that follows the groove drilled on the lower side of the pin 64a of the jig 6b. Conical pin 441E+ that follows the drilled groove.

その下板６１ｂの縁を案内保持するテーパピン４４２ｂ
ならびに４４３ｂ、およびジグ６ｃのピン６４ｃの下側
に穿設された溝に倣う円錐ピン４４１ｃ、その下板６１
ｅの縁を案内保持するテーパピン４４２ｃならびに４４
３ｃが備わっている。これらのピンは、各ジグのセット
を容易にする。Taper pin 442b that guides and holds the edge of the lower plate 61b
and 443b, and a conical pin 441c that follows the groove drilled on the lower side of the pin 64c of the jig 6c, and its lower plate 61
Taper pins 442c and 44 that guide and hold the edge of
It is equipped with 3c. These pins facilitate setting each jig.

なお、テーブル４５上には、キャスタ付の差込テーブル
４４がセットされ、そこにはジグ６ａと同形の２つのジ
グが上記と同様にｕ、匝されている。Note that an insertion table 44 with casters is set on the table 45, and two jigs having the same shape as the jig 6a are mounted thereon in the same manner as described above.

これらのジグは裏地用に裁断された布（前、後身頃用）
を保持する。These jigs are fabrics cut for lining (front and back)
hold.

本実施例装置は、縫製ロボット３による各ジグの搬送で
、前身頃７ａ、右後身頃７ｂ、左後身頃７ｃならびに前
後の裏地の縁縫い、および、縁縫い後の右後身頃７ｂと
左後身頃７ｃの金縛い、ならびに、ｌ＃縫い後の裏地の
金縛いを行なうにれにおいて、金縛いを行なう際には、
２枚の布を対応するジグから外して重ね合せる処理が必
要になるが、クランパ８を利用してこの処理も自動的に
なされる。In this embodiment, the sewing robot 3 transports each jig, stitches the edges of the front body 7a, right back body 7b, left back body 7c, and front and back linings, and stitches the edges of the right back body 7b and left rear body after edge sewing. When binding the bodice 7c and the lining after sewing l#, when performing the binding,
Although it is necessary to remove the two cloths from their corresponding jigs and overlap them, this process is also automatically performed using the clamper 8.

クランパ８は、テーブル４０に組付固定されたテーブル
（キャスタ付）４６に備わり、−辺がヒンジを介してテ
ーブル４６に結合された開閉プレート８１と、プレート
８１を開閉するシリンダ８２を主体としてなる。このク
ランパ８は、ジグの外側に出た布の端部を挟み込む。つ
まり、クランパ８によりジグの外側に出た布の端部を挟
み込んだ状態でジグを横に移動することによりその布が
ジグから外れる。この際、ジグの上板を開くとともに、
テーブル４６に備わるエア吹出口５２より上方にエアの
吹出を行なって、布とジグとの分離を容易にする。The clamper 8 is provided on a table (with casters) 46 that is assembled and fixed to the table 40, and mainly consists of an opening/closing plate 81 whose negative side is connected to the table 46 via a hinge, and a cylinder 82 that opens and closes the plate 81. . This clamper 8 clamps the end of the cloth protruding from the jig. In other words, by moving the jig laterally with the end of the cloth protruding outside the jig being pinched by the clamper 8, the cloth is removed from the jig. At this time, open the top plate of the jig and
Air is blown upward from an air outlet 52 provided in the table 46 to facilitate separation of the cloth and the jig.

一枚目の布端をクランパ８により挟み込んでジグから外
した後、これに重ねて二枚目の布をジグから外すと重ね
合せが完了する。重ね合せ後の布は、二枚目の布を保持
していたジグにより上から押えられてテーブル上をすべ
り搬送され、ミシン２において金縛された後、排出トレ
ー４７に排出される。After the end of the first cloth is pinched by the clamper 8 and removed from the jig, the second cloth is placed on top of this and removed from the jig to complete the overlapping. The stacked fabrics are pressed down from above by the jig that was holding the second fabric, are slid on the table, are tied up in the sewing machine 2, and are then discharged to the discharge tray 47.

以上述べた各要素は、第２図に示した電気制御システム
により制御される（第２図においては、主な電気（３号
ライン、エア供給ライン、および、動力伝達ラインを、
それぞれ破線、実線および２東線で示している）。この
システムは、マイクロコンピュータ９を中心に、各種コ
ントローラ、各種アクチュエータ、デイスプレィ９１お
よびキーボード９２等を備えてなる。Each of the above-mentioned elements is controlled by the electrical control system shown in Figure 2 (in Figure 2, the main electrical (No. 3 line, air supply line, and power transmission line)
(indicated by dashed lines, solid lines and double east lines, respectively). This system mainly includes a microcomputer 9, various controllers, various actuators, a display 91, a keyboard 92, and the like.

コントローラ１２は、マイクロコンピュータ９から制御
指令を受けて、糸切れセンサ１３等による状態監視を行
ないながらミシン１を制御する。The controller 12 receives control commands from the microcomputer 9 and controls the sewing machine 1 while monitoring the state using a thread breakage sensor 13 and the like.

このコントローラ２２がマイクロコンピュータ９から受
ける制御指令は、布押えのオン／オフ（上下）、緑縫い
の開始／停止、および布送り速度等である。また、糸切
れセンサ１３の検出信号はヤイクロコンピュータ９にも
与えられる。The control commands that the controller 22 receives from the microcomputer 9 include turning on/off (up and down) the presser foot, starting/stopping green stitching, and cloth feeding speed. Further, the detection signal of the yarn breakage sensor 13 is also given to the yarn breakage computer 9.

コントローラ２２は、マイクロコンピュータ９から制御
指令を受けて、布端センサ２１および糸切れセンサ２３
等による状態監視を行ないながらミシン２を制御する。The controller 22 receives control commands from the microcomputer 9 and controls the cloth edge sensor 21 and thread breakage sensor 23.
The sewing machine 2 is controlled while monitoring the condition by etc.

このコントローラ２２がマイクロコンピュータ９から受
ける制御指令は、布押えのオン／オフ（上下）１合縫い
の開始／停止。The control commands that this controller 22 receives from the microcomputer 9 are to turn on/off the presser foot (up and down) and start/stop one stitch.

