JPH02136006A - Aerial cable inspection robot - Google Patents
Aerial cable inspection robotInfo
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- JPH02136006A JPH02136006A JP63290883A JP29088388A JPH02136006A JP H02136006 A JPH02136006 A JP H02136006A JP 63290883 A JP63290883 A JP 63290883A JP 29088388 A JP29088388 A JP 29088388A JP H02136006 A JPH02136006 A JP H02136006A
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は架空送電線や架空地線等の架空ケーブルの撚り
の内層部の腐食や断線等を点検する架空ケーブル点検ロ
ボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Field of Industrial Application" The present invention relates to an overhead cable inspection robot that inspects the inner layers of twisted cables such as overhead power transmission lines and overhead ground wires for corrosion, disconnection, etc.
「従来の技術」
従来、架空送電線や架空地線などの架空ケーブルの点検
は、該架空ケーブルに作業員が宙乗りした状態で行う、
あるいはヘリコプタ等を飛行させて空中から双眼鏡など
を用いて目視点検する、などの方法によって行われてい
る。"Prior Art" Conventionally, inspections of overhead cables such as overhead power lines and overhead ground wires were performed with a worker riding on the overhead cables.
Another method is to fly a helicopter or the like and conduct a visual inspection from the air using binoculars or the like.
「発明が解決しようとする課題」
しかしながら、宙乗り作業は姿勢が不安定で危険であり
、作業員に激しい疲労をもたらすという問題があり、ま
た、ヘリコプタから目視する方法であると、架空ケーブ
ル表面を常に凝視していなければならないとともに、微
妙な変形や断線等の判別が難しく、これらを見逃すおそ
れがある。また、外観だけの目視観察では、架空ケーブ
ル内層部の腐食や断線等を発見することが不可能である
。``Problem to be solved by the invention'' However, aerial work is dangerous due to unstable posture, and causes severe fatigue to the worker.Furthermore, the method of visual inspection from a helicopter does not allow the surface of overhead cables to be inspected. You have to keep your eyes on it at all times, and it is difficult to distinguish subtle deformations or wire breaks, so you may miss them. Further, it is impossible to detect corrosion or disconnection in the inner layer of the overhead cable by visual observation of the exterior only.
本発明は前記課題を有効に解決するもので、架空ケーブ
ルの表面のみならず、その内層部の腐食や断線等をも検
出することのできる架空ケーブル点検ロボットを提供す
るものである。The present invention effectively solves the above-mentioned problems and provides an overhead cable inspection robot that can detect not only the surface of the overhead cable, but also corrosion, disconnection, etc. in the inner layer thereof.
「課題を解決するための手段」
請求項１記載の点検ロボットは、架空ケーブルの長さ方
向に沿って移動する走行機に、該架空ケーブルの長さ方
向に間隔をおいた複数の点を把持する複数のクランプと
、これらクランプ相互を架空ケーブルの軸心回りに相対
回転させる捻回機構と、該捻回機構によって撚りがほぐ
された部分の架空ケーブルを撮影するカメラとを具備し
たことを特徴とする。"Means for Solving the Problem" The inspection robot according to claim 1 has a traveling machine moving along the length of an overhead cable gripping a plurality of points spaced apart in the length direction of the overhead cable. A twisting mechanism that rotates the clamps relative to each other around the axis of the overhead cable, and a camera that photographs the portion of the overhead cable that has been untwisted by the twisting mechanism. shall be.
また、請求項２記載の点検ロボ、ソトは、架空ケーブル
の長さ方向に沿って移動する走行機に、該架空ケーブル
の長さ方向に間隔をおいた；Ｕ数の点を把持するクラン
プと、これらクランプ相互を架空ケーブルの軸心回りに
相対回転させる捻回Ｒ構と、該捻回機構によって撚りか
ほくされた部分の架空ケーブルを打撃する打撃装置と、
その打撃による架空ケーブルからの剥離物を採取する受
皿とを具備したものである。The inspection robot and Soto according to claim 2 further include a traveling machine that moves along the length of the overhead cable, and a clamp that grips U number of points at intervals in the length direction of the overhead cable. , a twisting R mechanism that rotates these clamps relative to each other around the axis of the overhead cable, and a striking device that hits the portion of the aerial cable that has been twisted or unraveled by the twisting mechanism;
It is equipped with a tray for collecting debris from the overhead cable due to the impact.
