JPH02110605A - 自動走行作業機の自動操舵制御における画像処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、稲、麦、大豆等を走行機体の前方の全幅にわ
たって刈取りしたのち脱穀できる、いわゆる汎用コンバ
インまたは普通形コンバイン等の収８１機や芝刈機等の
自動走行作業機に、圃場を撮像する撮像手段を搭載して
無人自動走行させる場合において、平面視略９０度等の
適宜角度で交差する未作業地のコーナ部を誤りなく検出
するための画像処理方法であり、このコーナ部の検出結
果を利用して、作業機が未作業地のコーナ部を平面視略
９０度等に方向変換（回行）することを確実に実行でき
るようにすることにある。

〔従来の技術〕

圃場に植立した部列を、当該圃場の畦際に近い外周から
順々に刈取り脱穀するため、コンバインを平面視略矩形
状などに回行するように無人自動走行させる場合等にお
いて、例えば、特開昭６２−７０９１６号公報では、走
行機体に搭載した撮像手段にて画成刈取り済地域（既作
業地）とこれに隣接する未刈取り地域（未作業地）との
両者に跨る圃場面（作業地）を撮像し、この撮像により
得られた２値化画像情報を予めテーブル化したハフ値（
ρ、θ）を使用してハフ変換処理することにより、前記
既作業地と未作業地との境界を判別し、この境界線に沿
ってコンバイン等の走行機体を倣い自動走行する構成が
提案されている。

ところで、既作業地で囲まれた未作業地のコーナ部では
、前記のようにして求められた２つの境界が交わる箇所
に対応する。

この交点を検出する手法として、多角形近似による区分
的直線近似法を利用した場合、つまり２値化画像におけ
る多数の標本点から選んだ任意の２点を結んで仮想的に
直線成分を作成し、この直線成分に対して最も離れた点
が許容誤差範囲より大きいときには、その点で２本の直
線に分割して折線状の直線成分を作成するという操作を
繰り返し、分割されたどの直線成分に対しても最も離れ
た点が許容誤差範囲内であるときには分割手順を終了し
、前記の各分割点を結ぶ多角形を得て、前記の未作業地
のコーナ部を求めることができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

この多角形近似の手法によると、標本点が多い時には前
記コーナ部で多角形のコーナ部ができて目標となるコー
ナ部を特定するのが困難になる。

反対に標本点が少ないと、実際には存在するコーナ部を
ショートカットした多角形のコーナ部になる。

このような多角形のコーナ部の検出結果を利用して操舵
制御を実行すると、現実のコーナ部と異なる箇所を目標
コーナ部と誤認させることになり、作業機の操舵制御が
不正確となり、未作業地の刈取り作業が実行できなくな
るという問題があった。

本発明は、この問題を解決することを目的とするもので
ある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明では、既作業地と未作
業地とにわたる適宜範囲を撮像して得た画像情報から、
２値化処理にて２値画像を得た後、該２値画像からエツ
ジ検出にて多数のエツジ候補点を特定し、次いでハフ変
換にて各エツジ候補点を通るすべての直線群が描く軌跡
として、ハフ値ρおよびθをパラメータとする極座標曲
線群を作成し、次いで前記θが所定角度だけ離れた２箇
所での該極座標曲線群の分布が大となる箇所におけるρ
およびθの値を検出して、２本の仮想境界線を特定する
ことにより、既作業地と未作業地との２本の境界のコー
ナ部を求める手法を採用したのである。

〔発明の作用・効果〕

このように、本発明においては、既作業地と未作業地と
にわたる適宜範囲を撮像して得た画像情報には、既作業
地と未作業地との境界が撮像されているので、この画像
情報を２値化して得た２値画像をエツジ検出すると、前
記境界に相当する箇所のエツジ候補点を多数得ることが
できる。

