JPH0157995B2 - - Google Patents
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- JPH0157995B2 JPH0157995B2 JP16061682A JP16061682A JPH0157995B2 JP H0157995 B2 JPH0157995 B2 JP H0157995B2 JP 16061682 A JP16061682 A JP 16061682A JP 16061682 A JP16061682 A JP 16061682A JP H0157995 B2 JPH0157995 B2 JP H0157995B2
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- Japan
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- point
- sem
- sensing
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- torch
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 31
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
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- 239000010959 steel Substances 0.000 description 12
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41177—Repetitive control, adaptive, previous error during actual positioning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は、テイーチングした位置情報をセン
サによつて修正するべくしたプレイバツク方式の
産業用ロボツトの制御方法に関するものである。
サによつて修正するべくしたプレイバツク方式の
産業用ロボツトの制御方法に関するものである。
(従来技術)
テイーチングした位置情報に基いて産業用ロボ
ツトを再生しても、ワークそのものに個体差があ
り、あるいはまたワークの取付誤差があるため、
ワークごとにセンシングをして前記テイーチング
した指令位置情報を修正しなければ、所望の加工
は困難である。従来のその修正方法は、以下のよ
うな内容であつた。
ツトを再生しても、ワークそのものに個体差があ
り、あるいはまたワークの取付誤差があるため、
ワークごとにセンシングをして前記テイーチング
した指令位置情報を修正しなければ、所望の加工
は困難である。従来のその修正方法は、以下のよ
うな内容であつた。
すなわち、1回目のセンシングにより、その位
置情報の補正値を記憶した後、2回目のセンシン
グを行なうまでは、各テイーチング点位置情報は
その補正値で修正されるが、前記2回目のセンシ
ングによる位置情報の補正値には前記1回目の補
正値が加算され、前記2回目のセンシング以降の
各テイーチング点位置情報はすべて前記加算され
た補正値で修正されてしまうものであつた。
置情報の補正値を記憶した後、2回目のセンシン
グを行なうまでは、各テイーチング点位置情報は
その補正値で修正されるが、前記2回目のセンシ
ングによる位置情報の補正値には前記1回目の補
正値が加算され、前記2回目のセンシング以降の
各テイーチング点位置情報はすべて前記加算され
た補正値で修正されてしまうものであつた。
(解決しようとする課題)
そのため前記2回目のセンシング以降のテイー
チング点位置情報のうちでも、1回目の補正値で
修正したい場合があれば、前記記憶した2回目の
補正値をクリヤし、再度前記1回目のセンシング
と同じセンシングを実行した後でなければ次のス
テツプに移行することができない。すなわち加工
ステツプ間にセンシングステツプを何回か実行す
ることになり、加工時間を要することはもちろ
ん、連続加工が不可能となつてしまう。
チング点位置情報のうちでも、1回目の補正値で
修正したい場合があれば、前記記憶した2回目の
補正値をクリヤし、再度前記1回目のセンシング
と同じセンシングを実行した後でなければ次のス
テツプに移行することができない。すなわち加工
ステツプ間にセンシングステツプを何回か実行す
ることになり、加工時間を要することはもちろ
ん、連続加工が不可能となつてしまう。
(課題を解決するための手段)
この発明は前述事情に鑑みなされたものであつ
て、ワークの予め定めた複数個所をそれぞれセン
シングし、それら位置情報の補正値を別々に記憶
するとともに、その記憶した各補正値を選択的に
取り込んで以降の各テイーチング点位置情報を修
正するべくした産業用ロボツトの制御方法であ
る。
て、ワークの予め定めた複数個所をそれぞれセン
シングし、それら位置情報の補正値を別々に記憶
するとともに、その記憶した各補正値を選択的に
取り込んで以降の各テイーチング点位置情報を修
正するべくした産業用ロボツトの制御方法であ
る。
(作用)
すなわち前記センシング以降の各テイーチング
点位置情報を、各々受けるであろうワークの各軸
方向の誤差の影響を考慮して、適切な補正値で修
正するべくする。
点位置情報を、各々受けるであろうワークの各軸
方向の誤差の影響を考慮して、適切な補正値で修
正するべくする。
(実施例)
まず第1〜3図の実施例を説明する。
なお第1図はこの発明を実施して有効な、直角
座標溶接ロボツトROの全体図である。
座標溶接ロボツトROの全体図である。
1は詳細は図示しない公知の直角座標(x、
y、z)ロボツトROの端末に構成された、垂直
軸である。
y、z)ロボツトROの端末に構成された、垂直
軸である。
2は垂直軸1の下端に軸1まわりに旋回α可能
に支承された第1腕である。
に支承された第1腕である。
3は腕2の先端に斜軸3aによつて旋回β可能
に支承された第2腕である、第2腕3先端にはエ
ンドエフエクタとしての溶接トーチT(この実施
