JPH02163803A - Control system for unmanned carrier - Google Patents
Control system for unmanned carrierInfo
- Publication number
- JPH02163803A JPH02163803A JP63318635A JP31863588A JPH02163803A JP H02163803 A JPH02163803 A JP H02163803A JP 63318635 A JP63318635 A JP 63318635A JP 31863588 A JP31863588 A JP 31863588A JP H02163803 A JPH02163803 A JP H02163803A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- automatic guided
- backward
- carrier
- backward movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013475 authorization Methods 0.000 abstract 3
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は製造業などにおける組み立て工程、加工工程、
あるいは流通業などで用いられる無人搬送車制御システ
ムに関する。[Detailed description of the invention] [Object of the invention] (Industrial application field) The present invention is applicable to assembly processes, processing processes,
It also relates to automatic guided vehicle control systems used in the distribution industry.
（従来の技術）
各種産業で用いられる無人搬送車システムの１として、
従来、第３図に示すものが知られている。(Conventional technology) As one of the automatic guided vehicle systems used in various industries,
Conventionally, the one shown in FIG. 3 has been known.
この図に示す無人搬送車システムは、工場内などに設置
される地上膜６ｉ １０１と、この地上設備１０１によ
って誘導される複数の無人搬送車１０２ａ、１０２ｂと
を備えており、地上設備１０１からの指示に応じて各無
人搬送車１０２ａ、１０２ｂの走行が制御される。The automated guided vehicle system shown in this figure includes a ground membrane 6i 101 installed in a factory or the like, and a plurality of automated guided vehicles 102a and 102b guided by this ground equipment 101. The travel of each automatic guided vehicle 102a, 102b is controlled according to the instructions.
地上設備１０１は、パレットの受は渡し等の作業エリア
となる複数のステーション１０３ａ〜１０３ｆと、これ
ら各ステーション〕０３ａ〜１０３ｆ毎に設けられる行
先指示機１０４ａ〜１０４【と、前記各ステーション１
０３ａ〜１０３ｆに添うように配置される搬送路１０５
と、制御線１０６を介して前記各行先指示機１０４ａ〜
１０４【から各無人搬送車１０２ａ、１０２ｂに行先指
示を与えるＣＰＵ１０７と、１つまたは複数のステーシ
ョンに跨るように配置される複数の閉塞制御機１０８ａ
、１０８ｂとを僅えている。The ground equipment 101 includes a plurality of stations 103a to 103f serving as work areas for receiving and passing pallets, destination indicating machines 104a to 104 provided at each of these stations 03a to 103f, and each station 1.
Conveyance path 105 arranged along lines 03a to 103f
and each of the destination indicating devices 104a through the control line 106.
104, a CPU 107 that gives destination instructions to each automatic guided vehicle 102a, 102b, and a plurality of blockage controllers 108a arranged across one or more stations.
, 108b.
そして、各無人搬送車１０２ａ１１０２ｂが各ステーシ
ョン１０３８〜１０３ｆのいずれかに停車したとき、Ｃ
ＰＵ１０７はこれらの無人搬送車１０２ａ、１０２ｂが
停止しているステーションの行先指示機を介してこれら
の各無人搬送車１０２ａ、１０２ｂに行先を指示する。Then, when each automatic guided vehicle 102a1102b stops at any of the stations 1038 to 103f, C
The PU 107 instructs each of the automatic guided vehicles 102a and 102b about the destination via the destination indicating device of the station where the automatic guided vehicles 102a and 102b are stopped.
これによって、各無人搬送車１０２ａ、１０２ｂは前進
を開始し、指示されたステーションに向かう。そしてこ
の走行°動作中において、前方の無人搬送車が停止した
ときには、後方の無人搬送車側が自車両の走行速度を調
整して前方の無人搬送車に衝突しないようにしている。As a result, each automatic guided vehicle 102a, 102b starts moving forward and heads toward the designated station. During this traveling operation, when the front automatic guided vehicle stops, the rear automatic guided vehicle adjusts the running speed of its own vehicle so as not to collide with the front automatic guided vehicle.
