JPH02150139A - Series controller - Google Patents
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- JPH02150139A JPH02150139A JP63304635A JP30463588A JPH02150139A JP H02150139 A JPH02150139 A JP H02150139A JP 63304635 A JP63304635 A JP 63304635A JP 30463588 A JP30463588 A JP 30463588A JP H02150139 A JPH02150139 A JP H02150139A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、プレス、工作Ｉ械、建設機械、船舶航空機
等の各柿機械の集中管理システムおよび無人搬送装置、
無人倉庫等の集中管理システムに採用して好適な直列制
御Ｖｅ置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] This invention provides a centralized management system for various persimmon machines such as presses, machine tools, construction machinery, ships and aircraft, and an unmanned transport device;
The present invention relates to a series control device suitable for use in centralized management systems such as unmanned warehouses.
（従来の技術）
プレス、工作機械、建設機械、船舶、航空は、無人搬送
装置、無人倉庫等を集中管理する場合、装置各部の状態
を検出する多数のセンサおよび装置各部の状態を制御す
る多数のアクチュエータが必要となる。このセンサおよ
びアクチュエータの数は例えばプレスを考えた場合３０
００以上にも及び、他の装置においては更に多数となる
ものもある。(Prior art) When presses, machine tools, construction machinery, ships, aviation, etc. centrally manage unmanned conveyance equipment, unmanned warehouses, etc., there are many sensors that detect the status of each part of the equipment and multiple sensors that control the status of each part of the equipment. actuators are required. For example, the number of sensors and actuators is 30 when considering a press.
00 or more, and some devices have even more numbers.
従来、この種の装置を集中管理する集中管理システムは
上述した多数のセンサおよびアクチュエータをメインコ
ントローラに接続し、多数のセンサ出力をメインコント
ローラで収集すると」（に、メインコントローラからの
信号により多数のアクチュエータを制御するように構成
されている。Conventionally, a centralized management system for centrally managing this type of equipment connects the many sensors and actuators mentioned above to a main controller, and collects the outputs of many sensors with the main controller. The actuator is configured to control the actuator.
かかる従来の集中管理システムの場合、センサの数およ
びアクチュエータの数が厖大になると、メインコントロ
ーラとセンサおよびアクチュエータを結ぶ配線の数も厖
大となり、またメインコン１−〇−ラの入出力部の構成
も非常に複雑となる。In the case of such a conventional centralized control system, as the number of sensors and actuators increases, the number of wires connecting the main controller and the sensors and actuators also increases, and the configuration of the input/output section of the main controller 1-○-ra also increases. is also very complicated.
そこで、複数のノードを直列に接続すると共に各ノード
に１乃至複数のセンサおよびアクチュエータを接続し、
これらノードをメインコントローラを介して環状に接続
し、このメインコン１−口うからの信号によって各ノー
ドを制御するようにした構成が考えられている。かかる
構成の場合、基本的にはメインコントローラは（Ｆｉ号
大入力線出力線だけでよく、また各ノードも信号入力線
と出力線を接続するだけでよいので、配線数を大幅に減
少させることができる。Therefore, by connecting multiple nodes in series and connecting one or more sensors and actuators to each node,
A configuration has been considered in which these nodes are connected in a ring through a main controller, and each node is controlled by signals from the main controller 1. In the case of such a configuration, the main controller basically only needs to have (No. Fi large input line and output line), and each node only needs to connect the signal input line and output line, so the number of wiring can be greatly reduced. Can be done.
しかし、上記ノードを直列に接、続ツる構成をとる場合
、各センサの出力の収集の同■、テ性および各アクチュ
エータの制御の同時性をいかにして確保するかが問題と
なる。例えば、各ノードにアドレスを割当てて、このア
ドレスに基づき各ノードを制御する構成を考えると、こ
のアドレス処理のための時間「れが問題となり、各セン
サの出力の収集および各アクチュエータの制御に関して
満足すべき同時性を確保することはできない。However, when the above-mentioned nodes are connected in series, the problem is how to ensure the sameness of collection of the outputs of each sensor and the simultaneity of control of each actuator. For example, if we consider a configuration in which an address is assigned to each node and each node is controlled based on this address, the time required to process this address becomes a problem, and the time required to process the address becomes a problem. It is not possible to ensure the simultaneity that should be achieved.
そこで、発明者等は、各ノードを直列に接続する構成を
とりながらも各ノードにアドレスをス１］当てるという
発想を捨て、各ノードをその接続の順番によって識別す
るようにし、これによってアドレス処理を不要にすると
」（にアドレス処理に伴う時間遅れを解消し、さらには
ノードの構成を大幅に簡略化できるようにした直列制御
装置を提案している。Therefore, the inventors abandoned the idea of assigning an address to each node while having a configuration in which each node is connected in series, and decided to identify each node by the order of connection, and thereby address processing proposed a serial control device that eliminates the time delay associated with address processing and also greatly simplifies the node configuration.