そして、このエツジ候補点のデータからハフ変換して求
めた極座標曲線群から、ハフ値のうちθが所定角度の値
だけ離れた２箇所で前記極座標曲線群の分布が大きい箇
所を検出する。その２箇所におけるρおよびθの値をヰ
食出して特定し、この結果を逆写像（逆ハフ変換）すれ
ば、未作業地と既作業地とのコーナ部を形成する２本の
仮想境界線を特定することができるので、この２本の仮
想境界線の交点を求めれば、平面視で適宜角度で交わる
コーナ部を特定することができるのである。

次に、未作業地における穀稈の高さ等に基づいて３次元
の座標変換を行えば、実際の圃場におけにコーナ部の座
標を検出することができるのである。

つまり、２値画像でのエツジ候補点のバラ付きがあって
も、従来のような多角形のコーナ部が検出されるという
ことがなく、２本の線の交差として特定されるコーナ部
を求めることが簡単にできる。

従って、本発明によれば、未作業地と既作業地との境界
およびコーナ部を明確に判別でき、以後の自動操舵制御
を正確に実行することができるという顕著な効果を奏す
る。

〔実施例〕

次に本発明をコンバイン等の収穫機に適用した実施例に
ついて説明すると、汎用コンバインである収穫機１は走
行機体２の下面に左右一対の腹帯式の走行装置３．３を
備え、走行機体２の前進方向に向かって右側前部には座
席付き、の操縦部４を配設し、その後方にはエンジン（
図示せず）及び穀粒蓄積用のタンク５を備え、走行機体
２の左側には、円周外面にダブルピッチのスクリュー板
と適宜個数の抜歯とを植設した前後長手の扱胴６ａ等を
内蔵した脱穀部６と、その下方に受は網と、シーブ等に
よる揺動選別装置９′と、唐箕ファン１０の風による風
選別装置とを備える。

一方、走行機体２の前面には、前記脱穀部６の前部開口
に連通する角筒状のフィーダハウス１１を昇降用油圧シ
リンダ１２を介して走行機体に対して昇降自在に装着し
てあり、該フィーダハウス１１の内部には、左右長手の
搬送板を左右一対のチェノに適宜間隔で取付けたチェノ
コンベヤ１３を配設し、後述の刈取部１５からの刈取殻
稈をチェノコンベヤ１３にてフィーダハウス１１におけ
る後向き上昇傾斜する底板に沿わせ前記脱穀部６に搬送
するものである。

刈取部１５は、前記フィーダハウス１１の前端開口部に
連通ずる矩形筒状の介挿枠体１６と、該介挿枠体１６に
着脱自在に取付き、且つ走行機体２の全幅にわたって左
右に延びるパケット状のプラットホーム１７とから成り
、該プラットホーム１７の前部には、走行機体２の全幅
にわたって配設するタインパー１８付きリール１９を、
プラントホーム１７の下面側には同じ（左右長手のバリ
カン状の刈刃２０を有し、プラントホーム１７の底板上
方には、矢印方向に回転する横長の掻き込み用のオーガ
２２を備えである。

この刈取部１５における回転するり−ル１９及びタイン
パー１８にて後方に引き例された穀稈を刈刃２０にて刈
取り後、掻き込み用のオーガ２２の回転にて集稈し、刈
取り殻稈は、プラットホーム１７の後板における導入口
から前記フィーダハウス１１の前端開口部の箇所にて、
フィーダハウスｌｌ内のチェノコンベヤ１３に受は継が
れる。

なお、符号２３は刈取部１５の左右両端から前向きに突
出する分草体であり、また、前記リール１９は、殻稈の
倒伏状態等に応じて前後移動調節及び上下揺動調節自在
に構成されている。

第３図は、本考案の制御手段のブロック図を示し、符号
２５は中央制御装置（ＣＰＵ）　、２６は読み出し専用
メモリ　（ＲＯＭ）　、２７は読み書き可能メモリ　（
ＲＡＭ）　、２８は収Ｗｉ機】の走行距離を計測する走
行距離計、符号３１は方位設定器で、収穫機１を予め進
行方向に向けたときの地磁気センサー等の方位検出器３
０にて読み込んだ方位（目標方位）を手動にてセットす
ることができるものであり、目標方位は修正され得る。

