JPH0157995B2

JPH0157995B2 -

Info

Publication number: JPH0157995B2
Application number: JP16061682A
Authority: JP
Inventors: Juji Saikaichi; Hisahiro Fukuoka; Hiroshi Kondo; Hiroaki Miki; Shigeo Maruyama; Noboru Ran
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1982-09-14
Filing date: 1982-09-14
Publication date: 1989-12-08
Also published as: JPS5950971A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、テイーチングした位置情報をセン
サによつて修正するべくしたプレイバツク方式の
産業用ロボツトの制御方法に関するものである。

（従来技術）テイーチングした位置情報に基いて産業用ロボ
ツトを再生しても、ワークそのものに個体差があ
り、あるいはまたワークの取付誤差があるため、
ワークごとにセンシングをして前記テイーチング
した指令位置情報を修正しなければ、所望の加工
は困難である。従来のその修正方法は、以下のよ
うな内容であつた。

すなわち、１回目のセンシングにより、その位
置情報の補正値を記憶した後、２回目のセンシン
グを行なうまでは、各テイーチング点位置情報は
その補正値で修正されるが、前記２回目のセンシ
ングによる位置情報の補正値には前記１回目の補
正値が加算され、前記２回目のセンシング以降の
各テイーチング点位置情報はすべて前記加算され
た補正値で修正されてしまうものであつた。

（解決しようとする課題）そのため前記２回目のセンシング以降のテイー
チング点位置情報のうちでも、１回目の補正値で
修正したい場合があれば、前記記憶した２回目の
補正値をクリヤし、再度前記１回目のセンシング
と同じセンシングを実行した後でなければ次のス
テツプに移行することができない。すなわち加工
ステツプ間にセンシングステツプを何回か実行す
ることになり、加工時間を要することはもちろ
ん、連続加工が不可能となつてしまう。

（課題を解決するための手段）この発明は前述事情に鑑みなされたものであつ
て、ワークの予め定めた複数個所をそれぞれセン
シングし、それら位置情報の補正値を別々に記憶
するとともに、その記憶した各補正値を選択的に
取り込んで以降の各テイーチング点位置情報を修
正するべくした産業用ロボツトの制御方法であ
る。

（作用）すなわち前記センシング以降の各テイーチング
点位置情報を、各々受けるであろうワークの各軸
方向の誤差の影響を考慮して、適切な補正値で修
正するべくする。

（実施例）まず第１〜３図の実施例を説明する。

なお第１図はこの発明を実施して有効な、直角
座標溶接ロボツトROの全体図である。

１は詳細は図示しない公知の直角座標（ｘ、
ｙ、ｚ）ロボツトROの端末に構成された、垂直
軸である。

２は垂直軸１の下端に軸１まわりに旋回α可能
に支承された第１腕である。

３は腕２の先端に斜軸３ａによつて旋回β可能
に支承された第２腕である、第２腕３先端にはエ
ンドエフエクタとしての溶接トーチＴ（この実施
例ではMIG溶接トーチ）を把持する把持具３ｂ
を備える。

そして軸１、軸３ａおよびトーチＴの中心軸
TCは一点Ｐにおいて交差しうるべく構成される。
さらにトーチＴはその溶接作動点が点Ｐと一致し
うるようになされている。かくして、角αおよび
βを制御することにより、トーチＴの垂直軸１に
対する姿勢角θおよび旋回角（いわゆるオイラ
角）を点Ｐを固定して制御可能になされる。

４は溶接電源装置である。装置４はトーチＴの
消耗電極TWを巻き取つたスプール４ａを具備
し、詳細は図示しないが送りローラを回転して電
極TWをくり出し可能であり、さらに電極TWと
ワークWK間に溶接用電源４ｂを接続しうるよう
に構成される。装置４はまた、検出用電源４ｃを
備える。電源４ｃは、例えば電圧約100ないし
2000V、電流は小電流に制限されたもの、を使用
する。電源４ｃには直列して電流センサ４ｄが接
続される。さらに電源４ｃ、センサ４ｄは、電源
４ｂに対して切換手段４ｅを介して並列接続され
る。

