JPH02117480A - Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairs - Google Patents
Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairsInfo
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- JPH02117480A JPH02117480A JP63271905A JP27190588A JPH02117480A JP H02117480 A JPH02117480 A JP H02117480A JP 63271905 A JP63271905 A JP 63271905A JP 27190588 A JP27190588 A JP 27190588A JP H02117480 A JPH02117480 A JP H02117480A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、平地走行は熱論のこと、階段を自動的に昇降
することができる階段昇降方法および階段昇降車に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a stairway climbing method and a stairlift vehicle that can automatically go up and down stairs, while flat ground running is a hot topic.
一般に、身体障害者、病人、高齢者等が使用する車椅子
は、平地走行には適しているが、階段を昇降する機能は
有しておらず、車椅子に人が乗ったまま階段を昇降する
場合には、介助者が車椅子ごと持ち上げる必要がある。In general, wheelchairs used by physically disabled, sick, elderly, etc. are suitable for traveling on level ground, but they do not have the function of going up and down stairs, and when a person is in the wheelchair going up and down stairs. requires a caregiver to lift the wheelchair.
この場合、介助者は2人必要であるが、病人等に常に2
人の介助者を付けることは、必ずしも容易ではなく、ま
た、たとえ2人の介助者がいたとしても、階段を車椅子
ごと持ち上げて昇降することは、重労働でもあるし転倒
の恐れもある。In this case, two caregivers are required, but always two
It is not always easy to have someone help you, and even if you have two helpers, lifting the wheelchair up and down the stairs is hard work and there is a risk of falling.
そこで、従来、特開昭56−39963号公報、特開昭
57−55144号公報、特開昭61−77563号公
報、特開昭61−235266号公報、特開昭61−2
35268号公報、***公開特許第3,303,817
号等に示されるように、階段昇降時に車椅子に昇降補助
装置を取付ける方式が提案されている。Therefore, conventionally, JP-A-56-39963, JP-A-57-55144, JP-A-61-77563, JP-A-61-235266, JP-A-61-2
Publication No. 35268, West German Published Patent No. 3,303,817
As shown in No. 1, etc., a method has been proposed in which a climbing assist device is attached to a wheelchair when going up and down stairs.
例えば、前記特開昭56−39963号公報においては
、第1O図に示ように、昇降補助装置lは、走行部2と
ハンドル部3とから構成されている。走行部2は、モー
タ4により駆動されるキャタピラ5を有し、走行部2に
車椅子6を!!直置定して介助者7の操作により階段を
昇降可能にしている。For example, in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 56-39963, as shown in FIG. The traveling section 2 has caterpillars 5 driven by a motor 4, and a wheelchair 6 is attached to the traveling section 2! ! It is placed upright and can be moved up and down the stairs by the helper 7's operation.
また、別の方式として米国特許第4,674゜584に
示される階段昇降車椅子が知られている。Another type of wheelchair is known, which is disclosed in US Pat. No. 4,674.584.
これは、第11図に示すように、車椅子8にキャタピラ
9を上下に移動自在に取付け、階段昇降時にはキャタピ
ラ9を接地させ、平地走行時にはキャタピラ9を上昇さ
せる方式である。As shown in FIG. 11, this is a system in which a caterpillar 9 is attached to a wheelchair 8 so as to be movable up and down, and the caterpillar 9 is grounded when going up and down stairs, and raised when traveling on level ground.
しかしながら、上記従来の階段昇降装置においては、階
段の昇りきりの時点や降り始めの時点で、介助者が車椅
子を支持しないと転倒してしまうという問題を有してい
る。However, the above-mentioned conventional stair climbing device has a problem in that if the wheelchair is not supported by a caregiver when the wheelchair reaches the end of the stairs or when it begins to descend, the wheelchair will fall.
