JPH02122310A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JPH02122310A JPH02122310A JP27454488A JP27454488A JPH02122310A JP H02122310 A JPH02122310 A JP H02122310A JP 27454488 A JP27454488 A JP 27454488A JP 27454488 A JP27454488 A JP 27454488A JP H02122310 A JPH02122310 A JP H02122310A
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 7
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Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、位置決め装置、更に詳細には、位置指令パル
ス信号数と、エンコーダを介して測定される移動体の位
置を示すエンコーダパルス48号数の比較より得られる
位置偏差を補償し移動体を位置指令パルス信号に対応し
た目標位置に位置決めする位置決め装置に関する。
ス信号数と、エンコーダを介して測定される移動体の位
置を示すエンコーダパルス48号数の比較より得られる
位置偏差を補償し移動体を位置指令パルス信号に対応し
た目標位置に位置決めする位置決め装置に関する。
[従来の技術]
このような位置決め装置は、自動制御分野で多用されて
おり、最近の高度な技術進歩にともない、正確な位置決
め制御が要求されている。位置決め制御は、目標値に対
応する位置指令パルス信号により位置偏差カウンタを、
例えば、アップカウントさせ、またエンコーダから得ら
れるパルスによりカウンタをダウンカウントさせ、前記
両パルスのパルス数差により位置偏差を求め、その位置
偏差の補償を比例、積分、微分補償回路(P I D)
及びアンプを介してモータに入力することによって行っ
ている。
おり、最近の高度な技術進歩にともない、正確な位置決
め制御が要求されている。位置決め制御は、目標値に対
応する位置指令パルス信号により位置偏差カウンタを、
例えば、アップカウントさせ、またエンコーダから得ら
れるパルスによりカウンタをダウンカウントさせ、前記
両パルスのパルス数差により位置偏差を求め、その位置
偏差の補償を比例、積分、微分補償回路(P I D)
及びアンプを介してモータに入力することによって行っ
ている。
[発明が解決しようとする課題]
従って、エンコーダの分割数が小さい場合や、g動体の
速度が低速で、フィードバックされるエンコーダパルス
数が少ない場合は、位置偏差の検出精度が低下し滑らか
な制御ができなかった。
速度が低速で、フィードバックされるエンコーダパルス
数が少ない場合は、位置偏差の検出精度が低下し滑らか
な制御ができなかった。
例えば従来回路でのPID補償のD(微分)補償は、位
置偏差の変化がパルス数差の変化である為に、微分時定
数を小さくすると、量子化誤差が高周波ノイズとして現
われ振動的で滑らかな位置制御ができなかった。
置偏差の変化がパルス数差の変化である為に、微分時定
数を小さくすると、量子化誤差が高周波ノイズとして現
われ振動的で滑らかな位置制御ができなかった。
従って、本発明は、このような問題点を解決するために
なされたもので、位置偏差をパルス数差以下までとらえ
るので、微分による高周波ノイズを抑えられ、滑らかな
位置決めが可能な位置決め装置を提供することを課題と
する。
なされたもので、位置偏差をパルス数差以下までとらえ
るので、微分による高周波ノイズを抑えられ、滑らかな
位置決めが可能な位置決め装置を提供することを課題と
する。
[課題を解決するための手段]
本発明は、このような課題を解決するために、位置指令
パルス信号数と、エンコーダを介して測定される移動体
の位置を示すエンコーダパルス信号数の比較より得られ
る位置偏差を補償し移動体を位置指令パルス信号に対応
した目標位置に位置決めする位置決め装置において、位
