JPH02137607A - Control method for loopers of continuous hot rolling mill - Google Patents
Control method for loopers of continuous hot rolling millInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、熱間連続圧延機における各圧延スタンド間に
配置され被圧延材の張力を調整するルーパーの制御方法
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a method for controlling a looper arranged between rolling stands in a continuous hot rolling mill to adjust the tension of a rolled material.
［従来の技術］
従来の熱間連続圧延機のルーパー制御装置は、例えば、
第８図に示すように構成されている。ここでは、第８図
に示すように、第ｎ−１段の圧延スタンドＦｎ−１と第
ｎ段の圧延スタンドＦｎとの間に配置されるルーパー４
の制御について説明する。[Prior Art] A conventional looper control device for a continuous hot rolling mill is, for example,
It is constructed as shown in FIG. Here, as shown in FIG. 8, a looper 4 disposed between the n-1st stage rolling stand Fn-1 and the nth stage rolling stand Fn is used.
The control will be explained below.
第８図において、１は各圧延スタンドＦ ｎ−ｘ ｙ
Ｆ Ｏのワークロール、２はこのワークロール１を回転
駆動する駆動モータ、３は各圧延スタンドＦ、１゜Ｆｎ
により連続熱間圧延される鋼板（被圧延材）、４は圧延
スタンドＦ ｒｌ−１＋ Ｆ ０間に配置されこれらの
圧延スタンドＦ ［１−１＋ Ｆ ０間の鋼板３の張力
を調整するためのルーパー、５はルーパー４に駆動トル
クを作用させるための駆動モータ、６は駆動モータ２の
回転状態を調整して圧延スタンドＦｎ−１の圧延速度を
制御する圧延速度制御装置、７は駆動モータ５の駆動ト
ルクを調整してルーパー４を位置決めし鋼板３の張力を
制御するルーパー駆動トルク制御装置、８はルーパー４
の位置を検出するルーパー位置検出器、９はルーパー４
を介して鋼板３の張力を検出する鋼板張力検出器、１０
１ｉルーパー位置検出器８および鋼板張力検出器９から
の検出信号を受けて圧延速度制御装置６およびルーパー
駆動トルク制御装Ｗ７へ制御指令を与えてルーパー４の
位置や鋼板３の張力を制御するルーパー制御系コントロ
ーラである。In FIG. 8, 1 indicates each rolling stand F n-x y
FO work roll, 2 is a drive motor that rotationally drives this work roll 1, 3 is each rolling stand F, 1°Fn
A steel plate (to-be-rolled material) which is continuously hot-rolled by 4 is arranged between rolling stands F rl-1 + F 0, and is used to adjust the tension of the steel plate 3 between these rolling stands F [1-1 + F 0. 5 is a drive motor for applying a drive torque to the looper 4; 6 is a rolling speed control device that adjusts the rotational state of the drive motor 2 to control the rolling speed of the rolling stand Fn-1; 7 is a drive motor 5; A looper drive torque control device that adjusts the drive torque of the looper 4 to position the looper 4 and control the tension of the steel plate 3; 8 is the looper 4;
A looper position detector 9 detects the position of the looper 4.
a steel plate tension detector for detecting the tension of the steel plate 3 via the
1i A looper that receives detection signals from the looper position detector 8 and the steel plate tension detector 9 and gives control commands to the rolling speed control device 6 and the looper drive torque control device W7 to control the position of the looper 4 and the tension of the steel plate 3. It is a control system controller.
このような装置において、ルーパー制御系コントローラ
１０は、まず、ルーパー位置検出器８および鋼板張力検
出器９からの検出信号を、それぞれ予め与えられたルー
パー位置設定値、鋼板張力設定値と比較して、各設定値
からのルーパー位置偏差、鋼板張力偏差を求める。そし
て、各偏差に応じて、ワークロール速度（圧延速度）補
正量とルーパー駆動トルク補正量とを一定の制御ゲイン
で算出し、各補正量に基づいて制御指令を圧延速度制御
装置６およびルーパー駆動トルク制御装置７へ出力して
、ルーパー４の位置および鋼板３の張力を制御している
。In such a device, the looper control system controller 10 first compares the detection signals from the looper position detector 8 and the steel plate tension detector 9 with pre-given looper position set values and steel plate tension set values, respectively. , find the looper position deviation and steel plate tension deviation from each set value. Then, according to each deviation, a work roll speed (rolling speed) correction amount and a looper drive torque correction amount are calculated with a constant control gain, and control commands are sent to the rolling speed control device 6 and the looper drive torque based on each correction amount. The torque is output to a torque control device 7 to control the position of the looper 4 and the tension of the steel plate 3.