また、第10図に示した昇降補助装置においては、昇降
補助装置1を車椅子6から取り外しておけば、平地走行
には問題を生しないが、階段昇降の際、全ての階段に昇
降補助装置llを備え付けるか、介助者が昇降補助装置
lを持って付き添わなければならない。In addition, in the elevating assist device shown in FIG. 10, if the elevating assist device 1 is removed from the wheelchair 6, there will be no problem when traveling on level ground. Either a person must be equipped with a lift or a helper must be present with a lifting aid.
さらに、第11図に示した階段昇降装置においては、平
地走行時ににはキャタピラによる走行では効率が悪く車
輪による走行が望まれるが、車輪走行とキャタピラ走行
の切換えのための機構が必要であり、また、平地走行時
にキャタピラ9が完全に荷物になるため、エネルギをそ
の分むだに浪費することになる。Furthermore, in the stair lift device shown in FIG. 11, when traveling on flat ground, traveling by caterpillars is inefficient and traveling by wheels is desired, but a mechanism for switching between wheel traveling and caterpillar traveling is required. In addition, the caterpillar 9 becomes a load completely when traveling on flat ground, so energy is wasted accordingly.
本発明は上記問題を解決するものであって、介助者がい
なくても階段を自動的に昇降することができると共に、
平地走行においてエネルギ効率を向上させることができ
る階段昇降方法および階段昇降車を提供することを目的
とする。The present invention solves the above problems, and is capable of automatically going up and down stairs without the need for an assistant.
An object of the present invention is to provide a stair climbing method and a stair climbing vehicle that can improve energy efficiency when traveling on flat ground.
そのために本発明においては、本体フレームの前部に設
けられる前輪および前キャタピラと、前輪および前キャ
タピラを選択的に駆動させる走行用モータと、本体フレ
ームの後部に設けられる後輪および後キャタピラと、咳
後キャタピラを上下に移動させるボールネジ軸回転機構
と、後キャタピラを垂直または前キャタピラに対して平
行に回動させる後キャタピラ折畳機構とを有することを
特徴とする。To this end, in the present invention, a front wheel and a front caterpillar provided at the front part of the main body frame, a running motor that selectively drives the front wheel and the front caterpillar, a rear wheel and a rear caterpillar provided at the rear part of the main body frame, It is characterized by having a ball screw shaft rotation mechanism that moves the post-cough caterpillar up and down, and a rear caterpillar folding mechanism that rotates the rear caterpillar vertically or parallel to the front caterpillar.
本発明においては、本体フレームの前部に設けられる前
輪および第1の昇降手段と、本体フレームの後部に設け
られる後輪および第2の昇降手段とを備え、平地走行時
には、第2の昇降手段を垂直状態にすると共に前輪また
は後輪の少なくとも1つを駆動させ、階段昇降時には、
第2の昇降手段を前記第1の昇降手段に対して平行状態
にすると共に第1の昇降手段を駆動させる。In the present invention, the front wheel and the first elevating means are provided at the front part of the main body frame, and the rear wheel and the second elevating means are provided at the rear part of the main body frame. vertically and at least one of the front wheels or rear wheels is driven, and when going up or down stairs,
The second elevating means is set parallel to the first elevating means, and the first elevating means is driven.
従って、本発明においては下記の効果が奏される。Therefore, the following effects are achieved in the present invention.
(イ)介助者がいなくても平地走行から階段を滑らかに
昇降することができると共に、機構が前車となるため平
地走行時におけるエネルギ効率を向上させることができ
る。(a) It is possible to smoothly go up and down stairs from flat ground without a helper, and because the mechanism is the front vehicle, energy efficiency can be improved when driving on flat ground.
(ロ)階段昇降用機構そのものを本体フレームの強度部
材として兼用させることができる。(b) The stairway climbing mechanism itself can also be used as a strength member of the main body frame.
(ハ)平地走行用モータと階段昇降用モータを1つのモ
ータで共用させることができる。(c) One motor can be used in common as a motor for running on flat ground and a motor for going up and down stairs.
(ニ)車椅子に適用した場合には、介助者がいなくても
安定した階段昇降および平地走行ができる。(iv) When applied to a wheelchair, it is possible to move up and down stairs and run on flat ground without the need for an assistant.