例ではMIG溶接トーチ)を把持する把持具3b
を備える。
に支承された第2腕である、第2腕3先端にはエ
ンドエフエクタとしての溶接トーチT(この実施
例ではMIG溶接トーチ)を把持する把持具3b
を備える。
そして軸1、軸3aおよびトーチTの中心軸
TCは一点Pにおいて交差しうるべく構成される。
さらにトーチTはその溶接作動点が点Pと一致し
うるようになされている。かくして、角αおよび
βを制御することにより、トーチTの垂直軸1に
対する姿勢角θおよび旋回角(いわゆるオイラ
角)を点Pを固定して制御可能になされる。
TCは一点Pにおいて交差しうるべく構成される。
さらにトーチTはその溶接作動点が点Pと一致し
うるようになされている。かくして、角αおよび
βを制御することにより、トーチTの垂直軸1に
対する姿勢角θおよび旋回角(いわゆるオイラ
角)を点Pを固定して制御可能になされる。
4は溶接電源装置である。装置4はトーチTの
消耗電極TWを巻き取つたスプール4aを具備
し、詳細は図示しないが送りローラを回転して電
極TWをくり出し可能であり、さらに電極TWと
ワークWK間に溶接用電源4bを接続しうるよう
に構成される。装置4はまた、検出用電源4cを
備える。電源4cは、例えば電圧約100ないし
2000V、電流は小電流に制限されたもの、を使用
する。電源4cには直列して電流センサ4dが接
続される。さらに電源4c、センサ4dは、電源
4bに対して切換手段4eを介して並列接続され
る。
消耗電極TWを巻き取つたスプール4aを具備
し、詳細は図示しないが送りローラを回転して電
極TWをくり出し可能であり、さらに電極TWと
ワークWK間に溶接用電源4bを接続しうるよう
に構成される。装置4はまた、検出用電源4cを
備える。電源4cは、例えば電圧約100ないし
2000V、電流は小電流に制限されたもの、を使用
する。電源4cには直列して電流センサ4dが接
続される。さらに電源4c、センサ4dは、電源
4bに対して切換手段4eを介して並列接続され
る。
5はこの実施例全体の制御装置としての公知の
コンピユータである。コンピユータ5には、
CPUおよびメモリを含む。
コンピユータである。コンピユータ5には、
CPUおよびメモリを含む。
そしてコンピユータ5のバスラインBには、電
源4b、センサ4dおよび手段4eが接続され
る。
源4b、センサ4dおよび手段4eが接続され
る。
バスラインBにはさらに、ロボツトROのx軸
のサーボ系Sxが接続される。サーボ系Sxにはx
軸の動力Mx、その位置情報を出力するエンコー
ダExが含まれる。同様にしてバスラインBには
同様に構成したy軸のサーボ系Sy、z軸のサー
ボ系Sz、α軸のサーボ系Sαおよびβ軸のサーボ
系Sβが接続される。
のサーボ系Sxが接続される。サーボ系Sxにはx
軸の動力Mx、その位置情報を出力するエンコー
ダExが含まれる。同様にしてバスラインBには
同様に構成したy軸のサーボ系Sy、z軸のサー
ボ系Sz、α軸のサーボ系Sαおよびβ軸のサーボ
系Sβが接続される。
REは遠隔操作盤であり、マニユアル操作スナ
ツプスイツチ群SWを設ける。そしてx、y、
z、θおよび各制御軸毎のスナツプスイツチを
「U」側に倒せばその制御軸の位置情報の増加す
る方向(原点より遠隔する方向)に、「D」側に
倒せばその反対方向にトーチTが移動するように
構成される。
ツプスイツチ群SWを設ける。そしてx、y、
z、θおよび各制御軸毎のスナツプスイツチを
「U」側に倒せばその制御軸の位置情報の増加す
る方向(原点より遠隔する方向)に、「D」側に
倒せばその反対方向にトーチTが移動するように
構成される。
この場合、角α,βの情報と角θ,の情報間
に変換の必要があるが、この変換については特に
この発明の要旨でもないので詳述しない。
に変換の必要があるが、この変換については特に
この発明の要旨でもないので詳述しない。
操作盤REにはまた、溶接時以外の速度指令ロ
ータリスイツチSVを設ける。またモード切換ス
イツチSMを設け、マニユアルモードM、テスト
モードTEおよびオートモードAに切換えうるよ
うに構成されている。SEは指定スイツチであり、
図において上に切り換えてアツプダウンスイツチ
SUを操作することにより、センサメニユー番号
(SEMNo.)が表示されかつ選択表示されるべくな
される。さらにこのスイツチSEを図示のように
左にセツトしたうえで、スイツチSUを操作する
ことにより、直線補間「L」、円補間「C」、セン
シング「S」の順に表示され選択設定されるべく
なされている。さらにスイツチSEを図において
右に切換え、スイツチSUを操作すると、溶接条
件番号(WNo.)が表示され、かつ選択設定される
べくなされている。またさらに操作盤REには、
スタートスイツチSTAを設ける。スイツチSTA
の機能は後述する作用の説明において詳述する。
そしてこれらスイツチはバスラインBに接続され
る。
ータリスイツチSVを設ける。またモード切換ス
イツチSMを設け、マニユアルモードM、テスト
モードTEおよびオートモードAに切換えうるよ
うに構成されている。SEは指定スイツチであり、
図において上に切り換えてアツプダウンスイツチ
SUを操作することにより、センサメニユー番号
(SEMNo.)が表示されかつ選択表示されるべくな
される。さらにこのスイツチSEを図示のように
左にセツトしたうえで、スイツチSUを操作する
ことにより、直線補間「L」、円補間「C」、セン
シング「S」の順に表示され選択設定されるべく
なされている。さらにスイツチSEを図において
右に切換え、スイツチSUを操作すると、溶接条
件番号(WNo.)が表示され、かつ選択設定される
べくなされている。またさらに操作盤REには、
スタートスイツチSTAを設ける。スイツチSTA
の機能は後述する作用の説明において詳述する。
そしてこれらスイツチはバスラインBに接続され
る。
なお、スイツチSVは、マニユアルモード時に、
その頭を押えることにより、マニユアルモード時
のトーチTの移動速度として一定に記憶されるよ
うになされているものである。
その頭を押えることにより、マニユアルモード時
のトーチTの移動速度として一定に記憶されるよ
うになされているものである。