［発明が解決しようとする課題］
ところで、一般に、被圧延材は、第２図に示すごとく、
温度によりその変形抵抗が変動し、鋼種。[Problems to be Solved by the Invention] Generally speaking, as shown in FIG.
The deformation resistance varies depending on the temperature, and the steel type.
サイズ、設定張力が同一でも、変形抵抗に応じて、ルー
パー制御系の特性が変化する。特に、変形抵抗の温度依
存性が高い被圧延材では、前述のようにルーパー制御系
コントローラ１０の制御ゲインが、被圧延材の温度（例
えば、各圧延スタンド間や連続圧延機入側の被圧延材温
度）にかかわらず一定であると、そのゲイン余裕２泣相
余裕が温度により大きく変動し、制御系全体が不安定に
なったり、また、ゲイン不足で応答性が悪くなることも
ある。第５図は、このように被圧延材温度により、ルー
パー制御系（ルーパー位置および鋼板張力）が満足に制
御できなくなった状態をタイミングチャートにて示して
いる。また、第６図（ａ）。Even if the size and set tension are the same, the characteristics of the looper control system change depending on the deformation resistance. In particular, for rolled materials whose deformation resistance is highly dependent on temperature, the control gain of the looper control system controller 10 is determined by the temperature of the rolled material (for example, the If it is constant regardless of the material temperature, the gain margin 2 phase margin will vary greatly depending on the temperature, and the entire control system may become unstable, or the response may deteriorate due to insufficient gain. FIG. 5 is a timing chart showing a state where the looper control system (looper position and steel plate tension) cannot be satisfactorily controlled due to the temperature of the rolled material. Also, FIG. 6(a).
（ｂ）は粗ミル出側（連続圧延機入側）の被圧延材の温
度平均値ｔが９５０℃の場合、また、第７図（ａ）、（
ｂ）は粗ミル出側（連続圧延機入側）の被圧延材の温度
平均値ｔが１０２０℃の場合について、ルーパー制御系
（ルーパー位置および鋼板張力）が満足に制御できなく
なった状態を示している。(b) shows the case where the average temperature value t of the rolled material at the exit side of the rough mill (inlet side of the continuous rolling mill) is 950°C;
b) shows a state in which the looper control system (looper position and steel plate tension) cannot be satisfactorily controlled when the average temperature value t of the rolled material at the exit side of the rough mill (inlet side of the continuous rolling mill) is 1020°C. ing.
つまり、ルーパー制御精度は被圧延材の変形抵抗に大き
く依存しており、特に変形抵抗の温度依存性が高い被圧
延材では、ルーパー制御系に、圧延スタンド間における
被圧延材の温度が大きな影響を及ぼすため、その温度を
考慮することなくルーパー制御系の制御精度向上を達成
することはできない。In other words, looper control accuracy largely depends on the deformation resistance of the rolled material, and especially for rolled materials whose deformation resistance is highly temperature dependent, the temperature of the rolled material between rolling stands has a large effect on the looper control system. Therefore, it is not possible to improve the control accuracy of the looper control system without considering the temperature.
本発明は、上述のような課題を解決しようとするもので
、被圧延材の温度変動にも追従してルーパー制御精度の
向上をはかり、張力変動による板幅変動を低減するとと
もに圧延操業の安定性を確保した熱間連続圧延機のルー
パー制御方法を提供することを目的とする。The present invention aims to solve the above-mentioned problems, and aims to improve the looper control accuracy by following the temperature fluctuations of the rolled material, reduce strip width fluctuations due to tension fluctuations, and stabilize rolling operations. The purpose of the present invention is to provide a looper control method for a continuous hot rolling mill that ensures performance.