置指令パルス信号とエンコーダパルス信号のパルス数の
差を計数する手段と、位置指令パルス信号とエンコーダ
パルス信号の位相差を検出する手段と、移動体の速度デ
ータを検出する手段とを設け、前記位置指令パルス信号
とエンコーダパルス信号のパルス数差と、前記位相差と
速度の積に対応する位置偏差の小数部とから位置偏差を
求め位置決め制御を行う構成を採用した。
パルス信号数と、エンコーダを介して測定される移動体
の位置を示すエンコーダパルス信号数の比較より得られ
る位置偏差を補償し移動体を位置指令パルス信号に対応
した目標位置に位置決めする位置決め装置において、位
置指令パルス信号とエンコーダパルス信号のパルス数の
差を計数する手段と、位置指令パルス信号とエンコーダ
パルス信号の位相差を検出する手段と、移動体の速度デ
ータを検出する手段とを設け、前記位置指令パルス信号
とエンコーダパルス信号のパルス数差と、前記位相差と
速度の積に対応する位置偏差の小数部とから位置偏差を
求め位置決め制御を行う構成を採用した。
[作 用]
このような構成では、 位置指令パルス信号とエンコー
ダパルス信号の位相差を検出し、また移動体の速度を検
出することにより、位相差と速度の積に対応する位置偏
差の小数部が検出される。
ダパルス信号の位相差を検出し、また移動体の速度を検
出することにより、位相差と速度の積に対応する位置偏
差の小数部が検出される。
従って、位置指令パルス信号とエンコーダパルス信号の
パルス数の差を零にするように補正が行われるとともに
、上記検出された小数部の位置偏差も補正されるので、
正確な位置決め制御が可能になる。
パルス数の差を零にするように補正が行われるとともに
、上記検出された小数部の位置偏差も補正されるので、
正確な位置決め制御が可能になる。
[実施例]
次に添付図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
第1図には本発明実施例に係る位置決め装置の概略ブロ
ック図が図示されている。同図において、符号1で示す
ものは、モータで、このモータ1には所定の分割数を有
するエンコーダ2が取り付けられており、モータ1の回
転に従フて所定の周波数ないし周期を有するエンコーダ
パルス信号が発生する。
ック図が図示されている。同図において、符号1で示す
ものは、モータで、このモータ1には所定の分割数を有
するエンコーダ2が取り付けられており、モータ1の回
転に従フて所定の周波数ないし周期を有するエンコーダ
パルス信号が発生する。
このエンコーダパルス信号Cは、第1図、第2図に図示
したようにパルス数差カウンタ3aとラッチ回路3bか
らなる位置偏差カウンタ部3に入力される。エンコーダ
パルス信号Cは、そのパルス数が、モータ1が回転する
ことによって移動した距離に対応しており、制御対象の
実際位置を示す信号であり、パルス数差カウンタ3aの
ダウン入力端子りに人力される。またこの位置偏差カウ
ンタ部3には、目標位置を示す指令パルス信号Bが人力
され、パルス数差カウンタ3aは、そのアップ入力端子
Uに人力される指令パルス信号と、ダウン入力端子りに
人力されるエンコーダパルス信号のパルス数差を計数す
る。
したようにパルス数差カウンタ3aとラッチ回路3bか
らなる位置偏差カウンタ部3に入力される。エンコーダ
パルス信号Cは、そのパルス数が、モータ1が回転する
ことによって移動した距離に対応しており、制御対象の
実際位置を示す信号であり、パルス数差カウンタ3aの
ダウン入力端子りに人力される。またこの位置偏差カウ
ンタ部3には、目標位置を示す指令パルス信号Bが人力
され、パルス数差カウンタ3aは、そのアップ入力端子
Uに人力される指令パルス信号と、ダウン入力端子りに
人力されるエンコーダパルス信号のパルス数差を計数す
る。
従ってパルス数差カウンタ3aの計数値は、移動体の目
標位置と実際位置の偏差を示しており、この計数値がC
PU4または図示していないタイマから出力されるサン
プリング信号Sに従ってラッチ回路3bに穆され、CP
U4に人力される。
標位置と実際位置の偏差を示しており、この計数値がC
