JPH02131350A - パルスモータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、例えば、産業用ロボットなどのように比較
的大きな推カが要求されるＦ’Ａ（ファクトリーオート
メーション）機器に用いて好適なパルスモータに関する
ものである。

「従来の技術」 周知のように、リニアパルスモータはスライダに供給さ
れるパルス信号に基づき、スライダまたは二次側スケー
ル（以下、単にスケールと称す）をステップ状に歩道動
作させるものであり、その磁気回路の構成は、第１１図
１、こ示す通りである。この図において、１は長尺板状
の磁性体によって構成されたスケールであり、その上面
には、凹凸状の歯部１　ａ，　ｌ　ａ，・・・が長手方
向（図面左右方向）に沿って等間隔に形成されている。

このスケール１の上面にはスライダ２が図示せぬローラ
等からなる支持機構によってスケールｌの長手方向へ移
動自在に指示された状態で載置されている。スライダ２
は、コ字状のＡ相鉄心４およびＢ相鉄心５と、Ａ相鉄心
４のＡ相磁極４ａおよび入相磁極４ｂに各々巻回された
コイル６ａおよび６ｂと、Ｂ相鉄心５のＢ相磁極５ａお
よびｎ相磁極５ｂに各々巻回されたコイル７ａおよび７
ｂと、鉄心４および５の上面に図示する極性で取り付け
られた永久磁石８および９と、永久磁石８および９の上
面に取り付けられた板状の磁性体によって構成されるバ
ックプレートＩＯとから構成されている。そして、磁極
４ａの下面には、スケールｌの歯部１ａのピッチＰと同
一ピッチの極歯１４ａが３個形成されており、磁極４　
ｂ．　５　ａ．　５　ｂの各下面にも同様に極歯１４ｂ
，１５ａ，１５ｂが各々形成されている。また、これら
の極歯１　５ｂ，Ｉ　４ｂ，１　５ａは極歯１４ａに対
して順次Ｆ／４ずつずらして配置されており、極歯ｌ４
ａ，ｌ　４ｂ．ｌ　５ａ，Ｉ　５ｂの各下面と歯部１ａ
の上面との間には、所定の間隙Ｇが各々形成されている
。

そして、コイル６　ａ，　６　ｂ，　７　ａ，　７　ｂ
に所定のパルス信号を順次供給することにより、コイル
６　ａ，　６　ｂ，７　ａ，　７　ｂが発生する磁束と
、永久磁石８，９が発生する磁束とが各磁極４ａ，４ｂ
．５ａ，５ｂにおいて、順次加減され、スケールｌに対
するスライダ２の磁気的安定位置が順次移動し、これに
より、スライダ２がスケールｌの長手力向に沿って移動
する。

ここで、２組のコイル６　ａ，　６　ｂおよび７ａ，？
ｂに常に電流を供給する２相励磁方式によってスライダ
２を駆動する場合を例にして説明する。

■第１２図（ａ）に示す様に、コイル６　ａ，　６　ｂ
に端子６ｃから６ｄへ向って所定の電流を流すと共に、
コイル７　ａ，　７　ｂに端子７ｄから７Ｃへ向って所
定の電流を流すことによって、コイル６ａが発生する磁
束と、永久磁石８が発生する磁束とがＡ相磁極４ａにお
いて相加わり、人相磁極４ｂにおいて互いに打ち消し合
う一方、コイル７ａが発生する磁束と、永久磁石９が発
生する磁束とがＢ相磁極５ａにおいて相加わり、０相磁
極５ｂにおいて、互いに打ち消し合うので、図に実線φ
，で示す主磁束が発生し、この結果、Ａ相磁極４ａおよ
びＢ相磁極５ａの各極歯１４ａおよび１５ａと、スケー
ルｌの歯部１ａとが上下に対向した位置が磁気的に安定
した位置となる。

■第１２図（ｂ）に示す様に、コイル６ａ，６ｂに■と
同一方向へ所定の電流を流すと共に、コイル７ａ，７ｂ
に■と逆方向へ所定の電流を流すことによって、図に実
線φ，で示す主磁束が発生し、この結果、各極歯１４ａ
および１５ｂと歯部１ａとが上下に対向した位置が磁気
的に安定した位置となる。