なお、各溶接条件番号WNo.に対応する溶接電圧
E、溶接電流Iおよび溶接速度Vwは、それぞれ
コンピユータ5のメモリに記憶され、その番号W
No.を設定すればこれらの各条件が呼び出されるよ
うになされているものとする。
E、溶接電流Iおよび溶接速度Vwは、それぞれ
コンピユータ5のメモリに記憶され、その番号W
No.を設定すればこれらの各条件が呼び出されるよ
うになされているものとする。
また、各センサメニユー番号SEMNo.に対応し
て、後述するようにトーチTによつてワークWK
の溶接加工線をセンシングするために必要なセン
シングサブルーチンが、コンピユータ5のメモリ
に記憶され、呼び出されうるようになされてい
る。
て、後述するようにトーチTによつてワークWK
の溶接加工線をセンシングするために必要なセン
シングサブルーチンが、コンピユータ5のメモリ
に記憶され、呼び出されうるようになされてい
る。
今、ワークWKは、鋼板を図示のように組み合
わせて、x軸およびy軸方向の8本の水平すみ肉
溶接加工線WLを有し、これらを点WP1から点
WP2、点WP3および点WP4を経由して点WP1迄、
および点WP5から同じく一周して点WP5迄それ
ぞれ連続溶接せんとするものである。
わせて、x軸およびy軸方向の8本の水平すみ肉
溶接加工線WLを有し、これらを点WP1から点
WP2、点WP3および点WP4を経由して点WP1迄、
および点WP5から同じく一周して点WP5迄それ
ぞれ連続溶接せんとするものである。
なおこのワークWKの底板のxyz軸方向位置は
正確に位置決めされているものとする。そしてセ
ンシングすべき個所は、底板の上に載る枠板につ
き2個所と枠板の間に挿入される区切り板につき
1個所の計3個所存在する。
正確に位置決めされているものとする。そしてセ
ンシングすべき個所は、底板の上に載る枠板につ
き2個所と枠板の間に挿入される区切り板につき
1個所の計3個所存在する。
以下オペレータのテイーチング操作、およびこ
れに伴ないコンピユータ5が実行する処理につ
き、以下説明する。
れに伴ないコンピユータ5が実行する処理につ
き、以下説明する。
(T1) スイツチSMを操作して、図示のようにマ
ニユアルモードMを選択する。そしてスイツチ
SVを操作して、マニユアルモード時のトーチ
Tの移動速度Vmをコンピユータ5に記憶させ
ると共に、オートモード時の移動速度Voを設
定する。次にスイツチSEおよびSUを操作し
て、直線補間Lを選択し、またスイツチSWを
操作して、トーチTのワイヤ出口端をある定め
られた導電体の面Gに対して、lの寸法の位置
(図示1点鎖線のPo位置)に移動させる。その
うえでスイツチSTAを操作すれば、コンピユ
ータ5は、点Poの位置情報(Xo、Yo、Zo、
θoおよびo)、直線補間Lおよび速度Voの各
情報をユーザプログラムの最初のステツプの内
容として取り込む。なおトーチTの点Poへの
移動は、点Poの位置情報をあらかじめコンピ
ユータ5に記憶させておき、これを呼び出して
自動的に位置制御するようにしてもよい。
ニユアルモードMを選択する。そしてスイツチ
SVを操作して、マニユアルモード時のトーチ
Tの移動速度Vmをコンピユータ5に記憶させ
ると共に、オートモード時の移動速度Voを設
定する。次にスイツチSEおよびSUを操作し
て、直線補間Lを選択し、またスイツチSWを
操作して、トーチTのワイヤ出口端をある定め
られた導電体の面Gに対して、lの寸法の位置
(図示1点鎖線のPo位置)に移動させる。その
うえでスイツチSTAを操作すれば、コンピユ
ータ5は、点Poの位置情報(Xo、Yo、Zo、
θoおよびo)、直線補間Lおよび速度Voの各
情報をユーザプログラムの最初のステツプの内
容として取り込む。なおトーチTの点Poへの
移動は、点Poの位置情報をあらかじめコンピ
ユータ5に記憶させておき、これを呼び出して
自動的に位置制御するようにしてもよい。
(T2) 次にスイツチSEおよびSUを操作して、セ
ンサメニユー番号SEMNo.に「01」を選択し、
さらにセンシング指令Sを設定する。そしてス
イツチSTAを操作すれば、点Poの位置情報、
センシングSおよびSEMNo.01が次のステツプ
として取り込まれる。
ンサメニユー番号SEMNo.に「01」を選択し、
さらにセンシング指令Sを設定する。そしてス
イツチSTAを操作すれば、点Poの位置情報、
センシングSおよびSEMNo.01が次のステツプ
として取り込まれる。
それと共に、コンピユータ5はSEMNo.01に
よつて指令を出力して、手段4eを切り換え
(図示破線)、電極TWをくり出す。くり出され
た電極TWの先端が面Gと電気的に接触すれ
ば、回路が閉じてセンサ4dから出力し、コン
ピユータ5はこれを受けて電極TWのくり出し
を停止する(この処理をエクステンシヨン合わ
せと称する)。この状態で、トーチTに対して
その溶接作動点がその電極TWの先端位置とな
るものである。そして手段4eは元に戻され
る。
よつて指令を出力して、手段4eを切り換え
(図示破線)、電極TWをくり出す。くり出され
た電極TWの先端が面Gと電気的に接触すれ
ば、回路が閉じてセンサ4dから出力し、コン
ピユータ5はこれを受けて電極TWのくり出し
を停止する(この処理をエクステンシヨン合わ
せと称する)。この状態で、トーチTに対して
その溶接作動点がその電極TWの先端位置とな
るものである。そして手段4eは元に戻され
る。
(T3) 次にスイツチSWを操作して、トーチTを
センシング開始点SP1の位置および姿勢(図示
2点鎖線の位置姿勢)に移動させる。そしてメ
ニユー番号SEMNo.をクリヤし、直線補間Lを
設定する。そしてスイツチSTAを操作すれば、
点SP1の位置情報、補間L、および速度Voが
次のステツプの情報として取り込まれる。
センシング開始点SP1の位置および姿勢(図示
2点鎖線の位置姿勢)に移動させる。そしてメ
ニユー番号SEMNo.をクリヤし、直線補間Lを
設定する。そしてスイツチSTAを操作すれば、
点SP1の位置情報、補間L、および速度Voが
次のステツプの情報として取り込まれる。
(T4) 次にスイツチSEおよびSUによつて、セン
シング指令Sを設定し、さらにSEMNo.として