PU4または図示していないタイマから出力されるサン
プリング信号Sに従ってラッチ回路3bに穆され、CP
U4に人力される。
CPU4は、PID特性を有する比例、積分、微分補償
回路ないし機能を有しており、偏差がある場合には、D
/A変換器6.パワーアンプ7を介して偏差補償信号を
モータ1にフィードバックし、目標信号と実際信号が一
致するように制御を行なう。
回路ないし機能を有しており、偏差がある場合には、D
/A変換器6.パワーアンプ7を介して偏差補償信号を
モータ1にフィードバックし、目標信号と実際信号が一
致するように制御を行なう。
本発明実施例では、さらに指令パルス信号とエンコーダ
パルス信号の位相差を検出する位相差検出部10が設け
られる。この位相差検出部1゜は、第2図に示したよう
に位相差カウンタ1゜a2ラッチ回路10b、10cか
ら構成され、基準クロック信号Aを計数することにより
、指令パルス信号Bとエンコーダパルス信号Cの位相差
を検出する。
パルス信号の位相差を検出する位相差検出部10が設け
られる。この位相差検出部1゜は、第2図に示したよう
に位相差カウンタ1゜a2ラッチ回路10b、10cか
ら構成され、基準クロック信号Aを計数することにより
、指令パルス信号Bとエンコーダパルス信号Cの位相差
を検出する。
また位相差と同時にその位相の進み遅れを検出する位相
進み遅れ検出部11が設けられる。この位相進み遅れ検
出部11は、エンコーダパルス信号でクロックされ指令
パルス信号でクリアされるフリップフロップlla並び
にサンプリング信号Sに同期してデータを取り込むラッ
チ回路11bから構成される。
進み遅れ検出部11が設けられる。この位相進み遅れ検
出部11は、エンコーダパルス信号でクロックされ指令
パルス信号でクリアされるフリップフロップlla並び
にサンプリング信号Sに同期してデータを取り込むラッ
チ回路11bから構成される。
またエンコーダパルス信号の周期を検出するために、周
期カウンタ12a、ラッチ回路12b。
期カウンタ12a、ラッチ回路12b。
12cから構成される周期検出部12が設けられる。周
期カウンタ12aは、タイミング発生部13から得られ
るクリア信号Eによってクリアされてから基準クロック
Aを計数し、タイミング発生部13からのラッチ信号り
に同期してその計数値をラッチ回路12bに送る。一方
ラッチ回路12cはサンプリング信号Sに同期してエン
コーダ周期データを取り込みCPUに送る。
期カウンタ12aは、タイミング発生部13から得られ
るクリア信号Eによってクリアされてから基準クロック
Aを計数し、タイミング発生部13からのラッチ信号り
に同期してその計数値をラッチ回路12bに送る。一方
ラッチ回路12cはサンプリング信号Sに同期してエン
コーダ周期データを取り込みCPUに送る。
上述したタイミング発生部13は、デイレイ回路13a
、13bを有し、それぞれラッチ信号D、クリア信号E
を発生させるものである。
、13bを有し、それぞれラッチ信号D、クリア信号E
を発生させるものである。
次に、このように構成された装置の動作を説明する。
第3図には位置偏差を求める制御の流れが図示されてお
り、まずステップS1において位相差データを求め、こ
れをCPUに入力する。この位相差は、第2図に図示し
たように指令パルス信号Bでクリアされ、基準クロック
Aを計数する位相差カウンタ10aにより求められる。
り、まずステップS1において位相差データを求め、こ
れをCPUに入力する。この位相差は、第2図に図示し
たように指令パルス信号Bでクリアされ、基準クロック
Aを計数する位相差カウンタ10aにより求められる。
位相差カウンタ10aは、第4図の4段目に図示したよ
うに指令パルス信号が現れたとき基準クロックAを計数
し、エンコーダパルス信号Cが現れたときラッチ回路1
0bにそのカウント値teがラッチされる。このteは
指令パルスとエンコーダパルスの位相差をあられしてい
る。
うに指令パルス信号が現れたとき基準クロックAを計数
し、エンコーダパルス信号Cが現れたときラッチ回路1
0bにそのカウント値teがラッチされる。このteは
