JPH02106291A - Turret type tool holding device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To prevent noise which is generated at the time of mutually connecting power terminals form being picked up by a sensor output and prevent an erroneous operation caused by the noise at the time of connecting the power terminals by connecting the sensor output after connecting the power terminals to each other. CONSTITUTION:A connecting connector 61 which is selectively connected to a plurality of connectors 41 provided on a turret 4 has power terminals 55 and sensor output terminals 56 which are floatingly supported, while being installed on a slider 6. Out of the plurality of power terminals 55 and sensor output terminals 56, the power terminals 55 are more projected out than the sensor output terminals 56 to the connector 41 side. Hence, at the time of connecting both connectors 41, 61 after changing tools, the power terminals 55 which are more projected out than the sensor output terminals 56 are first connected to the wires 53 on the connector 41 side and, after that, the sensor output terminals 56 are connected to the sensor output lines 54 on the connector 41 side.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention] 【産業上の利用分野】[Industrial application field]

本発明は回転駆動されるタレットに複数個のチャックや
マニプレータのようなツールが取り付けられ、タレット
の回転で任意のツールが作業に供されるタレット型ツー
ル保持装置に関するものである。The present invention relates to a turret-type tool holding device in which a plurality of tools such as chucks and manipulators are attached to a rotationally driven turret, and arbitrary tools are used for work by rotation of the turret.

【従来の技術】[Conventional technology]

このようなタレット型ツール保持装置としては、特開昭
６１−１００３９１号公報に示されたものがあり、ここ
で示されたものでは、タレットの回転によるツールの切
り換えに応じて、各ツールに設けられているセンサーへ
の電気的回路の切り換えも行われるようになっている。As such a turret-type tool holding device, there is one shown in Japanese Patent Application Laid-open No. 100391/1983, and in the device shown here, a device is installed on each tool in response to tool switching by rotation of the turret. Electrical circuits are also switched to the sensors that are installed.

【発明が解決しようとする課題】[Problem to be solved by the invention]

そして、ここにおける電気的回路の切り換えは、電源ラ
インの切り換え接続と、センサー出力の切り鹿え接続と
が同時になされるようになっていたことから、電源ライ
ンの接続時に発生したノイズがセンサーに影響を及ぼし
てセンサーが誤動作したりセンサー出力にノイズが載っ
て制御側に悪影響を及ぼしてしまうことがあった。 本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところはセンサーの接続の切り換えもスムー
ズに且つ安定した状態でなされるタレット型ツール保持
装置を提供するにある。The electrical circuit switching here was such that the power line switching connection and the sensor output switching connection were made at the same time, so the noise generated when the power line was connected affected the sensor. This could cause the sensor to malfunction, or noise could be added to the sensor output, adversely affecting the control side. The present invention has been made in view of these points, and its object is to provide a turret-type tool holding device in which the connection of sensors can be switched smoothly and stably.

【課題を解決するための手段】[Means to solve the problem]