また、このシステムにおいては、閉塞制御機１０８ａ、
１０８ｂによって区分された閉塞領域内では、無人搬送
車１０２ａ、１０２ｂを後進させることもできる。In addition, in this system, the occlusion controller 108a,
Within the closed area divided by 108b, the automatic guided vehicles 102a and 102b can also be moved backward.
この場合、閉塞領域内に後進制御対象となる無人搬送車
が入ったとき、後ろに来ている無人搬送車がこの閉塞領
域に入るのを禁止してこの閉塞領域内にある無人搬送車
を領域内で後進させる。In this case, when an automated guided vehicle that is subject to reverse control enters a blocked area, the automated guided vehicle that is behind is prohibited from entering this blocked area, and the automated guided vehicle within this blocked area is Move backwards inside.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら上述した従来のシステムにおいては次に述
べるような問題があった。(Problems to be Solved by the Invention) However, the conventional system described above has the following problems.
まず、通常の制御においては、無人搬送車１０２ａ、１
０２ｂのいずれか、例えば無人搬送車１０２ａが１つの
ステーション、例えばステーション１０３ｂでの作業を
終え、この後次搬送指令としてステーション１０３Ｃへ
行く指令を受けたとき、ステーション１０３ａ→ステー
シヨン１０３ｆ→・・・ステーション１０３ｄ→ステー
ンヨン１０３Ｃというようにループをほぼ１周しなけれ
ばならず、搬送効率が良くないという問題があった。First, in normal control, the automatic guided vehicles 102a, 1
02b, for example, when the automatic guided vehicle 102a finishes work at one station, for example, station 103b, and then receives a command to go to station 103C as the next transport command, station 103a→station 103f→...station It is necessary to go around the loop almost once from 103d to 103C, resulting in a problem that the transport efficiency is not good.
そこでこのような不都合を防止するためにステーション
１０３ｂ、１０３ｃを閉塞領域にすることら考えられる
が、このように閉塞領域を広くすると、閉塞領域の入口
で待ち状態になる無人搬送車の数が増大し、搬送効率が
低下してしまう。Therefore, in order to prevent such inconvenience, it is possible to make the stations 103b and 103c a closed area, but if the closed area is widened in this way, the number of automatic guided vehicles waiting at the entrance of the closed area will increase. However, the transport efficiency decreases.
本発明は上記の事情に鑑み、制御の自由度を高めて無人
搬送車の搬送効率を大幅に向上させることができる無人
搬送車制御システムを提供することを目的としている。In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle control system that can increase the degree of freedom in control and significantly improve the transport efficiency of an automatic guided vehicle.
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するために本発明による無人搬送車制
御システムは、地上設備と、この地上膜０１によって制
御される無人搬送車とを備えた無人搬送車制御システム
において、無人搬送車側に、後退するとき後方に後退信
号を出力する発信器と、前方からの後退信号を受信する
受信器と、この受信器によって後退信号が受信されたと
きその受信強度に応じて自車両に停止動作、後進動作を
行なわせる無人搬送車制御装置とを設け、地上設備側に
、後進対象となる無人搬送車を後進させたときにおける
後続の無人搬送車への干渉時間を演算する干渉時間演算
部と、この干渉時間演算部によって得られる干渉時間が
予め設定されている設定時間以下であるとき後進許可を
出す後進許可部と、この後進許可部から後進許可が出力
されたとき後進対象となる無人搬送車に後進指令を出す
走行指示部とを設けたことを特徴としている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, an automatic guided vehicle control system according to the present invention provides an automatic guided vehicle control system that includes ground equipment and an automatic guided vehicle controlled by this ground membrane 01. In the system, the automatic guided vehicle side includes a transmitter that outputs a backward signal when reversing, a receiver that receives the backward signal from the front, and a receiver that outputs a backward signal from the front, and when the receiver receives the backward signal, the reception intensity is An automatic guided vehicle control device is installed that causes the own vehicle to stop and go backwards accordingly, and the ground equipment side is configured to control the amount of time required to interfere with the following automatic guided vehicle when the automatic guided vehicle that is to be reversed is reversed. An interference time calculation unit that calculates the interference time, a reverse permission unit that issues permission to go backward when the interference time obtained by the interference time calculation unit is less than a preset time, and a backward permission output from the backward permission unit. The automatic guided vehicle is characterized in that it is provided with a travel instruction section that issues a reverse command to the automatic guided vehicle that is to be reversed.