および布送り速度等である。また、布端センサ２１およ
び糸切れセンサ２３の検出信号はマイクロコンピュータ
９にも与えられる。and cloth feed speed. Further, detection signals from the cloth edge sensor 21 and thread breakage sensor 23 are also provided to the microcomputer 9.

サーボモータドライバ３１Ｇは、マイクロコンピュータ
９から制御指令を受けて、Ｘ軸モータ３１１を。The servo motor driver 31G receives a control command from the microcomputer 9 and operates the X-axis motor 311.

指定方向に指定速度で付勢する。Ｘ軸モータ３１１には
タイミングジェネレータ３１７およびエンコーダ３１８
が結合されており、前者の出力はサーボモータドライバ
３１６に入力されてフィードバック信号となり、後者の
出力はマイクロコンピュータ９に入力されてキャリッジ
３１３の位置データ　（Ｘ座Ｊｅ４）となる。また、Ｘ
軸モータ３１１の付勢ラインにはノーマルクローズのリ
ミットスイッチ３１４および３１５が直列に接続されて
おり、キャリッジ３１３のオーバラン発生時にはハード
的に付勢ラインが遮断される。Forces in a specified direction at a specified speed. The X-axis motor 311 includes a timing generator 317 and an encoder 318.
The output of the former is input to the servo motor driver 316 and becomes a feedback signal, and the output of the latter is input to the microcomputer 9 and becomes position data of the carriage 313 (X position Je4). Also, X
Normally closed limit switches 314 and 315 are connected in series to the biasing line of the shaft motor 311, and when the carriage 313 overruns, the biasing line is cut off by hardware.

サーボモータドライバ３２６は、マイクロコンピュータ
９から制御指令を受けて、ｙ＊＊モータ３２１を。The servo motor driver 326 receives a control command from the microcomputer 9 and drives the y** motor 321.

指定方向に指定速度で付勢する。Ｙ軸モータ３２１には
タイミングジェネレータ３２７およびエンコーダ３２８
が結合されており、前者の出力はサーボモータドライバ
３２６に入力されてフィードバック信号となり、後者の
出力はマイクロコンピュータ９に人力されてキャリッジ
３２３の位置データ（Ｙ座標）となる。また、Ｙ軸モー
タ３２１の付勢ラインにはノーマルクローズのリミット
スイッチ３２４および３２５が直列に接続されており、
キャリッジ３２３のオーバラン発生時にはハード的に付
勢ラインが遮断される。Forces in a specified direction at a specified speed. The Y-axis motor 321 includes a timing generator 327 and an encoder 328.
The output of the former is input to the servo motor driver 326 and becomes a feedback signal, and the output of the latter is input manually to the microcomputer 9 and becomes position data (Y coordinate) of the carriage 323. In addition, normally closed limit switches 324 and 325 are connected in series to the energizing line of the Y-axis motor 321.
When the carriage 323 overruns, the urging line is cut off by hardware.

ソレノイドドライバ３３３は、マイクロコンピュータ９
から制御指令を受けて、バルブ３３４の切換ソレノイド
３３４１および３３４２を選択付勢する。バルブ３３４
は、定常状態（ソレノイド３３４１および３３４２が消
勢されているとき）では複動シリンダ３３１の往動ポー
トおよび復動ポートをともに遮断しているが、ソレノイ
ド３３４１が付勢されると往動ポートをエア供給ライン
に復動ポートを大気ポートに連通し、ソレノイド３３４
２が付勢されると往動ポートを大気ポートに復動ポート
をエア供給ラインに連通する。つまり、ソレノイド３３
４１の付勢によりピストン３３１１が押出し駆動されて
スプライン３３２およびチャック３５が一体で上昇し、
ソレノイド３３４２の付勢によりピストン３３１１が引
込み駆動されてスプライン３３２およびチャック３５が
一体で降下する。このときのチャック３５の高さは、高
さセンサ３３５により検出されてマイクロコンピュータ
９に入力される（Ｚ座標）。The solenoid driver 333 is a microcomputer 9
The switching solenoids 3341 and 3342 of the valve 334 are selectively energized upon receiving a control command from the controller. valve 334
In the steady state (when solenoids 3341 and 3342 are deenergized), both the forward and backward ports of the double-acting cylinder 331 are shut off, but when the solenoid 3341 is energized, the forward port is closed. Connect the double-acting port to the atmospheric port in the air supply line, and connect the solenoid 334
When 2 is energized, the forward port is connected to the atmosphere port and the backward port is connected to the air supply line. In other words, solenoid 33
The piston 3311 is driven to extrude by the biasing force of the spline 332 and the chuck 35, and the spline 332 and the chuck 35 rise together.
The piston 3311 is retracted by the energization of the solenoid 3342, and the spline 332 and chuck 35 are lowered together. The height of the chuck 35 at this time is detected by the height sensor 335 and input to the microcomputer 9 (Z coordinate).

モータドライバ３４３は、マイクロコンピュータ９から
制御指令を受けて、Ｏ軸モータ３４１を、指定方向に所
定速度で付勢する。　θ軸モータにはエンコーダ３４４
が結合されており、マイクロコンピュータ９に入力され
てスプライン３３２の回転角データ（０座標）となる。The motor driver 343 receives a control command from the microcomputer 9 and urges the O-axis motor 341 in a specified direction at a predetermined speed. Encoder 344 for the θ-axis motor
are combined and input to the microcomputer 9 to become rotation angle data (0 coordinate) of the spline 332.