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第1図ないし第4図は、本発明の階段昇降車の1実施例
を示す斜視図であり、座席部分を除いた駆動機構を示し
、第1図は平地走行時の状態、第2図および第3図は階
段昇降時の状態を示す図、第4図は後輪部分の機構図で
ある。1 to 4 are perspective views showing one embodiment of the stair lift vehicle of the present invention, showing the drive mechanism excluding the seat portion, FIG. FIG. 3 is a diagram showing the state when going up and down stairs, and FIG. 4 is a mechanical diagram of the rear wheel portion.
本体フレーム11の前部には、前輪12が回動自在に取
付けられ、前輪12には、左右2個の走行用モータ13
が取付けられ、該モータ13の回転はプーリ70、ギヤ
ボックス14内のギヤを経て前輪12に伝達される0本
体フレーム11の略中間には左右2個のローラ15が軸
支され、該ローラ15と前記走行用モータ13の出力軸
との間に、左右2本のベルト状の前キャタピラ16が巻
回きれ、第1の昇降手段を構成している。なお、前キャ
タピラ16の傾斜角度は、階段の最大傾斜角に近い30
°程度に設計している。A front wheel 12 is rotatably attached to the front part of the main body frame 11, and the front wheel 12 is equipped with two left and right running motors 13.
is attached, and the rotation of the motor 13 is transmitted to the front wheel 12 via a pulley 70 and a gear in a gear box 14.Two rollers 15, left and right, are pivotally supported approximately in the middle of the main body frame 11. Two belt-shaped front caterpillars 16 on the left and right are completely wound between the output shaft of the traveling motor 13 and the output shaft of the traveling motor 13, and constitute a first elevating means. The inclination angle of the front caterpillar 16 is 30°, which is close to the maximum inclination angle of the stairs.
It is designed to be around °.
一方、本体フレーム11の後方には、ボールネジ軸回転
Ia構17を介して左右2本のボールネジ軸19が回転
自在に設けられ、左右のボールネジ軸19間には、固定
ボールネジナンド20および後キャタピラ折畳機構21
が上下に移動可能に設けられている。固定ボールネジナ
ツト20には、支柱22が一体に形成されていて、該支
柱22の下端にキャタピラ支持軸23(第3図)が回動
自在に設けられている。On the other hand, two left and right ball screw shafts 19 are rotatably provided at the rear of the main body frame 11 via a ball screw shaft rotation mechanism 17, and between the left and right ball screw shafts 19, a fixed ball screw nut 20 and a rear caterpillar folding Tatami mechanism 21
is provided so that it can be moved up and down. A support column 22 is integrally formed with the fixed ball screw nut 20, and a caterpillar support shaft 23 (FIG. 3) is rotatably provided at the lower end of the support column 22.
該キャタピラ支持軸23には、第2の昇降手段が取付ら
れる。すなわち、第4図に示すローラ支持軸24が連結
固定され、該ローラ支持軸24に、後キャタピラ25を
回転させるための前ローラ26および後ローラ27が軸
支される。また、懸架部材29が、後キャタピラ25を
貫通するように設けられ、前記ローラ支持軸24が該懸
架部材29に固定されている。懸架部材29には、後輪
支持部材30が枢支され、該支持部材30に後輪31が
軸支されている。懸架部材29の下面には、操舵用モー
タ32が取付けられ、該モータの回転が、ウオームギヤ
33、ウオームホイール34、ビニオン35を介してラ
ック36に伝達され、リンク37を介して後輪支持部材
30が操舵されるように構成されている。A second elevating means is attached to the caterpillar support shaft 23. That is, a roller support shaft 24 shown in FIG. 4 is connected and fixed, and a front roller 26 and a rear roller 27 for rotating the rear caterpillar 25 are pivotally supported on the roller support shaft 24. Further, a suspension member 29 is provided to pass through the rear caterpillar 25, and the roller support shaft 24 is fixed to the suspension member 29. A rear wheel support member 30 is pivotally supported on the suspension member 29, and a rear wheel 31 is pivotally supported on the support member 30. A steering motor 32 is attached to the lower surface of the suspension member 29, and the rotation of the motor is transmitted to the rack 36 via a worm gear 33, a worm wheel 34, and a pinion 35, and is transmitted to the rear wheel support member 30 via a link 37. is configured to be steered.
