JPH02123575A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は磁気ディスク装置に関し、特に２相サ一ボ方式
を用いた磁気ディスク装置のシーク動作制御に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の磁気ディスク装置のヘッドの位置決め動
作には、目標トラック位置上にヘッドを保持するトラッ
クフォローイング動作と、現在トラック位置から目標ト
ラック位置へヘッドを移動（シーク）スるシーク動作が
あり、トラックフォローイング動作は、ディスクスタッ
クの一面のサーボ面として使用し、サーボ面に予じめ位
置情報を書き込んでおき、読出し専用のサーボヘッドに
よって、ヘッドとトラック間の位置誤差情報を位置信号
として読み出し、サーボ回路にて位置信号をフィードバ
ック制御する位置制御を行なっている。また、シーク動
作は、位置信号を微分して得られるヘッドの実際の速度
を示す速度信号を予じめ決められたプロファイルの速度
基準信号に追従させるために、速度信号と速度基準信号
との差をとり、差を速度誤差信号としてサーボ回路にて
、フィードバック制御する速度制御を行なっている。

このとき、現在トラック位置から隣接トラック位置ヘシ
ークする１シリンダシークの場合も、目標トラック位置
ヘシークする初めは、速度制御によって、加速・減速し
、目標トラック位置の１／２トラック前後手前から位置
制御に切り換える制御を行なっているため、１シリンダ
シークのアクセスタイムを短くするには、速度基準信号
の減速プロファイルを急にしたり、速度制御から位置制
御に切換わるタイミングを可変することによって、アク
セスタイムを小さくしたりしているが、従来方式では、
アクセスタイムを短くすると過渡応答が大きくなるなど
の欠点がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明が解決しようとする問題点は、上述のような、従
来の位置決めシステムの有する欠点を除去し、ヘッドの
現在トラック位置から隣接トラック位［にシークする１
シリンダシークのアクセスタイムを短くするとともに、
シーク後の過渡応答を小さくし、安定した位置決め動作
をする磁気ディスク装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の磁気ディスク装置は、磁気ディスクの１面をサ
ーボ面として使用し、前記サーボ面に予じめ位置情報を
書き込んでおき、読出し専用のサーボヘッドによって読
み出された前記位置情報を復調して位置信号とし、ヘッ
ドの移動に対して三角波状に変化する互いに９０度位相
の異なった前記位置信号を発生させ、ヘッドの位置決め
に対しては、位置決めするトラック位置に応じて、前記
位置信号のスロープを選択する２相サ一ボ方式を用いた
磁気ディスク装置において、ヘッドの現在トラック位置
から隣接トラック位置へヘッドを移動（シーク）する１
シリンダシークを現在トラック位置の位置信号のスロー
プから移動（シーク）しようとする隣接トラック位置に
対応する位置信号のスロープに切換えることによって、
位置制御のみで、１シリンダシークを行なうことによっ
て構成される。

〔実施例〕

次に、本発明の一実施例について図面を参照して詳細に
説明する。

第３図に示すように本実施例は、ヘッド・ディスク・ア
ッセンブリ（ＨＤＡ）１６内の磁気ディスク１４の情報
記録同心円トラックに対するヘッドの位置決めを制御す
るものであり、ヘッド４１は普通、ボイス・コイル・モ
ータ型の駆動装置４０によって動かされる。

位置決め動作には速度制御モードと位置制御モードとが
あり、モード切り換え回路３５により切り換えられる。

サーボヘッド３９によって読み出された位置情報を示す
サーボヘッド出力信号１７は位置信号復調回路１８で位
置信号１９に復調される。位置信号１９は電子タコメー
タ２７で微分され、ヘッド４１の実際の速度を示す速度
信号２４として出力される。またＲＯＭ２９にはヘッド
４１の現在トラック位置から目標トラック位置までのト
ラック数に応じて予じめ決められた目標速度が書き込ま
れており、残りトラック数信号２８を入力することによ
って、目標速度をデジタル速度基準信号３０として出力
する。デジタル速度基準信号３０はＤＡ変換器３１に入
力され、速度基準信号３２として出力され、速度信号２
４と速度基準信号３２は速度誤差信号発生回路３３に入
力され、速度信号２４と速度基準信号３２の差を取り、
増幅することによって、速度モード駆動信号３４を出力
する。その後、速度モード駆動信号３４は、モード切換
え回路３５に入力される。モード切換え回路３５は、速
度モード駆動信号３４のみを通し、速度モード駆動信号
３４は、駆動信号３６としてパワー・アンプ３７に入力
され、電流増幅後、駆動電流３８として駆動装置４０に
入力され、駆動装置４０を駆動することによって、ヘッ
ド４１を目標トラッり位置に移動させる。

次に、本発明の位置制御モードについて説明する。

位置制御は、ＰＩＤ補償による位置信号のクローズドロ
ープ制御を行なっており、サーボヘッド３９の出力であ
るサーボヘッド出力信号１７を位置信号復調回路１８で
位置信号１９に復調させ、スロープセレクト回路１５に
入力する。スロープセレクト回路１５では、位置決めの
目標となるトラックの位置信号１９をスロープセレクト
信号２０により選択し、セレクテド位置信号２１として
出力する。その後、セレクテド位置信号２１は、積分器
回路２２に入力され、積分器回路２２は、ＰＩＤ補償の
積分要素補償と比例要素補償を行ない、積分位置信号２
３を出力する。積分位置信号２３は位置信号サミングア
ンプ２５に入力される。

