JPH02117480A - Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairs - Google Patents
Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairsInfo
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- JPH02117480A JPH02117480A JP63271905A JP27190588A JPH02117480A JP H02117480 A JPH02117480 A JP H02117480A JP 63271905 A JP63271905 A JP 63271905A JP 27190588 A JP27190588 A JP 27190588A JP H02117480 A JPH02117480 A JP H02117480A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、平地走行は熱論のこと、階段を自動的に昇降
することができる階段昇降方法および階段昇降車に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a stairway climbing method and a stairlift vehicle that can automatically go up and down stairs, while flat ground running is a hot topic.
一般に、身体障害者、病人、高齢者等が使用する車椅子
は、平地走行には適しているが、階段を昇降する機能は
有しておらず、車椅子に人が乗ったまま階段を昇降する
場合には、介助者が車椅子ごと持ち上げる必要がある。In general, wheelchairs used by physically disabled, sick, elderly, etc. are suitable for traveling on level ground, but they do not have the function of going up and down stairs, and when a person is in the wheelchair going up and down stairs. requires a caregiver to lift the wheelchair.
この場合、介助者は２人必要であるが、病人等に常に２
人の介助者を付けることは、必ずしも容易ではなく、ま
た、たとえ２人の介助者がいたとしても、階段を車椅子
ごと持ち上げて昇降することは、重労働でもあるし転倒
の恐れもある。In this case, two caregivers are required, but always two
It is not always easy to have someone help you, and even if you have two helpers, lifting the wheelchair up and down the stairs is hard work and there is a risk of falling.
そこで、従来、特開昭５６−３９９６３号公報、特開昭
５７−５５１４４号公報、特開昭６１−７７５６３号公
報、特開昭６１−２３５２６６号公報、特開昭６１−２
３５２６８号公報、***公開特許第３，３０３，８１７
号等に示されるように、階段昇降時に車椅子に昇降補助
装置を取付ける方式が提案されている。Therefore, conventionally, JP-A-56-39963, JP-A-57-55144, JP-A-61-77563, JP-A-61-235266, JP-A-61-2
Publication No. 35268, West German Published Patent No. 3,303,817
As shown in No. 1, etc., a method has been proposed in which a climbing assist device is attached to a wheelchair when going up and down stairs.
例えば、前記特開昭５６−３９９６３号公報においては
、第１Ｏ図に示ように、昇降補助装置ｌは、走行部２と
ハンドル部３とから構成されている。走行部２は、モー
タ４により駆動されるキャタピラ５を有し、走行部２に
車椅子６を！！直置定して介助者７の操作により階段を
昇降可能にしている。For example, in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 56-39963, as shown in FIG. The traveling section 2 has caterpillars 5 driven by a motor 4, and a wheelchair 6 is attached to the traveling section 2! ! It is placed upright and can be moved up and down the stairs by the helper 7's operation.
また、別の方式として米国特許第４，６７４゜５８４に
示される階段昇降車椅子が知られている。Another type of wheelchair is known, which is disclosed in US Pat. No. 4,674.584.
これは、第１１図に示すように、車椅子８にキャタピラ
９を上下に移動自在に取付け、階段昇降時にはキャタピ
ラ９を接地させ、平地走行時にはキャタピラ９を上昇さ
せる方式である。As shown in FIG. 11, this is a system in which a caterpillar 9 is attached to a wheelchair 8 so as to be movable up and down, and the caterpillar 9 is grounded when going up and down stairs, and raised when traveling on level ground.
しかしながら、上記従来の階段昇降装置においては、階
段の昇りきりの時点や降り始めの時点で、介助者が車椅
子を支持しないと転倒してしまうという問題を有してい
る。However, the above-mentioned conventional stair climbing device has a problem in that if the wheelchair is not supported by a caregiver when the wheelchair reaches the end of the stairs or when it begins to descend, the wheelchair will fall.
また、第１０図に示した昇降補助装置においては、昇降
補助装置１を車椅子６から取り外しておけば、平地走行
には問題を生しないが、階段昇降の際、全ての階段に昇
降補助装置ｌｌを備え付けるか、介助者が昇降補助装置
ｌを持って付き添わなければならない。In addition, in the elevating assist device shown in FIG. 10, if the elevating assist device 1 is removed from the wheelchair 6, there will be no problem when traveling on level ground. Either a person must be equipped with a lift or a helper must be present with a lifting aid.