この装置によれば、各ノードは上流側のノードからの信
号に自ノード内のセンサの出力信号を所定のルールに基
づいて順次付加し、また上流側の）−ドからの信Ｂのう
ち自ノードに対する信号を所定のルールに基づいて順次
抜取り、白ノード内のアクチュエータに出力するという
構成をとる。According to this device, each node sequentially adds the output signal of the sensor within itself to the signal from the upstream node based on a predetermined rule. The configuration is such that signals for the nodes are sequentially extracted based on a predetermined rule and output to the actuator in the white node.
この場合、各ノードにはアドレスは全く不要となり、ま
た、アドレス処理が不要となるため各ノードにおける時
間ばれはタイミング合せのみの非常に小さなものとなり
、またノードの構成も非常に簡単なものとなる。In this case, each node does not need an address at all, and since there is no need for address processing, the time deviation at each node is very small, just due to timing alignment, and the node configuration is also very simple. .
ところで、上記構成をとる場合、各ノードと自ノードと
の環状の伝送線との間に断線事故が生じると、上流側の
ノードからの信号が一定時間以上全く受信されなくなる
ため、自ノード内のアクチュエータは断線事故直前の状
態に保持される。しかし、断線事故部位より上流側のノ
ードにおいては主制御装置との伝送路が正常に保たれて
いるため、主制御１］装買からの信号に応じた動作を継
続する。このため、システム全体では、主制御装置から
の信号によって動作しているノードと断線事故直前の状
態で停止しているノードとが混在することになり、全ノ
ードの動作の組合せによって実現される動作が誤動作と
なってしまい、装置自体や制御０対象物の損（２などの
事故を発生させる問題があった。By the way, when using the above configuration, if a disconnection accident occurs between the circular transmission line between each node and its own node, no signal from the upstream node will be received for more than a certain period of time, so the internal The actuator is maintained in the state immediately before the disconnection accident. However, since the transmission path with the main controller is maintained normally in the nodes upstream from the disconnection accident site, the main controller 1 continues to operate in accordance with the signal from the equipment. Therefore, in the entire system, there will be a mixture of nodes that are operating according to signals from the main controller and nodes that are stopped in the state immediately before the disconnection accident, and the operation that is achieved by the combination of the operations of all nodes. There was a problem in that the system malfunctioned, causing accidents such as damage to the device itself and the objects to be controlled.
（ブを明が解決しようとする課題）
上述のように、従来の直列間り（！装置では各ノードと
伝送線との間に断線事故が生じると、主側００装置から
の信号によって動作を継続しているノードと、断線事故
直前の状態で停止しているノードが混在するようになる
ため、システム全体では誤動作となり、装置自体や制御
対象物の損傷などの事故を発生させるという問題があっ
た。(Problem that Akira B is trying to solve) As mentioned above, in the conventional series connection (!) device, when a disconnection accident occurs between each node and the transmission line, the operation is stopped by the signal from the main side 00 device. Since there will be a mixture of nodes that are still running and nodes that have stopped in the state immediately before the disconnection accident, the entire system will malfunction, causing problems such as damage to the equipment itself and controlled objects. Ta.
この発明は、断線事故が生じても装置自体や制御対象物
の損傷等を防止できる直列制御Ｉ表装置提供することを
目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a series control I/O table device that can prevent damage to the device itself and objects to be controlled even if a disconnection accident occurs.
本発明の直列制御装置は、各ノードは、自ノードと伝送
線との間に断線事故が生じたことを検出する断線検出手
段と、この断線検出手段の断線検出信号によって断線事
故情報を生成し、下流側のノードを介して主制御装置に
通知する通知手段と、自ノード内の断線検出手段から断
ね検出信号が入力された時、または上流側のノードおよ
び主制御装置のいずれかから送信された断線事故情報を
受信した時に自ノードに接続された端末装置を安全側に
作動させる制御手段とを備え、前記主側ｔ１０装置は断
線事故情報を受信した時に断線事故箇所の上流側のノー
ドに該断線事故情報を通知する通知手段とを面えること
により構成される。In the series control device of the present invention, each node includes a disconnection detection means for detecting the occurrence of a disconnection accident between the own node and the transmission line, and generates disconnection accident information based on a disconnection detection signal from the disconnection detection means. , when a disconnection detection signal is input from the notification means that notifies the main controller via the downstream node and the disconnection detection means within the own node, or sent from either the upstream node or the main controller. and control means for operating a terminal device connected to its own node in a safe manner when it receives the wire breakage accident information, and the main side t10 device operates a node upstream of the wire breakage accident location when it receives the wire breakage accident information. and a notification means for notifying the disconnection accident information.