「作用」
請求項１記載の点検ロボットは、ケーブルを把持した複
数のクランプを捻回機構によって相対回転させて架空ケ
ーブルの撚りをほぐして内層部を露出させ、その露出部
分をカメラで撮影して架空ケーブルの表面のみならず、
その内層部の腐食や断線等をも点検するものである。"Operation" The inspection robot according to claim 1 relatively rotates a plurality of clamps gripping the cable using a twisting mechanism to untwist the overhead cable to expose the inner layer, and photographs the exposed portion with a camera. Not only on the surface of overhead cables,
It also checks for corrosion and disconnections in the inner layer.
請求項２記載の点検ロボットは、請求項１記載の場合と
同様にしての撚りがほぐされた部分の架空ケーブルを打
撃装置によって打撃して、ケーブル内外層部からの剥離
物（腐食生成物）を受皿によって採取して、事後、その
成分分析等により腐食の原因を解明する。The inspection robot according to claim 2 strikes the untwisted portion of the aerial cable with a striking device in the same way as in the case of claim 1, and removes peeled objects (corrosion products) from the inner and outer layers of the cable. is collected using a saucer, and the cause of the corrosion is determined by analyzing its components after the fact.
「実施例」 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。"Example" Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
この点検ロボットは、架空ケーブルｌの長さ方向に沿っ
て無線操縦により移動する走行機２に、その走行方向に
間隔をおいて図示の列では３個のクランプ３・４Δ・４
Ｂが設けられており、そのうちの１個のクランプ３に、
これを架空ケーブルｌの軸心回りに回転させる捻回機構
５が連設されている。第１図例の場合、走行機２の前後
近傍位置に配置される一対のクランプ４Ａ・４Ｂに対し
て、これらの前方に配置されるクランプ３に捻回機構５
が連設されている。そして、該捻回機構５を有するクラ
ンプ３と、対をなす両クランプ４Ａ・４Ｂとの間に配置
されるように、架空ケーブル１を撮影するカメラ６と、
架空ケーブルｌを打撃する打撃装置７と、打撃による架
空ケーブルｌからの剥離物を採取する受皿８とが走行機
２に具備されている。This inspection robot attaches three clamps 3, 4Δ, 4 in the row shown at intervals in the traveling direction to a traveling machine 2 that moves along the length of an overhead cable l by radio control.
B is provided, and one of the clamps 3 has a
A twisting mechanism 5 for rotating the cable around the axis of the overhead cable l is connected thereto. In the case of the example shown in FIG. 1, a twisting mechanism 5 is attached to a pair of clamps 4A and 4B arranged near the front and rear of the traveling machine 2, and a clamp 3 arranged in front of these clamps 4A and 4B.
are installed in succession. A camera 6 for photographing the overhead cable 1 is disposed between the clamp 3 having the twisting mechanism 5 and the paired clamps 4A and 4B;
The traveling machine 2 is equipped with a striking device 7 that strikes the overhead cable 1, and a tray 8 that collects debris from the overhead cable 1 caused by the striking.
前記走行機２は、モータ等の駆動部によって回転させら
れる車輪（ともに図示路）を有しており、該車輪を架空
ケーブル１に沿って転動させて、前進、後退、両方向に
走行することができるようになっている。そして、該走
行Ｒ２の前部および後部にアームＩＩＡ・ＩＩＢが前後
方向に突設されるとともに、中央上面に、走行機２の前
部近傍のアームＩＩＡよりもさらに前方に突出するよう
にアーム１２が設けられている。これらアーム１１Δ・
ｌ ＩＢ−１２は、Ｌ字状に屈曲形成されて、その先端
に前記クランプ４Ａ・４Ｂおよびクランプ３が配設され
ている。The traveling machine 2 has wheels (both shown on the illustrated path) that are rotated by a drive unit such as a motor, and can roll the wheels along the overhead cable 1 to travel forward, backward, or in both directions. is now possible. Arms IIA and IIB are provided at the front and rear parts of the traveling machine 2 so as to protrude in the front-rear direction, and an arm 12 is provided on the central upper surface so as to protrude further forward than the arm IIA near the front part of the traveling machine 2. is provided. These arms 11Δ・
The IB-12 is bent into an L-shape, and the clamps 4A, 4B and the clamp 3 are disposed at the tip thereof.