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明の熱間連続圧延機の
ルーパー制御方法は、被圧延材の温度を測定し、測定さ
れた温度実測値と上記被圧延材の温度−変形抵抗関係と
に基づいて所定の制御ゲインを圧延中常時補正しながら
、ルーパーの位置と上記被圧延材の張力とを制御するこ
とを特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the looper control method for a continuous hot rolling mill of the present invention measures the temperature of a rolled material, and compares the measured temperature value with the above-mentioned rolled material. The method is characterized in that the position of the looper and the tension of the material to be rolled are controlled while constantly correcting a predetermined control gain during rolling based on the temperature-deformation resistance relationship of the material.
［作 用］
上述した本発明の熱間連続圧延機のルーパー制御方法で
は、被圧延材の温度実測値と、被圧延材の温度−変形抵
抗関係（変態温度、温度実測値付近の変形抵抗傾きなど
）とに基づいて、ルーパーの位置と被圧延材の張力とを
制御するための所定の制御ゲインが圧延中常時補正され
る。従って、被圧延材の温度を制御に反映することがで
き、ルーパー制御系の特性が、被圧延材温度の影響を受
けることなく常に最適に保持される。[Function] In the above-described looper control method for a continuous hot rolling mill of the present invention, the actual temperature value of the rolled material and the temperature-deformation resistance relationship (transformation temperature, deformation resistance slope near the actual temperature value) of the rolled material are determined. etc.), a predetermined control gain for controlling the position of the looper and the tension of the material to be rolled is constantly corrected during rolling. Therefore, the temperature of the rolled material can be reflected in the control, and the characteristics of the looper control system are always maintained optimally without being affected by the temperature of the rolled material.
［発明の実施例］
以下、図面により本発明の実施例について説明すると、
第１図は本発明の第１実施例としての熱間連続圧延機の
ルーパー制御方法を適用される装置を示す全体構成図で
あり、本実施例では、第１段の圧延スタンドＦ□〜第ｎ
段の圧延スタンドＦｎまでのｎ台をそなえた熱間連続圧
延機において、各圧延スタンド間に配置されるルーパー
４の制御について説明する。なお、第１図には、最終２
段の圧延スタンドＦ ｎ−１ｒ Ｆ ｎと、これらの圧
延スタンドＦ ｎ−１＋ Ｆ １間にそなえられたルー
パー４とが示されている。[Embodiments of the invention] Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an apparatus to which a looper control method for a continuous hot rolling mill is applied as a first embodiment of the present invention. n
In a hot continuous rolling mill equipped with n rolling stands up to Fn, the control of the looper 4 disposed between each rolling stand will be described. In addition, Figure 1 shows the final 2
The rolling stands F n-1r F n of stages and the looper 4 provided between these rolling stands F n-1+ F 1 are shown.
第１図において、第８図に示す従来のものと同様に、１
は各圧延スタンドＦ１〜Ｆｎのワークロール、２はこの
ワークロール１を回転駆動する駆動モータ、３は圧延ス
タンドＦ工〜Ｆｏにより連続熱間圧延される鋼板（被圧
延材）、４は連続する圧延スタンドＦ工〜Ｆｎの相互間
に配置され圧延スタンドＦ１〜Ｆｎ相互間の鋼板３の張
力を調整するためのルーパー、５はルーパー４に駆動ト
ルクを作用させるための駆動モータ、６は駆動モータ２
の回転状態を調整して前段圧延スタンドの圧延速度を制
御する圧延速度制御装置、７は駆動モータ５の駆動トル
クを調整してルーパー４を位置決めし鋼板３の張力を制
御するルーパー駆動トルク制御装置、８はルーパー４の
位置を検出するルーパー位置検出器、９はルーパー４を
介して鋼板３の張力を検出する鋼板張力検出器である。In FIG. 1, like the conventional one shown in FIG.
are the work rolls of each rolling stand F1 to Fn, 2 is a drive motor that rotationally drives this work roll 1, 3 is a steel plate (rolled material) that is continuously hot rolled by the rolling stands F to Fn, and 4 is a continuous A looper is arranged between the rolling stands F-Fn to adjust the tension of the steel plate 3 between the rolling stands F1-Fn, 5 is a drive motor for applying a drive torque to the looper 4, 6 is a drive motor 2
A rolling speed control device 7 controls the rolling speed of the front rolling stand by adjusting the rotational state of the rolling stand, and a looper drive torque control device 7 adjusts the drive torque of the drive motor 5 to position the looper 4 and control the tension of the steel plate 3. , 8 is a looper position detector that detects the position of the looper 4, and 9 is a steel plate tension detector that detects the tension of the steel plate 3 via the looper 4.