指令パルスとエンコーダパルスの位相差をあられしてい
る。
続いてステップS2においてエンコーダ周期のデータを
求め、それをCPUに入力する。このエンコーダ信号の
周期は周期カウンタ12aを用いて行なわれ、周期カウ
ンタ12aはタイミング発生部13から得られるクリア
信号E(第4図の第6段目の波形を参照)が発生された
時クリアされ、その後基準クロックAを計数し、タイミ
ング発生部13からラッチ信号りが現れた時周期カウン
タ12aの計数値がラッチ回路12bにラッチされる。
求め、それをCPUに入力する。このエンコーダ信号の
周期は周期カウンタ12aを用いて行なわれ、周期カウ
ンタ12aはタイミング発生部13から得られるクリア
信号E(第4図の第6段目の波形を参照)が発生された
時クリアされ、その後基準クロックAを計数し、タイミ
ング発生部13からラッチ信号りが現れた時周期カウン
タ12aの計数値がラッチ回路12bにラッチされる。
従って周期カウンタ12aがクリアされてからその内容
がラッチされるまでの期間tがエンコーダパルス信号の
周期に相当しく第4図の下から2段目を参照)その周期
t h(CP Uに入力される。
がラッチされるまでの期間tがエンコーダパルス信号の
周期に相当しく第4図の下から2段目を参照)その周期
t h(CP Uに入力される。
続いてステップS3においてパルス数差nのデータが入
力される。第2図のパルス数差カウンタ3aのアップ端
子Uには指令パルス信号Bが、又ダウン端子りにはエン
コーダパルス信号がそれぞれ入力されるので、パルス数
差カウンタ3aは、両信号のパルス数差をカウントする
ことになる。
力される。第2図のパルス数差カウンタ3aのアップ端
子Uには指令パルス信号Bが、又ダウン端子りにはエン
コーダパルス信号がそれぞれ入力されるので、パルス数
差カウンタ3aは、両信号のパルス数差をカウントする
ことになる。
尚、ステップ51〜S3においてCPUへの取り込みは
、それぞれサンプリング信号Sに同期して動作するラッ
チ回路10c、12c、3bを介して行なわれる。
、それぞれサンプリング信号Sに同期して動作するラッ
チ回路10c、12c、3bを介して行なわれる。
続いてステップS4において補正位置の偏差の予備計算
が行われ、位置偏差の小数部が求められる。エンコーダ
信号の1パルスは360度/n(分割数)の角度に相当
する。位相差が1パルスの1 / xに相当するかどう
かは、位相差を指令パルスとエンコーダパルス信号の時
間の差として検出すると、X=位相差/1パルスの周期
2位相差(時間)X周波数=(位相差時間)×(速度)
×一定値(この一定値は周波数を速度へ変換するための
変換定数)となる。従ってステップS4では、位相差t
eとエンコーダパルス信号の周期tの割算、即ちα=位
相差/周期の値を求めこれを位置偏差の小数部とする。
が行われ、位置偏差の小数部が求められる。エンコーダ
信号の1パルスは360度/n(分割数)の角度に相当
する。位相差が1パルスの1 / xに相当するかどう
かは、位相差を指令パルスとエンコーダパルス信号の時
間の差として検出すると、X=位相差/1パルスの周期
2位相差(時間)X周波数=(位相差時間)×(速度)
×一定値(この一定値は周波数を速度へ変換するための
変換定数)となる。従ってステップS4では、位相差t
eとエンコーダパルス信号の周期tの割算、即ちα=位
相差/周期の値を求めこれを位置偏差の小数部とする。
続いてステップS5においてステップs3で求めたパル
ス数差がOであるか、あるいは0でないかが判断され、
0でない時にはステップs6に進みパルス数差の大小が
判断される。パルス数差が正の時、即ち指令パルス信号
数が多い時には、遅れを示しており、ステップS7にお
いて補正位置偏差βをステップS4で求めたαとし、ス
テップS9においてパルス数差nと補正値偏差データβ
を加算したものを最終的な位置偏差εとし、この位置偏
差に基づいてCPU4を介しモータ位置の位置決めを行
なう。
ス数差がOであるか、あるいは0でないかが判断され、
0でない時にはステップs6に進みパルス数差の大小が
判断される。パルス数差が正の時、即ち指令パルス信号
