JPH02105016A - アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 - Google Patents
アブソリュートエンコーダのインターフェース回路Info
- Publication number
- JPH02105016A JPH02105016A JP25916388A JP25916388A JPH02105016A JP H02105016 A JPH02105016 A JP H02105016A JP 25916388 A JP25916388 A JP 25916388A JP 25916388 A JP25916388 A JP 25916388A JP H02105016 A JPH02105016 A JP H02105016A
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- Japan
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- absolute position
- position signal
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- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 239000000872 buffer Substances 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットや工作機械に使用するアブソリュー
トエンコーダのインタフェース回路に関するものである
。
トエンコーダのインタフェース回路に関するものである
。
ロボットや工作機械においては変位部分の絶対位置を検
出するために、各変位部分毎にアブソリュートエンコー
ダが設けられる。
出するために、各変位部分毎にアブソリュートエンコー
ダが設けられる。
第2図は例えば6軸のアームを有するロボットにおける
アブソリュートエンコーダと制御部とのインタフェース
回路の従来構成を示す回路図であり、第1軸〜第6軸の
それぞれに対応してアブソリュートエンコーダAE1〜
AE6が設けられている。これら各軸のアブソリュート
エンコーダAE1〜AE6の絶対位置検出信号はそれぞ
れ対応するラインドライバLD1〜LD6および信号ラ
インL1〜L6を介して制御部CTL側のラインレシー
バLRI〜LR6に転送され、ざらにバッフFBF1〜
BF6で一時記憶された後、各軸の変位量を制御する中
央処理装WICPUに転送される。
アブソリュートエンコーダと制御部とのインタフェース
回路の従来構成を示す回路図であり、第1軸〜第6軸の
それぞれに対応してアブソリュートエンコーダAE1〜
AE6が設けられている。これら各軸のアブソリュート
エンコーダAE1〜AE6の絶対位置検出信号はそれぞ
れ対応するラインドライバLD1〜LD6および信号ラ
インL1〜L6を介して制御部CTL側のラインレシー
バLRI〜LR6に転送され、ざらにバッフFBF1〜
BF6で一時記憶された後、各軸の変位量を制御する中
央処理装WICPUに転送される。
ここで、各アブソリュートエンコーダAEI〜AE8か
ら出力される絶対位置信号は10〜24ビツトで構成さ
れているので、信号ラインL1〜L6はそれぞれ10〜
24本の信号線で構成されている。
ら出力される絶対位置信号は10〜24ビツトで構成さ
れているので、信号ラインL1〜L6はそれぞれ10〜
24本の信号線で構成されている。
従来のアブソリュートエンコーダのインタフェース回路
は以上のように構成されているが、各アブソリュートエ
ンコーダAE1〜AE6毎に設けた1対のラインドライ
バLDI〜LD6とラインレシーバLR1〜LR6とに
よって絶対位置信号を制御部CTL側に転送する構成で
あるため、検出対象となる変位部分の増加に比例して制
御部CTL側のラインレシーバやバッフ1の数が増加し
、lIiI1wJ部C丁り側の回路規模が大きくなると
いう問題があった。また、各アブソリュートエンコーダ
毎に制御部CTLに向う信号ライン(11〜16)が配
設されることになるため、配線状態が複雑化してしまう
という問題があった。
は以上のように構成されているが、各アブソリュートエ
ンコーダAE1〜AE6毎に設けた1対のラインドライ
バLDI〜LD6とラインレシーバLR1〜LR6とに
よって絶対位置信号を制御部CTL側に転送する構成で
あるため、検出対象となる変位部分の増加に比例して制
御部CTL側のラインレシーバやバッフ1の数が増加し