しかして本発明は、駆動軸と、この駆動軸に対して回転
自在であり且つ複数個のツール取り付け部を備えている
タレットと、タレットを回転させるツール選択用回転手
段と、タレットに設けられるとともにツール取り付け部
に装着されるツールのセンサーに接続されたコネクター
と、このコネクターに接続分離自在とされた接続コネク
ターとからなり、ツールのセンサーへの電源供給及びセ
ンサーの出力がコネクターと接続コネクターとを介して
なされるタレット型ツール保持装置において、コネクタ
ーもしくは接続コネクターのいずれか一方側における電
源端子をセンサー出力端子よりも他方側に突出させて、
両コネクターにおける電源端子同士の接続をセンサー出
力端子同士の接続より優先していることに特徴を有して
いる。 ［作用］ 本発明によれば、電源端子同士の接続がなされた後に、
センサー出力の接続がなされるために、電源端子同士の
接続の際に生じるノイズがセンサー出力にのることがな
いものである。 ［実施例］ 以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、図中
１は作業用ロボットにおける駆動軸である。作業用ロボ
ットは、たとえば第８図に示すように、ロボット本体９
から突設されて図中θ１の回転駆動がなされるアーム９
１と、このアーム９１の先端から更に突設されて図中θ
２の回転駆動がなされるアーム９２と、このアーム９２
の先端に収り付けられた駆動軸１とからなる。そして、
ここにおける駆動軸１はθ、の回転駆動と、Ｚ方向、つ
まりは軸方向駆動とがなされるものとして設けられてい
る。 この駆動軸１の下端には、フランジ１１．２１を介して
タレットホルダー２が固着されている。 タレットホルダー２は駆動軸１に連結される連結部２２
と、ホルダ一部２３．そして取り付け基台２６とからな
るもので、ホルダ一部２３において、軸受け２４．２４
を介してタレット軸３を支持している。 駆動軸１に対して所要の角度、たとえば４５゜の角度を
なすように支持されるとともに軸回りの回転が自在とさ
れているタレット軸３は、その先端のテーパ一部３０に
角錐台型をなしているタレット４がボルト３１によって
固定されており、他端に歯車３２が固定されている。 角錐台型のタレット４は、その各傾斜面の中央に夫々ツ
ール５の取り付け部４０を備えるとともに、各側面に電
気的接続のためのコネクター４１を備え、更にタレット
ホルダー２側のところに円ａ４５が固着されているもの
で、この円盤４５の外周縁には各取り付け部４０に夫々
対応する位置決め係合部４８が設けられている他、等間
隔に設けられたこれら位置決め係合部４８の各中間位置
に、位置決め係合部４９が設けられている。 タレットホルダー２における前記取り付け基台２６には
、軸２７を介してレバー７が回動自在に取り付けられて
いるとともに、スライダー６がタレット軸３と直交する
方向にスライド自在に取り付けられている。このスライ
ダー６は、タレット４側へとばね６３によって付勢され
たものであって、タレット４のコネクター４１と接続さ
れる接続コネクター６１と、タレット４の円盤４５に凹
部として設けられている位置決め係合部４８．４９に嵌
まり込む位置決めローラ６２とを備えている。 駆動軸１を囲んでいる円筒部１５は前記ロボットのアー
ム９２に固着されたもので、その下端には、歯車１６が
固着されている。この歯車１６は、タレット軸３に設け
られた前記歯車３２と噛合自在となっているもので、両
歯車１６．３２の歯数は同数となっている。またタレッ
トホルダー２に設けられた前記レバー７は、その一端に
円筒部１５の下端面と係合自在となっているローラ７１
を備え、他端に上記スライダー６に設けられたローラ６
４が係合する係合溝７２を備えている。 しかして、このものにおいては、第２図に示す状態が定
常状態であり、この時、タレット４に取り付けられてい
る複数個のツール５のうちの−っが駆動軸１の延長線上
である作業位置にあり、またスライダー６における位置
決めローラ６２が第４図に示すように、上記作業位置に
あるツール５に対応する位置決め係合部４８に嵌まり込
んで駆動軸１に対するタレット４の位置決め固定を行っ
ているとともに、スライダー６側の接続コネクター６１
が、作業位置にあるツール５に対応するコネクター４１
に接続されている。 ツール５を変更するにあたっては、第１図及び第５図に
示すように、まず駆動軸１を上昇させてタレット４を引
き上げる。この時、タレット軸３に設けられた歯車３２
が歯車１６とかみ合う。また一端のローラ７１を円筒部
１６の下端面に当接させたレバー７が、ローラ６４を介
してスライダー６をばね６３に抗して後退させるもので
あり、このために、コネクター４１．６１の接続が切り
離されるとともに、位置決めローラ６２が第５図（ｂ）
に示すように、位置決め係合部４８から抜は出して、タ
レット４の固定が解除される。 この状態で駆動軸１を回転させたならば、タレットホル
ダー２が駆動軸２と共に回転するとともに、歯車１６と
歯車３２とのかみ合いのために、駆動軸１及びタレット
ホルダー２に対してタレット軸３が軸まわりに回転する
。今、駆動軸１を１８０°回転させたならば、タレット
４もタレット軸３のまわりを１８０°回転するものであ
り、このために、それまで選択されていたツール５とは
異なるツール５が駆動軸ｌの延長線上のところに位置す
る。 こうしてツール５の切り換えがなされたならば、駆動軸
１を軸方向に移動させて、歯車１６と歯車３２とのかみ
合いを外すとともに、レバー７によるスライダー６の後
退を解除し、位置決めローラ６２を新しく選択されたツ
ール５に対応する位置決め係合部４８に係合させて、タ
レット４の位置決め固定を行う。尚、位置決め保合部４
９はツール５を退避位置におく際に使用される。 ここにおいて、各コネクター４１は第６図に示すように
、ツール５におけるワーク把持用の爪５１の動きを静電
容量の検出によって検知するセンサー５２に接続される
ものであり、コネクター４１とセンサー５２との間は、
第７図に示すように、電源線５３とセンサー出力線５４
でつながれている。 そして、このタレット４に設けられた複数個のコネクタ
ー４１に前述のように選択的に接続される接続コネクタ
ー６１は、フロート支持された電源端子５５とセンサー
出力端子５６とを備えて、スライダー６に取り付けられ
ているのであるが、第１図及び第７図に示すように、こ
れら複数本の電源端子５５及びセンサー出力端子５６の
うち、電源端子５５がセンサー出力端子５６よりもコネ
クター４１側に突出しており、ツール５の変更が上述の
ようになされた後の両コネクター４１，６１の接続に際
し、センサー出力端子５６よりも突出している電源端子
５５がまずコネクター４１側の電源線５３に接続され、
この後にセンサー出力端子５６がコネクター４１側のセ
ンサー出力線５４に接続されるようになっている。 センサー出力線５４とセンサー出力端子５６との接続が
なされる時には、既に電源線５２と電源端子５５との接
続が完了しているために、センサー出力線５４からセン
サー出力端子５６を通じて電源接続時のノイズが制御側
に送られることがないものである。Accordingly, the present invention provides a drive shaft, a turret that is rotatable with respect to the drive shaft and is provided with a plurality of tool attachment parts, a tool selection rotation means for rotating the turret, and a turret provided on the turret. It consists of a connector connected to the sensor of the tool attached to the tool mounting part, and a connection connector that can be connected to and separated from this connector, and the power supply to the sensor of the tool and the output of the sensor are connected between the connector and the connection connector. In the turret-type tool holding device made through the connector, the power terminal on one side of the connector or the connecting connector is made to protrude beyond the sensor output terminal to the other side,