さらに、後キャタピラ折畳機構21は、レバー39によ
り前記後ローラ27を軸支しているため、後キャタピラ
折畳機構21がボールネジ軸20に沿って上下に移動す
るとき、後キャタピラ25が、キャタピラ支持軸23を
軸として回動するように構成されている。Further, since the rear caterpillar folding mechanism 21 pivotally supports the rear roller 27 by a lever 39, when the rear caterpillar folding mechanism 21 moves up and down along the ball screw shaft 20, the rear caterpillar folding mechanism 25 It is configured to rotate around the support shaft 23.
第2図は階段昇降車が後退し階段を昇り始めるときの状
態を示し、第1図の状態から後キャタピラ折畳機構21
を固定ボールネジナンド20の位置まで移動させ、レバ
ー39により後キャタピラ25を傾動させ、前キャタピ
ラ16の面と後キャタピラ25との面が略平行になるよ
うに制御し、この状態から階段を昇降中は、第3図に示
すように、ボールネジ軸回転機構17によりボールネジ
軸19を回転させることにより、固定ボールネジナツト
20および後キャタピラ折畳機構21を上昇させ、前キ
ャタピラ16の面と後キャタピラ25との面が路面−に
なるように制御する。FIG. 2 shows the state when the stair lift moves backward and starts climbing the stairs, and the rear caterpillar folding mechanism 21 is changed from the state shown in FIG.
is moved to the position of the fixed ball screw nut 20, the rear caterpillar 25 is tilted by the lever 39, and controlled so that the surface of the front caterpillar 16 and the surface of the rear caterpillar 25 are approximately parallel, and from this state, the stairs are being ascended and descended. As shown in FIG. 3, by rotating the ball screw shaft 19 by the ball screw shaft rotation mechanism 17, the fixed ball screw nut 20 and the rear caterpillar folding mechanism 21 are raised, and the surface of the front caterpillar 16 and the rear caterpillar 25 are The surface is controlled so that it becomes the - road surface.
第5図は上記したボールネジ軸回転機構17、後キャタ
ピラ折畳機+421および固定ボールネジナツト20の
詳細を示し、(a)は全体の断面図、(b)は(a)図
においてA−A線で切った断面図、(C)は(a)図に
おいてB−B線で切った断面図である。FIG. 5 shows details of the above-mentioned ball screw shaft rotation mechanism 17, rear caterpillar folding machine +421, and fixed ball screw nut 20, (a) is an overall sectional view, and (b) is a line taken along line A-A in (a). (C) is a cross-sectional view taken along line BB in FIG.
ボールネジ軸回転機tI l 7は、モータ50の回転
を回転軸51に固定された平歯車52、ウオームギヤ5
3を介してボールネジ軸19に固定されたウオームホイ
ール54に伝達させ、ボールネジ軸19を回転させる機
構であり、ギヤボックス55内に収容されている。後キ
ャタピラ折畳機構21は、モータ56の回転を回転軸5
7に固定された平歯車58、ウオームギヤ59を介して
ボールネジ軸19に固定されたウオームホイール60に
伝達させ、ボールネジナツト62の作用により後キャタ
ピラ折畳機構21を上下に移動させる機構であり、ギヤ
ボックス61内に収容されている。The ball screw shaft rotating machine tI l 7 controls the rotation of a motor 50 by a spur gear 52 fixed to a rotating shaft 51 and a worm gear 5.
3 to a worm wheel 54 fixed to the ball screw shaft 19 to rotate the ball screw shaft 19, and is housed in a gear box 55. The rear caterpillar folding mechanism 21 connects the rotation of the motor 56 to the rotation shaft 5.