各クランプ３・４Ａ・４Ｂは、第２図および第３図に示
すように、−組の挟持片１３Ａ・１３Ｂをスライド機構
１４によって離間接近させる方向に移動する構成とされ
ている。両挟持片１３Ａ・１３Ｂのうちの一方の挟持片
１３Ａは、アーム１１Ａ・ｌ ＩＢ−１２に固定状態に
設けられ、他方の挾持片１３Ｂは、その基端部が直角に
屈曲されて、アームＩＩＡ−１１Ｂ−１２に対してその
長さ方向と直交する方向にスライド自在に支持されてい
る。また、スライド機構１４は、アーム１１Ａ・ＩＩＢ
・１２の先端部に、モータ１５、減速機１６を介して回
転させられるピニオン１７が設けられるとともに、該ピ
ニオン１７に係合するギヤ１８が回転自在に支持され、
該ギヤ１８の中心部に形成しためねじ部１９に、前記前
方の挟持片１３Ｂの基端部に形成したおねじ部２０が螺
合した構成とされている。なお、各アームＩＩＡ−ＩＩ
Ｂ・１２の基端部と走行機２との取り付は部には、これ
らアームＩ ＩＡ−１１Ｂ−１２を上下方向に回動さぜ
る退避機構２１が配設されている。As shown in FIGS. 2 and 3, each clamp 3, 4A, 4B is configured to move the negative set of clamping pieces 13A, 13B in a direction in which they are moved away from each other by means of a slide mechanism 14. One of the two clamping pieces 13A and 13B is fixedly provided on the arm 11A and IB-12, and the other clamping piece 13B has its base end bent at a right angle and is attached to the arm IIA. -11B-12 is slidably supported in a direction perpendicular to its length direction. Further, the slide mechanism 14 includes arms 11A and IIB.
- A pinion 17 that is rotated via a motor 15 and a speed reducer 16 is provided at the tip of the pinion 12, and a gear 18 that engages with the pinion 17 is rotatably supported.
A male threaded portion 20 formed at the base end of the front clamping piece 13B is screwed into an internal threaded portion 19 formed at the center of the gear 18. In addition, each arm IIA-II
A retraction mechanism 21 for vertically rotating these arms IIA-11B-12 is disposed at the attachment point between the base end of B.12 and the traveling machine 2.
前記捻回機構５は、最も前方位置に延びるアーム１２の
先端部が、クランプ３の両挟持片１３Ａ・１３Ｂおよび
スライド機構１４を支持する先端ブラケット部２５とア
ーム本体２６とに分離されて、これら先端ブラケット部
２５とアーム本体２６おの間に介在するように設けられ
ている。すなわち、先端ブラケット部２５の基端部には
、クランプ３の挾持中心０１を曲率中心とする円弧ギヤ
２７がアーム本体２６に向けて一体に設けられるととも
に、該円弧ギヤ２７にガイド溝２８が同心状に形成され
ており、アーム本体２６には、円弧ギヤ２７のガイド溝
２８に係合するベアリング２９と、円弧ギヤ２７に係合
するピニオン３０と、該ピニオン３０を回転させるモー
タ３１とが設けられた構成とされている。そして、ピニ
オン３０を第３図の矢印イ、口の各方向に回転させるこ
とによって、円弧ギヤ２７をベアリング２９で支持しな
がら矢印ハ ニの各方向に駆動して、クランプ３を前記
挾持中心０１の回りに回転させるようになっている。In the twisting mechanism 5, the distal end of the arm 12 extending to the most forward position is separated into a distal end bracket portion 25 that supports both the clamping pieces 13A and 13B of the clamp 3 and the slide mechanism 14, and an arm main body 26. It is provided so as to be interposed between the tip bracket part 25 and the arm main body 26. That is, an arcuate gear 27 whose curvature center is the clamping center 01 of the clamp 3 is integrally provided at the base end of the tip bracket portion 25 toward the arm body 26, and a guide groove 28 is provided concentrically with the arcuate gear 27. The arm body 26 is provided with a bearing 29 that engages with the guide groove 28 of the arc gear 27, a pinion 30 that engages with the arc gear 27, and a motor 31 that rotates the pinion 30. It is said that the configuration is as follows. Then, by rotating the pinion 30 in the directions indicated by arrows A and 3 in FIG. It is designed to rotate around the
前記カメラ６は、最も前方位置に延びるアーム１２の中
間部に、遠隔操作によりアーム１２の長さ方向に移動可
能に支持されて、該アーム１２に支持されるクランプ３
と、その手前のクランプ４Ａとの間に位置する架空ケー
ブルｌの撚りがほぐされた部分を撮影するようになって
いる。The camera 6 is supported movably in the length direction of the arm 12 by remote control at the middle part of the arm 12 that extends to the most forward position, and a clamp 3 supported by the arm 12.