ソレノイドドライバ３５３は、マイクロコンピュータ９
から制御指令を受けて、バルブ３５４の切換ソレノイド
３５４１を付勢する。バルブ３５４は、定常状態（ソレ
ノイド３５４１が消勢されているとき）ではスプリング
付シリンダ３５２の入力ポートを大気ポートに連通して
いるが、ソレノイド３５４１が付勢されるとそれをエア
供給ラインに連通ずる。スプリング付シリンダ３５２は
、入力ポートにエアが印加されるとピストン３５２１を
押出し駆動し、それが大気に開放されるとスプリング反
力によりピストン３５２１を引込み駆動する。このピス
トン３５２１には、チャック３５の爪３５１に被着され
るスリーブ３５１１が結合されているので、結局、ソレ
ノイド３５４１の付勢により爪３５１が閉じ、その消勢
により爪３５１が開く。The solenoid driver 353 is a microcomputer 9
Upon receiving a control command from the controller, the switching solenoid 3541 of the valve 354 is energized. The valve 354 communicates the input port of the spring-equipped cylinder 352 with the atmosphere port in a steady state (when the solenoid 3541 is deenergized), but connects it with the air supply line when the solenoid 3541 is energized. It goes through. The spring-equipped cylinder 352 pushes and drives the piston 3521 when air is applied to the input port, and when it is opened to the atmosphere, it drives the piston 3521 to retract due to the spring reaction force. Since the sleeve 3511 that is attached to the claw 351 of the chuck 35 is connected to this piston 3521, the claw 351 is eventually closed by the energization of the solenoid 3541, and the claw 351 is opened by the deenergization thereof.

ソレノイドドライバ８３は、マイクロコンピュータ９か
ら制御指令を受けて、バルブ８４の切換ツレ、ノイド８
４１を付勢する。バルブ８４は、定常状態（ソレノイド
８４１が消勢されているとき）ではスプリング付シリン
ダ８２の入力ポートを天気ボート番一連通しているが、
ソレノイド８４】が付勢されるとそれをエア供給ライン
に連通ずる。スプリング付シリンダ８２は、入力ポート
にエアが印加されるとピストン８２１を押出し駆動して
開閉プレート８１を閉駆動し、それが大気に開放される
とスプリング反力によりピストン８２１を引込み駆動し
て開閉プレート８１を開駆動する。The solenoid driver 83 receives control commands from the microcomputer 9 and controls the switching of the valve 84 and the noid 8.
41 is energized. In the steady state (when the solenoid 841 is deenergized), the valve 84 connects the input port of the spring-loaded cylinder 82 with the weather boat number.
When solenoid 84 is energized, it communicates with the air supply line. When air is applied to the input port, the spring-equipped cylinder 82 pushes out the piston 821 and drives the opening/closing plate 81 to close, and when it is opened to the atmosphere, the spring reaction force retracts the piston 821 and drives it to open/close. The plate 81 is driven open.

ソレノイドドライバ５３は、マイクロコンピュータ９か
ら制御指令を受けて、バルブ５４の切換ソレノイド５４
１およびバルブ５５の切換ソレノイド５５】を選択的に
付勢する。バルブ５４はソレノイド５月の付勢によりエ
ア吹出口５１をエア供給ラインに連通し、バルブ５５は
ソレノイド５５１の付勢によりエア吹出口５２をエア供
給ラインに連通ずる。The solenoid driver 53 receives a control command from the microcomputer 9 and operates the switching solenoid 54 of the valve 54.
1 and the switching solenoid 55 of the valve 55 are selectively energized. The valve 54 communicates the air outlet 51 with the air supply line when the solenoid 551 is energized, and the valve 55 communicates the air outlet 52 with the air supply line when the solenoid 551 is energized.

なお、エア供給ラインへは定圧エア源Ｐｍｐより所定圧
のエアが供給されている。Note that air at a predetermined pressure is supplied to the air supply line from a constant pressure air source Pmp.

デイスプレィ９１にはマイクロコンピュータ９よりのメ
ツセージが表示され、キーボード９２からはオペレータ
の指示が入力される。Messages from the microcomputer 9 are displayed on the display 91, and operator instructions are input from the keyboard 92.

次に、第３ａ図、第３ｂ図および第３ｃ図を参照してマ
イクロコンピュータ９のより詳細な制御動作を説明する
。Next, a more detailed control operation of the microcomputer 9 will be explained with reference to FIGS. 3a, 3b, and 3c.

マイクロコンピュータ９は、電源が投入されて各部に所
定の電圧が供給されると、Ｓｌ（フロチャートに付した
ステップ番号を示す：以下同義）においで内部レジスタ
および入出力ポートを初期化するとともにコントローラ
１２および１３に対して初期化を指示する。When the microcomputer 9 is powered on and a predetermined voltage is supplied to each part, the microcomputer 9 initializes the internal registers and input/output ports in Sl (indicates the step number attached to the flowchart; hereinafter the same meaning), and also initializes the controller. Instructs 12 and 13 to initialize.

Ｓ２．Ｓ３およびＳ４は、キーボード９２よりの入力を
読み取る入力モードを設定するループである。ここでは
対話型処理がなされ、オペレータはデイスプレィ９１の
表示を見ながら布の形状および縁縫い位置、あるいは、
布の形状、縁縫い位置および合縫い位置を入力する０例
えば、前身頃７ａの入力であれば、デイスプレィ９１に
第１ｄ図に示すようなジグ６ａの輪郭が表示されるので
、オペレータはカーソルを移動しながら前身頃７ａの輪
郭を入力し、さらに縁縫いする辺を指定す・る。S2. S3 and S4 are loops for setting an input mode for reading input from the keyboard 92. Here, interactive processing is performed, and the operator, while looking at the display 91, determines the shape of the cloth and the hem stitching position, or
Input the shape of the cloth, the hem stitch position, and the joint stitch position.0 For example, if inputting the front body 7a, the outline of the jig 6a as shown in FIG. 1d will be displayed on the display 91, so the operator should move the cursor. While moving, input the outline of the front body 7a and further specify the edges to be sewn.

この場合１辺７１ａ−７２ａ＋　７２ａ−７３ａおよび
７３　ａ　−７４ａを縁縫いする辺として指定する。In this case, sides 71a-72a+72a-73a and 73a-74a are designated as the sides to be hemmed.

マイクロコンピュータ９は、各部の形状および縁縫い位
置等が入力されると、それに応じて予め用意された移動
テーブルのデータを補正する。この移動テーブルには、
ノードの集合によるチャック３５の移動経路（第１ａ図
に２点鎖線で一例を示した）、各ノード間の移動速度、
移動間に変更するチャック３５の高さおよび回転角が示
されている（停止間で高さまたは回転角を変更するとき
には、同じノードがダミーとして用いられる）。When the shape of each part, hem stitching position, etc. are inputted, the microcomputer 9 corrects the data of the movement table prepared in advance accordingly. This moving table has
The moving path of the chuck 35 due to the collection of nodes (an example is shown by the two-dot chain line in FIG. 1a), the moving speed between each node,
The height and rotation angle of chuck 35 are shown changing between moves (the same node is used as a dummy when changing height or rotation angle between stops).