さらに、第１１図に示した階段昇降装置においては、平
地走行時ににはキャタピラによる走行では効率が悪く車
輪による走行が望まれるが、車輪走行とキャタピラ走行
の切換えのための機構が必要であり、また、平地走行時
にキャタピラ９が完全に荷物になるため、エネルギをそ
の分むだに浪費することになる。Furthermore, in the stair lift device shown in FIG. 11, when traveling on flat ground, traveling by caterpillars is inefficient and traveling by wheels is desired, but a mechanism for switching between wheel traveling and caterpillar traveling is required. In addition, the caterpillar 9 becomes a load completely when traveling on flat ground, so energy is wasted accordingly.
本発明は上記問題を解決するものであって、介助者がい
なくても階段を自動的に昇降することができると共に、
平地走行においてエネルギ効率を向上させることができ
る階段昇降方法および階段昇降車を提供することを目的
とする。The present invention solves the above problems, and is capable of automatically going up and down stairs without the need for an assistant.
An object of the present invention is to provide a stair climbing method and a stair climbing vehicle that can improve energy efficiency when traveling on flat ground.
そのために本発明においては、本体フレームの前部に設
けられる前輪および前キャタピラと、前輪および前キャ
タピラを選択的に駆動させる走行用モータと、本体フレ
ームの後部に設けられる後輪および後キャタピラと、咳
後キャタピラを上下に移動させるボールネジ軸回転機構
と、後キャタピラを垂直または前キャタピラに対して平
行に回動させる後キャタピラ折畳機構とを有することを
特徴とする。To this end, in the present invention, a front wheel and a front caterpillar provided at the front part of the main body frame, a running motor that selectively drives the front wheel and the front caterpillar, a rear wheel and a rear caterpillar provided at the rear part of the main body frame, It is characterized by having a ball screw shaft rotation mechanism that moves the post-cough caterpillar up and down, and a rear caterpillar folding mechanism that rotates the rear caterpillar vertically or parallel to the front caterpillar.
本発明においては、本体フレームの前部に設けられる前
輪および第１の昇降手段と、本体フレームの後部に設け
られる後輪および第２の昇降手段とを備え、平地走行時
には、第２の昇降手段を垂直状態にすると共に前輪また
は後輪の少なくとも１つを駆動させ、階段昇降時には、
第２の昇降手段を前記第１の昇降手段に対して平行状態
にすると共に第１の昇降手段を駆動させる。In the present invention, the front wheel and the first elevating means are provided at the front part of the main body frame, and the rear wheel and the second elevating means are provided at the rear part of the main body frame. vertically and at least one of the front wheels or rear wheels is driven, and when going up or down stairs,
The second elevating means is set parallel to the first elevating means, and the first elevating means is driven.
従って、本発明においては下記の効果が奏される。Therefore, the following effects are achieved in the present invention.
（イ）介助者がいなくても平地走行から階段を滑らかに
昇降することができると共に、機構が前車となるため平
地走行時におけるエネルギ効率を向上させることができ
る。(a) It is possible to smoothly go up and down stairs from flat ground without a helper, and because the mechanism is the front vehicle, energy efficiency can be improved when driving on flat ground.
（ロ）階段昇降用機構そのものを本体フレームの強度部
材として兼用させることができる。(b) The stairway climbing mechanism itself can also be used as a strength member of the main body frame.
（ハ）平地走行用モータと階段昇降用モータを１つのモ
ータで共用させることができる。(c) One motor can be used in common as a motor for running on flat ground and a motor for going up and down stairs.
（ニ）車椅子に適用した場合には、介助者がいなくても
安定した階段昇降および平地走行ができる。(iv) When applied to a wheelchair, it is possible to move up and down stairs and run on flat ground without the need for an assistant.