（作用）
上記の構成において、無人搬送車の後進が必要であると
き、干渉時間演算部が後進対象となる無人搬送車の後ろ
にある無人搬送車への干渉時間を演算し、この干渉時間
が予め設定されている設定時間以下であれば後進許可部
が後進許可を出し、走行指示部から後進対象となってい
る無人搬送車に後進指令を出させる。これにより、この
後進指令を受けた無人搬送車は発信器から後進信号を出
しながら後進動作を行なう。そして、この後進動作に伴
って後続の無人搬送車は自車両の受信器によって受信さ
れる後進信号が一定強度以下になるように停止動作、後
進動作を行なう。(Function) In the above configuration, when it is necessary to reverse the automatic guided vehicle, the interference time calculation unit calculates the interference time to the automatic guided vehicle behind the automatic guided vehicle to be reversed, and this interference time If the time is less than a preset time, the reverse permission section issues permission to reverse, and the travel instruction section issues a reverse command to the automatic guided vehicle to be reversed. As a result, the automatic guided vehicle that has received this backward movement command performs a backward movement while issuing a reverse movement signal from its transmitter. Then, along with this backward movement, the following automatic guided vehicle performs a stopping operation and a backward movement so that the backward movement signal received by the receiver of the own vehicle becomes less than a certain level of strength.
（実施例）
第１図は本発明による無人搬送車制御システムの一実施
例を示すブロック図である。(Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an automatic guided vehicle control system according to the present invention.
この図に示す無人搬送車システムは、工場内などに設置
される地上設備１と、この地上設備１を走行してパレッ
トの受は渡しを行なう複数の無人搬送車２ａｓ２ｂとを
備えており、地上設備１からの指示に応じて各無人搬送
車２ａ１２ｂの行先を制御してパレット搬送を行なう。The automated guided vehicle system shown in this figure includes ground equipment 1 installed in a factory or the like, and a plurality of automated guided vehicles 2as2b that travel on this ground equipment 1 to receive and deliver pallets. The destination of each automatic guided vehicle 2a12b is controlled according to instructions from the equipment 1, and pallets are transported.
地上段１ｉ１１は、パレットの受は渡し等の作業を行な
う作業エリア９８〜９ｈと、パレットの出し入れを行な
う自動倉庫設備１０と、この自動倉庫設備１０の所要部
分および各作業エリア９８〜９ｈに沿うように敷設され
る搬送路５と、制御線６を介して前記作業エリア９ａ〜
９ｈおよび自動倉庫膜（ａ １０を制御するＣＰＵ７と
を備えている。The above-ground stage 1i11 includes work areas 98 to 9h for receiving and transferring pallets, an automatic warehouse facility 10 for loading and unloading pallets, and necessary parts of this automatic warehouse facility 10 and along each work area 98 to 9h. The work area 9a to
9h and a CPU 7 that controls the automatic storage membrane (a 10).
自動倉庫膜＠１０はパレットの出し入れを行なう自動倉
庫１２と、この自動倉庫１２に付加されるクレーン１４
と、このクレーン１４および前記自動倉庫１２を制御す
る自動倉庫制御Ｉ！ｉ１．３と、前記自動倉庫１２内の
パレットを出し入れするときに使用される複数のステー
ション３ｇ〜３ｊと、各ステーション３ｇ、、３ｈに各
々設けられる行先指示機４ｇ、４ｈとを備えており、前
記ＣＰＵ７からの制御指令に基づいてパレットの出し入
れや各無人搬送車２ａ、２ｂに対する行先案内指示を行
なう。The automated warehouse membrane @10 includes an automated warehouse 12 that takes in and out pallets, and a crane 14 that is attached to this automated warehouse 12.