なお、ここでは、各ノートを円錐ピン４４１ａの中心Ａ
点を原点とするＸ−Ｙ座標系により、高さをチャック３
５の下限を基準に上向きを正とするＺ座標系により、回
転角をＹ軸を基準に右回りを正とする０座標系により、
それぞれ示している。Note that here, each note is placed at the center A of the conical pin 441a.
The height is set to chuck 3 using the X-Y coordinate system with the point as the origin.
Using the Z coordinate system with the lower limit of 5 as the reference and positive upwards, and the 0 coordinate system with the rotation angle as positive clockwise with the Y axis as the reference,
are shown respectively.

入力モードでキーボード９２よりスタート指示が入力さ
れると、このモードを解除して８５以下に進む。以下に
おいては、移動テーブルに書き込まれたデータを参照し
ながらそれぞれの制御を行なうが、説明が煩雑になるの
でここでは移動テーブルのデータについてはあまり触れ
ないことにする。When a start instruction is input from the keyboard 92 in the input mode, this mode is canceled and the process proceeds to steps 85 and below. In the following, each control will be performed while referring to the data written in the movement table, but the data in the movement table will not be discussed here because the explanation will be complicated.

Ｓ５においては、エンコーダ３１８および３２８の出力
を監視しながらモータ３１１および３２１を付勢し、チ
ャック３５をＡ点、すなわち原点に移動させる。In S5, the motors 311 and 321 are energized while monitoring the outputs of the encoders 318 and 328, and the chuck 35 is moved to point A, that is, the origin.

原点には、ジグ６ａのピン６４ａがあり、マイクロコン
ピュータ９は、Ｓ６において、チャック３５を降Ｆさせ
て爪コ３５１をピン６４ａに被着させ、その５１１′：
端で上板６２ａを押下げて閉じると爪３５１を閉しく把
持）、その状態でチャック３５を所定位置まで」二昇さ
せてジグ６ａを持上げる。The origin is the pin 64a of the jig 6a, and in S6, the microcomputer 9 lowers the chuck 35 to attach the claw 351 to the pin 64a, 511':
When the upper plate 62a is pushed down and closed at the end, the claws 351 are gripped tightly), and in this state, the chuck 35 is raised to a predetermined position and the jig 6a is lifted.

Ｓ７においては、ジグ６ａがテーブル４４の外になり、
かつ、前貸頃７ａの辺７１ａ−７２ａがテーブル４０の
外（排出トレー４７側）になるまでチャック３５を負方
向に回転しながら、それをＢ点に移動し、Ｓ８において
は、ジグ６ａの裏面とテーブル４０の上面との間をわず
かに残してチャック３５を降下させる。このとき、前身
頃７ａの辺７１ａ−７２ａはテーブル４０の外（排出ト
レー・１７側）にあるので、Ｓ９においてチャック３５
を正方向に回転することにより、その辺が折れ込み等を
生ずることなくテーブル４０上に乗る（布端処理）。In S7, the jig 6a is outside the table 44,
Then, while rotating the chuck 35 in the negative direction until the sides 71a-72a of the advance loading 7a are outside the table 40 (on the ejection tray 47 side), move it to point B, and in S8, move the chuck 35 to point B. The chuck 35 is lowered leaving a slight gap between the back surface and the top surface of the table 40. At this time, since the sides 71a-72a of the front body 7a are outside the table 40 (on the ejection tray 17 side), the chuck 35
By rotating the cloth in the forward direction, that side rests on the table 40 without folding or the like (cloth edge processing).

ＳＩＯにおいては、さらに辺７１ａ−７２ａがＸ＠に平
行になるまでチャック３５を正方向に回転させながら０
点に移動し、８１１においてエア吹出口５１よりエアを
吹出しを開始する。Ｓ１２においてはエアの吹出しのあ
る状態でＣ′点に移動し、ミシン２の針下に辺７１ａ−
７２ａの端部を正しくセントする。この後、Ｓ１４にお
いて布押えをおろし、　Ｓ１５において縁縫いを開始す
る。In SIO, the chuck 35 is further rotated in the positive direction until the sides 71a-72a become parallel to
At step 811, air is started to be blown out from the air outlet 51. In S12, the machine moves to point C' with air being blown out, and the side 71a- is placed under the needle of sewing machine 2.
Center the end of 72a correctly. Thereafter, the presser foot is lowered in S14, and edge stitching is started in S15.

縁縫いの間は、ミシン２の布送り速度に同期してチャッ
ク３５をＸ方向に移動させ、Ｄ点に達すると８１７にお
いて縁縫いを停止し、ＳＩ８において糸切りを行ない、
Ｓ１９において布押えを上げて、辺７１ａ−７２ａの縁
縫いを終了する。During edge stitching, the chuck 35 is moved in the X direction in synchronization with the cloth feed speed of the sewing machine 2, and when it reaches point D, the edge stitching is stopped at 817, and the thread is trimmed at SI8.
In S19, the presser foot is raised to finish the hem stitching of the sides 71a-72a.

Ｓ２０およびＳ２１においては、＠身頃７ａの辺７２ａ
−７３ａがＸ軸に平行になるまでチャック３５を負方向
に回転させながらＥ点を経由してＦ点に移動する。この
とき、辺７２ａ−７３ａはテーブル４０の外（排出トレ
ー４７側）にあるので、Ｓ２２においてＧ点に移動する
と、その辺が折れ込み等を生ずることなくテーブル４０
上に正しく乗る（布端処理）。以下、３２３〜Ｓ３１に
おいて前述と同様の手順により辺７２ａ−７３ａの黴縫
いを行なう。In S20 and S21, @side 72a of body 7a
While rotating the chuck 35 in the negative direction until -73a becomes parallel to the X axis, the chuck 35 is moved to point F via point E. At this time, since the sides 72a-73a are outside the table 40 (on the ejection tray 47 side), when moving to point G in S22, the sides 72a-73a are placed on the table 40 without folding or the like.
Place it on the top correctly (fabric edge processing). Thereafter, in steps 323 to S31, the sides 72a to 73a are sewn using the same procedure as described above.