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図ないし第４図は、本発明の階段昇降車の１実施例
を示す斜視図であり、座席部分を除いた駆動機構を示し
、第１図は平地走行時の状態、第２図および第３図は階
段昇降時の状態を示す図、第４図は後輪部分の機構図で
ある。1 to 4 are perspective views showing one embodiment of the stair lift vehicle of the present invention, showing the drive mechanism excluding the seat portion, FIG. FIG. 3 is a diagram showing the state when going up and down stairs, and FIG. 4 is a mechanical diagram of the rear wheel portion.
本体フレーム１１の前部には、前輪１２が回動自在に取
付けられ、前輪１２には、左右２個の走行用モータ１３
が取付けられ、該モータ１３の回転はプーリ７０、ギヤ
ボックス１４内のギヤを経て前輪１２に伝達される０本
体フレーム１１の略中間には左右２個のローラ１５が軸
支され、該ローラ１５と前記走行用モータ１３の出力軸
との間に、左右２本のベルト状の前キャタピラ１６が巻
回きれ、第１の昇降手段を構成している。なお、前キャ
タピラ１６の傾斜角度は、階段の最大傾斜角に近い３０
°程度に設計している。A front wheel 12 is rotatably attached to the front part of the main body frame 11, and the front wheel 12 is equipped with two left and right running motors 13.
is attached, and the rotation of the motor 13 is transmitted to the front wheel 12 via a pulley 70 and a gear in a gear box 14.Two rollers 15, left and right, are pivotally supported approximately in the middle of the main body frame 11. Two belt-shaped front caterpillars 16 on the left and right are completely wound between the output shaft of the traveling motor 13 and the output shaft of the traveling motor 13, and constitute a first elevating means. The inclination angle of the front caterpillar 16 is 30°, which is close to the maximum inclination angle of the stairs.
It is designed to be around °.
一方、本体フレーム１１の後方には、ボールネジ軸回転
Ｉａ構１７を介して左右２本のボールネジ軸１９が回転
自在に設けられ、左右のボールネジ軸１９間には、固定
ボールネジナンド２０および後キャタピラ折畳機構２１
が上下に移動可能に設けられている。固定ボールネジナ
ツト２０には、支柱２２が一体に形成されていて、該支
柱２２の下端にキャタピラ支持軸２３（第３図）が回動
自在に設けられている。On the other hand, two left and right ball screw shafts 19 are rotatably provided at the rear of the main body frame 11 via a ball screw shaft rotation mechanism 17, and between the left and right ball screw shafts 19, a fixed ball screw nut 20 and a rear caterpillar folding Tatami mechanism 21
is provided so that it can be moved up and down. A support column 22 is integrally formed with the fixed ball screw nut 20, and a caterpillar support shaft 23 (FIG. 3) is rotatably provided at the lower end of the support column 22.
該キャタピラ支持軸２３には、第２の昇降手段が取付ら
れる。すなわち、第４図に示すローラ支持軸２４が連結
固定され、該ローラ支持軸２４に、後キャタピラ２５を
回転させるための前ローラ２６および後ローラ２７が軸
支される。また、懸架部材２９が、後キャタピラ２５を
貫通するように設けられ、前記ローラ支持軸２４が該懸
架部材２９に固定されている。懸架部材２９には、後輪
支持部材３０が枢支され、該支持部材３０に後輪３１が
軸支されている。懸架部材２９の下面には、操舵用モー
タ３２が取付けられ、該モータの回転が、ウオームギヤ
３３、ウオームホイール３４、ビニオン３５を介してラ
ック３６に伝達され、リンク３７を介して後輪支持部材
３０が操舵されるように構成されている。A second elevating means is attached to the caterpillar support shaft 23. That is, a roller support shaft 24 shown in FIG. 4 is connected and fixed, and a front roller 26 and a rear roller 27 for rotating the rear caterpillar 25 are pivotally supported on the roller support shaft 24. Further, a suspension member 29 is provided to pass through the rear caterpillar 25, and the roller support shaft 24 is fixed to the suspension member 29. A rear wheel support member 30 is pivotally supported on the suspension member 29, and a rear wheel 31 is pivotally supported on the support member 30. A steering motor 32 is attached to the lower surface of the suspension member 29, and the rotation of the motor is transmitted to the rack 36 via a worm gear 33, a worm wheel 34, and a pinion 35, and is transmitted to the rear wheel support member 30 via a link 37. is configured to be steered.