各ノードは、自ノードと伝送線との間のｌｆｉ線事故を
検出すると、断線事故情報を下流側のノードに順次に伝
送し、主制御装置に通知する。主制御装置は断ａ事故の
上流側のノードにｌ１ｌｌｉ線事故情報を伝送する。When each node detects an LFI line fault between its own node and the transmission line, it sequentially transmits the disconnection fault information to downstream nodes and notifies the main controller. The main controller transmits the l1lli line accident information to the upstream node of the disconnection a accident.
断線事故を検出したノードは白ノードの端末装置を強制
的に安全側に作動させる。また、断線事故情報を受信し
たノードも自ノードの端末装置を強制的に安全側に作動
させる。The node that detects the disconnection accident forces the terminal device of the white node to operate on the safe side. Further, the node that has received the disconnection accident information also forces its own terminal device to operate on the safe side.
これにより、仝ノードの端末装置（例えば、アクチュエ
ータ）は安全側に作動し、システム仝体は停止状態とな
る。As a result, the terminal device (for example, an actuator) of the other node operates safely, and the entire system becomes stopped.
［実施例］
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図であり、環状
の伝送線１に接続されたメインコントローラ２と、ｎ
ｆｌＵのノード３−１〜３−口とから成り、各ノード３
−１〜３−ｎには複数のセンサＳ１〜３ｉ とアクチュ
エータＡ１〜Ａｋが接続されている。[Embodiment] FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, in which a main controller 2 connected to a circular transmission line 1,
It consists of nodes 3-1 to 3-mouth of flU, and each node 3
-1 to 3-n are connected to a plurality of sensors S1 to 3i and actuators A1 to Ak.
メインコントローラ２は、第２図（ａ）に承すように先
頭にスタートコードＳ Ｔ、次に各ノードに対する制御
情報Ｄ−Ａ Ｔ Ａ、次に情報部分の終りを示すストッ
プコードＳＰ、最後にパリティチエツク符号やＣＲＣ符
号などのエラーチエツク符号ＥＲＣを配置した通信情報
を伝送線１に送出する。As shown in FIG. 2(a), the main controller 2 starts with a start code ST, then controls information DATA for each node, then a stop code SP indicating the end of the information part, and finally Communication information in which an error check code ERC such as a parity check code or CRC code is arranged is sent to the transmission line 1.
この通信情報は伝送線１を介して各ノード３−１〜３−
ｎに直列に伝送される。This communication information is transmitted to each node 3-1 to 3- through transmission line 1.
n in series.
各ノード３−１〜３−ｎは伝送ＦＡ１から通信情報を受
信すると、自ノードの接続番号に対応したタイムスロッ
トの制御情報を扱取り、この制御情報によってアクチュ
エータＡ１〜Ａｋを制御する。When each node 3-1 to 3-n receives the communication information from the transmission FA1, it handles the control information of the time slot corresponding to its own node's connection number, and controls the actuators A1 to Ak using this control information.
また、自ノードの接続番号に対応したタイムスロットに
センサＳ１〜Ｓ１の出力信りを挿入し、下流側のノード
に送信する。Further, the output signals of the sensors S1 to S1 are inserted into the time slot corresponding to the connection number of the own node, and transmitted to the downstream node.
従って、メインコントローラ２から送信した制御情報Ｄ
ＡＴＡは、最下流側のノード３−ｎから出力される時に
は各ノードのセンサ出力信号に入れ替っていることにな
る。メインコントローラ２はこのセンザ出力信すによっ
て各ノード３−１〜３−ｎの状態を把握し、次の制御ス
テップへ進む。Therefore, the control information D transmitted from the main controller 2
When the ATA is output from the most downstream node 3-n, it is replaced with the sensor output signal of each node. The main controller 2 grasps the status of each node 3-1 to 3-n by receiving the sensor output, and proceeds to the next control step.
ここで、各ノード３−１〜３−ｎは自ノードと伝送線１
との間に断線事故が生じた場合、断線事故情報を下流側
のノードを介してメインコントロラ２に通知する。Here, each node 3-1 to 3-n connects its own node to the transmission line 1.
If a wire breakage accident occurs between the two, the main controller 2 is notified of the wire breakage information via a downstream node.
例えば、第１図のノード３−２と３−１との間の伝送線
上で断線事故が生じた場合、ノード３−２が断線事故情
報の送信源となり、第２図（ｂ）に示すように断線コー
ドＢＲＫと断線位置コードＮｏ、 （０）とからなる断
線事故情報を送出し、その下流側のノード３−３〜３−
ｎを介してメインコントローラ２に送信する。For example, if a disconnection accident occurs on the transmission line between nodes 3-2 and 3-1 in Figure 1, node 3-2 becomes the transmission source of the disconnection accident information, and as shown in Figure 2(b). The wire breakage accident information consisting of wire breakage code BRK and wire breakage position code No. (0) is sent to nodes 3-3 to 3-3- on the downstream side.