The untwisted portion of the overhead cable l located between the clamp 4A and the clamp 4A in front of it is photographed.
前記打撃装置７は、走行機２の前部近傍におけるアーム
ＩＩＡに取り付けられており、モータ等の駆動部３５に
よってたたき捧３６を上下方向に揺動させて、該たたき
棒３６の先端の球３７を架空ケーブルｌに連続的に打撃
するようになっている。The striking device 7 is attached to the arm IIA near the front part of the traveling machine 2, and swings the striking rod 36 in the vertical direction by a drive section 35 such as a motor to strike the ball 37 at the tip of the striking rod 36. is designed to continuously strike the overhead cable l.
前記受皿８は、走行機２の底部に水平旋回機構３８を介
して設けられた支持棒３９の先端に取り付けられており
、該支持棒３９を前方に向けたときにクランプ３とクラ
ンプ４Ａとの間で架空ケーブルｌの直下に配置されるよ
うになっている。The saucer 8 is attached to the tip of a support rod 39 provided at the bottom of the traveling machine 2 via a horizontal rotation mechanism 38, and when the support rod 39 is directed forward, the clamp 3 and the clamp 4A are connected to each other. It is designed to be placed directly below the overhead cable l in between.
なお、第１図中符号４０は、地上の制御室（図示路）か
らの走行Ｒ２やクランプ３・４Ａ・４Ｂ。In addition, the reference numeral 40 in FIG. 1 indicates travel R2 and clamps 3, 4A, and 4B from the control room on the ground (the route shown).
打撃装置７等に対する操縦信号、およびカメラ６の映像
信号等の送受信のためのアンテナを示す。An antenna for transmitting and receiving control signals for the striking device 7 and the like and video signals from the camera 6 is shown.
このように構成した点検ロボットを使用して架空ケーブ
ルｌを点検する場合は、走行機２をケーブルｌに懸架さ
せて、第４図のフローチャートにしたがって制御する。When inspecting the overhead cable 1 using the inspection robot configured in this way, the traveling machine 2 is suspended from the cable 1 and controlled according to the flow chart shown in FIG. 4.