数が多い時には、遅れを示しており、ステップS7にお
いて補正位置偏差βをステップS4で求めたαとし、ス
テップS9においてパルス数差nと補正値偏差データβ
を加算したものを最終的な位置偏差εとし、この位置偏
差に基づいてCPU4を介しモータ位置の位置決めを行
なう。
又ステップS6においてパルス数差がマイナスの場合に
はエンコーダパルス信号数が多いことを示しており、ス
テップS8においてβをα−1として同様な位置偏差の
制御を行なう。
はエンコーダパルス信号数が多いことを示しており、ス
テップS8においてβをα−1として同様な位置偏差の
制御を行なう。
上述した説明において、指令パルス信号に対しエンコー
ダパルス信号が1パルス以上の進み遅れがある時は、パ
ルス数差カウンタ3aが、そのパルス数差をカウントし
ているので、その値の正負を見れば位相の進み遅れが分
り、正の時には遅れ、又負の時には進みとなる。これに
対しステップS5においてパルス数差が0と判断された
時には、ステップSIOにおいて以下に述べるようにし
て位相の進み遅れを判断する。
ダパルス信号が1パルス以上の進み遅れがある時は、パ
ルス数差カウンタ3aが、そのパルス数差をカウントし
ているので、その値の正負を見れば位相の進み遅れが分
り、正の時には遅れ、又負の時には進みとなる。これに
対しステップS5においてパルス数差が0と判断された
時には、ステップSIOにおいて以下に述べるようにし
て位相の進み遅れを判断する。
位相の遅れ状態は第5図(A)に図示したように指令パ
ルス信号Bの立ち上りエツジP1の後にエンコーダパル
ス信号Cの立ち上りP2が既に来ていることが特徴であ
り、一方位相の進み状態では、第5図(B)に図示した
ように、指令パルス信号の立ち上りエツジP1の後にエ
ンコーダパルス信号の立ち上がりエツジP2がまだ来て
いないことが特徴となる。従って第2図の位相進み遅れ
検出部11のフリップフロップIlaを用いて第5図(
C)に示したように各信号の有り無しに応じてQ端子に
進みの場合にはし、遅れの場合にはHの信号を発生させ
位相の遅れ進みを判断させる。
ルス信号Bの立ち上りエツジP1の後にエンコーダパル
ス信号Cの立ち上りP2が既に来ていることが特徴であ
り、一方位相の進み状態では、第5図(B)に図示した
ように、指令パルス信号の立ち上りエツジP1の後にエ
ンコーダパルス信号の立ち上がりエツジP2がまだ来て
いないことが特徴となる。従って第2図の位相進み遅れ
検出部11のフリップフロップIlaを用いて第5図(
C)に示したように各信号の有り無しに応じてQ端子に
進みの場合にはし、遅れの場合にはHの信号を発生させ
位相の遅れ進みを判断させる。
尚、第5図(A)、(B)において遅れの場合にはパル
ス数差カウンタのパルス数差は−1となっており、又進
みの場合にはパルス数差は+1となっている。このよう
にして得られた進み遅れのデータが第4図の最下段に図
示されており、この進み遅れデータがサンプリング信号
に同期したラッチ回路11bに取り込まれ、遅れの場合
にはステップSttにおいて、又進みの場合にはステッ
プS12においてそれぞれ補正位置偏差データを求め、
続いてステップS9におて、位置偏差を計算する。
ス数差カウンタのパルス数差は−1となっており、又進
みの場合にはパルス数差は+1となっている。このよう
にして得られた進み遅れのデータが第4図の最下段に図
示されており、この進み遅れデータがサンプリング信号
に同期したラッチ回路11bに取り込まれ、遅れの場合
にはステップSttにおいて、又進みの場合にはステッ
プS12においてそれぞれ補正位置偏差データを求め、
続いてステップS9におて、位置偏差を計算する。
上記の実施例では、指令パルスとエンコーダパルスの位
相差teとエンコーダ信号の周期tをcpuに入力して
補正位置偏差予備計算α=t e / tを求めこれを
位置偏差の少数部として位置偏差を求めたが、その他に
次に述べるような実施例が考えられる。即ち、第6図お
よび第7図にこの例が図示されており、第1図および第
2図と比較して指令パルス信号Bがタイミング発生部1
3に、エンコーダパルス信号Cがフリップフロップll