「02」を設定する。そしてスイツチSTAを操作
すれば、コンピユータ5はSEMNo.02によつて
この番号に相当するセンシングを実行する。す
なわちまず手段4eを切り換え、トーチTを降
下させる。そしてトーチTの電極TWの先端と
ワークWK表面とが、電気的に接触すればその
降下を停止し(点SP11)、点SP11の位置情報を
取り込む。次にトーチTを元に戻し、さらに
xy平面上に投影したトーチTの方向(今の場
合一x方向)にトーチTを移動させ、同様に点
SP12の位置で停止させそのときの位置情報を
取り込む。そしてさらにコンピユータ5は、前
述取り込んだ点SP1,SP11およびSP12の各点を
頂点とする長方形の他の頂点としての点P1(鋼
板の交線上の点)の位置情報を演算する。そし
てコンピユータ5は、トーチTをさらに次のセ
ンシング開始点SP2に移動させ(xy平面上に投
影したトーチTの方向は−y)、同様センシン
グ動作を実行して、点P2(鋼板の交線上の点)
の位置情報を演算し、スイツチSTAの操作に
よりこれら点P1およびP2の位置情報、指令S
およびSEMNo.02を次のステツプとして取り込
む。
シング指令Sを設定し、さらにSEMNo.として
「02」を設定する。そしてスイツチSTAを操作
すれば、コンピユータ5はSEMNo.02によつて
この番号に相当するセンシングを実行する。す
なわちまず手段4eを切り換え、トーチTを降
下させる。そしてトーチTの電極TWの先端と
ワークWK表面とが、電気的に接触すればその
降下を停止し(点SP11)、点SP11の位置情報を
取り込む。次にトーチTを元に戻し、さらに
xy平面上に投影したトーチTの方向(今の場
合一x方向)にトーチTを移動させ、同様に点
SP12の位置で停止させそのときの位置情報を
取り込む。そしてさらにコンピユータ5は、前
述取り込んだ点SP1,SP11およびSP12の各点を
頂点とする長方形の他の頂点としての点P1(鋼
板の交線上の点)の位置情報を演算する。そし
てコンピユータ5は、トーチTをさらに次のセ
ンシング開始点SP2に移動させ(xy平面上に投
影したトーチTの方向は−y)、同様センシン
グ動作を実行して、点P2(鋼板の交線上の点)
の位置情報を演算し、スイツチSTAの操作に
よりこれら点P1およびP2の位置情報、指令S
およびSEMNo.02を次のステツプとして取り込
む。
すなわちSEMNo.02は、点P1,P2の位置を求
め、xyの2次元で枠板の位置をセンシングす
るための指令情報である。
め、xyの2次元で枠板の位置をセンシングす
るための指令情報である。
(T5) 次にスイツチSWを操作し、トーチTをセ
ンシング開始点SP3に位置(方向は−y)させ
る。さらに補間Lを設定し、またSEMNo.に
「12」を設定し、スイツチSTAを操作する。コ
ンピユータ5は、点SP3の位置情報、直線補間
L、SEMNo.12および速度Voを次のステツプと
して取り込む。
ンシング開始点SP3に位置(方向は−y)させ
る。さらに補間Lを設定し、またSEMNo.に
「12」を設定し、スイツチSTAを操作する。コ
ンピユータ5は、点SP3の位置情報、直線補間
L、SEMNo.12および速度Voを次のステツプと
して取り込む。
(T6) 次にセンシング指令Sを設定し、SEMNo.
に「03」を設定したうえで、スイツチSTAを
操作すれば、コンピユータ5はSEMNo.03によ
つて、トーチTを前述同様に上下左右動して、
センシング動作を実行し、点P3(鋼板の交線上
の点)求める。そして、スイツチSTAの操作
により、点P3の位置情報、指令S、SEMNo.03
を次のステツプとして取り込む。
に「03」を設定したうえで、スイツチSTAを
操作すれば、コンピユータ5はSEMNo.03によ
つて、トーチTを前述同様に上下左右動して、
センシング動作を実行し、点P3(鋼板の交線上
の点)求める。そして、スイツチSTAの操作
により、点P3の位置情報、指令S、SEMNo.03
を次のステツプとして取り込む。
すなわちSEMNo.03は、点P3の位置を求め、
区切り板のy方向位置をセンシングするための
指令情報である。
区切り板のy方向位置をセンシングするための
指令情報である。
(T7) 次にスイツチSWを操作して、トーチTを
点WP1に位置決め(姿勢は溶接に適した姿勢
とする。以下の点WPoについても同様)し、
直線補間L、およびSEMNo.「13」を設定し、
スイツチSTAを操作すれば、コンピユータ5
は点WP1の位置情報、直線補間L、SEMNo.13
および移動速度Voを次のステツプとして取り
込む。
点WP1に位置決め(姿勢は溶接に適した姿勢
とする。以下の点WPoについても同様)し、
直線補間L、およびSEMNo.「13」を設定し、
スイツチSTAを操作すれば、コンピユータ5
は点WP1の位置情報、直線補間L、SEMNo.13
および移動速度Voを次のステツプとして取り
込む。
すなわちSEMNo.13は、SEMNo.03によるセン
シング結果求められた補正値を用いてテイーチ
ング点位置情報を修正する指令情報である。
シング結果求められた補正値を用いてテイーチ
ング点位置情報を修正する指令情報である。
(T8) 次に同様にしてトーチTを点WP2に位置
決し、その溶接線WLに適応する溶接条件に対
応して、WNo.01を設定して、スイツチSTAを
操作すればコンピユータ5は、点WP2の位置
情報、直線補間L、SEMNo.13および溶接条件
WNo.01を次のステツプとして取り込む。
決し、その溶接線WLに適応する溶接条件に対
応して、WNo.01を設定して、スイツチSTAを
操作すればコンピユータ5は、点WP2の位置
情報、直線補間L、SEMNo.13および溶接条件
WNo.01を次のステツプとして取り込む。
(T9) 次に同様にしてトーチTを点WP3に位置
決めし、SEMNo.を「12」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP3の位置情報、直線補間L、SEMNo.12およ
びWNo.01を次のステツプとして取り込む。
決めし、SEMNo.を「12」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP3の位置情報、直線補間L、SEMNo.12およ