さらに、後キャタピラ折畳機構２１は、レバー３９によ
り前記後ローラ２７を軸支しているため、後キャタピラ
折畳機構２１がボールネジ軸２０に沿って上下に移動す
るとき、後キャタピラ２５が、キャタピラ支持軸２３を
軸として回動するように構成されている。Further, since the rear caterpillar folding mechanism 21 pivotally supports the rear roller 27 by a lever 39, when the rear caterpillar folding mechanism 21 moves up and down along the ball screw shaft 20, the rear caterpillar folding mechanism 25 It is configured to rotate around the support shaft 23.
第２図は階段昇降車が後退し階段を昇り始めるときの状
態を示し、第１図の状態から後キャタピラ折畳機構２１
を固定ボールネジナンド２０の位置まで移動させ、レバ
ー３９により後キャタピラ２５を傾動させ、前キャタピ
ラ１６の面と後キャタピラ２５との面が略平行になるよ
うに制御し、この状態から階段を昇降中は、第３図に示
すように、ボールネジ軸回転機構１７によりボールネジ
軸１９を回転させることにより、固定ボールネジナツト
２０および後キャタピラ折畳機構２１を上昇させ、前キ
ャタピラ１６の面と後キャタピラ２５との面が路面−に
なるように制御する。FIG. 2 shows the state when the stair lift moves backward and starts climbing the stairs, and the rear caterpillar folding mechanism 21 is changed from the state shown in FIG.
is moved to the position of the fixed ball screw nut 20, the rear caterpillar 25 is tilted by the lever 39, and controlled so that the surface of the front caterpillar 16 and the surface of the rear caterpillar 25 are approximately parallel, and from this state, the stairs are being ascended and descended. As shown in FIG. 3, by rotating the ball screw shaft 19 by the ball screw shaft rotation mechanism 17, the fixed ball screw nut 20 and the rear caterpillar folding mechanism 21 are raised, and the surface of the front caterpillar 16 and the rear caterpillar 25 are The surface is controlled so that it becomes the - road surface.
第５図は上記したボールネジ軸回転機構１７、後キャタ
ピラ折畳機＋４２１および固定ボールネジナツト２０の
詳細を示し、（ａ）は全体の断面図、（ｂ）は（ａ）図
においてＡ−Ａ線で切った断面図、（Ｃ）は（ａ）図に
おいてＢ−Ｂ線で切った断面図である。FIG. 5 shows details of the above-mentioned ball screw shaft rotation mechanism 17, rear caterpillar folding machine +421, and fixed ball screw nut 20, (a) is an overall sectional view, and (b) is a line taken along line A-A in (a). (C) is a cross-sectional view taken along line BB in FIG.
ボールネジ軸回転機ｔＩ ｌ ７は、モータ５０の回転
を回転軸５１に固定された平歯車５２、ウオームギヤ５
３を介してボールネジ軸１９に固定されたウオームホイ
ール５４に伝達させ、ボールネジ軸１９を回転させる機
構であり、ギヤボックス５５内に収容されている。後キ
ャタピラ折畳機構２１は、モータ５６の回転を回転軸５
７に固定された平歯車５８、ウオームギヤ５９を介して
ボールネジ軸１９に固定されたウオームホイール６０に
伝達させ、ボールネジナツト６２の作用により後キャタ
ピラ折畳機構２１を上下に移動させる機構であり、ギヤ
ボックス６１内に収容されている。The ball screw shaft rotating machine tI l 7 controls the rotation of a motor 50 by a spur gear 52 fixed to a rotating shaft 51 and a worm gear 5.
3 to a worm wheel 54 fixed to the ball screw shaft 19 to rotate the ball screw shaft 19, and is housed in a gear box 55. The rear caterpillar folding mechanism 21 connects the rotation of the motor 56 to the rotation shaft 5.
The transmission is transmitted to a worm wheel 60 fixed to a ball screw shaft 19 through a spur gear 58 fixed to a worm gear 59 and a worm gear 59 fixed to a ball screw nut 62, and the rear caterpillar folding mechanism 21 is moved up and down by the action of a ball screw nut 62. It is housed in a box 61.