すなわち、無線操縦によって走行指令が出される（Ｓ
１）と、走行機２が架空ケーブル１上をその点検位置ま
で走行して（Ｓ２）、該点検位置を確認したら（Ｓ３）
停止しくＳ４）、まず走行機２の前後位置近傍の両クラ
ンプ４Δ・４Ｂを架空ケーブルｌに装Ｗ（Ｓ５）した後
、最も前方位置のクランプ３を装着しくＳ６）、該クラ
ンプ３に捻回機構５によって架空ケーブルｌの外層素線
がゆるむ方向に捻回力を与える（Ｓ７）ことにより、架
空ケーブル１の撚りをほぐしてその内層部を露出させる
。次いで、その内層部を撮影したカメラ６の映像を地上
の制御室へ無線伝送しくＳ８）、該制御室においては内
層部の状況をビデオに集録ｒる、あるいはオペレータに
よって目視観察するなどの必要な処置がとられる（Ｓ９
）。そして、架空ケーブル１からの剥離物（腐食生成物
）を採取するか否かを指示して（ＳＩＯ）、採取する場
合には受皿８を架空ケーブルｌの直下に配置しくＳ Ｉ
１） 、打撃装置７のたたき捧３６で架空ケーブル１
を打撃して剥離物を落下させ、受皿８に採取する（Ｓ１
２）。次いで、水平旋回機構３８によって受皿８を水平
旋回して架空ケーブルｌの直下から退避させ（５１３）
だ後、クランプ３、クランプ４Ａ・４Ｂの順に把持状態
を解放するとともに、その退避機構２１によって架空ケ
ーブル１付近から上方に退避させ（Ｓ１４．５１５）、
次の走行指令に備える（Ｓｌ）。In other words, a driving command is issued by radio control (S
1), the traveling machine 2 travels on the overhead cable 1 to the inspection position (S2), and when the inspection position is confirmed (S3)
To stop (S4), first attach both clamps 4Δ and 4B near the front and rear positions of the traveling machine 2 to the overhead cable 1 (S5), then attach the clamp 3 at the most forward position (S6), and twist the clamp 3. The mechanism 5 applies a twisting force in a direction that loosens the outer layer strands of the overhead cable 1 (S7), thereby untwisting the overhead cable 1 and exposing its inner layer. Next, the image captured by the camera 6 of the inner layer is wirelessly transmitted to the control room on the ground (S8), and the control room records the situation of the inner layer on video or visually observes it by an operator. Action is taken (S9
). It then instructs (SIO) whether or not to collect exfoliated material (corrosion products) from the overhead cable 1, and when collecting it, places the saucer 8 directly under the overhead cable 1.
1), the overhead cable 1 is struck by the striker 36 of the striking device 7.
is struck to cause the detached material to fall and collect it in the saucer 8 (S1
2). Next, the horizontal turning mechanism 38 horizontally turns the saucer 8 to remove it from directly under the overhead cable l (513).
After that, the clamp 3 and the clamps 4A and 4B are released from the gripping state in this order, and are evacuated upward from the vicinity of the overhead cable 1 by the evacuation mechanism 21 (S14.515),
Prepare for the next travel command (Sl).
なお、ＳＩＯにおいて、剥離物を採取しないと判断した
ときは、ＳｌｌないしＳ１３を省略して、クランプ３・
４Ａ・４Ｂを解放、１避させ、次の走行指令に備える。In addition, in SIO, if it is determined that no peeled material is to be collected, Sll to S13 are omitted and clamps 3 and 3 are used.
Release 4A and 4B, move them away, and prepare for the next travel command.
また、走行機２は、走行指令が出されるまでは停止状態
に待機させられる（Ｓ１６）。Furthermore, the traveling machine 2 is kept in a standby state until a traveling command is issued (S16).
一方、地上の制御室では、カメラ６から送られてくる映
像を目視観察し、また、必要に応じて受皿８の剥離物を
回収して、その成分を分析し腐食原因の調査解明等が行
われる。On the other hand, in the control room on the ground, the images sent from the camera 6 are visually observed, and if necessary, peeled objects from the saucer 8 are collected and their components are analyzed to investigate and clarify the cause of corrosion. be exposed.
「発明の効果」
以上の説明から明らかなように、本発明の点検ロボット
によれば、次のような効果を奏することができる。"Effects of the Invention" As is clear from the above description, the inspection robot of the present invention can provide the following effects.
（１）請求項１記載の点検ロボットは、クランプと捻回
機構とにより架空ケーブルの撚りをほぐした状態として
、内層部の露出部分をカメラで撮影するようにしたので
、その映像を観察することにより架空ケーブルの腐食や
断線の点検を容易に行い得るとともに、特に外観観察で
は発見し得ない内層部の断線や腐食等をも確実に発見す
ることができる。(1) In the inspection robot according to claim 1, the overhead cable is untwisted by the clamp and the twisting mechanism, and the exposed part of the inner layer is photographed by the camera, so that the image can be observed. This makes it easy to inspect overhead cables for corrosion and disconnections, and it also makes it possible to reliably detect disconnections, corrosion, etc. in the inner layers that cannot be detected by external observation.