And an automatic warehouse control I! that controls this crane 14 and the automatic warehouse 12! i1.3, a plurality of stations 3g to 3j used when loading and unloading pallets in the automated warehouse 12, and destination indicating machines 4g and 4h provided at each station 3g, 3h, respectively. Based on control commands from the CPU 7, pallet loading/unloading and destination guidance instructions are given to each automatic guided vehicle 2a, 2b.
また作業エリア９ａ〜９ｈは、複数のステーション３ａ
〜３ｈと、これら各ステーション３８〜３ｈ毎に設けら
れる行先指示機４ａ〜４ｈと、実パレツト要求装置１５
ａ〜１５ｈと、空パレツト回収要求装置１６ａ〜ｉ６ｈ
とを備えており、前記ＣＰＵ７からの制御指令に基づい
てパレットの出し入れや各無人搬送車２ｇ、２ｂに対す
る行先案内指示を行なう。Further, the work areas 9a to 9h include a plurality of stations 3a.
~3h, destination indicating devices 4a~4h provided at each of these stations 38~3h, and actual pallet requesting device 15.
a~15h and empty pallet collection request devices 16a~i6h
Based on control commands from the CPU 7, the automatic guided vehicles 2g and 2b are provided with instructions for loading and unloading pallets and providing destination guidance for each automatic guided vehicle 2g and 2b.
また、各無人搬送車２ａ、２ｂは各々前進・後退自在な
車両本体１７と、この車両本体１７の後端側に設けられ
る後進信号発信器１８と、前記車両本体１７の前端側に
設けられる後進信号受信器１つと、前記車両本体１７に
搭載される制御装置２０とを備えており、前記各行先指
示機４ａ〜４ｈを介して供給される行先指令や後進信号
受信器１９の受信内容に応じて走行動作や、停止動作を
行なう。Furthermore, each of the automatic guided vehicles 2a and 2b includes a vehicle body 17 that can move forward and backward, a reverse signal transmitter 18 provided on the rear end side of the vehicle body 17, and a reverse signal transmitter 18 provided on the front end side of the vehicle body 17. It is equipped with one signal receiver and a control device 20 mounted on the vehicle main body 17, and according to the destination commands supplied via the destination indicators 4a to 4h and the contents received by the reverse signal receiver 19. to perform running and stopping operations.
次に、命２図に示すフローチャートを参照しながらこの
実施例の動作を説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to the flowchart shown in Figure 2.
今、無人搬送車２ａがステーション３ｆに実パレットの
積み卸しを終了し、かつ無人搬送車２ｂがステーション
３ｇからステーション３ｄに実パレットを搬送中であり
、さらにステーション３ｈより空パレットの回収要求が
出力されているとすれば（ステップ５ＴＩ） 、ＣＰＵ
７は無人搬送車２ａの現在位置であるステーション３ｆ
から空パレットの回収要求が出されているステーション
３ｇまでのルートを演算してステーション３ｆ→ステー
シヨン３ｇ→ステーション３ｈなるルートを求めるとと
しに（ステップ５Ｔ２）、他の無人搬送車２ｂの現在位
置を把握する（ステップ５Ｔ３））。Now, the automatic guided vehicle 2a has finished loading and unloading the actual pallets at the station 3f, the automatic guided vehicle 2b is transporting the actual pallets from the station 3g to the station 3d, and an empty pallet collection request is output from the station 3h. If so (Step 5TI), the CPU
7 is station 3f, which is the current position of the automatic guided vehicle 2a.
Suppose that we calculate the route from station 3g to station 3g, where the empty pallet collection request has been issued, to find a route from station 3f to station 3g to station 3h (step 5T2), and calculate the current position of the other automatic guided vehicle 2b. (Step 5T3)).