It is transmitted to the main controller 2 via n.
断線事故情報は下流側のノード３−３〜３−ｎで受信さ
れるが、これらのノードは該断線事故情報を受信すると
、自ノード内のアクチュエータＡ１〜Ａｋを強制的に安
全側に作Ｕノさせたうえ、断線位置コードＮｏ、 （０
）を「１」ずつ更新して下流側のノードに送信する。こ
れによって、最下流のノード３−ｎからは第２図（Ｃ）
に示すように断線位置コードがｒＮｏ（ｎ−２）Ｊとな
った断線事故情報が送信され、メインコントローラ２に
入力される。The wire breakage accident information is received by the downstream nodes 3-3 to 3-n, and when these nodes receive the wire breakage accident information, they forcibly create the actuators A1 to Ak in their own nodes to the safe side. In addition, the disconnection position code No. (0
) is updated by "1" and sent to the downstream node. As a result, from the most downstream node 3-n, the
As shown in the figure, the wire breakage accident information whose wire breakage position code is rNo(n-2)J is transmitted and input to the main controller 2.
メインコントローラ２は断線位置コードがｒ Ｎ。Main controller 2 has a disconnection position code rN.
（ｎ−２）Ｊとなっていることから、辷流側力日ら２番
目のノード３−２の直前でｌＦＩ！ｅ、事故が生じてい
るものとＨＨし、その上流側のノード３−１に対してア
クチュエータＡ１〜Ａｋを安全側に作動させるための情
報、すなわち第２図（ｄ）に示すようにＤＡＴＡ＝０の
情報を送信する。これにより、ノード３−１はノード３
−３〜３−ｎと同様にして自ノードに接続されたアクチ
ュエータＡ１〜Ａｋを安全側に作動さゼる。一方、断線
事故情報の送信源となったノード３−２も自ノードに接
続されたアクチュエータＡ１〜Ａｋを安全側に作動させ
る。Since it is (n-2)J, lFI! is right before the second node 3-2 from Rikihi on the flow side! e, information for operating the actuators A1 to Ak on the safe side for the node 3-1 on the upstream side, that is, DATA= as shown in FIG. 2(d). Send 0 information. As a result, node 3-1 becomes node 3
-3 to 3-n, the actuators A1 to Ak connected to the own node are operated safely. On the other hand, the node 3-2, which is the transmission source of the disconnection accident information, also operates the actuators A1 to Ak connected to the own node in a safe manner.
これにより、全ノードのアクチュエータＡ１〜Ａｋが安
全側に作動した状態でシステムは停止する。As a result, the system stops with the actuators A1 to Ak of all nodes operating in a safe manner.
ここで、断線事故が発生したことは、上流側のノード（
Ｒ−ヒ流の）−ドについてはメインコントローラ）から
通信情報が所定時間以上送信されてこないことによって
容易に検出できるものである。Here, the occurrence of a disconnection accident means that the upstream node (
The R-hi style) can be easily detected by not transmitting communication information from the main controller for a predetermined period of time or more.
但し、第１図の例でノード３−２の直前で断線事故が生
じた場合、過渡的にはノード３−３〜３−口も断線事故
が生じたものとして検出するが、最終的にはノード３−
２のみが断線事故情報の送信源として固定され、他のノ
ード３−３〜３−ｎは断線検出状態から解放される。However, in the example shown in Figure 1, if a wire breakage occurs just before node 3-2, it will be temporarily detected that a wire breakage has occurred at nodes 3-3 to 3-3, but ultimately Node 3-
Only Node 2 is fixed as a transmission source of disconnection accident information, and the other nodes 3-3 to 3-n are released from the disconnection detection state.
第３図はノード３−１〜３−ｎの内部構成の一実施例を
示ず描成図であり、上流側のノードからの通信情報は入
力回路３０で受信される。この入力回路３０は通信情報
を変調しで送信する場合、これをＮＲＺ符号に復調する
回路構成である。復調された通信情報はデータ処理回路
３１．断線検知回路３２．断線コード検出回路３３，１
ラ一判定回路３４に入力される。FIG. 3 is a diagram that does not show an example of the internal configuration of the nodes 3-1 to 3-n, and communication information from upstream nodes is received by the input circuit 30. This input circuit 30 has a circuit configuration that demodulates communication information into an NRZ code when the communication information is modulated and transmitted. The demodulated communication information is sent to the data processing circuit 31. Disconnection detection circuit 32. Disconnection code detection circuit 33,1
The signal is input to the error determination circuit 34.