びWNo.01を次のステツプとして取り込む。
すなわちSEMNo.12は、SEMNo.02によるセン
シング結果求められた補正値を用いてテイーチ
ング点位置情報を修正する指令情報である。
シング結果求められた補正値を用いてテイーチ
ング点位置情報を修正する指令情報である。
(T10) 次に同様にしてトーチTを点WP4に位置
決めし、スイツチSTAを操作すれば、コンピ
ユータ5は、点WP4の位置情報、直線補間L、
SEMNo.12およびWNo.01を次のステツプとして
取り込む。
決めし、スイツチSTAを操作すれば、コンピ
ユータ5は、点WP4の位置情報、直線補間L、
SEMNo.12およびWNo.01を次のステツプとして
取り込む。
(T11) 次に同様にしてトーチTを点WP1に位置
決めし、SEMNo.を「13」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP1の位置情報、直線補間L、SEMNo.13およ
びWNo.01を次のステツプとして取り込む。
決めし、SEMNo.を「13」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP1の位置情報、直線補間L、SEMNo.13およ
びWNo.01を次のステツプとして取り込む。
(T12) 次に同様にしてトーチTを点WP5に位置
決めし、速度をVoとし、WNo.をクリヤしたう
えでスイツチSTAを操作すれば、コンピユー
タ5は、点WP5の位置情報、直線補間L、
SEMNo.13および速度Voを次のステツプとして
取り込む。
決めし、速度をVoとし、WNo.をクリヤしたう
えでスイツチSTAを操作すれば、コンピユー
タ5は、点WP5の位置情報、直線補間L、
SEMNo.13および速度Voを次のステツプとして
取り込む。
(T13) 次に同様にしてトーチTを点WP6に位置
決めし、WNo.に01を設定したうえでスイツチ
STAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP6の位置情報、直線補間L、SEMNo.13およ
びWNo.01を次のステツプとして取り込む。
決めし、WNo.に01を設定したうえでスイツチ
STAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP6の位置情報、直線補間L、SEMNo.13およ
びWNo.01を次のステツプとして取り込む。
(T14) 次に同様にしてトーチTを点WP7に位置
決めし、SEMNo.を「12」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP7の位置情報、直線補間L、SEMNo.12およ
びWNo.01を次のステツプとして取り込む。
決めし、SEMNo.を「12」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP7の位置情報、直線補間L、SEMNo.12およ
びWNo.01を次のステツプとして取り込む。
(T15) 次に同様にしてトーチTを点WP8に位置
決めし、スイツチSTAを操作すれば、コンピ
ユー5は、点WP8の位置情報、直線補間L、
SEMNo.12およびWNo.01を次のステツプとして
取り込む。
決めし、スイツチSTAを操作すれば、コンピ
ユー5は、点WP8の位置情報、直線補間L、
SEMNo.12およびWNo.01を次のステツプとして
取り込む。
(T16) 次に同様にしてトーチTを点WP5に位置
決めし、SEMNo.を「13」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP5の位置情報、直線補間L、SEMNo.13およ
びWNo.01を最後のステツプとして取り込む。
決めし、SEMNo.を「13」に設定して、スイツ
チSTAを操作すれば、コンピユータ5は、点
WP5の位置情報、直線補間L、SEMNo.13およ
びWNo.01を最後のステツプとして取り込む。
以上でテイーチングを終了するが、トーチTの
速度Voでの移動(溶接せずに行なわせる移動)
などにおいて、トーチTとワークWKとが干渉す
る場合は、その途中においてトーチTを逃がすス
テツプを必要とするが、前述説明では省略されて
いるものと理解されたい。
速度Voでの移動(溶接せずに行なわせる移動)
などにおいて、トーチTとワークWKとが干渉す
る場合は、その途中においてトーチTを逃がすス
テツプを必要とするが、前述説明では省略されて
いるものと理解されたい。
前述一連のユーザプログラムの内容を図示すれ
ば第2図のようになる。
ば第2図のようになる。
そしてオペレータがスイツチSMをテストモー
ドTEとし、スイツチSTAを操作すれば、前述プ
ログラムの1ステツプずつが実行(但し溶接は実
行されずに)され、誤りがあれば修正する。
ドTEとし、スイツチSTAを操作すれば、前述プ
ログラムの1ステツプずつが実行(但し溶接は実
行されずに)され、誤りがあれば修正する。
そしてさらにスイツチSMをオートモードAと
し、スイツチSTAを操作すれば、前述プログラ
ムが連続して実行される。このときコンピユータ
5が実行する処理の流れを以下説明する。第3図
も参照されたい。
し、スイツチSTAを操作すれば、前述プログラ
ムが連続して実行される。このときコンピユータ
5が実行する処理の流れを以下説明する。第3図
も参照されたい。
(A1) コンピユータ5はユーザプログラムのその
ステツプ中に指令Sがあるか、否か判断する。
(処理PR1) (A2) 指令SがあればさらにSEMNo.が01か否か
判断する(処理PR2)。
ステツプ中に指令Sがあるか、否か判断する。
(処理PR1) (A2) 指令SがあればさらにSEMNo.が01か否か
判断する(処理PR2)。
(A3) 01であれば、エクステンシヨン合わせを実
行する(処理PR3)。
行する(処理PR3)。
(A4) 処理PR2で、SEMNo.が01でなければ、そ
のSEMNo.で記憶されたセンシングメニユーを
呼び出し、実行し、求めた点位置情報〓nを記