The feature is that the connection between the power terminals of both connectors is prioritized over the connection between the sensor output terminals. [Function] According to the present invention, after the power terminals are connected to each other,
Since the sensor outputs are connected, the noise generated when the power supply terminals are connected to each other will not be added to the sensor outputs. [Example] The present invention will be described in detail below based on the illustrated example. In the figure, 1 is a drive shaft in a working robot. For example, as shown in FIG. 8, the working robot has a robot body 9.
An arm 9 that protrudes from and is driven to rotate by θ1 in the figure.
1, and further protrudes from the tip of this arm 91 at θ in the figure.
an arm 92 that is rotationally driven by the arm 92;
It consists of a drive shaft 1 housed at the tip of the drive shaft. and,
The drive shaft 1 here is provided to be driven rotationally in θ and driven in the Z direction, that is, in the axial direction. A turret holder 2 is fixed to the lower end of the drive shaft 1 via a flange 11.21. The turret holder 2 has a connecting portion 22 connected to the drive shaft 1.
and holder part 23. and a mounting base 26, and in the holder part 23, the bearing 24.24
The turret shaft 3 is supported through the turret shaft 3. The turret shaft 3, which is supported at a required angle, for example, a 45° angle with respect to the drive shaft 1, and is rotatable around the axis, has a truncated pyramid-shaped tapered portion 30 at its tip. A turret 4 is fixed by a bolt 31, and a gear 32 is fixed to the other end. The truncated pyramid-shaped turret 4 is provided with a mounting part 40 for the tool 5 at the center of each of its inclined surfaces, a connector 41 for electrical connection on each side, and a circle a45 on the side of the turret holder 2. is fixed, and the outer peripheral edge of this disk 45 is provided with positioning engagement parts 48 corresponding to each attachment part 40, and each of these positioning engagement parts 48 provided at equal intervals. A positioning engagement portion 49 is provided at an intermediate position. A lever 7 is rotatably attached to the mounting base 26 of the turret holder 2 via a shaft 27, and a slider 6 is attached so as to be slidable in a direction orthogonal to the turret shaft 3. The slider 6 is biased toward the turret 4 by a spring 63, and has a connecting connector 61 connected to the connector 41 of the turret 4, and a positioning engagement provided as a recess in the disc 45 of the turret 4. A positioning roller 62 that fits into the joint portions 48 and 49 is provided. A cylindrical part 15 surrounding the drive shaft 1 is fixed to the arm 92 of the robot, and a gear 16 is fixed to the lower end of the cylindrical part 15. This gear 16 is capable of meshing with the gear 32 provided on the turret shaft 3, and both gears 16 and 32 have the same number of teeth. Further, the lever 7 provided on the turret holder 2 has a roller 71 at one end that can freely engage with the lower end surface of the cylindrical portion 15.