■第１２図（ｃ）に示す様に、コイル６ａ，６ｂに■と
逆方向へ所定の電流を流すと共に、コイル７ａ，７ｂに
■と同方向へ所定の電流を流すことによりて、図に実線
φ，で示す主磁束が発生し、この結果、各極歯１４ｂお
よび１５ｂと歯部１ａとが上下に対向した位置が磁気的
に安定した位置となる。

■第１２図（ｄ）に示す様に、コイル６　ａ，　６　ｂ
に■と同方向へ所定の電流を流すと共に、コイル７ａ，
７ｂに■と逆方向へ所定の電流を流すことによって、図
に実線φ４で示す主磁束が発生し、この結果、各極１１
４ｂおよび１５ａと歯部１ａと上下に対向した位置が磁
気的に安定した位置となる。

以上の■一■一■→■の各励磁モードの順にパルス励磁
を繰り返すことによって、スライダ２が図面右方向、す
なわち磁極４ａから５ｂに向かう方向へ移動し、■一■
一■一■の各励磁モードの順にパルス励磁を繰り返すこ
とによって、スライダ２が図面左方向、すなわち磁極５
ｂから４ａに向かう方向へ移動する。なお、スライダ２
を固定してスケール１を移動させる場合も同様である。

「発明が解決しようとする課題」 ところで、一般に、リニアパルスモータはオーブンルー
プで高精度な位置決めが可能なことから、ＯＡ（オフィ
スオートメーション）機器のプリンタのキャリッジ駆動
等に用いられているものの、余り大きな推力が得られな
いため、産業用ロボットなどのように比較的大きな推力
が要求されるＦＡ機器には、適用することが困難であっ
た。すなわち、上述したリニアパルスモータにおいては
、第１２図（ａ）〜（ｄ）に示すように、一方のＡ相磁
極４ａもしくはＢ相磁極５ａにおいてコイル６ａもしく
は７ａが発生する磁束と永久磁石８，９が発生する磁束
とが相加わり、推力が発生している期間、他方の入相磁
極４ｂもしくはｎ相磁極５ｂにおいては、コイル６ｂも
しくは７ｂが発生する磁束と、永久磁石８．９が発生す
る磁束とが互いに打ち消し合い、推力が発生しないよう
に構成されている。逆に、人相磁極４ｂもしくはＢ相磁
極５ｂにおいて推力が発生している期間、Ａ相磁極４ａ
もしくはＢ相磁極５ａにおいては、推力が発生しないよ
うに構成されている。したがって、実際に推力発生に寄
与する推力発生面積は、スケール１と対向する各磁極４
　ａ，　４　ｂ，　５　ａ，　５　ｂの総面積の内、５
０％しかなく、この推力発生面積を広げることが、推力
向上を図る際の重要な課題となっていた。また、このよ
うな推力向上を図ったパルスモータを実用化する際にお
いて、可能な限り簡素な構成とし、容易に製造し得ると
共に、充分な剛性強度が得られる構造とすることし重要
な課題となっていた。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、ス
ケールと対向する各磁極の総面積を推力発生用に有効に
利用し得て、大きな推力が得られると共に、簡素な構成
で、容易に製造することができ、かつ充分な剛性強度が
得られるバルスモー夕を提供することを目的としている
。

「課題を解決するための手段Ｊ この発明は、特定方向に沿って等間隔に歯部が形成され
た二次側スケールと、前記二次側スケールに対して萌記
特定方向へ移動自在に支持された一次側磁束発生部とか
らなり、ｉｑ記一次側磁束発生部の各磁極と萌記二次側
スケールの各歯部との間に形成された各間隙に順次磁束
を発生させることにより、前記一次側磁束発生部を二次
側スケールに対して相対移動させるパルスモータにおい
て、前記一次側磁束発生部を、萌記歯部の形成間隔に対
応させて而記特定方向へ複数分割されると共に、両端の
各磁極の端而が前記二次側スケールの歯部形成面と対向
する形状の分割鉄心群と、これら各分割鉄心間に互いに
隣合うものの極性が逆方向となるように各々挿入配置さ
れた永久磁石と、前記分割鉄心群に巻回されたコイルと
から構成したことを特徴としている。