憶する。そしてテイーチング時において求めら
れていた対象点の位置情報との差Δ〓nを演算
し記憶する(処理PR4)。今ワークWKが先に
説明したワークそのままであるときは、差Δ〓
nは零となるが、以降に取り付けるワークWK
については、その個体差によつて、若干のΔ〓
nが生じるものである。この実施例において
は、センサメニユーNo.02と03とが連続して実行
されることに留意されたい。これはエクステン
シヨン合わせを実行したあと、センシング動作
を総て先に実行して、サイクルタイムを短縮せ
んがためである。
のSEMNo.で記憶されたセンシングメニユーを
呼び出し、実行し、求めた点位置情報〓nを記
憶する。そしてテイーチング時において求めら
れていた対象点の位置情報との差Δ〓nを演算
し記憶する(処理PR4)。今ワークWKが先に
説明したワークそのままであるときは、差Δ〓
nは零となるが、以降に取り付けるワークWK
については、その個体差によつて、若干のΔ〓
nが生じるものである。この実施例において
は、センサメニユーNo.02と03とが連続して実行
されることに留意されたい。これはエクステン
シヨン合わせを実行したあと、センシング動作
を総て先に実行して、サイクルタイムを短縮せ
んがためである。
(A5) 処理PR3およびPR4共その実行が終れば、
ユーザプログラムのステツプを更新する(処理
PR5)。そして処理PR1に戻る。
ユーザプログラムのステツプを更新する(処理
PR5)。そして処理PR1に戻る。
(A6) 処理PR1で、指令Sが無ければ、さらに
SEMNo.があるか否か判断する(処理PR6)。
SEMNo.があるか否か判断する(処理PR6)。
(A7) SEMNo.があれば、そのSEMNo.で記憶され
た修正メニユーを呼び出し実行する。例えば
SEMNo.が12の場合は、SEMNo.02で実行したセ
ンシングによる結果のΔ〓nの値で、そのステ
ツプにおける指令位置情報を修正する。すなわ
ちこの場合は、ワークWKのx、y両方向の位
置ずれがセンシングされ修正される。また、
SEMNo.が13の場合は、SEMNo.03の実行によつ
て求められたΔ〓nの値で修正し、この場合は
y方向の位置ずれのみがセンシングされる。し
かしながらこの実施例においては、センシング
開始点の点SP3の指令位置情報は、SEMNo.12に
よつて、x、y両方向の修正がなされており、
その修正の結果得られた点SP3によつて求めた
P3の位置情報によるΔ〓nの修正情報はx、
y両方向の位置ずれが含まれており、すなわち
このSEMNo.03の実行結合による点WP1,WP2,
WP5およびWP6の位置情報修正(SEMNo.13)
は、x、y両方向の修正がなされることに留意
されるべきである。(第2図のステツプNo.5を
参照)。そしてこれらの位置情報の修正後、他
の指令と共にこのステツプの内容が実行される
(処理PR7)。
た修正メニユーを呼び出し実行する。例えば
SEMNo.が12の場合は、SEMNo.02で実行したセ
ンシングによる結果のΔ〓nの値で、そのステ
ツプにおける指令位置情報を修正する。すなわ
ちこの場合は、ワークWKのx、y両方向の位
置ずれがセンシングされ修正される。また、
SEMNo.が13の場合は、SEMNo.03の実行によつ
て求められたΔ〓nの値で修正し、この場合は
y方向の位置ずれのみがセンシングされる。し
かしながらこの実施例においては、センシング
開始点の点SP3の指令位置情報は、SEMNo.12に
よつて、x、y両方向の修正がなされており、
その修正の結果得られた点SP3によつて求めた
P3の位置情報によるΔ〓nの修正情報はx、
y両方向の位置ずれが含まれており、すなわち
このSEMNo.03の実行結合による点WP1,WP2,
WP5およびWP6の位置情報修正(SEMNo.13)
は、x、y両方向の修正がなされることに留意
されるべきである。(第2図のステツプNo.5を
参照)。そしてこれらの位置情報の修正後、他
の指令と共にこのステツプの内容が実行される
(処理PR7)。
(A8) 処理PR6でSEMNo.が無い場合は、そのス
テツプの内容を従来同様に実行する(処理
PR8)。
テツプの内容を従来同様に実行する(処理
PR8)。
(A9) 処理PR7またはPR8が終了したなれば、そ
のステツプがエンドであつたか否か判断する
(処理PR9)。エンドであればオートモードにお
ける一連の実行を終了するが、そうでないなら
ば、処理PR5に戻りステツプを更新し、処理
PR1に戻る。
のステツプがエンドであつたか否か判断する
(処理PR9)。エンドであればオートモードにお
ける一連の実行を終了するが、そうでないなら
ば、処理PR5に戻りステツプを更新し、処理
PR1に戻る。
これらステツプの内容実行時に、溶接条件番号
WNo.が与えられている場合は、その条件に含まれ
ている溶接速度をもつて、移動速度として指令さ
れるものである。
WNo.が与えられている場合は、その条件に含まれ
ている溶接速度をもつて、移動速度として指令さ
れるものである。
なお第2図において、もしステツプNo.5の
SEMNo.情報が12でなく全く入力されていないな
らば、点SP3の位置情報にはSEMNo.02のセンシン
グによる補正値は加算されず、テイーチング時の
位置情報のままとなつてしまう。すなわち、その
次のステツプNo.6のSEMNo.03は、ワークWKの
点WP1,WP2,WP5,WP6を形成する区切り板
のy方向絶対位置の補正値を求めるだけのことに
なつてしまうので、溶接結果としては他の鋼板と
の相対位置がずれてしまうことは明白であろう。
SEMNo.情報が12でなく全く入力されていないな
らば、点SP3の位置情報にはSEMNo.02のセンシン
グによる補正値は加算されず、テイーチング時の
位置情報のままとなつてしまう。すなわち、その
次のステツプNo.6のSEMNo.03は、ワークWKの
点WP1,WP2,WP5,WP6を形成する区切り板
のy方向絶対位置の補正値を求めるだけのことに
なつてしまうので、溶接結果としては他の鋼板と
の相対位置がずれてしまうことは明白であろう。
また従来の制御方式では、次のセンシングS指
令があるまではその前のセンシングによる補正値