この後、ＣＰＵ７はステーション３ｆ→ステーシヨン３
ｇ→ステーション３ｈなるルートで無人搬送車２ａを後
進させた場合における無人搬送車２ｂへの干渉時間、つ
まりこの無人搬送車２ｂを停止させたり、後退させたり
しなければならない時間Ｔを演算する（ステップ５７４
）。After this, the CPU 7 moves from station 3f to station 3.
Calculate the interference time to the automatic guided vehicle 2b when the automatic guided vehicle 2a is reversed along the route g→station 3h, that is, the time T required to stop or move the automatic guided vehicle 2b backward ( Step 574
).
そして、干渉時間Ｔが予め設定されている設定時間を越
えていれば、ＣＰＵ７は無人搬送車２ａが停車している
ステーション３ｆの行先指示機４ｆを介して無人搬送車
２ａに対して前進指令を出してステーション３ｈに向か
わせる（ステップ５Ｔ７）。If the interference time T exceeds a preset time, the CPU 7 issues a forward command to the automatic guided vehicle 2a via the destination indicator 4f of the station 3f where the automatic guided vehicle 2a is stopped. It is then taken out and directed to station 3h (step 5T7).
また、干渉時間Ｔが予め設定されている設定時間以下で
あれば（ステップ５Ｔ５） 、ＣＰＵ７は無人搬送車２
ａが停車しているステーション３ｆの行先指示機４ｆを
介してこの無人搬送ＩＬ２ａに後進指令を出す（ステッ
プ５Ｔ６）。Further, if the interference time T is less than or equal to the preset time (step 5T5), the CPU 7
A backward command is issued to the unmanned transport IL2a via the destination indicator 4f of the station 3f where the vehicle a is stopped (step 5T6).
これによって、無人搬送車２ａは後進信号発信器１８か
ら後進信号を示す超音波を出力しながら後進してステー
ション３ｆ→ステーシヨン３ｇ→ステーション３ｈなる
ルートで空パレツト回収要求が出されているステーショ
ン３ｈに向う。As a result, the automatic guided vehicle 2a moves backward while outputting an ultrasonic wave indicating a backward signal from the reverse signal transmitter 18, and goes to station 3h, where the empty pallet collection request has been issued, along the route of station 3f → station 3g → station 3h. Head over.
またこのとき、他方の無人搬送車２ｂは後進信号受信器
１９によって無人搬送車２ａから出力される後進信号を
受信し、これが予め設定されている強度以下のときには
、前進する。At this time, the other automatic guided vehicle 2b receives the reverse signal outputted from the automatic guided vehicle 2a by the reverse signal receiver 19, and when this signal is less than a preset intensity, it moves forward.
そして、この後進信号の強度が所定レベル以上となった
とき、無人搬送車２ｂはその場に停止する。Then, when the strength of this reverse signal reaches a predetermined level or higher, the automatic guided vehicle 2b stops at that spot.
この後、後進信号受信器１９によって受信されている後
進信号の強度がさらに強くなれば、無人搬送車２ｂは前
方にある無人搬送車２ａと一定の距離を保つように後進
する。After this, when the strength of the reverse signal received by the reverse signal receiver 19 becomes even stronger, the automatic guided vehicle 2b moves backward so as to maintain a certain distance from the automatic guided vehicle 2a in front.
そして、無人搬送車２ａが目的のステーション３ｆに到
着すると、この無人搬送車２ａは後進信号発信器１８を
停止させて後進信号の出力を停止するが、この場合無人
搬送車２ｂはこの無人搬送車２ａを障害物として認識し
、この無人搬送車２ａが前進を開始するまでその場に停
止する。When the automatic guided vehicle 2a arrives at the destination station 3f, the automatic guided vehicle 2a stops the reverse signal transmitter 18 and stops outputting the reverse signal.In this case, the automatic guided vehicle 2b 2a is recognized as an obstacle, and the automatic guided vehicle 2a stops there until it starts moving forward.
この後、無人搬送車２ａが空パレットの回収を終了すれ
ば、ＣＰＵ７はこの無人搬送車２ａに対して次の行先指
令を与える。Thereafter, when the automatic guided vehicle 2a finishes collecting the empty pallets, the CPU 7 gives the next destination command to the automatic guided vehicle 2a.