５はこの実施例全体の制御装置としての公知の
コンピユータである。コンピユータ５には、
CPUおよびメモリを含む。

そしてコンピユータ５のバスラインＢには、電
源４ｂ、センサ４ｄおよび手段４ｅが接続され
る。

バスラインＢにはさらに、ロボツトROのｘ軸
のサーボ系Sxが接続される。サーボ系Sxにはｘ
軸の動力Mx、その位置情報を出力するエンコー
ダExが含まれる。同様にしてバスラインＢには
同様に構成したｙ軸のサーボ系Sy、ｚ軸のサー
ボ系Sz、α軸のサーボ系Sαおよびβ軸のサーボ
系Sβが接続される。

REは遠隔操作盤であり、マニユアル操作スナ
ツプスイツチ群SWを設ける。そしてｘ、ｙ、
ｚ、θおよび各制御軸毎のスナツプスイツチを
「Ｕ」側に倒せばその制御軸の位置情報の増加す
る方向（原点より遠隔する方向）に、「Ｄ」側に
倒せばその反対方向にトーチＴが移動するように
構成される。

この場合、角α，βの情報と角θ，の情報間
に変換の必要があるが、この変換については特に
この発明の要旨でもないので詳述しない。

操作盤REにはまた、溶接時以外の速度指令ロ
ータリスイツチSVを設ける。またモード切換ス
イツチSMを設け、マニユアルモードＭ、テスト
モードTEおよびオートモードＡに切換えうるよ
うに構成されている。SEは指定スイツチであり、
図において上に切り換えてアツプダウンスイツチ
SUを操作することにより、センサメニユー番号
（SEMNo.）が表示されかつ選択表示されるべくな
される。さらにこのスイツチSEを図示のように
左にセツトしたうえで、スイツチSUを操作する
ことにより、直線補間「Ｌ」、円補間「Ｃ」、セン
シング「Ｓ」の順に表示され選択設定されるべく
なされている。さらにスイツチSEを図において
右に切換え、スイツチSUを操作すると、溶接条
件番号（ＷNo.）が表示され、かつ選択設定される
べくなされている。またさらに操作盤REには、
スタートスイツチSTAを設ける。スイツチSTA
の機能は後述する作用の説明において詳述する。
そしてこれらスイツチはバスラインＢに接続され
る。

なお、スイツチSVは、マニユアルモード時に、
その頭を押えることにより、マニユアルモード時
のトーチＴの移動速度として一定に記憶されるよ
うになされているものである。

なお、各溶接条件番号ＷNo.に対応する溶接電圧
Ｅ、溶接電流Ｉおよび溶接速度Vwは、それぞれ
コンピユータ５のメモリに記憶され、その番号Ｗ
No.を設定すればこれらの各条件が呼び出されるよ
うになされているものとする。

また、各センサメニユー番号SEMNo.に対応し
て、後述するようにトーチＴによつてワークWK
の溶接加工線をセンシングするために必要なセン
シングサブルーチンが、コンピユータ５のメモリ
に記憶され、呼び出されうるようになされてい
る。

今、ワークWKは、鋼板を図示のように組み合
わせて、ｘ軸およびｙ軸方向の８本の水平すみ肉
溶接加工線WLを有し、これらを点WP₁から点
WP₂、点WP₃および点WP₄を経由して点WP₁迄、
および点WP₅から同じく一周して点WP₅迄それ
ぞれ連続溶接せんとするものである。

なおこのワークWKの底板のxyz軸方向位置は
正確に位置決めされているものとする。そしてセ
ンシングすべき個所は、底板の上に載る枠板につ
き２個所と枠板の間に挿入される区切り板につき
１個所の計３個所存在する。

以下オペレータのテイーチング操作、およびこ
れに伴ないコンピユータ５が実行する処理につ
き、以下説明する。

(T1) スイツチSMを操作して、図示のようにマ
ニユアルモードＭを選択する。そしてスイツチ
SVを操作して、マニユアルモード時のトーチ
Ｔの移動速度Vmをコンピユータ５に記憶させ
ると共に、オートモード時の移動速度Voを設
定する。次にスイツチSEおよびSUを操作し
て、直線補間Ｌを選択し、またスイツチSWを
操作して、トーチＴのワイヤ出口端をある定め
られた導電体の面Ｇに対して、ｌの寸法の位置
（図示１点鎖線のPo位置）に移動させる。その
うえでスイツチSTAを操作すれば、コンピユ
ータ５は、点Poの位置情報（Xo、Yo、Zo、
θoおよびo）、直線補間Ｌおよび速度Voの各
情報をユーザプログラムの最初のステツプの内
容として取り込む。なおトーチＴの点Poへの
移動は、点Poの位置情報をあらかじめコンピ
ユータ５に記憶させておき、これを呼び出して
自動的に位置制御するようにしてもよい。