なお、ボールネジ軸１９はベアリング６３を介して本体
フレーム１１に支持されている。Note that the ball screw shaft 19 is supported by the main body frame 11 via a bearing 63.
本発明において特徴とすべき点の１つは、ボールネジ軸
１９、ボールネジ軸回転機構１７、後キャタピラ折畳機
構２１および固定ボールネジナット２０が本体フレーム
１１と協同して強度部材を兼用している点である。One of the features of the present invention is that the ball screw shaft 19, the ball screw shaft rotation mechanism 17, the rear caterpillar folding mechanism 21, and the fixed ball screw nut 20 cooperate with the main body frame 11 and also serve as a strength member. It is.
次に、第６図により前輪１２と前キャタピラ１６の駆動
機構について説明する。Next, the drive mechanism for the front wheels 12 and front caterpillar 16 will be explained with reference to FIG.
■は前記走行用モータ１３に連結される入力軸、Ｐｉｔ
；！前キャタピラ１６を駆動させるプーリ７゜の出力軸
、Ｆ２は前輪１２を駆動させる車輪出力軸である。入力
軸■に形成されたサンギヤｓ１、プーリ出力軸ＰＩに形
成されたサンギヤｓ２には、それぞれプラネットギヤＦ
１、Ｆ２が噛み合い、さらにその外周にリングギヤＲ１
、Ｒ２が噛み合っている。プラネットギヤＦ１、Ｆ２を
軸支するキャリヤＣｌＳＣ２は、平歯車Ｇ１を有する出
力軸と連結され、該出力軸はブーり出力軸Ｐ１を貫通し
ている。また、平歯車Ｇｌと車輪出力軸Ｐ２に固定され
た平歯車Ｇ２が噛み合っている。リングギヤＲ１，Ｒ２
の外周には第１のブレーキＢ１が設けられ、プーリ出力
軸Ｐ１の外周には第２のブレーキＢ２が設けられている
。(2) is an input shaft connected to the traveling motor 13;
;! The output shaft of the pulley 7° that drives the front caterpillar 16, F2, is a wheel output shaft that drives the front wheels 12. A sun gear s1 formed on the input shaft ■ and a sun gear s2 formed on the pulley output shaft PI each have a planet gear F.
1. F2 meshes, and ring gear R1 is attached to its outer circumference.
, R2 are engaged. The carrier ClSC2 that pivotally supports the planet gears F1 and F2 is connected to an output shaft having a spur gear G1, and the output shaft passes through the boe output shaft P1. Further, the spur gear Gl and the spur gear G2 fixed to the wheel output shaft P2 mesh with each other. Ring gear R1, R2
A first brake B1 is provided on the outer periphery of the pulley output shaft P1, and a second brake B2 is provided on the outer periphery of the pulley output shaft P1.
上記駆動機構の作用について説明すると、平地走行時に
は、第１のブレーキＢ１が解除され、第２のブレーキＢ
２がロックされるため、入力軸Ｉの回転は、サンギヤＳ
１、プラネットギヤＦｌ、リングギヤＲ１、Ｒ２、プラ
ネットギヤＦ２、キャリヤＣ２を経て、平歯車（：、Ｌ
Ｇ２、車輪出力軸Ｐ２に伝達される。階段昇降時には
、第１のブレーキＢｌがロックされ、第２のブレーキＢ
２が解除されるため、入力軸！の回転は、サンギヤＳ１
、プラネットギヤＦｌ、キャリヤＣ１、Ｇ２、プラネッ
トギヤＦ２、サンギヤｓ２を経てプーリ出力軸Ｐ１に伝
達されるると同時に、サンギヤＳ１、プラネットギヤＦ
１、キャリヤｃ１、キャリヤＣ２、プラネットギヤＦ２
を経て、平歯車Ｇｌ、Ｇ２、車輪出力軸Ｐ２に伝達され
る。。To explain the operation of the above drive mechanism, when driving on flat ground, the first brake B1 is released and the second brake B1 is released.
2 is locked, the rotation of input shaft I is limited to sun gear S.