（１１）請求項２記載の点検ロボットは、架空ケーブル
の撚りをほぐした部分を打撃して、該架空ケーブルから
の剥離物を受皿に採取するようにしたから、外層部はも
とより、その内層部に腐食が生じている場合にもその腐
食生成物（剥離物）を採取し得、事後これを回収してそ
の成分分析等を行うことにより腐食原因の調査解明等を
行なうことができる。(11) The inspection robot according to claim 2 is configured to strike the untwisted portion of the overhead cable and collect the peeled matter from the aerial cable in the tray, so that the inspection robot can collect not only the outer layer but also the inner layer. Even if corrosion has occurred on the surface of the surface, the corrosion products (exfoliated material) can be collected, and the cause of the corrosion can be investigated and elucidated by collecting this after the fact and conducting component analysis.
第１図は本発明に係る架空ケーブル点検ロボットの一実
施例を示す正面図、第２図（ａ）は第１図の■−■線に
沿う矢視図、同図（ｂ）はそのＢＢ線に沿う矢視図、第
３図は第１図のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う矢視図、第４図
は第１図の点検ロボットによる点検作業プロセスを示す
フローチャートである。
■・・・・・・架空ケーブル、２・・・・・・走行機、
３・４Ａ・４Ｂ・・・・・クランプ、５・・・・・捻回
機構、６・・・・・・カメラ、７・・・・・・打撃装置
、８・・・・・・受皿、３６・・・・・・たたき棒。
第１図FIG. 1 is a front view showing an embodiment of an overhead cable inspection robot according to the present invention, FIG. 2(a) is a view taken along the line ■-■ in FIG. 1, and FIG. FIG. 3 is a view taken along line III--III in FIG. 1, and FIG. 4 is a flowchart showing an inspection work process by the inspection robot shown in FIG. 1. ■・・・Aerial cable, 2・・・Travelling machine,
3, 4A, 4B... Clamp, 5... Twisting mechanism, 6... Camera, 7... Hitting device, 8... Receiver, 36...Bashing stick. Figure 1
Claims (1)
行機（２）に、該架空ケーブル（１）の長さ方向に間隔
をおいた複数の点を把持する複数のクランプ（３・４Ａ
・４Ｂ）と、これらクランプ（３・４Ａ・４Ｂ）相互を
架空ケーブル（１）の軸心回りに相対回転させる捻回機
構（５）と、該捻回機構（５）によって撚りがほぐされ
た部分の架空ケーブル（１）を撮影するカメラ（６）と
が具備されている架空ケーブル点検ロボット。 ２、架空ケーブル（１）の長さ方向に沿って移動する走
行機（２）に、該架空ケーブル（１）の長さ方向に間隔
をおいた複数の点を把持する複数のクランプ（３・４Ａ
・４Ｂ）と、これらクランプ（３・４Ａ・４Ｂ）相互を
架空ケーブル（１）の軸心回りに相対回転させる捻回機
構（５）と、該捻回機構（５）によって撚りがほぐされ
た部分の架空ケーブル（１）を打撃する打撃装置（７）
と、その打撃による架空ケーブル（１）からの剥離物を
採取する受皿（８）とが具備されている架空ケーブル点
検ロボット。[Claims] 1. A traveling machine (2) moving along the length of the overhead cable (1) grips a plurality of points spaced apart along the length of the overhead cable (1). Multiple clamps (3/4A
4B), a twisting mechanism (5) that rotates these clamps (3, 4A, 4B) relative to each other around the axis of the overhead cable (1), and the twisting mechanism (5) loosens the twist. An overhead cable inspection robot equipped with a camera (6) for photographing a portion of the overhead cable (1). 2. A traveling machine (2) moving along the length of the overhead cable (1) is provided with a plurality of clamps (3, 4A
4B), a twisting mechanism (5) that rotates these clamps (3, 4A, 4B) relative to each other around the axis of the overhead cable (1), and the twisting mechanism (5) loosens the twist. A striking device (7) for striking the overhead cable (1) of the section
and a tray (8) for collecting debris from the overhead cable (1) due to the impact.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63290883A JPH02136006A (en) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | Aerial cable inspection robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63290883A JPH02136006A (en) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | Aerial cable inspection robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02136006A true JPH02136006A (en) | 1990-05-24 |
Family
ID=17761745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63290883A Pending JPH02136006A (en) | 1988-11-17 | 1988-11-17 | Aerial cable inspection robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02136006A (en) |
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