「作用」 上記構成によれば、コイルに一定方向に電流を流した場
合、二次側スケールから特定の分割鉄心の一端部の磁極
に流入した磁束か、永久磁石を介して隣合う分割鉄心に
流入し、該分割鉄心の他端部の磁極から、二次側スケー
ルに流入する主磁束ループが形成されるので、二次側ス
ケールと対向する各磁極の総面積を推力発生用に有効に
利用することができ、これにより大きな推力を得られ、
さらに、分割鉄心群の形状を、その両端の各磁極の端面
が二次側スケールの歯部形成面と対向する形状（例えば
、Ｅ字状またはコ字状等）としたので、簡素な構成で充
分な剛性強度か得られる。

「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。

第１図はこの発明の第１実施例によるリニアパルスモー
クの全体構成を示す分解斜視図、第２図は同リニアバル
スモー夕の要部の構成を示す一部切欠斜視図、第３図は
同リニアパルスモータの静止時における磁束経路を説明
するための図である。

これらの図において、２１は固定されたスケールであり
、このスケール２ｌの上面中央部には、その長手力向へ
沿ってビッチＰの間隔で歯部２１ａ，２１ａ，・・・が
形成されており、スケール２ｌの−１二面両側部にも、
その長手力向へ沿ってピソチＰの間隔で歯部２　ｌ　ｂ
．　２　ｌ　ｂ，−・・と歯部２１ｃ，２１ｃが各々形
成されている。この場合、中央部の歯部２１ａと、両側
部の歯部２ｌｂ，２．１ｃとは、互いにＰ／２だけずら
して形成されている。

一方、２２はスライダ（一次側磁束発生部）であり、ａ
−ラＩ　７．１　８とフレーム１９とからなる支持機構
２０によってスケール２１の長手力向（図に示す矢印Ｍ
方向）へ移動自在に支持されている。

このスライダ２２は、Ａ相ブロック２３とＢ相ブロック
３３とから構成されており、これらＡ相ブロック２３と
Ｂ相ブロック３３はフレームｌ９に取り付けられること
によって互いの位置関係が規定されている。

Ａ相ブロック２３は、その移動方向Ｍへ４分割されたＥ
字状の分割鉄心２４ａ〜２４ｄと、これら各分割鉄心２
４ａ〜２４ｄ間に、隣合うものの極性が互いに逆方向（
第３図参照）となるように各々挿入配置されたＥ字状の
永久磁石２５ａ〜２５ｃと、分割鉄心２４ａ〜２４ｄの
中央部分に巻回されたＡ相コイル２６とから構成されて
いる。この場合、各分割鉄心２４ａ〜２４ｄは、歯部２
１ａ，２ｌｂ，２１ｃが形成されたビッチＰに対応した
間隔で分割されており、歯部２１ａ，２１ａ，・・・と
対向する中央部分がＡ相磁極２７ａ〜２７ｄとなり、歯
部２ｌｂ，２ｌｂ．・・および２１ｃ，２１ｃ，・・・
と各々対向する両側部分が入相磁極２８ａ〜２８ｄおよ
び２９ａ〜２９ｄとなっている。これにより、第３図に
示すように、中央部のＡ相磁極２７ａと２７ｃが歯部２
１ａと対向している状態において、両側部の人相磁極２
８ｂ（２９ｂ）と２８ｄ（２９ｄ）が歯部２ｌｂ（２１
ｃ）と対向する位置関係となる。

また、Ｂ相ブロック３３は、Ａ相ブロック２３と同様に
、分割鉄心３４ａ〜３４ｄと、これら各分割鉄心３４ａ
〜３４ｄ間に各々挿入配置された永久磁石３５ａ〜３５
ｃと、分割鉄心３　４．ａ〜３　４　ｄの中央部分に巻
回されたＢ相コイル３６とから構成されており、各分割
鉄心３４ａ〜３４ｄは、上記ビッチＰに対応した間隔で
分割され、歯部２１ａと対向する中央部分かＢ相磁極３
７ａ〜３７ｄとなり、歯部２ｌｂ，２ｌｂ・・・および
２１ｃ，２１ｃ・・・と対向する両側部分がｎ相磁極３
８ａ〜３８ｄおよび３９ａ〜３９ｄとなる。そして、上
記Ｂ相ブロック３３は、Ａ相ブロック２３に対して、矢
印Ｍ方向へＰ／４ずれた状態でフレームｌ９を介して連
結されており、これにより、Ｂ相磁極３７ａ〜３７ｃｌ
と歯部２１ａ，およびＢ相磁極３　８ａ　〜３　８ｄ（
３　９ａ〜３９ｄ）と歯部２ｌｂ（２１ｃ）の各々の位
置関係は、第３図に示す状態となる。