1. Through planet gear Fl, ring gears R1, R2, planet gear F2, carrier C2, spur gear (:, L
G2 and is transmitted to the wheel output shaft P2. When going up or down stairs, the first brake Bl is locked and the second brake Bl is locked.
2 is canceled, so the input axis! The rotation of the sun gear S1
, planet gear Fl, carriers C1, G2, planet gear F2, and sun gear s2 to the pulley output shaft P1.
1, carrier c1, carrier C2, planet gear F2
The signal is then transmitted to the spur gears Gl, G2 and the wheel output shaft P2. .
第７図は、平地走行時と階段昇降時における設定速度の
１例を示している。この場合の各ギヤの歯数は、サンギ
ヤＳ １ ＝４０． Ｓ ２＝３０．７’ラネントギヤ
Ｆ１＝１３、Ｆ２＝１５、リングギヤＲ１＝６６、Ｒ２
＝６０、平歯車Ｇ１＝３０．Ｇ２−２０である。FIG. 7 shows an example of set speeds when traveling on flat ground and when going up and down stairs. In this case, the number of teeth of each gear is sun gear S 1 =40. S2=30.7'Ranent gear F1=13, F2=15, ring gear R1=66, R2
=60, spur gear G1=30. It is G2-20.
次に、第８図により本発明の階段昇降方法について説明
する。図は階段を昇降するときの状Ｂ遷移を示し、図中
、Ｇは重心位置、Ｎは固定ボールネジナツト２０の位置
を示している。Next, the method of ascending and descending stairs according to the present invention will be explained with reference to FIG. The figure shows the state B transition when going up and down stairs, and in the figure, G indicates the position of the center of gravity, and N indicates the position of the fixed ball screw nut 20.
先ず、平地走行で後キャタピラ２５を折畳んだ状態で前
輪１２を駆動させて後ろ向きに階段に接近し停止する（
■）。次いで、第２図に示すように、後キャタピラ折畳
機溝２１を固定ボールネジナツト２０の位置まで移動さ
せ、レバー３９により後キャタピラ２５を傾動させ階段
に当接させる（■）。このとき、前キャタピラ１６の面
と後キャタピラ２５との面は略平行になる。次いで■〜
■に示すように、前輪１２を駆動させると、後キャタピ
ラ２５は階段に沿って上昇し、このとき第３図に示すよ
うに、ボールネジ軸回転機構１７によりボールネジ軸１
９を回転させることにより、固定ボールネジナツト２０
および後キャタピラ折畳機構２１を上昇させ、前キャタ
ピラ１６の面と後キャタピラ２５との面が路面−になる
ように制御する。やがて前キャタピラ１６が階段に当接
す次いで■〜■に示すように、前キャタピラ１６の面と
後キャタピラ２５との面が路面−の状態で階段に沿って
上昇し、後キャタピラ２５が階段を昇りきると、［相］
〜［相］に示すように、ボールネジ軸回転Ｉ！ｇ措１７
によりボールネジ軸１９を回転させることにより、固定
ボールネジナツト２ｏおよび後キャタピラ折畳機構２１
を下降させ、最後に後キャタピラ折畳機構２１を上昇さ
せ、レバー３９により後キャタピラ２５を元の垂直の状
、頓にしく■）、平地走行に移る。なお、階段を降りる
ときは、上記動作と逆に制御する。First, while driving on level ground, drive the front wheels 12 with the rear caterpillar 25 folded, approach the stairs backwards, and stop (
■). Next, as shown in FIG. 2, the rear caterpillar folding machine groove 21 is moved to the position of the fixed ball screw nut 20, and the rear caterpillar 25 is tilted by the lever 39 so as to come into contact with the stairs (■). At this time, the surface of the front caterpillar 16 and the surface of the rear caterpillar 25 become substantially parallel. Next ■～
As shown in (2), when the front wheels 12 are driven, the rear caterpillar 25 rises along the stairs, and at this time, as shown in FIG.