比較器３２は前記方位検出器３０にて設定した目標方位
と、収穫機が自動走行している状態において方位設定器
３１にて検出された現実の方位との差異を比較するもの
である。

符号３３は超音波を利用する等した非接触型の殻稈検出
センサーで、発信器と受信器との対からなる殻稈検出セ
ンサー３３は、前記刈取部５における分草体２３の内側
方等に横向きに装着してあり、刈取部５におけるプラッ
トホーム１７の左右幅内に位置する植立した殻稈のうち
分草体２３に対してもっとも近い位置の殻稈Ａに向けて
発信した超音波の反射音を受信器で受け、発信から受信
器の時間の多少により、分草体２３の側方から走行機体
の進行方向と略直角の横方向に位置する殻稈にて超音波
が遮られることを利用して殻稈の有無を検出するもので
ある。

符号３４．３５は、前記中央制御装置２５からの出力信
号（操向指令）に応じて右側または左側の走行装置３．
３への動力伝達をＯＦＦにする操向クラッチを作動させ
る油圧切換弁等の電磁ソレノイドで、該操向クラッチは
手動レバー（図示せず）によっても操作できる。

符号２９は、中央制御装置２５の出力ポートに接続した
走行変速シフト駆動用アクチエータであり、未作業地の
コーナ部を同行位置修正のため、作業機１を前進、後退
に切り替えるものである。

圃場の画像情報を得るための撮像手段３６は、対象を検
出するに際して、いわゆるカラー用ビデオカメラのごと
く撮像画面がｘ−ｙ平面のように縦横の拡がりを持つ二
次元的な平面を有するいわるエリアセンサーであり、例
えば、二次元ＭＯ３撮像素子や二次元ＣＣＤ撮像素子を
内臓したものでは、レンズを通して結ばれた像は、その
結像面に二次元的に配列された各撮像素子（光電素子）
にて感知されて撮像画面の光学情報を電気信号として出
力できるものである。

撮像手段３６にてカラー情報を得るときには、ＲＧＢ表
色系〔赤色（Ｒ）、緑色（Ｇ）、青色（Ｂ）の色光を原
色光とし、加光により白が得られる〕による赤色成分（
Ｒ）、緑色成分（Ｇ）、青色成分（Ｂ）との各色成分の
信号にて圃場面の特徴を抽出することができる。

符号３７は前記撮像手段３６からの出力信号をアナログ
信号がらデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、符号３
８は撮像された１画面ごとに画像情報を記憶させるイメ
ージラム（Ｉｍａｇｅ　ＲＡＭ　、画像メモリ）で、該
イメージラム３８では、６４×６４ドツト（纒×横）に
ついてのカラー情報を赤色成分（Ｒ）、緑色成分（Ｇ）
、青色成分（Ｂ）の色信号のレベルとして６４階ｍ（０
〜６３）で記憶される。白黒の濃淡画像情報とするとき
には、３ビツト（８階ｉｌり程度でも良い。

符号３９は既作業地Ｎ及び未作業地Ｍの領域を特徴化す
る２値化装置であり、コーナ検出手段４１は、前記２値
化後の画像情報から既作業地Ｎと未作業地Ｍとの境界Ｂ
１．Ｂ２を求めるエツジ検出を実行し、前記既作業地Ｎ
で囲まれる未作業地Ｍのコーナ部Ｃを検出するためのも
のであって、換言すれば、既作業地Ｎと未作業地Ｍとの
２つの境界Ｂｌ、Ｂ２に各々沿うように計算から求めた
仮想境界線Ｋ１．に２が略９０度等、適宜角度で交差す
る交点（ＫＯ）を求めるものである。