以上の構成において、Ａ相コイル２６および３６に電流
を供給しない状態においては、第３図に点線で示すよう
に、永久磁石２５ａ〜２５ｃおよび３５ａ〜３５ｃによ
って生じた磁束のみによってスケール２１を巡る磁束ル
ープが形成され、この状態で静止している。

ここで、Ａ相コイル２６とＢ相コイル３６の一方に電流
を供給するｌ相励磁方式によってスライダ２２を駆動す
る場合の動作について第４図を参照して説明する。

■第４図（ａ）に示す様に、Ａ相ブロック２３のＡ相コ
イル２６に対し、図に示すＸ印から・印の方向へ所定の
電流を流すと、分割鉄心２４ａ〜２４ｄには各Ａ相磁極
２７ａ〜２７ｄから人相磁極２８ａ〜２８ｄに向ってＡ
相コイル２６による起磁力が発生し、この起磁力に伴う
磁束と、永久磁石２５ａ〜２５ｃによって生じた磁束が
、Ａ相磁極２７ｂ２７ｄおよび入相磁極２８ａ，２８ｃ
で互いに強め合い、Ａ相磁極２７ａ，２７ｃおよび八磁
極２８ｂ，２８ｄで互いに打ち消し合い、これにより、
図に点線φ１で示す如く、スケール２ｌの歯部２１ａか
ら・分割鉄心２４ｂ，２４ｃのＡ相磁極２７ｂ．２７ｄ
に流入した磁束が、永久磁石２５ａ〜２５ｃに導かれて
隣合う分割鉄心２４ａ．２４ｃに流入し、それらの八磁
極２　８ａ，２　８ｃ（２　９ａ，２　９ｃ）から、ス
ケール２ｌの歯部２ｌｂ（２１ｃ）に流入する主磁束ル
ープが形成される。この結果、Ａ相磁極２７ｂ，２７ｄ
と歯部２１ａとが対向し、八磁極２８ａ．２８ｃ（２９
ａ，２９ｃ）と歯部２ｌｂ（２ＩＣ）とが対向する位置
がが磁気的に安定した位置となる。

■第４図（ｂ）に示す様に、Ｂ相ブロック３３のＢ相コ
イル３６に対し、図に示すＸ印から・印の方向へ所定の
電流を流すと、図に点線φ，で示す主磁束が発生し、こ
の結果、Ｂ相磁極３７ｂ，３７ｄと歯部２１ａとが対向
し、ｒ３磁極３　８　ａ，３　８　ｃ（３９ａ．３９ｃ
）と歯部２ｌｂ（２１ｃ）とが対向する位置が磁気的に
安定した位置となる。

■第４図（ｃ）に示す様に、Ａ相コイル２６に■と逆方
向へ所定の電流を流すと、図に点線φ３で示す主磁束か
発生し、この結果、Ａ相磁極２７ａ，２７ｃと歯部２１
ａとが対向し、人磁極２８ｂ，２８ｄ（２９ｂ，２９ｄ
）と歯部２ｌｂ（２１ｃ）とが対向する位置が磁気的に
安定した位置となる。

■第４図（ｄ）に示す様に、Ｂ相コイル３６に■と逆方
向へ所定の電流を流すと、図に点線φ４で示す主磁束が
発生し、この結果、Ｂ相磁極３７ａ．３７ｃと歯部２１
ａとが対向し、Ｂ磁極３８ｂ．３８ｄ（３９ｂ，３９ｄ
）と南部２ｌｂ（２１ｃ）とが対向する位置が磁気的に
安定した位置となる。

以上の■一■一■一■の各励磁モードの順にパルス励磁
を繰り返すことによって、スライダ２２が図面右方向、
すなわちＡ相ブロック２３からＢ相ブロック３３に向か
う方向へ移動し、■一■一■一■の各励磁モードの順に
パルス励磁を繰り返すことによって、スライダ２２が図
面左方向、すなわちＢ相ブロック３３からＡ相ブロック
２３に向かう方向へ移動する。

ここで、Ａ相コイル２６とＢ相コイル３６の両方に、常
に電流を供給する２相励磁方式によってスライダ２２を
駆動する場合においては、第５図（ａ）〜（ｄ）に示す
順序で、Ａ相コイル２６と３６に、図に示すＸ印から・
印の方向へ所定の電流を流せばよい。