aのCK端子とラッチ回路106のCK端子に接続され
ているところが異なる。この詳細説明は、前述とほぼ同
様なので省略する。また、第8図(A)、(B)は指令
パルスBとエンコーダパルスCどの位相差に関するこの
場合の説明図である。
相差teとエンコーダ信号の周期tをcpuに入力して
補正位置偏差予備計算α=t e / tを求めこれを
位置偏差の少数部として位置偏差を求めたが、その他に
次に述べるような実施例が考えられる。即ち、第6図お
よび第7図にこの例が図示されており、第1図および第
2図と比較して指令パルス信号Bがタイミング発生部1
3に、エンコーダパルス信号Cがフリップフロップll
aのCK端子とラッチ回路106のCK端子に接続され
ているところが異なる。この詳細説明は、前述とほぼ同
様なので省略する。また、第8図(A)、(B)は指令
パルスBとエンコーダパルスCどの位相差に関するこの
場合の説明図である。
同図(A)の遅れ状態のときのP3の時点で考えると、
指令パルス信号BがNパルス目のとき、エンコーダパル
ス信号CがM −t e / tパルス目であるから tit 令パルスとエンコーダパルスの位置(m Mε
=(N−M)+te/lとなる。また、P4の時点で考
えると、指令パルス信号Bが(N+te/ll)パルレ
ス目のとき、エンコーダパルス信号がMパルスであるか
ら、 指令パルスとエンコーダパルスの位置偏差ε= (N
−M ) + t e / t 1となる。
指令パルス信号BがNパルス目のとき、エンコーダパル
ス信号CがM −t e / tパルス目であるから tit 令パルスとエンコーダパルスの位置(m Mε
=(N−M)+te/lとなる。また、P4の時点で考
えると、指令パルス信号Bが(N+te/ll)パルレ
ス目のとき、エンコーダパルス信号がMパルスであるか
ら、 指令パルスとエンコーダパルスの位置偏差ε= (N
−M ) + t e / t 1となる。
同図(B)の進み状態のとぎP5の時点で考えると、指
令パルス信号B h)Nパルス目のとき、エンコーダパ
ルス信号Cが M+(t−te)/l=(M+1)−te/lパルス目
であるから、 指令パルスとエンコーダパルスの位置偏差e=N−M+
(te/1−1)となる。またP6の時点で考えると
、指令パルス信号Bが(N+te/ll)パルレス目の
とき、エンコーダパルス信号CがM+1パルス目である
から指令パルスとエンコダパルスの位置偏差6= (N
−M)+ (te/1l−1)となる。
令パルス信号B h)Nパルス目のとき、エンコーダパ
ルス信号Cが M+(t−te)/l=(M+1)−te/lパルス目
であるから、 指令パルスとエンコーダパルスの位置偏差e=N−M+
(te/1−1)となる。またP6の時点で考えると
、指令パルス信号Bが(N+te/ll)パルレス目の
とき、エンコーダパルス信号CがM+1パルス目である
から指令パルスとエンコダパルスの位置偏差6= (N
−M)+ (te/1l−1)となる。
尚、上述した例におていは位置偏差の小数部を求める時
の速度データとしてエンコーダパルスの周期を測定した
が、これに限定されず、第1図で点線で図示したように
エンコーダパルス信号の周波数を測定する周波数検出部
14を設け、これにより速度データを求めるようにして
も良い。
の速度データとしてエンコーダパルスの周期を測定した
が、これに限定されず、第1図で点線で図示したように
エンコーダパルス信号の周波数を測定する周波数検出部
14を設け、これにより速度データを求めるようにして
も良い。
この例が第9図に図示されており、第2図の回路と比較
して周期検出部12を周波数検出部14に置き換えたこ
とが異なるところである。周波数検出部14はエンコー
ダパルス信号の周波数をカウントするカウンタ14aと
、ラッチ回路14bから構成され、カウンタ14aはサ
ンプリング信号から所定時間遅らせてクリアされてから
エンコーダパルス信号をカウントし、次のサンプリング
信号でラッチ回路14bにデータが取り込まれ、その周
波数が検出される。この場合は位置偏差の小数部はAを
定数、teを位相差、エンコーダパルス数をnoとして