The transmission is transmitted to a worm wheel 60 fixed to a ball screw shaft 19 through a spur gear 58 fixed to a worm gear 59 and a worm gear 59 fixed to a ball screw nut 62, and the rear caterpillar folding mechanism 21 is moved up and down by the action of a ball screw nut 62. It is housed in a box 61.
なお、ボールネジ軸19はベアリング63を介して本体
フレーム11に支持されている。Note that the ball screw shaft 19 is supported by the main body frame 11 via a bearing 63.
本発明において特徴とすべき点の1つは、ボールネジ軸
19、ボールネジ軸回転機構17、後キャタピラ折畳機
構21および固定ボールネジナット20が本体フレーム
11と協同して強度部材を兼用している点である。One of the features of the present invention is that the ball screw shaft 19, the ball screw shaft rotation mechanism 17, the rear caterpillar folding mechanism 21, and the fixed ball screw nut 20 cooperate with the main body frame 11 and also serve as a strength member. It is.
次に、第6図により前輪12と前キャタピラ16の駆動
機構について説明する。Next, the drive mechanism for the front wheels 12 and front caterpillar 16 will be explained with reference to FIG.
■は前記走行用モータ13に連結される入力軸、Pit
;!前キャタピラ16を駆動させるプーリ7゜の出力軸
、F2は前輪12を駆動させる車輪出力軸である。入力
軸■に形成されたサンギヤs1、プーリ出力軸PIに形
成されたサンギヤs2には、それぞれプラネットギヤF
1、F2が噛み合い、さらにその外周にリングギヤR1
、R2が噛み合っている。プラネットギヤF1、F2を
軸支するキャリヤClSC2は、平歯車G1を有する出
力軸と連結され、該出力軸はブーり出力軸P1を貫通し
ている。また、平歯車Glと車輪出力軸P2に固定され
た平歯車G2が噛み合っている。リングギヤR1,R2
の外周には第1のブレーキB1が設けられ、プーリ出力
軸P1の外周には第2のブレーキB2が設けられている
。(2) is an input shaft connected to the traveling motor 13;
;! The output shaft of the pulley 7° that drives the front caterpillar 16, F2, is a wheel output shaft that drives the front wheels 12. A sun gear s1 formed on the input shaft ■ and a sun gear s2 formed on the pulley output shaft PI each have a planet gear F.
1. F2 meshes, and ring gear R1 is attached to its outer circumference.
, R2 are engaged. The carrier ClSC2 that pivotally supports the planet gears F1 and F2 is connected to an output shaft having a spur gear G1, and the output shaft passes through the boe output shaft P1. Further, the spur gear Gl and the spur gear G2 fixed to the wheel output shaft P2 mesh with each other. Ring gear R1, R2
A first brake B1 is provided on the outer periphery of the pulley output shaft P1, and a second brake B2 is provided on the outer periphery of the pulley output shaft P1.
上記駆動機構の作用について説明すると、平地走行時に
は、第1のブレーキB1が解除され、第2のブレーキB
2がロックされるため、入力軸Iの回転は、サンギヤS
1、プラネットギヤFl、リングギヤR1、R2、プラ
ネットギヤF2、キャリヤC2を経て、平歯車(:、L
G2、車輪出力軸P2に伝達される。階段昇降時には
、第1のブレーキBlがロックされ、第2のブレーキB
2が解除されるため、入力軸!の回転は、サンギヤS1
、プラネットギヤFl、キャリヤC1、G2、プラネッ
トギヤF2、サンギヤs2を経てプーリ出力軸P1に伝
達されるると同時に、サンギヤS1、プラネットギヤF
1、キャリヤc1、キャリヤC2、プラネットギヤF2
を経て、平歯車Gl、G2、車輪出力軸P2に伝達され
る。。To explain the operation of the above drive mechanism, when driving on flat ground, the first brake B1 is released and the second brake B1 is released.
2 is locked, the rotation of input shaft I is limited to sun gear S.
1. Through planet gear Fl, ring gears R1, R2, planet gear F2, carrier C2, spur gear (:, L
G2 and is transmitted to the wheel output shaft P2. When going up or down stairs, the first brake Bl is locked and the second brake Bl is locked.