、lIiI1wJ部C丁り側の回路規模が大きくなると
いう問題があった。また、各アブソリュートエンコーダ
毎に制御部CTLに向う信号ライン(11〜16)が配
設されることになるため、配線状態が複雑化してしまう
という問題があった。
本発明の目的は、制御部側の回路規模を小さくできるう
え、配線状態を簡潔なものにすることができるアブソリ
ュートエンコーダのインタフェース回路を提供すること
にある。
え、配線状態を簡潔なものにすることができるアブソリ
ュートエンコーダのインタフェース回路を提供すること
にある。
本発明は、各アブソリュートエンコーダに対応して設け
られ、自己に対するゲート信号によって開状態が指令さ
れた時のみ対応するアブソリュートエンコーダから出力
される絶対位置信号を制御部側に送出する複数のライン
ドライバと、これらラインドライバの絶対位置信号出力
端子を並列接続すると共に、制御部から送出される各ラ
インドライバに対するゲート信号をそれぞれ対応するラ
インドライバに入力するバスラインと、前記制御部側に
設けられ、前記バスラインの中の絶対位置信号線に送出
される絶対位置信号を受信する単一のラインレシーバと
を備え、前記制御部から所望のアブソリュートエンコー
ダのラインドライバに対するゲート信号により開状態を
指令し、該所望のアブソリュートエンコーダからの絶対
位置信号を前記ラインレシーバによって受信させ、約2
制御部に転送するように構成したものである。
られ、自己に対するゲート信号によって開状態が指令さ
れた時のみ対応するアブソリュートエンコーダから出力
される絶対位置信号を制御部側に送出する複数のライン
ドライバと、これらラインドライバの絶対位置信号出力
端子を並列接続すると共に、制御部から送出される各ラ
インドライバに対するゲート信号をそれぞれ対応するラ
インドライバに入力するバスラインと、前記制御部側に
設けられ、前記バスラインの中の絶対位置信号線に送出
される絶対位置信号を受信する単一のラインレシーバと
を備え、前記制御部から所望のアブソリュートエンコー
ダのラインドライバに対するゲート信号により開状態を
指令し、該所望のアブソリュートエンコーダからの絶対
位置信号を前記ラインレシーバによって受信させ、約2
制御部に転送するように構成したものである。
例えばn番目のアブソリュートエンコーダの絶対位置信
号を制御部側に読込みたい場合は、n番目のラインドラ
イバを開状態に指令するゲート信号をバスラインに送出
する。すると、n番目のラインドライバのみが開状態と
なり、このラインドライバを介してn番目のアブソリュ
ートエンコーダの絶対位置信号がバスラインに送出され
る。この絶対位置信号は制御部側のラインレシーバによ
って受信される。
号を制御部側に読込みたい場合は、n番目のラインドラ
イバを開状態に指令するゲート信号をバスラインに送出
する。すると、n番目のラインドライバのみが開状態と
なり、このラインドライバを介してn番目のアブソリュ
ートエンコーダの絶対位置信号がバスラインに送出され
る。この絶対位置信号は制御部側のラインレシーバによ
って受信される。
第1図は本発明によるインタフェース回路の一実施例を
示す回路図であり、ここで示すインタフェース回路は6
軸のアームを有するロボットに適用したものである。
示す回路図であり、ここで示すインタフェース回路は6
軸のアームを有するロボットに適用したものである。
図において、LD1〜しD6は各軸のアブソリュートエ
ンコーダAE1〜AE6に対応して設けられ、制御部か
ら出力されるゲート信号G1〜G6のうち自己に対する
ゲート信号Gi(i=1〜6)によって開状態が指令さ
れた時のみ対応するアブソリュートエンコーダの絶対位
置信号を制御部側に向けて送出するラインドライバであ
る。
ンコーダAE1〜AE6に対応して設けられ、制御部か
ら出力されるゲート信号G1〜G6のうち自己に対する
ゲート信号Gi(i=1〜6)によって開状態が指令さ
れた時のみ対応するアブソリュートエンコーダの絶対位
置信号を制御部側に向けて送出するラインドライバであ
る。
また、BUSはラインドライバLD1〜しD6の絶対位
置信号出力端子を並列接続すると共に、制御部CTLか
ら送出されるゲート信号G1〜G6をそれぞれ対応する
ラインドライバしD1〜LD6に入力するバスラインで
あり、このバスラインBLISとラインドライバLD1
〜LD6とはコネクタCN1〜CN6によってW脱自在
に接続されている。
置信号出力端子を並列接続すると共に、制御部CTLか
ら送出されるゲート信号G1〜G6をそれぞれ対応する
ラインドライバしD1〜LD6に入力するバスラインで
あり、このバスラインBLISとラインドライバLD1