(T2) 次にスイツチSEおよびSUを操作して、セ
ンサメニユー番号SEMNo.に「01」を選択し、
さらにセンシング指令Ｓを設定する。そしてス
イツチSTAを操作すれば、点Poの位置情報、
センシングＳおよびSEMNo.01が次のステツプ
として取り込まれる。

それと共に、コンピユータ５はSEMNo.01に
よつて指令を出力して、手段４ｅを切り換え
（図示破線）、電極TWをくり出す。くり出され
た電極TWの先端が面Ｇと電気的に接触すれ
ば、回路が閉じてセンサ４ｄから出力し、コン
ピユータ５はこれを受けて電極TWのくり出し
を停止する（この処理をエクステンシヨン合わ
せと称する）。この状態で、トーチＴに対して
その溶接作動点がその電極TWの先端位置とな
るものである。そして手段４ｅは元に戻され
る。

(T3) 次にスイツチSWを操作して、トーチＴを
センシング開始点SP₁の位置および姿勢（図示
２点鎖線の位置姿勢）に移動させる。そしてメ
ニユー番号SEMNo.をクリヤし、直線補間Ｌを
設定する。そしてスイツチSTAを操作すれば、
点SP₁の位置情報、補間Ｌ、および速度Voが
次のステツプの情報として取り込まれる。

(T4) 次にスイツチSEおよびSUによつて、セン
シング指令Ｓを設定し、さらにSEMNo.として
「02」を設定する。そしてスイツチSTAを操作
すれば、コンピユータ５はSEMNo.02によつて
この番号に相当するセンシングを実行する。す
なわちまず手段４ｅを切り換え、トーチＴを降
下させる。そしてトーチＴの電極TWの先端と
ワークWK表面とが、電気的に接触すればその
降下を停止し（点SP₁₁）、点SP₁₁の位置情報を
取り込む。次にトーチＴを元に戻し、さらに
xy平面上に投影したトーチＴの方向（今の場
合一ｘ方向）にトーチＴを移動させ、同様に点
SP₁₂の位置で停止させそのときの位置情報を
取り込む。そしてさらにコンピユータ５は、前
述取り込んだ点SP₁，SP₁₁およびSP₁₂の各点を
頂点とする長方形の他の頂点としての点P₁（鋼
板の交線上の点）の位置情報を演算する。そし
てコンピユータ５は、トーチＴをさらに次のセ
ンシング開始点SP₂に移動させ（xy平面上に投
影したトーチＴの方向は−ｙ）、同様センシン
グ動作を実行して、点P₂（鋼板の交線上の点）
の位置情報を演算し、スイツチSTAの操作に
よりこれら点P₁およびP₂の位置情報、指令Ｓ
およびSEMNo.02を次のステツプとして取り込
む。

すなわちSEMNo.02は、点P₁，P₂の位置を求
め、xyの２次元で枠板の位置をセンシングす
るための指令情報である。

(T5) 次にスイツチSWを操作し、トーチＴをセ
ンシング開始点SP₃に位置（方向は−ｙ）させ
る。さらに補間Ｌを設定し、またSEMNo.に
「12」を設定し、スイツチSTAを操作する。コ
ンピユータ５は、点SP₃の位置情報、直線補間
Ｌ、SEMNo.12および速度Voを次のステツプと
して取り込む。

(T6) 次にセンシング指令Ｓを設定し、SEMNo.
に「03」を設定したうえで、スイツチSTAを
操作すれば、コンピユータ５はSEMNo.03によ
つて、トーチＴを前述同様に上下左右動して、
センシング動作を実行し、点P₃（鋼板の交線上
の点）求める。そして、スイツチSTAの操作
により、点P₃の位置情報、指令Ｓ、SEMNo.03
を次のステツプとして取り込む。

すなわちSEMNo.03は、点P₃の位置を求め、
区切り板のｙ方向位置をセンシングするための
指令情報である。

(T7) 次にスイツチSWを操作して、トーチＴを
点WP₁に位置決め（姿勢は溶接に適した姿勢
とする。以下の点WP_oについても同様）し、
直線補間Ｌ、およびSEMNo.「13」を設定し、
スイツチSTAを操作すれば、コンピユータ５
は点WP₁の位置情報、直線補間Ｌ、SEMNo.13
および移動速度Voを次のステツプとして取り
込む。