これによって、無人搬送車２ａはこの行先指示に基づい
て走行を開始する。Thereby, the automatic guided vehicle 2a starts traveling based on this destination instruction.
このようにこの実施例においては、後続の無人搬送車へ
の影響を最小にしながら制御対象となる無人搬送車を後
進させることができ、これによって搬送効率を大幅に向
上させることができる。As described above, in this embodiment, the automatic guided vehicle to be controlled can be moved backward while minimizing the influence on the following automatic guided vehicles, and thereby the transport efficiency can be greatly improved.
また、閉塞制御機などを用いることなく無人搬送車２
ａ ｓ ２ ｂを後進させることができるので、無人搬
送車２ａ、２ｂが搬送路５上のどの位置にあってもこれ
を後退させることができる。In addition, the automatic guided vehicle 2 can be
Since the a s 2 b can be moved backward, the automatic guided vehicles 2a and 2b can be moved backward no matter where they are on the transport path 5.
また、制御対象となる無人搬送車を後進させたとき、こ
の無人搬送車と、この無人搬送車の後ろにある無人搬送
車とが一定の距離を保つように後側にある無人搬送車を
自動的に後退させるようにしているので、従来のシステ
ムのようにデッドロックを起こさないようにすることが
できる。In addition, when the automated guided vehicle to be controlled is moved backwards, the automatic guided vehicle behind the automated guided vehicle is automatically moved so that this automated guided vehicle and the automated guided vehicle behind this automated guided vehicle maintain a certain distance. Since the system is set back, it is possible to prevent deadlocks from occurring as in conventional systems.
以上説明したように本発明によれば、制御の自由度を高
めて無人搬送車の搬送効率を大幅に向上させることがで
きる。As explained above, according to the present invention, the degree of freedom in control can be increased and the transport efficiency of an automatic guided vehicle can be significantly improved.
第１図は本発明による無人搬送車制御システムの一実施
例を示すブロック図、第２図は同実施例の動作例を示す
フローチャート、第３図は従来の無人搬送車制御システ
ムの一例を示すブロック図である。
１・・・地上設備
２ａ、２ｂ・・・無人搬送車
７・・・干渉時間演算部、後進許可部、走行指示部（Ｃ
ＰＵ）
１８・・・発信器（後進信号発信器）
１９・・・受信器（後進信号受信器）
２０・・・無人搬送車制御装置（制御装置）代理人
弁理士 則 近 憲 佑FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an automatic guided vehicle control system according to the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing an example of the operation of the same embodiment, and FIG. 3 is an example of a conventional automated guided vehicle control system. It is a block diagram. 1...Ground equipment 2a, 2b...Automated guided vehicle 7...Interference time calculation section, reverse permission section, travel instruction section (C
PU) 18... Transmitter (backward signal transmitter) 19... Receiver (backward signal receiver) 20... Automatic guided vehicle control device (control device) agent
Patent Attorney Noriyuki Chika
Claims (1)
人搬送車とを備えた無人搬送車制御システムにおいて、 無人搬送車側に、後退するとき後方に後退信号を出力す
る発信器と、前方からの後退信号を受信する受信器と、
この受信器によって後退信号が受信されたときその受信
強度に応じて自車両に停止動作、後退動作を行なわせる
無人搬送車制御装置とを設け、 地上設備側に、後進対象となる無人搬送車を後進させた
ときにおける後続の無人搬送車への干渉時間を演算する
干渉時間演算部と、この干渉時間演算部によって得られ
る干渉時間が予め設定されている設定時間以下であると
き後進許可を出す後進許可部と、この後進許可部から後
進許可が出力されたとき後進対象となる無人搬送車に後
進指令を出す走行指示部と、 を設けたことを特徴とする無人搬送車制御システム。(1) In an automated guided vehicle control system that includes ground equipment and an automated guided vehicle controlled by the ground equipment, a transmitter that outputs a backward signal to the rear when reversing, on the automated guided vehicle side, and a transmitter that outputs a backward signal from the front when retreating. a receiver for receiving a backward signal of
An automatic guided vehicle control device is provided that causes the own vehicle to stop or reverse depending on the reception strength when a backward signal is received by this receiver, and the automatic guided vehicle to be reversed is installed on the ground equipment side. An interference time calculation unit that calculates the interference time to the following automatic guided vehicle when reversing, and a reversing unit that permits reversing when the interference time obtained by the interference time calculation unit is less than a preset time. An automatic guided vehicle control system comprising: a permission section; and a travel instruction section that issues a reverse command to an automatic guided vehicle to be reversed when a backward permission is output from the reverse permission section.