データ処理回路３１は復調された通信情報の中に含まれ
る全ノードに対する制御情報ＤＡＴＡののうち自ノード
に対する制御情報ＤＡＴＡみを抜取り、ラッチ回路３５
に保持させた後、センサＳ１〜Ｓｎの出力信号を自ノー
ドに対応するタイムスロットに挿入し、出力回路３６で
変調して下流側のノードに送信する。ラッチ回路３５は
保持された制御情報をグー１〜３７．３８を介してアク
チュエータ駆動信号生成回路３９に送り、アクチュエー
タＡ１〜Ａｋを駆動させる。The data processing circuit 31 extracts only the control information DATA for its own node from among the control information DATA for all nodes included in the demodulated communication information, and the latch circuit 35
After the output signals of the sensors S1 to Sn are held in the time slot corresponding to the own node, the signals are modulated by the output circuit 36 and transmitted to the downstream node. The latch circuit 35 sends the held control information to the actuator drive signal generation circuit 39 via the signals 1 to 37 and 38 to drive the actuators A1 to Ak.
一方、エラー判定回路３４はエラーチエック符号によっ
て受信制御情報ＤＡＴＡのエラーの有無を判定し、エラ
ーが発見されたならばゲート３７を間き、ラッチ回路３
５からアクヂュエータ駆動１８号生成回路３つに対する
制御情報の人力を禁止する。On the other hand, the error determination circuit 34 determines whether or not there is an error in the received control information DATA based on the error check code, and if an error is found, the gate 37 is closed and the latch circuit 3
From 5 onwards, manual input of control information to the three actuator drive No. 18 generation circuits is prohibited.
また、断線検知回路３２は上流側のノードからの通信情
報がタイマ（図示せず）によって定めた一定時間以トに
Ｕって受イｔされない場合は、自ノードの上流側で断線
事故が生じたものとして検知し、データ処理回路３１に
第２図（ｂ）で示したフレーム構成の断線事故ｉ１ｊ報
を生成させ、出力回路３６を介して下流側のノードに送
信させる。さらに、ｌ！ｌ１Ｋｄ検出信号をオアゲート
４０を介してアンドゲート３８に禁止入力として入力し
、アントゲ−１・３８が聞いていたならば第４図のタイ
ムチレートに示すように該アンドゲート３８を閉じさせ
、アクチュエータＡ１〜Ａｋの駆動を停止させる。アク
チュエータＡ１〜Ａｋは駆動信号が停止されると安全側
に作動して停止する。In addition, if communication information from an upstream node is not received within a certain period of time determined by a timer (not shown), the disconnection detection circuit 32 detects a disconnection accident on the upstream side of its own node. The data processing circuit 31 generates a disconnection accident i1j report having the frame structure shown in FIG. 2(b), and transmits it to the downstream node via the output circuit 36. Furthermore, l! The l1Kd detection signal is input as an inhibit input to the AND gate 38 via the OR gate 40, and if the Ant game 1/38 is listening, the AND gate 38 is closed as shown in the time delay in FIG. 4, and the actuator is activated. Stop driving A1 to Ak. When the drive signal is stopped, the actuators A1 to Ak operate safely and stop.
一方、第２図（ｂ）に示すようなフレーム構成の断線事
故情報が受信された場合、１折線コ一ド検出回路３２が
この断線事故情報の中の断線コードＢＲＫを検出し、自
ノードの上流側で断線事故が生じたものと認識し、断線
検知回路３２の断、懐検出信号と同一りの信号をオアゲ
ート４０に入力し、アクチュエータＡ１〜Ａｋの駆動を
停止さゼる。On the other hand, when wire breakage accident information with a frame structure as shown in FIG. Recognizing that a disconnection accident has occurred on the upstream side, a signal identical to the disconnection detection signal of the disconnection detection circuit 32 is input to the OR gate 40, and the driving of the actuators A1 to Ak is stopped.
第５図はメインコントローラ２の内部構成の一実施例を
示す椙成図であり、最下流側のノード３−ｎからの通信
情報は入力回路５０て受信される。FIG. 5 is a diagram showing one embodiment of the internal configuration of the main controller 2. Communication information from the most downstream node 3-n is received by the input circuit 50.
この入力回路５０は通信情報を変調して送信する場合、
これをＮＲＺ符号に復調する回路構成である。復調され
た通信情報はフレーム処理回路５１゜ｌＩ′ｉ線検知回
路５２．断線コード検出回路５３に入力される。When this input circuit 50 modulates and transmits communication information,
This is a circuit configuration that demodulates this into an NRZ code. The demodulated communication information is sent to a frame processing circuit 51.lI'i line detection circuit 52. The signal is input to the disconnection code detection circuit 53.