辺７２　ａ−７３ａの縁縫いを完了すると、チャック３
５は１１点に位置するので、Ｓ３２においてはチャック
３５を負方向に回転させながら１点に移動する。このと
き、辺７３ａ−７４ａがテーブル４０の外（排出トレー
４７側）になるので３３３においてチャック３５を負方
向に回転させてその辺をテーブル４０）：に正しく乗せ
る（布端処理）。When the edge stitching of sides 72a-73a is completed, chuck 3
5 is located at the 11th point, so in S32, the chuck 35 is moved to the 1st point while rotating in the negative direction. At this time, since the sides 73a-74a are outside the table 40 (on the discharge tray 47 side), the chuck 35 is rotated in the negative direction at 333 to properly place the sides on the table 40 (cloth edge processing).

以下、８３４〜Ｓ４３において前述と同様の手順により
辺７３ａ−７４ａの隷縫いを行なう。Thereafter, in steps 834 to S43, the edges 73a to 74a are sewn using the same procedure as described above.

このようにして前身頃７ａの辺７１ａ−７２ａ。In this way, the sides 71a-72a of the front body 7a.

７２ａ−７３ａおよび７３ａ−７４ａの縁縫いを終了す
ると、Ｓ４４においてチャック３５を所定位置まで上昇
させ、Ｓ４５において把持したと′きの回転角まで回転
させながらＡ点に移動する。When the hem stitching of 72a-73a and 73a-74a is completed, the chuck 35 is raised to a predetermined position in S44, and moved to point A while being rotated to the rotation angle when gripped in S45.

Ｓ４６においてはチャック３５を降下させて爪３５１を
開いてピン６４ａを離しく把持解除）、チャック３５の
みを所定位置まで上昇させる。In S46, the chuck 35 is lowered, the claws 351 are opened to release the pin 64a (to release the grip), and only the chuck 35 is raised to a predetermined position.

Ｓ４７においては、チャック３５をｌ−点に移動させる
。このＬ点にはジグ６ｂのピン６４ｂがあす、前述と同
様に、３４８においてそれを把持し、Ｓ４９において右
後身頃７ｂの辺７１ｂ−７２ｂ。In S47, the chuck 35 is moved to the l-point. The pin 64b of the jig 6b is placed at this L point, and in the same manner as described above, grip it at 348, and at S49 grip it on the side 71b-72b of the right rear body 7b.

７２　ｂ−７３ｂおよび７３ｂ−７４ｂの緑縫いを行な
う。72 Perform green stitching of b-73b and 73b-74b.

これらの辺のＪｆｌｉいを終了すると、チャック３５は
前述のに点に相当する点（布サイズ等が異なるために点
ではない）に位置するので、Ｓ５０においてはそこから
辺７１ｂ−７２ｂがＹ軸に嘔行になるまでチャック３５
を正方向に回転させながらＭ点に移動する。When the Jfli processing of these sides is completed, the chuck 35 is located at a point corresponding to the above-mentioned point (not a point because the cloth size etc. are different), so in S50, the sides 71b-72b are located on the Y axis from there. Chuck 35 until vomiting
Move to point M while rotating in the positive direction.

Ｓ５１においてはＮ点に移動して辺７１ｂ−７２ｂの布
端処理を行ない、Ｓ５２においてはクランパ８とミシン
２の布押えによりその辺をクランプする。In S51, the sewing machine moves to point N and performs cloth edge treatment on the sides 71b-72b, and in S52, that side is clamped by the clamper 8 and the presser foot of the sewing machine 2.

Ｓ５３においては、爪３５１を開いてピン６４ｂの把持
を解除した後、チャック３５を微小分上昇させ、再度爪
３５１を閉じて把持位置をピン６４ｂの上方に変更する
。これにより上板６２ｂの押下げが解放されて上板６２
ｂが開くので、Ｓ５４およびＳ５５においてエア吹出口
５２よりエアを吹出しながらＮ　′ｚ＜’、−に移動し
、右後身頃７ｂをジグ６ｂから外す。この後、Ｓ５６に
おいてエアの吹出しを停止し、８５７〜Ｓ５９において
ジグ６ｂのみを元の位置に格納する。In S53, after opening the claws 351 to release the grip on the pin 64b, the chuck 35 is slightly raised, and the claws 351 are closed again to change the gripping position to above the pin 64b. As a result, the upper plate 62b is released from being pressed down, and the upper plate 62b is released.
Since b is opened, in S54 and S55, the operator moves to N'z<', - while blowing out air from the air outlet 52, and removes the right rear body part 7b from the jig 6b. Thereafter, the blowing of air is stopped in S56, and only the jig 6b is stored in the original position in 857 to S59.

５６０−３６２においては、前述と同様にジグ６ｃを把
持して左後身頃７ｃの辺７１ｃｍ７２ｅ。At 560-362, the jig 6c is gripped in the same manner as described above, and the side 71cm72e of the left rear body 7c is held.

７２ｃｍ７３ｃおよび７３ｃｍ７４ｃの縁縫いを行なう
。これを終了すると、Ｓ６３において、ジグ６ｃの裏面
がすでにクランパ８にクランプされているｔｉ後身頃７
ｂに触れない高さまでチャック３５をに昇し、Ｓ６４に
おいてクランパ８とミシン２の布押えを開く。Perform hem stitching for 72cm 73c and 73cm 74c. When this is completed, in S63, the back side of the jig 6c is already clamped to the clamper 8.
The chuck 35 is raised to a height where it does not touch the part b, and the clamper 8 and the presser foot of the sewing machine 2 are opened in S64.

Ｓ６５においてＭ点に移動すると、Ｓ６６において微小
に昇分チャック３５を降下させ、Ｓ６７〜Ｓ７３におい
て、前述と同様に左後身頃７ｃをジブ６ｃから外す。こ
れにより、クランパ８およびミシン２の布押えには、右
後身頃７ｂと左後身頃７ｃとが２枚重ねの状態でクラン
プされる。After moving to point M in S65, the ascending chuck 35 is slightly lowered in S66, and in S67 to S73, the left rear body 7c is removed from the jib 6c in the same manner as described above. As a result, the right rear body part 7b and the left rear body part 7c are clamped to the clamper 8 and the presser foot of the sewing machine 2 in a two-layered state.