By rotating the fixed ball screw nut 20
Then, the rear caterpillar folding mechanism 21 is raised and controlled so that the surface of the front caterpillar 16 and the surface of the rear caterpillar 25 are at the road surface. Eventually, the front caterpillar 16 comes into contact with the stairs, and then, as shown in (■) to (■), the front caterpillar 16 and the rear caterpillar 25 ascend along the stairs with the surface of the front caterpillar 16 and the rear caterpillar 25 facing the road surface. When you reach the top, [phase]
~ As shown in [phase], the ball screw shaft rotation I! g measure 17
By rotating the ball screw shaft 19, the fixed ball screw nut 2o and the rear caterpillar folding mechanism 21
Finally, the rear caterpillar folding mechanism 21 is raised, and the lever 39 is used to return the rear caterpillar 25 to its original vertical position. Note that when descending the stairs, control is performed in the opposite manner to the above operation.
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく種
々の変更が可能である。Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and various modifications can be made.
例えば、上記実施例においては、前輪１２を駆動させる
ようにしているが、後輪３１または前輪１２と後輪３１
の両方を駆動させるようにしてもよい。For example, in the above embodiment, the front wheel 12 is driven, but the rear wheel 31 or the front wheel 12 and the rear wheel 31 are driven.
It is also possible to drive both.
また、上記実施例においては、後キャタピラ２５をロー
ラ２６．２７により回転可能にしているが、後キャタピ
ラ２５はそり等の滑りやすい固定部材でもよい。Further, in the above embodiment, the rear caterpillar 25 is rotatable by the rollers 26 and 27, but the rear caterpillar 25 may be a slippery fixed member such as a sled.
また、本発明の階段昇降方法は車椅子に限定されるもの
ではなく、階段昇降自動車、物品運搬車等、階段を昇降
するあらゆる装置に適用可能である。その場合に運転者
が搭乗して操作しなくても、無人でリモートコントロー
ルするようにしてもよい。Furthermore, the method for ascending and descending stairs according to the present invention is not limited to wheelchairs, but can be applied to any device that ascends and descends stairs, such as a stair ascending/descending vehicle, a goods transport vehicle, etc. In that case, the driver may not be on board and operate the vehicle, but the vehicle may be remotely controlled unmanned.
また、本発明でいう階段とは、人工的な階段に限定され
るものではなく、例えば凹凸路面を有する坂道をも含む
ものである。Furthermore, the term "stairs" as used in the present invention is not limited to artificial stairs, but also includes, for example, slopes with uneven road surfaces.
第１図ないし第４図は、本発明の階段昇降車の１実施例
を示す斜視図であり、座席部分を除いた駆動機構を示し
、第１図は平地走行時の状態、第２図および第３図は階
段昇降時の状態を示す図、第４図は後輪部分の機構図、
第５図はボールネジ軸回転機構、後キャタピラ折畳機構
および固定ボールネジナツトの詳細を示し、（ａ）は全
体の断面図、（ｂ）は（ａ）図においてＡ−Ａ線で切っ
た断面図、（Ｃ）は（ａ）図においてＢ−Ｂ線で切った
断面図、第６図は前輪と前キャタピラの駆動機構を示す
断面図、第７図は平地走行と階段昇降時における設計速
度を説明するための図、第８図は本発明の段昇降車の階
段昇降時における状態遷移図、第９図および第１０図は
従来の階段昇降用車椅子を説明するための図である。
１１・・・本体フレーム、１２・・・前輪、１３・・・
走行用モータ、１４・・・ギヤボックス、１５・・・ロ
ーラ、１６・・・前キャタピラ、１７・・・ボールネジ
軸回転機構、１９・・・ボールネジ軸、２０・・・固定
ボールネジナツト、２１・・・後キャタピラ折畳機構、
２２・・・支柱、２３・・・キャタピラ支持軸、２４・
・・ローラ支持軸、２５・・・後キャタピラ、２６・・
・前ローラ、２７・・・後ローラ、２９・・・懸架部材
、３０・・・後輪支持部材、３１・・・後輪、３２・・
・操舵用モータ、３３・・・ウオームギヤ、３４・・・
ウオームホイール、３５・・・ピニオン、３６・・・ラ
ック、３７・・・リンク、３９・・・レノマー
第５図1 to 4 are perspective views showing one embodiment of the stair lift vehicle of the present invention, showing the drive mechanism excluding the seat portion, FIG. Figure 3 is a diagram showing the state when going up and down stairs, Figure 4 is a mechanical diagram of the rear wheel part,
Figure 5 shows details of the ball screw shaft rotation mechanism, rear caterpillar folding mechanism, and fixed ball screw nut, (a) is an overall cross-sectional view, and (b) is a cross-sectional view taken along line A-A in figure (a). , (C) is a cross-sectional view taken along line B-B in Figure (a), Figure 6 is a cross-sectional view showing the drive mechanism of the front wheels and front caterpillar, and Figure 7 shows the design speed when running on flat ground and going up and down stairs. FIG. 8 is a state transition diagram of the stair lift vehicle of the present invention when going up and down stairs, and FIGS. 9 and 10 are diagrams for explaining a conventional wheelchair for going up and down stairs. 11...Body frame, 12...Front wheel, 13...