2 is canceled, so the input axis! The rotation of the sun gear S1
, planet gear Fl, carriers C1, G2, planet gear F2, and sun gear s2 to the pulley output shaft P1.
1, carrier c1, carrier C2, planet gear F2
The signal is then transmitted to the spur gears Gl, G2 and the wheel output shaft P2. .
第7図は、平地走行時と階段昇降時における設定速度の
1例を示している。この場合の各ギヤの歯数は、サンギ
ヤS 1 =40. S 2=30.7’ラネントギヤ
F1=13、F2=15、リングギヤR1=66、R2
=60、平歯車G1=30.G2−20である。FIG. 7 shows an example of set speeds when traveling on flat ground and when going up and down stairs. In this case, the number of teeth of each gear is sun gear S 1 =40. S2=30.7'Ranent gear F1=13, F2=15, ring gear R1=66, R2
=60, spur gear G1=30. It is G2-20.
次に、第8図により本発明の階段昇降方法について説明
する。図は階段を昇降するときの状B遷移を示し、図中
、Gは重心位置、Nは固定ボールネジナツト20の位置
を示している。Next, the method of ascending and descending stairs according to the present invention will be explained with reference to FIG. The figure shows the state B transition when going up and down stairs, and in the figure, G indicates the position of the center of gravity, and N indicates the position of the fixed ball screw nut 20.
先ず、平地走行で後キャタピラ25を折畳んだ状態で前
輪12を駆動させて後ろ向きに階段に接近し停止する(
■)。次いで、第2図に示すように、後キャタピラ折畳
機溝21を固定ボールネジナツト20の位置まで移動さ
せ、レバー39により後キャタピラ25を傾動させ階段
に当接させる(■)。このとき、前キャタピラ16の面
と後キャタピラ25との面は略平行になる。次いで■〜
■に示すように、前輪12を駆動させると、後キャタピ
ラ25は階段に沿って上昇し、このとき第3図に示すよ
うに、ボールネジ軸回転機構17によりボールネジ軸1
9を回転させることにより、固定ボールネジナツト20
および後キャタピラ折畳機構21を上昇させ、前キャタ
ピラ16の面と後キャタピラ25との面が路面−になる
ように制御する。やがて前キャタピラ16が階段に当接
す次いで■〜■に示すように、前キャタピラ16の面と
後キャタピラ25との面が路面−の状態で階段に沿って
上昇し、後キャタピラ25が階段を昇りきると、[相]
〜[相]に示すように、ボールネジ軸回転I!g措17
によりボールネジ軸19を回転させることにより、固定
ボールネジナツト2oおよび後キャタピラ折畳機構21
を下降させ、最後に後キャタピラ折畳機構21を上昇さ
せ、レバー39により後キャタピラ25を元の垂直の状
、頓にしく■)、平地走行に移る。なお、階段を降りる
ときは、上記動作と逆に制御する。First, while driving on level ground, drive the front wheels 12 with the rear caterpillar 25 folded, approach the stairs backwards, and stop (
■). Next, as shown in FIG. 2, the rear caterpillar folding machine groove 21 is moved to the position of the fixed ball screw nut 20, and the rear caterpillar 25 is tilted by the lever 39 so as to come into contact with the stairs (■). At this time, the surface of the front caterpillar 16 and the surface of the rear caterpillar 25 become substantially parallel. Next ■~
As shown in (2), when the front wheels 12 are driven, the rear caterpillar 25 rises along the stairs, and at this time, as shown in FIG.