〜LD6とはコネクタCN1〜CN6によってW脱自在
に接続されている。
一方、制御部CTLにおけるLRは、バスラインBUS
に送出される絶対位置信号を受信し、バッフ78Fを介
して中央処理装置CPtJへ転送する単一のラインレシ
ーバLRである。
に送出される絶対位置信号を受信し、バッフ78Fを介
して中央処理装置CPtJへ転送する単一のラインレシ
ーバLRである。
ここで、各アブソリュートエンコーダAE1〜AE6か
ら出力される絶対位置信号を10ビツト構成であるとす
ると、バスラインBUSは10ビツトの信号と6個のゲ
ート信号G1〜Goを伝送するために合計で16本の信
号線で構成されている。そして、10ビツトの絶対位置
信号用の信号線はラインドライバLD1〜しD6の出力
に並列に接続されているが、ゲート信号G1〜G6の信
号線ついてはその中の1本の信号線のみが対応するライ
ンドライバに入力されている。
ら出力される絶対位置信号を10ビツト構成であるとす
ると、バスラインBUSは10ビツトの信号と6個のゲ
ート信号G1〜Goを伝送するために合計で16本の信
号線で構成されている。そして、10ビツトの絶対位置
信号用の信号線はラインドライバLD1〜しD6の出力
に並列に接続されているが、ゲート信号G1〜G6の信
号線ついてはその中の1本の信号線のみが対応するライ
ンドライバに入力されている。
すなわち、LDlには信号G1 、LD2には信号G2
・・・という具合に、ゲート信号01〜G6はラインド
ライバLD1〜LD6と1対1で対応するように接続さ
れている。
・・・という具合に、ゲート信号01〜G6はラインド
ライバLD1〜LD6と1対1で対応するように接続さ
れている。
以上の構成において、例えば第1軸のアブソリュートエ
ンコーダAE1の絶対位置信号を制御部CTL側に読込
みたい場合、制御部CTLはゲート信号G1を“L″レ
ベルら“H″レベルし、ラインドライバLD1に対して
開状態を指令する。
ンコーダAE1の絶対位置信号を制御部CTL側に読込
みたい場合、制御部CTLはゲート信号G1を“L″レ
ベルら“H″レベルし、ラインドライバLD1に対して
開状態を指令する。
すると、アブソリュートエンコーダAE1の絶対位置信
号はこの開状態となったラインドライバLD1によりバ
スラインBUSに送出される。そして、ラインレシーバ
LRによって受信され、バッフFBFに一時記憶された
後、中央処理装置CPUに読込まれる。
号はこの開状態となったラインドライバLD1によりバ
スラインBUSに送出される。そして、ラインレシーバ
LRによって受信され、バッフFBFに一時記憶された
後、中央処理装置CPUに読込まれる。
中央処理装ICPtJは、第1軸の絶対位置信号を以上
のようにして読込んだならば、ゲート信号G1を“H’
レベルから“L”レベルに戻す。すると、ラインドライ
バLD1の出力はハイインピーダンスとなる。中央処理
装置CPUは第2軸〜第6軸のアブソリュートエンコー
ダAE2〜AE6の絶対位置信号を同様にして読込む。
のようにして読込んだならば、ゲート信号G1を“H’
レベルから“L”レベルに戻す。すると、ラインドライ
バLD1の出力はハイインピーダンスとなる。中央処理
装置CPUは第2軸〜第6軸のアブソリュートエンコー
ダAE2〜AE6の絶対位置信号を同様にして読込む。
従って、この実施例によれば、1つのバスラインBtJ
Sを介して6軸の絶対位置信号が時分割で転送されるこ
とになるため、制御部CTL側には単一のラインレシー
バとバッフ7BFを設けるのみで済み、制御部CTLの
構成を小規模なものにすることができる。また、制御部
CTLに対しては1つのラインドライバLD1からのバ
スラインBUSが接続されるだけであるため、配線状態
も複雑にならず、極めて簡潔なものとすることができる
。また、配線状態が簡潔になったことにより、保守性も
向上するという利点がある。
Sを介して6軸の絶対位置信号が時分割で転送されるこ
とになるため、制御部CTL側には単一のラインレシー
バとバッフ7BFを設けるのみで済み、制御部CTLの
構成を小規模なものにすることができる。また、制御部
CTLに対しては1つのラインドライバLD1からのバ
スラインBUSが接続されるだけであるため、配線状態
も複雑にならず、極めて簡潔なものとすることができる
。また、配線状態が簡潔になったことにより、保守性も
向上するという利点がある。
なお、制御部CTL側ではバッフ戸BFを介して中央処
理装置CPUに絶対位置信号を転送しているが、ライン
レシーバLRから直接転送する構成にすることもできる
。
理装置CPUに絶対位置信号を転送しているが、ライン