該コーナ検出手段４１は、副制御装置（サブＣＰＵ）４
２と、咳副制御装置４２に対する読み出し専用メモリ　
（ＲＯＭ）４３及び読み書き可能メモリ　（ＲＡＭ）４
４等から成る。

本発明の画像処理方法は、前記の装置類を搭載した作業
機１を無人自動走行させる場合において、平面視略９０
度で交差する未作業地のコーナ部を誤りなく検出するた
めの画像処理方法であり、このコーナ部の検出結果を利
用して作業機１の方向変換を確実に実行することにある
。

例えば第４図に示すような平面視矩形状の圃場Ｈの外周
第１辺ｌｌ、第２辺１２、第３辺１３、第４辺１４の順
に二点鎖線に示す矢印方向にループ状に収穫機１を走ら
せて、平面視矩形状に外周から刈取り脱穀するように操
向する場合、その第１辺１１と第２辺１２のコーナ部Ｃ
（第５図参照）や、第１辺１１と第４辺１４とのコーナ
部Ｃ（第６図参照）を撮像手段３６にて検出する場合に
おける画像処理を以下フローチャートに従って説明する
。

第７図のフローチャートは、撮像から操舵までのメイン
ルーチンで、作業機１を前記コーナ部Ｃに近付けるよう
に同行し、スタート及び初期値設定に続くステップＳ１
で、中央制御装置２５から副制御装置４２に撮像開始の
信号を送り、ステップＳ２にて前記コーナ部Ｃの画像情
報を読み込む。

第１１図は画面４７に写った既作業地Ｎと未作業地Ｍ（
斜線で示す）で、その両者の境界を符号Ｂｌ、Ｂ２で示
し、符号Ｃはコーナ部である。

次いでステップＳ３では、前記の既作業地Ｎと未作業地
Ｍとの両者の特徴としての濃淡情報またはカラー情報を
有する画像情報を、適宜のしきい値をもって、２値化装
置３９にて２値化する。

カラー情報の場合、未作業地Ｍは緑色成分が強く、また
刈落とされた藁よりも籾の分だけ黄色味を帯びた色をし
ていることを利用して、（赤色成分〈緑色成分）、（青
色成分く緑色成分）、〔青色成分〈（青＋赤＋緑）色成
分×２０％〕の３の不等式が同時に満足するとき未作業
地Ｍと判定、その他の箇所を既作業地Ｎまたは背景とし
て２値化する。

２値画像に含まれている雑音成分、穴、欠けを埋める整
形処理のため、注目する画素の外周に隣接する画素の連
結関係（８連結論理和）で調べ、拡散、侵食、孤立点除
去の手法で処理した。

この２値化処理は、ｘ−ｙ平面の画面４７の全画素につ
いて実行する。

ステップＳ４では、エツジ検出装置４０にて、前記２値
化された画像のデータから、前記境界Ｂ１、Ｂ２に対応
する多数のエツジ候補点（ｘｉ、　ｙｉ）を抽出する。

この場合、第１２図に示すようにｘ−ｙ平面の画面４７
において、ｙ軸のある値ｙｉの位置でＸ軸に平行のカー
ソルを移動させ（つまりＸの値を適宜間隔で変化させて
）、２値のうち「１」　（または「０」）が続く領域か
ら反対の「０」　（または「１」）に変わる箇所（ｘｉ
、　ｙｉ）を検出すれば、ｙの値を隣に移すというよう
にして、ｙ軸に略平行な境界Ｂ１についての多数のエツ
ジ候補点（ｘｉ　、　ｙｉ）を抽出する。

そして、Ｘ軸のある値ｘｊの位置でｙ軸に平行のカーソ
ルを移動させ（つまりｙの値を適宜間隔で変化させて）
、２値のうち「１」　（または「０」）が続く領域から
反対の「０」　（または「１」）に変わる箇所（χｊ、
ｙｊ）を検出すれば、Ｘの値を隣に移すというようにし
て、Ｘ軸に略平行な境界Ｂ２についての多数のエツジ候
補点（ｘｊ、　ｙｊ）を短い処理時間で抽出するのであ
る。