すなわちSEMNo.13は、SEMNo.03によるセン
シング結果求められた補正値を用いてテイーチ
ング点位置情報を修正する指令情報である。

(T8) 次に同様にしてトーチＴを点WP₂に位置
決し、その溶接線WLに適応する溶接条件に対
応して、ＷNo.01を設定して、スイツチSTAを
操作すればコンピユータ５は、点WP₂の位置
情報、直線補間Ｌ、SEMNo.13および溶接条件
ＷNo.01を次のステツプとして取り込む。

(T9) 次に同様にしてトーチＴを点WP₃に位置
決めし、SEMNo.を「12」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ５は、点
WP₃の位置情報、直線補間Ｌ、SEMNo.12およ
びＷNo.01を次のステツプとして取り込む。

すなわちSEMNo.12は、SEMNo.02によるセン
シング結果求められた補正値を用いてテイーチ
ング点位置情報を修正する指令情報である。

(T10) 次に同様にしてトーチＴを点WP₄に位置
決めし、スイツチSTAを操作すれば、コンピ
ユータ５は、点WP₄の位置情報、直線補間Ｌ、
SEMNo.12およびＷNo.01を次のステツプとして
取り込む。

(T11) 次に同様にしてトーチＴを点WP₁に位置
決めし、SEMNo.を「13」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ５は、点
WP₁の位置情報、直線補間Ｌ、SEMNo.13およ
びＷNo.01を次のステツプとして取り込む。

(T12) 次に同様にしてトーチＴを点WP₅に位置
決めし、速度をVoとし、ＷNo.をクリヤしたう
えでスイツチSTAを操作すれば、コンピユー
タ５は、点WP₅の位置情報、直線補間Ｌ、
SEMNo.13および速度Voを次のステツプとして
取り込む。

(T13) 次に同様にしてトーチＴを点WP₆に位置
決めし、ＷNo.に01を設定したうえでスイツチ
STAを操作すれば、コンピユータ５は、点
WP₆の位置情報、直線補間Ｌ、SEMNo.13およ
びＷNo.01を次のステツプとして取り込む。

(T14) 次に同様にしてトーチＴを点WP₇に位置
決めし、SEMNo.を「12」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ５は、点
WP₇の位置情報、直線補間Ｌ、SEMNo.12およ
びＷNo.01を次のステツプとして取り込む。

(T15) 次に同様にしてトーチＴを点WP₈に位置
決めし、スイツチSTAを操作すれば、コンピ
ユー５は、点WP₈の位置情報、直線補間Ｌ、
SEMNo.12およびＷNo.01を次のステツプとして
取り込む。

(T16) 次に同様にしてトーチＴを点WP₅に位置
決めし、SEMNo.を「13」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ５は、点
WP₅の位置情報、直線補間Ｌ、SEMNo.13およ
びＷNo.01を最後のステツプとして取り込む。

以上でテイーチングを終了するが、トーチＴの
速度Voでの移動（溶接せずに行なわせる移動）
などにおいて、トーチＴとワークWKとが干渉す
る場合は、その途中においてトーチＴを逃がすス
テツプを必要とするが、前述説明では省略されて
いるものと理解されたい。

前述一連のユーザプログラムの内容を図示すれ
ば第２図のようになる。

そしてオペレータがスイツチSMをテストモー
ドTEとし、スイツチSTAを操作すれば、前述プ
ログラムの１ステツプずつが実行（但し溶接は実
行されずに）され、誤りがあれば修正する。

そしてさらにスイツチSMをオートモードＡと
し、スイツチSTAを操作すれば、前述プログラ
ムが連続して実行される。このときコンピユータ
５が実行する処理の流れを以下説明する。第３図
も参照されたい。

(A1) コンピユータ５はユーザプログラムのその
ステツプ中に指令Ｓがあるか、否か判断する。
（処理PR₁） (A2) 指令ＳがあればさらにSEMNo.が01か否か
判断する（処理PR₂）。