Δ〓nによりテイーチング点位置情報がすべて修
正されてしまう。すなわち第2図において、ステ
ツプNo.7以降のSEMNo.はすべて自ずと「13」に
なつてしまう。これではSEMNo.03による修正を
行つてはならない点WP3,WP4,WP7,WP8ま
でSEMNo.13の指令により補正されてしまい、所
望の溶接ができなくなる。従つてステツプNo.9、
10、14、15でSEMNo.12の修正を実行したければ、
ステツプNo.9および14の各直前において、ステツ
プNo.3、4のセンシングを実行する必要がある。
応じてステツプNo.11、16の各手前において、ステ
ツプNo.5、6のセンシングを実行する必要も生じ
る。ところがそうなるとセンシング回数が増加し
て、加工に時間を要することはもちろん、点
WP1からWP2,WP3,WP4,WP1まで、および
点WP5からWP6,WP7,WP8,WP5までの連続
溶接が不可能となつてしまうことは明白であろ
う。
令があるまではその前のセンシングによる補正値
Δ〓nによりテイーチング点位置情報がすべて修
正されてしまう。すなわち第2図において、ステ
ツプNo.7以降のSEMNo.はすべて自ずと「13」に
なつてしまう。これではSEMNo.03による修正を
行つてはならない点WP3,WP4,WP7,WP8ま
でSEMNo.13の指令により補正されてしまい、所
望の溶接ができなくなる。従つてステツプNo.9、
10、14、15でSEMNo.12の修正を実行したければ、
ステツプNo.9および14の各直前において、ステツ
プNo.3、4のセンシングを実行する必要がある。
応じてステツプNo.11、16の各手前において、ステ
ツプNo.5、6のセンシングを実行する必要も生じ
る。ところがそうなるとセンシング回数が増加し
て、加工に時間を要することはもちろん、点
WP1からWP2,WP3,WP4,WP1まで、および
点WP5からWP6,WP7,WP8,WP5までの連続
溶接が不可能となつてしまうことは明白であろ
う。
次に第4,5図の実施例につき説明するが、前
述実施例の説明と重複するような点については省
略する。
述実施例の説明と重複するような点については省
略する。
このワークWK′は、平鋼板とコ字型鋼板とを
図示のように組み合わせて、x軸およびy軸方向
の3本の水平すみ肉溶接加工線WLを有し、これ
らを点WP11から点WP12,WP13を経由して点
WP14までコ字の内側を連続溶接せんとするもの
である。なおこのワークWK′の平鋼板は、xyz各
軸方向ともその位置が不正確なもので、かつコ字
型鋼板のy方向寸法が長尺なため、y方向長さに
も誤差を生じ得るものとする。従つてセンシング
すべき個所は、7個所存在する。
図示のように組み合わせて、x軸およびy軸方向
の3本の水平すみ肉溶接加工線WLを有し、これ
らを点WP11から点WP12,WP13を経由して点
WP14までコ字の内側を連続溶接せんとするもの
である。なおこのワークWK′の平鋼板は、xyz各
軸方向ともその位置が不正確なもので、かつコ字
型鋼板のy方向寸法が長尺なため、y方向長さに
も誤差を生じ得るものとする。従つてセンシング
すべき個所は、7個所存在する。
そして前述実施例の(T1)〜(T16)と同様
にテイーチング操作した結果の内容が第5図のと
おりである。ここで、点SP4,SP5,SP6はそれ
ぞれセンシングスタート点であり、SEMNo.04は、
xyzの3次元で点P4,P5,P6の位置を求め、平鋼
板の位置をセンシングするための指令情報であ
る。またSEMNo.05は、xyの2次元で点P7,P8の
位置を求め、コ字型鋼板の一方の屈曲部の位置を
センシングするための指令情報である。さらに
SEMNo.06は、xyの2次元で点P9,P10の位置を求
め、コ字型鋼板の他方の屈折部の位置をセンシン
グするための指令情報である。
にテイーチング操作した結果の内容が第5図のと
おりである。ここで、点SP4,SP5,SP6はそれ
ぞれセンシングスタート点であり、SEMNo.04は、
xyzの3次元で点P4,P5,P6の位置を求め、平鋼
板の位置をセンシングするための指令情報であ
る。またSEMNo.05は、xyの2次元で点P7,P8の
位置を求め、コ字型鋼板の一方の屈曲部の位置を
センシングするための指令情報である。さらに
SEMNo.06は、xyの2次元で点P9,P10の位置を求
め、コ字型鋼板の他方の屈折部の位置をセンシン
グするための指令情報である。
従つてステツプNo.5および7の点SP5,SP6の
各位置情報は、SEMNo.14により、SEMNo.04で実
行されたセンシングの結果の補正値Δ〓nの値で
修正される。そのためセンシングして求めた点
P7,P8,P9,P10の位置情報は、それぞれ平鋼板
の位置ずれ分が加算されて修正されることにな
る。またステツプNo.9および10の点WP11,WP12
の位置情報は、SEMNo.15により、点SP4からのセ
ンシングによる補正値と点SP5からのセンシング
による補正値との加算値Δ〓nで修正され、ステ
ツプNo.11および12の点WP13,WP14の位置情報
は、SEMNo.16により、点SP4からのセンシングに
よる補正値と点SP6からのセンシングによる補正
値との加算値Δ〓nで修正されることになる。
各位置情報は、SEMNo.14により、SEMNo.04で実
行されたセンシングの結果の補正値Δ〓nの値で
修正される。そのためセンシングして求めた点
P7,P8,P9,P10の位置情報は、それぞれ平鋼板
の位置ずれ分が加算されて修正されることにな
る。またステツプNo.9および10の点WP11,WP12
の位置情報は、SEMNo.15により、点SP4からのセ
ンシングによる補正値と点SP5からのセンシング
による補正値との加算値Δ〓nで修正され、ステ
ツプNo.11および12の点WP13,WP14の位置情報
は、SEMNo.16により、点SP4からのセンシングに
よる補正値と点SP6からのセンシングによる補正
値との加算値Δ〓nで修正されることになる。
ところでこのワークWK′につき従来の制御方
式によれば、ステツプNo.9、10の内容をステツプ
No.6の次に移動し、さらにその後にステツプNo.