and a roller 6 provided on the slider 6 at the other end.
4 is provided with an engagement groove 72 that engages with the engagement groove 72. Therefore, in this device, the state shown in FIG. position, and as shown in FIG. 4, the positioning roller 62 of the slider 6 is fitted into the positioning engagement portion 48 corresponding to the tool 5 in the working position to position and fix the turret 4 relative to the drive shaft 1. At the same time, the connection connector 61 on the slider 6 side
is the connector 41 corresponding to the tool 5 in the working position.
It is connected to the. When changing the tool 5, as shown in FIGS. 1 and 5, first the drive shaft 1 is raised to pull up the turret 4. At this time, the gear 32 provided on the turret shaft 3
meshes with gear 16. The lever 7, which has one end of the roller 71 in contact with the lower end surface of the cylindrical portion 16, moves the slider 6 backward against the spring 63 via the roller 64. As the connection is disconnected, the positioning roller 62 moves to the position shown in FIG. 5(b).
As shown in FIG. 3, the turret 4 is released from the positioning engagement portion 48 and the turret 4 is unlocked. If the drive shaft 1 is rotated in this state, the turret holder 2 will rotate together with the drive shaft 2, and due to the meshing of the gears 16 and 32, the turret shaft 1 will be rotated relative to the drive shaft 1 and the turret holder 2. rotates around its axis. Now, if the drive shaft 1 is rotated 180 degrees, the turret 4 will also be rotated 180 degrees around the turret axis 3, and for this reason, a tool 5 different from the previously selected tool 5 will be driven. It is located on the extension of axis l. Once the tool 5 has been switched in this way, the drive shaft 1 is moved in the axial direction to disengage the gears 16 and 32, the slider 6 is released from retreating by the lever 7, and the positioning roller 62 is replaced with a new one. The turret 4 is positioned and fixed by engaging with the positioning engagement portion 48 corresponding to the selected tool 5. In addition, the positioning and securing part 4
9 is used when placing the tool 5 in the retracted position. Here, as shown in FIG. 6, each connector 41 is connected to a sensor 52 that detects the movement of the work gripping claw 51 on the tool 5 by detecting capacitance. Between the
As shown in FIG. 7, a power line 53 and a sensor output line 54
are connected by The connection connector 61, which is selectively connected to the plurality of connectors 41 provided on the turret 4 as described above, is equipped with a float-supported power terminal 55 and a sensor output terminal 56, and is connected to the slider 6. However, as shown in FIGS. 1 and 7, among the plurality of power supply terminals 55 and sensor output terminals 56, the power supply terminal 55 protrudes further toward the connector 41 than the sensor output terminal 56. When connecting both connectors 41 and 61 after the tool 5 has been changed as described above, the power terminal 55 protruding from the sensor output terminal 56 is first connected to the power line 53 on the connector 41 side,
After this, the sensor output terminal 56 is connected to the sensor output line 54 on the connector 41 side. When the sensor output line 54 and the sensor output terminal 56 are connected, the connection between the power line 52 and the power supply terminal 55 has already been completed. Noise is not sent to the control side.