レシーバLRから直接転送する構成にすることもできる
。
以上説明したように本発明によれば、複数のアブソリュ
ートエンコーダの絶対位置信号を共通のバスラインで時
分割で転送するように構成したため、制御部側の回路規
模を小さくできたうえ、配線の接続状態を簡潔なものに
することができる。
ートエンコーダの絶対位置信号を共通のバスラインで時
分割で転送するように構成したため、制御部側の回路規
模を小さくできたうえ、配線の接続状態を簡潔なものに
することができる。
従って、多軸構成のロボット等に適用すれば、構成の簡
素化と低コスト化を図るうえで優れた効果を発揮するも
のとなる。
素化と低コスト化を図るうえで優れた効果を発揮するも
のとなる。
第1図は本発明の一実施例を示す回路図、第2図は従来
のインタフェース回路の構成を示す回路図である。 1・・・インタフェース回路、AE1〜AE6・・・ア
ブソリュートエンコーダ、CTL・・・制御部、LR,
LRI〜LR6ラインレシーバ、BF・・・バッファ、
CPLI・・・中央処理装置、BUS・・・バスライン
。 第1図 CTL
のインタフェース回路の構成を示す回路図である。 1・・・インタフェース回路、AE1〜AE6・・・ア
ブソリュートエンコーダ、CTL・・・制御部、LR,
LRI〜LR6ラインレシーバ、BF・・・バッファ、
CPLI・・・中央処理装置、BUS・・・バスライン
。 第1図 CTL
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の変位部分の絶対位置をそれぞれ検出する複数のア
ブソリユートエンコーダと、これのアブソリュートエン
コーダから出力される絶対位置信号を受信して各変位部
分を制御する制御部との間に配置されるインタフェース
回路であって、各アブソリュートエンコーダに対応して
設けられ、自己に対するゲート信号によつて開状態が指
令された時のみ対応するアブソリュートエンコーダから
出力される絶対位置信号を前記制御部側に送出する複数
のラインドライバと、 これらラインドライバの絶対位置信号出力端子を並列接
続すると共に、前記制御部から送出される各ラインドラ
イバに対するゲート信号をそれぞれ対応するラインドラ
イバに入力するバスラインと、 前記制御部側に設けられ、前記バスラインの中の絶対位
置信号線に送出される絶対位置信号を受信する単一のラ
インレシーバと を備え、前記制御部から所望のアブソリユートエンコー
ダのラインドライバに対するゲート信号により開状態を
指令し、該所望のアブソリュートエンコーダからの絶対
位置信号を前記ラインレシーバによって受信させ、前記
制御部に転送するように構成されたアブソリユートエン
コーダのインタフェース回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25916388A JPH02105016A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25916388A JPH02105016A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02105016A true JPH02105016A (ja) | 1990-04-17 |
Family
ID=17330224
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25916388A Pending JPH02105016A (ja) | 1988-10-14 | 1988-10-14 | アブソリュートエンコーダのインターフェース回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02105016A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02110799A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Tokico Ltd | 位置検出システム |
-
1988
- 1988-10-14 JP JP25916388A patent/JPH02105016A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02110799A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Tokico Ltd | 位置検出システム |
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