位置信号サミングアンプ２５では、積分位置信号２３は
速度信号２４と加え合わされ、ＰＩＤ補償の微分要素補
償を行ない位置モード駆動信号２６を出力する。位置モ
ード駆動信号２６はモード切換え回路３５に入力される
。モード切換え回路３５は、位置モード駆動信号２６の
み通し、位置モード駆動信号２６は駆動信号３６として
、パワーアンプ３７に入力され、電流増幅後、駆動電流
３８として駆動装置４０に入力され、駆動装置４１を駆
動することによってヘッド４１を目標トラック位置上に
保持する。

位置決め動作には以上２つのモードがあり、本実施例で
はそれらのモードを以下のように切り換えて動作する。

まず、トラックフォローイング動作（現在のトラックを
そのまま追従する）では、位置制御モードで前記位置決
めの目標となるトラックは現在のトラックにして追従さ
せる。

次に、２シリンダ以上離れたトラックに対するシーク動
作においては、初めに速度制御モードでシークを行ない
、目標トラックから１／２トラツクの距離まで近づくと
位置制御モードに切り換えて正確な位置決めを行なう。

そして、隣接したトラックへのシーク（１シリンダシー
ク）動作においては、位置制御モードでスロープセレク
ト信号２０によりスロープを現在のトラックのものから
隣接する目標トラックのものに変えることにより行なう
。

次に上述の１シリンダシークについて１トラツクから２
トラツクへのシークを例に、詳細に説明する。

まず１トラツク位置では、第１図のスロープセレクト回
路１５は、スロープセレクト信号５゜６．７．８のうち
スロープセレクト信号８のみがオン状態となり、アナロ
グスイッチ１２がオン状態となり、第２図の位置信号Ｎ
、Ｑ、Ｎ、Ｑのうち位置信号て４のみが第１図の演算増
幅回路１３の反転回路で反転されてセレクテド位置信号
２１として出力される。このときセレクテド位置信号２
１はグランドレベルにある。

次に１トラツク位置から２トラツク位置に１シリンダシ
ークするときスロープセレクト信号はスロープセレクト
信号８からスロープセレクト信号５ヘオン状態を切換え
、アナログスイッチのオン状態をアナログスイッチ１２
からアナログスイッチ９へ切換える。このとき位置信号
は第２図の位置信号蔦４から位置信号Ｎ１へ変わり、第
１図の反転回路で反転され、セレクテド位置信号２１と
して出力される。

ここで１トラツク位置では、位置信号Ｎ１は第２図に示
すように正電圧レベルの位置信号になっているため、ア
ナログスイッチ切換え直後は、正電圧が第１図の反転回
路に入力され、反転されて、負電圧レベルのセレクテー
ド位置信号２１として出力される。負電圧レベルのセレ
クテド位置信号２１は、その後積分器回路２２に入力さ
れ負電圧レベルのセレクテド位置信号２１が、グランド
レベルのセレクテド位置信号２１になるように、位置制
御が働くため、位置制御のみで１シリンダシークを行な
うことができる。

上述の例では、１トラツク位置から２トラツク位置への
１シリンダシークであるが、他の１シリンダシークにつ
いても同様にスロープセレクト回路１５のアナログスイ
ッチを切換えることによって１シリンダシークが可能で
あり、位置制御のみで、高速で過渡応答の小さい１シリ
ンダシークができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、現在トラック位置から隣
接トラック位置ヘシークする１シリンダシークをスロー
プセレクト回路１５にて位置信号のスロープを切換える
ことによって位置制御のみで高速でシーク後の過渡応答
の小さい１シリンダシ一ク動作を行なう効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の主要部のスロープセレク
ト回路の回路図、第２図は第１図に示すスロープセレク
ト回路に入力される位置信号Ｎ。 Ｑ、Ｎ、Ｑの波形、第３図は第１図に示すスロープセレ
クト回路を有する本発明の一実施例の位置決め装置のブ
ロック図である。 ９．１０，１１．１２・・・・・・アナログスイッチ、
１８・・・・・・位置信号復調回路、１５・・・・・・
スロープセレクト回路、２２・・・・・・積分器回路、
２５・・・・・・位置信号サミングアンプ、２７・・・
・・・電子タコメータ、２９・・・・・・ＲＯＭ、３１
・・・・・・ＤＡ変換器、３３・・・・・・速度誤差信
号発生回路、３５・・・・・・モード切換え回路、３７
・・・・・パワーアンプ。 代理人　弁理士　　内　原　　　晋 ―−−−Ｊ ！；イ’ｉｔイ鯨、肩テ／／、　　ど；イｉ−を信９≦
２．　ご３．゛住１イｊ番ミテｉ４；ｆ立７！ｉ、４＊
９ｇ！、３；、６．７．１３　／　、Ｋ［７−７”ｅし
り）−（Ｓ’ｙ荀１回 ２筋２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 磁気ディスクの１面をサーボ面として使用し、前記サー
   ボ面に予じめ書き込まれた位置情報を読出し専用のサー
   ボヘッドによって読み出し、その位置情報を復調してヘ
   ッドの移動に対して三角波状に変化する互いに９０度位
   相の異なった第１および第２の位置信号を発生させその
   位置信号を負帰還として前記ヘッドと位置制御のフィー
   ドバックループを形成する２層サーボ方式の位置決め手
   段を用いた磁気ディスク装置において、前記ヘッドの現
   在トラック位置から隣接トラック位置へ前記ヘッドを移
   動（シーク）する１シリンダシークを現在トラック位置
   に対応する前記第１の位置信号から移動（シーク）しよ
   うとする隣接トラック位置に対応する前記第２の位置信
   号に切換えることによって前記位置制御により１シリン
   ダシークを行なう手段を有することを特徴とする磁気デ
   ィスク装置。