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63318635A JPH02163803A (en) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | Control system for unmanned carrier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63318635A JPH02163803A (en) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | Control system for unmanned carrier |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02163803A true JPH02163803A (en) | 1990-06-25 |
Family
ID=18101338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63318635A Pending JPH02163803A (en) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | Control system for unmanned carrier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02163803A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04218811A (en) * | 1990-11-28 | 1992-08-10 | Daifuku Co Ltd | Load carrying facility |
| WO2018110178A1 (en) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 村田機械株式会社 | Travelling vehicle system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS521875A (en) * | 1975-06-23 | 1977-01-08 | Daifuku Co Ltd | Nearest route selection system of carriage on closed loop |
| JPS60251409A (en) * | 1984-05-28 | 1985-12-12 | Fujitsu Ltd | Traveling control system of carrier system |
-
1988
- 1988-12-19 JP JP63318635A patent/JPH02163803A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS521875A (en) * | 1975-06-23 | 1977-01-08 | Daifuku Co Ltd | Nearest route selection system of carriage on closed loop |
| JPS60251409A (en) * | 1984-05-28 | 1985-12-12 | Fujitsu Ltd | Traveling control system of carrier system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04218811A (en) * | 1990-11-28 | 1992-08-10 | Daifuku Co Ltd | Load carrying facility |
| WO2018110178A1 (en) * | 2016-12-14 | 2018-06-21 | 村田機械株式会社 | Travelling vehicle system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9541922B2 (en) | Vehicle control system and vehicle control method | |
| US6246932B1 (en) | Vehicle monitor for controlling movements of a plurality of vehicles | |
| JP3307288B2 (en) | Mobile robot | |
| JP2715202B2 (en) | Wireless monitoring communication method and apparatus for unmanned self-propelled body | |
| JPH11305837A (en) | Device for preventing collision of automatically guided vehicle | |
| JPH0899792A (en) | Running control method and device of unmanned vehicle in branch of unmanned conveyer system | |
| IE64010B1 (en) | Automated vehicle control | |
| JP2715201B2 (en) | Operation method and device for preventing collision of unmanned self-propelled body | |
| JPH02163803A (en) | Control system for unmanned carrier | |
| JPS6111819A (en) | Railless floor conveyance system for freight transportation | |
| JP2866234B2 (en) | Travel control method and device for unmanned self-propelled body | |
| JP2646035B2 (en) | Evacuation of unmanned guided vehicles | |
| JP2910245B2 (en) | Driverless vehicle safety devices | |
| JP2553912B2 (en) | Load transfer equipment | |
| JP3010770B2 (en) | Load transfer equipment | |
| JPS6134614A (en) | Communicating method of unattended truck | |
| CN216101554U (en) | AGV coordination algorithm application system | |
| JPH01131907A (en) | Device for preventing rear end collision of mobile vehicle | |
| JPH0312725B2 (en) | ||
| JPS6293713A (en) | Controller for unmanned carrying car | |
| JPS6344210A (en) | Remote driving control method for carriage | |
| JPS62274407A (en) | Running control equipment for moving car | |
| JPH05100740A (en) | Control system for unmanned carrier | |
| KR20230068638A (en) | Transfer robot and cooperative control system of transfer robot | |
| CN116811843A (en) | Parking control method, device, equipment and computer storage medium |