α=Aφt−noと表されるので、第3図のステップS
2においてエンコーダパルス数noを求め、又ステップ
S4において、上記の位置偏差の小数部を求めることに
より、第3図と同様な制御の流れで偏差を求めることが
可能になる。
して周期検出部12を周波数検出部14に置き換えたこ
とが異なるところである。周波数検出部14はエンコー
ダパルス信号の周波数をカウントするカウンタ14aと
、ラッチ回路14bから構成され、カウンタ14aはサ
ンプリング信号から所定時間遅らせてクリアされてから
エンコーダパルス信号をカウントし、次のサンプリング
信号でラッチ回路14bにデータが取り込まれ、その周
波数が検出される。この場合は位置偏差の小数部はAを
定数、teを位相差、エンコーダパルス数をnoとして
α=Aφt−noと表されるので、第3図のステップS
2においてエンコーダパルス数noを求め、又ステップ
S4において、上記の位置偏差の小数部を求めることに
より、第3図と同様な制御の流れで偏差を求めることが
可能になる。
なお、エンコーダパルス信号の周期及び周波数を検出す
るための周期検出部12及び周波数検出部14によって
移動体の速度データを検出する手段を形成している。
るための周期検出部12及び周波数検出部14によって
移動体の速度データを検出する手段を形成している。
また、モータ速度を、例えば、タコジェネレータなど他
の速度測定装置を用いて測定できることは勿論である。
の速度測定装置を用いて測定できることは勿論である。
以上説明した例では、エンコーダ2はロータリエンコー
ダであるが勿論ロータリ型に限定されるものではなく、
棒状のエンコーダ等所定の分割数のスリットを有し、フ
ォトインタラプタを介して8動体の速度を検出できるす
べてのエンコーダに適用されるものである。
ダであるが勿論ロータリ型に限定されるものではなく、
棒状のエンコーダ等所定の分割数のスリットを有し、フ
ォトインタラプタを介して8動体の速度を検出できるす
べてのエンコーダに適用されるものである。
[発明の効果]
以上説明したように、本発明では、位置指令パルス信号
とエンコーダパルス信号の位相差を検出し、また移動体
の速度データを検出することにより、位相差と速度の積
に対応する位置偏差の小数部も検出するようにしている
ので、指令パルス信号とエンコーダパルス信号のパルス
数の差を零にするように補正が行われるとともに、上記
検出された小数部の位置偏差も補正されるので、1パル
ス以下の位置偏差も補償でき正確な、しかも滑らかな位
置決めが可能な位置決め制御装置を提供することが可能
になる。
とエンコーダパルス信号の位相差を検出し、また移動体
の速度データを検出することにより、位相差と速度の積
に対応する位置偏差の小数部も検出するようにしている
ので、指令パルス信号とエンコーダパルス信号のパルス
数の差を零にするように補正が行われるとともに、上記
検出された小数部の位置偏差も補正されるので、1パル
ス以下の位置偏差も補償でき正確な、しかも滑らかな位
置決めが可能な位置決め制御装置を提供することが可能
になる。
第1図は本発明装置の概略構成を示したブロック図、第
2図は第1図装置の更に詳細な構成を示したブロック図
、第3図は本発明装置の制御の流れを示すフローチャー
ト図、第4図は動作を説明する信号波形図、第5図(A
)、(B)は位相差の遅れ進み状態を説明する信号波形
図、第5図(C)は位相差の進み遅れに対応した信号の
発生を説明した表図、 第6図は、他の概略構成を示したブロック図、第7図は
第6図装置の更に詳細な構成を示したブロック図、第8
図(A)、(B)は第6図装置における指令パルス信号
Bとエンコーダパルス信号Cとの位相差に関する説明図
、第9図は速度データ検出を他の構成で実施するように
したときのブロック図である。 1・・・モータ 2・・・エンコーダ3・・
・位置偏差カウンタ部 10・・・位相差検出部 11・・・位相進み遅れ検出部 12・・・周期検出部 13・・・タイミング発生部 14・・・周波数検出部 代理人 弁理士 加 藤 卓 :イを田のisi
昇れの書侘e用躬 ルチパルスE (A) Iぐルス( イiオニ@lヒニ角t11丁口りし自起う第8図