Ｓ７４においてはジグ７ｃを持上げているチャック３５
をＮ”点に移動させ、５７５においてはジグ７ｃの裏面
（のウレタンスポンジ）が２枚重ねになっている右後身
頃７ｂと左後身頃７ｃとを適度に抑圧するまでチャック
３５を降ドさせる。In S74, the chuck 35 is lifting the jig 7c.
is moved to point N", and at 575, the chuck 35 is lowered until the back side (urethane sponge) of the jig 7c moderately suppresses the right rear body 7b and left rear body 7c, which are two overlapping layers. .

Ｓ７６に才ｔいてはクランパ８のみをオフし、Ｓ７７に
おいてはミシン２の布送り速度に同期してＹ方向に後身
頃７ｂおよび７ｃをすべり搬送しながら合縫いを開始す
る。この後、布端センサ２１が布端を検出すると３７９
においてすべり搬送と合縫いを停止し、Ｓ８０において
糸を切り。In S76, only the clamper 8 is turned off, and in S77, stitching is started while slidingly conveying the back bodies 7b and 7c in the Y direction in synchronization with the cloth feed speed of the sewing machine 2. After this, when the cloth edge sensor 21 detects the cloth edge, 379
Sliding conveyance and joining stitching are stopped at S80, and the thread is cut at S80.

Ｓ８１においてミシン２の布押えを上げる。In S81, the presser foot of the sewing machine 2 is raised.

このとき、チャック３５は概略Ｐ点に位置するので、Ｓ
８２においてはそのまますべり搬送によりＱ点に移動さ
せる。Ｓ８３〜Ｓ８５においてはチャック３５を微小上
昇させてＱ″点に移動させ、再度それを降下させている
。つまり、ここでは合縫いした後身頃７ｂおよび７ｃに
りｔしてジグ７ｃをＹＩＩｉＩｌｌ正の方向にずらし、
次に述べろ排出ミスを防止している。At this time, the chuck 35 is approximately located at point P, so S
At step 82, it is moved to point Q by sliding conveyance. In S83 to S85, the chuck 35 is slightly raised and moved to point Q'', and then lowered again.In other words, here, the jig 7c is moved to the YIIiIll positive position by placing it on the joined back body parts 7b and 7c. shift in the direction of
Next, let's talk about preventing ejection errors.

３８６においてはチャック３５をＱ”点に移動させる。At 386, the chuck 35 is moved to point Q''.

これにより合縫いした後身頃７ｂおよび７ｃの大部分が
テーブル４０から排出トレー４７側に外れるので、Ｓ８
７においてチャック３５を上昇させると自重によりそれ
が排出トレー４７に落ちる。As a result, most of the seamed back bodies 7b and 7c come off from the table 40 toward the discharge tray 47, so S8
When the chuck 35 is raised at 7, it falls onto the discharge tray 47 due to its own weight.

最後に、Ｓ８８およびＳ８９においてジグ６ｃのみを元
の位置に格納する。Finally, in S88 and S89, only the jig 6c is stored in its original position.

Ｓ９０においては、裏地に関して上記同様の縁縫い、ｔ
ｊよび合縫いを行なう。裏地は、はぼ図中の前身頃７ｃ
に等しい形状であり、それぞれについて１辺７１．３−
７２　ａ　、　７２　ａ　−７３ａおよび７３ａ−７４
ａに相当する辺を縁縫いした後、互いに東ね合せて、辺
７１ａ−７２ａおよび７３ａ−７４ａに相当する辺を合
縫いし、排出トレー４７に排出する。In S90, the same edge stitching and t
Do j and interlocking stitches. The lining is the front section 7c in the figure.
, and each side has a side of 71.3-
72a, 72a-73a and 73a-74
After edge-stitching the sides corresponding to a, they are turned east to each other, and the sides corresponding to sides 71a-72a and 73a-74a are sewn together, and then discharged to the discharge tray 47.

以上説明した一連の処理を終了すると８２に戻り、Ｊ−
、記を繰り返す。When the series of processes explained above is completed, the process returns to 82 and the J-
, repeat.

なお、これらの処理を実行している間に異常が発生する
と割込処理により異常処理を実行する。Note that if an abnormality occurs while executing these processes, the abnormality process is executed by interrupt processing.

第３ｃ図に５二の割込処理のフローを示す。これにおい
て１例えば、ミシン１または２において糸切れが発生し
た場合には、直ちに縁縫いまたは合縫い等の処理を中止
して警報を発するとともにデイスプレィ９１上に異常を
表示し、異常が除去されてリセット指示が入力されるま
で待機する。この他、異常種類に応じて対応する処理を
実行する。FIG. 3c shows the flow of interrupt processing in step 52. For example, if a thread breakage occurs in sewing machine 1 or 2, processing such as hem stitching or merging will be immediately stopped, an alarm will be issued, and an abnormality will be displayed on the display 91, and the abnormality will be removed. Waits until a reset instruction is input. In addition, corresponding processing is executed depending on the type of abnormality.

ところで、上記制御説明においては、煩雑化を避けるた
め移動チルプルのデータについて触れていないが、実際
には逐一そのデータを参照してチャック３５の目標姿勢
および目標姿勢変更速度を設定して制御を行なっている
。したがって、この移動テーブルのデータを更新するこ
とにより、上記実施例において一例として示した移動経
路の他にも種々の経路でチャック３５を移動させること
が可能である。Incidentally, in the above control explanation, data of the moving tilt pull is not mentioned in order to avoid complication, but in reality, control is performed by referring to that data point by point to set the target attitude and target attitude change speed of the chuck 35. ing. Therefore, by updating the data in this movement table, it is possible to move the chuck 35 along various paths other than the movement path shown as an example in the above embodiment.