(A3) 01であれば、エクステンシヨン合わせを実
行する（処理PR₃）。

(A4) 処理PR₂で、SEMNo.が01でなければ、そ
のSEMNo.で記憶されたセンシングメニユーを
呼び出し、実行し、求めた点位置情報〓ｎを記
憶する。そしてテイーチング時において求めら
れていた対象点の位置情報との差Δ〓ｎを演算
し記憶する（処理PR₄）。今ワークWKが先に
説明したワークそのままであるときは、差Δ〓
ｎは零となるが、以降に取り付けるワークWK
については、その個体差によつて、若干のΔ〓
ｎが生じるものである。この実施例において
は、センサメニユーNo.02と03とが連続して実行
されることに留意されたい。これはエクステン
シヨン合わせを実行したあと、センシング動作
を総て先に実行して、サイクルタイムを短縮せ
んがためである。

(A5) 処理PR₃およびPR₄共その実行が終れば、
ユーザプログラムのステツプを更新する（処理
PR₅）。そして処理PR₁に戻る。

(A6) 処理PR₁で、指令Ｓが無ければ、さらに
SEMNo.があるか否か判断する（処理PR₆）。

(A7) SEMNo.があれば、そのSEMNo.で記憶され
た修正メニユーを呼び出し実行する。例えば
SEMNo.が12の場合は、SEMNo.02で実行したセ
ンシングによる結果のΔ〓ｎの値で、そのステ
ツプにおける指令位置情報を修正する。すなわ
ちこの場合は、ワークWKのｘ、ｙ両方向の位
置ずれがセンシングされ修正される。また、
SEMNo.が13の場合は、SEMNo.03の実行によつ
て求められたΔ〓ｎの値で修正し、この場合は
ｙ方向の位置ずれのみがセンシングされる。し
かしながらこの実施例においては、センシング
開始点の点SP₃の指令位置情報は、SEMNo.12に
よつて、ｘ、ｙ両方向の修正がなされており、
その修正の結果得られた点SP₃によつて求めた
P₃の位置情報によるΔ〓ｎの修正情報はｘ、
ｙ両方向の位置ずれが含まれており、すなわち
このSEMNo.03の実行結合による点WP₁，WP₂，
WP₅およびWP₆の位置情報修正（SEMNo.13）
は、ｘ、ｙ両方向の修正がなされることに留意
されるべきである。（第２図のステツプNo.５を
参照）。そしてこれらの位置情報の修正後、他
の指令と共にこのステツプの内容が実行される
（処理PR₇）。

(A8) 処理PR₆でSEMNo.が無い場合は、そのス
テツプの内容を従来同様に実行する（処理
PR₈）。

(A9) 処理PR₇またはPR₈が終了したなれば、そ
のステツプがエンドであつたか否か判断する
（処理PR₉）。エンドであればオートモードにお
ける一連の実行を終了するが、そうでないなら
ば、処理PR₅に戻りステツプを更新し、処理
PR₁に戻る。

これらステツプの内容実行時に、溶接条件番号
ＷNo.が与えられている場合は、その条件に含まれ
ている溶接速度をもつて、移動速度として指令さ
れるものである。

なお第２図において、もしステツプNo.５の
SEMNo.情報が12でなく全く入力されていないな
らば、点SP₃の位置情報にはSEMNo.02のセンシン
グによる補正値は加算されず、テイーチング時の
位置情報のままとなつてしまう。すなわち、その
次のステツプNo.６のSEMNo.03は、ワークWKの
点WP₁，WP₂，WP₅，WP₆を形成する区切り板
のｙ方向絶対位置の補正値を求めるだけのことに
なつてしまうので、溶接結果としては他の鋼板と
の相対位置がずれてしまうことは明白であろう。

また従来の制御方式では、次のセンシングＳ指
令があるまではその前のセンシングによる補正値
Δ〓ｎによりテイーチング点位置情報がすべて修
正されてしまう。すなわち第２図において、ステ
ツプNo.７以降のSEMNo.はすべて自ずと「13」に
なつてしまう。これではSEMNo.03による修正を
行つてはならない点WP₃，WP₄，WP₇，WP₈ま
でSEMNo.13の指令により補正されてしまい、所
望の溶接ができなくなる。従つてステツプNo.９、
10、14、15でSEMNo.12の修正を実行したければ、
ステツプNo.９および14の各直前において、ステツ
プNo.３、４のセンシングを実行する必要がある。
応じてステツプNo.11、16の各手前において、ステ
ツプNo.５、６のセンシングを実行する必要も生じ
る。ところがそうなるとセンシング回数が増加し
て、加工に時間を要することはもちろん、点
WP₁からWP₂，WP₃，WP₄，WP₁まで、および
点WP₅からWP₆，WP₇，WP₈，WP₅までの連続
溶接が不可能となつてしまうことは明白であろ
う。