フレーム処理回路５１は復調された通イ＝情報の中に含
まれる全ノードのセンサ出力信号により、全７−ドの状
態を把握し、次のステップに進まぜるための全ノードの
制御情報ＤＡＴＡを決定し、通常フレーム生成回路５４
で第２図（ａ）に示したようなフレーム構成の通信情報
を１成させ、スイッチ５５を介して出力回路５６に入力
し、該出力回路５６で例えばＣＭＩ符丹に変換して最上
流のノード３−１に向けて送信させる。The frame processing circuit 51 grasps the status of all nodes based on the sensor output signals of all nodes included in the demodulated communication information, and generates control information DATA of all nodes in order to proceed to the next step. The normal frame generation circuit 54
The communication information having the frame structure as shown in FIG. The data is transmitted to node 3-1.
断線検知回路５２はノード３−１〜３−ｎの断線検知回
路３２と同様にして最下流のノード３ｎから一定時間以
上に亘って通イＭ情報が入力されない場合は、ノード３
−ｎとの間で断線事故が生じたものとして検知し、停止
フレーム構成回路５７に第２図（ｄ）で示したようなフ
レーム構成の通イａ情報を生成さゼたうえ、断線検知信
号をオアゲート５８を介してスイッチ５５に入力し、ス
イッチ５５を「２」の位置に切替え、出力回路５６から
送信させる。これｔよ、断線コード検出回路５３がノー
ド３−ｎから断線コードＢＲＫを含む通信情報を検出し
た場合も同様である。The disconnection detection circuit 52 operates similarly to the disconnection detection circuits 32 of the nodes 3-1 to 3-n, and if the communication information is not input from the most downstream node 3n for a certain period of time or more, the disconnection detection circuit 52 detects the disconnection of the node 3.
-n is detected as a disconnection accident, and the stop frame configuration circuit 57 generates the frame configuration information a as shown in FIG. 2(d), and a disconnection detection signal is generated. is input to the switch 55 via the OR gate 58, the switch 55 is switched to the "2" position, and the output circuit 56 transmits the signal. The same applies when the disconnection code detection circuit 53 detects communication information including the disconnection code BRK from the node 3-n.
第６図に断線検出時の各部の動作をタイムグーヤードで
示している。FIG. 6 shows the operation of each part when detecting a disconnection in terms of time.
なお、全ノードに対する制御情報ＤＡＴＡをｒＯＪとし
た第２図（ｄ）の通信情報を送信する代わりに、第２図
（ｂ）と同じフレーム構成の断線事故情報を生成して送
信し、断線事故部位の上流側のノードのアクチュエータ
を安全側に作動させるように構成してもよい。In addition, instead of transmitting the communication information shown in FIG. 2(d) in which the control information DATA for all nodes is rOJ, disconnection accident information with the same frame structure as FIG. 2(b) is generated and transmitted. The actuator of the node on the upstream side of the region may be configured to operate on the safe side.
第７図は第２図（ｂ）と同様の断線事故情報を送信する
ようにしたメインコントローラ２の他の実施例を示す偶
成図であり、第５図の停止フレーム生成回路５７に代え
て断線フレーム生成回路５つが設けられている。また、
断線位置コードが「ｎ−１Ｊ以下であることを判足りる
断線コード番号判定回路６０が設けられている。FIG. 7 is a combination diagram showing another embodiment of the main controller 2 configured to transmit disconnection accident information similar to that in FIG. Five frame generation circuits are provided. Also,
A disconnection code number determination circuit 60 is provided which can determine that the disconnection position code is less than or equal to n-1J.
ここで、ノード３−１と３−２の間で断線事故が生じた
場合、第８図に示すように最下流側のノード３−ｎから
は断線位置コード＝ｎ−２の通信情報がメインコントロ
ーラ２に入力される。そこで、メインコントローラ２は
ノード３−１のアクチュエータＡ１〜Ａｋを安全側に作
動させるべく第８図中に示すように断線位置コード−〇
の１１７Ｆ？：Ａ事故情報を断線フレーム生成回路５９
で生成さゼて送信する。Here, if a disconnection accident occurs between nodes 3-1 and 3-2, as shown in Figure 8, the main communication information from the most downstream node 3-n is the disconnection position code = n-2. It is input to the controller 2. Therefore, the main controller 2 operates the actuators A1 to Ak of the node 3-1 in a safe manner as shown in FIG. : A disconnection frame generation circuit 59 for accident information
generated and sent.
これにより、ノード３−１のアクチュエータＡ１〜Ａｋ
は安全側に作動して停止する。As a result, actuators A1 to Ak of node 3-1
operates safely and stops.