次に、この発明の第２実施例である両面型のリニアパル
スモークに適用した場合の構成について第６図および第
７図を参照して説明する。これらの図において、４３は
分割鉄心４４ａ〜４４！〕の間に永久磁石４５ａ〜４５
ｇを各々挿入配置し、Ａ相コイル４６を巻回して成るＡ
相ブロックであり、５３は分割鉄心５４ａ〜５４ｈの間
に永久磁石５５ａ〜５５ｇを各々挿入配置し、Ｂ相コイ
ル５６を巻回して成るＢ相ブロックである。これらＡ相
ブロック４３とＢ相ブロック５３は連結板６０によって
相互に連結された状態で、スケール５１の上下面と各々
対向している。そして、連結されたＡ｝■ブロック４３
とＢ相ブロック５３は、ローラ６ｌとリテーナ６２とか
らなるリニアベアリング（クロスローラ・ベアリング）
を介して、スケール５ｌの長手方向へ移動自在となって
いる。また、スケール５１の上面には、上述した第１実
施例と同様に、その長手方向に沿ってビッヂＰの間隔で
中央部に歯部５１ａ，５１ａ，・・・が彩成され、また
両側部に歯部５　ｌ　ｂ，　５　ｌ　ｂ，＝−および歯
部５１ｃ５１ｃ−が各々形成されており、このスケール
５Ｉの下面にも同様の歯部が形成されている。ただし、
スケール５１の上面の歯部に対して、下面の歯部は各々
Ｐ／４ずらした位置関係となっており、これにより、Ａ
相ブロックは４３とＢ相ブロック５３とは上下に一致し
た位置関係で連結されておいる。

なお、図において６３はストツバ、６４は調整ネジであ
る。上述した第２実施例において、Ａ相ブロック４３の
永久磁石４５ａ〜４５ｇの磁極Ｎ／Ｓの配列順序と、Ｂ
相ブロック５３の永久磁石５４８〜５４ｇの磁極Ｎ／Ｓ
の配列順序は、同じとしても、逆としてもどちらでも構
わない。

なお、この発明は、上述した実施例に限定されることな
く、以下に挙げる種々の変形が可能である。

■上述した第１実施例において、永久磁石２５ａ〜２５
ｃと３５ａ〜３５ｃは分割鉄心全域に挿入配置する必要
はなく、十分な磁束が得られるのであれば、第８図に示
すように、磁極部分のみに方形状の永久磁石７０を挿入
する構造としても構わない。この場合、各分割鉄心間の
空隙に、例えば、非磁性体のステンレス板を挿入し、機
械的強度を確保するようにしても構わない。

■第９図に示すように、分割鉄心をコ字状とし、コイル
７１，７２を巻回して２極形としてもよく、この場合、
一次側スケールの南部の配置は第１０図に示すようにな
る。さらに極数を増やして、例えば４極形としてもよい
。

■リニアバルスモー夕に限らず、回転型パルスモータと
してもしてもよい。この場合、第２図に示す構成から容
易に推考できるように、一次側のスライダ２２と、二次
側のスケール２１を共に円筒形状に構成すればよい。

■磁極ピッチは相対的なものであるので、−次側もしく
は二次側のいずれかをずらせば良く、例えば、上述した
第１実施例においては、Ａ相と人相（Ｂ相とＢ相）を同
相とし、二次側のスケール２ｌで半ピッチずらした歯部
２１ａと２ｌｂ．２１ｃを形成するようにしたが、これ
らスケール２ｌ側の歯部を同相とし、スライダ２２側の
鉄心形状を工夫して、Ａ相と入相間またはＢ相とＢ相間
を半ピッチ変位させるように構成してもよい。