なお、２値化等の画像処理の際に、計算（演算）時間を
短縮するため、２値化とエツジ検出の処理を同時に行う
手法もある。

即ち、画面４７の走査方向（２値化する方向）を規定し
、まず水平方向（Ｘ方向）の走査を右から左に行う。こ
のときＸ座標はｙｉで固定し、未作業地Ｍと既作業地Ｎ
との境界であるエツジが検出（２値化の結果殻稈と検出
）された時点でその列の計算は止めて、そのＸ座標をエ
ツジ候補点（ｘｔ、　ｙｉ）とする。

次に座標ｙｉ＋１の列き走査を実行し、前記と同様に水
平方向のエツジを検出する処理を繰り返す。

次に垂直方向に対しても下から上に向がって走査しくこ
のときにはＸ座標固定）、エツジを検出するという処理
を繰り返すのである（第１８図参照）。

このようにすれば、画面４７の画素全体にわたって２値
化する場合に要するメモリよりメモリ量を削減できるし
、エツジ検出までの処理時間を大幅に短縮できるのであ
る。

ステップＳ５は、本発明の要部であるコーナ検出処理を
実行するサブルーチン、ステップｓ６は前記ステップＳ
で求められたコーナ部Ｃの座標の位置を利用し、走行装
置３，３に対する油圧回路での電磁ソレノイド３４．３
５を作動させて作業機１を略９０度転回させる操舵制御
である。

第７図は前記コーナ検出処理を実行するサブルーチンの
フローチャートを示す。この処理では、前記多数のエツ
ジ候補点（ｘｉ、　ｙｉ）、（ｘｊ、　Ｖｊ）からハフ
変換（ＩＩＯＵＧＨ−ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ）
と呼はれる極座標系を利用した手法を採用する。

ここで、ハフ変換とは、ｘ−Ｙ座標系における任意の座
標（ｘｉ、　ｙｉ）を通るすべての直線群は極座標系で
は、ρ＝ｘｉｃｏｓ　θ＋ｙｉｓｉｎ　θで表現できる
（第１４図参照）。つまり、座標（ｘｉ、　ｙｉ）を通
る直線群をρ−θ空間に写像すれば、ρ−θ座標系では
一本の軌跡としての曲線を描くことになる。

従って、前記境界Ｂｌ、Ｂ２に対応して第１２図で得ら
れたすべてのエツジ候補点（ｘｉ、　ｙｉ）および（ｘ
ｊ、　ｙｊ）に対して、第１３図に示すようにハフ軌跡
線Ｈの曲線群が得られる。なお、第１３図ではρの範囲
を＋４４〜−４４まで、θを＋π／２〜−π／２まで取
る。

そして、このハフ軌跡線ＨＧＯ群がρ−θ平面で最も多
く交差する箇所の座標（ρ１．θｌ）を見出すと（第１
３図参照）、 ρ１　＝ｘｉｃｏｓ　θｌ　＋ｙｉｓｉｎ　θｌとして
一本のハフ軌跡線が特定され、これをｘ−Ｘ座標に逆写
像すると、第１６図に示すように、前記境界Ｂ１に対応
する１本の仮想境界線Ｅ１が求められる。

同様に、（ρ２．θ２）を見出すと、 ρ２＝χ１ｃｏｓ　θ２　＋ｙｉｓｉｎ　θ２として一
本のハフ軌跡線が特定され、これをｘ−Ｘ座標に逆写像
すると、前記境界Ｂ２に対応する１本の仮想境界線Ｅ２
を求めることができるのである。この両仮想境界線Ｅ１
．Ｅ２の交点Ｋｏを通常の交点算出式を用いて求めるこ
とにより、前記未作業地Ｍにおける２つの境界ＢｌとＢ
２とのコーナ部Ｃが検出できるのである。