また、各ジグに備えた上板は各部を安定して保持する丘
で効果的であるが、環境状件が適切であれば（風がない
等）下板の上面に備えたすベリ止め（ここではウレタン
スポンジを用いている）のみでも足りる。この場合、上
記実施例においてジグから布を外すときに行なっている
上板を開くためのジグの持替え処理が不要になる６ 〔発明の効果〕 以−ト説明したとおり、本発明によれば、第１に可搬布
保持手段により布を移動させてそのｍ製部位をｍｉ手段
にセットし、縫製を行っているので、例えば縫製手段と
してロックミシンを用いれば、裁断した４ｆの端縁のほ
つ九止め処理を自動化することができる。Additionally, the upper plate provided on each jig is effective for holding each part stably, but if the environmental conditions are suitable (such as no wind), the anti-slip plate provided on the upper surface of the lower plate ( (Urethane sponge is used here) is sufficient. In this case, it becomes unnecessary to change the jig to open the top plate, which is done when removing the cloth from the jig in the above embodiment.6 [Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, First, the fabric is moved by the portable fabric holding means and the m-sewn part is set on the mi means for sewing. Therefore, if a lock sewing machine is used as the sewing means, for example, the edge of the cut 4F The fraying process can be automated.

また、第２に、第１の布の一部を把持手段に把持させて
から第１可搬布保持手段を移動することにより第１の布
が把持手段に把持さ九で残り、第２の布をこれに重ねて
その一部を把持手段に把持させてから第２可搬布保持手
段を移動することにより第１および第２の布が重ね合さ
れて把持手′段に把持されて残る。これらを第３可搬布
保持手段により移動させてその縫合部位を縫１手段にセ
ットし、縫製を行っているので、例えば、Ｍ１１手段と
して一般的な縫製ミシンを用いれば、裁断した布の縫合
せの処理を自動化することができる。Second, by causing the gripping means to grip a part of the first cloth and then moving the first portable cloth holding means, the first cloth remains gripped by the gripping means, and the second cloth is held by the gripping means. The first and second cloths are overlapped and remain gripped by the gripping means by overlapping the cloth and having a part of it gripped by the gripping means and then moving the second portable cloth holding means. . These are moved by the third portable fabric holding means, and the sewing part is set in the sewing 1 means, and sewing is performed. You can automate the process.

さらに、第３に、第１可搬布保持手段により第１の布を
移シｊさせてその縫製部位を第１縫製手段にセントし、
縫製を行なった後、第１の布の一部を把持手段に把持さ
せてから第１可搬布保持手段を移動することにより第１
の布が把持手段に把持されて残り、第２可搬布保持手段
により第２の布を移動させてその縫製部位を第１縫製手
段にセットし、縫製を行なった後、第１の布に重ねてそ
の一部を把持手段に把持させてから第２可搬布保持手段
を移動することにより第１縫製手段により縫製された第
１および第２の布が重ね合されて把持手段に把持されて
残る。これらを第３可搬布保持手段により移動させてそ
の縫合部位を第２縫製手段にセットし、縫製を行ってい
るので、例えば、第１１製手段としてロックミシンを、
第２ａ製手段として一般的な縫製ミシンを用いることに
より、裁断した布の端縁のほつれ止め処理および、それ
らの縫合せの処理を自動化することができる６なお、実
施例においては、ここでいう第２可搬布保持手段が第３
可搬布保持手段を兼ねている。Furthermore, thirdly, the first cloth is transferred by the first portable cloth holding means and the sewing part thereof is placed on the first sewing means;
After sewing, a part of the first cloth is gripped by the gripping means and then the first transportable cloth holding means is moved.
The remaining cloth is gripped by the gripping means, the second cloth is moved by the second portable cloth holding means, the sewing part is set on the first sewing means, and after sewing, the second cloth is The first and second cloths sewn by the first sewing means are overlapped and held by the gripping means by overlapping and gripping a part of the cloth by the gripping means and then moving the second portable cloth holding means. remains. These are moved by the third portable fabric holding means, and the sewing part is set on the second sewing means, and sewing is performed, so for example, a lock sewing machine is used as the eleventh sewing means.
By using a general sewing machine as the manufacturing means 2a, it is possible to automate the process of preventing fraying of the edges of the cut cloth and the process of sewing them6. The second portable fabric holding means is the third
It also serves as a means for holding portable cloth.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１ａ図は本発明を一例で実施する自動縫製装置の乎面
図、第１ｂ図はその正面図、第１Ｃ図はその側面図の一
部である。 第１ｄ図は第１ａ図に示したジグ６ａの詳細を示す平面
図である。 第２図は実施例の自動縫製装置の電気制御システムを示
すブロック図である。 第３ａ図、第３ｂ図および第３Ｃ図は第２図に示したマ
イクロコンピュータ９の制御動作を一例で示すフローチ
ャートである。 第４図は第２図に示したマイクロコンピュータ９が作成
する移動テーブルを２次元的に示した平面図である。 １．２：ミシン（縫製手段） １２．２２　：コントローラ ３：縫製ロボット（搬送手段） ３１：Ｘ軸ユニット ３２：ＹＭユニット ３３：ｚ軸ユニット ３４二〇軸ユニツト ３５：チャック ４０〜４６：テーブル ４７：排出トレー ５１．５２　：エア吹出口 ６．６ａ、６ｂ、６ｃ　：ジグ（可搬布保持手段）６４
．６４ａ、６４ｂ、６４ｃ　：ピン７ａ、７ｂ、７ｃ　
：布 ８：クランパ（把持手段） ８１ニブレート ８２ニジリンダ ９：マイクロコンピュータ（制御手段）９１：デイスプ
レィ ９２：キーボード ９．９２　：　（処理部位設定手段） Ｐｍｐ　：定圧エア源FIG. 1a is a plan view of an automatic sewing device embodying the present invention as an example, FIG. 1b is a front view thereof, and FIG. 1C is a partial side view thereof. FIG. 1d is a plan view showing details of the jig 6a shown in FIG. 1a. FIG. 2 is a block diagram showing the electrical control system of the automatic sewing device according to the embodiment. FIGS. 3a, 3b, and 3c are flowcharts showing one example of the control operation of the microcomputer 9 shown in FIG. FIG. 4 is a two-dimensional plan view showing the moving table created by the microcomputer 9 shown in FIG. 1.2: Sewing machine (sewing means) 12.22: Controller 3: Sewing robot (transporting means) 31: X-axis unit 32: YM unit 33: Z-axis unit 34 Twenty-axis unit 35: Chucks 40 to 46: Table 47 : Discharge tray 51.52 : Air outlet 6.6a, 6b, 6c : Jig (portable cloth holding means) 64
．． 64a, 64b, 64c: pins 7a, 7b, 7c
: Cloth 8: Clamper (gripping means) 81 Nibrate 82 Nijilinda 9: Microcomputer (control means) 91: Display 92: Keyboard 9.92: (Processing part setting means) Pmp: Constant pressure air source