次に第４，５図の実施例につき説明するが、前
述実施例の説明と重複するような点については省
略する。

このワークWK′は、平鋼板とコ字型鋼板とを
図示のように組み合わせて、ｘ軸およびｙ軸方向
の３本の水平すみ肉溶接加工線WLを有し、これ
らを点WP₁₁から点WP₁₂，WP₁₃を経由して点
WP₁₄までコ字の内側を連続溶接せんとするもの
である。なおこのワークWK′の平鋼板は、xyz各
軸方向ともその位置が不正確なもので、かつコ字
型鋼板のｙ方向寸法が長尺なため、ｙ方向長さに
も誤差を生じ得るものとする。従つてセンシング
すべき個所は、７個所存在する。

そして前述実施例の（T1）〜（T16）と同様
にテイーチング操作した結果の内容が第５図のと
おりである。ここで、点SP₄，SP₅，SP₆はそれ
ぞれセンシングスタート点であり、SEMNo.04は、
xyzの３次元で点P₄，P₅，P₆の位置を求め、平鋼
板の位置をセンシングするための指令情報であ
る。またSEMNo.05は、xyの２次元で点P₇，P₈の
位置を求め、コ字型鋼板の一方の屈曲部の位置を
センシングするための指令情報である。さらに
SEMNo.06は、xyの２次元で点P₉，P₁₀の位置を求
め、コ字型鋼板の他方の屈折部の位置をセンシン
グするための指令情報である。

従つてステツプNo.５および７の点SP₅，SP₆の
各位置情報は、SEMNo.14により、SEMNo.04で実
行されたセンシングの結果の補正値Δ〓ｎの値で
修正される。そのためセンシングして求めた点
P₇，P₈，P₉，P₁₀の位置情報は、それぞれ平鋼板
の位置ずれ分が加算されて修正されることにな
る。またステツプNo.９および10の点WP₁₁，WP₁₂
の位置情報は、SEMNo.15により、点SP₄からのセ
ンシングによる補正値と点SP₅からのセンシング
による補正値との加算値Δ〓ｎで修正され、ステ
ツプNo.11および12の点WP₁₃，WP₁₄の位置情報
は、SEMNo.16により、点SP₄からのセンシングに
よる補正値と点SP₆からのセンシングによる補正
値との加算値Δ〓ｎで修正されることになる。

ところでこのワークWK′につき従来の制御方
式によれば、ステツプNo.９、10の内容をステツプ
No.６の次に移動し、さらにその後にステツプNo.
３、４の内容を追加する必要があつた。そうなる
とセンシング回数が多くなり、また連続溶接もで
きなくなることは明白であろう。

前記説明はいずれも実施例であり、例えば () ロボツトROは直角座標系に限らず、加工
線は、溶接線WL以外に、切断線、塗装線など
であつてもよい。

() 加工線のセンシングは、溶接線WLを構成
する２面上の２点を検出するものでもよいし、
センサはその他の接触式、非接触式のものを使
用してもよい。

（発明の効果）この発明は前述したとおりであるから、センシ
ングの実行回数が少なく、センシングのためのテ
イーチング作業が簡略化されるし、オートモード
における作業時間も短縮される。またセンシング
指令を連続加工作業途中において挿入しないよう
にできるので、連続加工ができる。よつて本件発
明は、自動溶接ロボツトや自動切断ロボツトなど
の制御装置に実施して特に有効である。

【図面の簡単な説明】

第１〜３図はこの発明の一実施例を示し、第１
図は全体図、第２図はプログラムのステツプ図、
第３図はフローチヤートである。第４，５図は別
の実施例を示し、第４図はワークの斜視図、第５
図はプログラムのステツプ図である。 RO……ロボツト、５……コンピユータ、PR₄
……補正値記憶手段、PR₇……点位置情報修正手
段。

Claims

【特許請求の範囲】

１テイーチングした位置情報をセンサによつて
修正するべくしたプレイバツク方式の産業用ロボ
ツトの制御方法であつて、ワークの予め定めた複
数個所をそれぞれセンシングし、それら位置情報
の補正値を別々に記憶しておき、そして以降の各
テイーチング点位置情報は、前記記憶した各補正
値を選択的に取り込んで修正するべくした、前記
産業用ロボツトの制御方法。