そして、本実施例において、１１はルーパー制御系コン
トローラであり、ルーパー位置検出器８および鋼板張力
検出器９からの検出信号を受け、各検出信号の基準設定
値（予め設定）からの偏差に応じ、所定の制御ゲインに
基づいて制御量を演算し、圧延速度制御装置６およびル
ーパー駆動トルク制御装置７へ制御指令を与えてルーパ
ー４の位置や鋼板３の張力を制御するものである。In this embodiment, 11 is a looper control system controller, which receives detection signals from the looper position detector 8 and steel plate tension detector 9, and responds to the deviation of each detection signal from a reference setting value (preset). , a control amount is calculated based on a predetermined control gain, and control commands are given to the rolling speed control device 6 and the looper drive torque control device 7 to control the position of the looper 4 and the tension of the steel plate 3.
また、ＴＭ１〜ＴＭ、はそれぞれ圧延スタンドＦ工〜Ｆ
ｎ間の鋼板３の温度を測定する温度計、１２は温度計Ｔ
Ｍ□〜ＴＭ口からの温度実測値と後述する各種データ設
定装置１３からのデータとに基づきルーパー制御系コン
トローラ１１における所定の制御ゲインを後述の（１）
式に基づき補正・演算して出力するゲイン補正演算装置
、１３は各種データ、例えば、各ルーパー４についての
制御ゲイン初期値ベクトルａｉｏ（，１−＝ １〜ｎＬ
被圧延材（鋼板）変態温度Ｔ′１．被圧延材（鋼板）の
温度変形抵抗関係などをルーパー制御系コントローラ１
１およびゲイン補正演算装置１２へ入力する各種データ
設定装置である。In addition, TM1 to TM are rolling stands F to F, respectively.
A thermometer that measures the temperature of the steel plate 3 between n, 12 is a thermometer T
A predetermined control gain in the looper control system controller 11 is set as described below (1) based on the actual temperature values from the M□ to TM ports and data from various data setting devices 13 described later.
A gain correction calculation device 13 corrects and calculates based on the formula and outputs it, 13 is various data, for example, control gain initial value vector aio(,1-=1~nL for each looper 4)
Rolled material (steel plate) transformation temperature T'1. The looper control system controller 1 controls the temperature deformation resistance of the rolled material (steel plate), etc.
1 and the gain correction calculation device 12.
このように構成された装置において、本実施例によるル
ーパー制御方法は、次のようにして行なわれる。In the apparatus configured as described above, the looper control method according to this embodiment is performed as follows.
基本的には、従来と同様に、まず、ルーパー制御系コン
トローラ１１において、ルーパー位置検出器８および鋼
板張力検出器９からの検出信号が、それぞれ予め与えら
れたルーパー位置設定値、鋼板張力設定値と比較され、
各設定値からのルーパー位置偏差、鋼板張力偏差を求め
る。そして、各偏差に応じて、ワークロール速度（圧延
速度）補正量とルーパー駆動トルク補正量とを所定の制
御ゲインで算出し、各補正量に基づいて制御指令を圧延
速度制御装置６およびルーパー駆動トルク制御装置７へ
出力して、ルーパー４の位置および鋼板３の張力を制御
している。Basically, as in the past, first, in the looper control system controller 11, the detection signals from the looper position detector 8 and the steel plate tension detector 9 are set to predetermined looper position setting values and steel plate tension setting values, respectively. compared to
Find the looper position deviation and steel plate tension deviation from each set value. Then, according to each deviation, a work roll speed (rolling speed) correction amount and a looper drive torque correction amount are calculated using a predetermined control gain, and control commands are sent to the rolling speed control device 6 and the looper drive torque based on each correction amount. The torque is output to a torque control device 7 to control the position of the looper 4 and the tension of the steel plate 3.