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）布を保持する可搬布保持手段； 可搬布保持手段を搬送する搬送手段； 布の縫製部位を設定する処理部位設定手段；縫製手段；
および、 搬送手段に可搬布保持手段を搬送させて布の縫製部位を
縫製手段にセットし、該縫製手段に該縫製部位の縫製を
させる、制御手段； を備える自動縫製装置。(1) Portable cloth holding means for holding the cloth; Conveying means for conveying the portable cloth holding means; Processing part setting means for setting the sewing part of the cloth; Sewing means;
and a control means for causing the conveying means to convey the portable fabric holding means, setting a sewing part of the cloth on the sewing means, and causing the sewing means to sew the sewing part. （２）第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布保持手
段； 第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段； 第１および第２の布を係脱自在に保持する第３可搬布保
持手段； 第１、第２および第３可搬布保持手段を搬送する搬送手
段； 少なくとも第１の布と第２の布とを縫い合せる縫合部位
を設定する処理部位設定手段； 第１の布の一部、および、第２の布の一部を把持する把
持手段； 縫製手段；および、 搬送手段に第１可搬布保持手段を搬送させて第１の布の
所定部位を把持手段にセットし、該把持手段に該所定部
位を把持させてから再度搬送手段に第１可搬布保持手段
を所定位置に搬送させ、次に、搬送手段に第２可搬布保
持手段を搬送させて第２の布の縫合部位を把持手段が把
持している第１の布の縫合部位に重ね、該把持手段に該
第２の布の所定部位を把持させてから再度搬送手段に第
２可搬布保持手段を所定位置に搬送させ、続いて、搬送
手段に第３可搬布保持手段を搬送させて第１および第２
の布の縫合部位を縫製手段にセットし、該縫製手段に該
縫合部位の縫製をさせる、制御手段； を備える自動縫製装置。(2) First portable fabric holding means that detachably holds the first fabric; Second portable fabric holding unit that detachably holds the second fabric; A third portable fabric holding means that holds the fabric in a removable manner; A conveyance unit that conveys the first, second, and third portable fabric holding units; Setting a stitching region where at least the first fabric and the second fabric are sewn together; processing area setting means for gripping a part of the first cloth and a part of the second cloth; sewing means; A predetermined portion of the cloth is set on the gripping means, the gripping means is made to grip the predetermined portion, the conveyance means is again conveyed to the predetermined position, and then the conveyance means is made to convey the first transportable cloth holding means to a predetermined position. The portable fabric holding means is conveyed to overlap the stitched portion of the second fabric with the stitched portion of the first fabric held by the gripping means, and the gripping means is caused to grip a predetermined portion of the second cloth. Then, the conveying means again conveys the second portable fabric holding means to a predetermined position, and then the conveying means conveys the third portable fabric holding means, and the first and second
An automatic sewing device comprising: a control means for setting a sewing part of a cloth on a sewing means, and causing the sewing means to sew the sewing part. （３）第１の布を係脱自在に保持する第１可搬布保持手
段； 第２の布を係脱自在に保持する第２可搬布保持手段； 第１および第２の布を係脱自在に保持する第３可搬布保
持手段； 第１、第２および第３可搬布保持手段を搬送する搬送手
段； 第１の布の縫製部位、第２の布の縫製部位、および、第
１の布と第２の布とを縫い合せる縫合部位を設定する処
理部位設定手段； 第１の布の一部、および、第２の布の一部を把持する把
持手段； 第１縫製手段； 第２縫製手段；および、 搬送手段に第１可搬布保持手段を搬送させて第１の布の
縫製部位を第１縫製手段にセットし、該第１縫製手段に
該縫製部位の縫製をさせ、その後、搬送手段に再度第１
可搬布保持手段を搬送させて第１の布の所定部位を把持
手段にセットし、該把持手段に該所定部位を把持させて
から搬送手段に第１可搬布保持手段を所定位置に搬送さ
せ、次に、搬送手段に第２可搬布保持手段を搬送させて
第２の布の縫製部位を第１縫製手段にセットし、該第１
縫製手段に該縫製部位の縫製をさせ、その後、搬送手段
に再度第２可搬布保持手段を搬送させて第２の布の縫合
部位を把持手段が把持している第１の布の縫合部位に重
ね、該把持手段に該第２の布の所定部位を把持させてか
ら搬送手段に第２可搬布保持手段を所定位置に搬送させ
、続いて、搬送手段に第３可搬布保持手段を搬送させて
第１および第２の布の縫合部位を第２縫製手段にセット
し、該第２縫製手段に該縫合部位の縫製をさせる、制御
手段； を備える自動縫製装置。(3) First portable fabric holding means that detachably holds the first fabric; Second portable fabric holding unit that detachably holds the second fabric; a third portable fabric holding means that holds the fabric removably; a conveyance unit that conveys the first, second, and third portable fabric holding units; a sewing area of the first fabric, a sewing area of the second fabric, and Processing part setting means for setting a sewing part for sewing together the first cloth and the second cloth; Gripping means for gripping a part of the first cloth and a part of the second cloth; First sewing means ; second sewing means; and causing the conveying means to convey the first portable fabric holding means, setting the sewing part of the first cloth on the first sewing means, and causing the first sewing means to sew the sewing part. Then, the first
The transportable fabric holding means is conveyed to set a predetermined portion of the first cloth on the gripping means, the gripping means is made to grip the predetermined portion, and the conveyance means conveys the first cloth holding means to a predetermined position. Next, the conveying means conveys the second portable fabric holding means to set the sewing part of the second cloth on the first sewing means, and
The stitching section of the first cloth is caused to be sewn by the sewing section, and then the conveyance section is caused to convey the second portable fabric holding section again, so that the stitching section of the second cloth is gripped by the gripping section. , the gripping means grips a predetermined portion of the second cloth, the conveying means conveys the second portable cloth holding means to a predetermined position, and then the conveying means holds the third portable cloth holding means. An automatic sewing device comprising: a control means for transporting a first cloth to set a sewing region of the first and second cloths on a second sewing means, and causing the second sewing means to sew the sewing region.