By rotating the fixed ball screw nut 20
Then, the rear caterpillar folding mechanism 21 is raised and controlled so that the surface of the front caterpillar 16 and the surface of the rear caterpillar 25 are at the road surface. Eventually, the front caterpillar 16 comes into contact with the stairs, and then, as shown in (■) to (■), the front caterpillar 16 and the rear caterpillar 25 ascend along the stairs with the surface of the front caterpillar 16 and the rear caterpillar 25 facing the road surface. When you reach the top, [phase]
~ As shown in [phase], the ball screw shaft rotation I! g measure 17
By rotating the ball screw shaft 19, the fixed ball screw nut 2o and the rear caterpillar folding mechanism 21
Finally, the rear caterpillar folding mechanism 21 is raised, and the lever 39 is used to return the rear caterpillar 25 to its original vertical position. Note that when descending the stairs, control is performed in the opposite manner to the above operation.
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく種
々の変更が可能である。Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and various modifications can be made.
例えば、上記実施例においては、前輪12を駆動させる
ようにしているが、後輪31または前輪12と後輪31
の両方を駆動させるようにしてもよい。For example, in the above embodiment, the front wheel 12 is driven, but the rear wheel 31 or the front wheel 12 and the rear wheel 31 are driven.
It is also possible to drive both.
また、上記実施例においては、後キャタピラ25をロー
ラ26.27により回転可能にしているが、後キャタピ
ラ25はそり等の滑りやすい固定部材でもよい。Further, in the above embodiment, the rear caterpillar 25 is rotatable by the rollers 26 and 27, but the rear caterpillar 25 may be a slippery fixed member such as a sled.
また、本発明の階段昇降方法は車椅子に限定されるもの
ではなく、階段昇降自動車、物品運搬車等、階段を昇降
するあらゆる装置に適用可能である。その場合に運転者
が搭乗して操作しなくても、無人でリモートコントロー
ルするようにしてもよい。Furthermore, the method for ascending and descending stairs according to the present invention is not limited to wheelchairs, but can be applied to any device that ascends and descends stairs, such as a stair ascending/descending vehicle, a goods transport vehicle, etc. In that case, the driver may not be on board and operate the vehicle, but the vehicle may be remotely controlled unmanned.
また、本発明でいう階段とは、人工的な階段に限定され
るものではなく、例えば凹凸路面を有する坂道をも含む
ものである。Furthermore, the term "stairs" as used in the present invention is not limited to artificial stairs, but also includes, for example, slopes with uneven road surfaces.
第1図ないし第4図は、本発明の階段昇降車の1実施例
を示す斜視図であり、座席部分を除いた駆動機構を示し
、第1図は平地走行時の状態、第2図および第3図は階
段昇降時の状態を示す図、第4図は後輪部分の機構図、
第5図はボールネジ軸回転機構、後キャタピラ折畳機構
および固定ボールネジナツトの詳細を示し、(a)は全
体の断面図、(b)は(a)図においてA−A線で切っ
た断面図、(C)は(a)図においてB−B線で切った
断面図、第6図は前輪と前キャタピラの駆動機構を示す
断面図、第7図は平地走行と階段昇降時における設計速
度を説明するための図、第8図は本発明の段昇降車の階
段昇降時における状態遷移図、第9図および第10図は
従来の階段昇降用車椅子を説明するための図である。
11・・・本体フレーム、12・・・前輪、13・・・
走行用モータ、14・・・ギヤボックス、15・・・ロ
ーラ、16・・・前キャタピラ、17・・・ボールネジ
軸回転機構、19・・・ボールネジ軸、20・・・固定
ボールネジナツト、21・・・後キャタピラ折畳機構、
22・・・支柱、23・・・キャタピラ支持軸、24・
・・ローラ支持軸、25・・・後キャタピラ、26・・
・前ローラ、27・・・後ローラ、29・・・懸架部材
、30・・・後輪支持部材、31・・・後輪、32・・
・操舵用モータ、33・・・ウオームギヤ、34・・・
ウオームホイール、35・・・ピニオン、36・・・ラ
ック、37・・・リンク、39・・・レノマー
第5図1 to 4 are perspective views showing one embodiment of the stair lift vehicle of the present invention, showing the drive mechanism excluding the seat portion, FIG. Figure 3 is a diagram showing the state when going up and down stairs, Figure 4 is a mechanical diagram of the rear wheel part,
Figure 5 shows details of the ball screw shaft rotation mechanism, rear caterpillar folding mechanism, and fixed ball screw nut, (a) is an overall cross-sectional view, and (b) is a cross-sectional view taken along line A-A in figure (a). , (C) is a cross-sectional view taken along line B-B in Figure (a), Figure 6 is a cross-sectional view showing the drive mechanism of the front wheels and front caterpillar, and Figure 7 shows the design speed when running on flat ground and going up and down stairs. FIG. 8 is a state transition diagram of the stair lift vehicle of the present invention when going up and down stairs, and FIGS. 9 and 10 are diagrams for explaining a conventional wheelchair for going up and down stairs. 11...Body frame, 12...Front wheel, 13...