このため、コーナ検出処理を実行するサブルーチン（第
７図）のステップＲ１ではｓｉｎ　、　ｃｏｓの両三角
関数表を前記副制御装置（サブＣＰＵ）４２に対する読
み出し専用メモリ　（ＲＯＭ）４３から読み込み、作成
する。

ついでステップＲ２のハフ変換処理するサブルーチン、
ステップＲ３のライン決定処理するサブルーチン、ステ
ップＲ４におけるコーナ座標計算サブルーチンを各々実
行するのである。

この場合、前記ρ−θ平面上でのハフ軌跡線ＨＧの曲線
群が最も多く集まる箇所を検出するため、ρ−θ平面を
縦横（二次元）に細かく分割して検索すると、この分割
数に相当する大きな容量の二次元配列メモリが必要とな
る。

そこで、ρ−θ平面をρ軸に平行な縦長の窓Ｗで観察し
て検索するための配列ｒｏｕ及び以下に説明する配列５
ｈｅｔａ２なる一次元配列メモリを用いて、メモリ量を
減少させることにする。

即ち、配列ｒｏｕは、第１５図の一点鎖線で示すような
縦長スリット状の窓Ｗ （幅Δθで且つρ−θ平面上でρの取る範囲、例えばρ
＝ト４４〜−４４）のようなものを言い、従って、縦Δ
ρ横幅Δθの区画（＝標本点Ｈ）が縦列に所定数並んだ
ものである（実施例では標本点Ｈが８９個数ある）。

配列５ｈｅｔａ２は、各ハフ軌跡線ＨＧが前記配列ｒｏ
ｕを横切る標本点Ｈ箇所に対応するρの値とその標本点
Ｈを横切る頻度数（分布ｆｆ１Ｖ）との２つ要素を持つ
構造体であり、−次元配列である。

つまり、配列５ｈｅｔａ２では、前記配列ｒｏｕをΔθ
の間隔で移動させたとき、任意のθｎ （−π／２〜＋π／２の間の任意の値を取る）位置で、
ハフ軌跡線ＨＧが前記標本点Ｈを横切る箇所のρの値と
分布１ｖとを持つことができる。

第９図に示すハフ変換処理するサブルーチンは前記のア
ルゴリズムを実行するもので、まずステップＰ１で前記
ステップＳ４で求めたｘ−ｙ平面上でのすべてのエツジ
候補点をデータとして読み込む。

次にステップＰ２で配列ｒｏｕを初期化し、ステップＰ
３では、前記各エツジ候補点をハフ変換した後、配列ｒ
ｏｕを作成する。

ステップＰ４では、Δθの幅で区切った適宜のθｎ箇所
ごとに配列ｒｏｕでハフ軌跡線ＨＧを検索し、当該θｎ
箇所における配列ｒｏｕからピークポイント（ハフ１ｉ
ＩＬ跡線ＨＧが配列ｒｏｕを横切る数が最大である標本
点Ｈ箇所）を検出し、ステップＰ５で作成した配列５ｈ
ｅｔａ２に格納する。

ステップＰ６では、前記ピークポイントにおける分布量
Ｖとその詩歌るρの値を計算し、読み込む。

次いで、ステップＰ７でθをΔθ移動させ、θに関して
−π／２から＋π／２まで検索する。ステップＰ８のθ
ループの実行により、第１７図の模式で示すようなθを
変数とする分布量■とそのときのρの値との要素を持つ
配列５ｈｅｔａ２のデータが得られる。

ステップＰ８でこのθループが終了すれば、分布１ｖの
しきい値Ｖｏ（例えば雑音以上のレベルをしきい値にす
る）を計算して置く。

第１０図は、ライン決定処理のサブルーチンで、そのス
テップＱ１は、多数の配列５ｈｅｔａ２のデータから分
布Ｈｖが最大値を取る場合のρａ、θａを検出するもの
で、これを第１グループＧ１の第１構成点とする。