この状態でノード３−１と３−２との間の断線事故が復
旧すると、第９図に示すようにメインコン１〜ローラ２
が送信した断線事故情報がノード３−１〜３−ｎを介し
て戻ってくる。この時、断線位置コードはｆ’ｎＪに更
新されている。断線状態がＭ！続している場合は、メイ
ンコントローラ２に入力される断線事故情報の断線位置
コードは必ずｎ−４以下になる。ｌ！７ｉ線コード番号
判定回路６０は断線位置コードがＩｎ−ＩＪ以下である
ことを判定し、Ｉｎ−１Ｊ以下の時には伝送路のいずれ
かで断線事故が継続しているものと認識し、断線コード
検出回路５３とオアゲート５８との間に設けられたアン
ドゲート６１を聞き、スイッチ５５を「２」の位置に切
替えさせ、断線フレーム生成回路５９で生成された断ｐ
ＦＡ事故情報を出力回路５６から送信させる。If the disconnection accident between nodes 3-1 and 3-2 is restored in this state, the main controller 1 to roller 2
The disconnection accident information sent by the nodes 3-1 to 3-n returns. At this time, the disconnection position code has been updated to f'nJ. The disconnection state is M! If the wire continues, the wire breakage position code of the wire breakage accident information input to the main controller 2 will always be n-4 or less. l! The 7i line code number determination circuit 60 determines that the disconnection position code is less than or equal to In-IJ, and when it is less than In-1J, it recognizes that a disconnection accident continues on one of the transmission lines, and detects the disconnection code. Listening to the AND gate 61 provided between the circuit 53 and the OR gate 58, the switch 55 is switched to the "2" position, and the disconnection p generated by the disconnection frame generation circuit 59 is
FA accident information is transmitted from the output circuit 56.
しかし、断線位置コードがｒｎＪであった場合には、自
分が送信したＩＩｉ線事故情報が戻ってぎたことになる
ため、断線事故が復旧されたものと認識し、アンドゲー
ト６１を閉じ、断線事故情報の送信を停止させる。However, if the wire breakage location code is rnJ, it means that the IIi line accident information that you sent has been returned, so it is recognized that the wire breakage accident has been repaired, and the AND gate 61 is closed. Stop sending information.
第１０図に第７図の各部のｖノ作をタイムチャー！−で
小している。Figure 10 shows the time chart of each part of Figure 7. - is small.
なお、上述した実施例において断線時はアクヂュエータ
Ａ１〜Ａｋｌ、：対する駆紡信丹を停止させているが、
安全側が駆動状態どなっているアクチュエータについて
は連続駆動状態となるように構成することは言うまでも
ない。これはゲート３８をオアゲートに置換えればよい
。In addition, in the above-mentioned embodiment, when the wire is disconnected, the actuators A1 to Akl are stopped, but
It goes without saying that an actuator whose safe side is in a driving state is configured to be in a continuous driving state. This can be done by replacing the gate 38 with an OR gate.
（発明の効果）
以上説明したように本梵明においては、環状伝送線に断
線事故が発生したならば、その断線事故部位の下流側の
ノードから断線事故情報を送信し、全ノードの端末装置
を安全側に強制的に作動させるようにしたため、システ
ムとしての誤動作による装置自体や制御対象の損傷を未
然に防止することができる。(Effect of the invention) As explained above, in this Bonmei, when a disconnection accident occurs in a circular transmission line, the disconnection accident information is transmitted from the node downstream of the disconnection accident site, and the terminal devices of all nodes are Since the system is forced to operate on the safe side, damage to the device itself or the controlled object due to system malfunction can be prevented.
第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は通常
の通信情報および断線時の通信情報のフレーム構成図、
第３図ノードの内部構成の一実施例を示す構成図、第４
図はノードの各部の動作を示すタイムチャート、第５図
はメインコント［１−ラの内部構成の一実施例を承す構
成図、第６図はメインコントローラ３の各部のジノ作を
示すタイムチャート、第７図はメインコントローラの他
の実施例を示ず構成図、第８図および第９図は第７図の
メインコントローラにおいて断線時と復旧時に送信され
る断線事故情報の変化を示す図、第１０図は第７図のメ
インコントローラの各部の動作を示覆タイムチャートで
ある。
１・・・伝送線、２・・・メインコントローラ、３−１
〜３−ｎ・・・ノード、Ｓ１〜３ｉ・・・センサ、Ａ１
〜Ａｋ・・・アクチュエータ、３２．５５・・・断線検
知回路、３３．５３・・・断線コード検出回路、３８・
・・ゲート、５７・・・停止フレーム生成回路、５９・
・・断線フレーム生成回路。
（ｄ）
口］［口
第２
図
第４
図FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a frame configuration diagram of normal communication information and communication information at the time of disconnection,
FIG. 3 is a configuration diagram showing an example of the internal configuration of a node;
The figure is a time chart showing the operation of each part of the node, Figure 5 is a configuration diagram showing an example of the internal configuration of the main controller [1-ra], and Figure 6 is a time chart showing the operation of each part of the main controller 3. 7 is a diagram showing the configuration of the main controller without showing another embodiment of the main controller, and FIGS. 8 and 9 are diagrams showing changes in disconnection accident information transmitted at the time of disconnection and at the time of recovery in the main controller of FIG. 7. , FIG. 10 is a time chart showing the operation of each part of the main controller shown in FIG. 7. 1... Transmission line, 2... Main controller, 3-1
~3-n...Node, S1-3i...Sensor, A1
~Ak... Actuator, 32.55... Disconnection detection circuit, 33.53... Disconnection code detection circuit, 38.