Traveling motor, 14... Gear box, 15... Roller, 16... Front caterpillar, 17... Ball screw shaft rotation mechanism, 19... Ball screw shaft, 20... Fixed ball screw nut, 21. ... Rear caterpillar folding mechanism,
22... Support column, 23... Caterpillar support shaft, 24...
...Roller support shaft, 25...Rear caterpillar, 26...
- Front roller, 27... Rear roller, 29... Suspension member, 30... Rear wheel support member, 31... Rear wheel, 32...
・Steering motor, 33... Worm gear, 34...
Worm wheel, 35...Pinion, 36...Rack, 37...Link, 39...Renomer Figure 5
Claims (4)
の昇降手段と、本体フレームの後部に設けられる後輪お
よび第2の昇降手段とを備え、平地走行時には、第2の
昇降手段を垂直状態にすると共に前輪または後輪の少な
くとも1つを駆動させ、階段昇降時には、第2の昇降手
段を前記第1の昇降手段に対して平行状態にすると共に
第1の昇降手段を駆動させることを特徴とする階段昇降
方法。(1) A front wheel and a first wheel provided at the front of the main body frame.
and a rear wheel and a second lifting means provided at the rear of the main body frame, and when traveling on flat ground, the second lifting means is placed in a vertical position and at least one of the front wheels or the rear wheels is driven. A method for going up and down stairs, characterized in that when going up and down stairs, the second lifting means is brought into a state parallel to the first lifting means and the first lifting means is driven.
ャタピラと、前輪および前キャタピラを選択的に駆動さ
せる走行用モータと、本体フレームの後部に設けられる
後輪および後キャタピラと、該後キャタピラを上下に移
動させるボールネジ軸回転機構と、後キャタピラを垂直
または前キャタピラに対して平行に回動させる後キャタ
ピラ折畳機構とを有することを特徴とする階段昇降車。(2) A front wheel and a front caterpillar provided at the front part of the main body frame, a traveling motor that selectively drives the front wheel and front caterpillar, a rear wheel and a rear caterpillar provided at the rear part of the main body frame, and a driving motor that selectively drives the front wheel and front caterpillar, and a rear caterpillar provided at the rear part of the main body frame. A stair lift characterized by having a ball screw shaft rotation mechanism that moves the rear caterpillar up and down, and a rear caterpillar folding mechanism that rotates the rear caterpillar vertically or parallel to the front caterpillar.
本体フレームの強度部材として兼用することを特徴とす
る請求項2記載の階段昇降車。(3) The stair lift according to claim 2, wherein the ball screw shaft rotation mechanism and the rear caterpillar also serve as a strength member of the main body frame.
する請求項2記載の階段昇降車。(4) The stair lift vehicle according to claim 2, wherein the rear caterpillar is rotatable.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63271905A JPH02117480A (en) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63271905A JPH02117480A (en) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02117480A true JPH02117480A (en) | 1990-05-01 |
Family
ID=17506522
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63271905A Pending JPH02117480A (en) | 1988-10-26 | 1988-10-26 | Method for going up and down stairs and vehicle for going up and down stairs |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02117480A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011105029A (en) * | 2009-11-12 | 2011-06-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | Traveling robot |
-
1988
- 1988-10-26 JP JP63271905A patent/JPH02117480A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011105029A (en) * | 2009-11-12 | 2011-06-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | Traveling robot |
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