このとき、本実施例では、常時、温度計ＴＭ□〜ＴＭｎ
により各圧延スタンドＦ□〜ｐ ｎ出側の鋼板３の温度
が測定されており、その温度実測値Ｔ１〜Ｔｏがゲイン
補正演算装置１２へ入力される。At this time, in this embodiment, the thermometers TM□ to TMn are always
The temperature of the steel plate 3 on the outlet side of each rolling stand F□ to pn is measured, and the actual temperature values T1 to To are input to the gain correction calculation device 12.
そして、鋼板３が第１段の圧延スタンドＦｉに噛み込む
と、ゲイン補正演算装置１２において、温度計ＴＭ工か
らの温度実測値Ｔ３により、下式（１）に基づいて、制
御ゲイン初期値ベクトルＧ１゜を補正し最適な制御ゲイ
ンベクトル訂が演算され、この制御ゲインバク１−ル訂
が、ルーパー制御系コントローラ１１へ出力され、上記
所定の制御ゲインに代えて用いられる。Then, when the steel plate 3 is caught in the first rolling stand Fi, the gain correction calculation device 12 calculates a control gain initial value vector based on the temperature actual value T3 from the thermometer TM machine based on the following equation (1). An optimal control gain vector correction is calculated by correcting G1°, and this control gain vector correction is output to the looper control system controller 11 and used in place of the predetermined control gain.
Ｔ“
ただし、艙は第ｊ番目のルーパー（圧延スタンドＦｉと
Ｆお１との間に配置されたルーパー）４についての制御
ゲインベクトル、丁−は第ｊ番目のルーパー４について
の制御ゲイン初期値ベクトル、Ｔｉは温度計ＴＭｉで測
定した鋼板３の温度実測値、Ｔ１は鋼板３の変態温度（
第２図参照）、ｋｌは鋼板温度実測値付近の変形抵抗傾
き（第２図参照）であり、ｉ＝１〜ｎである。T" However, 艙 is the control gain vector for the j-th looper (looper placed between rolling stands Fi and F 1) 4, and 马 is the control gain initial value for the j-th looper 4. Vector, Ti is the actual temperature value of the steel plate 3 measured with the thermometer TMi, and T1 is the transformation temperature of the steel plate 3 (
(see FIG. 2), kl is the deformation resistance slope (see FIG. 2) near the actual measured value of the steel plate temperature, and i=1 to n.
圧延が続行される間、温度計ＴＭ、〜ＴＭｎにより
リ、各圧延スタンドＦ１〜Ｆｎ出側の鋼板３の温度は、
絶えず測定されフィードバックされて、上記（１）式に
よる制御ゲイン初期値ベクトル丁−を最適な制御ゲイン
ベクトル剪に補正する演算が行なわれ、最適な制御ゲイ
ンベクトルＣによって、ルーパー４の位置および鋼板３
の張力が制御される。While rolling continues, the temperature of the steel plate 3 on the outlet side of each rolling stand F1 to Fn is determined by the thermometers TM, to TMn.
By constantly measuring and feeding back, calculations are performed to correct the control gain initial value vector C according to equation (1) to the optimum control gain vector C, and the position of the looper 4 and the steel plate 3 are
tension is controlled.
なお、このような本実施例の制御方法を各種鋼板に適用
した結果、ルーパー４の制御精度が向上することを確認
できた。下表は、従来法（制御ゲインを初期値のまま一
定として行なう制御方法）と、本実施例の制御方法との
精度比較を、ルーパー位置変動量および鋼板張力変動量
について示したものである。In addition, as a result of applying the control method of this example to various steel plates, it was confirmed that the control accuracy of the looper 4 was improved. The table below shows a comparison of accuracy between the conventional method (control method in which the control gain is kept constant at the initial value) and the control method of this embodiment with respect to the looper position fluctuation amount and the steel plate tension fluctuation amount.