3、4の内容を追加する必要があつた。そうなる
とセンシング回数が多くなり、また連続溶接もで
きなくなることは明白であろう。
式によれば、ステツプNo.9、10の内容をステツプ
No.6の次に移動し、さらにその後にステツプNo.
3、4の内容を追加する必要があつた。そうなる
とセンシング回数が多くなり、また連続溶接もで
きなくなることは明白であろう。
前記説明はいずれも実施例であり、例えば
() ロボツトROは直角座標系に限らず、加工
線は、溶接線WL以外に、切断線、塗装線など
であつてもよい。
線は、溶接線WL以外に、切断線、塗装線など
であつてもよい。
() 加工線のセンシングは、溶接線WLを構成
する2面上の2点を検出するものでもよいし、
センサはその他の接触式、非接触式のものを使
用してもよい。
する2面上の2点を検出するものでもよいし、
センサはその他の接触式、非接触式のものを使
用してもよい。
(発明の効果)
この発明は前述したとおりであるから、センシ
ングの実行回数が少なく、センシングのためのテ
イーチング作業が簡略化されるし、オートモード
における作業時間も短縮される。またセンシング
指令を連続加工作業途中において挿入しないよう
にできるので、連続加工ができる。よつて本件発
明は、自動溶接ロボツトや自動切断ロボツトなど
の制御装置に実施して特に有効である。
ングの実行回数が少なく、センシングのためのテ
イーチング作業が簡略化されるし、オートモード
における作業時間も短縮される。またセンシング
指令を連続加工作業途中において挿入しないよう
にできるので、連続加工ができる。よつて本件発
明は、自動溶接ロボツトや自動切断ロボツトなど
の制御装置に実施して特に有効である。
第1〜3図はこの発明の一実施例を示し、第1
図は全体図、第2図はプログラムのステツプ図、
第3図はフローチヤートである。第4,5図は別
の実施例を示し、第4図はワークの斜視図、第5
図はプログラムのステツプ図である。 RO……ロボツト、5……コンピユータ、PR4
……補正値記憶手段、PR7……点位置情報修正手
段。
図は全体図、第2図はプログラムのステツプ図、
第3図はフローチヤートである。第4,5図は別
の実施例を示し、第4図はワークの斜視図、第5
図はプログラムのステツプ図である。 RO……ロボツト、5……コンピユータ、PR4
……補正値記憶手段、PR7……点位置情報修正手
段。
Claims (1)
- 1 テイーチングした位置情報をセンサによつて
修正するべくしたプレイバツク方式の産業用ロボ
ツトの制御方法であつて、ワークの予め定めた複
数個所をそれぞれセンシングし、それら位置情報
の補正値を別々に記憶しておき、そして以降の各
テイーチング点位置情報は、前記記憶した各補正
値を選択的に取り込んで修正するべくした、前記
産業用ロボツトの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16061682A JPS5950971A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 産業用ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16061682A JPS5950971A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 産業用ロボットの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5950971A JPS5950971A (ja) | 1984-03-24 |
JPH0157995B2 true JPH0157995B2 (ja) | 1989-12-08 |
Family
ID=15718779
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16061682A Granted JPS5950971A (ja) | 1982-09-14 | 1982-09-14 | 産業用ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5950971A (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6133775A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-17 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツトにおける溶接線追従方法 |
JPH0630801B2 (ja) * | 1985-01-25 | 1994-04-27 | 新明和工業株式会社 | 溶接ロボットの制御方法 |
JPS61253508A (ja) * | 1985-05-07 | 1986-11-11 | Nachi Fujikoshi Corp | 教示ロボツトの位置ずれ補正方法 |
JPS6219906A (ja) * | 1985-07-18 | 1987-01-28 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツトにおけるワ−クのセンシング方法 |
JPS6326274A (ja) * | 1986-03-20 | 1988-02-03 | Kobe Steel Ltd | すみ肉自動溶接方法 |
JPH0289573A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
JPH0289572A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の教示データ修正方法 |
JPH0289574A (ja) * | 1988-09-27 | 1990-03-29 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置の溶接線修正方法 |
-
1982
- 1982-09-14 JP JP16061682A patent/JPS5950971A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5950971A (ja) | 1984-03-24 |
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