Traveling motor, 14... Gear box, 15... Roller, 16... Front caterpillar, 17... Ball screw shaft rotation mechanism, 19... Ball screw shaft, 20... Fixed ball screw nut, 21. ... Rear caterpillar folding mechanism,
22... Support column, 23... Caterpillar support shaft, 24...
...Roller support shaft, 25...Rear caterpillar, 26...
- Front roller, 27... Rear roller, 29... Suspension member, 30... Rear wheel support member, 31... Rear wheel, 32...
・Steering motor, 33... Worm gear, 34...
Worm wheel, 35...Pinion, 36...Rack, 37...Link, 39...Renomer Figure 5
Claims (4)
の昇降手段と、本体フレームの後部に設けられる後輪お
よび第２の昇降手段とを備え、平地走行時には、第２の
昇降手段を垂直状態にすると共に前輪または後輪の少な
くとも１つを駆動させ、階段昇降時には、第２の昇降手
段を前記第１の昇降手段に対して平行状態にすると共に
第１の昇降手段を駆動させることを特徴とする階段昇降
方法。(1) A front wheel and a first wheel provided at the front of the main body frame.
and a rear wheel and a second lifting means provided at the rear of the main body frame, and when traveling on flat ground, the second lifting means is placed in a vertical position and at least one of the front wheels or the rear wheels is driven. A method for going up and down stairs, characterized in that when going up and down stairs, the second lifting means is brought into a state parallel to the first lifting means and the first lifting means is driven.
ャタピラと、前輪および前キャタピラを選択的に駆動さ
せる走行用モータと、本体フレームの後部に設けられる
後輪および後キャタピラと、該後キャタピラを上下に移
動させるボールネジ軸回転機構と、後キャタピラを垂直
または前キャタピラに対して平行に回動させる後キャタ
ピラ折畳機構とを有することを特徴とする階段昇降車。(2) A front wheel and a front caterpillar provided at the front part of the main body frame, a traveling motor that selectively drives the front wheel and front caterpillar, a rear wheel and a rear caterpillar provided at the rear part of the main body frame, and a driving motor that selectively drives the front wheel and front caterpillar, and a rear caterpillar provided at the rear part of the main body frame. A stair lift characterized by having a ball screw shaft rotation mechanism that moves the rear caterpillar up and down, and a rear caterpillar folding mechanism that rotates the rear caterpillar vertically or parallel to the front caterpillar.
本体フレームの強度部材として兼用することを特徴とす
る請求項２記載の階段昇降車。(3) The stair lift according to claim 2, wherein the ball screw shaft rotation mechanism and the rear caterpillar also serve as a strength member of the main body frame.
する請求項２記載の階段昇降車。(4) The stair lift vehicle according to claim 2, wherein the rear caterpillar is rotatable.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63271905A JPH02117480A (en) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63271905A JPH02117480A (en) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairs |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02117480A true JPH02117480A (en) | 1990-05-01 |
Family
ID=17506522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63271905A Pending JPH02117480A (en) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairs |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02117480A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011105029A (en) * | 2009-11-12 | 2011-06-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | Traveling robot |
-
1988
- 1988-10-26 JP JP63271905A patent/JPH02117480A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011105029A (en) * | 2009-11-12 | 2011-06-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | Traveling robot |
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