このように、本発明の第１実施例のルーパー制御方法に
よれば、各圧延スタンドＦ工〜Ｆ、出側の鋼板３の温度
を制御に反映することができ、ルーパー制御系の特性が
、鋼板３の温度の影響を受けることなく常に最適に保持
されるので、鋼板３の温度変動にも追従できルーパー制
御精度が大幅に向上し、張力変動による板幅変動を低減
できるとともに圧延操業の安定性が確保される。As described above, according to the looper control method of the first embodiment of the present invention, the temperature of each rolling stand F-F and the steel plate 3 on the exit side can be reflected in the control, and the characteristics of the looper control system can be Since the steel plate 3 is always held optimally without being affected by the temperature, it can follow temperature fluctuations in the steel plate 3, greatly improving looper control accuracy, reducing plate width fluctuations due to tension fluctuations, and stabilizing rolling operations. gender is ensured.
次に、本発明の第２実施例としての熱間連続圧延機のル
ーパー制御方法について説明すると、第３図は上記第２
実施例の方法を適用される装置を示す全体構成図、第４
図はその動作を説明するためのフローチャートである。Next, a description will be given of a looper control method for a continuous hot rolling mill as a second embodiment of the present invention.
Overall configuration diagram showing the apparatus to which the method of the embodiment is applied, No. 4
The figure is a flowchart for explaining the operation.
なお、図中、既述の符号と同一の符号は同様の部分を示
しているので。In addition, in the figures, the same reference numerals as those already described indicate the same parts.
その説明は省略する。The explanation will be omitted.
この第２実施例では、上記第１実施例が圧延スタンドＦ
□〜Ｆｎ相互間における鋼板３の温度を測定していたの
に対し、熱間連続圧延機の入側（圧延スタンドＦ１の入
側）における鋼板３の温度を測定して制御に反映してい
る。In this second embodiment, the first embodiment is replaced by a rolling stand F.
In contrast to measuring the temperature of the steel plate 3 between □ and Fn, the temperature of the steel plate 3 at the entrance side of the continuous hot rolling mill (the entrance side of rolling stand F1) is measured and reflected in the control. .
第３図において、ＴＭは粗ミル１４の出側つまり圧延ス
タンドＦ１の入側の鋼板３の温度を測定する温度計、１
２Ａは温度計ＴＭからの温度実測値の平均値でと各種デ
ータ設定袋Ｗ１３からのデータとに基づきルーパー制御
系コントローラ１１における所定の制御ゲインを後述す
る（２）式に基づき補正・演算して出力するゲイン補正
演算装置である。また、本実施例では、圧延スタンドＦ
ｎ−１とＦｎとの間に配置されたルーパー４に、本実施
例の方法を適用した例を示しており、各種データ設定装
置１３により、このルーパー４についての制御ゲイン初
期値ベクトルで等を第１実施例と同様にルーパー制御系
コントローラ１１およびゲイン補正演算装置１２へ入力
する。In FIG. 3, TM is a thermometer 1 for measuring the temperature of the steel plate 3 on the outlet side of the rough mill 14, that is, on the inlet side of the rolling stand F1.
2A corrects and calculates a predetermined control gain in the looper control system controller 11 based on the average value of the actual temperature measurements from the thermometer TM and data from the various data setting bag W13 based on equation (2) described later. This is a gain correction calculation device that outputs. In addition, in this embodiment, the rolling stand F
This shows an example in which the method of this embodiment is applied to a looper 4 placed between n-1 and Fn, and the various data setting device 13 sets the control gain initial value vector for this looper 4, etc. As in the first embodiment, the signal is input to the looper control system controller 11 and the gain correction calculation device 12.