...Gate, 57...Stop frame generation circuit, 59.
...Disconnection frame generation circuit. (d) Mouth] [mouth Figure 2 Figure 4
Claims (2)
ノードを複数個接続し、各ノードは主制御装置から送信
される時系列の情報のうち自ノード向けの情報を抽出し
、自ノードに接続された端末装置を制御すると共に、該
端末装置の出力情報を自ノードに対応したタイムスロッ
トに挿入して伝送線に送出し、下流側の他のノードを介
して主制御装置に送信する直列制御装置において、各ノ
ードは、自ノードと伝送線との間に断線事故が生じたこ
とを検出する断線検出手段と、この断線検出手段の断線
検出信号によつて断線事故情報を生成し、下流側のノー
ドを介して主制御装置に通知する通知手段と、 自ノード内の断線検出手段から断線検出信号が入力され
た時、または上流側のノードおよび主制御装置のいずれ
かから送信された断線事故情報を受信した時に自ノード
に接続された端末装置を安全側に作動させる制御手段と
を備え、 前記主制御装置は断線事故情報を受信した時に断線事故
箇所の上流側のノードに該断線事故情報を通知する通知
手段を備えることを特徴とする直列制御装置。(1) A plurality of nodes as a main controller and a sub-control device are connected to a circular transmission line, and each node extracts information for its own node from among the time-series information sent from the main controller, and Controls the terminal device connected to the node, inserts the output information of the terminal device into the time slot corresponding to its own node, sends it to the transmission line, and sends it to the main control device via other downstream nodes. In the series control device, each node includes a disconnection detection means for detecting a disconnection accident between the own node and the transmission line, and generates disconnection accident information based on a disconnection detection signal from the disconnection detection means. , a notification means for notifying the main controller via a downstream node, and a disconnection detection signal sent from either an upstream node or the main controller when a disconnection detection signal is input from the disconnection detection means within the own node. and control means for operating a terminal device connected to its own node in a safe manner when receiving wire breakage accident information, and the main control device operates a terminal device connected to a node upstream of the wire breakage accident location when receiving wire breakage accident information. A series control device characterized by comprising a notification means for notifying disconnection accident information.
されているものである請求項（１）記載の直列制御装置
。(2) The series control device according to claim (1), wherein the terminal device is constituted by a sensor and an actuator.
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63304635A JPH0817399B2 (en) | 1988-12-01 | 1988-12-01 | Series controller |
| US07/571,539 US5204865A (en) | 1988-02-29 | 1989-02-28 | Data extracting circuit for serial control apparatus |
| KR1019890701971A KR900701111A (en) | 1988-02-29 | 1989-02-28 | Data Extraction Circuit of Serial Controller |
| DE68926677T DE68926677T2 (en) | 1988-02-29 | 1989-02-28 | DATA RECORDING CIRCUIT FOR SERIAL CONTROL UNIT |
| PCT/JP1989/000208 WO1989008361A1 (en) | 1988-02-29 | 1989-02-28 | Data pick-up circuit for serial controller |
| EP89902829A EP0429647B1 (en) | 1988-02-29 | 1989-02-28 | Data pick-up circuit for serial controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63304635A JPH0817399B2 (en) | 1988-12-01 | 1988-12-01 | Series controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02150139A true JPH02150139A (en) | 1990-06-08 |
| JPH0817399B2 JPH0817399B2 (en) | 1996-02-21 |
Family
ID=17935412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63304635A Expired - Lifetime JPH0817399B2 (en) | 1988-02-29 | 1988-12-01 | Series controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0817399B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04233396A (en) * | 1990-12-28 | 1992-08-21 | Komatsu Ltd | Series controller |
| US6226268B1 (en) | 1995-05-12 | 2001-05-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Communication system |
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| JPS6018041A (en) * | 1983-07-11 | 1985-01-30 | Nissan Motor Co Ltd | Loop type network system |
| JPS62175045A (en) * | 1986-01-28 | 1987-07-31 | Nec Corp | Alarm informing system |
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1988
- 1988-12-01 JP JP63304635A patent/JPH0817399B2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0817399B2 (en) | 1996-02-21 |
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