次いで、ステップＱ２では、前記θａから適宜角度、例
えばπ／４以上離れた範囲において最大分布量Ｖを取る
ρｂ、θｂを検出するもので、これを第２グループＧ２
における第１構成点とする。

ステップＱ３では、前記配列５ｈｅｔａ２のデータから
分布ｉＶが大きいものから順次（ρ、θ）の組を検出し
ていき、第１グループＧ１と第２グループＧ２における
第２構成点、第３構成点というように、構成点として振
り分け、各々のグループＧ１、Ｇ２の構成点が規定数（
例えば４コ一個づつ）になるまで検出を実行し、第１グ
ループＧ１と第２グループＧ２とを確定する。

前記２本の仮想境界線Ｅｌ、Ｅ２の平面視における交差
程度に応じてθａとθｂとの隔てる角度を前もって規制
すれば良い。

ステップＱ４では、前述のようにして得られた２つの最
上位グループＧ１と０２の各々について、各グループに
おける複数のρ及びθを呼び出して、それらの各平均値
を計算し、（ρ１．θ１）、（ρ２．θ２）の組を特定
する。

このようにして得たρ、θの値から、第８図のサブルー
チンにおけるステップＲ４のコーナ座標計算手続きにて
、ｘ−ｙ平面に逆写像し、前記境界Ｂｌ、Ｂ２に対応す
る２本の仮想境界線Ｅｌ。

Ｂ２を求め、ついで該２本の仮想境界線Ｅｌ、Ｅ２の交
点Ｋｏの座標を決定すれば（第１６図参照）、ｘ−ｙ平
面上における境界Ｂ１．Ｂ２のコーナ部Ｃが求められる
のである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図はコンバインの平
面図、第２図は側面図、第３図は本発明装置のブロック
図、第４図は圃場の平面図、第５図および第６図はコー
ナ部における作業説明図、第７図はメインフローチャー
ト、第８図はエツジ検出処理のサブルーチンフローチャ
ート、第９図はハフ変換処理のサブルーチンフローチャ
ート、第１０図はライン決定処理のサブルーチンフロー
チャート、第１１図は第７図は既作業地と未作業地とを
撮像した画面の説明図、第１２図はエツジ候補点の説明
図、第１３図はρ−θ平面におけるハフ軌跡線ＨＧの説
明図、第１４図はｘ−ｙ平面におけるエツジ候補点とρ
およびθの関係を示す説明図、第１５図はρ−θ平面に
おける配列ｒｏｕの説明図、第１６図は逆写像の説明図
、第１７図は配列５ｈｅｔａ２における分布Ｈｖを示す
説明図、第１８図は２値化及びエソジキ★出の他の実施
例の説明図である。 １・・・・作業機、３．３・・・・走行装置、６・・・
・脱穀部、１５・・・・刈取部、２５・・・・中央制御
装置、３４．３５・・・・電磁ソレノイド、３６・・・
・撮像手段、３７・・・・Ａ／Ｄ変換器、３８・・・・
イメージラム、３９・・・・２値化装置、４１・・・・
コーナ検出手段、４２・・・・副制御装置、２６．４３
・・・・読み出し専用メモリ、２７．４４・・・・読み
書き可能メモリ、４７・・・・画面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、既作業地と未作業地とにわたる適宜範囲を撮像
   して得た画像情報から、２値化処理にて２値画像を得た
   後、該２値画像からエッジ検出にて多数のエッジ候補点
   を特定し、次いでハフ変換にて各エッジ候補点を通るす
   べての直線群が描く軌跡として、ハフ値ρおよびθをパ
   ラメータとする極座標曲線群を作成し、次いで前記θが
   互いに所定角度だけ離れた箇所での該極座標曲線群の分
   布が大となる２箇所でのρおよびθの値を検出して、２
   本の仮想境界線を特定することにより、既作業地と未作
   業地との２本の境界のコーナ部を求めることを特徴とす
   る自動走行作業機の自動操舵制御における画像処理方法
   。