上述の構成により、この第２実施例でも、前記第１実施
例とほぼ同様にしてルーパー制御が実施されるが、本実
施例では、常時、温度計ＴＭにより圧延スタンドＦ１人
側（粗ミル１４の出側）の鋼板３の温度が測定されて（
第４図のステップＳＬ）、その温度実測値がゲイン補正
演算装置１２へ入力されて、その測定温度の平均値でか
計算される（第４図のステップＳ２）。そして、ゲイン
補正演算装置１２において、温度計ＴＭからの温度実測
値に基づく温度平均値τにより、下式（２）に基づいて
、制御ゲイン初期値ベクトルＧ０を補正し最適な制御ゲ
インベクトルでか演算され（第４図のステップＳ３）、
この制御ゲインベクトル−ｄ−が、ルーパー制御系コン
トローラ１１へ出力され、所定の制御ゲインに代えて用
いられる。With the above-described configuration, looper control is carried out in the second embodiment in almost the same manner as in the first embodiment. The temperature of the steel plate 3 on the exit side of
At step SL in FIG. 4), the actual measured temperature value is input to the gain correction calculation device 12, and the average value of the measured temperature is calculated (step S2 in FIG. 4). Then, the gain correction calculation device 12 corrects the control gain initial value vector G0 based on the following equation (2) using the temperature average value τ based on the actual temperature measurement value from the thermometer TM, and calculates the optimum control gain vector. is calculated (step S3 in FIG. 4),
This control gain vector -d- is output to the looper control system controller 11 and used in place of the predetermined control gain.
ここで、αは補正係数である。Here, α is a correction coefficient.
圧延が続行される間、温度計ＴＭにより、圧延スタンド
Ｆ□入側の鋼板３の温度は、絶えず測定されフィードバ
ックされて、上記（２）式による制御ゲイン初期値ベク
トルてを最適な制御ゲインベクトルでに補正する演算が
行なわれ、最適な制御ゲインベクトルでによって、ルー
パー４の位置および鋼板３の張力が制御され、圧延が行
なわれる（第４図のステップＳ４）。While rolling continues, the temperature of the steel plate 3 on the entry side of the rolling stand F□ is constantly measured and fed back by the thermometer TM, and the control gain initial value vector according to the above equation (2) is converted into the optimum control gain vector. A computation for correction is already performed, and the position of the looper 4 and the tension of the steel plate 3 are controlled by the optimum control gain vector, and rolling is performed (step S4 in FIG. 4).
なお、このような第２実施例の制御方法を各種鋼板に適
用した結果、ルーパー４の制御精度が向上することを確
認できた。下表は、従来法（制御ゲインを初期値のまま
一定として行なう制御力Ｙ人）と、本実施例の制御方法
との精度比較を、ルーパー位置変動量および鋼板張力変
動量について示したものである。In addition, as a result of applying the control method of the second embodiment to various steel plates, it was confirmed that the control accuracy of the looper 4 was improved. The table below shows a comparison of accuracy between the conventional method (controlling force Y with the control gain kept constant at the initial value) and the control method of this example in terms of looper position variation and steel plate tension variation. be.
このように、本発明の第２実施例のルーパー制御方法に
よっても、前述した第１実施例と同様の作用効果が得ら
れる。In this way, the looper control method according to the second embodiment of the present invention provides the same effects as those of the first embodiment described above.
［発明の効果］
以上詳述したように１本発明の熱間連続圧延機のルーパ
ー制御方法によれば、被圧延材の温度実測値と、被圧延
材の温度−変形抵抗関係とに基づいて、ルーパーの位置
と被圧延材の張力とを制御するための所定の制御ゲイン
が圧延中常時補正されるため、被圧延材の温度を制御に
反映することができ、被圧延材温度変動に追従できルー
パー制御精度が大幅に向上する。従って、張力変動によ
る板幅変動を低減できるとともに、圧延操業の安定性が
確保されるという効果がある。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the looper control method for a continuous hot rolling mill of the present invention, the control method is based on the actual measured temperature of the material to be rolled and the temperature-deformation resistance relationship of the material to be rolled. Since the predetermined control gain for controlling the position of the looper and the tension of the rolled material is constantly corrected during rolling, the temperature of the rolled material can be reflected in the control and the temperature fluctuations of the rolled material can be followed. The looper control accuracy is greatly improved. Therefore, it is possible to reduce plate width fluctuations due to tension fluctuations, and the stability of the rolling operation is ensured.