2図は第1図装置の更に詳細な構成を示したブロック図
、第3図は本発明装置の制御の流れを示すフローチャー
ト図、第4図は動作を説明する信号波形図、第5図(A
)、(B)は位相差の遅れ進み状態を説明する信号波形
図、第5図(C)は位相差の進み遅れに対応した信号の
発生を説明した表図、 第6図は、他の概略構成を示したブロック図、第7図は
第6図装置の更に詳細な構成を示したブロック図、第8
図(A)、(B)は第6図装置における指令パルス信号
Bとエンコーダパルス信号Cとの位相差に関する説明図
、第9図は速度データ検出を他の構成で実施するように
したときのブロック図である。 1・・・モータ 2・・・エンコーダ3・・
・位置偏差カウンタ部 10・・・位相差検出部 11・・・位相進み遅れ検出部 12・・・周期検出部 13・・・タイミング発生部 14・・・周波数検出部 代理人 弁理士 加 藤 卓 :イを田のisi
昇れの書侘e用躬 ルチパルスE (A) Iぐルス( イiオニ@lヒニ角t11丁口りし自起う第8図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)位置指令パルス信号数と、エンコーダを介して測定
される移動体の位置を示すエンコーダパルス信号数の比
較より得られる位置偏差を補償し移動体を位置指令パル
ス信号に対応した目標位置に位置決めする位置決め装置
において、 位置指令パルス信号とエンコーダパルス信号のパルス数
の差を計数する手段と、 位置指令パルス信号とエンコーダパルス信号の位相差を
検出する手段と、 移動体の速度データを検出する手段とを設け、前記位置
指令パルス信号とエンコーダパルス信号のパルス数差と
、前記位相差と速度の積に対応する位置偏差の小数部と
から位置偏差を求め位置決め制御を行うことを特徴とす
る位置決め装置。 2)エンコーダパルス信号の周期あるいは周波数を検出
し、移動体の速度データを求めることを特徴とする請求
項第1項に記載の位置決め装置。 3)前記位相差の進み遅れを検出する手段を設け、位相
差の進み遅れを考慮して位置決め制御を行うことを特徴
とする請求項第1項または第2項に記載の位置決め装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27454488A JPH02122310A (ja) | 1988-11-01 | 1988-11-01 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27454488A JPH02122310A (ja) | 1988-11-01 | 1988-11-01 | 位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02122310A true JPH02122310A (ja) | 1990-05-10 |
Family
ID=17543195
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27454488A Pending JPH02122310A (ja) | 1988-11-01 | 1988-11-01 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02122310A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0498506A (ja) * | 1990-08-16 | 1992-03-31 | Nec Corp | モータ制御回路 |
-
1988
- 1988-11-01 JP JP27454488A patent/JPH02122310A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0498506A (ja) * | 1990-08-16 | 1992-03-31 | Nec Corp | モータ制御回路 |
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