■第１実施例において、一次側のスライダ２２に、二次
側のスケール２１に対する相対移動量を検出するセンサ
を設け、サーボモータとして駆動させることも勿論可能
である。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、二次側スケー
ルの歯部の形成間隔に対応させて、該二次側スケールの
相対移動方向へ複数分割されると共に、両端の各磁極の
端面が前記二次側スケールの歯部形成面と対向する形状
の分割鉄心群と、これら各分割鉄心間に互いに隣合うも
のの極性が逆方向となるように各々挿入配置された永久
磁石と、前記分割鉄心群に巻回されたコイルとによって
一次側磁束発生部を構成したので、コイルに一定方向に
電流を流した場合、二次側スケールから特定の分割鉄心
の一端部の磁極に流入した磁束が、永久磁石を介して隣
合う分割鉄心に流入し、該分割鉄心の他端部の磁極から
、二次側スケールに流入する主磁束ループが形成され、
これにより、二次側スケールと対向する各磁極の総面積
を推力発生用に有効に利用することができ、従来の２倍
の推力が得られ、例えば、産業用ロボソトなどのように
比較的大きな推力が要求されるＦＡ機器にも十分に適用
することが可能になるという効果か得られ、さらに、分
割鉄心群の形状を、その両端の各磁極の端面が二次側ス
ケールの歯部形成面と対向する形状（例えば、Ｅ字状ま
たはコ字状等）としたので、構成の簡素化が図られ、製
造が容易となり、充分な剛性強度が得られるという効果
ら得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例によるリニアバルスモー
夕の全体構成を示す分解斜視図、第２図は同リニアパル
スモータの要部の構成を示す一部切欠斜視図、第３図は
同リニアパルスモータの静止時における磁束経路を説明
するための図、第４図（ａ）〜（ｄ）は同リニアパルス
モータを１相励磁方式によって駆動した場合の動作を説
明するための図、第５図（ａ）〜（ｄ）は同リニアパル
スモータを２相励磁方式によって駆動した場合の動作を
説明するための図、第６図および第７図はこの発明の第
２実施例による両面型のリニアバルスモー夕の構成を示
す一部切欠正面図および一部切欠側面図、第８図〜第ｌ
Ｏ図はこの発明の他の変形例を説明するための図、第１
１図は従来のりニアノくルスモー夕の磁気回路構成を示
す図、第１２図（ａ）〜（ｄ）は同リニアパルスモータ
を２相励磁方式によって駆動した場合の動作を説明すた
めの図である。 ４　ａ〜２　４　ｄ（４４ａ〜４４ｈ）・・−分割鉄心
、５８〜２　５　ｃ（４５ａ〜４５ｇ）・・・・・・永
久磁石、６　（４６）・・・・・・Ａ相コイル、７ａ〜
２７ｄ・・・・・・Ａ相磁極、 ８　ａ〜２　８　ｄ，　２　９　ａ〜２　９　ｄ−−人
相磁極、３　（５３）・・・・・・Ｂ相ブロック、４　
ａ　〜３　４　ｄ（５４ａ　〜５４ｈ）−・−分割鉄心
、５ａ〜３　５　ｃ（５５ａ〜５５ｇ）・・・・・・永
久磁石、６　（５６）・・・・・・Ｂ相コイル、７ａ〜
３７ｄ・・・・・・Ｂ相磁極、 ８ａ〜３　８ｄ，３　９ａ〜３　９ｄ・−・−Ｂ相磁極
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）特定方向に沿って等間隔に歯部が形成された二次側
   スケールと、前記二次側スケールに対して前記特定方向
   へ移動自在に支持された一次側磁束発生部とからなり、
   前記一次側磁束発生部の各磁極と前記二次側スケールの
   各歯部との間に形成された各間隙に順次磁束を発生させ
   ることにより、前記一次側磁束発生部を二次側スケール
   に対して相対移動させるパルスモータにおいて、 前記一次側磁束発生部を、前記歯部の形成間隔に対応さ
   せて前記特定方向へ複数分割されると共に、両端の各磁
   極の端面が前記二次側スケールの歯部形成面と対向する
   形状の分割鉄心群と、これら各分割鉄心間に互いに隣合
   うものの極性が逆方向となるように各々挿入配置された
   永久磁石と、前記分割鉄心群に巻回されたコイルとから
   構成したことを特徴とするパルスモータ。 ２）前記二次側スケールの両面に前記歯部を各々形成す
   ると共に、前記各面の歯部と各々対向する一対の一次側
   磁束発生部を設け、これらの一次側磁束発生部は、互い
   に連結され、かつ前記二次側スケールに対して前記特定
   方向へ移動自在に支持されることを特徴とする請求項１
   記載のパルスモータ。 ３）前記分割鉄心群の磁極の部分にのみ、前記、永久磁
   石を挿入配置したことを特徴とする請求項１記載のパル
   スモータ。