第１図は本発明の第１実施例としての熱間連続圧延機の
ルーパー制御方法を適用される装置を示す全体構成図、
第２図は被圧延材（鋼板）の温度−変形抵抗関係を示す
グラフ、第３，４図は本発明の第２実施例としての熱間
連続圧延機のルーパー制御方法を示すもので、第３図は
本実施例の方法を適用される装置を示す全体構成図、第
４図はその動作を説明するためのフローチャートであり
、第５図、第６図（ａ）、（ｂ）および第７図（ａ）、
（ｂ）はいずれも被圧延材温度によりルーパー制御系が
不安定になった状態を示すタイミングチャート、第８図
は従来の熱間連続圧延機のルーパー制御装置を示す全体
構成図である。
図において、■・−・ワークロール、２・・−駆動モー
タ、３・−・鋼板（被圧延材）、４・−ルーパー、５・
・・駆動モータ、６・・・圧延速度制御装置、７・・・
ルーパー駆動トルク制御装置、８・・・ルーパー位置検
出器、９・・・・鋼板張力検出器、１１−・・ルーパー
制御系コントローラ、１２・・・・ゲイン補正演算装置
、１３・・各種データ設定装置、１４・・−組ミル、Ｆ
０〜Ｆｎ・圧延スタンド、ＴＭ、ＴＭ工〜ＴＭｎ−温度
計。
特許出願人 株式会社 神戸製鋼所FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an apparatus to which a looper control method for a continuous hot rolling mill is applied as a first embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a graph showing the temperature-deformation resistance relationship of the material to be rolled (steel plate), and Figs. 3 and 4 show a looper control method for a continuous hot rolling mill as a second embodiment of the present invention. 3 is an overall configuration diagram showing an apparatus to which the method of this embodiment is applied, and FIG. 4 is a flowchart for explaining its operation. Figure 7(a),
(b) is a timing chart showing a state in which the looper control system becomes unstable due to the temperature of the rolled material, and FIG. 8 is an overall configuration diagram showing the looper control device of a conventional continuous hot rolling mill. In the figure, ■ - Work roll, 2 - Drive motor, 3 - Steel plate (rolled material), 4 - Looper, 5 -
... Drive motor, 6... Rolling speed control device, 7...
Looper drive torque control device, 8... Looper position detector, 9... Steel plate tension detector, 11-... Looper control system controller, 12... Gain correction calculation device, 13... Various data settings Equipment, 14...-set mill, F
0~Fn・Rolling stand, TM, TM engineering~TMn-Thermometer. Patent applicant: Kobe Steel, Ltd.
Claims (1)
被圧延材の熱間連続圧延を行なうに際し、上記の各圧延
スタンド間に配置されたルーパーの位置および上記被圧
延材の張力それぞれの基準設定値からの偏差に応じ、所
定の制御ゲインに基づいて上記ルーパーの位置と上記被
圧延材の張力とを制御する熱間連続圧延機のルーパー制
御方法において、上記被圧延材の温度を測定し、測定さ
れた温度実測値と上記被圧延材の温度−変形抵抗関係と
に基づいて上記所定の制御ゲインを圧延中常時補正しな
がら、上記ルーパーの位置と上記被圧延材の張力とを制
御することを特徴とする熱間連続圧延機のルーパー制御
方法。When hot continuous rolling of a material to be rolled is carried out by a hot continuous rolling mill having a plurality of rolling stands, standards for the position of the looper placed between each of the rolling stands and the tension of the material to be rolled. In a looper control method for a continuous hot rolling mill that controls the position of the looper and the tension of the rolled material based on a predetermined control gain according to a deviation from a set value, the temperature of the rolled material is measured. , controlling the position of the looper and the tension of the rolled material while constantly correcting the predetermined control gain during rolling based on the measured temperature value and the temperature-deformation resistance relationship of the rolled material; A looper control method for a continuous hot rolling mill, characterized in that:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63290274A JPH02137607A (en) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | Control method for loopers of continuous hot rolling mill |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63290274A JPH02137607A (en) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | Control method for loopers of continuous hot rolling mill |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02137607A true JPH02137607A (en) | 1990-05-25 |
Family
ID=17754018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63290274A Pending JPH02137607A (en) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | Control method for loopers of continuous hot rolling mill |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02137607A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1988
- 1988-11-18 JP JP63290274A patent/JPH02137607A/en active Pending
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| CN111420997B (en) * | 2019-01-10 | 2021-03-12 | 宝山钢铁股份有限公司 | Method for controlling head width of hot continuous rolling finish rolling strip steel to prevent narrowing |
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