【発明の効果】【Effect of the invention】

以上のように本発明においては、電源端子同士の接続が
なされた後に、センサー出力の接続がなされるために、
電源端子同士の接続の際に生じるノイズがセンサー出力
にのることがなく、電源接続時のノイズに起因する誤動
作を生じることがないものである。As described above, in the present invention, since the sensor output is connected after the power terminals are connected,
Noise generated when power supply terminals are connected to each other does not appear on the sensor output, and malfunctions due to noise during power supply connection do not occur.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明一実施例の断面図、第２図は同上の正面
図、第３図は同上の断面図、第４図は第３図中のＡ矢視
図、第５図（ａ）は同上の動作を示す正面図、第５図（
ｂ）は第５図（ａ）中のＢ矢視図、第６図（ａ）（ｂ）
はツールの側面図と正面図、第７図はコネクターの接続
部を示す説明図、第８図はロボット全体を示す斜視図で
あって、１は駆動軸、４はタレット、５はツール、４０
はツール取り付け部、４１はコネクター、６１は接続コ
ネクターを示す。 代理人　弁理士　石　１）長　七 第２２ 第　１図 １・・・駆動軸 ４−タし！１〜 ５・・ツール ４０　ツール取り付け部 ４１・・コネクター ６１・・接続コネクター 第６図 第７図 ｊFIG. 1 is a sectional view of one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of the same as above, FIG. 3 is a sectional view of the same as above, FIG. 4 is a view in the direction of arrow A in FIG. ) is a front view showing the same operation as above, and Figure 5 (
b) is a view in the direction of arrow B in Fig. 5(a), Fig. 6(a)(b)
7 is a side view and a front view of the tool, FIG. 7 is an explanatory diagram showing the connection part of the connector, and FIG. 8 is a perspective view showing the entire robot, where 1 is a drive shaft, 4 is a turret, 5 is a tool, and 40
41 is a connector, and 61 is a connecting connector. Agent Patent Attorney Ishi 1) Chief 7th 22nd Figure 1... Drive shaft 4-Tashi! 1 to 5...Tool 40 Tool attachment part 41...Connector 61...Connector Fig. 6 Fig. 7 j

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）駆動軸と、この駆動軸に対して回転自在であり且
つ複数個のツール取り付け部を備えているタレットと、
タレットを回転させるツール選択用回転手段と、タレッ
トに設けられるとともにツール取り付け部に装着される
ツールのセンサーに接続されたコネクターと、このコネ
クターに接続分離自在とされた接続コネクターとからな
り、ツールのセンサーへの電源供給及びセンサーの出力
がコネクターと接続コネクターとを介してなされるタレ
ット型ツール保持装置において、コネクターもしくは接
続コネクターのいずれか一方側における電源端子をセン
サー出力端子よりも他方側に突出させて、両コネクター
における電源端子同士のの接続をセンサー出力端子同士
の接続より優先していることを特徴とするタレット型ツ
ール保持装置。(1) a drive shaft; a turret rotatable with respect to the drive shaft and provided with a plurality of tool attachment parts;
It consists of a rotation means for tool selection that rotates the turret, a connector connected to the tool sensor provided on the turret and attached to the tool mounting part, and a connecting connector that can be connected to and separated from this connector. In a turret-type tool holding device in which power is supplied to the sensor and the output of the sensor is performed via a connector and a connecting connector, the power terminal on either one side of the connector or the connecting connector is made to protrude beyond the sensor output terminal to the other side. A turret-type tool holding device characterized in that the connection between the power supply terminals of both connectors is given priority over the connection between the sensor output terminals.